WYKRYWANIE KOLIZJI W TELEOPERATORZE Z INTERFEJSEM DOTYKOWYM I SYSTEMEM WIZYJNYM

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "WYKRYWANIE KOLIZJI W TELEOPERATORZE Z INTERFEJSEM DOTYKOWYM I SYSTEMEM WIZYJNYM"

Transkrypt

1 prof. dr hab. inŝ. Andrzej Milecki, Politechnika Poznańska mgr inŝ. Paweł Bachman, Uniwersytet Zielonogórski mgr Marcin Chciuk, Uniwersytet Zielonogórski WYKRYWANIE KOLIZJI W TELEOPERATORZE Z INTERFEJSEM DOTYKOWYM I SYSTEMEM WIZYJNYM W artykule opisane jest zastosowanie dŝojstika z siłowym sprzęŝeniem zwrotnym do sterowania ramienia robota. Na początku artykułu opisane są przykładowe teleoperatory z systemem wizyjnym. Następnie przedstawiona jest budowa systemu sterowania robota z zastosowaniem trzyosiowego dŝojstika dotykowego z hamulcami magnetoreologicznymi oraz koncepcja sterowania bezprzewodowego w układzie. Końcowa część artykułu stanowi opis badań. COLLISION DETECTION IN TELEOPERATOR WITH THE HAPTIC INTERFACE AND THE VISION SYSTEM The article is aimed to design and testing of joystick with force feedback used in direct, human control of robot arm. The paper starts with the basic description of the built teleoperators with the vision systems. Next, the construction of control system based on three-axis haptic joystick with magnetorheological brakes and conception of wireless control is described. Finally, a research result is presented. 1. SYSTEMY DOTYKOWE UMOśLIWIAJĄCE WYKRYWANIE KOLIZJI System dotykowy wykrywania kolizji robotów moŝe być oparty o siłowe sprzęŝenie zwrotne (ang. force feedback). MoŜe on znaleźć zastosowanie zarówno w przypadku kolizji ramienia robota z przedmiotami w jego otoczeniu, jak teŝ podczas sterowania robotami mobilnymi [1]. Układy teleoperatora z systemem wizyjnym i interfejsem dotykowym wykorzystywane są między innymi w robotach wspomagających chirurgów podczas operacji (rys. 1). a) b) Rys. 1. Urządzenie endoskopowe typu master slave: a) cześć sterująca, b) część robocza [7] Przykładowe systemy sterowania robotów z wykorzystaniem interfejsów dotykowych pokazane są na rys. 2. 1

2 a) The Robot Arm which has 6 freedoms The Robot Arm which has 5 freedoms Force torque sensor PC Pan-tit video camera Intergraph TD-3 Socket communication The Picture of HMD The Picture of VR 3 dimension position sensor b) Data glowe Force feedback device Rys. 2. Zdalne sterowanie robotów z interfejsem dotykowym i systemem wizyjnym: a) sterowanie dwóch ramion robota przy pomocy interfejsu HapticMaster [6], b) sterowanie robotem mobilnym [5] 2. OPIS UKŁADU Z TRZYOSIOWYM DśOJSTIKIEM DOTYKOWYM Z CIECZĄ MAGNETOREOLOGICZNĄ I ROBOTEM ROMIK Układ sterowania robotem Romik był juŝ opisywany w publikacjach [2, 3, 4]. Składa się on z trzyosiowego dŝojstika z cieczą magnetoreologiczną, robota, komputera sterującego oraz układów pośredniczących (wzmacniacze mocy, wzmacniaczy pomiarowych od czujników siły oraz sterowników silników krokowych). Schemat blokowy połączeń układu sterowania pokazany jest na rys. 3. 2

3 Joystick PotX PotY PotZ LX LY LZ High Current Driver Process I/O Boards RT-DAC4/PCI 5V 1V A/I A/O 5V 1V A/I 1 A/O 1 5V 1V A/I 2 A/O 2 ±5V A/I 5 D/O 1 ±5V A/I 4 D/O ±5V A/I 3 D/O 3 B ENC -B D/O 2 A B ENC -A ENC 1-B A ENC 1-A B A ENC 2-B ENC 2-A D/O 5 D/O 4 High Current Driver High Current Driver Robot Romik EncXa EncXb EncYa EncYb Enc Za Enc Zb SX SY SZ Step X Dir X Step Y Dir Y Step Z Dir Z Rys. 3. Schemat blokowy połączeń układu sterowania W porównaniu z poprzednio opisywanym układem wprowadzono następujące zmiany: wymieniono kontrolery silników krokowych, wymieniono elektronikę pomiarową w trzyosiowym układzie pomiaru siły (zrezygnowano z układu mikroprocesorowego na rzecz wzmacniaczy operacyjnych), dodano system wizyjny oparty na kamerze IP. Widok stanowiska pomiarowego przedstawia rys. 4. 3

4 Obraz robota z kamery Komputer sterujący Zasłona ograniczająca widoczność operatorowi Robot Romik DŜojstik dotykowy Przeszkoda 3. WYNIKI POMIARÓW Rys. 4. Widok stanowiska pomiarowego Pomiary wykonywane były w dwóch etapach. Pierwszy składał się z pomiarów sił podczas uderzeń końcówki roboczej robota w przeszkodę w kaŝdej z osi. Na rys. 5a widoczne są przebiegi połoŝenia dŝojstika i ramienia robota, a na rys. 5b przebiegi siły oraz prądu płynącego przez cewkę hamulca magnetoreologicznego. Linią I oznaczony jest moment a) 155 x [imp] x-joy x-rom b) I [ma]; F [N] x-mrb x-siła I Rys. 5. Przebiegi połoŝenia, siły i prądu podczas pomiarów w osi X II 4

5 uderzenia w przeszkodę. Od tej chwili siła w osi X rosła aŝ do momentu, kiedy osiągnęła wartość, powodującą zahamowanie dŝojstika. W tym momencie operator odczuł wyraźny opór i przesunął dŝojstik w przeciwnym kierunku, powodując zmniejszenie siły nacisku robota na przeszkodę (oznaczone linią II). Podobne pomiary wykonano dla kolizji w osi Y oraz Z (rys. 6). y [imp] y-joy y-rom z [imp] z-joy z-rom I [ma]; F [N] y-mrb y-siła I [ma]; F [N] z-mrb z-siła Rys. 6. Przebiegi połoŝenia, siły i prądu podczas pomiarów w osi Y oraz Z W drugim etapie badano jak zmieniają się siły na końcówce roboczej robota podczas przesuwania przedmiotu o masie około 5kg. Wyniki tych pomiarów pokazane są na rys F [N] x-siła y-siła z-siła Rys. 7. Przebiegi siły w osiach X, Y i Z podczas przesuwania przedmiotu 4. KONCEPCJA STEROWANIA BEZPRZEWODOWEGO Układ opisany w artykule był układem przewodowym. Następnym etapem badań będzie jego modyfikacja i wykonanie wersji bezprzewodowej opartej o sieć ZigBee (rys. 8). 5

6 Sterowanie silników PołoŜenie Kamera Wi-Fi moduł AVR RAVEN ZigBee Siła Stopień mocy PołoŜenie Wireless moduł AVR RAVEN ZigBee moduł AVR RAVEN ZigBee module USB STANOWISKO MONITORINGU Prąd DŜojstik STANOWISKO STEROWANIA Rys. 8. Koncepcja sterowania bezprzewodowego Do budowy tego układu zostaną wykorzystane moduły AVR RAVEN ZigBee (rys. 9) Analog input output MCU #1: ATmega329P, User I/O Realtime clock Dispaly On-chip MCU RC Set to 4MHz 2-way async serial comm MCU #2: ATmega1284P, RF Stacks Realtime clock On-chip MCU RC Set to 4MHz 2-way sync serial comm Radio chip AT86RF2332kHz PCB antenna 16 MHz Xtal 32 khz Xtal 32 khz Xtal Rys. 9. Widok zewnętrzny i schemat blokowy modułu AVR RAVEN ZigBee [8] 5. PODSUMOWANIE WYNIKÓW BADAŃ Na podstawie przedstawionych badań widać, Ŝe przy pomocy dŝojstika dotykowego moŝna wykrywać przeszkody znajdujące się w otoczeniu pracującego robota. W przyszłości zostaną przeprowadzone podobne pomiary w bezprzewodowym układzie sterowania. W układzie zostaną teŝ zaimplementowane inteligentne i odporne na zakłócenia algorytmy sterowania. 6

7 LITERATURA [1] Barnes D.P., Counsell M.S., Haptic communication for remote mobile manipulator robot operations, 8th Topical Meeting on Robotics & Remote Systems. Pittsburgh, PA, USA, [2] Chciuk M., Sterowanie ramieniem robota za pomocą wieloosiowego dŝojstika dotykowego z cieczą magnetoreologiczną i siłowym sprzęŝeniem zwrotnym, Pomiary, Automatyka, Robotyka, 28. [3] Chciuk M., Myszkowski A., Wykorzystanie trzyosiowego dŝojstika dotykowego z cieczą magnetoreologiczną i siłowym sprzęŝeniem zwrotnym do sterowania ramionami robota, Archiwum Technologii Maszyn i Automatyzacji, 28. [4] Gawłowicz P., Chciuk M., Bachman P., Robot sterowany trzyosiowym dŝojstikiem dotykowym z cieczą magnetoreologiczną, Pomiary, Automatyka, Robotyka, 29. [5] Mitsou N., Velanas S., Tzafestas C.S., Visuo-Haptic Interface for Teleoperation of Mobile Robot Exploration Tasks, in Proceedings of the 15th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN'6), University of Hertfordshire, Hatfield, United Kingdom, 26. [6] Takao Horie, Norihiro Abe, Kazuaki Tanaka, Hirokazu Taki, Controlling Two Remote Robot Arms with Direct Instruction using HapticMaster and Vision System, Proc. of The Tenth International Conference on Artificial Reality and Tele-existence, ICAT2, 2. [7] Tavakoli M., Patel R. V., Moallem M., Haptic interaction in robot-assisted endoscopic surgery: a sensorized end-effector, The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, 25. [8] Pracę wykonano w ramach projektu badawczego p.t.: "Zastosowanie metod sztucznej inteligencji do nadzorowania pracy urządzeń mechatronicznych z napędami elektrohydraulicznymi sterowanymi bezprzewodowo" nr N N

ALGORYTMY STEROWANIA NAPĘDEM ELEKTROHYDRAULICZNYM PRZY POMOCY WAHADŁOWEGO DŻOJSTIKA DOTYKOWEGO Z CIECZĄ MR W UKŁADZIE Z SIŁOWYM SPRZĘŻENIEM ZWROTNYM

ALGORYTMY STEROWANIA NAPĘDEM ELEKTROHYDRAULICZNYM PRZY POMOCY WAHADŁOWEGO DŻOJSTIKA DOTYKOWEGO Z CIECZĄ MR W UKŁADZIE Z SIŁOWYM SPRZĘŻENIEM ZWROTNYM dr inż. Piotr Gawłowicz mgr Marcin Chciuk mgr inż. Paweł Bachman Uniwersytet Zielonogórski ALGORYTMY STEROWANIA NAPĘDEM ELEKTROHYDRAULICZNYM PRZY POMOCY WAHADŁOWEGO DŻOJSTIKA DOTYKOWEGO Z CIECZĄ MR W UKŁADZIE

Bardziej szczegółowo

Haptyczny interfejs asystujący z cieczą MR

Haptyczny interfejs asystujący z cieczą MR Haptyczny interfejs asystujący z cieczą MR Paweł Bachman, Piotr Gawłowicz Uniwersytet Zielonogórski Streszczenie: W artykule opisano układy sterowania z zastosowaniem urządzeń dotykowych oraz podstawowe

Bardziej szczegółowo

STEROWANIE DWUOSIOWYM PODNOŚNIKIEM ELEKTROHYDRAULICZNYM PRZY POMOCY DŻOJSTIKA DOTYKOWEGO Z CIECZĄ MR

STEROWANIE DWUOSIOWYM PODNOŚNIKIEM ELEKTROHYDRAULICZNYM PRZY POMOCY DŻOJSTIKA DOTYKOWEGO Z CIECZĄ MR prof. dr hab. inż. Andrzej Milecki Politechnika Poznańska mgr Marcin Chciuk mgr inż. Paweł Bachman Uniwersytet Zielonogórski STEROWANIE DWUOSIOWYM PODNOŚNIKIEM ELEKTROHYDRAULICZNYM PRZY POMOCY DŻOJSTIKA

Bardziej szczegółowo

Haptyczny interfejs asystujący z cieczą MR

Haptyczny interfejs asystujący z cieczą MR Haptyczny interfejs asystujący z cieczą MR Paweł Bachman, Piotr Gawłowicz Politechnika Poznańska*, Uniwersytet Zielonogórski Streszczenie: W artykule opisano układy sterowania z zastosowaniem urządzeń

Bardziej szczegółowo

sterowanie admitancyjne i impedancyjne, ciecz w układzie napęd elektrohydrauliczny dżojstik haptic

sterowanie admitancyjne i impedancyjne, ciecz w układzie napęd elektrohydrauliczny dżojstik haptic Sterowanie admitancyjne i impedancyjne w układzie napęd elektrohydrauliczny dżojstik haptic Andrzej Milecki*, Paweł Bachman** *Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania, Politechnika Poznańska **Wydział Mechaniczny,

Bardziej szczegółowo

ZASTOSOWANIE CIECZY MAGNETOREOLOGICZNYCH W URZĄDZENIACH DOTYKOWYCH

ZASTOSOWANIE CIECZY MAGNETOREOLOGICZNYCH W URZĄDZENIACH DOTYKOWYCH ZATOOWAIE CIECZY MAGETOREOLOGICZYCH W URZĄDZEIACH DOTYKOWYCH mgr Paweł Bachman, mgr Marcin Chciuk Uniwersytet Zielonogórski, Wydział Mechaniczny ul. prof. zafrana 4 65-516 Zielona Góra tel. (068) 328 78

Bardziej szczegółowo

Laboratorium z Napęd Robotów

Laboratorium z Napęd Robotów POLITECHNIKA WROCŁAWSKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY INSTYTUT MASZYN, NAPĘDÓW I POMIARÓW ELEKTRYCZNYCH Laboratorium z Napęd Robotów Robot precyzyjny typu SCARA Prowadzący: mgr inŝ. Waldemar Kanior Sala 101, budynek

Bardziej szczegółowo

Automatyka i Robotyka studia niestacjonarne pierwszego stopnia

Automatyka i Robotyka studia niestacjonarne pierwszego stopnia #364 #365 #369 Bezpieczne odporne na błędy systemy wbudowane oparte na wielordzeniowych mikrokontrolerach ARM Cortex R4 (Secure fault-tolerant embedded systems based on multi-core ARM Cortex R4 microcontrollers)

Bardziej szczegółowo

WYKORZYSTANIE LASEROWEGO CZUJNIKA ODLEG O CI DO ESTYMACJI SI Y W UK ADZIE STEROWANIA NAP DEM ELEKTROHYDRAULICZNYM D OJSTIKIEM DOTYKOWYM

WYKORZYSTANIE LASEROWEGO CZUJNIKA ODLEG O CI DO ESTYMACJI SI Y W UK ADZIE STEROWANIA NAP DEM ELEKTROHYDRAULICZNYM D OJSTIKIEM DOTYKOWYM prof. dr hab. in. Andrzej Milecki Politechnika Pozna ska mgr Marcin Chciuk, mgr in. Pawe Bachman Uniwersytet Zielonogórski WYKORZYSTANIE LASEROWEGO CZUJNIKA ODLEG O CI DO ESTYMACJI SI Y W UK ADZIE STEROWANIA

Bardziej szczegółowo

Sieci miejscowe stosowane w układach serwonapędowych. Zagadnienia komunikacji w nowoczesnych układach serwonapędowych R Θ. R ω R M

Sieci miejscowe stosowane w układach serwonapędowych. Zagadnienia komunikacji w nowoczesnych układach serwonapędowych R Θ. R ω R M Zagadnienia komunikacji w nowoczesnych układach serwonapędowych dr inŝ Stefan Brock Sieci miejscowe stosowane w układach serwonapędowych Serwonapędy układy regulacji połoŝenia, wyposaŝone w silniki wysokomomentowe

Bardziej szczegółowo

Katedra Systemów Decyzyjnych. Kierownik: prof. dr hab. inż. Zdzisław Kowalczuk ksd@eti.pg.gda.pl

Katedra Systemów Decyzyjnych. Kierownik: prof. dr hab. inż. Zdzisław Kowalczuk ksd@eti.pg.gda.pl Katedra Systemów Decyzyjnych Kierownik: prof. dr hab. inż. Zdzisław Kowalczuk ksd@eti.pg.gda.pl 2010 Kadra KSD profesor zwyczajny 6 adiunktów, w tym 1 z habilitacją 4 asystentów 7 doktorantów Wydział Elektroniki,

Bardziej szczegółowo

Serwomechanizm - zamknięty układ sterowania przemieszczeniem, o strukturze typowego układu regulacji. Wartość wzorcowa porównywana jest z

Serwomechanizm - zamknięty układ sterowania przemieszczeniem, o strukturze typowego układu regulacji. Wartość wzorcowa porównywana jest z serwomechanizmy Serwomechanizm - zamknięty układ sterowania przemieszczeniem, o strukturze typowego układu regulacji. Wartość wzorcowa porównywana jest z przetworzonym przez przetwornik bieżącym sygnałem

Bardziej szczegółowo

POLITECHNIKA POZNAŃSKA

POLITECHNIKA POZNAŃSKA POLITECHNIKA POZNAŃSKA Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania MECHATRONIKA SPECJALNOŚĆ Konstrukcje Mechatroniczne Prof. dr hab. inż. Andrzej Milecki Kształcenie Specjalności: Konstrukcje Mechatroniczne Inżynieria

Bardziej szczegółowo

Wydział Elektryczny. Katedra Automatyki i Elektroniki. Instrukcja. do ćwiczeń laboratoryjnych z przedmiotu: SYSTEMY CYFROWE 1.

Wydział Elektryczny. Katedra Automatyki i Elektroniki. Instrukcja. do ćwiczeń laboratoryjnych z przedmiotu: SYSTEMY CYFROWE 1. Politechnika Białostocka Wydział Elektryczny Katedra Automatyki i Elektroniki Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych z przedmiotu: SYSTEMY CYFROWE 1 PAMIĘCI SZEREGOWE EEPROM Ćwiczenie 3 Opracował: dr inŝ.

Bardziej szczegółowo

BEZPRZEWODOWE PRZESYŁANIE DANYCH W SYSTEMACH MONITOROWANIA I DIAGNOSTYKI NAPĘDÓW ELEKTRYCZNYCH

BEZPRZEWODOWE PRZESYŁANIE DANYCH W SYSTEMACH MONITOROWANIA I DIAGNOSTYKI NAPĘDÓW ELEKTRYCZNYCH Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 63 Politechniki Wrocławskiej Nr 63 Studia i Materiały Nr 29 2009 Krzysztof P. DYRCZ* diagnostyka maszyn i napędów elektrycznych bezprzewodowe

Bardziej szczegółowo

ROBOT MOBILNY ZBIERAJĄCY INFORMACJE O POMIESZCZENIU

ROBOT MOBILNY ZBIERAJĄCY INFORMACJE O POMIESZCZENIU P O L I T E C H N I K A P O Z N A Ń S K A Praca magisterska ROBOT MOBILNY ZBIERAJĄCY INFORMACJE O POMIESZCZENIU Promotor: dr inż. Dariusz Sędziak inż. Maciej Ciechanowski Poznań 2016 Cel pracy: CEL I ZAKRES

Bardziej szczegółowo

Sterowanie laparoskopem z zastosowaniem systemu robotycznego na modelu fantomowym

Sterowanie laparoskopem z zastosowaniem systemu robotycznego na modelu fantomowym Artykuł oryginalny/original articles Wideochirurgia Sterowanie laparoskopem z zastosowaniem systemu robotycznego na modelu fantomowym A robot system of laparoscope control, based on a phantom model Piotr

Bardziej szczegółowo

Robot Mobilny Mobot-Explorer

Robot Mobilny Mobot-Explorer Robot Mobilny Mobot-Explorer Możliwości sterowania i rozbudowy Automatyka Robot Mobilny i mechatronika Mobot-Explorer Mobilny Robot Explorer-A1 jest zbudowany w oparciu o stalową konstrukcję nośną i cztery

Bardziej szczegółowo

Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do egzaminu dyplomowego magisterskiego Kierunek: Mechatronika

Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do egzaminu dyplomowego magisterskiego Kierunek: Mechatronika Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do Kierunek: Mechatronika 1. Materiały używane w budowie urządzeń precyzyjnych. 2. Rodzaje stali węglowych i stopowych, 3. Granica sprężystości

Bardziej szczegółowo

DATA-S MONITORING ROZPROSZONY OŚWIETLENIA AWARYJNEGO DIVERSIFIED MONITORING OF EMERGENCY LIGHTING

DATA-S MONITORING ROZPROSZONY OŚWIETLENIA AWARYJNEGO DIVERSIFIED MONITORING OF EMERGENCY LIGHTING Wymiary Dimensions 500x282x89 IP40 DATA-S MONITORING ROZPROSZONY OŚWIETLENIA AWARYJNEGO System monitoruje prawidłową pracę zainstalowanych opraw oświetlenia awaryjnego w dużych obiektach użyteczności publicznej.

Bardziej szczegółowo

Programowanie kontrolera RH robota S-420S Opracował: Karol Szostek

Programowanie kontrolera RH robota S-420S Opracował: Karol Szostek ZAKŁAD MECHANIKI PŁYNÓW I AERODYNAMIKI LABORATORIUM AUTOMATYZACJI PROCESOW PRODUKCYJNYCH Programowanie kontrolera RH robota S-420S Opracował: Karol Szostek 1. Cel ćwiczenia Rzeszów 2008 Celem ćwiczenia

Bardziej szczegółowo

W Y B R A N E P R O B L E M Y I N Y N I E R S K I E

W Y B R A N E P R O B L E M Y I N Y N I E R S K I E W Y B R A N E P R O B L E M Y I N Y N I E R S K I E Z E S Z Y T Y N A U K O W E I N S T Y T U T U A U T O M A T Y Z A C J I P R O C E S Ó W T E C H N O L O G I C Z N Y C H I Z I N T E G R O W A N Y C H

Bardziej szczegółowo

BADANIA INTERAKCJI W UKŁADZIE WIELOCZŁONOWYM TELEMANIPULATORA KARDIOCHIRURGICZNEGO CHIRURG-ZADAJNIK RUCHU-NARZĘDZIE TORAKOSKOPOWE

BADANIA INTERAKCJI W UKŁADZIE WIELOCZŁONOWYM TELEMANIPULATORA KARDIOCHIRURGICZNEGO CHIRURG-ZADAJNIK RUCHU-NARZĘDZIE TORAKOSKOPOWE Aktualne Problemy Biomechaniki, nr 1/2007 65 Grzegorz 1LEWICZ, Robert MICHNIK, Dagmara TEJSZERSKA, Katedra Mechaniki Stosowanej, Zakład Mechaniki Ogólnej i Biomechaniki, Politechnika Śląska, Gliwice Zbigniew

Bardziej szczegółowo

MODEL STANOWISKA DO BADANIA OPTYCZNEJ GŁOWICY ŚLEDZĄCEJ

MODEL STANOWISKA DO BADANIA OPTYCZNEJ GŁOWICY ŚLEDZĄCEJ Mgr inż. Kamil DZIĘGIELEWSKI Wojskowa Akademia Techniczna DOI: 10.17814/mechanik.2015.7.232 MODEL STANOWISKA DO BADANIA OPTYCZNEJ GŁOWICY ŚLEDZĄCEJ Streszczenie: W niniejszym referacie zaprezentowano stanowisko

Bardziej szczegółowo

Kinematyka manipulatora równoległego typu DELTA 106 Kinematyka manipulatora równoległego hexapod 110 Kinematyka robotów mobilnych 113

Kinematyka manipulatora równoległego typu DELTA 106 Kinematyka manipulatora równoległego hexapod 110 Kinematyka robotów mobilnych 113 Spis treści Wstęp 11 1. Rozwój robotyki 15 Rys historyczny rozwoju robotyki 15 Dane statystyczne ilustrujące rozwój robotyki przemysłowej 18 Czynniki stymulujące rozwój robotyki 23 Zakres i problematyka

Bardziej szczegółowo

Automatyka i Robotyka studia stacjonarne drugiego stopnia

Automatyka i Robotyka studia stacjonarne drugiego stopnia #384 #380 dr inż. Mirosław Gajer Projekt i implementacja narzędzia do profilowania kodu natywnego przy wykorzystaniu narzędzi Android NDK (Project and implementation of tools for profiling native code

Bardziej szczegółowo

Sensoryka i układy pomiarowe łazika marsjańskiego Scorpio IV

Sensoryka i układy pomiarowe łazika marsjańskiego Scorpio IV Sensoryka i układy pomiarowe łazika marsjańskiego Scorpio IV http://scorpio.pwr.wroc.pl/ Konrad Cop KN OFF-ROAD Ogólnie o łaziku Mobilna platforma badawczo-eksploatacyjna Przygotowywany na zawody URC i

Bardziej szczegółowo

Wykład nr 1 Podstawowe pojęcia automatyki

Wykład nr 1 Podstawowe pojęcia automatyki Wykład nr 1 Podstawowe pojęcia automatyki Podstawowe definicje i określenia wykorzystywane w automatyce Omówienie podstawowych elementów w układzie automatycznej regulacji Omówienie podstawowych działów

Bardziej szczegółowo

ALGORYTMY STEROWANIA NAP DEM ELEKTROHYDRAULICZNYM PRZY POMOCY WAHAD OWEGO D OJSTIKA DOTYKOWEGO Z CIECZ MR W UK ADZIE Z SI OWYM SPRZ ENIEM ZWROTNYM

ALGORYTMY STEROWANIA NAP DEM ELEKTROHYDRAULICZNYM PRZY POMOCY WAHAD OWEGO D OJSTIKA DOTYKOWEGO Z CIECZ MR W UK ADZIE Z SI OWYM SPRZ ENIEM ZWROTNYM dr in. Piotr Gaw owicz mgr Marcin Chciuk mgr in. Pawe Bachman Uniwersytet Zielonogórski ALGORYTMY STEROWANIA NAP DEM ELEKTROHYDRAULICZNYM PRZY POMOCY WAHAD OWEGO D OJSTIKA DOTYKOWEGO Z CIECZ MR W UK ADZIE

Bardziej szczegółowo

Specjalność: Komputerowe systemy sterowania i diagnostyki

Specjalność: Komputerowe systemy sterowania i diagnostyki Specjalność: Komputerowe systemy sterowania i diagnostyki Rozkład zajęć w sem. (godz. w tygodniu) Lp Nazwa przedmiotu ECTS sem. 1 sem. 2 sem. 3 sem. 4 sem. 5 sem. 6 sem. 7 w c l p w c l p w c l p w c l

Bardziej szczegółowo

ROZPROSZONY SYSTEM STEROWANIA CZASU RZECZYWISTEGO DO SERWONAPĘDÓW PŁYNOWYCH DISTRIBUTED REAL-TIME CONTROL SYSTEM FOR FLUID POWER SERVO-DRIVES

ROZPROSZONY SYSTEM STEROWANIA CZASU RZECZYWISTEGO DO SERWONAPĘDÓW PŁYNOWYCH DISTRIBUTED REAL-TIME CONTROL SYSTEM FOR FLUID POWER SERVO-DRIVES RYSZARD DINDORF, PAWEŁ ŁASKI, JAKUB TAKOSHOGLU, PIOTR WOŚ ROZPROSZONY SYSTEM STEROWANIA CZASU RZECZYWISTEGO DO SERWONAPĘDÓW PŁYNOWYCH DISTRIBUTED REAL-TIME CONTROL SYSTEM FOR FLUID POWER SERVO-DRIVES S

Bardziej szczegółowo

Rozproszony system zbierania danych.

Rozproszony system zbierania danych. Rozproszony system zbierania danych. Zawartość 1. Charakterystyka rozproszonego systemu.... 2 1.1. Idea działania systemu.... 2 1.2. Master systemu radiowego (koordynator PAN).... 3 1.3. Slave systemu

Bardziej szczegółowo

STEROWANIE STRUKTUR DYNAMICZNYCH Model fizyczny semiaktywnego zawieszenia z tłumikami magnetoreologicznymi

STEROWANIE STRUKTUR DYNAMICZNYCH Model fizyczny semiaktywnego zawieszenia z tłumikami magnetoreologicznymi STEROWANIE STRUKTUR DYNAMICZNYCH Model fizyczny semiaktywnego zawieszenia z tłumikami magnetoreologicznymi mgr inż. Łukasz Jastrzębski Katedra Automatyzacji Procesów - Akademia Górniczo-Hutnicza Kraków,

Bardziej szczegółowo

MODEL MANIPULATORA O DWÓCH STOPNIACH SWOBODY

MODEL MANIPULATORA O DWÓCH STOPNIACH SWOBODY Adam Labuda Janusz Pomirski Andrzej Rak Akademia Morska w Gdyni MODEL MANIPULATORA O DWÓCH STOPNIACH SWOBODY W artykule opisano konstrukcję modelu manipulatora o dwóch przegubach obrotowych. Obie osie

Bardziej szczegółowo

Automatyka przemysłowa na wybranych obiektach. mgr inż. Artur Jurneczko PROCOM SYSTEM S.A., ul. Stargardzka 8a, 54-156 Wrocław

Automatyka przemysłowa na wybranych obiektach. mgr inż. Artur Jurneczko PROCOM SYSTEM S.A., ul. Stargardzka 8a, 54-156 Wrocław Automatyka przemysłowa na wybranych obiektach mgr inż. Artur Jurneczko PROCOM SYSTEM S.A., ul. Stargardzka 8a, 54-156 Wrocław 2 Cele prezentacji Celem prezentacji jest przybliżenie automatyki przemysłowej

Bardziej szczegółowo

Projekt rejestratora obiektów trójwymiarowych na bazie frezarki CNC. The project of the scanner for three-dimensional objects based on the CNC

Projekt rejestratora obiektów trójwymiarowych na bazie frezarki CNC. The project of the scanner for three-dimensional objects based on the CNC Dr inż. Henryk Bąkowski, e-mail: henryk.bakowski@polsl.pl Politechnika Śląska, Wydział Transportu Mateusz Kuś, e-mail: kus.mate@gmail.com Jakub Siuta, e-mail: siuta.jakub@gmail.com Andrzej Kubik, e-mail:

Bardziej szczegółowo

Integracja systemu CAD/CAM Catia z bazą danych uchwytów obróbkowych MS Access za pomocą interfejsu API

Integracja systemu CAD/CAM Catia z bazą danych uchwytów obróbkowych MS Access za pomocą interfejsu API Dr inż. Janusz Pobożniak, pobozniak@mech.pk.edu.pl Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji produkcji Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny Integracja systemu CAD/CAM Catia z bazą danych uchwytów

Bardziej szczegółowo

ZASTOSOWANIE LINIOWEGO D OJSTIKA DOTYKOWEGO DO STEROWANIA NAP DEM ELEKTROHYDRAULICZNYM

ZASTOSOWANIE LINIOWEGO D OJSTIKA DOTYKOWEGO DO STEROWANIA NAP DEM ELEKTROHYDRAULICZNYM prof. dr hab. in. Andrzej Milecki Politechnika Pozna ska mgr Marcin Chciuk mgr in. Pawe Bachman Uniwersytet Zielonogórski ZASTOSOWANIE LINIOWEGO D OJSTIKA DOTYKOWEGO DO STEROWANIA NAP DEM ELEKTROHYDRAULICZNYM

Bardziej szczegółowo

Mechatronika i szybkie prototypowanie układów sterowania

Mechatronika i szybkie prototypowanie układów sterowania Mechatronika i szybkie prototypowanie układów sterowania Rozwój systemów technicznych Funkcje operacyjne Dostarczanie energii Wprowadzanie danych sterujących Generacje systemów technicznych prymitywny

Bardziej szczegółowo

EiT_S_I_RwM_EM Robotyka w medycynie Robotics in Medicine

EiT_S_I_RwM_EM Robotyka w medycynie Robotics in Medicine Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 2012/2013

Bardziej szczegółowo

WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI. Robot do pokrycia powierzchni terenu

WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI. Robot do pokrycia powierzchni terenu WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI Robot do pokrycia powierzchni terenu Zadania robota Zadanie całkowitego pokrycia powierzchni na podstawie danych sensorycznych Zadanie unikania przeszkód

Bardziej szczegółowo

3/13/2012. Automatyka i Sterowanie PRz Wprowadzenie. Wprowadzenie. Historia automatyki. dr inż. Tomasz Żabiński. Odśrodkowy regulator prędkości

3/13/2012. Automatyka i Sterowanie PRz Wprowadzenie. Wprowadzenie. Historia automatyki. dr inż. Tomasz Żabiński. Odśrodkowy regulator prędkości Automatyka i Sterowanie PRz 2012 Wprowadzenie dr inż. Tomasz Żabiński Lokalizacja: D102C Kontakt: tomz@przrzeszow.pl Sterowanie to celowe oddziaływanie (wpływanie) na przebieg procesów. [Kaczorek 2005]

Bardziej szczegółowo

BADANIA LABORATORYJNE NAPĘDU HYBRYDOWEGO BEZZAŁOGOWEGO APARATU LATAJĄCEGO

BADANIA LABORATORYJNE NAPĘDU HYBRYDOWEGO BEZZAŁOGOWEGO APARATU LATAJĄCEGO Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 66 Politechniki Wrocławskiej Nr 66 Studia i Materiały Nr 32 2012 Piotr BOGUSZ*, Mariusz KORKOSZ*, Jan PROKOP*, Piotr WYGONIK* bezzałogowy

Bardziej szczegółowo

MASZYNA MT-1 DO BADANIA WŁASNOŚCI TRIBOLOGICZNYCH ZE ZMIANĄ NACISKU JEDNOSTKOWEGO

MASZYNA MT-1 DO BADANIA WŁASNOŚCI TRIBOLOGICZNYCH ZE ZMIANĄ NACISKU JEDNOSTKOWEGO Jan GUZIK, Artur MACIĄG Politechnika Radomska, Wydział Mechaniczny MASZYNA MT-1 DO BADANIA WŁASNOŚCI TRIBOLOGICZNYCH ZE ZMIANĄ NACISKU JEDNOSTKOWEGO Słowa kluczowe Tarcie, właściwości tribologiczne, metoda

Bardziej szczegółowo

Struktura systemów sterowania

Struktura systemów sterowania Podstawy komputerowych systemów sterowania Struktura systemów sterowania dr inż. Krzysztof Kołek Materiały wyłącznie dla potrzeb wykładu Podstawy komputerowych systemów sterowania IV rok RA wydział EAIiEB

Bardziej szczegółowo

DATA-S EASY MONITORING ROZPROSZONY OŚWIETLENIA AWARYJNEGO DIVERSIFIED MONITORING OF EMERGENCY LIGHTING

DATA-S EASY MONITORING ROZPROSZONY OŚWIETLENIA AWARYJNEGO DIVERSIFIED MONITORING OF EMERGENCY LIGHTING Wymiary Dimensions 252x462x99 IP40 DATA-S EASY MONITORING ROZPROSZONY OŚWIETLENIA AWARYJNEGO System monitoruje prawidłową pracę zainstalowanych opraw oświetlenia awaryjnego w małych i średnich obiektach

Bardziej szczegółowo

Instrukcja z przedmiotu Napęd robotów

Instrukcja z przedmiotu Napęd robotów POLITECHNIKA WROCŁAWSKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY INSTYTUT MASZYN, NAPĘDÓW I POMIARÓW ELEKTRYCZNYCH Instrukcja z przedmiotu Napęd robotów Wieloosiowy liniowy napęd pozycjonujący robot ramieniowy RV-2AJ CEL ĆWICZENIA

Bardziej szczegółowo

Sterowane adaptacyjne maszyn wieloosiowych z wykorzystaniem. Marcin Paprocki

Sterowane adaptacyjne maszyn wieloosiowych z wykorzystaniem. Marcin Paprocki Sterowane adaptacyjne maszyn wieloosiowych z wykorzystaniem elementów sztucznej inteligencji Marcin Paprocki Plan prezentacji Wstęp Błędy odzwierciedlenia zadanej trajektorii ruchu Przyczyny powstawania

Bardziej szczegółowo

Stanowisko pomiarowe do badania stanów przejściowych silnika krokowego

Stanowisko pomiarowe do badania stanów przejściowych silnika krokowego Stanowisko pomiarowe do badania stanów przejściowych silnika krokowego 1. Specyfikacja...3 1.1. Przeznaczenie stanowiska...3 1.2. Parametry stanowiska...3 2. Elementy składowe...4 3. Obsługa...6 3.1. Uruchomienie...6

Bardziej szczegółowo

PRZEDMIOTY STUDIÓW STACJONARNYCH II STOPNIA

PRZEDMIOTY STUDIÓW STACJONARNYCH II STOPNIA PRZEDMIOTY STUDIÓW STACJONARNYCH II STOPNIA Tabela 1-1 Matematyka - Metody numeryczne 30 15 4 2a 2b Teoria sterowania (kierunek AUTOMATYKA i ROBOTYKA) Systemy mikroprocesorowe w mechatronice (kierunek

Bardziej szczegółowo

Zautomatyzowane systemy produkcyjne

Zautomatyzowane systemy produkcyjne Zautomatyzowane systemy produkcyjne dr inŝ. Marcin Kiełczewski e-mail, www: marcin.kielczewski@put.poznan.pl www.put.poznan.pl/~marcin.kielczewski pok. 420 WE, tel.: 61 665 2848 1 Literatura Springer Handbook

Bardziej szczegółowo

ROBOT PRZEMYSŁOWY W DOJU KRÓW

ROBOT PRZEMYSŁOWY W DOJU KRÓW Problemy Inżynierii Rolniczej nr 4/2009 Henryk Juszka, Tomasz Kapłon, Marcin Tomasik, Krystian Góra Katedra Energetyki i Automatyzacji Procesów Rolniczych Uniwersytet Rolniczy im. H. Kołłątaja w Krakowie

Bardziej szczegółowo

studia na WETI PG na kierunku automatyka i robotyka Wydział Elektroniki, Telekomunikacji i Informatyki Politechniki Gdańskiej 1

studia na WETI PG na kierunku automatyka i robotyka Wydział Elektroniki, Telekomunikacji i Informatyki Politechniki Gdańskiej 1 Dlaczego warto podjąć studia na WETI PG na kierunku automatyka i robotyka Wydział Elektroniki, Telekomunikacji i Informatyki Politechniki Gdańskiej 1 Automatyka i robotyka Konkurs punktów: język polski

Bardziej szczegółowo

Automatyka i metrologia

Automatyka i metrologia Kierunek Elektrotechnika Specjalność: Automatyka i metrologia http://www.automatyka.p.lodz.pl/ http://www.metrol.p.lodz.pl/ 1/35 Wykształcenie wszechstronne nowoczesne dobrze rozpoznawalne na rynku pracy

Bardziej szczegółowo

Zastosowanie oprogramowania Proficy (ifix, Historian oraz Plant Applications) w laboratoryjnym stanowisku monitoringu systemów produkcyjnych in-line

Zastosowanie oprogramowania Proficy (ifix, Historian oraz Plant Applications) w laboratoryjnym stanowisku monitoringu systemów produkcyjnych in-line Zastosowanie oprogramowania Proficy (ifix, Historian oraz Plant Applications) w laboratoryjnym stanowisku monitoringu systemów produkcyjnych in-line Dr inż. Grzegorz Ćwikła Stanowisko do monitoringu systemów

Bardziej szczegółowo

Dr hab. inż. Marek Pawełczyk, prof. nzw. w Politechnice Śląskiej Koordynator Projektu POKL.04.01.02-00-020/10

Dr hab. inż. Marek Pawełczyk, prof. nzw. w Politechnice Śląskiej Koordynator Projektu POKL.04.01.02-00-020/10 Wiedza i doświadczenie projektowe wizytówką absolwenta kierunku automatyka i robotyka na Wydziale Automatyki, Elektroniki i Informatyki Politechniki Śląskiej POKL.04.01.02-00-020/10 Program Operacyjny

Bardziej szczegółowo

Informacje ogólne. ABS ESP ASR Wspomaganie układu kierowniczego Aktywne zawieszenie Inteligentne światła Inteligentne wycieraczki

Informacje ogólne. ABS ESP ASR Wspomaganie układu kierowniczego Aktywne zawieszenie Inteligentne światła Inteligentne wycieraczki Mechatronika w środkach transportu Informacje ogólne Celem kształcenia na profilu dyplomowania Mechatronika w środkach transportu jest przekazanie wiedzy z zakresu budowy, projektowania, diagnostyki i

Bardziej szczegółowo

Stanowisko wzorcowe siły do 5 kn jest przeznaczone do odtwarzania jednostki miary siły w zakresie N. Stanowisko umożliwia wzorcowanie

Stanowisko wzorcowe siły do 5 kn jest przeznaczone do odtwarzania jednostki miary siły w zakresie N. Stanowisko umożliwia wzorcowanie Stanowisko wzorcowe siły do 5 kn jest przeznaczone do odtwarzania jednostki miary siły w zakresie 100-5000 N. Stanowisko umożliwia wzorcowanie siłomierzy dla sił ściskających i rozciągających z niepewnością

Bardziej szczegółowo

Komputerowe Systemy Pomiarowe. 10 października 2014 Wojciech Kucewicz 1

Komputerowe Systemy Pomiarowe. 10 października 2014 Wojciech Kucewicz 1 Komputerowe Systemy Pomiarowe 10 października 2014 Wojciech Kucewicz 1 Komputerowe Systemy Pomiarowe Prof. dr hab. inż. Wojciech Kucewicz mgr inż. Piotr Dorosz Katedra Elektroniki AGH e-mail: kucewicz@agh.edu.pl

Bardziej szczegółowo

prof. dr hab. inż. Maciej Niedźwiecki dr hab. inż. Piotr Suchomski mgr inż. Stanisław Iszora mgr inż. Włodzimierz Sakwiński dr inż.

prof. dr hab. inż. Maciej Niedźwiecki dr hab. inż. Piotr Suchomski mgr inż. Stanisław Iszora mgr inż. Włodzimierz Sakwiński dr inż. Katedra Systemów Automatyki Katedra Systemów Automatyki prof. dr hab. inż. Maciej Niedźwiecki dr hab. inż. Piotr Suchomski dr inż. Paweł Raczyński dr inż. Stefan Sieklicki dr inż. Krzysztof Cisowski mgr

Bardziej szczegółowo

AUTOMATYKA I STEROWANIE W CHŁODNICTWIE, KLIMATYZACJI I OGRZEWNICTWIE L1 BUDOWA TERMOSTATU ELEKTRONICZNEGO

AUTOMATYKA I STEROWANIE W CHŁODNICTWIE, KLIMATYZACJI I OGRZEWNICTWIE L1 BUDOWA TERMOSTATU ELEKTRONICZNEGO ĆWICZENIE LABORATORYJNE AUTOMATYKA I STEROWANIE W CHŁODNICTWIE, KLIMATYZACJI I OGRZEWNICTWIE L1 BUDOWA TERMOSTATU ELEKTRONICZNEGO Wersja: 2013-07-27-1- 1.1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest samodzielna

Bardziej szczegółowo

BADANIA SILNIKA BLDC PRZEZNACZONEGO DO HYBRYDOWEGO NAPĘDU BEZZAŁOGOWEGO APARATU LATAJĄCEGO

BADANIA SILNIKA BLDC PRZEZNACZONEGO DO HYBRYDOWEGO NAPĘDU BEZZAŁOGOWEGO APARATU LATAJĄCEGO Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 66 Politechniki Wrocławskiej Nr 66 Studia i Materiały Nr 32 2012 Piotr BOGUSZ*, Mariusz KORKOSZ*, Jan PROKOP*, Piotr WYGONIK* bezzałogowy

Bardziej szczegółowo

Sterowanie układem zawieszenia magnetycznego

Sterowanie układem zawieszenia magnetycznego Politechnika Śląska w Gliwicach Wydział: Automatyki, Elektroniki i Informatyki Kierunek: Automatyka i Robotyka Specjalność: Komputerowe systemy sterowania Sterowanie układem zawieszenia magnetycznego Maciej

Bardziej szczegółowo

Zastosowanie sztucznej inteligencji w testowaniu oprogramowania

Zastosowanie sztucznej inteligencji w testowaniu oprogramowania Zastosowanie sztucznej inteligencji w testowaniu oprogramowania Problem NP Problem NP (niedeterministycznie wielomianowy, ang. nondeterministic polynomial) to problem decyzyjny, dla którego rozwiązanie

Bardziej szczegółowo

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Opis stanowiska laboratoryjnego do projektowania i weryfikacji algorytmów sterujących autonomicznych pojazdów

Bardziej szczegółowo

WYPOSAŻENIE ZESPOŁU SZKÓŁ NR 1 W BOCHNI PAKIET NR I - WYPOSAŻENIE PRACOWNI ELEKTRYCZNYCH CZ. I

WYPOSAŻENIE ZESPOŁU SZKÓŁ NR 1 W BOCHNI PAKIET NR I - WYPOSAŻENIE PRACOWNI ELEKTRYCZNYCH CZ. I Modernizacja i wyposażenie bazy dydaktycznej szkolnictwa zawodowego dla Zespołu Szkół Nr 1, Zespołu Szkół Nr 2 oraz Zespołu Szkół Nr 3 w Bochni w ramach Małopolskiego Regionalnego Programu Operacyjnego

Bardziej szczegółowo

POLITECHNIKA POZNAŃSKA Wydział Maszyn Roboczych i Transportu

POLITECHNIKA POZNAŃSKA Wydział Maszyn Roboczych i Transportu POLITECHNIKA POZNAŃSKA Wydział Maszyn Roboczych i Transportu PRACA DYPLOMOWA BADANIA I MODELOWANIE PRACY UKŁADU NAPĘDOWEGO SAMOCHODU Z AUTOMATYCZNĄ SKRZYNIĄ BIEGÓW Autor: inŝ. Janusz Walkowiak Promotor:

Bardziej szczegółowo

Sterowanie impedancyjne demonstratory PŁ

Sterowanie impedancyjne demonstratory PŁ Sterowanie impedancyjne demonstratory PŁ Przygotowywane demonstratory Robot Kawasaki FS-003N Typowy robot przemysłowy Sztywny łańcuch kinematyczny, zamknięty sterownik robota Zewnętrzna pętla regulacji

Bardziej szczegółowo

BADANIA MODELU WIELOPOZIOMOWEGO FALOWNIKA PRĄDU

BADANIA MODELU WIELOPOZIOMOWEGO FALOWNIKA PRĄDU Leszek WOLSKI BADANIA MODELU WIELOPOZIOMOWEGO FALOWNIKA PRĄDU STRESZCZENIE W pracy przedstawiono wyniki badań nad wielopoziomowym falownikiem prądu. Koncepcja sterowania proponowanego układu falownika

Bardziej szczegółowo

W Laboratorium Robotyki znajdują się m.in.:

W Laboratorium Robotyki znajdują się m.in.: W Laboratorium Robotyki znajdują się m.in.: robot Kawasaki FS003N z komputerem Kawasaki, kamerą ueye (z oryginalnymi kluczami dostępu), kontrolerem, Teach Pendant, przewodem do komunikacji między kamerą,

Bardziej szczegółowo

3Motion - wieloosiowy sterownik ruchu Część 1. Informacje ogólne i hardware

3Motion - wieloosiowy sterownik ruchu Część 1. Informacje ogólne i hardware - wieloosiowy sterownik ruchu Część 1 Informacje ogólne i hardware to wieloosiowy programowalny sterownik ruchu z interpolacją liniową, kołową i obsługą G-kodów Profil ruchu osi: S-rampa prędkość przyspieszenie

Bardziej szczegółowo

Wykład 3 Zastosowanie robotyki w chirurgii

Wykład 3 Zastosowanie robotyki w chirurgii Zastosowanie Robotyki w Medycynie Wykład 3 (2) Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów Chirurg nie ma bezpośredniej styczności z operowaną tkanką - możliwość operowania na odległość czyli

Bardziej szczegółowo

INSTRUKCJA OBSŁUGI. KONWERTERA USB/RS232 - M-Bus

INSTRUKCJA OBSŁUGI. KONWERTERA USB/RS232 - M-Bus Zakład Elektronicznych Urządzeń Pomiarowych POZYTON Sp. z o.o. 42-200 Częstochowa, ul. Staszica 8 tel.: 34-361-38-32, 34-366-44-95 tel./fax: 34-324-13-50, 34-361-38-35 e-mail: pozyton@pozyton.com.pl INSTRUKCJA

Bardziej szczegółowo

TRANSMISJA BEZPRZEWODOWA W ZDALNYCH KOMPUTEROWYCH SYSTEMACH POMIAROWO-STERUJĄCYCH

TRANSMISJA BEZPRZEWODOWA W ZDALNYCH KOMPUTEROWYCH SYSTEMACH POMIAROWO-STERUJĄCYCH 19/3 Archives of Foundry, Year 2002, Volume 2, 3 Archiwum Odlewnictwa, Rok 2002, Rocznik 2, Nr 3 PAN Katowice PL ISSN 1642-5308 TRANSMISJA BEZPRZEWODOWA W ZDALNYCH KOMPUTEROWYCH SYSTEMACH POMIAROWO-STERUJĄCYCH

Bardziej szczegółowo

LEGO Segway. Budowa i analiza strukturalnie niestabilnego robota mobilnego na bazie projektu Segway

LEGO Segway. Budowa i analiza strukturalnie niestabilnego robota mobilnego na bazie projektu Segway LEGO Segway Budowa i analiza strukturalnie niestabilnego robota mobilnego na bazie projektu Segway Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Elektroniki Kraków, 29.05.2009 Projekt LEGO Segway

Bardziej szczegółowo

SYLABUS/KARTA PRZEDMIOTU

SYLABUS/KARTA PRZEDMIOTU . NAZWA PRZEDMIOTU SYLABUS/KARTA PRZEDMIOTU Systemy wizyjne w automatyce przemysłowej. NAZWA JEDNOSTKI PROWADZĄCEJ PRZEDMIOT Instytut Politechniczny. STUDIA kierunek stopień tryb język status przedmiotu

Bardziej szczegółowo

Echolokacja inaczej rozpoznawanie gestów

Echolokacja inaczej rozpoznawanie gestów Bogdan Kreczmer bogdan.kreczmer@pwr.edu.pl Katedra Cybernetyki i Robotyki Politechnika Wrocławska Kurs: Copyright c 2014 Bogdan Kreczmer Niniejszy dokument zawiera materiały do wykładu dotyczacego programowania

Bardziej szczegółowo

HOMS. Steruj zdalnie swoim domem i przyciągaj klientów do biura. Leszno, czerwiec 2015 r.

HOMS. Steruj zdalnie swoim domem i przyciągaj klientów do biura. Leszno, czerwiec 2015 r. HOMS Steruj zdalnie swoim domem i przyciągaj klientów do biura Leszno, czerwiec 2015 r. Agenda: 1. HOMS, czyli BMS u operatora. 2. Centrale i instalacja HOMS. 3. Dostęp online. 4. Logika systemu. 1. HOMS,

Bardziej szczegółowo

Słowo mechatronika powstało z połączenia części słów angielskich MECHAnism i electronics. Za datę powstania słowa mechatronika można przyjąć rok

Słowo mechatronika powstało z połączenia części słów angielskich MECHAnism i electronics. Za datę powstania słowa mechatronika można przyjąć rok Słowo mechatronika powstało z połączenia części słów angielskich MECHAnism i electronics. Za datę powstania słowa mechatronika można przyjąć rok 1969, gdy w firmie Yasakawa Electronic z Japonii wszczęto

Bardziej szczegółowo

ANALIZA WPŁYWU USZKODZEŃ CZUJNIKÓW PRĄDU STOJANA NA PRACĘ WEKTOROWEGO UKŁADU NAPĘDOWEGO KONCEPCJA UKŁADU ODPORNEGO

ANALIZA WPŁYWU USZKODZEŃ CZUJNIKÓW PRĄDU STOJANA NA PRACĘ WEKTOROWEGO UKŁADU NAPĘDOWEGO KONCEPCJA UKŁADU ODPORNEGO Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 69 Politechniki Wrocławskiej Nr 69 Studia i Materiały Nr 33 2013 Kamil KLIMKOWSKI*, Mateusz DYBKOWSKI* DFOC, silnik indukcyjny, czujnik

Bardziej szczegółowo

Badanie wpływu procesu rozmagnesowywania na pętlę histerezy obrotowego hamulca magnetoreologicznego

Badanie wpływu procesu rozmagnesowywania na pętlę histerezy obrotowego hamulca magnetoreologicznego Badanie wpływu procesu rozmagnesowywania na pętlę histerezy obrotowego hamulca magnetoreologicznego Andrzej Milecki 1, Paweł Bachman 2, Marcin Chciuk 2 Politechnika Poznańska 1, Uniwersytet Zielonogórski

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: STEROWNIKI W UKŁADACH NAPĘDOWYCH I STEROWANIA CONTROLLERS IN CONTROL AND DRIVE SYSTEMS Kierunek: MECHATRONIKA Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na specjalności: PROJEKTOWANIE SYSTEMÓW MECHANICZNYCH

Bardziej szczegółowo

Sprytnie zrobione! Nowy radiowy system automatyki domu. Centralnie, mobilnie, pewnie. Razem łatwiej.

Sprytnie zrobione! Nowy radiowy system automatyki domu. Centralnie, mobilnie, pewnie. Razem łatwiej. Sprytnie zrobione! Nowy radiowy system automatyki domu. Centralnie, mobilnie, pewnie. Razem łatwiej. Napędy Napędy rurowe ze zintegrowanym dwukierunkowym odbiornikiem radiowym Seria B01 informacja zwrotna

Bardziej szczegółowo

Zygmunt Kubiak Instytut Informatyki Politechnika Poznańska

Zygmunt Kubiak Instytut Informatyki Politechnika Poznańska Instytut Informatyki Politechnika Poznańska Bezprzewodowa sieć 2,4 GHz, optymalizowana dla transferu danych z małą prędkością, z małymi opóźnieniami danych pomiędzy wieloma węzłami ANT Sieć PAN (ang. Personal

Bardziej szczegółowo

WIZYJNY SYSTEM BEZPIECZEŃSTWA OBSZARU ROBOCZEGO MANIPULATORA ELEKTROHYDRAULICZNEGO

WIZYJNY SYSTEM BEZPIECZEŃSTWA OBSZARU ROBOCZEGO MANIPULATORA ELEKTROHYDRAULICZNEGO Paweł BACHMAN Jarosław GOŚLINSKI Piotr OWCZAREK Adam OWCZARKOWSKI Roman REGULSKI WIZYJNY SYSTEM BEZPIECZEŃSTWA OBSZARU ROBOCZEGO MANIPULATORA ELEKTROHYDRAULICZNEGO STRESZCZENIE Ze względu na szybkość przetwarzania

Bardziej szczegółowo

Adrian Jakowiuk, Bronisław Machaj, Jan Pieńkos, Edward Świstowski

Adrian Jakowiuk, Bronisław Machaj, Jan Pieńkos, Edward Świstowski BEZPRZEWODOWE SIECI MONITORINGU Z RADIOIZOTOPOWYMI CZUJNIKAMI ZAPYLENIA POWIETRZA AMIZ 2004G Adrian Jakowiuk, Bronisław Machaj, Jan Pieńkos, Edward Świstowski Instytut Chemii i Techniki Jądrowej a_jakowiuk@ichtj.waw.pl

Bardziej szczegółowo

STANOWISKOWE BADANIE ZESPOŁU PRZENIESIENIA NAPĘDU NA PRZYKŁADZIE WIELOSTOPNIOWEJ PRZEKŁADNI ZĘBATEJ

STANOWISKOWE BADANIE ZESPOŁU PRZENIESIENIA NAPĘDU NA PRZYKŁADZIE WIELOSTOPNIOWEJ PRZEKŁADNI ZĘBATEJ Postępy Nauki i Techniki nr 12, 2012 Jakub Lisiecki *, Paweł Rosa *, Szymon Lisiecki * STANOWISKOWE BADANIE ZESPOŁU PRZENIESIENIA NAPĘDU NA PRZYKŁADZIE WIELOSTOPNIOWEJ PRZEKŁADNI ZĘBATEJ Streszczenie.

Bardziej szczegółowo

Wykrywanie sygnałów DTMF za pomocą mikrokontrolera ATmega 328 z wykorzystaniem algorytmu Goertzela

Wykrywanie sygnałów DTMF za pomocą mikrokontrolera ATmega 328 z wykorzystaniem algorytmu Goertzela Politechnika Poznańska Wydział Informatyki Kierunek studiów: Automatyka i Robotyka Wykrywanie sygnałów DTMF za pomocą mikrokontrolera ATmega 328 z wykorzystaniem algorytmu Goertzela Detection of DTMF signals

Bardziej szczegółowo

ZASTOSOWANIE URZĄDZEŃ HAPTYCZNYCH W WIRTUALNYM I HYBRYDOWYM PODEJŚCIU DO PROJEKTOWANIA 1. WPROWADZENIE

ZASTOSOWANIE URZĄDZEŃ HAPTYCZNYCH W WIRTUALNYM I HYBRYDOWYM PODEJŚCIU DO PROJEKTOWANIA 1. WPROWADZENIE InŜynieria Maszyn, R. 18, z. 1, 2013 urządzenia haptyczne, prototypowanie, wirtualna rzeczywistość, Paweł BUŃ 1 Damian GRAJEWSKI 1 Filip GÓRSKI 1 Radosław WICHNIAREK 1 ZASTOSOWANIE URZĄDZEŃ HAPTYCZNYCH

Bardziej szczegółowo

Specjalność: Systemy wizyjne. Pracownia Układów Elektronicznych i Przetwarzania Sygnałów

Specjalność: Systemy wizyjne. Pracownia Układów Elektronicznych i Przetwarzania Sygnałów Specjalność: Systemy wizyjne Pracownia Układów Elektronicznych i Przetwarzania Sygnałów Wybrane przedmioty na specjalności Systemy Wizyjne Akustyka techniczna Elektronika praktyczna Interfejsy człowiek

Bardziej szczegółowo

Blok przedmiotów obieralnych. Instytut Metrologii, Elektroniki i Automatyki

Blok przedmiotów obieralnych. Instytut Metrologii, Elektroniki i Automatyki Blok przedmiotów obieralnych Instytut Metrologii, Elektroniki i Automatyki NASZ INSTYTUT TEMATYKA Systemy pomiarowe. Nowoczesne narzędzia do pomiarów w i diagnostyki, Informatyka w systemach pomiarowych,

Bardziej szczegółowo

Instytut Informatyki i Mechatroniki. Lista zagadnień-pytań pomocnych w przygotowaniu do egzaminu dyplomowego kierunek: MECHATRONIKA

Instytut Informatyki i Mechatroniki. Lista zagadnień-pytań pomocnych w przygotowaniu do egzaminu dyplomowego kierunek: MECHATRONIKA Instytut Informatyki i Mechatroniki Wyższa Szkoła Gospodarki w Bydgoszczy Lista zagadnień-pytań pomocnych w przygotowaniu do egzaminu dyplomowego kierunek: MECHATRONIKA Bydgoszcz 2013 Pytania KIERUNKOWE

Bardziej szczegółowo

Automatyka i Robotyka Opracowanie systemu gromadzącego i przetwarzającego wyniki zawodów robotów.

Automatyka i Robotyka Opracowanie systemu gromadzącego i przetwarzającego wyniki zawodów robotów. Kierunek Nazwisko dyplomanta Specyfikacja tematu Specjalne kwalifikacje osoby realizującej pracę dr inż. Dariusz Marchewka Opracowanie systemu gromadzącego i przetwarzającego wyniki zawodów robotów. Maksymilian

Bardziej szczegółowo

Sreszczenie. Słowa kluczowe: sterowanie, poziom cieczy, regulator rozmyty

Sreszczenie. Słowa kluczowe: sterowanie, poziom cieczy, regulator rozmyty Ewa Wachowicz Katedra Systemów Sterowania Politechnika Koszalińska STEROWANIE POZIOMEM CIECZY W ZBIORNIKU Z WYKORZYSTANIEM REGULATORA ROZMYTEGO Sreszczenie W pracy omówiono układ regulacji poziomu cieczy,

Bardziej szczegółowo

HYDRO-ECO-SYSTEM. Sieciowe systemy monitoringu pompowni wykonane w technologii

HYDRO-ECO-SYSTEM. Sieciowe systemy monitoringu pompowni wykonane w technologii HYDRO-ECO-SYSTEM Sieciowe systemy monitoringu pompowni wykonane w technologii e-flownet portal Internetowy monitoring pompowni ścieków Monitoring może obejmować wszystkie obiekty komunalne: Monitoring

Bardziej szczegółowo

PRZEMIENNIKI CZĘSTOTLIWOŚCI W DWUSIL- NIKOWYM NAPĘDZIE WAŁU TAŚMOCIĄGU PO- WIERZCHNIOWEGO

PRZEMIENNIKI CZĘSTOTLIWOŚCI W DWUSIL- NIKOWYM NAPĘDZIE WAŁU TAŚMOCIĄGU PO- WIERZCHNIOWEGO PRZEMIENNIKI CZĘSTOTLIWOŚCI W DWUSIL- NIKOWYM NAPĘDZIE WAŁU TAŚMOCIĄGU PO- WIERZCHNIOWEGO BERNARD SZYMAŃSKI, JERZY SZYMAŃSKI Politechnika Warszawska, Politechnika Radomska szymansb@isep.pw.edu.pl, j.szymanski@pr.radom.pl

Bardziej szczegółowo

Ćwicz. 4 Elementy wykonawcze EWA/PP

Ćwicz. 4 Elementy wykonawcze EWA/PP 1. Wprowadzenie Temat ćwiczenia: Przekaźniki półprzewodnikowe Istnieje kilka rodzajów przekaźników półprzewodnikowych. Zazwyczaj są one sterowane optoelektrycznie z pełną izolacja galwaniczną napięcia

Bardziej szczegółowo

MCAR Robot mobilny z procesorem AVR Atmega32

MCAR Robot mobilny z procesorem AVR Atmega32 MCAR Robot mobilny z procesorem AVR Atmega32 Opis techniczny Jakub Kuryło kl. III Ti Zespół Szkół Zawodowych nr. 1 Ul. Tysiąclecia 3, 08-530 Dęblin e-mail: jkurylo92@gmail.com 1 Spis treści 1. Wstęp..

Bardziej szczegółowo

Table of Contents. Lucas Nülle GmbH 1/7

Table of Contents. Lucas Nülle GmbH 1/7 Table of Contents Table of Contents Maszyny, technika napędów Przemyslowa technika napedu 300 W EDT 25 napedy z przetwornica czestotliwosci EDT 25 Napedy z trójfazowa przetwornica czestotliwosci Lenze

Bardziej szczegółowo

ZESPÓŁ SZKÓŁ ELEKTRYCZNYCH NR

ZESPÓŁ SZKÓŁ ELEKTRYCZNYCH NR TECHNIK MECHATRONIK ZESPÓŁ SZKÓŁ ELEKTRYCZNYCH NR 2 os. SZKOLNE 26 31-977 KRAKÓW www.elektryk2.i365.pl Spis treści: 1. Charakterystyka zawodu 3 2. Dlaczego technik mechatronik? 5 3. Jakie warunki musisz

Bardziej szczegółowo