ZASTOSOWANIE CIECZY MAGNETOREOLOGICZNYCH W URZĄDZENIACH DOTYKOWYCH

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "ZASTOSOWANIE CIECZY MAGNETOREOLOGICZNYCH W URZĄDZENIACH DOTYKOWYCH"

Transkrypt

1 ZATOOWAIE CIECZY MAGETOREOLOGICZYCH W URZĄDZEIACH DOTYKOWYCH mgr Paweł Bachman, mgr Marcin Chciuk Uniwersytet Zielonogórski, Wydział Mechaniczny ul. prof. zafrana Zielona Góra tel. (068) WTĘP Urządzenia dotykowe (ang. Haptic Devices) zostały wynalezione stosunkowo niedawno. W literaturze polskiej można spotkać się też ze zwrotem urządzenia haptyczne. Określenie haptyczny, czyli dotykalny, związany z dotykiem (gr. háptein przyczepiać, chwytać) odnosi się do cech przedmiotów, które można zbadać przy pomocy dotyku np. porowatość, twardość, ciężar itp. Urządzenia dotykowe służą do przekazywania bodźców dotykowych z komputera do użytkownika. Bodźcami tymi mogą być: siła z jaką naciska się na przedmiot (siłowe sprzężenie zwrotne ang. Force Feedback), kształt, masa, tekstura, temperatura, wibracje (ang. Vibrotactile Feedback). Elementami, dzięki którym wrażenia dotykowe mogą być z komputera przekazywane do użytkownika są wszystkie części urządzeń, z którymi człowiek ma styczność, przy pomocy zmysłu dotyku. ajczęściej są to różnego rodzaju manipulatory: joystick i, kierownice, myszki, pedały, ale mogą to również być monitory dotykowe, rękawice, kostiumy obejmujące górne lub dolne kończyny oraz wszelkiego rodzaju imitacje rzeczywistych przedmiotów (skalpel, smyczek od skrzypiec [1]). Urządzenia dotykowe dołączyły do istniejących już elementów wirtualnej rzeczywistości: trójwymiarowego obrazu i przestrzennego dźwięku i stanowią jej rozszerzenie, a połączenie wszystkich tych systemów ma na celu takie stymulowanie zmysłów człowieka, aby komputerowo generowane środowisko odbierał w jak najbardziej realny sposób. Znajdują one również szerokie zastosowanie w przemyśle, zastępując tradycyjne manipulatory. Przekazują one operatorom maszyn informacje o stanie urządzenia np.: jaka masa jest podnoszona lub jakie opory napotyka narzędzie. 2. PRZEGLĄD ITIEJĄCYCH URZĄDZEŃ DOTYKOWYCH Jednym z głównych producentów zajmujących się tworzeniem urządzeń dotykowych jest firma Immersion [7]. Ma ona prawa patentowe do rozwiązania zwanego jako "Haptic", a z jej pomysłów korzystają inne firmy przemysłu komputerowego. Wytwarza ona niemal wszystkie rodzaje w/w urządzeń, poczynając od stosowanych w grach komputerowych joystick ów, pedałów i kierownic poprzez myszki, rękawice dające wrażenie uścisku wirtualnego

2 przedmiotu (rys. 1), aż do skomplikowanych systemów, takich jak przedstawiona na rys. 2 dotykowa stacja robocza. Rys.1. Jostick, pedały i rękawica produkowane przez firmę Immersion [7] Dotykowa tacja Robocza (ang. Haptic Workstation), jest to w pełni zintegrowany system symulacyjny oparty o siłowe sprzężenie zwrotne, łączący w sobie specjalny hełm do przekazywania wirtualnego obrazu oraz nakładane na dłonie rękawice pozwalające użytkownikowi na interakcję z wirtualną rzeczywistością i manipulowanie przy pomocy rąk modelami wykonanymi w programach typu CAD. Rys. 2. Dotykowa stacja robocza firmy Immersion [7] Firma Immersion produkuje też symulatory medyczne używane podczas symulacji zabiegów laparoskopii, histeroskopii oraz endoskopii. Rys.3. ymulatory medyczne produkowane przez firmę Immersion do ćwiczenia: a) laparoskopii, b) histeroskopii, c) endoskopii [7]

3 Kolejnym producentem urządzeń dotykowych jest firma ensable [9]. Ma ona w swojej ofercie dwa urządzenia dotykowe. Pierwszym z nich jest urządzenie o nazwie ensable Phantom Desktop (rys. 4a). Dzięki niemu użytkownicy mogą dotykać wirtualnych przedmiotów, czuć ich fakturę, twardość, wagę itp. Drugie urządzenie to HapticMATER (rys. 4b), opracowane wspólnie z firmą FC Robotics, czołowym producentem różnego rodzaju symulatorów. Jest to ramię mające trzy stopnie swobody, które ma możliwość przekazywania użytkownikowi siły do 250. Może ono znaleźć zastosowanie w wielu dziedzinach: sterowanie w przemyśle, chirurga i rehabilitacja w medycynie, projektowanie elementów sterujących oraz pomiar sił w ergonomii, różnego rodzaju symulatory. a) b) Rys. 4. Urządzenie dotykowe firmy ensable: a) ensable Phantom Desktop, b) HapticMATER [9] Inną firmą produkującą urządzenia dotykowe jest Force Dimension [6]. Ma ona w swojej ofercie między innymi urządzenia: 3-DOF OMEGA i 3-6- DOF DELTA, uchwyt i przycisk z siłowym sprzężeniem zwrotnym. Rys. 5. Urządzenia dotykowe 3-DOF OMEGA i 3-DOF DELTA firmy Force Dimension [6] Produkty w/w firm są tylko przykładem coraz szerszego zastosowania urządzeń dotykowych. Urządzenia takie w swoich wyrobach stosuje też firma BMW w modelu serii 7 umieszczono opracowany przez firmę Immersion system IDrive Controller dotykowy przycisk z siłowym sprzężeniem zwrotnym sterujący komputerem pokładowym, firma Microsoft stosuje je w joystick ach, kierownicach i pedałach z siłowym sprzężeniem zwrotnym, podobne urządzenia produkują też Logitech oraz aitek. W ramach projektu badawczego Unii Europejskiej GRAB przez badaczy z Hiszpanii, Irlandii, iemiec, Wielkiej

4 Brytanii i Włoch prowadzone są prace nad stworzeniem nowego typu interfejsu komputerowego, który ma umożliwić osobom niewidomym nawigację w trójwymiarowym środowisku graficznym. Urządzenie to będzie nosiło nazwę Haptic & Audio Virtual Environment (HAVE) i składać się będzie z umieszczonych nad płaskim blatem dwóch, podłączanych do palców obu dłoni użytkownika, mechanicznych ramion. Urządzeniami dotykowymi mocno interesuje się też środowisko naukowe. Przykładem może być wspierane przez czołowych producentów urządzeń dotykowych i poświęcone w całości tej technologii, międzynarodowe sympozjum naukowe, które odbyło się w 2005 roku w Pizzie [10]. 3. WŁAŚCIWOŚCI CIECZY MAGETOREOLOGICZYCH Ciecz magnetoreologiczna (MRF) jest układem dyspersyjnym złożonym z nośnika w postaci oleju mineralnego lub syntetycznego, w którym jest rozproszona zawiesina ferromagnetyczna powleczona powłoką powierzchniową. Model cieczy przedstawiono na rys. 6. zczególną cechą cieczy MR jest wzrost jej lepkosprężystych właściwości wraz ze wzrostem działającego na nią pola magnetycznego. Zachowanie cieczy MR, na którą nie działa pole magnetyczne podobne jest do zachowania zwykłych cieczy newtonowskich, natomiast jeśli umieścić ową ciecz w polu magnetycznym zawieszone w niej cząsteczki ferromagnetyczne zaczynają zachowywać się jak miniaturowe magnesy, układając się wzdłuż linii sił pola magnetycznego i stanowią przeszkodę dla przepływu nośnika. a) b) Rys. 6. Model cieczy magnetoreologicznej: a) przy braku pola magnetycznego, b) w obecności pola magnetycznego [8] (1 olej mineralny lub syntetyczny, 2 zawiesina ferromagnetyczna, 3 powłoka powierzchniowa) Rodzaj cieczy MR oraz jej właściwości określają następujące parametry [3, 4, 5, 8]: lepkość (przy braku pola magnetycznego) 0,2 0,3 Pa-s, maksymalne natężenie pola magnetycznego 250 ka/m, gęstość: 3 4 g/cm 3, czas reakcji: kilka milisekund, zasilanie cewki: 2 25 V; 1 2 A, temperatura pracy: C. Przytoczone powyżej właściwości pozwalają na zbudowanie liniowego hamulca MR. Aby określić, jakiego rzędu siły mogą wystąpić w takim hamulcu przeanalizowano budowę i zasadę działania istniejących liniowych tłumików z cieczą MR. Przykładową charakterystykę zachowania się tłumika MR firmy LORD (RD ) dla różnych prądów przepływających przez cewkę zaworu MR przedstawia rys. 7.

5 iła () A 0.5A A A A A Prędkość (m/s) Rys. 7. Wykres zależności siły od prędkości przesuwu tłoka dla różnych prądów przepływających przez cewkę zaworu magetoreologicznego dla tłumika RD firmy LORD Do budowy hamulca magnetoreologicznego zostanie wykorzystana ciecz MRF132AD firmy Lord. 4. ZATOOWAIE W URZĄDZEIU DOTYKOWYM CIECZY MR Wykorzystując właściwości cieczy magnetorologicznych postanowiono zbudować dotykowy joystick, który służyłby do sterowania prędkością napędu hydraulicznego, a poza tym informowałby operatora o siłach, jakie ten siłownik podnosi lub przesuwa. Urządzenie takie mogłoby znaleźć zastosowanie w maszynach, w których jako element wykonawczy zastosowano napęd hydrauliczny, który narażony jest na zmienne, często bliskie znamionowym obciążenia (dźwigi, koparki, podnośniki itp.). chemat opisanego urządzenia przedstawia rys. 8. ± Rys. 8. chemat urządzenia dotykowego: 1 cylinder z MRF, 2 zawór magneto-reologiczny, 3 rączka joystick a, 4 czujnik uchwytu joystick a, 5 czujnik położenia joystick a, 6 silnik z przekładnią Operator maszyny poprzez ruch joystick a do przodu i do tyłu będzie zmieniał kierunek posuwu siłownika. Prędkość posuwu będzie proporcjonalna do kąta wychylenia joystick a. Układ ma za zadanie nie dopuścić, aby przy dużym obciążeniu tłok szybko osiągał maksymalną prędkość lub żeby przy obciążeniach bliskich znamionowym nie osiągał jej wcale. Może to zapobiec zniszczeniu maszyny. Im większa jest masa przesuwana przez tłok, tym, w miarę wzrostu prędkości, na uzwojenia cewki podawane jest większe napięcie, co zwiększa lepkość cieczy MR, przez co joystick napotyka coraz większy opór.

6 ilnik ma za zadanie ustawiać joystick w pozycji neutralnej i zatrzymywać tłok siłownika hydraulicznego w momencie, gdy czujnik uchwytu joystick a wskazuje brak uchwytu. Pozycja joystick a odczytywana jest z encodera. W momencie napotkania przez tłok zwiększonego oporu (nagłe zwiększenie masy, uderzenie w przeszkodę) silnik poprzez cofnięcie joystick a ma za zadanie zmniejszyć prędkość, a gdy masa jest zbyt duża, żeby ją przesuwać, zatrzymać tłok. Każde takie zmniejszenie prędkości będzie odczuwane przez operatora jako szarpnięcie joystick a w kierunku przeciwnym od siły nacisku jego ręki. W przypadku, gdy masa nie będzie większa od masy znamionowej będzie on oczywiście mógł kontynuować pracę z większą prędkością, jednak powrót do poprzedniego położenia joystick a będzie już utrudniony, ze względu na zwiększone opory stawiane przez hamulec z cieczą MR. Operator w tym momencie będzie wiedział, że dalsze zwiększanie prędkości przesuwu tłoka powoduje nadmierne zużywanie elementów układu hydraulicznego. chemat współpracy urządzenia dotykowego z pozostałymi elementami systemu przedstawia rys B C A 4 E D 5 F Rys. 9. chemat współpracy urządzenia dotykowego z pozostałymi elementami systemu: 1 masa, 2 pomiar siły, 3 siłownik z zaworem proporcjonalnym, 4 komputer sterujący, 5 elektroniczne układy dopasowujące, A sygnał pomiaru siły (analogowy lub cyfrowy), B sygnał sterowania zaworem (analogowy), C sygnał sterownia cewki (analogowy), D sygnał położenia joystick a (cyfrowy), E sygnał sterowania silnika joystick a (analogowy), F sygnał uchwytu joystick a (cyfrowy 0 brak uchwytu, 1 jest uchwyt) Oszacowano, że prędkość przesuwu tłoka w hamulcu MR podczas pracy joystick a będzie mniejsze od 0,3 m/s, zatem zakładając, że prąd w cewce będzie wynosił 1A przy odpowiedniej konstrukcji zaworu MR w hamulcu osiągnąć będzie można siły dochodzące nawet do 1000 (rys. 7). Biorąc pod uwagę dźwignię, jaką tworzy ramię jojstick a, siła z jaką można będzie hamować w miejscu uchwytu będzie wynosiła około 300. W celu uniknięcia komplikacji związanych z różnymi pojemnościami komór w siłowniku jednostronnego działania i koniecznością stosowania dodatkowego akumulatora dla cieczy MR do budowy hamulca użyty będzie siłownik hydrauliczny dwustronnego działania. Dla średnicy tłoka 10mm i średnicy tłoczyska 3mm przyjmując, że nacisk na dźwignię joystick a wynosi do 50* maksymalne ciśnienie w tłoku z cieczą MR wyniesie około 0,35MPa. 5. ZAKOŃCZEIE Artykuł ten miał za zadanie przedstawić główne założenia projektowe dotyczące budowy dotykowego joystick a z cieczą MR, służącego do sterowania napędu hydraulicznego. Podczas pisania tego artykułu stanowisko badawcze oraz całe urządzenie dotykowe było jeszcze w trakcie budowy. W ciągu niedługiego okresu czasu prace projektowo-montażowe zostaną zakończone, a wyniki badań wraz ze szczegółami konstrukcyjnymi opublikowane.

7 LITERATURA [1] Baillie., Brewster., Hall C., O'Donnell J. Motion pace Reduction in a Haptic Model of Violin and Viola Bowing, First Joint Euro Haptic Conference and ymposium on Haptic Interface for Virtual Environmant and Teleoperator ystem, Pisa [2] MacLean, K. E. Designing with Haptic Feedback, in Proceedings of IEEE Robotics and Automation (ICRA'2000), an Francisco. [3] Milecki A., Ławniczak A.: Ciecze elektro- i magnetoreologiczne oraz ich zastosowania w technice, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, Poznań, [4] Milecki A.: Liniowe serwonapędy elektrohydrauliczne, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, Poznań, [5] Milecki A.: Wybrane metody poprawy właściwości liniowych serwonapędów elektrohydraulicznych, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, Poznań, [6] [7] [8] [9] [10] * Dane pobrane z karty katalogowej przykładowego joystick a JC 120 firmy Penny and Giles Pracę wykonano w ramach projektu badawczego KB p.t.: "Konstrukcja i badania urządzeń zadających i dotykowych z cieczami magnetoreologicznymi i z siłowym sprzężeniem zwrotnym"

ALGORYTMY STEROWANIA NAPĘDEM ELEKTROHYDRAULICZNYM PRZY POMOCY WAHADŁOWEGO DŻOJSTIKA DOTYKOWEGO Z CIECZĄ MR W UKŁADZIE Z SIŁOWYM SPRZĘŻENIEM ZWROTNYM

ALGORYTMY STEROWANIA NAPĘDEM ELEKTROHYDRAULICZNYM PRZY POMOCY WAHADŁOWEGO DŻOJSTIKA DOTYKOWEGO Z CIECZĄ MR W UKŁADZIE Z SIŁOWYM SPRZĘŻENIEM ZWROTNYM dr inż. Piotr Gawłowicz mgr Marcin Chciuk mgr inż. Paweł Bachman Uniwersytet Zielonogórski ALGORYTMY STEROWANIA NAPĘDEM ELEKTROHYDRAULICZNYM PRZY POMOCY WAHADŁOWEGO DŻOJSTIKA DOTYKOWEGO Z CIECZĄ MR W UKŁADZIE

Bardziej szczegółowo

Ciecze elektroi. magnetoreologiczne

Ciecze elektroi. magnetoreologiczne Politechnika Poznańska Ciecze elektroi magnetoreologiczne Andrzej Milecki Instytut Technologii Mechanicznej Ciecze elektroreologiczne Ciecze elektroreologiczne: są zawiesiną porowatych cząsteczek o średnicy

Bardziej szczegółowo

ĆWICZENIE NR P-8 STANOWISKO BADANIA POZYCJONOWANIA PNEUMATYCZNEGO

ĆWICZENIE NR P-8 STANOWISKO BADANIA POZYCJONOWANIA PNEUMATYCZNEGO INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN POLITECHNIKI ŁÓDZKIEJ ĆWICZENIE NR P-8 STANOWISKO BADANIA POZYCJONOWANIA PNEUMATYCZNEGO Koncepcja i opracowanie: dr inż. Michał Krępski Łódź, 2011 r. Stanowiska

Bardziej szczegółowo

BADANIA PNEUMATYCZNEGO SIŁOWNIKA BEZTŁOCZYSKOWEGO

BADANIA PNEUMATYCZNEGO SIŁOWNIKA BEZTŁOCZYSKOWEGO INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN POLITECHNIKI ŁÓDZKIEJ ĆWICZENIE NR P-6 BADANIA PNEUMATYCZNEGO SIŁOWNIKA BEZTŁOCZYSKOWEGO Koncepcja i opracowanie: dr inż. Michał Krępski Łódź, 2011 r. Stanowiska

Bardziej szczegółowo

STEROWANIE STRUKTUR DYNAMICZNYCH Model fizyczny semiaktywnego zawieszenia z tłumikami magnetoreologicznymi

STEROWANIE STRUKTUR DYNAMICZNYCH Model fizyczny semiaktywnego zawieszenia z tłumikami magnetoreologicznymi STEROWANIE STRUKTUR DYNAMICZNYCH Model fizyczny semiaktywnego zawieszenia z tłumikami magnetoreologicznymi mgr inż. Łukasz Jastrzębski Katedra Automatyzacji Procesów - Akademia Górniczo-Hutnicza Kraków,

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie 1. Badanie aktuatora elektrohydraulicznego. Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów Przemysłowych - laboratorium. Instrukcja laboratoryjna

Ćwiczenie 1. Badanie aktuatora elektrohydraulicznego. Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów Przemysłowych - laboratorium. Instrukcja laboratoryjna Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów Przemysłowych - laboratorium Ćwiczenie 1 Badanie aktuatora elektrohydraulicznego Instrukcja laboratoryjna Opracował : mgr inż. Arkadiusz Winnicki Warszawa 2010 Badanie

Bardziej szczegółowo

sterowanie admitancyjne i impedancyjne, ciecz w układzie napęd elektrohydrauliczny dżojstik haptic

sterowanie admitancyjne i impedancyjne, ciecz w układzie napęd elektrohydrauliczny dżojstik haptic Sterowanie admitancyjne i impedancyjne w układzie napęd elektrohydrauliczny dżojstik haptic Andrzej Milecki*, Paweł Bachman** *Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania, Politechnika Poznańska **Wydział Mechaniczny,

Bardziej szczegółowo

Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych. Sterowanie odbiornikiem hydraulicznym z rozdzielaczem typu Load-sensing

Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych. Sterowanie odbiornikiem hydraulicznym z rozdzielaczem typu Load-sensing Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Sterowanie odbiornikiem hydraulicznym z rozdzielaczem typu Load-sensing Wstęp teoretyczny Poprzednie ćwiczenia poświęcone były sterowaniom dławieniowym. Do realizacji

Bardziej szczegółowo

Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych. Układy rewersyjne

Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych. Układy rewersyjne Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Układy rewersyjne Wstęp Celem ćwiczenia jest budowa różnych układów hydraulicznych pełniących zróżnicowane funkcje. Studenci po odbyciu ćwiczenia powinni umieć porównać

Bardziej szczegółowo

ROZDZIELACZ HYDRAULICZNY RĘCZNIE STEROWANY TYPU HC-D4

ROZDZIELACZ HYDRAULICZNY RĘCZNIE STEROWANY TYPU HC-D4 ROZDZIELACZ HYDRAULICZNY RĘCZNIE STEROWANY TYPU HC-D4 max 80 l/min max 350 bar 1. PRZEZNACZENIE Ręcznie sterowane rozdzielacze hydrauliczne serii HC-D4 o konstrukcji sekcyjnej z precyzyjnymi suwakami sterującymi

Bardziej szczegółowo

ALGORYTMY STEROWANIA NAP DEM ELEKTROHYDRAULICZNYM PRZY POMOCY WAHAD OWEGO D OJSTIKA DOTYKOWEGO Z CIECZ MR W UK ADZIE Z SI OWYM SPRZ ENIEM ZWROTNYM

ALGORYTMY STEROWANIA NAP DEM ELEKTROHYDRAULICZNYM PRZY POMOCY WAHAD OWEGO D OJSTIKA DOTYKOWEGO Z CIECZ MR W UK ADZIE Z SI OWYM SPRZ ENIEM ZWROTNYM dr in. Piotr Gaw owicz mgr Marcin Chciuk mgr in. Pawe Bachman Uniwersytet Zielonogórski ALGORYTMY STEROWANIA NAP DEM ELEKTROHYDRAULICZNYM PRZY POMOCY WAHAD OWEGO D OJSTIKA DOTYKOWEGO Z CIECZ MR W UK ADZIE

Bardziej szczegółowo

Haptyczny interfejs asystujący z cieczą MR

Haptyczny interfejs asystujący z cieczą MR Haptyczny interfejs asystujący z cieczą MR Paweł Bachman, Piotr Gawłowicz Uniwersytet Zielonogórski Streszczenie: W artykule opisano układy sterowania z zastosowaniem urządzeń dotykowych oraz podstawowe

Bardziej szczegółowo

Haptyczny interfejs asystujący z cieczą MR

Haptyczny interfejs asystujący z cieczą MR Haptyczny interfejs asystujący z cieczą MR Paweł Bachman, Piotr Gawłowicz Politechnika Poznańska*, Uniwersytet Zielonogórski Streszczenie: W artykule opisano układy sterowania z zastosowaniem urządzeń

Bardziej szczegółowo

BUDOWA I TESTOWANIE UKŁADÓW ELEKTROPNEUMATYKI

BUDOWA I TESTOWANIE UKŁADÓW ELEKTROPNEUMATYKI INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN POLITECHNIKI ŁÓDZKIEJ ĆWICZENIE NR P-3 BUDOWA I TESTOWANIE UKŁADÓW ELEKTROPNEUMATYKI Koncepcja i opracowanie: dr hab. inż. Witold Pawłowski dr inż. Michał

Bardziej szczegółowo

P O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH

P O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH P O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH Badanie siłowników INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA LABORATORYJNEGO ŁÓDŹ 2011

Bardziej szczegółowo

Wprowadzenie. Napędy hydrauliczne są to urządzenia służące do przekazywania energii mechanicznej z miejsca jej wytwarzania do urządzenia napędzanego.

Wprowadzenie. Napędy hydrauliczne są to urządzenia służące do przekazywania energii mechanicznej z miejsca jej wytwarzania do urządzenia napędzanego. Napędy hydrauliczne Wprowadzenie Napędy hydrauliczne są to urządzenia służące do przekazywania energii mechanicznej z miejsca jej wytwarzania do urządzenia napędzanego. W napędach tych czynnikiem przenoszącym

Bardziej szczegółowo

STEROWANIE DWUOSIOWYM PODNOŚNIKIEM ELEKTROHYDRAULICZNYM PRZY POMOCY DŻOJSTIKA DOTYKOWEGO Z CIECZĄ MR

STEROWANIE DWUOSIOWYM PODNOŚNIKIEM ELEKTROHYDRAULICZNYM PRZY POMOCY DŻOJSTIKA DOTYKOWEGO Z CIECZĄ MR prof. dr hab. inż. Andrzej Milecki Politechnika Poznańska mgr Marcin Chciuk mgr inż. Paweł Bachman Uniwersytet Zielonogórski STEROWANIE DWUOSIOWYM PODNOŚNIKIEM ELEKTROHYDRAULICZNYM PRZY POMOCY DŻOJSTIKA

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenia laboratoryjne z przedmiotu : Napędy Elektryczne, Hydrauliczne i Pneumatyczne

Ćwiczenia laboratoryjne z przedmiotu : Napędy Elektryczne, Hydrauliczne i Pneumatyczne Laboratorium nr1 Temat: Sterowanie bezpośrednie siłownikami jednostronnego i dwustronnego działania. 1. Wstęp Sterowanie bezpośrednie pracą aktuatora pneumatycznego (siłownika lub silnika) stosuje się

Bardziej szczegółowo

Wprowadzenie. - Napęd pneumatyczny. - Sterowanie pneumatyczne

Wprowadzenie. - Napęd pneumatyczny. - Sterowanie pneumatyczne Wprowadzenie Pneumatyka - dziedzina nauki i techniki zajmująca się prawami rządzącymi przepływem sprężonego powietrza; w powszechnym rozumieniu także technika napędu i sterowania pneumatycznego. Zastosowanie

Bardziej szczegółowo

Materiały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych

Materiały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych Materiały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych Badanie napędów elektrycznych z luzownikami w robocie Kawasaki FA006E wersja próbna Literatura uzupełniająca do ćwiczenia: 1. Cegielski P. Elementy programowania

Bardziej szczegółowo

dr inż. Piotr Pawełko / Przed przystąpieniem do realizacji ćwiczenia patrz punkt 6!!!

dr inż. Piotr Pawełko / Przed przystąpieniem do realizacji ćwiczenia patrz punkt 6!!! Laboratorium nr2 Temat: Sterowanie pośrednie siłownikami jednostronnego i dwustronnego działania. 1. Wstęp Sterowanie pośrednie stosuje się do sterowania elementami wykonawczymi (siłownikami, silnikami)

Bardziej szczegółowo

KONSTRUKCJA I BADANIA HAMULCA WAHADŁOWEGO Z CIECZĄ MAGNETOREOLOGICZNĄ

KONSTRUKCJA I BADANIA HAMULCA WAHADŁOWEGO Z CIECZĄ MAGNETOREOLOGICZNĄ KOMISJA BUDOWY MASZYN PAN ODDZIAŁ W POZNANIU Vol. 27 nr 2 Archiwum Technologii Maszyn i Automatyzacji 2007 ADAM MYSZKOWSKI* KONSTRUKCJA I BADANIA HAMULCA WAHADŁOWEGO Z CIECZĄ MAGNETOREOLOGICZNĄ W artykule

Bardziej szczegółowo

SCENARIUSZ ZAJĘĆ SZKOLNEGO KOŁA NAUKOWEGO Z PRZEDMIOTU FIZYKA PROWADZONEGO W RAMACH PROJEKTU AKADEMIA UCZNIOWSKA

SCENARIUSZ ZAJĘĆ SZKOLNEGO KOŁA NAUKOWEGO Z PRZEDMIOTU FIZYKA PROWADZONEGO W RAMACH PROJEKTU AKADEMIA UCZNIOWSKA SCENARIUSZ ZAJĘĆ SZKOLNEGO KOŁA NAUKOWEGO Z PRZEDMIOTU FIZYKA PROWADZONEGO W RAMACH PROJEKTU AKADEMIA UCZNIOWSKA Temat lekcji Czy można małą siłą podnieść duży ciężar? Na podstawie pracy Anity Kaczmarek

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie Nr 2. Temat: Zaprojektowanie i praktyczna realizacja prostych hydraulicznych układów sterujących i napędów

Ćwiczenie Nr 2. Temat: Zaprojektowanie i praktyczna realizacja prostych hydraulicznych układów sterujących i napędów Ćwiczenie Nr 2 Temat: Zaprojektowanie i praktyczna realizacja prostych hydraulicznych układów sterujących i napędów 1. Wprowadzenie Sterowanie prędkością tłoczyska siłownika lub wału silnika hydraulicznego

Bardziej szczegółowo

PR242012 23 kwietnia 2012 Mechanika Strona 1 z 5. XTS (extended Transport System) Rozszerzony System Transportowy: nowatorska technologia napędów

PR242012 23 kwietnia 2012 Mechanika Strona 1 z 5. XTS (extended Transport System) Rozszerzony System Transportowy: nowatorska technologia napędów Mechanika Strona 1 z 5 XTS (extended Transport System) Rozszerzony System Transportowy: nowatorska technologia napędów Odwrócona zasada: liniowy silnik ruch obrotowy System napędowy XTS firmy Beckhoff

Bardziej szczegółowo

Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Aktory

Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Aktory Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne Aktory 1 Definicja aktora Aktor (ang. actuator) -elektronicznie sterowany człon wykonawczy. Aktor jest łącznikiem między urządzeniem przetwarzającym informację

Bardziej szczegółowo

Seria Jubileuszowa. Rozwiązania informatyczne. Sprężarki śrubowe Airpol PRM z przetwornicą częstotliwości. oszczędność energii. ochrona środowiska

Seria Jubileuszowa. Rozwiązania informatyczne. Sprężarki śrubowe Airpol PRM z przetwornicą częstotliwości. oszczędność energii. ochrona środowiska Sprężarki śrubowe Airpol PRM z przetwornicą częstotliwości Seria Jubileuszowa Każda sprężarka śrubowa z przetwornicą częstotliwości posiada regulację obrotów w zakresie od 50 do 100%. Jeżeli zużycie powietrza

Bardziej szczegółowo

OZNACZENIA NA SCHEMATACH RYSUNKOWYCH. Opracował: Robert Urbanik

OZNACZENIA NA SCHEMATACH RYSUNKOWYCH. Opracował: Robert Urbanik OZNACZENIA NA SCHEMATACH RYSUNKOWYCH Opracował: Robert Urbanik Oznaczenia na schematach kinematycznych- symbole ruchu Tor ruchu prostoliniowego Chwilowe zatrzymanie w położeniu pośrednim Koniec ruchu prostoliniowego

Bardziej szczegółowo

Prosty model silnika elektrycznego

Prosty model silnika elektrycznego Prosty model silnika elektrycznego Program: Coach 6 Projekt: komputer H : C:\Program Files (x86)\cma\coach6\full.en\cma Coach Projects\PTSN Coach 6\Elektronika\Silniczek2.cma Cel ćwiczenia Pokazanie zasady

Bardziej szczegółowo

PL B1. ADAPTRONICA SPÓŁKA Z OGRANICZONĄ ODPOWIEDZIALNOŚCIĄ, Łomianki k. Warszawy, PL BUP 20/10

PL B1. ADAPTRONICA SPÓŁKA Z OGRANICZONĄ ODPOWIEDZIALNOŚCIĄ, Łomianki k. Warszawy, PL BUP 20/10 PL 214845 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 214845 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 387534 (51) Int.Cl. F16F 9/50 (2006.01) F16F 9/508 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej

Bardziej szczegółowo

NAPĘD I STEROWANIE PNEUMATYCZNE PODSTAWY

NAPĘD I STEROWANIE PNEUMATYCZNE PODSTAWY PIOTR PAWEŁO NAPĘD I STEROWANIE PNEUMATCZNE PODSTAW ĆWICZENIA LABORATORJNE Układy elektropneumatyczne Materiały przeznaczone są dla studentów Wydziału Inżynierii Mechanicznej i Mechatroniki kopiowanie,

Bardziej szczegółowo

BADANIA I MODELOWANIE DRGAŃ UKŁADU WYPOSAŻONEGO W STEROWANY TŁUMIK MAGNETOREOLOGICZNY

BADANIA I MODELOWANIE DRGAŃ UKŁADU WYPOSAŻONEGO W STEROWANY TŁUMIK MAGNETOREOLOGICZNY MODELOWANIE INŻYNIERSKIE ISNN 1896-771X 32, s. 361-368, Gliwice 2006 BADANIA I MODELOWANIE DRGAŃ UKŁADU WYPOSAŻONEGO W STEROWANY TŁUMIK MAGNETOREOLOGICZNY MICHAŁ MAKOWSKI LECH KNAP JANUSZ POKORSKI Instytut

Bardziej szczegółowo

Wyznaczanie sił działających na przewodnik z prądem w polu magnetycznym

Wyznaczanie sił działających na przewodnik z prądem w polu magnetycznym Ćwiczenie 11A Wyznaczanie sił działających na przewodnik z prądem w polu magnetycznym 11A.1. Zasada ćwiczenia W ćwiczeniu mierzy się przy pomocy wagi siłę elektrodynamiczną, działającą na odcinek przewodnika

Bardziej szczegółowo

SPRAWDZIAN NR Oceń prawdziwość każdego zdania. Zaznacz P, jeśli zdanie jest prawdziwe, lub F, jeśli jest

SPRAWDZIAN NR Oceń prawdziwość każdego zdania. Zaznacz P, jeśli zdanie jest prawdziwe, lub F, jeśli jest SRAWDZIAN NR 1 JOANNA BOROWSKA IMIĘ I NAZWISKO: KLASA: GRUA A 1. Oceń prawdziwość każdego zdania. Zaznacz, jeśli zdanie jest prawdziwe, lub, jeśli jest rawo ascala dotyczy A. możliwości zwiększenia ilości

Bardziej szczegółowo

WYKRYWANIE KOLIZJI W TELEOPERATORZE Z INTERFEJSEM DOTYKOWYM I SYSTEMEM WIZYJNYM

WYKRYWANIE KOLIZJI W TELEOPERATORZE Z INTERFEJSEM DOTYKOWYM I SYSTEMEM WIZYJNYM prof. dr hab. inŝ. Andrzej Milecki, Politechnika Poznańska mgr inŝ. Paweł Bachman, Uniwersytet Zielonogórski mgr Marcin Chciuk, Uniwersytet Zielonogórski WYKRYWANIE KOLIZJI W TELEOPERATORZE Z INTERFEJSEM

Bardziej szczegółowo

Silniki prądu stałego z komutacją bezstykową (elektroniczną)

Silniki prądu stałego z komutacją bezstykową (elektroniczną) Silniki prądu stałego z komutacją bezstykową (elektroniczną) Silnik bezkomutatorowy z fototranzystorami Schemat układu przekształtnikowego zasilającego trójpasmowy silnik bezszczotkowy Pojedynczy cykl

Bardziej szczegółowo

LIV OLIMPIADA FIZYCZNA 2004/2005 Zawody II stopnia

LIV OLIMPIADA FIZYCZNA 2004/2005 Zawody II stopnia LIV OLIMPIADA FIZYCZNA 004/005 Zawody II stopnia Zadanie doświadczalne Masz do dyspozycji: cienki drut z niemagnetycznego metalu, silny magnes stały, ciężarek o masie m=(100,0±0,5) g, statyw, pręty stalowe,

Bardziej szczegółowo

Zajęcia laboratoryjne

Zajęcia laboratoryjne Zajęcia laboratoryjne Napęd Hydrauliczny Instrukcja do ćwiczenia nr 9 Sterowanie odbiornikiem hydraulicznym z rozdzielaczem typu Load-sensing Opracowanie: M. Stosiak, K. Towarnicki Wrocław 2016 Wstęp teoretyczny

Bardziej szczegółowo

Urządzenia nastawcze

Urządzenia nastawcze POLITECHNIKA ŚLĄSKA WYDZIAŁ INŻYNIERII ŚRODOWISKA I ENERGETYKI INSTYTUT MASZYN I URZĄDZEŃ ENERGETYCZNYCH Urządzenia nastawcze Laboratorium automatyki (A-V) Opracował: dr inż. Leszek Remiorz Sprawdził:

Bardziej szczegółowo

ĆWICZENIE 15 BADANIE WZMACNIACZY MOCY MAŁEJ CZĘSTOTLIWOŚCI

ĆWICZENIE 15 BADANIE WZMACNIACZY MOCY MAŁEJ CZĘSTOTLIWOŚCI 1 ĆWICZENIE 15 BADANIE WZMACNIACZY MOCY MAŁEJ CZĘSTOTLIWOŚCI 15.1. CEL ĆWICZENIA Celem ćwiczenia jest poznanie podstawowych właściwości wzmacniaczy mocy małej częstotliwości oraz przyswojenie umiejętności

Bardziej szczegółowo

Temat: Układy pneumatyczno - hydrauliczne

Temat: Układy pneumatyczno - hydrauliczne Copyright by: Krzysztof Serafin. Brzesko 2007 Na podstawie skryptu 1220 AGH Temat: Układy pneumatyczno - hydrauliczne 1. Siłownik z zabudowanym blokiem sterującym Ten ruch wahadłowy tłoka siłownika jest

Bardziej szczegółowo

PL B1. Akademia Górniczo-Hutnicza im. St. Staszica,Kraków,PL BUP 08/04. Zbigniew Szydło,Kraków,PL Bogdan Sapiński,Kraków,PL

PL B1. Akademia Górniczo-Hutnicza im. St. Staszica,Kraków,PL BUP 08/04. Zbigniew Szydło,Kraków,PL Bogdan Sapiński,Kraków,PL RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 197112 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 356512 (51) Int.Cl. F16F 15/03 (2006.01) F16F 9/53 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22)

Bardziej szczegółowo

Miernik poziomu cieczy MPC-1

Miernik poziomu cieczy MPC-1 - instrukcja obsługi - (dokumentacja techniczno-ruchowa) Spis treści 1. Przeznaczenie 2. Budowa 3. Zasada działania 4. Dane techniczne 5. Sterowanie i programowanie 6. Oznaczenie i zamawianie 7. Zamocowanie

Bardziej szczegółowo

Wydział Budownictwa i Inżynierii Środowiska Katedra Ciepłownictwa. Instrukcja do zajęć laboratoryjnych

Wydział Budownictwa i Inżynierii Środowiska Katedra Ciepłownictwa. Instrukcja do zajęć laboratoryjnych Politechnika Białostocka Wydział Budownictwa i Inżynierii Środowiska Katedra Ciepłownictwa Instrukcja do zajęć laboratoryjnych Temat ćwiczenia: Badanie własności statycznych siłowników pneumatycznych Ćwiczenie

Bardziej szczegółowo

Sterowanie impedancyjne demonstratory PŁ

Sterowanie impedancyjne demonstratory PŁ Sterowanie impedancyjne demonstratory PŁ Przygotowywane demonstratory Robot Kawasaki FS-003N Typowy robot przemysłowy Sztywny łańcuch kinematyczny, zamknięty sterownik robota Zewnętrzna pętla regulacji

Bardziej szczegółowo

Audi A8 od 2003 > Automatyczna skrzynia biegów 09L od modelu roku 2003

Audi A8 od 2003 > Automatyczna skrzynia biegów 09L od modelu roku 2003 Odczytywanie bloku wartości mierzonych Audi A8 od 2003 > Automatyczna skrzynia biegów 09L od modelu roku 2003 Mogą być wskazywane następujące bloki wartości mierzonych: Grupa wskazań 001: Pole wskazań

Bardziej szczegółowo

Laboratorium z Konwersji Energii SILNIK SPALINOWY

Laboratorium z Konwersji Energii SILNIK SPALINOWY Laboratorium z Konwersji Energii SILNIK SPALINOWY 1. Wstęp teoretyczny Silnik spalinowy to maszyna, w której praca jest wykonywana przez gazy spalinowe, powstające w wyniku spalania paliwa w przestrzeni

Bardziej szczegółowo

Dlaczego pompa powinna być "inteligentna"?

Dlaczego pompa powinna być inteligentna? Dlaczego pompa powinna być "inteligentna"? W ciepłowniczych i ziębniczych układach pompowych przetłaczanie cieczy ma na celu transport ciepła, a nie, jak w pozostałych układach, transport masy. Dobrym

Bardziej szczegółowo

NOWOCZESNE WYKORZYSTANIE ROBOTYKI

NOWOCZESNE WYKORZYSTANIE ROBOTYKI NOWOCZESNE WYKORZYSTANIE ROBOTYKI dr inż. Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów dr inż. Piotr Sauer Politechnika Poznaoska, Wydział Informatyki, i ich zastosowao w przemyśle Katedra Sterowania

Bardziej szczegółowo

1. Wstęp. 2. Rozdzielacze hydrauliczne. 3. Przegląd rozwiązań konstrukcyjnych. 4. Obliczenia hydrauliczne przyjętego rozwiązania.

1. Wstęp. 2. Rozdzielacze hydrauliczne. 3. Przegląd rozwiązań konstrukcyjnych. 4. Obliczenia hydrauliczne przyjętego rozwiązania. 1. Wstęp. 2. Rozdzielacze hydrauliczne. 3. Przegląd rozwiązań konstrukcyjnych. 4. Obliczenia hydrauliczne przyjętego rozwiązania. 5. Rysunki konstrukcyjne, zestawienie całości. 6. Warunki techniczne odbioru.

Bardziej szczegółowo

POMIAR TEMPERATURY CURIE FERROMAGNETYKÓW

POMIAR TEMPERATURY CURIE FERROMAGNETYKÓW Ćwiczenie 65 POMIAR TEMPERATURY CURIE FERROMAGNETYKÓW 65.1. Wiadomości ogólne Pole magnetyczne można opisać za pomocą wektora indukcji magnetycznej B lub natężenia pola magnetycznego H. W jednorodnym ośrodku

Bardziej szczegółowo

III MŁODZIEŻOWY KONKURS MECHANICZNY PŁOCK ZESTAW PYTAŃ zawody II stopnia (ogólnopolskie) BRUDNOPIS

III MŁODZIEŻOWY KONKURS MECHANICZNY PŁOCK ZESTAW PYTAŃ zawody II stopnia (ogólnopolskie) BRUDNOPIS BRUDNOPIS III MŁODZIEŻOWY KONKURS MECHANICZNY PŁOCK 2010.. ZESTAW PYTAŃ zawody II stopnia (ogólnopolskie). imię i nazwisko szkoła Drogi uczestniku konkursu! Przed przystąpieniem do udzielania odpowiedzi

Bardziej szczegółowo

ZINTEGROWANY HAMULEC HYDRAULICZNY

ZINTEGROWANY HAMULEC HYDRAULICZNY ZINTEGROWANY HAMULEC HYDRAULICZNY Zintegrowany hamulec hydrauliczny zbudowany jest z siłownika pneumatycznego pełniącego funkcję urządzenia wykonawczego oraz obwodu hydraulicznego, którego zadaniem jest

Bardziej szczegółowo

PNEUMATYCZNA TECHNIKA PROPORCJONALNA

PNEUMATYCZNA TECHNIKA PROPORCJONALNA INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN POLITECHNIKI ŁÓDZKIEJ ĆWICZENIE NR P-7 PNEUMATYCZNA TECHNIKA PROPORCJONALNA Koncepcja i opracowanie: dr hab. inż. Witold Pawłowski dr inż. Michał Krępski

Bardziej szczegółowo

Badanie transformatora

Badanie transformatora Ćwiczenie E9 Badanie transformatora E9.1. Cel ćwiczenia Transformator składa się z dwóch uzwojeń, umieszczonych na wspólnym metalowym rdzeniu. W ćwiczeniu przykładając zmienne napięcie do uzwojenia pierwotnego

Bardziej szczegółowo

AUTOMATYKA I STEROWANIE W CHŁODNICTWIE, KLIMATYZACJI I OGRZEWNICTWIE L2 STEROWANIE INWERTEROWYM URZĄDZENIEM CHŁODNICZYM W TRYBIE P

AUTOMATYKA I STEROWANIE W CHŁODNICTWIE, KLIMATYZACJI I OGRZEWNICTWIE L2 STEROWANIE INWERTEROWYM URZĄDZENIEM CHŁODNICZYM W TRYBIE P ĆWICZENIE LABORAORYJNE AUOMAYKA I SEROWANIE W CHŁODNICWIE, KLIMAYZACJI I OGRZEWNICWIE L2 SEROWANIE INWEREROWYM URZĄDZENIEM CHŁODNICZYM W RYBIE P Wersja: 2013-09-30-1- 2.1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia

Bardziej szczegółowo

Hamulce elektromagnetyczne. EMA ELFA Fabryka Aparatury Elektrycznej Sp. z o.o. w Ostrzeszowie

Hamulce elektromagnetyczne. EMA ELFA Fabryka Aparatury Elektrycznej Sp. z o.o. w Ostrzeszowie Hamulce elektromagnetyczne EMA ELFA Fabryka Aparatury Elektrycznej Sp. z o.o. w Ostrzeszowie Elektromagnetyczne hamulce i sprzęgła proszkowe Sposób oznaczania zamówienia P Wielkość mechaniczna Odmiana

Bardziej szczegółowo

Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Napęd hydrauliczny

Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Napęd hydrauliczny Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Napęd hydrauliczny Sterowanie układem hydraulicznym z proporcjonalnym zaworem przelewowym Opracowanie: Z. Kudźma, P. Osiński, M. Stosiak 1 Proporcjonalne elementy

Bardziej szczegółowo

Pobór mocy Praca W spoczynku Moc znamionowa

Pobór mocy Praca W spoczynku Moc znamionowa Karta katalogowa Siłownik liniowy SH230A.. Siłowniki liniowe do przepustnic powietrza oraz zaworów suwakowych w systemach wentylacyjnych i klimatyzacyjnych. Do przepustnic powietrza. Siła przesuwu 450

Bardziej szczegółowo

POLITECHNIKA ŁÓDZKA INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN. Ćwiczenie OB-7

POLITECHNIKA ŁÓDZKA INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN. Ćwiczenie OB-7 POLITECHNIKA ŁÓDZKA INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN Ćwiczenie OB-7 Temat: BADANIE UKŁADU NAPĘDU I STEROWANIA JEDNOSTKI OBRÓBCZEJ WIERTARSKIEJ Opracował: mgr inż. St. Sucharzewski Zatwierdzał:

Bardziej szczegółowo

Temat: Pomiary sił przy pchaniu, ciągnięciu oraz odkręcaniu i dokręcaniu

Temat: Pomiary sił przy pchaniu, ciągnięciu oraz odkręcaniu i dokręcaniu Ćwiczenie 5.II_217 Temat: Pomiary sił przy pchaniu, ciągnięciu oraz odkręcaniu i dokręcaniu Przedmiot Pomiar i ocena sił oddziaływania przy pchaniu i ciągnięciu przez człowieka w zależności od wysokości

Bardziej szczegółowo

Rozdzielacz proporcjonalny typ USEB6

Rozdzielacz proporcjonalny typ USEB6 WN6 Rozdzielacz proporcjonalny typ USEB6 do 1,5 MPa do 2 dm /min WK 420 50 04.2011 ZASOSOWANIE Rozdzielacz proporcjonalny typ USEB6 jest przeznaczony do sterowania kierunkiem i szybkością ruchu odbiornika.

Bardziej szczegółowo

Pionowy transport towarów z określonymi poziomami zatrzymania, dla bardzo zróżnicowanego zastosowania w przemyśle.

Pionowy transport towarów z określonymi poziomami zatrzymania, dla bardzo zróżnicowanego zastosowania w przemyśle. Podnośnik kolumnowy Określenie "platforma" odnosi się do dźwigów przemysłowych, które z definicji nie mają kabiny lub panelu kontrolnego na platformie, jednak muszą posiadać ściany lub bariery ochronne

Bardziej szczegółowo

KOMPAKTOWE AGREGATY HYDRAULICZNE

KOMPAKTOWE AGREGATY HYDRAULICZNE KOMPAKTOWE AGREGATY HYDRAULICZNE MINIAGREGAT SPALINOWY KAH-2.8HP-R-Z8 MINIAGREGAT Z SILNIKIEM PRĄDU STAŁEGO 12 LUB 24 VDC KAH-12VDC-A-Z10 KAH-24VDC-D-Z8 MINIAGREGAT Z SILNIKIEM TRÓJFAZOWYM LUB JEDNOFAZOWYM

Bardziej szczegółowo

FABRYKA MASZYN BUDOWLANYCH "BUMAR" Sp. z o.o. Fabryka Maszyn Budowlanych ODLEWY ALUMINIOWE

FABRYKA MASZYN BUDOWLANYCH BUMAR Sp. z o.o. Fabryka Maszyn Budowlanych ODLEWY ALUMINIOWE Fabryka Maszyn Budowlanych BUMAR Sp. z o.o. ul. Fabryczna 6 73-200 CHOSZCZNO ODLEWY ALUMINIOWE 1.PIASKOWE DO 100 KG 2.KOKILOWE DO 30 KG 3.CISNIENIOWE DO 3 KG 1. Zapewniamy atesty i sprawdzenie odlewów

Bardziej szczegółowo

Oddziaływanie wirnika

Oddziaływanie wirnika Oddziaływanie wirnika W każdej maszynie prądu stałego, pracującej jako prądnica lub silnik, może wystąpić taki szczególny stan pracy, że prąd wirnika jest równy zeru. Jedynym przepływem jest wówczas przepływ

Bardziej szczegółowo

MODELOWANIE I SYMULACJA UKŁADÓW PNEUMATYCZNYCH, HYDRAULICZNYCH I ELEKTRYCZNYCH za pomocą programu komputerowego AUTOSIM 200

MODELOWANIE I SYMULACJA UKŁADÓW PNEUMATYCZNYCH, HYDRAULICZNYCH I ELEKTRYCZNYCH za pomocą programu komputerowego AUTOSIM 200 INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN POLITECHNIKI ŁÓDZKIEJ ĆWICZENIE NR P-15 MODELOWANIE I SYMULACJA UKŁADÓW PNEUMATYCZNYCH, HYDRAULICZNYCH I ELEKTRYCZNYCH za pomocą programu komputerowego AUTOSIM

Bardziej szczegółowo

Spis treści Zespół autorski Część I Wprowadzenie 1. Podstawowe problemy transportu miejskiego.transport zrównoważony

Spis treści Zespół autorski Część I Wprowadzenie 1. Podstawowe problemy transportu miejskiego.transport zrównoważony Spis treści Zespół autorski 11 Część I Wprowadzenie 15 1. Podstawowe problemy transportu miejskiego.transport zrównoważony 17 1.1. Uwagi wstępne 17 1.2. Analiza przydatności zastosowań rozwiązań technicznych

Bardziej szczegółowo

Obszary naszej działalności:

Obszary naszej działalności: hydraulika mobilna PONAR Wadowice S.A. to: polska firma oferująca polskie rozwiązania dla każdej gałęzi przemysłu, dostawca pełnego asortymentu hydrauliki siłowej, właściciel dwóch dużych zakładów produkcyjnych

Bardziej szczegółowo

Badanie transformatora

Badanie transformatora Ćwiczenie 14 Badanie transformatora 14.1. Zasada ćwiczenia Transformator składa się z dwóch uzwojeń, umieszczonych na wspólnym metalowym rdzeniu. Do jednego uzwojenia (pierwotnego) przykłada się zmienne

Bardziej szczegółowo

Roboty przemysłowe. Cz. II

Roboty przemysłowe. Cz. II Roboty przemysłowe Cz. II Klasyfikacja robotów Ze względu na rodzaj napędu: - hydrauliczny (duże obciążenia) - pneumatyczny - elektryczny - mieszany Obecnie roboty przemysłowe bardzo często posiadają napędy

Bardziej szczegółowo

HAMULEC ELEKTROMAGNETYCZNY Z CIECZĄ MAGNETOREOLOGICZNĄ 1. WPROWADZENIE

HAMULEC ELEKTROMAGNETYCZNY Z CIECZĄ MAGNETOREOLOGICZNĄ 1. WPROWADZENIE Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 48 Politechniki Wrocławskiej Nr 48 Studia i Materiały Nr 0 000 Wojciech SZELĄG*, Lech NOWAK*, Adam MYSZKOWSKI** ciecze ferromagnetyczne

Bardziej szczegółowo

POLITECHNIKA POZNAŃSKA

POLITECHNIKA POZNAŃSKA POLITECHNIKA POZNAŃSKA Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania MECHATRONIKA SPECJALNOŚĆ Konstrukcje Mechatroniczne Prof. dr hab. inż. Andrzej Milecki Kształcenie Specjalności: Konstrukcje Mechatroniczne Inżynieria

Bardziej szczegółowo

BUDOWA PNEUMATYCZNYCH SIŁOWNIKÓW Z RYGLAMI ORAZ SIŁOWNIKÓW Z HAMULCAMI

BUDOWA PNEUMATYCZNYCH SIŁOWNIKÓW Z RYGLAMI ORAZ SIŁOWNIKÓW Z HAMULCAMI INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN POLITECHNIKI ŁÓDZKIEJ ĆWICZENIE NR P-5 BUDOWA PNEUMATYCZNYCH SIŁOWNIKÓW Z RYGLAMI ORAZ SIŁOWNIKÓW Z HAMULCAMI Koncepcja i opracowanie: dr hab. inż. Witold

Bardziej szczegółowo

SPECYFIKACJA TECHNICZNA PRZEDMIOTU OFERTY

SPECYFIKACJA TECHNICZNA PRZEDMIOTU OFERTY Załącznik 1 SPECYFIKACJA TECHNICZNA PRZEDMIOTU OFERTY Pozycja 1 I Trzystanowiskowe urządzenie do treningu funkcjonalnego - szt. 1 1. Dwa regulowane ramiona w każdym stanowisku pozwalające na trening w

Bardziej szczegółowo

Zajęcia laboratoryjne

Zajęcia laboratoryjne Zajęcia laboratoryjne Napęd Hydrauliczny Instrukcja do ćwiczenia nr 5 Zastosowanie zaworu zwrotnego sterowanego w układach hydraulicznych maszyn roboczych Opracowanie: P. Jędraszczyk, Z. Kudżma, P. Osiński,

Bardziej szczegółowo

SIŁOWNIKI CZUJNIK POZYCJI

SIŁOWNIKI CZUJNIK POZYCJI SIŁOWNIKI CZUJNIK POZYCJI 1 SIŁOWNIKI 2 SPIS TREŚCI WPROWADZENIE STRONA 4 CZUJNIKI POZYCJI LTS STRONA 5 SIŁOWNIKI CZUJNIKI POZYCJI LTL STRONA 9 SPIS TREŚCI CZUJNIKI POZYCJI LTE STRONA 12 3 WPROWADZENIE

Bardziej szczegółowo

NAPĘD I STEROWANIE PNEUMATYCZNE PODSTAWY

NAPĘD I STEROWANIE PNEUMATYCZNE PODSTAWY PIOTR PAWEŁKO NAPĘD I STEROWANIE PNEUMATYCZNE PODSTAWY ĆWICZENIA LABORATORYJNE Sterowanie pośrednie siłownikami jednostronnego i dwustronnego działania Materiały przeznaczone są dla studentów Wydziału

Bardziej szczegółowo

Zjawisko Halla Referujący: Tomasz Winiarski

Zjawisko Halla Referujący: Tomasz Winiarski Plan referatu Zjawisko Halla Referujący: Tomasz Winiarski 1. Podstawowe definicje ffl wektory: E, B, ffl nośniki ładunku: elektrony i dziury, ffl podział ciał stałych ze względu na własności elektryczne:

Bardziej szczegółowo

NAPĘD I STEROWANIE PNEUMATYCZNE PODSTAWY

NAPĘD I STEROWANIE PNEUMATYCZNE PODSTAWY PIOTR PAWEŁKO NAPĘD I STEROWANIE PNEUMATYCZNE PODSTAWY ĆWICZENIA LABORATORYJNE Układy pneumatyczne z zaworami sekwencyjnymi Materiały przeznaczone są dla studentów Wydziału Inżynierii Mechanicznej i Mechatroniki

Bardziej szczegółowo

POMPY. Seria STU4. CP wersja ze stałym ciśnieniem. Zakres mocy do ok. 8 m³/h i wysokość pompowania 140 m

POMPY. Seria STU4. CP wersja ze stałym ciśnieniem. Zakres mocy do ok. 8 m³/h i wysokość pompowania 140 m Pompa głębinowa ze stali szlachetnej 4 Seria STU4. CP wersja ze stałym ciśnieniem Zakres mocy do ok. 8 m³/h i wysokość pompowania 140 m Pompy głębinowe STÜWA 4 zaprojektowano w sprawdzonej konstrukcji

Bardziej szczegółowo

Badanie rozkładu pola magnetycznego przewodników z prądem

Badanie rozkładu pola magnetycznego przewodników z prądem Ćwiczenie E7 Badanie rozkładu pola magnetycznego przewodników z prądem E7.1. Cel ćwiczenia Prąd elektryczny płynący przez przewodnik wytwarza wokół niego pole magnetyczne. Ćwiczenie polega na pomiarze

Bardziej szczegółowo

ROZDZIELACZE I BLOKI ZAWOROWE

ROZDZIELACZE I BLOKI ZAWOROWE ROZDZIELACZE I BLOKI ZAWOROWE Niniejsza część katalogu odnosi się do bloków zaworowych JM-BZF1 i JM-BZF2 oraz rozdzielaczy blokowych JM-RB1, JM-RB2, JM-RB3, JM-RB4 i JM-RB5 produkowanych przez firmę Jammet

Bardziej szczegółowo

BADANIE SILNIKA WYKONAWCZEGO PRĄDU STAŁEGO

BADANIE SILNIKA WYKONAWCZEGO PRĄDU STAŁEGO Politechnika Warszawska Instytut Maszyn Elektrycznych Laboratorium Maszyn Elektrycznych Malej Mocy BADANIE SILNIKA WYKONAWCZEGO PRĄD STAŁEGO Warszawa 2003 1. WSTĘP. Silnik wykonawczy prądu stałego o wzbudzeniu

Bardziej szczegółowo

Odczytywanie bloku wartości mierzonych. Audi Q7 2007> - Automatyczna skrzynia biegów 09D

Odczytywanie bloku wartości mierzonych. Audi Q7 2007> - Automatyczna skrzynia biegów 09D Odczytywanie bloku wartości mierzonych Audi Q7 2007> - Automatyczna skrzynia biegów 09D Mogą być wskazywane następujące bloki wartości mierzonych: Grupa wskazań 001: Pole wskazań 1: obroty silnika (0 do

Bardziej szczegółowo

Lekcja 59. Histereza magnetyczna

Lekcja 59. Histereza magnetyczna Lekcja 59. Histereza magnetyczna Histereza - opóźnienie w reakcji na czynnik zewnętrzny. Zjawisko odkrył i nazwał James Alfred Ewing w roku 1890. Najbardziej znane przypadki histerezy występują w materiałach

Bardziej szczegółowo

PL B1. Zespół napędowy pojazdu mechanicznego, zwłaszcza dla pojazdu przeznaczonego do użytkowania w ruchu miejskim

PL B1. Zespół napędowy pojazdu mechanicznego, zwłaszcza dla pojazdu przeznaczonego do użytkowania w ruchu miejskim PL 224683 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 224683 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 410139 (22) Data zgłoszenia: 14.11.2014 (51) Int.Cl.

Bardziej szczegółowo

P O L I T E C H N I K A W A R S Z A W S K A

P O L I T E C H N I K A W A R S Z A W S K A P O L I T E C H N I K A W A R S Z A W S K A WYDZIAŁ BUDOWNICTWA, MECHANIKI I PETROCHEMII INSTYTUT INŻYNIERII MECHANICZNEJ LABORATORIUM NAPĘDÓW I STEROWANIA HYDRAULICZNEGO I PNEUMATYCZNEGO Instrukcja do

Bardziej szczegółowo

INFORMACJE OGÓLNE, TECHNICZNE I BHP

INFORMACJE OGÓLNE, TECHNICZNE I BHP INFORMACJE OGÓLNE, TECHNICZNE I BHP Dwadzieścia kroków do bezpieczeństwa Podstawowe zasady hydrauliki Schemat konwersji wymiarów metrycznych do wymiarów anglosaskich Strony 2-3 Strony 4-5 Strony 6 DWADZIEŚCIA

Bardziej szczegółowo

Sensoryka i układy pomiarowe łazika marsjańskiego Scorpio IV

Sensoryka i układy pomiarowe łazika marsjańskiego Scorpio IV Sensoryka i układy pomiarowe łazika marsjańskiego Scorpio IV http://scorpio.pwr.wroc.pl/ Konrad Cop KN OFF-ROAD Ogólnie o łaziku Mobilna platforma badawczo-eksploatacyjna Przygotowywany na zawody URC i

Bardziej szczegółowo

PL B1. ZARYCHTA WALDEMAR, Jelenia Góra, PL BUP 08/14. WALDEMAR ZARYCHTA, Jelenia Góra, PL WUP 07/16 RZECZPOSPOLITA POLSKA

PL B1. ZARYCHTA WALDEMAR, Jelenia Góra, PL BUP 08/14. WALDEMAR ZARYCHTA, Jelenia Góra, PL WUP 07/16 RZECZPOSPOLITA POLSKA PL 222351 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 222351 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 401088 (22) Data zgłoszenia: 08.10.2012 (51) Int.Cl.

Bardziej szczegółowo

Dominik Andruszak Piotr Limanowski. 16 grudnia 2009

Dominik Andruszak Piotr Limanowski. 16 grudnia 2009 Dominik Andruszak Piotr Limanowski 16 grudnia 2009 Technologia pozwalająca na poruszanie się w świecie stworzonym komputerowo Symuluje świat realny lub fikcyjny Ma oddziaływać na jak najwięcej zmysłów

Bardziej szczegółowo

Proporcjonalny regulator przepływu typ UDRDA6

Proporcjonalny regulator przepływu typ UDRDA6 Proporcjonalny regulator przepływu typ UDRDA6 WN6 do 21 MPa do 22 dm /min KARTA KATALOGOWA - INSTRUKCJA OBSŁUGI WK 20 80 0.201 ZASTOSOWANIE Proporcjonalny regulator przepływu typ UDRDA6 przeznaczony jest

Bardziej szczegółowo

Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Rozwoju Regionalnego w ramach Programu Operacyjnego Innowacyjna Gospodarka

Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Rozwoju Regionalnego w ramach Programu Operacyjnego Innowacyjna Gospodarka Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Rozwoju Regionalnego w ramach Programu Operacyjnego Innowacyjna Gospodarka Poznań, 16.05.2012r. Raport z promocji projektu Nowa generacja energooszczędnych

Bardziej szczegółowo

Karta katalogowa siłowników do przepustnic

Karta katalogowa siłowników do przepustnic Karta katalogowa siłowników do przepustnic Karta katalogowa Siłownik liniowy LH24A.. Siłowniki liniowe do przepustnic powietrza oraz zaworów suwakowych w systemach wentylacyjnych i klimatyzacyjnych. Do

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie 3 Falownik

Ćwiczenie 3 Falownik Politechnika Poznańska Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania Automatyzacja i Nadzorowanie Maszyn Zajęcia laboratoryjne Ćwiczenie 3 Falownik Poznań 2012 Opracował: mgr inż. Bartosz Minorowicz Zakład Urządzeń

Bardziej szczegółowo

1. ROZDZIELACZE RBS ROZDZIELACZE RS ZAWORY PRZELEWOWE TYPU ZPR10 ORAZ ZPR SIŁOWNIK HYDRAULICZNY NURNIKOWY..

1. ROZDZIELACZE RBS ROZDZIELACZE RS ZAWORY PRZELEWOWE TYPU ZPR10 ORAZ ZPR SIŁOWNIK HYDRAULICZNY NURNIKOWY.. SPIS TREŚCI: I. ROZDZIELACZE: 1. ROZDZIELACZE RBS. 4 2. ROZDZIELACZE RS12. 12 II. WYROBY INNE: 1. ZAWORY PRZELEWOWE TYPU ZPR10 ORAZ ZPR16. 22 2. SIŁOWNIK HYDRAULICZNY NURNIKOWY..23 2 ArtHydral Wytwórnia

Bardziej szczegółowo

Spis treści. UTK Urządzenia Techniki Komputerowej. Temat: Napędy optyczne

Spis treści. UTK Urządzenia Techniki Komputerowej. Temat: Napędy optyczne Spis treści Definicja...2 Budowa ogólna...3 Silnik krokowy budowa...4 Silnik liniowy budowa...4 Budowa płyty CD...5 1 Definicja Napęd optyczny jest to urządzenie, które za pomocą wiązki lasera odczytuje

Bardziej szczegółowo

Informacje ogólne. ABS ESP ASR Wspomaganie układu kierowniczego Aktywne zawieszenie Inteligentne światła Inteligentne wycieraczki

Informacje ogólne. ABS ESP ASR Wspomaganie układu kierowniczego Aktywne zawieszenie Inteligentne światła Inteligentne wycieraczki Mechatronika w środkach transportu Informacje ogólne Celem kształcenia na profilu dyplomowania Mechatronika w środkach transportu jest przekazanie wiedzy z zakresu budowy, projektowania, diagnostyki i

Bardziej szczegółowo

PROBLEMY NIEKONWENCJONALNYCH UKŁADÓW ŁOŻYSKOWYCH. Łódź maja 1997 r. SYMULATOR DO BADAŃ TRWAŁOŚCI ENDOPROTEZ STAWU KOLANOWEGO CZŁOWIEKA

PROBLEMY NIEKONWENCJONALNYCH UKŁADÓW ŁOŻYSKOWYCH. Łódź maja 1997 r. SYMULATOR DO BADAŃ TRWAŁOŚCI ENDOPROTEZ STAWU KOLANOWEGO CZŁOWIEKA PROBLEMY NIEKONWENCJONALNYCH UKŁADÓW ŁOŻYSKOWYCH Łódź 15-16 maja 1997 r. Adam Wieczorek, Monika Gierzyńska-Dolna Instytut Obróbki Plastycznej Metali i Tworzyw Sztucznych Politechniki Częstochowskiej SYMULATOR

Bardziej szczegółowo