MODELOWANIE I STEROWANIE Z SIŁOWYM SPRZĘŻENIEM ZWROTNYM ELEKTROHYDRAULICZNEGO MANIPULATORA W ŚRODOWISKU WIRTUALNYM
|
|
- Eleonora Wiśniewska
- 6 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 MODELOWANIE INŻYNIERSKIE nr 46, ISSN X MODELOWANIE I STEROWANIE Z SIŁOWYM SPRZĘŻENIEM ZWROTNYM ELEKTROHYDRAULICZNEGO MANIPULATORA W ŚRODOWISKU WIRTUALNYM Piotr Owczarek 1a, Dominik Rybarczyk 1b, Frederik Stefański 1c 1 Zakład Urządzeń Mechatronicznych, Politechnika Poznańska a piotr.owczarek@put.poznan.pl, b dominik.rybarczyk@put.poznan.pl, c frederik.stefański@doctorate.put.poznan.pl Streszczenie Artykuł opisuje zastosowanie technik modelowania cyfrowego i wizualizacji 3D pracy manipulatora z napędami elektrohydraulicznymi, sterowanego za pomocą dżojstika z siłowym sprzężeniem zwrotnym. Obiektem badań jest manipulator o nietypowej, równoległej kinematyce, który został zamodelowany i umieszczony w środowisku wirtualnym. Wirtualny manipulator odzwierciedla ruchy będącego w pewnej odległości od operatora rzeczywistego urządzenia, odczytując jego współrzędne konfiguracyjne poprzez komunikację bezprzewodową. Wirtualne środowisko umożliwia wykrywanie kolizji oraz oporów ruchu przesuwanej przeszkody. Do operatora dostarczana jest informacja z wizyjnego i siłowego sprzężenia zwrotnego. Zaprojektowane środowisko może zostać wykorzystane jako symulator do nauki manipulowania urządzeniami z napędami elektrohydraulicznymi. MODELING AND CONTROLLING THE ELECTROHYDRAULIC MANIPULATOR WITH FORCE FEEDBACK IN A VIRTUAL ENVIRONMENT Summary The article describes the use of the digital modeling and 3D visualization of electrohydraulic manipulator work, controlled by a haptic joystick (with force feedback). The aim of the research is modeling and control of the manipulator with untypical parallel kinematics in a virtual environment. Virtual manipulator retrace movements of real manipulator in distant form operator. The coordinates of configuration manipulator was reading and sending by the wireless communication. Virtual environment allows collision detection and obstacle friction motion. An information about the environment is based on force and visual feedback. Designed environment can be used as a simulator to learn to manipulate devices with electrohydraulic drives. 1. WSTĘP W dzisiejszych czasach wiele urządzeń takich jak roboty, dźwigi czy też koparki są projektowane, tak aby umożliwić ich łatwiejsze sterowanie przez operatora. Prowadzonych jest szereg badań ukierunkowanych na budowę interfejsów komunikacji pomiędzy człowiekiem a maszyną. Typowe układy sterowania w większości nowoczesnych maszyn składają się z dżojstików, zaworów elektrohydraulicznych, kart sterujących zaworami oraz układów wykonawczych (siłowniki, silniki 83
2 MODELOWANIE I STEROWANIE Z SIŁOWYM SPRZĘŻENIEM ZWROTNYM hydrauliczne). Operator, jako sprzężenie zwrotne, wykorzystuje w nich jedynie wzrok. W skrajnych przypadkach, gdy dochodzi do kolizji maszyny z nieprzewidzianym obiektem, jest to słuch. W niniejszej pracy autorzy proponują wykorzystanie do sterowania dżojstika haptycznego z siłowym sprzężeniem zwrotnym [1][2], połączony z wirtualnym środowiskiem, w którym zamodelowano manipulator z napędami elektrohydraulicznymi. Ruch dżojstika jest odwzorowywany przez manipulator w środowisku wirtualnym. W środowisku tym zaimplementowano mechanizm wykrywania kolizji urządzenia z elementami otoczenia. Możliwość dowolnego ograniczania przestrzeni roboczej manipulatora może okazać bardzo przydatna w przypadku prac wykonywanych, gdy operator nie ma kontaktu wzrokowego z obiektem, np. przy oczyszczaniu rowów, pogłębianiu koryt rzecznych czy też różnego rodzaju pracach prowadzonych pod wodą. sterowników PLC firmy B&R. Oba sterowniki zostały wyposażone w moduły enkoderowe oraz wejść/wyjść analogowych. W sterowniku nadrzędnym zostały zaimplementowane algorytmy regulacji PID [4]. Komunikacja bezprzewodowa ze sterownikiem podrzędnym i komputerem PC odbywa się z wykorzystaniem protokołu komunikacyjnego TCP/IP. Do sterownika podrzędnego podłączony jest dżojstik haptyczny z siłowym sprzężeniem zwrotnym opisany szczegółowo w następnym podrozdziale. 2.2 BUDOWA DŻOJSTIKA HAPTYCZNEGO 2. STANOWISKO BADAWCZE 2.1 BUDOWA MANIPULATORA Z NAPĘDAMI ELEKTROHYDRAULICZNYMI Obiektem badań jest dwuosiowy manipulator [3] pokazany na rys. 1. Układami wykonawczymi są siłowniki hydrauliczne o następujących parametrach: średnica 40 mm, wysuwy 300 i 195 mm. Jako punkty pomiarowe informujące o zmianach wartości kątów przyjęto przeguby manipulatora. Zamontowano w nich enkodery inkrementalne o rozdzielczości wynoszącej 3600 imp./obr. Rys. 2. Manipulator Manipulator Siłowniki Enkodery inkrementalne Rys. 1. Manipulator Siłowniki połączone są z zaworami proporcjonalnymi typu USAB 6 sterowanymi za pomocą kart 20RE 10. W zaworze napięcie wejściowe jest proporcjonalne do przesunięcia suwaka zaworu, a przez to wpływa na przepływ cieczy przez szczelinę. Cały układ jest kontrolowany za pomocą dwóch Rys. 3. Obszar pracy manipulatora Dżojstiki haptyczne odróżniają się od typowych dżojstików swoją budową. Często wykorzystuje się w nich silniki DC, hamulce z cieczą 84
3 Piotr Owczarek, Dominik Rybarczyk, Frederik Stefański magnetoreologiczną, hamulce proszkowe lub też inne rozwiązania powodujące generowanie siły oporu. Autorzy niniejszego artykułu zaprojektowali trójosiowy dżojstik (rys. 2), wykorzystując silniki DC 24V z przekładniami planetarnymi o przełożeniu 18:1. Do pomiaru kątów w przegubach zastosowano enkodery inkrementalne o rozdzielczości 360 imp./obr. Kinematyka dżojstika jest zbliżona do kinematyki sterowanego manipulatora (rys. 3). Operator steruje manipulatorem, obserwując obiekt za pomocą systemu wizyjnego. Dżojstik pracuje w układzie z siłowym sprzężeniem zwrotnym, oddziałując na rękę operatora w momencie zbliżania się końcówki manipulatora do przeszkody. Aby uniknąć kolizji z przeszkodą, autorzy założyli, że siła działająca przeciwnie do przeszkody jest proporcjonalna do odległości pomiędzy końcówką manipulatora a krawędzią przeszkody w ściśle określonej strefie. Ta strefa jest modyfikowana programowo w środowisku wirtualnym. W artykule uwzględniono tylko możliwość wystąpienia kolizji z przeszkodą ustawioną prostopadle do powierzchni podstawy. Na rys. 4 przedstawiono uproszczone rzutowanie sił i momentów działających na silniki dżojstika w zależności od siły skierowanej równolegle do podstawy, a prostopadle do przeszkody. Rys.4. Schemat rzutowania sił w układzie dżojstika prostopadle do ramienia l1, F2siła skierowana prostopadle do ramienia l2, kąt pomiędzy płaszczyzną podstawy, a ramieniem l1, kąt pomiędzy przedłużeniem ramienia l1, a ramieniem l2, kąt pomiędzy siłą zadaną F, a siłą składową Fw. Analizując rys. 4, wyznaczono parametr θ α β = + (1) Następnie obliczono siłę składową F2: F = F θ (2) 2 sin( ) Oraz siłę składową Fw skierowaną wzdłuż ramienia l2: Fw = F cos( θ) (3) Aby obliczyć siłę F1, wyznaczono kąt : γ = 90 β (4) F1 = Fw cos( γ ) (5) Na podstawie powyższych wzorów wyznaczono momenty działające w silnikach, uwzględniając siłę grawitacji, aby odczucia manipulowania dżojstikiem były komfortowe dla operatora. 2.3 WIRTUALNE ŚRODOWISKO Konstrukcja manipulatora została zamodelowana i umieszczona w wirtualnym środowisku opartym na silniku graficznym Irrlicht w wersji [5]. Środowisko to wykorzystuje sprzętowe wsparcie grafiki 3D na akceleratorze OpenGL. Projekt środowiska wirtualnego napisano w jezyku C++ w programie Visual Studio Silnik graficzny umożliwia importowanie modeli z programów takich jak Misfit Model 3D w formacie *.obj oraz import map otoczenia w formacie *.bsp. Zastosowane środowisko umożliwia poruszanie się w przestrzeni 3D w dowolnych kierunkach na otaczającym obszarze. Implementacja siły grawitacji pozwala na naturalne poruszanie się po zamodelowanej scenie. W ten sposób użytkownik może widzieć zachowanie się całego urządzenia, a także zbliżyć się do niego i obserwować z dowolnej strony. Na rys. 5 przedstawiono widok zaimplementowanego środowiska wirtualnego wraz z widokiem manipulatora. W środowisku wirtualnym zaimplementowano dwa przypadki wykrywania kolizji: automatyczne wykrywanie kolizji postaci z światem 3D oraz wykrywanie kolizji, wykorzystując dowolny promień trafiający w elementy sceny oraz przeszkody. Rzutowanie sił działających na ramiona dżojstika zostało przedstawione na rys. 4, gdzie: Fsiła działająca w strefie przed przeszkodą skierowana przeciwnie do przeszkody, F1siła skierowana 85
4 MODELOWANIE I STEROWANIE Z SIŁOWYM SPRZĘŻENIEM ZWROTNYM a) b) Rys. 5. Widok manipulatora w środowisku wirtualnym Promienie można dowolnie modelować i rozmieszczać. W artykule przedstawiono wykorzystanie jednego promienia umieszczonego na końcówce manipulatora skierowanego zawsze równolegle do płaszczyzny podłoża. Długość promienia może być dowolnie programowana. Strefę oddziaływania siłą autorzy ustalili na poziomie 20cm, dla rzeczywistego manipulatora. Na rys. 5 obszar kolizji z powierzchnią został zaznaczony czerwoną obwódką wyznaczającą pole powierzchni trójkąta. Punkt kolizji w postaci świecącej gwiazdy został przedstawiony wewnątrz trójkąta. Metoda ta dostarcza między innymi informacji, z którym elementem sceny doszło do kolizji w postaci punktów x, y, z. Rys. 6. Sterowanie z przeszkodą w odległość 105cm, a) bez sprzężenia, b) z sprzężeniem 3. BADANIA Przeprowadzono badania, w których umieszczono zamodelowaną przeszkodę w odległości 105 cm od podstawy manipulatora. Strefę generowania siły ustawiono na 20 cm przed przeszkodą. Pierwszy eksperyment polegał na wykonaniu ruchu przez operatora w stronę przeszkody i sprawdzeniu reakcji na kontakt z przeszkodą bez sprzężenia siłowego i ze sprzężeniem siłowym (rys. 6). 86
5 Piotr Owczarek, Dominik Rybarczyk, Frederik Stefański a) Porównując przebiegi zauważono, że operator bez sprzężenia siłowego przekroczył obszar przeszkody, w przypadku odczucia siły przez operatora obszar przeszkody nie został osiągnięty. Na charakterystyce z sprzężeniem siłowy widać wyraźne opóźnienie systemu na generowanych momentach. Wynika to z opóźnień przesyłania danych do wirtualnego środowiska z sterownika PLC o aktualnych kątach w przegubach oraz odesłaniu przetworzonych danych z środowisku do sterownika. Kolejne badania wykonano dla ruchu liniowego równoległego do przeszkody w płaszczyźnie x,y. Wyniki przedstawiono na rys. 7. Jak widać, operator bez sprzężenia siłowego wykonuje ruch, dotykając przeszkody. W przypadku z sprzężeniem siłowym siła powoduje odpychanie od przeszkody oraz poprawia jakość ruchu liniowego przed przeszkodą. 4. PODSUMOWANIE b) W pracy przedstawiono techniki modelowania i sterowania urządzeniami z napędami elektrohydraulicznymi w środowisku wirtualnym. Przeprowadzone badania dowodzą wyższości sterowania z siłowym sprzężeniem zwrotnym nad klasycznym sterowaniem. Zaimplementowany system wykrywania kolizji skutecznie wykrywa obiekty przed końcówką manipulatora, a generowana siła na ramionach dżojstika uniemożliwia operatorowi uderzenia w przeszkodę. W przyszłości będą prowadzone dalsze badania nad rozbudowaniem środowiska wirtualnego, aby możliwe było poruszanie się po dowolnie zaplanowanej trajektorii z uwzględnieniem wykrywania płaszczyzny, do której zbliża się końcówka manipulatora. Rys. 7. Ruch w linii równoległej do przeszkody umieszczonej w odległości 105cm, a) bez sprzężenia, b) z sprzężeniem Literatura 1. Milecki A., Bachman P., Chciuk M.: Wykrywanie kolizji w teleoperatorze z interfejsem dotykowym i systemem wizyjnym. Pomiary, Automatyka, Robotyka 2010, nr 2, s Bachman. P: Siłowe sprzężenie zwrotne w hydraulice. Hydraulika i Pneumatyka 2009, nr 2, s Jezierski E.: Dynamika robotów. Warszawa: WNT, Kozłowski K., Dutkiewicz P., Wróblewski W.: Modelowanie i sterowanie robotów. Warszawa: Wyd. Nauk. PWN, 2003, 5. Proszę cytować ten artykuł jako: Owczarek P., Rybarczyk D., Stefański F.: Modelowanie i sterowanie z siłowym sprzężeniem zwrotnym elektrohydraulicznego manipulatora w środowisku wirtualnym. Modelowanie Inżynierskie 2013, nr 46, t. 15, s
WYKORZYSTANIE LASEROWEGO CZUJNIKA ODLEGŁOŚCI DO ESTYMACJI SIŁY PODCZAS STEROWANIA SERWONAPĘDU ELEKTROHYDRAULICZNEGO DŻOJSTIKIEM DOTYKOWYM
prof. dr hab. inż. Andrzej Milecki Politechnika Poznańska mgr Marcin Chciuk mgr inż. Paweł Bachman Uniwersytet Zielonogórski WYKORZYSTANIE LASEROWEGO CZUJNIKA ODLEGŁOŚCI DO ESTYMACJI SIŁY PODCZAS STEROWANIA
Bardziej szczegółowoROBOT STEROWANY TRZYOSIOWYM DŻOJSTIKIEM DOTYKOWYM Z CIECZĄ MAGNETOREOLOGICZNĄ
dr inż. Piotr Gawłowicz mgr Marcin Chciuk mgr inż. Paweł Bachman Uniwersytet Zielonogórski ROBOT STEROWANY TRZYOSIOWYM DŻOJSTIKIEM DOTYKOWYM Z CIECZĄ MAGNETOREOLOGICZNĄ W artykule przedstawiono konstrukcję
Bardziej szczegółowoALGORYTMY STEROWANIA NAPĘDEM ELEKTROHYDRAULICZNYM PRZY POMOCY WAHADŁOWEGO DŻOJSTIKA DOTYKOWEGO Z CIECZĄ MR W UKŁADZIE Z SIŁOWYM SPRZĘŻENIEM ZWROTNYM
dr inż. Piotr Gawłowicz mgr Marcin Chciuk mgr inż. Paweł Bachman Uniwersytet Zielonogórski ALGORYTMY STEROWANIA NAPĘDEM ELEKTROHYDRAULICZNYM PRZY POMOCY WAHADŁOWEGO DŻOJSTIKA DOTYKOWEGO Z CIECZĄ MR W UKŁADZIE
Bardziej szczegółowosterowanie admitancyjne i impedancyjne, ciecz w układzie napęd elektrohydrauliczny dżojstik haptic
Sterowanie admitancyjne i impedancyjne w układzie napęd elektrohydrauliczny dżojstik haptic Andrzej Milecki*, Paweł Bachman** *Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania, Politechnika Poznańska **Wydział Mechaniczny,
Bardziej szczegółowoConstruction and research of control devices with magnetorheological fluids and force feedback summary of research project
Andrzej Milecki, prof.dr hab. inż., Politechnika Poznańska Paweł Bachman, mgr inż., Uniwersytet Zielonogórski Konstrukcja i badania urządzeń zadających i dotykowych z cieczami magnetoreologicznymi i z
Bardziej szczegółowoMODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH CATIA I MATLAB MODEL OF SERIAL MANIPULATOR IN CATIA AND MATLAB
Kocurek Łukasz, mgr inż. email: kocurek.lukasz@gmail.com Góra Marta, dr inż. email: mgora@mech.pk.edu.pl Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny MODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH
Bardziej szczegółowoWYKORZYSTANIE TRZYOSIOWEGO DŻOJSTIKA DOTYKOWEGO Z CIECZĄ MAGNETOREOLOGICZNĄ I SIŁOWYM SPRZĘŻENIEM ZWROTNYM DO STEROWANIA RAMIONAMI ROBOTA
KOMISJA BUOWY MASZYN PAN OZIAŁ W POZNANIU Vol. 28 nr 4 Archiwum Technologii Maszyn i Automatyzacji 2008 MARCIN CHCIUK, AAM MYSZKOWSKI WYKORZYSTANIE TRZYOSIOWEGO ŻOJSTIKA OTYKOWEGO Z CIECZĄ MAGNETOREOLOGICZNĄ
Bardziej szczegółowoWYKRYWANIE KOLIZJI W TELEOPERATORZE Z INTERFEJSEM DOTYKOWYM I SYSTEMEM WIZYJNYM
prof. dr hab. inŝ. Andrzej Milecki, Politechnika Poznańska mgr inŝ. Paweł Bachman, Uniwersytet Zielonogórski mgr Marcin Chciuk, Uniwersytet Zielonogórski WYKRYWANIE KOLIZJI W TELEOPERATORZE Z INTERFEJSEM
Bardziej szczegółowoSTEROWANIE DWUOSIOWYM PODNOŚNIKIEM ELEKTROHYDRAULICZNYM PRZY POMOCY DŻOJSTIKA DOTYKOWEGO Z CIECZĄ MR
prof. dr hab. inż. Andrzej Milecki Politechnika Poznańska mgr Marcin Chciuk mgr inż. Paweł Bachman Uniwersytet Zielonogórski STEROWANIE DWUOSIOWYM PODNOŚNIKIEM ELEKTROHYDRAULICZNYM PRZY POMOCY DŻOJSTIKA
Bardziej szczegółowoHaptyczny interfejs asystujący z cieczą MR
Haptyczny interfejs asystujący z cieczą MR Paweł Bachman, Piotr Gawłowicz Uniwersytet Zielonogórski Streszczenie: W artykule opisano układy sterowania z zastosowaniem urządzeń dotykowych oraz podstawowe
Bardziej szczegółowoMODEL MANIPULATORA O DWÓCH STOPNIACH SWOBODY
Adam Labuda Janusz Pomirski Andrzej Rak Akademia Morska w Gdyni MODEL MANIPULATORA O DWÓCH STOPNIACH SWOBODY W artykule opisano konstrukcję modelu manipulatora o dwóch przegubach obrotowych. Obie osie
Bardziej szczegółowoHaptyczny interfejs asystujący z cieczą MR
Haptyczny interfejs asystujący z cieczą MR Paweł Bachman, Piotr Gawłowicz Politechnika Poznańska*, Uniwersytet Zielonogórski Streszczenie: W artykule opisano układy sterowania z zastosowaniem urządzeń
Bardziej szczegółowoPOLITECHNIKA POZNAŃSKA
POLITECHNIKA POZNAŃSKA Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania MECHATRONIKA SPECJALNOŚĆ Konstrukcje Mechatroniczne Prof. dr hab. inż. Andrzej Milecki Kształcenie Specjalności: Konstrukcje Mechatroniczne Inżynieria
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI. Robot do pokrycia powierzchni terenu
WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI Robot do pokrycia powierzchni terenu Zadania robota Zadanie całkowitego pokrycia powierzchni na podstawie danych sensorycznych Zadanie unikania przeszkód
Bardziej szczegółowoBadania symulacyjne odtwarzania sygnału w bezprzewodowym układzie sterowania napędem elektrohydraulicznym z dżojstikiem haptic
Badania symulacyjne odtwarzania sygnału w bezprzewodowym układzie sterowania napędem elektrohydraulicznym z dżojstikiem haptic Paweł Bachman *, Marcin Chciuk *, Andrzej Milecki ** * Wydział Mechaniczny,
Bardziej szczegółowoBadania symulacyjne odtwarzania sygnału w bezprzewodowym układzie sterowania napędem elektrohydraulicznym z dżojstikiem haptic
Badania symulacyjne odtwarzania sygnału w bezprzewodowym układzie sterowania napędem elektrohydraulicznym z dżojstikiem haptic Paweł Bachman, Marcin Chciuk, Andrzej Milecki Uniwersytet Zielonogórski, Politechnika
Bardziej szczegółowoPLAN STUDIÓW - STUDIA STACJONARNE I STOPNIA kierunek: automatyka i robotyka
semestralny wymiar godzin PLAN STUDIÓW - STUDIA STACJONARNE I STOPNIA kierunek: automatyka i robotyka Semestr 1 1 Algebra liniowa 20 20 40 4 egz. 2 Analiza matematyczna 40 40 80 8 egz. 3 Ergonomia i BHP
Bardziej szczegółowoPRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA
KATEDRA WYTRZYMAŁOSCI MATERIAŁÓW I METOD KOMPUTEROWYCH MACHANIKI PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA Analiza kinematyki robota mobilnego z wykorzystaniem MSC.VisualNastran PROMOTOR Prof. dr hab. inż. Tadeusz Burczyński
Bardziej szczegółowoSymulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink.
Symulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink. Celem ćwiczenia jest symulacja działania (w środowisku Matlab/Simulink) sterownika dla dwuosiowego robota
Bardziej szczegółowoKOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK
Inżynieria Rolnicza 8(117)/2009 KOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK Ewa Wachowicz, Piotr Grudziński Katedra Automatyki, Politechnika Koszalińska Streszczenie. W pracy
Bardziej szczegółowoInformacje ogólne. ABS ESP ASR Wspomaganie układu kierowniczego Aktywne zawieszenie Inteligentne światła Inteligentne wycieraczki
Mechatronika w środkach transportu Informacje ogólne Celem kształcenia na profilu dyplomowania Mechatronika w środkach transportu jest przekazanie wiedzy z zakresu budowy, projektowania, diagnostyki i
Bardziej szczegółowoZASTOSOWANIE CIECZY MAGNETOREOLOGICZNYCH W URZĄDZENIACH DOTYKOWYCH
ZATOOWAIE CIECZY MAGETOREOLOGICZYCH W URZĄDZEIACH DOTYKOWYCH mgr Paweł Bachman, mgr Marcin Chciuk Uniwersytet Zielonogórski, Wydział Mechaniczny ul. prof. zafrana 4 65-516 Zielona Góra tel. (068) 328 78
Bardziej szczegółowoProjektowanie systemów zrobotyzowanych
ZAKŁAD PROJEKTOWANIA TECHNOLOGII Laboratorium Projektowanie systemów zrobotyzowanych Instrukcja 4 Temat: Programowanie trajektorii ruchu Opracował: mgr inż. Arkadiusz Pietrowiak mgr inż. Marcin Wiśniewski
Bardziej szczegółowoZagadnienia egzaminacyjne AUTOMATYKA I ROBOTYKA. Stacjonarne I-go stopnia TYP STUDIÓW STOPIEŃ STUDIÓW SPECJALNOŚĆ
(ARK) Komputerowe sieci sterowania 1.Badania symulacyjne modeli obiektów 2.Pomiary i akwizycja danych pomiarowych 3.Protokoły transmisji danych w systemach automatyki 4.Regulator PID struktury, parametry,
Bardziej szczegółowoInformacje ogólne. ABS ESP ASR Wspomaganie układu kierowniczego Aktywne zawieszenie Inteligentne światła Inteligentne wycieraczki
Mechatronika w środkach transportu Informacje ogólne Celem kształcenia na profilu dyplomowania Mechatronika w środkach transportu jest przekazanie wiedzy z zakresu budowy, projektowania, diagnostyki i
Bardziej szczegółowoAutomatyka i sterowania
Automatyka i sterowania Układy regulacji Regulacja i sterowanie Przykłady regulacji i sterowania Funkcje realizowane przez automatykę: regulacja sterowanie zabezpieczenie optymalizacja Automatyka i sterowanie
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki
Opracowano na podstawie: INSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki 1. Kaczorek T.: Teoria sterowania, PWN, Warszawa 1977. 2. Węgrzyn S.: Podstawy automatyki, PWN, Warszawa 1980 3.
Bardziej szczegółowoInformatyka studia stacjonarne pierwszego stopnia
#382 #379 Internetowy system obsługi usterek w sieciach handlowych (The internet systems of detection of defects in trade networks) Celem pracy jest napisanie aplikacji w języku Java EE. Główne zadania
Bardziej szczegółowoWIZUALIZACJA I STEROWANIE ROBOTEM
Maciej Wochal, Opiekun koła: Dr inż. Dawid Cekus Politechnika Częstochowska, Wydział Inżynierii Mechanicznej i Informatyki, Instytut Mechaniki i Podstaw Konstrukcji Maszyn, Koło Naukowe Komputerowego Projektowania
Bardziej szczegółowoZautomatyzowane systemy produkcyjne Kod przedmiotu
Zautomatyzowane systemy produkcyjne - opis przedmiotu Informacje ogólne Nazwa przedmiotu Zautomatyzowane systemy produkcyjne Kod przedmiotu 06.6-WZ-LogP-ZSP-S16 Wydział Kierunek Wydział Ekonomii i Zarządzania
Bardziej szczegółowoZAUTOMATYZUJ SIĘ. Automatyka Technika Napędowa Hydraulika Siłowa Pneumatyka
ZAUTOMATYZUJ SIĘ Automatyka Technika Napędowa Hydraulika Siłowa Pneumatyka O firmie O nas Firma WIKPER powstała w 2001 roku. Nasza siedziba znajduje się w miejscowości Grębów, województwo podkarpackie.
Bardziej szczegółowoWYKORZYSTANIE MES DO WYZNACZANIA WPŁYWU PĘKNIĘCIA W STOPIE ZĘBA KOŁA NA ZMIANĘ SZTYWNOŚCI ZAZĘBIENIA
ZESZYTY NAUKOWE POLITECHNIKI ŚLĄSKIEJ 2009 Seria: TRANSPORT z. 65 Nr kol. 1807 Tomasz FIGLUS, Piotr FOLĘGA, Piotr CZECH, Grzegorz WOJNAR WYKORZYSTANIE MES DO WYZNACZANIA WPŁYWU PĘKNIĘCIA W STOPIE ZĘBA
Bardziej szczegółowoPLAN STUDIÓW - STUDIA STACJONARNE I STOPNIA kierunek: automatyka i robotyka
semestralny wymiar godzin PLAN STUDIÓW - STUDIA STACJONARNE I STOPNIA kierunek: automatyka i robotyka Semestr 1 1 Algebra liniowa 20 20 40 4 egz. 2 Analiza matematyczna 40 40 80 8 egz. 3 Ergonomia i BHP
Bardziej szczegółowoPLAN STUDIÓW - STUDIA NIESTACJONARNE I STOPNIA kierunek: automatyka i robotyka. semestralny wymiar godzin. Semestr 1. Semestr 2. Semestr 3.
semestralny wymiar godzin PLAN STUDIÓW - STUDIA NIESTACJONARNE I STOPNIA kierunek: automatyka i robotyka Semestr 1 1 Algebra liniowa 12 12 24 4 egz. 2 Analiza matematyczna 24 24 48 8 egz. 3 Ergonomia i
Bardziej szczegółowoWyznaczanie sił w przegubach maszyny o kinematyce równoległej w trakcie pracy, z wykorzystaniem metod numerycznych
kinematyka równoległa, symulacja, model numeryczny, sterowanie mgr inż. Paweł Maślak, dr inż. Piotr Górski, dr inż. Stanisław Iżykowski, dr inż. Krzysztof Chrapek Wyznaczanie sił w przegubach maszyny o
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 1. Badanie aktuatora elektrohydraulicznego. Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów Przemysłowych - laboratorium. Instrukcja laboratoryjna
Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów Przemysłowych - laboratorium Ćwiczenie 1 Badanie aktuatora elektrohydraulicznego Instrukcja laboratoryjna Opracował : mgr inż. Arkadiusz Winnicki Warszawa 2010 Badanie
Bardziej szczegółowoSpecjalność: Komputerowe systemy sterowania i diagnostyki
Specjalność: Komputerowe systemy sterowania i diagnostyki Rozkład zajęć w sem. (godz. w tygodniu) Lp Nazwa przedmiotu ECTS sem. 1 sem. 2 sem. 3 sem. 4 sem. 5 sem. 6 sem. 7 w c l p w c l p w c l p w c l
Bardziej szczegółowoPolitechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej. Laboratorium MASZYN I URZĄDZEŃ TECHNOLOGICZNYCH. Nr 2
Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium MASZYN I URZĄDZEŃ TECHNOLOGICZNYCH Nr 2 POMIAR I KASOWANIE LUZU W STOLE OBROTOWYM NC Poznań 2008 1. CEL ĆWICZENIA Celem ćwiczenia jest
Bardziej szczegółowoLista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do egzaminu dyplomowego magisterskiego Kierunek: Mechatronika
Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do Kierunek: Mechatronika 1. Materiały używane w budowie urządzeń precyzyjnych. 2. Rodzaje stali węglowych i stopowych, 3. Granica sprężystości
Bardziej szczegółowoUniwersalne elektrohydrauliczne stanowisko dydaktyczno-badawcze
Zeszyty Naukowe DWSPiT. Studia z Nauk Technicznych" 2015 (4), s. 75 84 GRZEGORZ ŁOMOTOWSKI Uniwersalne elektrohydrauliczne stanowisko dydaktyczno-badawcze Streszczenie: Artykuł poświęcony jest stanowisku
Bardziej szczegółowoSensoryka i układy pomiarowe łazika marsjańskiego Scorpio IV
Sensoryka i układy pomiarowe łazika marsjańskiego Scorpio IV http://scorpio.pwr.wroc.pl/ Konrad Cop KN OFF-ROAD Ogólnie o łaziku Mobilna platforma badawczo-eksploatacyjna Przygotowywany na zawody URC i
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: HYDRAULIKA, PNEUMATYKA I SYSTEMY AUTOMATYZACJI PRODUKCJI Hydraulics, pneumatics and production automation systems Kierunek: Mechanika i Budowa Maszyn Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na
Bardziej szczegółowoBEZPRZEWODOWE PRZESYŁANIE DANYCH W SYSTEMACH MONITOROWANIA I DIAGNOSTYKI NAPĘDÓW ELEKTRYCZNYCH
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 63 Politechniki Wrocławskiej Nr 63 Studia i Materiały Nr 29 2009 Krzysztof P. DYRCZ* diagnostyka maszyn i napędów elektrycznych bezprzewodowe
Bardziej szczegółowoKinematyka robotów mobilnych
Kinematyka robotów mobilnych Maciej Patan Uniwersytet Zielonogórski Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych Adaptacja slajdów do wykładu Autonomous mobile robots R. Siegwart (ETH Zurich Master Course:
Bardziej szczegółowoĆWICZENIE NR P-8 STANOWISKO BADANIA POZYCJONOWANIA PNEUMATYCZNEGO
INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN POLITECHNIKI ŁÓDZKIEJ ĆWICZENIE NR P-8 STANOWISKO BADANIA POZYCJONOWANIA PNEUMATYCZNEGO Koncepcja i opracowanie: dr inż. Michał Krępski Łódź, 2011 r. Stanowiska
Bardziej szczegółowoSzybkie prototypowanie w projektowaniu mechatronicznym
Szybkie prototypowanie w projektowaniu mechatronicznym Systemy wbudowane (Embedded Systems) Systemy wbudowane (ang. Embedded Systems) są to dedykowane architektury komputerowe, które są integralną częścią
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 6 - Miejsce i rola regulatora w układzie regulacji. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 6 - Miejsce i rola regulatora w układzie regulacji Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Regulacja zadajnik regulator sygnał sterujący (sterowanie) zespół wykonawczy przetwornik pomiarowy
Bardziej szczegółowoPlanowanie trajektorii narzędzia skrawającego koparki hydraulicznej
WITKOWSKI Grzegorz 1 PŁONECKI Leszek 2 Planowanie trajektorii narzędzia skrawającego koparki hydraulicznej WSTĘP Urabianie gruntu przez zautomatyzowaną maszynę do prac ziemnych wiąże się wykonywaniem przez
Bardziej szczegółowoMODELOWANIE I SYMULACJA UKŁADÓW PNEUMATYCZNYCH, HYDRAULICZNYCH I ELEKTRYCZNYCH za pomocą programu komputerowego AUTOMATION STUDIO
INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN POLITECHNIKI ŁÓDZKIEJ ĆWICZENIE NR P-14 MODELOWANIE I SYMULACJA UKŁADÓW PNEUMATYCZNYCH, HYDRAULICZNYCH I ELEKTRYCZNYCH za pomocą programu komputerowego AUTOMATION
Bardziej szczegółowoKarta (sylabus) przedmiotu
WM Karta (sylabus) przedmiotu Mechanika i Budowa Maszyn Studia I stopnia o profilu: A P Przedmiot: Pneumatyka z hydrauliką Kod przedmiotu Status przedmiotu: MBM N 0 6 54-0_0 Język wykładowy: polski Rok:
Bardziej szczegółowoLaboratoria badawcze
rok założenia: 1989 ZAKŁAD PRODUKCJI METALOWEJ ul. Martyniaka 14 10-763 Olsztyn tel./faks: (0-89) 524-43-88, 513-68-18 biuro@zpm.net.pl www.zpm.net.pl Laboratoria badawcze Spis treści 1. Wielokrotne otwieranie
Bardziej szczegółowoAutomatyka przemysłowa na wybranych obiektach. mgr inż. Artur Jurneczko PROCOM SYSTEM S.A., ul. Stargardzka 8a, 54-156 Wrocław
Automatyka przemysłowa na wybranych obiektach mgr inż. Artur Jurneczko PROCOM SYSTEM S.A., ul. Stargardzka 8a, 54-156 Wrocław 2 Cele prezentacji Celem prezentacji jest przybliżenie automatyki przemysłowej
Bardziej szczegółowoLaboratorium z Napęd Robotów
POLITECHNIKA WROCŁAWSKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY INSTYTUT MASZYN, NAPĘDÓW I POMIARÓW ELEKTRYCZNYCH Laboratorium z Napęd Robotów Robot precyzyjny typu SCARA Prowadzący: mgr inŝ. Waldemar Kanior Sala 101, budynek
Bardziej szczegółowoSterowanie impedancyjne demonstratory PŁ
Sterowanie impedancyjne demonstratory PŁ Przygotowywane demonstratory Robot Kawasaki FS-003N Typowy robot przemysłowy Sztywny łańcuch kinematyczny, zamknięty sterownik robota Zewnętrzna pętla regulacji
Bardziej szczegółowoBADANIE ZJAWISK PRZEMIESZCZANIA WSTRZĄSOWEGO
BADANIE ZJAWISK PRZEMIESZCZANIA WSTRZĄSOWEGO 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest poznanie kinematyki i dynamiki ruchu w procesie przemieszczania wstrząsowego oraz wyznaczenie charakterystyki użytkowej
Bardziej szczegółowoZAUTOMATYZUJ SIĘ. Automatyka Technika Napędowa Hydraulika Siłowa Pneumatyka
ZAUTOMATYZUJ SIĘ Automatyka Technika Napędowa Hydraulika Siłowa Pneumatyka O firmie O Wikper F.H.U. WIKPER Wiktor Peret powstała w 2001 roku. Właścicielem jest Wiktor Peret. Nasza siedziba znajduje się
Bardziej szczegółowoTematy prac dyplomowych inżynierskich realizacja semestr zimowy 2016 kierunek AiR
Tematy prac dyplomowych inżynierskich realizacja semestr zimowy 2016 kierunek AiR Lp. Temat Cel Zakres Prowadzący 01/I8/ARi/16/Z Program sterujący automatycznym Celem pracy jest nabycie Praca obejmuje
Bardziej szczegółowoUrządzenia automatyki przemysłowej Kod przedmiotu
Urządzenia automatyki przemysłowej - opis przedmiotu Informacje ogólne Nazwa przedmiotu Urządzenia automatyki przemysłowej Kod przedmiotu 06.0-WE-AiRP-UAP Wydział Kierunek Wydział Informatyki, Elektrotechniki
Bardziej szczegółowoUse of the ball-bar measuring system to investigate the properties of parallel kinematics mechanism
Artykuł Autorski z VIII Forum Inżynierskiego ProCAx, Siewierz, 19-22 XI 2009 (MECHANIK nr 2/2010) Dr inż. Krzysztof Chrapek, dr inż. Piotr Górski, dr inż. Stanisław Iżykowski, mgr inż. Paweł Maślak Politechnika
Bardziej szczegółowoInstrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych. Sterowanie odbiornikiem hydraulicznym z rozdzielaczem typu Load-sensing
Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Sterowanie odbiornikiem hydraulicznym z rozdzielaczem typu Load-sensing Wstęp teoretyczny Poprzednie ćwiczenia poświęcone były sterowaniom dławieniowym. Do realizacji
Bardziej szczegółowoPraca dyplomowa inżynierska
Praca dyplomowa inżynierska PROWADZĄCY PRACĘ: prof. dr hab. inż. Edward Palczak, prof. zw.pwr. AUTOR: Maciej Durko Wrocław 2010 Temat pracy dyplomowej inż. Projekt wstępny rozdzielacza serwomechanizmu
Bardziej szczegółowoZałącznik nr 1. Zawód/ podmiot. Nazwa przedmiotu zakupu j. miary ilość. szt. 4
Załącznik nr 1 Lp. Branża Zawód/ podmiot Nazwa przedmiotu zakupu j. miary ilość 1 2 3 Stanowisko dydaktyczne z pionową płytą montażową ze sterownikiem PLC (min. SIMENS SIMATIC S7-1200 + KTP400 24we/16wy)
Bardziej szczegółowoSTEROWANIE GŁOSOWE MANIPULATOREM ELEKTROHYDRAULICZNYM
Roman REGULSKI Piotr OWCZAREK Dominik RYBARCZYK Paweł BACHMA Jarosław GOŚLIŃSKI STEROWAIE GŁOSOWE MAIPULATOREM ELEKTROHYDRAULICZYM STRESZCZEIE W artykule przedstawiono nowatorskie rozwiązanie sterowania
Bardziej szczegółowoZestaw 1 1. Rodzaje ruchu punktu materialnego i metody ich opisu. 2. Mikrokontrolery architektura, zastosowania. 3. Silniki krokowe budowa, zasada działania, sterowanie pracą. Zestaw 2 1. Na czym polega
Bardziej szczegółowoSpecjalność: Komputerowe systemy sterowania i diagnostyki. Strona 1 z 5
Uniwersytet Zielonogórski Plan studiów Wydział Informatyki, Elektrotechniki i Automatyki kierunek Automatyka i robotyka studia I stopnia, niestacjonarne rok akademicki 2017/18 Uwaga: zajęcia na specjalnościach
Bardziej szczegółowoRozszerzony konspekt przedmiotu Inteligentne maszyny i systemy
Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Rozszerzony konspekt przedmiotu Inteligentne maszyny i systemy dr inż. Witold Czajewski dr inż. Marcin Iwanowski
Bardziej szczegółowoII. STEROWANIE I REGULACJA AUTOMATYCZNA
II. STEROWANIE I REGULACJA AUTOMATYCZNA 1. STEROWANIE RĘCZNE W UKŁADZIE ZAMKNIĘTYM Schemat zamkniętego układu sterowania ręcznego przedstawia rysunek 1. Centralnym elementem układu jest obiekt sterowania
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki. Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI
Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki Prof. dr hab. inż. Jan Maciej Kościelny PODSTAWY AUTOMATYKI 12. Regulacja dwu- i trójpołożeniowa (wg. Holejko, Kościelny: Automatyka procesów ciągłych)
Bardziej szczegółowoProgramowanie sterowników przemysłowych / Jerzy Kasprzyk. wyd. 2 1 dodr. (PWN). Warszawa, Spis treści
Programowanie sterowników przemysłowych / Jerzy Kasprzyk. wyd. 2 1 dodr. (PWN). Warszawa, 2017 Spis treści Przedmowa 11 ROZDZIAŁ 1 Wstęp 13 1.1. Rys historyczny 14 1.2. Norma IEC 61131 19 1.2.1. Cele i
Bardziej szczegółowoKINEMATYKA ODWROTNA TRIPODA Z NAPĘDEM MIMOŚRODOWYM
4-2007 PROBLEMY EKSPLOATACJI 275 Andrzej ZBROWSKI Instytut Technologii Eksploatacji PIB, Radom Krzysztof ZAGROBA Politechnika Warszawska, Warszawa KINEMATYKA ODWROTNA TRIPODA Z NAPĘDEM MIMOŚRODOWYM Słowa
Bardziej szczegółowoSzczegółowy opis techniczny i wymagania w zakresie przedmiotu zamówienia
Szczegółowy opis techniczny i wymagania w zakresie przedmiotu zamówienia Przedmiotem zamówienia jest dostawa współpracującego manipulatora przemysłowego o 6 stopniach swobody i udźwigu nominalnym 5kg wraz
Bardziej szczegółowoECTS - program studiów kierunku Automatyka i robotyka, Studia I stopnia, rok akademicki 2015/2016
- program studiów kierunku Automatyka i robotyka, Studia I stopnia, rok akademicki 20/206 Automatyka i robotyka Profil ogólnoakademicki studia stacjonarne I stopnia w c l p w c l p w c l p w c l p w c
Bardziej szczegółowoProjektowanie systemów zrobotyzowanych
ZAKŁAD PROJEKTOWANIA TECHNOLOGII Laboratorium Projektowanie systemów zrobotyzowanych Instrukcja 2 Temat: Rozpoczęcie pracy z programem RobotStudio Opracował: mgr inż. Arkadiusz Pietrowiak mgr inż. Marcin
Bardziej szczegółowoPROGRAM KSZTAŁCENIA dla kierunku automatyka i robotyka studiów pierwszego stopnia o profilu ogólnoakademickim
PROGRAM KSZTAŁCENIA dla kierunku automatyka i robotyka studiów pierwszego stopnia o profilu ogólnoakademickim Program kształcenia dla określonego kierunku, poziomu studiów i profilu kształcenia obejmuje
Bardziej szczegółowoRok akademicki: 2012/2013 Kod: EIB BR-s Punkty ECTS: 3. Kierunek: Inżynieria Biomedyczna Specjalność: Biomechanika i robotyka
Nazwa modułu: Serwomechanizmy i zaawansowane systemy sterowania Rok akademicki: 2012/2013 Kod: EIB-2-103-BR-s Punkty ECTS: 3 Wydział: Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii Biomedycznej
Bardziej szczegółowoPL B1. ADAPTRONICA SPÓŁKA Z OGRANICZONĄ ODPOWIEDZIALNOŚCIĄ, Łomianki k. Warszawy, PL BUP 20/10
PL 214845 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 214845 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 387534 (51) Int.Cl. F16F 9/50 (2006.01) F16F 9/508 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej
Bardziej szczegółowoKarta (sylabus) modułu/przedmiotu Mechatronika Studia pierwszego stopnia. Podstawy robotyki Rodzaj przedmiotu: Zaliczenie Język wykładowy:
Karta (sylabus) modułu/przedmiotu Mechatronika Studia pierwszego stopnia Przedmiot: Podstawy robotyki Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy Kod przedmiotu: MT 1 S 0 6 38-0_1 Rok: III Semestr: 6 Forma studiów:
Bardziej szczegółowoW Y B R A N E P R O B L E M Y I N Y N I E R S K I E
W Y B R A N E P R O B L E M Y I N Y N I E R S K I E Z E S Z Y T Y N A U K O W E I N S T Y T U T U A U T O M A T Y Z A C J I P R O C E S Ó W T E C H N O L O G I C Z N Y C H I Z I N T E G R O W A N Y C H
Bardziej szczegółowoPROGRAMOWALNE STEROWNIKI LOGICZNE
PROGRAMOWALNE STEROWNIKI LOGICZNE I. Wprowadzenie Klasyczna synteza kombinacyjnych i sekwencyjnych układów sterowania stosowana do automatyzacji dyskretnych procesów produkcyjnych polega na zaprojektowaniu
Bardziej szczegółowoInstrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Napęd hydrauliczny
Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Napęd hydrauliczny Sterowanie układem hydraulicznym z proporcjonalnym zaworem przelewowym Opracowanie: Z. Kudźma, P. Osiński, M. Stosiak 1 Proporcjonalne elementy
Bardziej szczegółowoSterowniki Programowalne (SP)
Sterowniki Programowalne (SP) Wybrane aspekty procesu tworzenia oprogramowania dla sterownika PLC Podstawy języka funkcjonalnych schematów blokowych (FBD) Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i
Bardziej szczegółowoMikroprocesorowy układ sterowania liniowych serwonapędów elektrohydraulicznych
Mikroprocesorowy układ sterowania liniowych serwonapędów elektrohydraulicznych Chciuk Marcin 1, Bachman Paweł 2 Referat dotyczy tematyki sterowania oraz pozycjonowania liniowych serwomechanizmów elektrohydraulicznych.
Bardziej szczegółowoWIZYJNY SYSTEM BEZPIECZEŃSTWA OBSZARU ROBOCZEGO MANIPULATORA ELEKTROHYDRAULICZNEGO
Paweł BACHMAN Jarosław GOŚLINSKI Piotr OWCZAREK Adam OWCZARKOWSKI Roman REGULSKI WIZYJNY SYSTEM BEZPIECZEŃSTWA OBSZARU ROBOCZEGO MANIPULATORA ELEKTROHYDRAULICZNEGO STRESZCZENIE Ze względu na szybkość przetwarzania
Bardziej szczegółowoAutomatyzacja. Ćwiczenie 9. Transformata Laplace a sygnałów w układach automatycznej regulacji
Automatyzacja Ćwiczenie 9 Transformata Laplace a sygnałów w układach automatycznej regulacji Rodzaje elementów w układach automatyki Blok: prostokąt ze strzałkami reprezentującymi jego sygnał wejściowy
Bardziej szczegółowoManipulator OOO z systemem wizyjnym
Studenckie Koło Naukowe Robotyki Encoder Wydział Automatyki, Elektroniki i Informatyki Politechnika Śląska Manipulator OOO z systemem wizyjnym Raport z realizacji projektu Daniel Dreszer Kamil Gnacik Paweł
Bardziej szczegółowoKarta (sylabus) modułu/przedmiotu Mechatronika Studia pierwszego stopnia. Podstawy robotyki Rodzaj przedmiotu: Zaliczenie Język wykładowy:
Karta (sylabus) modułu/przedmiotu Mechatronika Studia pierwszego stopnia Przedmiot: Podstawy robotyki Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy Kod przedmiotu: MT 1 S 0 6 38-0_1 Rok: III Semestr: 6 Forma studiów:
Bardziej szczegółowoBADANIA WPŁYWU PRACY PRZY KOMPUTERZE NA ZDOLNOŚĆ PROWADZENIA POJAZDÓW CIĘŻAROWYCH
BADANIA WPŁYWU PRACY PRZY KOMPUTERZE NA ZDOLNOŚĆ PROWADZENIA POJAZDÓW CIĘŻAROWYCH Krzysztof BALAWENDER, Mirosław JAKUBOWSKI, Artur KRZEMIŃSKI, Paweł WOJEWODA W artykule zostały przedstawione badania wpływu
Bardziej szczegółowoRówna Równ n a i n e i ru r ch u u ch u po tor t ze (równanie drogi) Prędkoś ędkoś w ru r ch u u ch pros pr t os ol t i ol n i io i wym
Mechanika ogólna Wykład nr 14 Elementy kinematyki i dynamiki 1 Kinematyka Dział mechaniki zajmujący się matematycznym opisem układów mechanicznych oraz badaniem geometrycznych właściwości ich ruchu, bez
Bardziej szczegółowoREDUKCJA ZJAWISKA CHATTERINGU W ALGORYTMIE SMC W STEROWANIU SERWOMECHANIZMÓW ELEKTROHYDRAULICZNYCH
REDUKCJA ZJAWISKA CHATTERINGU W ALGORYTMIE SMC W STEROWANIU SERWOMECHANIZMÓW ELEKTROHYDRAULICZNYCH Paweł Bachman, Uniwersytet Zielonogórski Instytut Edukacji Techniczno Informatycznej W artykule opisano
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: NAPĘDY I STEROWANIE ELEKTROHYDRAULICZNE MASZYN DRIVES AND ELEKTRO-HYDRAULIC MACHINERY CONTROL SYSTEMS Kierunek: Mechatronika Forma studiów: STACJONARNE Kod przedmiotu: S1_07 Rodzaj przedmiotu:
Bardziej szczegółowoBUDOWA PNEUMATYCZNEGO STEROWNIKA
INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN POLITECHNIKI ŁÓDZKIEJ ĆWICZENIE NR P-18 BUDOWA PNEUMATYCZNEGO STEROWNIKA Koncepcja i opracowanie: dr inż. Michał Krępski Łódź, 2011 r. 2 Temat ćwiczenia:
Bardziej szczegółowoPL B1. DEERE & COMPANY,Moline,US ,US,10/285,732. Scott Svend Hendron,Dubuque,US Judson P. Clark,Dubuque,US Bryan D.
RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 201142 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 363199 (51) Int.Cl. E01C 19/20 (2006.01) E02F 3/76 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22)
Bardziej szczegółowoĆwiczenie EA1 Silniki wykonawcze prądu stałego
Akademia Górniczo-Hutnicza im.s.staszica w Krakowie KATEDRA MASZYN ELEKTRYCZNYCH Ćwiczenie EA1 Silniki wykonawcze prądu stałego Program ćwiczenia: A Silnik wykonawczy elektromagnetyczny 1. Zapoznanie się
Bardziej szczegółowoSPOSOBY POMIARU KĄTÓW W PROGRAMIE AutoCAD
Dr inż. Jacek WARCHULSKI Dr inż. Marcin WARCHULSKI Mgr inż. Witold BUŻANTOWICZ Wojskowa Akademia Techniczna SPOSOBY POMIARU KĄTÓW W PROGRAMIE AutoCAD Streszczenie: W referacie przedstawiono możliwości
Bardziej szczegółowoPRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA
Politechnika Poznańska Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA Konstrukcja autonomicznego robota mobilnego Małgorzata Bartoszewicz Promotor: prof. dr hab. inż. A. Milecki Zakres
Bardziej szczegółowoProjektowanie i symulacja systemu pomiarowego do pomiaru temperatury
Paweł PTAK Politechnika Częstochowska, Polska Projektowanie i symulacja systemu pomiarowego do pomiaru temperatury Wstęp Temperatura należy do grupy podstawowych wielkości fizycznych. Potrzeba pomiarów
Bardziej szczegółowoLaboratorium Sterowania Robotów Sprawozdanie
Instytut Automatyki Politechniki Łódzkiej FTIMS, Informatyka wtorek 10:15 12:00 Laboratorium Sterowania Robotów Sprawozdanie Skład grupy laboratoryjnej: Krzysztof Łosiewski 127260 Łukasz Nowak 127279 Kacper
Bardziej szczegółowonr projektu w Politechnice Śląskiej 11/030/FSD18/0222 KARTA PRZEDMIOTU
Z1-PU7 WYDANIE N3 Strona: 1 z 5 (pieczęć jednostki organizacyjnej) KARTA PRZEDMIOTU 1) Nazwa przedmiotu: AUTOMATYZACJA I ROBOTYZACJA PROCESÓW 3) Karta przedmiotu ważna od roku akademickiego: 2018/2019
Bardziej szczegółowoSerwonapędy AC Serie EDC, EDB, ProNet
Serwonapędy AC Serie EDC, EDB, ProNet Seria EDC: moc 0.2 kw 0.75 kw. sterowanie pozycją - wyświetlacz (tylko w serii EDB) - edycja parametrów, alarmy - wejścia cyfrowe i analogowe, wyjścia cyfrowe - kompatybilne
Bardziej szczegółowoDodatkowe tematy prac dyplomowych magisterskich, realizacja semestr: letni 2018 kierunek AiR
Dodatkowe tematy prac dyplomowych magisterskich, realizacja semestr: letni 2018 kierunek AiR Lp. Temat Cel Zakres Prowadzący 27/I8/ARm/18/L Zautomatyzowany Zaprojektować zautomatyzowany system transportowy
Bardziej szczegółowo