ZASTOSOWANIE CIECZY MAGNETOREOLOGICZNYCH W URZĄDZENIACH DOTYKOWYCH
|
|
- Dominik Jankowski
- 8 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 ZATOOWAIE CIECZY MAGETOREOLOGICZYCH W URZĄDZEIACH DOTYKOWYCH mgr Paweł Bachman, mgr Marcin Chciuk Uniwersytet Zielonogórski, Wydział Mechaniczny ul. prof. zafrana Zielona Góra tel. (068) P.Bachman@eti.uz.zgora.pl, M.Chciuk@eti.uz.zgora.pl 1. WTĘP Urządzenia dotykowe (ang. Haptic Devices) zostały wynalezione stosunkowo niedawno. W literaturze polskiej można spotkać się też ze zwrotem urządzenia haptyczne. Określenie haptyczny, czyli dotykalny, związany z dotykiem (gr. háptein przyczepiać, chwytać) odnosi się do cech przedmiotów, które można zbadać przy pomocy dotyku np. porowatość, twardość, ciężar itp. Urządzenia dotykowe służą do przekazywania bodźców dotykowych z komputera do użytkownika. Bodźcami tymi mogą być: siła z jaką naciska się na przedmiot (siłowe sprzężenie zwrotne ang. Force Feedback), kształt, masa, tekstura, temperatura, wibracje (ang. Vibrotactile Feedback). Elementami, dzięki którym wrażenia dotykowe mogą być z komputera przekazywane do użytkownika są wszystkie części urządzeń, z którymi człowiek ma styczność, przy pomocy zmysłu dotyku. ajczęściej są to różnego rodzaju manipulatory: joystick i, kierownice, myszki, pedały, ale mogą to również być monitory dotykowe, rękawice, kostiumy obejmujące górne lub dolne kończyny oraz wszelkiego rodzaju imitacje rzeczywistych przedmiotów (skalpel, smyczek od skrzypiec [1]). Urządzenia dotykowe dołączyły do istniejących już elementów wirtualnej rzeczywistości: trójwymiarowego obrazu i przestrzennego dźwięku i stanowią jej rozszerzenie, a połączenie wszystkich tych systemów ma na celu takie stymulowanie zmysłów człowieka, aby komputerowo generowane środowisko odbierał w jak najbardziej realny sposób. Znajdują one również szerokie zastosowanie w przemyśle, zastępując tradycyjne manipulatory. Przekazują one operatorom maszyn informacje o stanie urządzenia np.: jaka masa jest podnoszona lub jakie opory napotyka narzędzie. 2. PRZEGLĄD ITIEJĄCYCH URZĄDZEŃ DOTYKOWYCH Jednym z głównych producentów zajmujących się tworzeniem urządzeń dotykowych jest firma Immersion [7]. Ma ona prawa patentowe do rozwiązania zwanego jako "Haptic", a z jej pomysłów korzystają inne firmy przemysłu komputerowego. Wytwarza ona niemal wszystkie rodzaje w/w urządzeń, poczynając od stosowanych w grach komputerowych joystick ów, pedałów i kierownic poprzez myszki, rękawice dające wrażenie uścisku wirtualnego
2 przedmiotu (rys. 1), aż do skomplikowanych systemów, takich jak przedstawiona na rys. 2 dotykowa stacja robocza. Rys.1. Jostick, pedały i rękawica produkowane przez firmę Immersion [7] Dotykowa tacja Robocza (ang. Haptic Workstation), jest to w pełni zintegrowany system symulacyjny oparty o siłowe sprzężenie zwrotne, łączący w sobie specjalny hełm do przekazywania wirtualnego obrazu oraz nakładane na dłonie rękawice pozwalające użytkownikowi na interakcję z wirtualną rzeczywistością i manipulowanie przy pomocy rąk modelami wykonanymi w programach typu CAD. Rys. 2. Dotykowa stacja robocza firmy Immersion [7] Firma Immersion produkuje też symulatory medyczne używane podczas symulacji zabiegów laparoskopii, histeroskopii oraz endoskopii. Rys.3. ymulatory medyczne produkowane przez firmę Immersion do ćwiczenia: a) laparoskopii, b) histeroskopii, c) endoskopii [7]
3 Kolejnym producentem urządzeń dotykowych jest firma ensable [9]. Ma ona w swojej ofercie dwa urządzenia dotykowe. Pierwszym z nich jest urządzenie o nazwie ensable Phantom Desktop (rys. 4a). Dzięki niemu użytkownicy mogą dotykać wirtualnych przedmiotów, czuć ich fakturę, twardość, wagę itp. Drugie urządzenie to HapticMATER (rys. 4b), opracowane wspólnie z firmą FC Robotics, czołowym producentem różnego rodzaju symulatorów. Jest to ramię mające trzy stopnie swobody, które ma możliwość przekazywania użytkownikowi siły do 250. Może ono znaleźć zastosowanie w wielu dziedzinach: sterowanie w przemyśle, chirurga i rehabilitacja w medycynie, projektowanie elementów sterujących oraz pomiar sił w ergonomii, różnego rodzaju symulatory. a) b) Rys. 4. Urządzenie dotykowe firmy ensable: a) ensable Phantom Desktop, b) HapticMATER [9] Inną firmą produkującą urządzenia dotykowe jest Force Dimension [6]. Ma ona w swojej ofercie między innymi urządzenia: 3-DOF OMEGA i 3-6- DOF DELTA, uchwyt i przycisk z siłowym sprzężeniem zwrotnym. Rys. 5. Urządzenia dotykowe 3-DOF OMEGA i 3-DOF DELTA firmy Force Dimension [6] Produkty w/w firm są tylko przykładem coraz szerszego zastosowania urządzeń dotykowych. Urządzenia takie w swoich wyrobach stosuje też firma BMW w modelu serii 7 umieszczono opracowany przez firmę Immersion system IDrive Controller dotykowy przycisk z siłowym sprzężeniem zwrotnym sterujący komputerem pokładowym, firma Microsoft stosuje je w joystick ach, kierownicach i pedałach z siłowym sprzężeniem zwrotnym, podobne urządzenia produkują też Logitech oraz aitek. W ramach projektu badawczego Unii Europejskiej GRAB przez badaczy z Hiszpanii, Irlandii, iemiec, Wielkiej
4 Brytanii i Włoch prowadzone są prace nad stworzeniem nowego typu interfejsu komputerowego, który ma umożliwić osobom niewidomym nawigację w trójwymiarowym środowisku graficznym. Urządzenie to będzie nosiło nazwę Haptic & Audio Virtual Environment (HAVE) i składać się będzie z umieszczonych nad płaskim blatem dwóch, podłączanych do palców obu dłoni użytkownika, mechanicznych ramion. Urządzeniami dotykowymi mocno interesuje się też środowisko naukowe. Przykładem może być wspierane przez czołowych producentów urządzeń dotykowych i poświęcone w całości tej technologii, międzynarodowe sympozjum naukowe, które odbyło się w 2005 roku w Pizzie [10]. 3. WŁAŚCIWOŚCI CIECZY MAGETOREOLOGICZYCH Ciecz magnetoreologiczna (MRF) jest układem dyspersyjnym złożonym z nośnika w postaci oleju mineralnego lub syntetycznego, w którym jest rozproszona zawiesina ferromagnetyczna powleczona powłoką powierzchniową. Model cieczy przedstawiono na rys. 6. zczególną cechą cieczy MR jest wzrost jej lepkosprężystych właściwości wraz ze wzrostem działającego na nią pola magnetycznego. Zachowanie cieczy MR, na którą nie działa pole magnetyczne podobne jest do zachowania zwykłych cieczy newtonowskich, natomiast jeśli umieścić ową ciecz w polu magnetycznym zawieszone w niej cząsteczki ferromagnetyczne zaczynają zachowywać się jak miniaturowe magnesy, układając się wzdłuż linii sił pola magnetycznego i stanowią przeszkodę dla przepływu nośnika. a) b) Rys. 6. Model cieczy magnetoreologicznej: a) przy braku pola magnetycznego, b) w obecności pola magnetycznego [8] (1 olej mineralny lub syntetyczny, 2 zawiesina ferromagnetyczna, 3 powłoka powierzchniowa) Rodzaj cieczy MR oraz jej właściwości określają następujące parametry [3, 4, 5, 8]: lepkość (przy braku pola magnetycznego) 0,2 0,3 Pa-s, maksymalne natężenie pola magnetycznego 250 ka/m, gęstość: 3 4 g/cm 3, czas reakcji: kilka milisekund, zasilanie cewki: 2 25 V; 1 2 A, temperatura pracy: C. Przytoczone powyżej właściwości pozwalają na zbudowanie liniowego hamulca MR. Aby określić, jakiego rzędu siły mogą wystąpić w takim hamulcu przeanalizowano budowę i zasadę działania istniejących liniowych tłumików z cieczą MR. Przykładową charakterystykę zachowania się tłumika MR firmy LORD (RD ) dla różnych prądów przepływających przez cewkę zaworu MR przedstawia rys. 7.
5 iła () A 0.5A A A A A Prędkość (m/s) Rys. 7. Wykres zależności siły od prędkości przesuwu tłoka dla różnych prądów przepływających przez cewkę zaworu magetoreologicznego dla tłumika RD firmy LORD Do budowy hamulca magnetoreologicznego zostanie wykorzystana ciecz MRF132AD firmy Lord. 4. ZATOOWAIE W URZĄDZEIU DOTYKOWYM CIECZY MR Wykorzystując właściwości cieczy magnetorologicznych postanowiono zbudować dotykowy joystick, który służyłby do sterowania prędkością napędu hydraulicznego, a poza tym informowałby operatora o siłach, jakie ten siłownik podnosi lub przesuwa. Urządzenie takie mogłoby znaleźć zastosowanie w maszynach, w których jako element wykonawczy zastosowano napęd hydrauliczny, który narażony jest na zmienne, często bliskie znamionowym obciążenia (dźwigi, koparki, podnośniki itp.). chemat opisanego urządzenia przedstawia rys. 8. ± Rys. 8. chemat urządzenia dotykowego: 1 cylinder z MRF, 2 zawór magneto-reologiczny, 3 rączka joystick a, 4 czujnik uchwytu joystick a, 5 czujnik położenia joystick a, 6 silnik z przekładnią Operator maszyny poprzez ruch joystick a do przodu i do tyłu będzie zmieniał kierunek posuwu siłownika. Prędkość posuwu będzie proporcjonalna do kąta wychylenia joystick a. Układ ma za zadanie nie dopuścić, aby przy dużym obciążeniu tłok szybko osiągał maksymalną prędkość lub żeby przy obciążeniach bliskich znamionowym nie osiągał jej wcale. Może to zapobiec zniszczeniu maszyny. Im większa jest masa przesuwana przez tłok, tym, w miarę wzrostu prędkości, na uzwojenia cewki podawane jest większe napięcie, co zwiększa lepkość cieczy MR, przez co joystick napotyka coraz większy opór.
6 ilnik ma za zadanie ustawiać joystick w pozycji neutralnej i zatrzymywać tłok siłownika hydraulicznego w momencie, gdy czujnik uchwytu joystick a wskazuje brak uchwytu. Pozycja joystick a odczytywana jest z encodera. W momencie napotkania przez tłok zwiększonego oporu (nagłe zwiększenie masy, uderzenie w przeszkodę) silnik poprzez cofnięcie joystick a ma za zadanie zmniejszyć prędkość, a gdy masa jest zbyt duża, żeby ją przesuwać, zatrzymać tłok. Każde takie zmniejszenie prędkości będzie odczuwane przez operatora jako szarpnięcie joystick a w kierunku przeciwnym od siły nacisku jego ręki. W przypadku, gdy masa nie będzie większa od masy znamionowej będzie on oczywiście mógł kontynuować pracę z większą prędkością, jednak powrót do poprzedniego położenia joystick a będzie już utrudniony, ze względu na zwiększone opory stawiane przez hamulec z cieczą MR. Operator w tym momencie będzie wiedział, że dalsze zwiększanie prędkości przesuwu tłoka powoduje nadmierne zużywanie elementów układu hydraulicznego. chemat współpracy urządzenia dotykowego z pozostałymi elementami systemu przedstawia rys B C A 4 E D 5 F Rys. 9. chemat współpracy urządzenia dotykowego z pozostałymi elementami systemu: 1 masa, 2 pomiar siły, 3 siłownik z zaworem proporcjonalnym, 4 komputer sterujący, 5 elektroniczne układy dopasowujące, A sygnał pomiaru siły (analogowy lub cyfrowy), B sygnał sterowania zaworem (analogowy), C sygnał sterownia cewki (analogowy), D sygnał położenia joystick a (cyfrowy), E sygnał sterowania silnika joystick a (analogowy), F sygnał uchwytu joystick a (cyfrowy 0 brak uchwytu, 1 jest uchwyt) Oszacowano, że prędkość przesuwu tłoka w hamulcu MR podczas pracy joystick a będzie mniejsze od 0,3 m/s, zatem zakładając, że prąd w cewce będzie wynosił 1A przy odpowiedniej konstrukcji zaworu MR w hamulcu osiągnąć będzie można siły dochodzące nawet do 1000 (rys. 7). Biorąc pod uwagę dźwignię, jaką tworzy ramię jojstick a, siła z jaką można będzie hamować w miejscu uchwytu będzie wynosiła około 300. W celu uniknięcia komplikacji związanych z różnymi pojemnościami komór w siłowniku jednostronnego działania i koniecznością stosowania dodatkowego akumulatora dla cieczy MR do budowy hamulca użyty będzie siłownik hydrauliczny dwustronnego działania. Dla średnicy tłoka 10mm i średnicy tłoczyska 3mm przyjmując, że nacisk na dźwignię joystick a wynosi do 50* maksymalne ciśnienie w tłoku z cieczą MR wyniesie około 0,35MPa. 5. ZAKOŃCZEIE Artykuł ten miał za zadanie przedstawić główne założenia projektowe dotyczące budowy dotykowego joystick a z cieczą MR, służącego do sterowania napędu hydraulicznego. Podczas pisania tego artykułu stanowisko badawcze oraz całe urządzenie dotykowe było jeszcze w trakcie budowy. W ciągu niedługiego okresu czasu prace projektowo-montażowe zostaną zakończone, a wyniki badań wraz ze szczegółami konstrukcyjnymi opublikowane.
7 LITERATURA [1] Baillie., Brewster., Hall C., O'Donnell J. Motion pace Reduction in a Haptic Model of Violin and Viola Bowing, First Joint Euro Haptic Conference and ymposium on Haptic Interface for Virtual Environmant and Teleoperator ystem, Pisa [2] MacLean, K. E. Designing with Haptic Feedback, in Proceedings of IEEE Robotics and Automation (ICRA'2000), an Francisco. [3] Milecki A., Ławniczak A.: Ciecze elektro- i magnetoreologiczne oraz ich zastosowania w technice, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, Poznań, [4] Milecki A.: Liniowe serwonapędy elektrohydrauliczne, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, Poznań, [5] Milecki A.: Wybrane metody poprawy właściwości liniowych serwonapędów elektrohydraulicznych, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, Poznań, [6] [7] [8] [9] [10] * Dane pobrane z karty katalogowej przykładowego joystick a JC 120 firmy Penny and Giles Pracę wykonano w ramach projektu badawczego KB p.t.: "Konstrukcja i badania urządzeń zadających i dotykowych z cieczami magnetoreologicznymi i z siłowym sprzężeniem zwrotnym"
ALGORYTMY STEROWANIA NAPĘDEM ELEKTROHYDRAULICZNYM PRZY POMOCY WAHADŁOWEGO DŻOJSTIKA DOTYKOWEGO Z CIECZĄ MR W UKŁADZIE Z SIŁOWYM SPRZĘŻENIEM ZWROTNYM
dr inż. Piotr Gawłowicz mgr Marcin Chciuk mgr inż. Paweł Bachman Uniwersytet Zielonogórski ALGORYTMY STEROWANIA NAPĘDEM ELEKTROHYDRAULICZNYM PRZY POMOCY WAHADŁOWEGO DŻOJSTIKA DOTYKOWEGO Z CIECZĄ MR W UKŁADZIE
Bardziej szczegółowoROBOT STEROWANY TRZYOSIOWYM DŻOJSTIKIEM DOTYKOWYM Z CIECZĄ MAGNETOREOLOGICZNĄ
dr inż. Piotr Gawłowicz mgr Marcin Chciuk mgr inż. Paweł Bachman Uniwersytet Zielonogórski ROBOT STEROWANY TRZYOSIOWYM DŻOJSTIKIEM DOTYKOWYM Z CIECZĄ MAGNETOREOLOGICZNĄ W artykule przedstawiono konstrukcję
Bardziej szczegółowoWYKORZYSTANIE LASEROWEGO CZUJNIKA ODLEGŁOŚCI DO ESTYMACJI SIŁY PODCZAS STEROWANIA SERWONAPĘDU ELEKTROHYDRAULICZNEGO DŻOJSTIKIEM DOTYKOWYM
prof. dr hab. inż. Andrzej Milecki Politechnika Poznańska mgr Marcin Chciuk mgr inż. Paweł Bachman Uniwersytet Zielonogórski WYKORZYSTANIE LASEROWEGO CZUJNIKA ODLEGŁOŚCI DO ESTYMACJI SIŁY PODCZAS STEROWANIA
Bardziej szczegółowoCiecze elektroi. magnetoreologiczne
Politechnika Poznańska Ciecze elektroi magnetoreologiczne Andrzej Milecki Instytut Technologii Mechanicznej Ciecze elektroreologiczne Ciecze elektroreologiczne: są zawiesiną porowatych cząsteczek o średnicy
Bardziej szczegółowoWYKORZYSTANIE TRZYOSIOWEGO DŻOJSTIKA DOTYKOWEGO Z CIECZĄ MAGNETOREOLOGICZNĄ I SIŁOWYM SPRZĘŻENIEM ZWROTNYM DO STEROWANIA RAMIONAMI ROBOTA
KOMISJA BUOWY MASZYN PAN OZIAŁ W POZNANIU Vol. 28 nr 4 Archiwum Technologii Maszyn i Automatyzacji 2008 MARCIN CHCIUK, AAM MYSZKOWSKI WYKORZYSTANIE TRZYOSIOWEGO ŻOJSTIKA OTYKOWEGO Z CIECZĄ MAGNETOREOLOGICZNĄ
Bardziej szczegółowoConstruction and research of control devices with magnetorheological fluids and force feedback summary of research project
Andrzej Milecki, prof.dr hab. inż., Politechnika Poznańska Paweł Bachman, mgr inż., Uniwersytet Zielonogórski Konstrukcja i badania urządzeń zadających i dotykowych z cieczami magnetoreologicznymi i z
Bardziej szczegółowoBADANIA PNEUMATYCZNEGO SIŁOWNIKA BEZTŁOCZYSKOWEGO
INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN POLITECHNIKI ŁÓDZKIEJ ĆWICZENIE NR P-6 BADANIA PNEUMATYCZNEGO SIŁOWNIKA BEZTŁOCZYSKOWEGO Koncepcja i opracowanie: dr inż. Michał Krępski Łódź, 2011 r. Stanowiska
Bardziej szczegółowoĆWICZENIE NR P-8 STANOWISKO BADANIA POZYCJONOWANIA PNEUMATYCZNEGO
INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN POLITECHNIKI ŁÓDZKIEJ ĆWICZENIE NR P-8 STANOWISKO BADANIA POZYCJONOWANIA PNEUMATYCZNEGO Koncepcja i opracowanie: dr inż. Michał Krępski Łódź, 2011 r. Stanowiska
Bardziej szczegółowoSTEROWANIE STRUKTUR DYNAMICZNYCH Model fizyczny semiaktywnego zawieszenia z tłumikami magnetoreologicznymi
STEROWANIE STRUKTUR DYNAMICZNYCH Model fizyczny semiaktywnego zawieszenia z tłumikami magnetoreologicznymi mgr inż. Łukasz Jastrzębski Katedra Automatyzacji Procesów - Akademia Górniczo-Hutnicza Kraków,
Bardziej szczegółowoHaptyczny interfejs asystujący z cieczą MR
Haptyczny interfejs asystujący z cieczą MR Paweł Bachman, Piotr Gawłowicz Uniwersytet Zielonogórski Streszczenie: W artykule opisano układy sterowania z zastosowaniem urządzeń dotykowych oraz podstawowe
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 1. Badanie aktuatora elektrohydraulicznego. Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów Przemysłowych - laboratorium. Instrukcja laboratoryjna
Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów Przemysłowych - laboratorium Ćwiczenie 1 Badanie aktuatora elektrohydraulicznego Instrukcja laboratoryjna Opracował : mgr inż. Arkadiusz Winnicki Warszawa 2010 Badanie
Bardziej szczegółowoMODELOWANIE I STEROWANIE Z SIŁOWYM SPRZĘŻENIEM ZWROTNYM ELEKTROHYDRAULICZNEGO MANIPULATORA W ŚRODOWISKU WIRTUALNYM
MODELOWANIE INŻYNIERSKIE nr 46, ISSN 1896-771X MODELOWANIE I STEROWANIE Z SIŁOWYM SPRZĘŻENIEM ZWROTNYM ELEKTROHYDRAULICZNEGO MANIPULATORA W ŚRODOWISKU WIRTUALNYM Piotr Owczarek 1a, Dominik Rybarczyk 1b,
Bardziej szczegółowosterowanie admitancyjne i impedancyjne, ciecz w układzie napęd elektrohydrauliczny dżojstik haptic
Sterowanie admitancyjne i impedancyjne w układzie napęd elektrohydrauliczny dżojstik haptic Andrzej Milecki*, Paweł Bachman** *Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania, Politechnika Poznańska **Wydział Mechaniczny,
Bardziej szczegółowoInstrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych. Sterowanie odbiornikiem hydraulicznym z rozdzielaczem typu Load-sensing
Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Sterowanie odbiornikiem hydraulicznym z rozdzielaczem typu Load-sensing Wstęp teoretyczny Poprzednie ćwiczenia poświęcone były sterowaniom dławieniowym. Do realizacji
Bardziej szczegółowoInstrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych. Układy rewersyjne
Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Układy rewersyjne Wstęp Celem ćwiczenia jest budowa różnych układów hydraulicznych pełniących zróżnicowane funkcje. Studenci po odbyciu ćwiczenia powinni umieć porównać
Bardziej szczegółowoROZDZIELACZ HYDRAULICZNY RĘCZNIE STEROWANY TYPU HC-D4
ROZDZIELACZ HYDRAULICZNY RĘCZNIE STEROWANY TYPU HC-D4 max 80 l/min max 350 bar 1. PRZEZNACZENIE Ręcznie sterowane rozdzielacze hydrauliczne serii HC-D4 o konstrukcji sekcyjnej z precyzyjnymi suwakami sterującymi
Bardziej szczegółowoALGORYTMY STEROWANIA NAP DEM ELEKTROHYDRAULICZNYM PRZY POMOCY WAHAD OWEGO D OJSTIKA DOTYKOWEGO Z CIECZ MR W UK ADZIE Z SI OWYM SPRZ ENIEM ZWROTNYM
dr in. Piotr Gaw owicz mgr Marcin Chciuk mgr in. Pawe Bachman Uniwersytet Zielonogórski ALGORYTMY STEROWANIA NAP DEM ELEKTROHYDRAULICZNYM PRZY POMOCY WAHAD OWEGO D OJSTIKA DOTYKOWEGO Z CIECZ MR W UK ADZIE
Bardziej szczegółowoBUDOWA I TESTOWANIE UKŁADÓW ELEKTROPNEUMATYKI
INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN POLITECHNIKI ŁÓDZKIEJ ĆWICZENIE NR P-3 BUDOWA I TESTOWANIE UKŁADÓW ELEKTROPNEUMATYKI Koncepcja i opracowanie: dr hab. inż. Witold Pawłowski dr inż. Michał
Bardziej szczegółowoHaptyczny interfejs asystujący z cieczą MR
Haptyczny interfejs asystujący z cieczą MR Paweł Bachman, Piotr Gawłowicz Politechnika Poznańska*, Uniwersytet Zielonogórski Streszczenie: W artykule opisano układy sterowania z zastosowaniem urządzeń
Bardziej szczegółowoP O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH
P O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH Badanie siłowników INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA LABORATORYJNEGO ŁÓDŹ 2011
Bardziej szczegółowoWprowadzenie. Napędy hydrauliczne są to urządzenia służące do przekazywania energii mechanicznej z miejsca jej wytwarzania do urządzenia napędzanego.
Napędy hydrauliczne Wprowadzenie Napędy hydrauliczne są to urządzenia służące do przekazywania energii mechanicznej z miejsca jej wytwarzania do urządzenia napędzanego. W napędach tych czynnikiem przenoszącym
Bardziej szczegółowoMateriały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych
Materiały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych Badanie napędów elektrycznych z luzownikami w robocie Kawasaki FA006E wersja próbna Literatura uzupełniająca do ćwiczenia: 1. Cegielski P. Elementy programowania
Bardziej szczegółowodr inż. Piotr Pawełko / Przed przystąpieniem do realizacji ćwiczenia patrz punkt 6!!!
Laboratorium nr2 Temat: Sterowanie pośrednie siłownikami jednostronnego i dwustronnego działania. 1. Wstęp Sterowanie pośrednie stosuje się do sterowania elementami wykonawczymi (siłownikami, silnikami)
Bardziej szczegółowoĆwiczenia laboratoryjne z przedmiotu : Napędy Elektryczne, Hydrauliczne i Pneumatyczne
Laboratorium nr1 Temat: Sterowanie bezpośrednie siłownikami jednostronnego i dwustronnego działania. 1. Wstęp Sterowanie bezpośrednie pracą aktuatora pneumatycznego (siłownika lub silnika) stosuje się
Bardziej szczegółowoPL B1. POLITECHNIKA LUBELSKA, Lublin, PL BUP 01/14. TOMASZ KLEPKA, Lublin, PL JAROSŁAW LATALSKI, Lublin, PL
PL 222323 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 222323 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 399707 (51) Int.Cl. B29C 43/32 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22) Data zgłoszenia:
Bardziej szczegółowoTemat /6/: DYNAMIKA UKŁADÓW HYDRAULICZNYCH. WIADOMOŚCI PODSTAWOWE.
1 Temat /6/: DYNAMIKA UKŁADÓW HYDRAULICZNYCH. WIADOMOŚCI PODSTAWOWE. Celem ćwiczenia jest doświadczalne określenie wskaźników charakteryzujących właściwości dynamiczne hydraulicznych układów sterujących
Bardziej szczegółowoWprowadzenie. - Napęd pneumatyczny. - Sterowanie pneumatyczne
Wprowadzenie Pneumatyka - dziedzina nauki i techniki zajmująca się prawami rządzącymi przepływem sprężonego powietrza; w powszechnym rozumieniu także technika napędu i sterowania pneumatycznego. Zastosowanie
Bardziej szczegółowoSTEROWANIE DWUOSIOWYM PODNOŚNIKIEM ELEKTROHYDRAULICZNYM PRZY POMOCY DŻOJSTIKA DOTYKOWEGO Z CIECZĄ MR
prof. dr hab. inż. Andrzej Milecki Politechnika Poznańska mgr Marcin Chciuk mgr inż. Paweł Bachman Uniwersytet Zielonogórski STEROWANIE DWUOSIOWYM PODNOŚNIKIEM ELEKTROHYDRAULICZNYM PRZY POMOCY DŻOJSTIKA
Bardziej szczegółowoSCENARIUSZ ZAJĘĆ SZKOLNEGO KOŁA NAUKOWEGO Z PRZEDMIOTU FIZYKA PROWADZONEGO W RAMACH PROJEKTU AKADEMIA UCZNIOWSKA
SCENARIUSZ ZAJĘĆ SZKOLNEGO KOŁA NAUKOWEGO Z PRZEDMIOTU FIZYKA PROWADZONEGO W RAMACH PROJEKTU AKADEMIA UCZNIOWSKA Temat lekcji Czy można małą siłą podnieść duży ciężar? Na podstawie pracy Anity Kaczmarek
Bardziej szczegółowoPL B1. Siłownik hydrauliczny z układem blokującym swobodne przemieszczenie elementu roboczego siłownika. POLITECHNIKA WROCŁAWSKA, Wrocław, PL
RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 229886 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 417208 (51) Int.Cl. F15B 15/08 (2006.01) F15B 15/14 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22)
Bardziej szczegółowoPOLITECHNIKA POZNAŃSKA. Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania MECHATRONIKA. Profile dyplomowania Konstrukcje Mechatroniczne
POLITECHNIKA POZNAŃSKA Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania MECHATRONIKA Profile dyplomowania Konstrukcje Mechatroniczne Prof. dr hab. inż. Andrzej Milecki Kształcenie Profile dyplomowania: Konstrukcje
Bardziej szczegółowoKONSTRUKCJA I BADANIA HAMULCA WAHADŁOWEGO Z CIECZĄ MAGNETOREOLOGICZNĄ
KOMISJA BUDOWY MASZYN PAN ODDZIAŁ W POZNANIU Vol. 27 nr 2 Archiwum Technologii Maszyn i Automatyzacji 2007 ADAM MYSZKOWSKI* KONSTRUKCJA I BADANIA HAMULCA WAHADŁOWEGO Z CIECZĄ MAGNETOREOLOGICZNĄ W artykule
Bardziej szczegółowoPR242012 23 kwietnia 2012 Mechanika Strona 1 z 5. XTS (extended Transport System) Rozszerzony System Transportowy: nowatorska technologia napędów
Mechanika Strona 1 z 5 XTS (extended Transport System) Rozszerzony System Transportowy: nowatorska technologia napędów Odwrócona zasada: liniowy silnik ruch obrotowy System napędowy XTS firmy Beckhoff
Bardziej szczegółowoMechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Aktory
Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne Aktory 1 Definicja aktora Aktor (ang. actuator) -elektronicznie sterowany człon wykonawczy. Aktor jest łącznikiem między urządzeniem przetwarzającym informację
Bardziej szczegółowosymbol graficzny kierunek przepływu i oznaczenie czynnika hydraulicznego kierunek przepływu i oznaczenie czynnika pneumatycznego
wg normy PNISO 12191:1994 1. SYMBOLE OGÓLNE opis kierunek i oznaczenie czynnika hydraulicznego kierunek i oznaczenie czynnika pneumatycznego zmienność albo nastawialność pompy, sprężyny, itp. obramowanie
Bardziej szczegółowoĆwiczenie Nr 2. Temat: Zaprojektowanie i praktyczna realizacja prostych hydraulicznych układów sterujących i napędów
Ćwiczenie Nr 2 Temat: Zaprojektowanie i praktyczna realizacja prostych hydraulicznych układów sterujących i napędów 1. Wprowadzenie Sterowanie prędkością tłoczyska siłownika lub wału silnika hydraulicznego
Bardziej szczegółowoSeria Jubileuszowa. Rozwiązania informatyczne. Sprężarki śrubowe Airpol PRM z przetwornicą częstotliwości. oszczędność energii. ochrona środowiska
Sprężarki śrubowe Airpol PRM z przetwornicą częstotliwości Seria Jubileuszowa Każda sprężarka śrubowa z przetwornicą częstotliwości posiada regulację obrotów w zakresie od 50 do 100%. Jeżeli zużycie powietrza
Bardziej szczegółowoUniwersalne elektrohydrauliczne stanowisko dydaktyczno-badawcze
Zeszyty Naukowe DWSPiT. Studia z Nauk Technicznych" 2015 (4), s. 75 84 GRZEGORZ ŁOMOTOWSKI Uniwersalne elektrohydrauliczne stanowisko dydaktyczno-badawcze Streszczenie: Artykuł poświęcony jest stanowisku
Bardziej szczegółowoPL B1. ADAPTRONICA SPÓŁKA Z OGRANICZONĄ ODPOWIEDZIALNOŚCIĄ, Łomianki k. Warszawy, PL BUP 20/10
PL 214845 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 214845 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 387534 (51) Int.Cl. F16F 9/50 (2006.01) F16F 9/508 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej
Bardziej szczegółowoOZNACZENIA NA SCHEMATACH RYSUNKOWYCH. Opracował: Robert Urbanik
OZNACZENIA NA SCHEMATACH RYSUNKOWYCH Opracował: Robert Urbanik Oznaczenia na schematach kinematycznych- symbole ruchu Tor ruchu prostoliniowego Chwilowe zatrzymanie w położeniu pośrednim Koniec ruchu prostoliniowego
Bardziej szczegółowosymbol graficzny Kierunek przepływu i oznaczenie czynnika hydraulicznego Kierunek przepływu i oznaczenie czynnika pneumatycznego
/ / Symbole ogólne symbol graficzny opis Kierunek przepływu i oznaczenie czynnika hydraulicznego Kierunek przepływu i oznaczenie czynnika pneumatycznego Zmienność albo nastawialność (pompy, sprężyny, itp.)
Bardziej szczegółowoPróby wytrzymałościowe łożysk elastomerowych
Próby wytrzymałościowe łożysk elastomerowych Specjalne oprogramowanie. Produkty zgodne z normą. Projekty na miarę. Doświadczenie Servosis posiada wieloletnie doświadczenie w dziedzinie badań materiałów
Bardziej szczegółowoREDUKCJA ZJAWISKA CHATTERINGU W ALGORYTMIE SMC W STEROWANIU SERWOMECHANIZMÓW ELEKTROHYDRAULICZNYCH
REDUKCJA ZJAWISKA CHATTERINGU W ALGORYTMIE SMC W STEROWANIU SERWOMECHANIZMÓW ELEKTROHYDRAULICZNYCH Paweł Bachman, Uniwersytet Zielonogórski Instytut Edukacji Techniczno Informatycznej W artykule opisano
Bardziej szczegółowoMODELOWANIE I SYMULACJA UKŁADÓW PNEUMATYCZNYCH, HYDRAULICZNYCH I ELEKTRYCZNYCH za pomocą programu komputerowego AUTOMATION STUDIO
INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN POLITECHNIKI ŁÓDZKIEJ ĆWICZENIE NR P-14 MODELOWANIE I SYMULACJA UKŁADÓW PNEUMATYCZNYCH, HYDRAULICZNYCH I ELEKTRYCZNYCH za pomocą programu komputerowego AUTOMATION
Bardziej szczegółowoProsty model silnika elektrycznego
Prosty model silnika elektrycznego Program: Coach 6 Projekt: komputer H : C:\Program Files (x86)\cma\coach6\full.en\cma Coach Projects\PTSN Coach 6\Elektronika\Silniczek2.cma Cel ćwiczenia Pokazanie zasady
Bardziej szczegółowoSilniki prądu stałego z komutacją bezstykową (elektroniczną)
Silniki prądu stałego z komutacją bezstykową (elektroniczną) Silnik bezkomutatorowy z fototranzystorami Schemat układu przekształtnikowego zasilającego trójpasmowy silnik bezszczotkowy Pojedynczy cykl
Bardziej szczegółowoNapęd elektryczny. Główną funkcją jest sterowane przetwarzanie energii elektrycznej na mechaniczną i odwrotnie
Napęd elektryczny Główną funkcją jest sterowane przetwarzanie energii elektrycznej na mechaniczną i odwrotnie Podstawowe elementy napędu: maszyna elektryczna, przekształtnik, czujniki, sterownik z oprogramowaniem,
Bardziej szczegółowoFront-end do czujnika Halla
Front-end do czujnika Halla Czujnik Halla ze względu na możliwość dużej integracji niezbędnych w nim komponentów jest jednym z podstawowych sensorów pola magnetycznego używanych na szeroką skalę. Marcin
Bardziej szczegółowoMiernik poziomu cieczy MPC-1
- instrukcja obsługi - (dokumentacja techniczno-ruchowa) Spis treści 1. Przeznaczenie 2. Budowa 3. Zasada działania 4. Dane techniczne 5. Sterowanie i programowanie 6. Oznaczenie i zamawianie 7. Zamocowanie
Bardziej szczegółowoHamulce pneumatyczne PN oraz hamulce elektropneumatyczne EP
Hamulce pneumatyczne PN oraz hamulce elektropneumatyczne EP LEGENDA: 1 SPRĘŻARKA 2 ZBIORNIK GŁÓWNY 3 ZAWÓR ROZRZĄDCZY 4 WYLOT DO ATMOSFERY 5 CYLINDER HAMULCOWY -luzowanie hamulca -Hamowanie - odcięcie
Bardziej szczegółowoTemat: Układy pneumatyczno - hydrauliczne
Copyright by: Krzysztof Serafin. Brzesko 2007 Na podstawie skryptu 1220 AGH Temat: Układy pneumatyczno - hydrauliczne 1. Siłownik z zabudowanym blokiem sterującym Ten ruch wahadłowy tłoka siłownika jest
Bardziej szczegółowoSterowanie impedancyjne demonstratory PŁ
Sterowanie impedancyjne demonstratory PŁ Przygotowywane demonstratory Robot Kawasaki FS-003N Typowy robot przemysłowy Sztywny łańcuch kinematyczny, zamknięty sterownik robota Zewnętrzna pętla regulacji
Bardziej szczegółowoNAPĘD I STEROWANIE PNEUMATYCZNE PODSTAWY
PIOTR PAWEŁO NAPĘD I STEROWANIE PNEUMATCZNE PODSTAW ĆWICZENIA LABORATORJNE Układy elektropneumatyczne Materiały przeznaczone są dla studentów Wydziału Inżynierii Mechanicznej i Mechatroniki kopiowanie,
Bardziej szczegółowoWyznaczanie sił działających na przewodnik z prądem w polu magnetycznym
Ćwiczenie 11A Wyznaczanie sił działających na przewodnik z prądem w polu magnetycznym 11A.1. Zasada ćwiczenia W ćwiczeniu mierzy się przy pomocy wagi siłę elektrodynamiczną, działającą na odcinek przewodnika
Bardziej szczegółowoBADANIA I MODELOWANIE DRGAŃ UKŁADU WYPOSAŻONEGO W STEROWANY TŁUMIK MAGNETOREOLOGICZNY
MODELOWANIE INŻYNIERSKIE ISNN 1896-771X 32, s. 361-368, Gliwice 2006 BADANIA I MODELOWANIE DRGAŃ UKŁADU WYPOSAŻONEGO W STEROWANY TŁUMIK MAGNETOREOLOGICZNY MICHAŁ MAKOWSKI LECH KNAP JANUSZ POKORSKI Instytut
Bardziej szczegółowoSPRAWDZIAN NR Oceń prawdziwość każdego zdania. Zaznacz P, jeśli zdanie jest prawdziwe, lub F, jeśli jest
SRAWDZIAN NR 1 JOANNA BOROWSKA IMIĘ I NAZWISKO: KLASA: GRUA A 1. Oceń prawdziwość każdego zdania. Zaznacz, jeśli zdanie jest prawdziwe, lub, jeśli jest rawo ascala dotyczy A. możliwości zwiększenia ilości
Bardziej szczegółowoROBOT STEROWANY TRZYOSIOWYM D OJSTIKIEM DOTYKOWYM Z CIECZ MAGNETOREOLOGICZN
dr in. Piotr Gaw owicz mgr Marcin Chciuk mgr in. Pawe Bachman Uniwersytet Zielonogórski ROBOT STEROWANY TRZYOSIOWYM D OJSTIKIEM DOTYKOWYM Z CIECZ MAGNETOREOLOGICZN W artykule przedstawiono konstrukcj wieloosiowego
Bardziej szczegółowoLIV OLIMPIADA FIZYCZNA 2004/2005 Zawody II stopnia
LIV OLIMPIADA FIZYCZNA 004/005 Zawody II stopnia Zadanie doświadczalne Masz do dyspozycji: cienki drut z niemagnetycznego metalu, silny magnes stały, ciężarek o masie m=(100,0±0,5) g, statyw, pręty stalowe,
Bardziej szczegółowoZajęcia laboratoryjne
Zajęcia laboratoryjne Napęd Hydrauliczny Instrukcja do ćwiczenia nr 9 Sterowanie odbiornikiem hydraulicznym z rozdzielaczem typu Load-sensing Opracowanie: M. Stosiak, K. Towarnicki Wrocław 2016 Wstęp teoretyczny
Bardziej szczegółowoPNEUMATYCZNA TECHNIKA PROPORCJONALNA
INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN POLITECHNIKI ŁÓDZKIEJ ĆWICZENIE NR P-7 PNEUMATYCZNA TECHNIKA PROPORCJONALNA Koncepcja i opracowanie: dr hab. inż. Witold Pawłowski dr inż. Michał Krępski
Bardziej szczegółowoInstrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Napęd hydrauliczny
Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Napęd hydrauliczny Sterowanie układem hydraulicznym z proporcjonalnym zaworem przelewowym Opracowanie: Z. Kudźma, P. Osiński, M. Stosiak 1 Proporcjonalne elementy
Bardziej szczegółowoMATERIAŁY I KONSTRUKCJE INTELIGENTNE Laboratorium. Ćwiczenie 2
MATERIAŁY I KONSTRUKCJE INTELIGENTNE Laboratorium Ćwiczenie Hamulec magnetoreologiczny Katedra Automatyzacji Procesów Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki Akademia Górniczo-Hutnicza Ćwiczenie Cele:
Bardziej szczegółowoAudi A8 od 2003 > Automatyczna skrzynia biegów 09L od modelu roku 2003
Odczytywanie bloku wartości mierzonych Audi A8 od 2003 > Automatyczna skrzynia biegów 09L od modelu roku 2003 Mogą być wskazywane następujące bloki wartości mierzonych: Grupa wskazań 001: Pole wskazań
Bardziej szczegółowoLaboratorium z Konwersji Energii SILNIK SPALINOWY
Laboratorium z Konwersji Energii SILNIK SPALINOWY 1. Wstęp teoretyczny Silnik spalinowy to maszyna, w której praca jest wykonywana przez gazy spalinowe, powstające w wyniku spalania paliwa w przestrzeni
Bardziej szczegółowoSzczegółowy opis techniczny i wymagania w zakresie przedmiotu zamówienia
Szczegółowy opis techniczny i wymagania w zakresie przedmiotu zamówienia Przedmiotem zamówienia jest dostawa współpracującego manipulatora przemysłowego o 6 stopniach swobody i udźwigu nominalnym 5kg wraz
Bardziej szczegółowo09 - Dobór siłownika i zaworu. - Opór przepływu w przewodzie - Dobór rozmiaru zaworu - Dobór rozmiaru siłownika
- Dobór siłownika i zaworu - Opór przepływu w przewodzie - Dobór rozmiaru zaworu - Dobór rozmiaru siłownika OPÓR PRZEPŁYWU W ZAWORZE Objętościowy współczynnik przepływu Qn Przepływ oblicza się jako stosunek
Bardziej szczegółowoSiłowniki serii 50 powinny być używane zgodnie z wartościami sił obciążających i momentów przedstawionych w odpowiednich tabelach.
KATALOG > Wydanie 8.7 Siłowniki beztłoczyskowe serii 50 > Siłowniki serii 50 Podwójnego działania, magnetyczne, z amortyzacją Ø6, 25, 32, 40, 50, 63, 80»» Cztery przyłącza zasilające w każdej z głowic»»
Bardziej szczegółowoBadanie transformatora
Ćwiczenie 14 Badanie transformatora 14.1. Zasada ćwiczenia Transformator składa się z dwóch uzwojeń, umieszczonych na wspólnym metalowym rdzeniu. Do jednego uzwojenia (pierwotnego) przykłada się zmienne
Bardziej szczegółowoĆWICZENIE 15 BADANIE WZMACNIACZY MOCY MAŁEJ CZĘSTOTLIWOŚCI
1 ĆWICZENIE 15 BADANIE WZMACNIACZY MOCY MAŁEJ CZĘSTOTLIWOŚCI 15.1. CEL ĆWICZENIA Celem ćwiczenia jest poznanie podstawowych właściwości wzmacniaczy mocy małej częstotliwości oraz przyswojenie umiejętności
Bardziej szczegółowoWydział Budownictwa i Inżynierii Środowiska Katedra Ciepłownictwa. Instrukcja do zajęć laboratoryjnych
Politechnika Białostocka Wydział Budownictwa i Inżynierii Środowiska Katedra Ciepłownictwa Instrukcja do zajęć laboratoryjnych Temat ćwiczenia: Badanie własności statycznych siłowników pneumatycznych Ćwiczenie
Bardziej szczegółowoPL B1. Akademia Górniczo-Hutnicza im. St. Staszica,Kraków,PL BUP 08/04. Zbigniew Szydło,Kraków,PL Bogdan Sapiński,Kraków,PL
RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 197112 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 356512 (51) Int.Cl. F16F 15/03 (2006.01) F16F 9/53 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22)
Bardziej szczegółowoDlaczego pompa powinna być "inteligentna"?
Dlaczego pompa powinna być "inteligentna"? W ciepłowniczych i ziębniczych układach pompowych przetłaczanie cieczy ma na celu transport ciepła, a nie, jak w pozostałych układach, transport masy. Dobrym
Bardziej szczegółowoTemat: Pomiary sił przy pchaniu, ciągnięciu oraz odkręcaniu i dokręcaniu
Ćwiczenie 5.II_217 Temat: Pomiary sił przy pchaniu, ciągnięciu oraz odkręcaniu i dokręcaniu Przedmiot Pomiar i ocena sił oddziaływania przy pchaniu i ciągnięciu przez człowieka w zależności od wysokości
Bardziej szczegółowoPL B1 AKADEMIA GÓRNICZO-HUTNICZA IM. STANISŁAWA STASZICA, KRAKÓW, PL
RZECZPOSPOLITA POLSKA Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 205486 (21) Numer zgłoszenia: 386902 (22) Data zgłoszenia: 22.12.2008 (13) B1 (51) Int.Cl. B60G 15/12 (2006.01)
Bardziej szczegółowoPOMIAR TEMPERATURY CURIE FERROMAGNETYKÓW
Ćwiczenie 65 POMIAR TEMPERATURY CURIE FERROMAGNETYKÓW 65.1. Wiadomości ogólne Pole magnetyczne można opisać za pomocą wektora indukcji magnetycznej B lub natężenia pola magnetycznego H. W jednorodnym ośrodku
Bardziej szczegółowoUkłady zasilania samochodowych silników spalinowych. Bartosz Ponczek AiR W10
Układy zasilania samochodowych silników spalinowych Bartosz Ponczek AiR W10 ECU (Engine Control Unit) Urządzenie elektroniczne zarządzające systemem zasilania silnika. Na podstawie informacji pobieranych
Bardziej szczegółowoWYKRYWANIE KOLIZJI W TELEOPERATORZE Z INTERFEJSEM DOTYKOWYM I SYSTEMEM WIZYJNYM
prof. dr hab. inŝ. Andrzej Milecki, Politechnika Poznańska mgr inŝ. Paweł Bachman, Uniwersytet Zielonogórski mgr Marcin Chciuk, Uniwersytet Zielonogórski WYKRYWANIE KOLIZJI W TELEOPERATORZE Z INTERFEJSEM
Bardziej szczegółowoNOWOCZESNE WYKORZYSTANIE ROBOTYKI
NOWOCZESNE WYKORZYSTANIE ROBOTYKI dr inż. Piotr Sauer Katedra Sterowania i Inżynierii Systemów dr inż. Piotr Sauer Politechnika Poznaoska, Wydział Informatyki, i ich zastosowao w przemyśle Katedra Sterowania
Bardziej szczegółowoInformacje ogólne. ABS ESP ASR Wspomaganie układu kierowniczego Aktywne zawieszenie Inteligentne światła Inteligentne wycieraczki
Mechatronika w środkach transportu Informacje ogólne Celem kształcenia na profilu dyplomowania Mechatronika w środkach transportu jest przekazanie wiedzy z zakresu budowy, projektowania, diagnostyki i
Bardziej szczegółowoPolitechnika Śląska. Katedra Wytrzymałości Materiałów i Metod Komputerowych Mechaniki. Praca dyplomowa inżynierska. Wydział Mechaniczny Technologiczny
Politechnika Śląska Wydział Mechaniczny Technologiczny Katedra Wytrzymałości Materiałów i Metod Komputerowych Mechaniki Praca dyplomowa inżynierska Temat pracy Symulacja komputerowa działania hamulca tarczowego
Bardziej szczegółowo1. Wstęp. 2. Rozdzielacze hydrauliczne. 3. Przegląd rozwiązań konstrukcyjnych. 4. Obliczenia hydrauliczne przyjętego rozwiązania.
1. Wstęp. 2. Rozdzielacze hydrauliczne. 3. Przegląd rozwiązań konstrukcyjnych. 4. Obliczenia hydrauliczne przyjętego rozwiązania. 5. Rysunki konstrukcyjne, zestawienie całości. 6. Warunki techniczne odbioru.
Bardziej szczegółowoIII MŁODZIEŻOWY KONKURS MECHANICZNY PŁOCK ZESTAW PYTAŃ zawody II stopnia (ogólnopolskie) BRUDNOPIS
BRUDNOPIS III MŁODZIEŻOWY KONKURS MECHANICZNY PŁOCK 2010.. ZESTAW PYTAŃ zawody II stopnia (ogólnopolskie). imię i nazwisko szkoła Drogi uczestniku konkursu! Przed przystąpieniem do udzielania odpowiedzi
Bardziej szczegółowoOddziaływanie wirnika
Oddziaływanie wirnika W każdej maszynie prądu stałego, pracującej jako prądnica lub silnik, może wystąpić taki szczególny stan pracy, że prąd wirnika jest równy zeru. Jedynym przepływem jest wówczas przepływ
Bardziej szczegółowoBadanie transformatora
Ćwiczenie 14 Badanie transformatora 14.1. Zasada ćwiczenia Transformator składa się z dwóch uzwojeń, umieszczonych na wspólnym metalowym rdzeniu. Do jednego uzwojenia (pierwotnego) przykłada się zmienne
Bardziej szczegółowo07 - Zawory i elektrozawory. - Podstawowe zasady, schematy działania - Krzywe natężenia przepływu
- Zawory i elektrozawory - Podstawowe zasady, schematy działania - Krzywe natężenia przepływu INFORMACJE OGÓLNE W układach pneumatycznych zawór jest elementem, który kieruje sprężonym powietrzem, zmieniając
Bardziej szczegółowoBadania symulacyjne odtwarzania sygnału w bezprzewodowym układzie sterowania napędem elektrohydraulicznym z dżojstikiem haptic
Badania symulacyjne odtwarzania sygnału w bezprzewodowym układzie sterowania napędem elektrohydraulicznym z dżojstikiem haptic Paweł Bachman, Marcin Chciuk, Andrzej Milecki Uniwersytet Zielonogórski, Politechnika
Bardziej szczegółowoBadanie transformatora
Ćwiczenie E9 Badanie transformatora E9.1. Cel ćwiczenia Transformator składa się z dwóch uzwojeń, umieszczonych na wspólnym metalowym rdzeniu. W ćwiczeniu przykładając zmienne napięcie do uzwojenia pierwotnego
Bardziej szczegółowoZINTEGROWANY HAMULEC HYDRAULICZNY
ZINTEGROWANY HAMULEC HYDRAULICZNY Zintegrowany hamulec hydrauliczny zbudowany jest z siłownika pneumatycznego pełniącego funkcję urządzenia wykonawczego oraz obwodu hydraulicznego, którego zadaniem jest
Bardziej szczegółowoĆwiczenie Stany nieustalone w obwodach liniowych pierwszego rzędu symulacja komputerowa
INSTYTUT SYSTEMÓW INŻYNIERII ELEKTRYCZNEJ TEORIA OBWODÓW ELEKTRYCZNYCH LABORATORIUM Ćwiczenie Stany nieustalone w obwodach liniowych pierwszego rzędu symulacja komputerowa Grupa nr:. Zespół nr:. Skład
Bardziej szczegółowoHamulce elektromagnetyczne. EMA ELFA Fabryka Aparatury Elektrycznej Sp. z o.o. w Ostrzeszowie
Hamulce elektromagnetyczne EMA ELFA Fabryka Aparatury Elektrycznej Sp. z o.o. w Ostrzeszowie Elektromagnetyczne hamulce i sprzęgła proszkowe Sposób oznaczania zamówienia P Wielkość mechaniczna Odmiana
Bardziej szczegółowoUrządzenia nastawcze
POLITECHNIKA ŚLĄSKA WYDZIAŁ INŻYNIERII ŚRODOWISKA I ENERGETYKI INSTYTUT MASZYN I URZĄDZEŃ ENERGETYCZNYCH Urządzenia nastawcze Laboratorium automatyki (A-V) Opracował: dr inż. Leszek Remiorz Sprawdził:
Bardziej szczegółowoTemat: Elementy elektroniczne stosowane w urządzeniach techniki komputerowej
Temat: Elementy elektroniczne stosowane w urządzeniach techniki komputerowej W układach elektronicznych występują: Rezystory Rezystor potocznie nazywany opornikiem jest jednym z najczęściej spotykanych
Bardziej szczegółowoAUTOMATYKA I STEROWANIE W CHŁODNICTWIE, KLIMATYZACJI I OGRZEWNICTWIE L2 STEROWANIE INWERTEROWYM URZĄDZENIEM CHŁODNICZYM W TRYBIE P
ĆWICZENIE LABORAORYJNE AUOMAYKA I SEROWANIE W CHŁODNICWIE, KLIMAYZACJI I OGRZEWNICWIE L2 SEROWANIE INWEREROWYM URZĄDZENIEM CHŁODNICZYM W RYBIE P Wersja: 2013-09-30-1- 2.1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia
Bardziej szczegółowoInstrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych. Układy ruchu szybkiego
Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Układy ruchu szybkiego Wstęp Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z możliwością realizowania oprócz ruchu roboczego siłownika także ruchu szybkiego (z wykorzystaniem
Bardziej szczegółowo1. ROZDZIELACZE RBS ROZDZIELACZE RS ZAWORY PRZELEWOWE TYPU ZPR10 ORAZ ZPR SIŁOWNIK HYDRAULICZNY NURNIKOWY..
SPIS TREŚCI: I. ROZDZIELACZE: 1. ROZDZIELACZE RBS. 4 2. ROZDZIELACZE RS12. 12 II. WYROBY INNE: 1. ZAWORY PRZELEWOWE TYPU ZPR10 ORAZ ZPR16. 22 2. SIŁOWNIK HYDRAULICZNY NURNIKOWY..23 2 ArtHydral Wytwórnia
Bardziej szczegółowoPróby ruchowe dźwigu osobowego
INSTYTUT KONSTRUKCJI MASZYN KIERUNEK: TRANSPORT PRZEDMIOT: SYSTEMY I URZĄDZENIA TRANSPORTU BLISKIEGO Laboratorium Próby ruchowe dźwigu osobowego Functional research of hydraulic elevators Cel i zakres
Bardziej szczegółowoWymagania konieczne ( na ocenę: dopuszczający)
Wymagania edukacyjne dla uczniów TE ZS Nr 1 w Olkuszu z przedmiotu : Montaż i konserwacja maszyn i urządzeń elektrycznych na podstawie programu nauczania : TECHNIK ELEKTRYK Nr programu : 311303 nauczyciel
Bardziej szczegółowoLaboratorium. Hydrostatyczne Układy Napędowe
Laboratorium Hydrostatyczne Układy Napędowe Instrukcja do ćwiczenia nr 5 Charakterystyka rozdzielacza hydraulicznego. Opracowanie: Z.Kudźma, P. Osiński J. Rutański, M. Stosiak Wiadomości wstępne Rozdzielacze
Bardziej szczegółowoBadanie rozkładu pola magnetycznego przewodników z prądem
Ćwiczenie E7 Badanie rozkładu pola magnetycznego przewodników z prądem E7.1. Cel ćwiczenia Prąd elektryczny płynący przez przewodnik wytwarza wokół niego pole magnetyczne. Ćwiczenie polega na pomiarze
Bardziej szczegółowoSprawozdanie. z ćwiczeń laboratoryjnych z przedmiotu: Współczesne Materiały Inżynierskie. Temat ćwiczenia
Sprawozdanie z ćwiczeń laboratoryjnych z przedmiotu: Współczesne Materiały Inżynierskie Temat ćwiczenia Badanie właściwości reologicznych cieczy magnetycznych Prowadzący: mgr inż. Marcin Szczęch Wykonawcy
Bardziej szczegółowo