Construction and research of control devices with magnetorheological fluids and force feedback summary of research project

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "Construction and research of control devices with magnetorheological fluids and force feedback summary of research project"

Transkrypt

1 Andrzej Milecki, prof.dr hab. inż., Politechnika Poznańska Paweł Bachman, mgr inż., Uniwersytet Zielonogórski Konstrukcja i badania urządzeń zadających i dotykowych z cieczami magnetoreologicznymi i z siłowym sprzężeniem zwrotnym podsumowanie projektu badawczego Artykuł ten prezentuje konstrukcje i wyniki badań wybranych hamulców magnetoreologicznych i dżojstików dotykowych. Na początku artykułu zamieszczone są wiadomości teoretyczne dotyczące technologii haptic. Następnie opisane są hamulce magnetoreologiczne, ich charakterystyki i wykonane z ich użyciem dżojstiki. Końcowa część artykułu to opis innych konstrukcji dżojstików dotykowych i możliwych zastosowań zaprojektowanych urządzeń. Construction and research of control devices with magnetorheological fluids and force feedback summary of research project The article presents constructions and research s results of choose magnetorheological brakes and haptic joysticks. In the beginning theoretical information s about haptic technology are given. Than the magnetorheological brakes, they characteristic and haptic joystick made with theirs using are described. Finally other haptic s constructions and conceivably using of designed devices are shown.. Wprowadzenie Obecnie w wielu ośrodkach naukowych trwają różnorodne prace zmierzające do zbudowania urządzeń zdolnych do interakcji między komputerem a człowiekiem za pomocą zmysłu dotyku. Urządzenia te w literaturze angielskojęzycznej nazywane są jako haptic devices. Słowo haptic pochodzi z języka greckiego (grec. haphe) i oznacza wchodzenie w zakres zmysłu dotyku. Urządzenia dotykowe pozwalają użytkownikom dotknąć, czuć i manipulować trójwymiarowymi przedmiotami w środowisku wirtualnym oraz mogą też znaleźć zastosowanie w sterowaniu obiektami w systemach teleoperacyjnych. Wykorzystują one dotykowe (ang. tactile feedback) lub siłowe (ang. force feedback) sprzężenie zwrotne. Takie sprzężenia zwrotne są wyczuwane poprzez receptory umieszczone na skórze rąk lub w mięśniach. Poprzez dotykowe sprzężenie zwrotne możliwe jest wyczuwanie kształtu, faktury, temperatury lub wibracji. Siłowe sprzężenie zwrotne jest wyczuwalne przez receptory umieszczone głębiej w ciele. Dostarczają one do systemu kinetycznego umieszczonego w mięśniach, ścięgnach i koniuszkach palców informację o całkowitej sile kontaktu lub wadze podnoszonego przedmiotu. Z pomocą urządzenia dotykowego siłowe sprzężenie zwrotne pozwala na odczucie wielkości podnoszonej lub przesuwanej masy lub siły oporu stawianej przez części ruchome sterowanego urządzenia, wytwarzając wrażenia podobne do tych, które występują w kontakcie z prawdziwymi przedmiotami. Urządzenia typu haptic są urządzeniami wejścia-wyjścia tzn., że śledzą one fizyczne manipulacje użytkownika (wejście), a przy tym dostarczają realistyczne wrażenie dotyku skoordynowane z wydarzeniami pochodzącymi ze sterowanego urządzenia lub wirtualnej rzeczywistości (wyjście). Przykładami dotykowych urządzeń (rys. ), są np. dżojstiki (Force 3D Pro) i kierownice (MOMO Racing Force Feedback Wheel) oraz bardziej skomplikowane urządzenia przeznaczone dla zastosowań przemysłowych, medycznych lub

2 naukowych np. roboty chirurgiczne []. Do wywierania oporu ruchu w urządzeniach tego typu stosowane są najczęściej różnego rodzaju silniczki lub elektromagnesy. a) b) c) Rys.. Urządzenia dotykowe firmy Logitech: joystick (a), kierownica (b), pedały (c) [9] Zagadnienia te były rozpatrywane w ramach projektu KBN nr 4 T7B 9. Przedmiotem projektu była problematyka budowy i sterowania dżojstików z siłowym sprzężeniem zwrotnym. Zaplanowano, że w tych dżojstikach, jako element wywołujący siłę oporu zostaną wykorzystane hamulce z cieczą magnetoreologiczną (MR). Ciecze MR [7] należą do tzw. smart materials, bowiem zmieniają one swoje właściwości w obecności pola magnetycznego. Przy jego braku zachowują się jak zwykły olej, a w obecności pola magnetycznego zmieniają konsystencję do przypominającej gęsty smar. Głównym celem projektu było zbudowanie urządzeń (dżojstików), zdolnych do przekazywania sygnałów od poruszającego nimi człowieka do komputera i dalej do urządzenia wykonawczego. Dżojstiki te powinny umożliwiać przekazywanie siły ze sterowanego urządzenia, poprzez komputer, do operatora. Wartość tej siły powinna być zależna od rzeczywistych sił oporu ruchu elementów wykonawczych. Dzięki temu możliwe jest stworzenie sprzężenia zwrotnego, skierowanego do człowieka obsługującego za pośrednictwem komputera maszynę albo wykonującego jakieś czynności w wirtualnej rzeczywistości. Pierwszym etapem prac było opracowanie metody sterowania oraz zaprojektowanie układów elektronicznych pośredniczących pomiędzy dżojstikiem, sterowanym obiektem i komputerem. Następnie przeprowadzono analizę różnych istniejących konstrukcji urządzeń z cieczą MR, opracowano własne konstrukcje poszczególnych urządzeń dotykowych, wykonano je i sprawdzono ich działanie. Ze względu na ograniczenia objętości publikacji, w niniejszym artykule zostaną przedstawione niektóre konstrukcje oraz przykładowe wyniki badań.. Opis wybranych konstrukcji i wyniki badań Pierwszą konstrukcją, jaka zostanie przedstawiona jest hamulec magnetoreologiczny, który zostanie zastosowany do budowy dżojstika wahadłowego, jednoosiowego. Widok tego hamulca pokazany jest na rys. a, a wykres zależności momentu obrotowego od prądu płynącego przez cewki hamulca MR na rys. b. Badania momentu hamującego wykonano na stanowisku wyposażonym w momentomierz dynamiczny firmy Magneton Elektronik (typ DFM. S +/- Nm). Pomiary wykonywane były przy pomocy komputera PC z kartą DaqBoard 3.

3 M [Nm] a) b) 3, 3,,,,,,,,,3 Rys.. Widok hamulca MR (a) oraz wykres zależności momentu hamującego od prądu płynącego przez cewki hamulca MR (b) Następnie, na bazie tego hamulca, wykonano dżojstik (rys. 3a), w którego dźwigni na czas badań zamontowano tensometryczny czujnik siły i wyznaczono zależność siły hamującej (Fj) dżojstika od prądu płynącego przez cewkę hamulca magnetoreologicznego (I). Wyniki tych pomiarów pokazane są na rys. 3b. I [A] a) F j b) Czujnik siły Hamulec MR Potencjometr Fj F [N] ,,,3,4 Rys. 3. Widok dżojstika wahadłowego (a) oraz charakterystyka siły hamującej dżojstika w zależności od prądu hamulca (b), (F j siła dżojstika, I prąd hamulca MR) Po przebadaniu dżojstika w pierwszej kolejności wykonano układ sterowania komputerowym modelem napędu elektrohydraulicznego. Model jest opisany transmitancją: y( s) ks s G( s) x( s) s( s s ss s ) () gdzie: k s współczynnik wzmocnienia, ω s częstotliwość drgań własnych, ζ s współczynnik tłumienia. Parametry wymienionych transmitancji można określić na podstawie danych zawartych w katalogach, a przytaczane one były też w publikacjach [4, ]. Podczas symulacji, dla przesuwanej masy m= kg, transmitancja zaworu wynosiła: G( s) s 3s, () a siłownika: G( s) 3 s 8s 98s. (3) I I [A]

4 F [N] Schemat modelu napędu elektrohydraulicznego wykonany w programie Simulink pokazany jest na rys. 4. In Piston s force F p PID s s s In PID Integrator4 Integrator Integrator Integrator Integrator3 Out Controller Joystick s position α j 3 8 s s Piston s position y p 98 Valve model Piston model 4 Rys. 4. Schemat modelu napędu elektrohydraulicznego wykonany w programie Simulink Wykorzystując opisany powyżej model napędu elektrohydraulicznego w programie Simulink zbudowano układ sterowania, i wykonano pomiary siły hamującej dżojstika (F j ) dla różnych współczynników twardości ściskanego przedmiotu. Wyniki pomiarów pokazane są na rys. a, a widok siłownika i ściskanej kuli w wirtualnej rzeczywistości pokazano na rys. b. a) b) Fj [N] 3 4 k=3 k=, k= k=, k= k=, k= Rys.. Charakterystyka F j =f(t) ściskanie dla różnych współczynników twardości k (a), widok wirtualnego modelu siłownika hydraulicznego w wirtualnej rzeczywistości (b). Rysunek 6a przedstawia charakterystyki położenia i siły dżojstika oraz siłownika w czasie podczas prób zderzeniowych. Linia x umieszczona jest w momencie zatrzymania dżojstika, gdy operator wyczuł większy opór po uderzeniu siłownika w przeszkodę. Rysunek 6b pokazuje widok siłownika i przeszkody w wirtualnej rzeczywistości.

5 Analog Input Analog Input4 Advantech PCI-76 [auto] Analog Input Analog Input Advantech PCI-76 [auto] Analog Input Analog Input Advantech PCI-76 [auto] silownik dzojstik czujnik sily silownik Kd - KHMR KP karta zaworu hydraulicznego Analog Output Analog Output Advantech PCI-76 [auto] cewki hamulca MR Analog Output Analog Output Advantech PCI-76 [auto] a) b) y p [mm] F p [kn] 3 4 x α j [ ] F j [N] Rys. 6. Charakterystyki uzyskane w wyniku badań symulacyjnych zderzenie (a) oraz widok wirtualnego modelu siłownika i przeszkody zderzenie (b) (F p siła siłownika, F j siła dżojstika, y p pozycja siłownika, α j położenie kątowe dżojstika) Następnym etapem pracy było przebadanie procesu sterowania napędu elektrohydraulicznego przy pomocy dżojstika z hamulcem MR. Zaprojektowano układ pomiarowy, w którym jako obciążenie siłownika zastosowano liniowy hamulec magnetoreologiczny z możliwością regulacji siły oporu. Do sterowania użyto komputer PC z kartą Advantech PCI 76 i programem Matlab/Simulink. Do pomiarów wykorzystano drugi komputer z kartą DaqBoard 3 i programem DasyLab. Schemat blokowy tego układu pokazano na rysunku 7. Zawór Siłownik Czujnik siły Liniowy hamulec MR Sterowanie obciążeniem F s y s Sterowanie zaworu Położenie siłownika Siła siłownika PC PC Pomiar Matlab Simulink DasyLab y s F s DaqBoard 3 PCI 76 F s y s α j F j Siła dżojstika Pozycja dżojstika Prąd HMR Stopień mocy OPA49 Rys. 7. Schemat blokowy układu sterująco pomiarowego Widok stanowiska badawczego pokazany jest na rys. 8a. Operator siedzący przed komputerem nie miał możliwości obserwowania ruchu siłownika. W związku z tym, że sterowanie obciążeniem odbywało się poprzez ręczne włączenie odpowiedniego napięcia cewki liniowego hamulca magnetoreologicznego, podczas badań nie było możliwości sprawdzenia działania układu z obciążeniem sprężystym. α j

6 a) b) Siłownik hydrauliczny Czujnik siły PC PC Indukcyjny pomiar położenia F s [kn] Dżojstik x Liniowy hamulec MR a) 6 4 b) α j [ ] F j [N] α j [ ] y s [mm] F j [N] F s [kn] y s [mm] Rys. 8. Widok stanowiska pomiarowego (a), przebiegi czasowe siły i położenia siłownika i dżojstika przy włączonym siłowym sprzężeniu zwrotnym (b) oraz bez dodatkowego sprzężenia siłowego (c) (F s siła siłownika, F j siła dżojstika, y s położenie siłownika, α j położenie dżojstika) Przebadano jedynie drugi przypadek, w którym tłoczysko siłownika uderza w przeszkodę. Na rys. 8b pokazano charakterystyki położenia i siły dżojstika i siłownika w czasie z włączonym siłowym sprzężeniem zwrotnym. Linia oznaczona literą x pokazuje moment zatrzymania dżojstika w chwili, gdy operator wyczuł większy opór po uderzeniu siłownika w przeszkodę. Na wykresie widać, że dżojstik i siłownik zatrzymały się niemal w tym samym czasie. Rysunek 8c pokazuje wyniki pomiarów bez dodatkowego siłowego sprzężenia zwrotnego. Przez cały czas pomiaru siła F j równa była sile oporów własnych dżojstika. Na tym wykresie widać, że dżojstik zatrzymał się dopiero w chwili oznaczonej literą y, czyli około, sekundy po zatrzymaniu siłownika (linia x). Operator nie wyczuł momentu uderzenia siłownika w przeszkodę. Zatrzymał dżojstik dopiero po zaobserwowaniu innego symptomu spowodowanego wzrostem ciśnienia w układzie hydraulicznym po zatrzymaniu się siłownika (wzrost natężenia dźwięku i wibracji). Różnica czasu zatrzymania dżojstika w obu badanych przypadkach jest niewielka, gdyż ruch roboczy tłoczyska odbywał się zaledwie w zakresie 6mm, a operator siedział blisko całego urządzenia i z pewnym prawdopodobieństwem mógł się domyślić, kiedy siłownik może się zatrzymać. Można przypuszczać, że gdyby zakres ruchu i prędkość siłownika były większe, a stanowisko sterowania byłoby bardziej oddalone od napędu, różnice te też były o wiele większe. Kolejną konstrukcją wykonaną w ramach projektu był jednoosiowy dżojstik liniowy (rys. 9a) zbudowany z użyciem hamulca widocznego na rys. 9b. a) b) c) x y Rys. 9. Widok dżojstika liniowego (a) i hamulca MR (b)

7 M [Nm] M [Nm] Zależność momentu hamującego od prądu płynącego przez cewkę hamulca pokazane są na rys. a, a wykresy momentu hamującego w czasie dla różnych wartości prądów płynących przez cewki hamulca MR na rys. b. a) b),6,4,,8,6,4,,,,3,4 I [A],4,,8,6,4,,3 A A Rys.. Zależność momentu hamującego od prądu płynącego przez cewkę hamulca MR (a) oraz wykresy momentu hamującego w czasie dla różnych wartości prądów płynących przez cewki hamulca MR (b). Na rys. widoczne są przebiegi czasowe siły i położenia siłownika i dżojstika. Linia x umieszczona jest w momencie zatrzymania dżojstika w momencie, gdy operator wyczuł większy opór po uderzeniu siłownika w przeszkodę. a) x,, y s [mm] y j [cm] F j [N] F s [kn],36 A,3 A,6 A,3, A,6 A,3 A, A,6 A α j [ ] F s [kn] y s [mm] F j [N] Rys.. Przebiegi czasowe siły i położenia siłownika i dżojstika przy włączonym siłowym sprzężeniu zwrotnym (F s siła siłownika, F j siła dżojstika, y s położenie siłownika, α j położenie dżojstika) Ostatnią opisaną konstrukcją będzie trzyosiowy dżojstik dotykowy [3], który jest wykorzystywany do sterowania robota (rys. a). Na kiści robota umieszczono trzyosiowy czujnik siły (rys. b). Y X Z Rys.. Widok trzyosiowego dżojstika i robota (a) oraz trzyosiowego czujnika siły (b)

8 F [N] F [N] F [N] F [N] M [Nm] M [Nm] Dżojstik zbudowany jest na bazie dwóch hamulców MR, z których jeden został już opisany (rys. ), a widok drugiego wraz z charakterystyką momentu hamującego, pokazany jest na rys. 3. a) b),,,,,,3,4,,6 Rys. 3. Widok zewnętrzny hamulca (a) oraz wykres zależności momentu hamującego od prądu (b) Układ sterowania wykonany został w pakiecie Matlab/Simulink, a całość jest sterowana przy pomocy komputera PC z kartą RT-DAC. Na rys. 4 przedstawione są przebiegi siły podczas uderzenia kiści robota pod różnymi kątami w przeszkodę. I [A] I a) b),, c) d),,,, 3,, Rys. 4. Przebiegi siły przy uderzeniach: w osi X (a), w osi Y (b), w osi Z (c), podczas ruchu złożonego w trzech osiach (d) Przebiegi siły uzyskane z pomiarów nie są linią ciągłą, gdyż elektronika współpracująca z tymi czujnikami miała wyjście PWM, a właściwy przebieg uzyskiwany był poprzez zastosowanie odpowiednich filtrów. Na rys.. pokazana jest zależność prądów hamulców magnetoreologicznych od sił zmierzonych czujnikiem siły. Przebieg ten jest nieco opóźniony ze względu na czas przetwarzania komputera.

9 I [A] F [N] a) b) 3,,,,4,3,,,, Rys. 4. Przebieg siły dla trzech osi (a) oraz prądów trzech hamulców magnetoreologicznych (b) Zakończenie Obecnie trwają dalsze prace badawcze nad doborem odpowiednich algorytmów sterowania hamulcami MR oraz dopracowywane są konstrukcje dżojstików. W ramach projektu powstało jeszcze kilka konstrukcji urządzeń dotykowych. Zaliczyć do nich należy dżojstik z zaworowym modelem przepływu cieczy [8], układ sterowania liniowym napędem elektrycznym przy pomocy dżojstika dotykowego [], manipulator hydrauliczny sterowany dwuosiowym dżojstikiem [6] i parę innych konstrukcji hamulców MR. Przewidywane zastosowania dżojstików z siłowym sprzężeniem zwrotnym obejmują: sterowanie napędami elektrycznymi i elektrohydraulicznymi maszyn, zastosowanie ich w tzw. teleoperatorach, sterowanie elementami maszyn roboczych typu: dźwigi, koparki, spychacze, glebogryzarki, pługi, rozdrabniacze, sterowanie chwytakami precyzyjnych elementów w skali mikro albo makro (przenoszenie elementów szklanych, bardzo cienkich, powleczonych jakimś materiałem), sterowanie pojazdach (np. układ kierowniczy, hamulcowy. Dodatkowym elementem może być sterowanie takimi urządzeniami za pośrednictwem długiego przewodu połączeniowego bez kontaktu wzrokowego np. za pośrednictwem Internetu. Kolejną dziedziną, w której mogą znaleźć zastosowanie zaprojektowane w ramach tej pracy dżojstiki jest rzeczywistość wirtualna. Można je zastosować do współpracy z programami typu CAD (kontakt fizyczny z tworzonymi elementami, łapanie brył, przenoszenie, próby montażu), do kreślenia figur, w grach do kontaktu z obiektami, do tworzenia obrazów, rzeźb (w sztuce), a także do obsługi symulatorów: robotów i manipulatorów, pojazdów, samolotów itp. Konstrukcję hamulców MR można wykorzystać w budowie urządzeń rehabilitacyjnych, ponieważ dzięki nim można wytworzyć różne siły oporu podczas ćwiczeń. Więcej wiadomości dotyczących prezentowanej w artykule tematyki znajduje się na stronie internetowej: Literatura [] Bachman P., Chciuk M.: Zastosowanie cieczy magnetoreologicznych w urządzeniach dotykowych, Seminarium naukowo-techniczne - TECHNICON ': targi nauki i techniki, Gdańsk.

10 [] Bachman P.: Sterowanie napędem elektrycznym za pomocą dżojstika dotykowego z cieczą magnetoreologiczną, Zeszyty Naukowe Politechniki Poznańskiej, Poznań 8. [3] Chciuk M.: Sterowanie ramieniem robota za pomocą wieloosiowego dżojstika dotykowego z cieczą magnetoreologiczną i siłowym sprzężeniem zwrotnym, Pomiary, Automatyka, Robotyka, Warszawa 8. [4] Milecki A.: Wybrane metody poprawy właściwości liniowych serwo-napędów elektrohydraulicznych. Politechnika Poznańska 999. [] Milecki A.: Liniowe serwonapędy elektrohydrauliczne. Modelowa-nie i sterowanie. Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, 3. [6] Milecki, A., Myszkowski A., Chciuk M.: Applications of magnetorheological brakes in manual control of lifting devices and manipulators, th International Conference on Electrorheological Fluids and Magnetorheological Suspensions, Dresden 8. [7] Milecki A., Ławniczak A., Ciecze elektro- i magnetoreologiczne oraz ich zastosowania w technice, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, Poznań 999. [8] Myszkowski A.: Konstrukcja i badania hamulca wahadłowego z cieczą magnetoreologiczną, Archiwum Technologii Maszyn i Automatyzacji, Poznań 7. [9] Pracę wykonano w ramach projektu badawczego KBN p.t.: "Konstrukcja i badania urządzeń zadających i dotykowych z cieczami magnetoreologicznymi i z siłowym sprzężeniem zwrotnym" nr 4 T7B 9

ALGORYTMY STEROWANIA NAPĘDEM ELEKTROHYDRAULICZNYM PRZY POMOCY WAHADŁOWEGO DŻOJSTIKA DOTYKOWEGO Z CIECZĄ MR W UKŁADZIE Z SIŁOWYM SPRZĘŻENIEM ZWROTNYM

ALGORYTMY STEROWANIA NAPĘDEM ELEKTROHYDRAULICZNYM PRZY POMOCY WAHADŁOWEGO DŻOJSTIKA DOTYKOWEGO Z CIECZĄ MR W UKŁADZIE Z SIŁOWYM SPRZĘŻENIEM ZWROTNYM dr inż. Piotr Gawłowicz mgr Marcin Chciuk mgr inż. Paweł Bachman Uniwersytet Zielonogórski ALGORYTMY STEROWANIA NAPĘDEM ELEKTROHYDRAULICZNYM PRZY POMOCY WAHADŁOWEGO DŻOJSTIKA DOTYKOWEGO Z CIECZĄ MR W UKŁADZIE

Bardziej szczegółowo

WYKORZYSTANIE LASEROWEGO CZUJNIKA ODLEGŁOŚCI DO ESTYMACJI SIŁY PODCZAS STEROWANIA SERWONAPĘDU ELEKTROHYDRAULICZNEGO DŻOJSTIKIEM DOTYKOWYM

WYKORZYSTANIE LASEROWEGO CZUJNIKA ODLEGŁOŚCI DO ESTYMACJI SIŁY PODCZAS STEROWANIA SERWONAPĘDU ELEKTROHYDRAULICZNEGO DŻOJSTIKIEM DOTYKOWYM prof. dr hab. inż. Andrzej Milecki Politechnika Poznańska mgr Marcin Chciuk mgr inż. Paweł Bachman Uniwersytet Zielonogórski WYKORZYSTANIE LASEROWEGO CZUJNIKA ODLEGŁOŚCI DO ESTYMACJI SIŁY PODCZAS STEROWANIA

Bardziej szczegółowo

WYKORZYSTANIE TRZYOSIOWEGO DŻOJSTIKA DOTYKOWEGO Z CIECZĄ MAGNETOREOLOGICZNĄ I SIŁOWYM SPRZĘŻENIEM ZWROTNYM DO STEROWANIA RAMIONAMI ROBOTA

WYKORZYSTANIE TRZYOSIOWEGO DŻOJSTIKA DOTYKOWEGO Z CIECZĄ MAGNETOREOLOGICZNĄ I SIŁOWYM SPRZĘŻENIEM ZWROTNYM DO STEROWANIA RAMIONAMI ROBOTA KOMISJA BUOWY MASZYN PAN OZIAŁ W POZNANIU Vol. 28 nr 4 Archiwum Technologii Maszyn i Automatyzacji 2008 MARCIN CHCIUK, AAM MYSZKOWSKI WYKORZYSTANIE TRZYOSIOWEGO ŻOJSTIKA OTYKOWEGO Z CIECZĄ MAGNETOREOLOGICZNĄ

Bardziej szczegółowo

STEROWANIE DWUOSIOWYM PODNOŚNIKIEM ELEKTROHYDRAULICZNYM PRZY POMOCY DŻOJSTIKA DOTYKOWEGO Z CIECZĄ MR

STEROWANIE DWUOSIOWYM PODNOŚNIKIEM ELEKTROHYDRAULICZNYM PRZY POMOCY DŻOJSTIKA DOTYKOWEGO Z CIECZĄ MR prof. dr hab. inż. Andrzej Milecki Politechnika Poznańska mgr Marcin Chciuk mgr inż. Paweł Bachman Uniwersytet Zielonogórski STEROWANIE DWUOSIOWYM PODNOŚNIKIEM ELEKTROHYDRAULICZNYM PRZY POMOCY DŻOJSTIKA

Bardziej szczegółowo

ALGORYTMY STEROWANIA NAP DEM ELEKTROHYDRAULICZNYM PRZY POMOCY WAHAD OWEGO D OJSTIKA DOTYKOWEGO Z CIECZ MR W UK ADZIE Z SI OWYM SPRZ ENIEM ZWROTNYM

ALGORYTMY STEROWANIA NAP DEM ELEKTROHYDRAULICZNYM PRZY POMOCY WAHAD OWEGO D OJSTIKA DOTYKOWEGO Z CIECZ MR W UK ADZIE Z SI OWYM SPRZ ENIEM ZWROTNYM dr in. Piotr Gaw owicz mgr Marcin Chciuk mgr in. Pawe Bachman Uniwersytet Zielonogórski ALGORYTMY STEROWANIA NAP DEM ELEKTROHYDRAULICZNYM PRZY POMOCY WAHAD OWEGO D OJSTIKA DOTYKOWEGO Z CIECZ MR W UK ADZIE

Bardziej szczegółowo

ZASTOSOWANIE CIECZY MAGNETOREOLOGICZNYCH W URZĄDZENIACH DOTYKOWYCH

ZASTOSOWANIE CIECZY MAGNETOREOLOGICZNYCH W URZĄDZENIACH DOTYKOWYCH ZATOOWAIE CIECZY MAGETOREOLOGICZYCH W URZĄDZEIACH DOTYKOWYCH mgr Paweł Bachman, mgr Marcin Chciuk Uniwersytet Zielonogórski, Wydział Mechaniczny ul. prof. zafrana 4 65-516 Zielona Góra tel. (068) 328 78

Bardziej szczegółowo

Haptyczny interfejs asystujący z cieczą MR

Haptyczny interfejs asystujący z cieczą MR Haptyczny interfejs asystujący z cieczą MR Paweł Bachman, Piotr Gawłowicz Uniwersytet Zielonogórski Streszczenie: W artykule opisano układy sterowania z zastosowaniem urządzeń dotykowych oraz podstawowe

Bardziej szczegółowo

sterowanie admitancyjne i impedancyjne, ciecz w układzie napęd elektrohydrauliczny dżojstik haptic

sterowanie admitancyjne i impedancyjne, ciecz w układzie napęd elektrohydrauliczny dżojstik haptic Sterowanie admitancyjne i impedancyjne w układzie napęd elektrohydrauliczny dżojstik haptic Andrzej Milecki*, Paweł Bachman** *Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania, Politechnika Poznańska **Wydział Mechaniczny,

Bardziej szczegółowo

Haptyczny interfejs asystujący z cieczą MR

Haptyczny interfejs asystujący z cieczą MR Haptyczny interfejs asystujący z cieczą MR Paweł Bachman, Piotr Gawłowicz Politechnika Poznańska*, Uniwersytet Zielonogórski Streszczenie: W artykule opisano układy sterowania z zastosowaniem urządzeń

Bardziej szczegółowo

STEROWANIE STRUKTUR DYNAMICZNYCH Model fizyczny semiaktywnego zawieszenia z tłumikami magnetoreologicznymi

STEROWANIE STRUKTUR DYNAMICZNYCH Model fizyczny semiaktywnego zawieszenia z tłumikami magnetoreologicznymi STEROWANIE STRUKTUR DYNAMICZNYCH Model fizyczny semiaktywnego zawieszenia z tłumikami magnetoreologicznymi mgr inż. Łukasz Jastrzębski Katedra Automatyzacji Procesów - Akademia Górniczo-Hutnicza Kraków,

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie 1. Badanie aktuatora elektrohydraulicznego. Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów Przemysłowych - laboratorium. Instrukcja laboratoryjna

Ćwiczenie 1. Badanie aktuatora elektrohydraulicznego. Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów Przemysłowych - laboratorium. Instrukcja laboratoryjna Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów Przemysłowych - laboratorium Ćwiczenie 1 Badanie aktuatora elektrohydraulicznego Instrukcja laboratoryjna Opracował : mgr inż. Arkadiusz Winnicki Warszawa 2010 Badanie

Bardziej szczegółowo

Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych. Sterowanie odbiornikiem hydraulicznym z rozdzielaczem typu Load-sensing

Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych. Sterowanie odbiornikiem hydraulicznym z rozdzielaczem typu Load-sensing Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Sterowanie odbiornikiem hydraulicznym z rozdzielaczem typu Load-sensing Wstęp teoretyczny Poprzednie ćwiczenia poświęcone były sterowaniom dławieniowym. Do realizacji

Bardziej szczegółowo

WYKRYWANIE KOLIZJI W TELEOPERATORZE Z INTERFEJSEM DOTYKOWYM I SYSTEMEM WIZYJNYM

WYKRYWANIE KOLIZJI W TELEOPERATORZE Z INTERFEJSEM DOTYKOWYM I SYSTEMEM WIZYJNYM prof. dr hab. inŝ. Andrzej Milecki, Politechnika Poznańska mgr inŝ. Paweł Bachman, Uniwersytet Zielonogórski mgr Marcin Chciuk, Uniwersytet Zielonogórski WYKRYWANIE KOLIZJI W TELEOPERATORZE Z INTERFEJSEM

Bardziej szczegółowo

Badania symulacyjne odtwarzania sygnału w bezprzewodowym układzie sterowania napędem elektrohydraulicznym z dżojstikiem haptic

Badania symulacyjne odtwarzania sygnału w bezprzewodowym układzie sterowania napędem elektrohydraulicznym z dżojstikiem haptic Badania symulacyjne odtwarzania sygnału w bezprzewodowym układzie sterowania napędem elektrohydraulicznym z dżojstikiem haptic Paweł Bachman *, Marcin Chciuk *, Andrzej Milecki ** * Wydział Mechaniczny,

Bardziej szczegółowo

Ciecze elektroi. magnetoreologiczne

Ciecze elektroi. magnetoreologiczne Politechnika Poznańska Ciecze elektroi magnetoreologiczne Andrzej Milecki Instytut Technologii Mechanicznej Ciecze elektroreologiczne Ciecze elektroreologiczne: są zawiesiną porowatych cząsteczek o średnicy

Bardziej szczegółowo

Badania symulacyjne odtwarzania sygnału w bezprzewodowym układzie sterowania napędem elektrohydraulicznym z dżojstikiem haptic

Badania symulacyjne odtwarzania sygnału w bezprzewodowym układzie sterowania napędem elektrohydraulicznym z dżojstikiem haptic Badania symulacyjne odtwarzania sygnału w bezprzewodowym układzie sterowania napędem elektrohydraulicznym z dżojstikiem haptic Paweł Bachman, Marcin Chciuk, Andrzej Milecki Uniwersytet Zielonogórski, Politechnika

Bardziej szczegółowo

MATERIAŁY I KONSTRUKCJE INTELIGENTNE Laboratorium. Ćwiczenie 2

MATERIAŁY I KONSTRUKCJE INTELIGENTNE Laboratorium. Ćwiczenie 2 MATERIAŁY I KONSTRUKCJE INTELIGENTNE Laboratorium Ćwiczenie Hamulec magnetoreologiczny Katedra Automatyzacji Procesów Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki Akademia Górniczo-Hutnicza Ćwiczenie Cele:

Bardziej szczegółowo

POLITECHNIKA POZNAŃSKA

POLITECHNIKA POZNAŃSKA POLITECHNIKA POZNAŃSKA Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania MECHATRONIKA SPECJALNOŚĆ Konstrukcje Mechatroniczne Prof. dr hab. inż. Andrzej Milecki Kształcenie Specjalności: Konstrukcje Mechatroniczne Inżynieria

Bardziej szczegółowo

P O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH

P O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH P O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH Badanie siłowników INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA LABORATORYJNEGO ŁÓDŹ 2011

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie 2a. Pomiar napięcia z izolacją galwaniczną Doświadczalne badania charakterystyk układów pomiarowych CZUJNIKI POMIAROWE I ELEMENTY WYKONAWCZE

Ćwiczenie 2a. Pomiar napięcia z izolacją galwaniczną Doświadczalne badania charakterystyk układów pomiarowych CZUJNIKI POMIAROWE I ELEMENTY WYKONAWCZE Politechnika Łódzka Katedra Mikroelektroniki i Technik Informatycznych 90-924 Łódź, ul. Wólczańska 221/223, bud. B18 tel. 42 631 26 28 faks 42 636 03 27 e-mail secretary@dmcs.p.lodz.pl http://www.dmcs.p.lodz.pl

Bardziej szczegółowo

Dobór konstrukcji urządzeń haptic w zależności od wielkości i rodzaju sił występujących w sterowanym układzie

Dobór konstrukcji urządzeń haptic w zależności od wielkości i rodzaju sił występujących w sterowanym układzie Dobór konstrukcji urządzeń haptic w zależności od wielkości i rodzaju sił występujących w sterowanym układzie Paweł Bachman Wydział Mechaniczny, Uniwersytet Zielonogórski Streszczenie: W artykule zawarto

Bardziej szczegółowo

Próby ruchowe dźwigu osobowego

Próby ruchowe dźwigu osobowego INSTYTUT KONSTRUKCJI MASZYN KIERUNEK: TRANSPORT PRZEDMIOT: SYSTEMY I URZĄDZENIA TRANSPORTU BLISKIEGO Laboratorium Próby ruchowe dźwigu osobowego Functional research of hydraulic elevators Cel i zakres

Bardziej szczegółowo

KOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK

KOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK Inżynieria Rolnicza 8(117)/2009 KOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK Ewa Wachowicz, Piotr Grudziński Katedra Automatyki, Politechnika Koszalińska Streszczenie. W pracy

Bardziej szczegółowo

Roboty przemysłowe. Cz. II

Roboty przemysłowe. Cz. II Roboty przemysłowe Cz. II Klasyfikacja robotów Ze względu na rodzaj napędu: - hydrauliczny (duże obciążenia) - pneumatyczny - elektryczny - mieszany Obecnie roboty przemysłowe bardzo często posiadają napędy

Bardziej szczegółowo

Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Napęd hydrauliczny

Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Napęd hydrauliczny Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Napęd hydrauliczny Sterowanie układem hydraulicznym z proporcjonalnym zaworem przelewowym Opracowanie: Z. Kudźma, P. Osiński, M. Stosiak 1 Proporcjonalne elementy

Bardziej szczegółowo

Politechnika Śląska. Katedra Wytrzymałości Materiałów i Metod Komputerowych Mechaniki. Praca dyplomowa inżynierska. Wydział Mechaniczny Technologiczny

Politechnika Śląska. Katedra Wytrzymałości Materiałów i Metod Komputerowych Mechaniki. Praca dyplomowa inżynierska. Wydział Mechaniczny Technologiczny Politechnika Śląska Wydział Mechaniczny Technologiczny Katedra Wytrzymałości Materiałów i Metod Komputerowych Mechaniki Praca dyplomowa inżynierska Temat pracy Symulacja komputerowa działania hamulca tarczowego

Bardziej szczegółowo

Wydział Budownictwa i Inżynierii Środowiska Katedra Ciepłownictwa. Instrukcja do zajęć laboratoryjnych

Wydział Budownictwa i Inżynierii Środowiska Katedra Ciepłownictwa. Instrukcja do zajęć laboratoryjnych Politechnika Białostocka Wydział Budownictwa i Inżynierii Środowiska Katedra Ciepłownictwa Instrukcja do zajęć laboratoryjnych Temat ćwiczenia: Badanie własności statycznych siłowników pneumatycznych Ćwiczenie

Bardziej szczegółowo

PL B1. ADAPTRONICA SPÓŁKA Z OGRANICZONĄ ODPOWIEDZIALNOŚCIĄ, Łomianki k. Warszawy, PL BUP 20/10

PL B1. ADAPTRONICA SPÓŁKA Z OGRANICZONĄ ODPOWIEDZIALNOŚCIĄ, Łomianki k. Warszawy, PL BUP 20/10 PL 214845 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 214845 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 387534 (51) Int.Cl. F16F 9/50 (2006.01) F16F 9/508 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej

Bardziej szczegółowo

Podstawy Automatyki. Wykład 12 - Układy przekaźnikowe. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, 2015. Instytut Automatyki i Robotyki

Podstawy Automatyki. Wykład 12 - Układy przekaźnikowe. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, 2015. Instytut Automatyki i Robotyki Wykład 12 - Układy przekaźnikowe Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Projektowanie układów kombinacyjnych Układy kombinacyjne są realizowane: w technice stykowo - przekaźnikowej, z elementów

Bardziej szczegółowo

Badanie wpływu procesu rozmagnesowywania na pętlę histerezy obrotowego hamulca magnetoreologicznego

Badanie wpływu procesu rozmagnesowywania na pętlę histerezy obrotowego hamulca magnetoreologicznego Badanie wpływu procesu rozmagnesowywania na pętlę histerezy obrotowego hamulca magnetoreologicznego Andrzej Milecki 1, Paweł Bachman 2, Marcin Chciuk 2 Politechnika Poznańska 1, Uniwersytet Zielonogórski

Bardziej szczegółowo

UKŁAD AUTOMATYCZNEJ REGULACJI SILNIKA SZEREGOWEGO PRĄDU STAŁEGO KONFIGUROWANY GRAFICZNIE

UKŁAD AUTOMATYCZNEJ REGULACJI SILNIKA SZEREGOWEGO PRĄDU STAŁEGO KONFIGUROWANY GRAFICZNIE UKŁAD AUOMAYCZNEJ REGULACJI SILNIKA SZEREGOWEGO PRĄDU SAŁEGO KONFIGUROWANY GRAFICZNIE Konrad Jopek (IV rok) Opiekun naukowy referatu: dr inż. omasz Drabek Streszczenie: W pracy przedstawiono układ regulacji

Bardziej szczegółowo

INSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki

INSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki Opracowano na podstawie: INSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki 1. Kaczorek T.: Teoria sterowania, PWN, Warszawa 1977. 2. Węgrzyn S.: Podstawy automatyki, PWN, Warszawa 1980 3.

Bardziej szczegółowo

Sterowanie układem zawieszenia magnetycznego

Sterowanie układem zawieszenia magnetycznego Politechnika Śląska w Gliwicach Wydział: Automatyki, Elektroniki i Informatyki Kierunek: Automatyka i Robotyka Specjalność: Komputerowe systemy sterowania Sterowanie układem zawieszenia magnetycznego Maciej

Bardziej szczegółowo

Materiały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych

Materiały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych Materiały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych Badanie napędów elektrycznych z luzownikami w robocie Kawasaki FA006E wersja próbna Literatura uzupełniająca do ćwiczenia: 1. Cegielski P. Elementy programowania

Bardziej szczegółowo

Zajęcia laboratoryjne

Zajęcia laboratoryjne Zajęcia laboratoryjne Napęd Hydrauliczny Instrukcja do ćwiczenia nr 1 Charakterystyka zasilacza hydraulicznego Opracowanie: R. Cieślicki, Z. Kudźma, P. Osiński, J. Rutański, M. Stosiak Wrocław 2016 Spis

Bardziej szczegółowo

POLITECHNIKA POZNAŃSKA Wydział Maszyn Roboczych i Transportu Kierunek Mechanika i Budowa Maszyn Specjalność Samochody i Ciągniki

POLITECHNIKA POZNAŃSKA Wydział Maszyn Roboczych i Transportu Kierunek Mechanika i Budowa Maszyn Specjalność Samochody i Ciągniki POLITECHNIKA POZNAŃSKA Wydział Maszyn Roboczych i Transportu Kierunek Mechanika i Budowa Maszyn Specjalność Samochody i Ciągniki Praca magisterska Model dynamiki wzdłuŝnej samochodu w czasie rzeczywistym

Bardziej szczegółowo

POLITECHNIKA POZNAŃSKA Wydział Maszyn Roboczych i Transportu

POLITECHNIKA POZNAŃSKA Wydział Maszyn Roboczych i Transportu POLITECHNIKA POZNAŃSKA Wydział Maszyn Roboczych i Transportu PRACA DYPLOMOWA BADANIA I MODELOWANIE PRACY UKŁADU NAPĘDOWEGO SAMOCHODU Z AUTOMATYCZNĄ SKRZYNIĄ BIEGÓW Autor: inŝ. Janusz Walkowiak Promotor:

Bardziej szczegółowo

Rozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Sterowanie napędów i serwonapędów elektrycznych

Rozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Sterowanie napędów i serwonapędów elektrycznych Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Rozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Sterowanie napędów i serwonapędów elektrycznych prof. dr hab. inż.

Bardziej szczegółowo

ĆWICZENIE NR P-8 STANOWISKO BADANIA POZYCJONOWANIA PNEUMATYCZNEGO

ĆWICZENIE NR P-8 STANOWISKO BADANIA POZYCJONOWANIA PNEUMATYCZNEGO INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN POLITECHNIKI ŁÓDZKIEJ ĆWICZENIE NR P-8 STANOWISKO BADANIA POZYCJONOWANIA PNEUMATYCZNEGO Koncepcja i opracowanie: dr inż. Michał Krępski Łódź, 2011 r. Stanowiska

Bardziej szczegółowo

WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA AUTOMATYKI I ELEKTRONIKI. Badanie układu regulacji dwustawnej

WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA AUTOMATYKI I ELEKTRONIKI. Badanie układu regulacji dwustawnej POLITECHNIKA BIAŁOSTOCKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA ATOMATYKI I ELEKTRONIKI ĆWICZENIE Nr 8 Badanie układu regulacji dwustawnej Dobór nastaw regulatora dwustawnego Laboratorium z przedmiotu: ATOMATYKA

Bardziej szczegółowo

KONSTRUKCJA I BADANIA HAMULCA WAHADŁOWEGO Z CIECZĄ MAGNETOREOLOGICZNĄ

KONSTRUKCJA I BADANIA HAMULCA WAHADŁOWEGO Z CIECZĄ MAGNETOREOLOGICZNĄ KOMISJA BUDOWY MASZYN PAN ODDZIAŁ W POZNANIU Vol. 27 nr 2 Archiwum Technologii Maszyn i Automatyzacji 2007 ADAM MYSZKOWSKI* KONSTRUKCJA I BADANIA HAMULCA WAHADŁOWEGO Z CIECZĄ MAGNETOREOLOGICZNĄ W artykule

Bardziej szczegółowo

Wyznaczanie momentu magnetycznego obwodu w polu magnetycznym

Wyznaczanie momentu magnetycznego obwodu w polu magnetycznym Ćwiczenie E6 Wyznaczanie momentu magnetycznego obwodu w polu magnetycznym E6.1. Cel ćwiczenia Na zamkniętą pętlę przewodnika z prądem, umieszczoną w jednorodnym polu magnetycznym, działa skręcający moment

Bardziej szczegółowo

STEROWNIKI PROGRAMOWALNE OBSŁUGA AWARII ZA POMOCĄ STEROWNIKA SIEMENS SIMATIC S7

STEROWNIKI PROGRAMOWALNE OBSŁUGA AWARII ZA POMOCĄ STEROWNIKA SIEMENS SIMATIC S7 STEROWNIKI PROGRAMOWALNE OBSŁUGA AWARII ZA POMOCĄ STEROWNIKA SIEMENS SIMATIC S7 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się ze sposobami obsługi stanów awaryjnych w układach sterowania zbudowanych

Bardziej szczegółowo

Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Sensory (czujniki)

Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Sensory (czujniki) Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne Sensory (czujniki) 1 Zestawienie najważniejszych wielkości pomiarowych w układach mechatronicznych Położenie (pozycja), przemieszczenie Prędkość liniowa,

Bardziej szczegółowo

Automatyka przemysłowa na wybranych obiektach. mgr inż. Artur Jurneczko PROCOM SYSTEM S.A., ul. Stargardzka 8a, 54-156 Wrocław

Automatyka przemysłowa na wybranych obiektach. mgr inż. Artur Jurneczko PROCOM SYSTEM S.A., ul. Stargardzka 8a, 54-156 Wrocław Automatyka przemysłowa na wybranych obiektach mgr inż. Artur Jurneczko PROCOM SYSTEM S.A., ul. Stargardzka 8a, 54-156 Wrocław 2 Cele prezentacji Celem prezentacji jest przybliżenie automatyki przemysłowej

Bardziej szczegółowo

Rok akademicki: 2013/2014 Kod: RAR AM-s Punkty ECTS: 3. Kierunek: Automatyka i Robotyka Specjalność: Automatyka i metrologia

Rok akademicki: 2013/2014 Kod: RAR AM-s Punkty ECTS: 3. Kierunek: Automatyka i Robotyka Specjalność: Automatyka i metrologia Nazwa modułu: Materiały i konstrukcje inteligentne Rok akademicki: 2013/2014 Kod: RAR-2-106-AM-s Punkty ECTS: 3 Wydział: Inżynierii Mechanicznej i Robotyki Kierunek: Automatyka i Robotyka Specjalność:

Bardziej szczegółowo

Tematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania Studia II stopnia (magisterskie)

Tematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania Studia II stopnia (magisterskie) Tematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania Studia II stopnia (magisterskie) Temat: Analiza właściwości pilotażowych samolotu Specjalność: Pilotaż lub Awionika 1. Analiza stosowanych kryteriów

Bardziej szczegółowo

Wprowadzenie. - Napęd pneumatyczny. - Sterowanie pneumatyczne

Wprowadzenie. - Napęd pneumatyczny. - Sterowanie pneumatyczne Wprowadzenie Pneumatyka - dziedzina nauki i techniki zajmująca się prawami rządzącymi przepływem sprężonego powietrza; w powszechnym rozumieniu także technika napędu i sterowania pneumatycznego. Zastosowanie

Bardziej szczegółowo

EiT_S_I_RwM_EM Robotyka w medycynie Robotics in Medicine

EiT_S_I_RwM_EM Robotyka w medycynie Robotics in Medicine Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 2012/2013

Bardziej szczegółowo

Układ aktywnej redukcji hałasu przenikającego przez przegrodę w postaci płyty mosiężnej

Układ aktywnej redukcji hałasu przenikającego przez przegrodę w postaci płyty mosiężnej Układ aktywnej redukcji hałasu przenikającego przez przegrodę w postaci płyty mosiężnej Paweł GÓRSKI 1), Emil KOZŁOWSKI 1), Gracjan SZCZĘCH 2) 1) Centralny Instytut Ochrony Pracy Państwowy Instytut Badawczy

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie nr 43: HALOTRON

Ćwiczenie nr 43: HALOTRON Wydział PRACOWNIA FIZYCZNA WFiIS AGH Imię i nazwisko 1. 2. Temat: Data wykonania Data oddania Zwrot do popr. Rok Grupa Zespół Nr ćwiczenia Data oddania Data zaliczenia OCENA Ćwiczenie nr 43: HALOTRON Cel

Bardziej szczegółowo

Ćw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych II

Ćw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych II Wydział: EAIiE Kierunek: Imię i nazwisko (e mail): Rok:. (../..) Grupa: Zespół: Data wykonania: Zaliczenie: Podpis prowadzącego: Uwagi: LABORATORIUM METROLOGII Ćw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie EA5 Silnik 2-fazowy indukcyjny wykonawczy

Ćwiczenie EA5 Silnik 2-fazowy indukcyjny wykonawczy Akademia Górniczo-Hutnicza im.s.staszica w Krakowie KATEDRA MASZYN ELEKTRYCZNYCH Ćwiczenie EA5 Silnik 2-fazowy indukcyjny wykonawczy 1. Zapoznanie się z konstrukcją, zasadą działania i układami sterowania

Bardziej szczegółowo

LABORATORIUM PKM. Katedra Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn. Badanie statycznego i kinetycznego współczynnika tarcia dla wybranych skojarzeń ciernych

LABORATORIUM PKM. Katedra Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn. Badanie statycznego i kinetycznego współczynnika tarcia dla wybranych skojarzeń ciernych LABORATORIUM PKM Badanie statycznego i kinetycznego współczynnika tarcia dla wybranych skojarzeń ciernych Katedra Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn Katedra Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn Opracowanie

Bardziej szczegółowo

Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Rozwoju Regionalnego w ramach Programu Operacyjnego Innowacyjna Gospodarka

Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Rozwoju Regionalnego w ramach Programu Operacyjnego Innowacyjna Gospodarka Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Rozwoju Regionalnego w ramach Programu Operacyjnego Innowacyjna Gospodarka Poznań, 16.05.2012r. Raport z promocji projektu Nowa generacja energooszczędnych

Bardziej szczegółowo

Badanie rozkładu pola magnetycznego przewodników z prądem

Badanie rozkładu pola magnetycznego przewodników z prądem Ćwiczenie E7 Badanie rozkładu pola magnetycznego przewodników z prądem E7.1. Cel ćwiczenia Prąd elektryczny płynący przez przewodnik wytwarza wokół niego pole magnetyczne. Ćwiczenie polega na pomiarze

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie laboratoryjne Parcie wody na stopę fundamentu

Ćwiczenie laboratoryjne Parcie wody na stopę fundamentu Ćwiczenie laboratoryjne Parcie na stopę fundamentu. Cel ćwiczenia i wprowadzenie Celem ćwiczenia jest wyznaczenie parcia na stopę fundamentu. Natężenie przepływu w ośrodku porowatym zależy od współczynnika

Bardziej szczegółowo

Wyznaczanie sił działających na przewodnik z prądem w polu magnetycznym

Wyznaczanie sił działających na przewodnik z prądem w polu magnetycznym Ćwiczenie 11A Wyznaczanie sił działających na przewodnik z prądem w polu magnetycznym 11A.1. Zasada ćwiczenia W ćwiczeniu mierzy się przy pomocy wagi siłę elektrodynamiczną, działającą na odcinek przewodnika

Bardziej szczegółowo

ZASTOSOWANIE LINIOWEGO D OJSTIKA DOTYKOWEGO DO STEROWANIA NAP DEM ELEKTROHYDRAULICZNYM

ZASTOSOWANIE LINIOWEGO D OJSTIKA DOTYKOWEGO DO STEROWANIA NAP DEM ELEKTROHYDRAULICZNYM prof. dr hab. in. Andrzej Milecki Politechnika Pozna ska mgr Marcin Chciuk mgr in. Pawe Bachman Uniwersytet Zielonogórski ZASTOSOWANIE LINIOWEGO D OJSTIKA DOTYKOWEGO DO STEROWANIA NAP DEM ELEKTROHYDRAULICZNYM

Bardziej szczegółowo

Wyznaczanie stosunku e/m elektronu

Wyznaczanie stosunku e/m elektronu Ćwiczenie 27 Wyznaczanie stosunku e/m elektronu 27.1. Zasada ćwiczenia Elektrony przyspieszane w polu elektrycznym wpadają w pole magnetyczne, skierowane prostopadle do kierunku ich ruchu. Wyznacza się

Bardziej szczegółowo

Roboty przemysłowe. Wprowadzenie

Roboty przemysłowe. Wprowadzenie Roboty przemysłowe Wprowadzenie Pojęcia podstawowe Manipulator jest to mechanizm cybernetyczny przeznaczony do realizacji niektórych funkcji kończyny górnej człowieka. Należy wyróżnić dwa rodzaje funkcji

Bardziej szczegółowo

MODELOWANIE I SYMULACJA UKŁADÓW PNEUMATYCZNYCH, HYDRAULICZNYCH I ELEKTRYCZNYCH za pomocą programu komputerowego AUTOMATION STUDIO

MODELOWANIE I SYMULACJA UKŁADÓW PNEUMATYCZNYCH, HYDRAULICZNYCH I ELEKTRYCZNYCH za pomocą programu komputerowego AUTOMATION STUDIO INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN POLITECHNIKI ŁÓDZKIEJ ĆWICZENIE NR P-14 MODELOWANIE I SYMULACJA UKŁADÓW PNEUMATYCZNYCH, HYDRAULICZNYCH I ELEKTRYCZNYCH za pomocą programu komputerowego AUTOMATION

Bardziej szczegółowo

Badanie transformatora

Badanie transformatora Ćwiczenie E9 Badanie transformatora E9.1. Cel ćwiczenia Transformator składa się z dwóch uzwojeń, umieszczonych na wspólnym metalowym rdzeniu. W ćwiczeniu przykładając zmienne napięcie do uzwojenia pierwotnego

Bardziej szczegółowo

Seria 6100. Prowadnice siłownika zaprojektowano w dwóch wersjach:

Seria 6100. Prowadnice siłownika zaprojektowano w dwóch wersjach: Seria 600 mocowanie górne przyłącza górne rowek pod czujnik mocowanie boczne alternatywne przyłącza boczne (zakorkowane) mocowanie dolne rowek kształtu T do mocowania dolnego rowek pod czujnik Siłowniki

Bardziej szczegółowo

Badanie transformatora

Badanie transformatora Ćwiczenie E9 Badanie transformatora E9.1. Cel ćwiczenia Transformator składa się z dwóch uzwojeń, umieszczonych na wspólnym metalowym rdzeniu. W ćwiczeniu przykładając zmienne napięcie do uzwojenia pierwotnego

Bardziej szczegółowo

Wyznaczanie momentu magnetycznego obwodu w polu magnetycznym

Wyznaczanie momentu magnetycznego obwodu w polu magnetycznym Ćwiczenie 11B Wyznaczanie momentu magnetycznego obwodu w polu magnetycznym 11B.1. Zasada ćwiczenia Na zamkniętą pętlę przewodnika z prądem, umieszczoną w jednorodnym polu magnetycznym, działa skręcający

Bardziej szczegółowo

BADANIE SILNIKA WYKONAWCZEGO PRĄDU STAŁEGO

BADANIE SILNIKA WYKONAWCZEGO PRĄDU STAŁEGO Politechnika Warszawska Instytut Maszyn Elektrycznych Laboratorium Maszyn Elektrycznych Malej Mocy BADANIE SILNIKA WYKONAWCZEGO PRĄD STAŁEGO Warszawa 2003 1. WSTĘP. Silnik wykonawczy prądu stałego o wzbudzeniu

Bardziej szczegółowo

Statyczne badanie wzmacniacza operacyjnego - ćwiczenie 7

Statyczne badanie wzmacniacza operacyjnego - ćwiczenie 7 Statyczne badanie wzmacniacza operacyjnego - ćwiczenie 7 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z podstawowymi zastosowaniami wzmacniacza operacyjnego, poznanie jego charakterystyki przejściowej

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie: "Silnik indukcyjny"

Ćwiczenie: Silnik indukcyjny Ćwiczenie: "Silnik indukcyjny" Opracowane w ramach projektu: "Wirtualne Laboratoria Fizyczne nowoczesną metodą nauczania realizowanego przez Warszawską Wyższą Szkołę Informatyki. Zakres ćwiczenia: Zasada

Bardziej szczegółowo

Prosty model silnika elektrycznego

Prosty model silnika elektrycznego Prosty model silnika elektrycznego Program: Coach 6 Projekt: komputer H : C:\Program Files (x86)\cma\coach6\full.en\cma Coach Projects\PTSN Coach 6\Elektronika\Silniczek2.cma Cel ćwiczenia Pokazanie zasady

Bardziej szczegółowo

ĆWICZENIE NR 13. Zadanie egzaminacyjne udarowa znakowarka detali

ĆWICZENIE NR 13. Zadanie egzaminacyjne udarowa znakowarka detali ĆWICZENIE NR 13 Zadanie egzaminacyjne udarowa znakowarka detali Producent wyrobów metalowych zamontował w swoim zakładzie udarową znakowarkę wytwarzanych detali sprzężoną z ich podajnikiem (Rys. 1). Po

Bardziej szczegółowo

1. POMIAR SIŁY HAMOWANIA NA STANOWISKU ROLKOWYM

1. POMIAR SIŁY HAMOWANIA NA STANOWISKU ROLKOWYM 1. POMIAR SIŁY HAMOWANIA NA STANOWISKU ROLKOWYM 1.0. Uwagi dotyczące bezpieczeństwa podczas wykonywania ćwiczenia 1. Studenci są zobowiązani do przestrzegania ogólnych przepisów BHP obowiązujących w Laboratorium

Bardziej szczegółowo

Projekt stanowiska badawczego do oceny elementów w wykonawczych aktoryki samochodowej

Projekt stanowiska badawczego do oceny elementów w wykonawczych aktoryki samochodowej Politechnika Warszawska Wydział Transportu Zakład ad Eksploatacji i Utrzymania Pojazdów Praca dyplomowa magisterska pt: Projekt stanowiska badawczego do oceny elementów w wykonawczych aktoryki samochodowej

Bardziej szczegółowo

Ćwicz. 4 Elementy wykonawcze EWA/PP

Ćwicz. 4 Elementy wykonawcze EWA/PP 1. Wprowadzenie Temat ćwiczenia: Przekaźniki półprzewodnikowe Istnieje kilka rodzajów przekaźników półprzewodnikowych. Zazwyczaj są one sterowane optoelektrycznie z pełną izolacja galwaniczną napięcia

Bardziej szczegółowo

BADANIA PNEUMATYCZNEGO SIŁOWNIKA BEZTŁOCZYSKOWEGO

BADANIA PNEUMATYCZNEGO SIŁOWNIKA BEZTŁOCZYSKOWEGO INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN POLITECHNIKI ŁÓDZKIEJ ĆWICZENIE NR P-6 BADANIA PNEUMATYCZNEGO SIŁOWNIKA BEZTŁOCZYSKOWEGO Koncepcja i opracowanie: dr inż. Michał Krępski Łódź, 2011 r. Stanowiska

Bardziej szczegółowo

Wydział Budownictwa i Inżynierii Środowiska Katedra Ciepłownictwa. Instrukcja do zajęć laboratoryjnych

Wydział Budownictwa i Inżynierii Środowiska Katedra Ciepłownictwa. Instrukcja do zajęć laboratoryjnych Politechnika Białostocka Wydział Budownictwa i Inżynierii Środowiska Katedra Ciepłownictwa Instrukcja do zajęć laboratoryjnych Temat ćwiczenia: Badanie przebiegów regulacyjnych dwustawnego regulatora ciśnienia

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie EA1 Silniki wykonawcze prądu stałego

Ćwiczenie EA1 Silniki wykonawcze prądu stałego Akademia Górniczo-Hutnicza im.s.staszica w Krakowie KATEDRA MASZYN ELEKTRYCZNYCH Ćwiczenie EA1 Silniki wykonawcze prądu stałego Program ćwiczenia: A Silnik wykonawczy elektromagnetyczny 1. Zapoznanie się

Bardziej szczegółowo

Instrukcja z przedmiotu Napęd robotów

Instrukcja z przedmiotu Napęd robotów POLITECHNIKA WROCŁAWSKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY INSTYTUT MASZYN, NAPĘDÓW I POMIARÓW ELEKTRYCZNYCH Instrukcja z przedmiotu Napęd robotów Wieloosiowy liniowy napęd pozycjonujący robot ramieniowy RV-2AJ CEL ĆWICZENIA

Bardziej szczegółowo

BADANIA WYBRANYCH CZUJNIKÓW TEMPERATURY WSPÓŁPRACUJĄCYCH Z KARTAMI POMIAROWYMI W LabVIEW

BADANIA WYBRANYCH CZUJNIKÓW TEMPERATURY WSPÓŁPRACUJĄCYCH Z KARTAMI POMIAROWYMI W LabVIEW Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 63 Politechniki Wrocławskiej Nr 63 Studia i Materiały Nr 29 2009 Krzysztof PODLEJSKI* czujniki temperatury, LabVIEW BADANIA WYBRANYCH

Bardziej szczegółowo

PRZETWORNIKI POMIAROWE

PRZETWORNIKI POMIAROWE PRZETWORNIKI POMIAROWE PRZETWORNIK POMIAROWY element systemu pomiarowego, który dokonuje fizycznego przetworzenia z określoną dokładnością i według określonego prawa mierzonej wielkości na inną wielkość

Bardziej szczegółowo

Tematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania. Studia: I stopnia (inżynierskie)

Tematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania. Studia: I stopnia (inżynierskie) Tematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania Studia I stopnia (inżynierskie) Temat: Skalowanie czujników prędkości kątowej i orientacji przestrzennej 1. Analiza właściwości czujników i układów

Bardziej szczegółowo

HAMULEC ELEKTROMAGNETYCZNY Z CIECZĄ MAGNETOREOLOGICZNĄ 1. WPROWADZENIE

HAMULEC ELEKTROMAGNETYCZNY Z CIECZĄ MAGNETOREOLOGICZNĄ 1. WPROWADZENIE Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 48 Politechniki Wrocławskiej Nr 48 Studia i Materiały Nr 0 000 Wojciech SZELĄG*, Lech NOWAK*, Adam MYSZKOWSKI** ciecze ferromagnetyczne

Bardziej szczegółowo

BUDOWA I TESTOWANIE UKŁADÓW ELEKTROPNEUMATYKI

BUDOWA I TESTOWANIE UKŁADÓW ELEKTROPNEUMATYKI INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN POLITECHNIKI ŁÓDZKIEJ ĆWICZENIE NR P-3 BUDOWA I TESTOWANIE UKŁADÓW ELEKTROPNEUMATYKI Koncepcja i opracowanie: dr hab. inż. Witold Pawłowski dr inż. Michał

Bardziej szczegółowo

Laboratorium z Napęd Robotów

Laboratorium z Napęd Robotów POLITECHNIKA WROCŁAWSKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY INSTYTUT MASZYN, NAPĘDÓW I POMIARÓW ELEKTRYCZNYCH Laboratorium z Napęd Robotów Robot precyzyjny typu SCARA Prowadzący: mgr inŝ. Waldemar Kanior Sala 101, budynek

Bardziej szczegółowo

Elektronika i Telekomunikacja I stopień (I stopień / II stopień) ogólnoakademicki (ogólno akademicki / praktyczny)

Elektronika i Telekomunikacja I stopień (I stopień / II stopień) ogólnoakademicki (ogólno akademicki / praktyczny) Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu EiT_S_I_RE_AEwT Nazwa modułu Regulatory elektroniczne Nazwa modułu w języku angielskim

Bardziej szczegółowo

Badanie napędu z silnikiem bezszczotkowym prądu stałego

Badanie napędu z silnikiem bezszczotkowym prądu stałego Badanie napędu z silnikiem bezszczotkowym prądu stałego Instrukcja do ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z budową, zasadą działania oraz sposobem sterowania 3- pasmowego silnika bezszczotkowego

Bardziej szczegółowo

Regulacja dwupołożeniowa.

Regulacja dwupołożeniowa. Politechnika Krakowska Wydział Inżynierii Elektrycznej i Komputerowej Zakład eorii Sterowania Regulacja dwupołożeniowa. Kraków Zakład eorii Sterowania (E ) Regulacja dwupołożeniowa opis ćwiczenia.. Opis

Bardziej szczegółowo

Parametry elektryczne i czasowe układów napędowych wentylatorów głównego przewietrzania kopalń z silnikami asynchronicznymi

Parametry elektryczne i czasowe układów napędowych wentylatorów głównego przewietrzania kopalń z silnikami asynchronicznymi dr inż. ANDRZEJ DZIKOWSKI Instytut Technik Innowacyjnych EMAG Parametry elektryczne i czasowe układów napędowych wentylatorów głównego przewietrzania kopalń z silnikami asynchronicznymi zasilanymi z przekształtników

Bardziej szczegółowo

ĆWICZENIE 15 BADANIE WZMACNIACZY MOCY MAŁEJ CZĘSTOTLIWOŚCI

ĆWICZENIE 15 BADANIE WZMACNIACZY MOCY MAŁEJ CZĘSTOTLIWOŚCI 1 ĆWICZENIE 15 BADANIE WZMACNIACZY MOCY MAŁEJ CZĘSTOTLIWOŚCI 15.1. CEL ĆWICZENIA Celem ćwiczenia jest poznanie podstawowych właściwości wzmacniaczy mocy małej częstotliwości oraz przyswojenie umiejętności

Bardziej szczegółowo

Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Elektroniki Katedra Elektroniki

Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Elektroniki Katedra Elektroniki Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Elektroniki Na podstawie instrukcji Wtórniki Napięcia,, Laboratorium układów Elektronicznych Opis badanych układów Spis Treści 1. CEL ĆWICZENIA... 2 2.

Bardziej szczegółowo

Zespół B-D Elektrotechniki. Laboratorium Silników i układów przeniesienia napędów

Zespół B-D Elektrotechniki. Laboratorium Silników i układów przeniesienia napędów Zespół B-D Elektrotechniki Laboratorium Silników i układów przeniesienia napędów Temat ćwiczenia: Badanie komputerowego układu zapłonowego w systemie MOTRONIC Opracowanie: dr hab. inż. S. DUER 2 3. Instrukcja

Bardziej szczegółowo

Wzmacniacze różnicowe

Wzmacniacze różnicowe Wzmacniacze różnicowe 1. Cel ćwiczenia : Zapoznanie się z podstawowymi układami wzmacniaczy różnicowych zbudowanych z wykorzystaniem wzmacniaczy operacyjnych. 2. Wprowadzenie Wzmacniacze różnicowe są naj

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie 1b. Silnik prądu stałego jako element wykonawczy Modelowanie i symulacja napędu CZUJNIKI POMIAROWE I ELEMENTY WYKONAWCZE

Ćwiczenie 1b. Silnik prądu stałego jako element wykonawczy Modelowanie i symulacja napędu CZUJNIKI POMIAROWE I ELEMENTY WYKONAWCZE Politechnika Łódzka Katedra Mikroelektroniki i Technik Informatycznych 90-924 Łódź, ul. Wólczańska 221/223, bud. B18 tel. 42 631 26 28 faks 42 636 03 27 e-mail secretary@dmcs.p.lodz.pl http://www.dmcs.p.lodz.pl

Bardziej szczegółowo

Badanie transformatora

Badanie transformatora Ćwiczenie 14 Badanie transformatora 14.1. Zasada ćwiczenia Transformator składa się z dwóch uzwojeń, umieszczonych na wspólnym metalowym rdzeniu. Do jednego uzwojenia (pierwotnego) przykłada się zmienne

Bardziej szczegółowo

Zespól B-D Elektrotechniki

Zespól B-D Elektrotechniki Zespól B-D Elektrotechniki Laboratorium Elektroniki i Elektrotechniki Samochodowej Temat ćwiczenia: Badanie sondy lambda i przepływomierza powietrza w systemie Motronic Opracowanie: dr hab inż S DUER 39

Bardziej szczegółowo

Tematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania Studia I stopnia (inżynierskie)

Tematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania Studia I stopnia (inżynierskie) Tematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania Studia I stopnia (inżynierskie) Temat: Pomiar prędkości kątowych samolotu przy pomocy czujnika ziemskiego pola magnetycznego 1. Analiza właściwości

Bardziej szczegółowo

Zajęcia laboratoryjne

Zajęcia laboratoryjne Zajęcia laboratoryjne Napęd Hydrauliczny Instrukcja do ćwiczenia nr 9 Sterowanie odbiornikiem hydraulicznym z rozdzielaczem typu Load-sensing Opracowanie: M. Stosiak, K. Towarnicki Wrocław 2016 Wstęp teoretyczny

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie 2b. Pomiar napięcia i prądu z izolacją galwaniczną Symulacje układów pomiarowych CZUJNIKI POMIAROWE I ELEMENTY WYKONAWCZE

Ćwiczenie 2b. Pomiar napięcia i prądu z izolacją galwaniczną Symulacje układów pomiarowych CZUJNIKI POMIAROWE I ELEMENTY WYKONAWCZE Politechnika Łódzka Katedra Mikroelektroniki i Technik Informatycznych 90-924 Łódź, ul. Wólczańska 221/223, bud. B18 tel. 42 631 26 28 faks 42 636 03 27 e-mail secretary@dmcs.p.lodz.pl http://www.dmcs.p.lodz.pl

Bardziej szczegółowo

DYNAMIC STIFFNESS COMPENSATION IN VIBRATION CONTROL SYSTEMS WITH MR DAMPERS

DYNAMIC STIFFNESS COMPENSATION IN VIBRATION CONTROL SYSTEMS WITH MR DAMPERS MARCIN MAŚLANKA, JACEK SNAMINA KOMPENSACJA SZTYWNOŚCI DYNAMICZNEJ W UKŁADACH REDUKCJI DRGAŃ Z TŁUMIKAMI MR DYNAMIC STIFFNESS COMPENSATION IN VIBRATION CONTROL SYSTEMS WITH MR DAMPERS S t r e s z c z e

Bardziej szczegółowo