ZASTOSOWANIE CIECZY MAGNETOREOLOGICZNYCH W URZĄDZENIACH DOTYKOWYCH

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "ZASTOSOWANIE CIECZY MAGNETOREOLOGICZNYCH W URZĄDZENIACH DOTYKOWYCH"

Transkrypt

1 ZATOOWAIE CIECZY MAGETOREOLOGICZYCH W URZĄDZEIACH DOTYKOWYCH mgr Paweł Bachman, mgr Marcin Chciuk Uniwersytet Zielonogórski, Wydział Mechaniczny ul. prof. zafrana Zielona Góra tel. (068) WTĘP Urządzenia dotykowe (ang. Haptic Devices) zostały wynalezione stosunkowo niedawno. W literaturze polskiej można spotkać się też ze zwrotem urządzenia haptyczne. Określenie haptyczny, czyli dotykalny, związany z dotykiem (gr. háptein przyczepiać, chwytać) odnosi się do cech przedmiotów, które można zbadać przy pomocy dotyku np. porowatość, twardość, ciężar itp. Urządzenia dotykowe służą do przekazywania bodźców dotykowych z komputera do użytkownika. Bodźcami tymi mogą być: siła z jaką naciska się na przedmiot (siłowe sprzężenie zwrotne ang. Force Feedback), kształt, masa, tekstura, temperatura, wibracje (ang. Vibrotactile Feedback). Elementami, dzięki którym wrażenia dotykowe mogą być z komputera przekazywane do użytkownika są wszystkie części urządzeń, z którymi człowiek ma styczność, przy pomocy zmysłu dotyku. ajczęściej są to różnego rodzaju manipulatory: joystick i, kierownice, myszki, pedały, ale mogą to również być monitory dotykowe, rękawice, kostiumy obejmujące górne lub dolne kończyny oraz wszelkiego rodzaju imitacje rzeczywistych przedmiotów (skalpel, smyczek od skrzypiec [1]). Urządzenia dotykowe dołączyły do istniejących już elementów wirtualnej rzeczywistości: trójwymiarowego obrazu i przestrzennego dźwięku i stanowią jej rozszerzenie, a połączenie wszystkich tych systemów ma na celu takie stymulowanie zmysłów człowieka, aby komputerowo generowane środowisko odbierał w jak najbardziej realny sposób. Znajdują one również szerokie zastosowanie w przemyśle, zastępując tradycyjne manipulatory. Przekazują one operatorom maszyn informacje o stanie urządzenia np.: jaka masa jest podnoszona lub jakie opory napotyka narzędzie. 2. PRZEGLĄD ITIEJĄCYCH URZĄDZEŃ DOTYKOWYCH Jednym z głównych producentów zajmujących się tworzeniem urządzeń dotykowych jest firma Immersion [7]. Ma ona prawa patentowe do rozwiązania zwanego jako "Haptic", a z jej pomysłów korzystają inne firmy przemysłu komputerowego. Wytwarza ona niemal wszystkie rodzaje w/w urządzeń, poczynając od stosowanych w grach komputerowych joystick ów, pedałów i kierownic poprzez myszki, rękawice dające wrażenie uścisku wirtualnego

2 przedmiotu (rys. 1), aż do skomplikowanych systemów, takich jak przedstawiona na rys. 2 dotykowa stacja robocza. Rys.1. Jostick, pedały i rękawica produkowane przez firmę Immersion [7] Dotykowa tacja Robocza (ang. Haptic Workstation), jest to w pełni zintegrowany system symulacyjny oparty o siłowe sprzężenie zwrotne, łączący w sobie specjalny hełm do przekazywania wirtualnego obrazu oraz nakładane na dłonie rękawice pozwalające użytkownikowi na interakcję z wirtualną rzeczywistością i manipulowanie przy pomocy rąk modelami wykonanymi w programach typu CAD. Rys. 2. Dotykowa stacja robocza firmy Immersion [7] Firma Immersion produkuje też symulatory medyczne używane podczas symulacji zabiegów laparoskopii, histeroskopii oraz endoskopii. Rys.3. ymulatory medyczne produkowane przez firmę Immersion do ćwiczenia: a) laparoskopii, b) histeroskopii, c) endoskopii [7]

3 Kolejnym producentem urządzeń dotykowych jest firma ensable [9]. Ma ona w swojej ofercie dwa urządzenia dotykowe. Pierwszym z nich jest urządzenie o nazwie ensable Phantom Desktop (rys. 4a). Dzięki niemu użytkownicy mogą dotykać wirtualnych przedmiotów, czuć ich fakturę, twardość, wagę itp. Drugie urządzenie to HapticMATER (rys. 4b), opracowane wspólnie z firmą FC Robotics, czołowym producentem różnego rodzaju symulatorów. Jest to ramię mające trzy stopnie swobody, które ma możliwość przekazywania użytkownikowi siły do 250. Może ono znaleźć zastosowanie w wielu dziedzinach: sterowanie w przemyśle, chirurga i rehabilitacja w medycynie, projektowanie elementów sterujących oraz pomiar sił w ergonomii, różnego rodzaju symulatory. a) b) Rys. 4. Urządzenie dotykowe firmy ensable: a) ensable Phantom Desktop, b) HapticMATER [9] Inną firmą produkującą urządzenia dotykowe jest Force Dimension [6]. Ma ona w swojej ofercie między innymi urządzenia: 3-DOF OMEGA i 3-6- DOF DELTA, uchwyt i przycisk z siłowym sprzężeniem zwrotnym. Rys. 5. Urządzenia dotykowe 3-DOF OMEGA i 3-DOF DELTA firmy Force Dimension [6] Produkty w/w firm są tylko przykładem coraz szerszego zastosowania urządzeń dotykowych. Urządzenia takie w swoich wyrobach stosuje też firma BMW w modelu serii 7 umieszczono opracowany przez firmę Immersion system IDrive Controller dotykowy przycisk z siłowym sprzężeniem zwrotnym sterujący komputerem pokładowym, firma Microsoft stosuje je w joystick ach, kierownicach i pedałach z siłowym sprzężeniem zwrotnym, podobne urządzenia produkują też Logitech oraz aitek. W ramach projektu badawczego Unii Europejskiej GRAB przez badaczy z Hiszpanii, Irlandii, iemiec, Wielkiej

4 Brytanii i Włoch prowadzone są prace nad stworzeniem nowego typu interfejsu komputerowego, który ma umożliwić osobom niewidomym nawigację w trójwymiarowym środowisku graficznym. Urządzenie to będzie nosiło nazwę Haptic & Audio Virtual Environment (HAVE) i składać się będzie z umieszczonych nad płaskim blatem dwóch, podłączanych do palców obu dłoni użytkownika, mechanicznych ramion. Urządzeniami dotykowymi mocno interesuje się też środowisko naukowe. Przykładem może być wspierane przez czołowych producentów urządzeń dotykowych i poświęcone w całości tej technologii, międzynarodowe sympozjum naukowe, które odbyło się w 2005 roku w Pizzie [10]. 3. WŁAŚCIWOŚCI CIECZY MAGETOREOLOGICZYCH Ciecz magnetoreologiczna (MRF) jest układem dyspersyjnym złożonym z nośnika w postaci oleju mineralnego lub syntetycznego, w którym jest rozproszona zawiesina ferromagnetyczna powleczona powłoką powierzchniową. Model cieczy przedstawiono na rys. 6. zczególną cechą cieczy MR jest wzrost jej lepkosprężystych właściwości wraz ze wzrostem działającego na nią pola magnetycznego. Zachowanie cieczy MR, na którą nie działa pole magnetyczne podobne jest do zachowania zwykłych cieczy newtonowskich, natomiast jeśli umieścić ową ciecz w polu magnetycznym zawieszone w niej cząsteczki ferromagnetyczne zaczynają zachowywać się jak miniaturowe magnesy, układając się wzdłuż linii sił pola magnetycznego i stanowią przeszkodę dla przepływu nośnika. a) b) Rys. 6. Model cieczy magnetoreologicznej: a) przy braku pola magnetycznego, b) w obecności pola magnetycznego [8] (1 olej mineralny lub syntetyczny, 2 zawiesina ferromagnetyczna, 3 powłoka powierzchniowa) Rodzaj cieczy MR oraz jej właściwości określają następujące parametry [3, 4, 5, 8]: lepkość (przy braku pola magnetycznego) 0,2 0,3 Pa-s, maksymalne natężenie pola magnetycznego 250 ka/m, gęstość: 3 4 g/cm 3, czas reakcji: kilka milisekund, zasilanie cewki: 2 25 V; 1 2 A, temperatura pracy: C. Przytoczone powyżej właściwości pozwalają na zbudowanie liniowego hamulca MR. Aby określić, jakiego rzędu siły mogą wystąpić w takim hamulcu przeanalizowano budowę i zasadę działania istniejących liniowych tłumików z cieczą MR. Przykładową charakterystykę zachowania się tłumika MR firmy LORD (RD ) dla różnych prądów przepływających przez cewkę zaworu MR przedstawia rys. 7.

5 iła () A 0.5A A A A A Prędkość (m/s) Rys. 7. Wykres zależności siły od prędkości przesuwu tłoka dla różnych prądów przepływających przez cewkę zaworu magetoreologicznego dla tłumika RD firmy LORD Do budowy hamulca magnetoreologicznego zostanie wykorzystana ciecz MRF132AD firmy Lord. 4. ZATOOWAIE W URZĄDZEIU DOTYKOWYM CIECZY MR Wykorzystując właściwości cieczy magnetorologicznych postanowiono zbudować dotykowy joystick, który służyłby do sterowania prędkością napędu hydraulicznego, a poza tym informowałby operatora o siłach, jakie ten siłownik podnosi lub przesuwa. Urządzenie takie mogłoby znaleźć zastosowanie w maszynach, w których jako element wykonawczy zastosowano napęd hydrauliczny, który narażony jest na zmienne, często bliskie znamionowym obciążenia (dźwigi, koparki, podnośniki itp.). chemat opisanego urządzenia przedstawia rys. 8. ± Rys. 8. chemat urządzenia dotykowego: 1 cylinder z MRF, 2 zawór magneto-reologiczny, 3 rączka joystick a, 4 czujnik uchwytu joystick a, 5 czujnik położenia joystick a, 6 silnik z przekładnią Operator maszyny poprzez ruch joystick a do przodu i do tyłu będzie zmieniał kierunek posuwu siłownika. Prędkość posuwu będzie proporcjonalna do kąta wychylenia joystick a. Układ ma za zadanie nie dopuścić, aby przy dużym obciążeniu tłok szybko osiągał maksymalną prędkość lub żeby przy obciążeniach bliskich znamionowym nie osiągał jej wcale. Może to zapobiec zniszczeniu maszyny. Im większa jest masa przesuwana przez tłok, tym, w miarę wzrostu prędkości, na uzwojenia cewki podawane jest większe napięcie, co zwiększa lepkość cieczy MR, przez co joystick napotyka coraz większy opór.

6 ilnik ma za zadanie ustawiać joystick w pozycji neutralnej i zatrzymywać tłok siłownika hydraulicznego w momencie, gdy czujnik uchwytu joystick a wskazuje brak uchwytu. Pozycja joystick a odczytywana jest z encodera. W momencie napotkania przez tłok zwiększonego oporu (nagłe zwiększenie masy, uderzenie w przeszkodę) silnik poprzez cofnięcie joystick a ma za zadanie zmniejszyć prędkość, a gdy masa jest zbyt duża, żeby ją przesuwać, zatrzymać tłok. Każde takie zmniejszenie prędkości będzie odczuwane przez operatora jako szarpnięcie joystick a w kierunku przeciwnym od siły nacisku jego ręki. W przypadku, gdy masa nie będzie większa od masy znamionowej będzie on oczywiście mógł kontynuować pracę z większą prędkością, jednak powrót do poprzedniego położenia joystick a będzie już utrudniony, ze względu na zwiększone opory stawiane przez hamulec z cieczą MR. Operator w tym momencie będzie wiedział, że dalsze zwiększanie prędkości przesuwu tłoka powoduje nadmierne zużywanie elementów układu hydraulicznego. chemat współpracy urządzenia dotykowego z pozostałymi elementami systemu przedstawia rys B C A 4 E D 5 F Rys. 9. chemat współpracy urządzenia dotykowego z pozostałymi elementami systemu: 1 masa, 2 pomiar siły, 3 siłownik z zaworem proporcjonalnym, 4 komputer sterujący, 5 elektroniczne układy dopasowujące, A sygnał pomiaru siły (analogowy lub cyfrowy), B sygnał sterowania zaworem (analogowy), C sygnał sterownia cewki (analogowy), D sygnał położenia joystick a (cyfrowy), E sygnał sterowania silnika joystick a (analogowy), F sygnał uchwytu joystick a (cyfrowy 0 brak uchwytu, 1 jest uchwyt) Oszacowano, że prędkość przesuwu tłoka w hamulcu MR podczas pracy joystick a będzie mniejsze od 0,3 m/s, zatem zakładając, że prąd w cewce będzie wynosił 1A przy odpowiedniej konstrukcji zaworu MR w hamulcu osiągnąć będzie można siły dochodzące nawet do 1000 (rys. 7). Biorąc pod uwagę dźwignię, jaką tworzy ramię jojstick a, siła z jaką można będzie hamować w miejscu uchwytu będzie wynosiła około 300. W celu uniknięcia komplikacji związanych z różnymi pojemnościami komór w siłowniku jednostronnego działania i koniecznością stosowania dodatkowego akumulatora dla cieczy MR do budowy hamulca użyty będzie siłownik hydrauliczny dwustronnego działania. Dla średnicy tłoka 10mm i średnicy tłoczyska 3mm przyjmując, że nacisk na dźwignię joystick a wynosi do 50* maksymalne ciśnienie w tłoku z cieczą MR wyniesie około 0,35MPa. 5. ZAKOŃCZEIE Artykuł ten miał za zadanie przedstawić główne założenia projektowe dotyczące budowy dotykowego joystick a z cieczą MR, służącego do sterowania napędu hydraulicznego. Podczas pisania tego artykułu stanowisko badawcze oraz całe urządzenie dotykowe było jeszcze w trakcie budowy. W ciągu niedługiego okresu czasu prace projektowo-montażowe zostaną zakończone, a wyniki badań wraz ze szczegółami konstrukcyjnymi opublikowane.

7 LITERATURA [1] Baillie., Brewster., Hall C., O'Donnell J. Motion pace Reduction in a Haptic Model of Violin and Viola Bowing, First Joint Euro Haptic Conference and ymposium on Haptic Interface for Virtual Environmant and Teleoperator ystem, Pisa [2] MacLean, K. E. Designing with Haptic Feedback, in Proceedings of IEEE Robotics and Automation (ICRA'2000), an Francisco. [3] Milecki A., Ławniczak A.: Ciecze elektro- i magnetoreologiczne oraz ich zastosowania w technice, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, Poznań, [4] Milecki A.: Liniowe serwonapędy elektrohydrauliczne, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, Poznań, [5] Milecki A.: Wybrane metody poprawy właściwości liniowych serwonapędów elektrohydraulicznych, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, Poznań, [6] [7] [8] [9] [10] * Dane pobrane z karty katalogowej przykładowego joystick a JC 120 firmy Penny and Giles Pracę wykonano w ramach projektu badawczego KB p.t.: "Konstrukcja i badania urządzeń zadających i dotykowych z cieczami magnetoreologicznymi i z siłowym sprzężeniem zwrotnym"

Ciecze elektroi. magnetoreologiczne

Ciecze elektroi. magnetoreologiczne Politechnika Poznańska Ciecze elektroi magnetoreologiczne Andrzej Milecki Instytut Technologii Mechanicznej Ciecze elektroreologiczne Ciecze elektroreologiczne: są zawiesiną porowatych cząsteczek o średnicy

Bardziej szczegółowo

ĆWICZENIE NR P-8 STANOWISKO BADANIA POZYCJONOWANIA PNEUMATYCZNEGO

ĆWICZENIE NR P-8 STANOWISKO BADANIA POZYCJONOWANIA PNEUMATYCZNEGO INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN POLITECHNIKI ŁÓDZKIEJ ĆWICZENIE NR P-8 STANOWISKO BADANIA POZYCJONOWANIA PNEUMATYCZNEGO Koncepcja i opracowanie: dr inż. Michał Krępski Łódź, 2011 r. Stanowiska

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie 1. Badanie aktuatora elektrohydraulicznego. Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów Przemysłowych - laboratorium. Instrukcja laboratoryjna

Ćwiczenie 1. Badanie aktuatora elektrohydraulicznego. Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów Przemysłowych - laboratorium. Instrukcja laboratoryjna Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów Przemysłowych - laboratorium Ćwiczenie 1 Badanie aktuatora elektrohydraulicznego Instrukcja laboratoryjna Opracował : mgr inż. Arkadiusz Winnicki Warszawa 2010 Badanie

Bardziej szczegółowo

Haptyczny interfejs asystujący z cieczą MR

Haptyczny interfejs asystujący z cieczą MR Haptyczny interfejs asystujący z cieczą MR Paweł Bachman, Piotr Gawłowicz Uniwersytet Zielonogórski Streszczenie: W artykule opisano układy sterowania z zastosowaniem urządzeń dotykowych oraz podstawowe

Bardziej szczegółowo

ROZDZIELACZ HYDRAULICZNY RĘCZNIE STEROWANY TYPU HC-D4

ROZDZIELACZ HYDRAULICZNY RĘCZNIE STEROWANY TYPU HC-D4 ROZDZIELACZ HYDRAULICZNY RĘCZNIE STEROWANY TYPU HC-D4 max 80 l/min max 350 bar 1. PRZEZNACZENIE Ręcznie sterowane rozdzielacze hydrauliczne serii HC-D4 o konstrukcji sekcyjnej z precyzyjnymi suwakami sterującymi

Bardziej szczegółowo

sterowanie admitancyjne i impedancyjne, ciecz w układzie napęd elektrohydrauliczny dżojstik haptic

sterowanie admitancyjne i impedancyjne, ciecz w układzie napęd elektrohydrauliczny dżojstik haptic Sterowanie admitancyjne i impedancyjne w układzie napęd elektrohydrauliczny dżojstik haptic Andrzej Milecki*, Paweł Bachman** *Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania, Politechnika Poznańska **Wydział Mechaniczny,

Bardziej szczegółowo

Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych. Sterowanie odbiornikiem hydraulicznym z rozdzielaczem typu Load-sensing

Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych. Sterowanie odbiornikiem hydraulicznym z rozdzielaczem typu Load-sensing Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Sterowanie odbiornikiem hydraulicznym z rozdzielaczem typu Load-sensing Wstęp teoretyczny Poprzednie ćwiczenia poświęcone były sterowaniom dławieniowym. Do realizacji

Bardziej szczegółowo

BUDOWA I TESTOWANIE UKŁADÓW ELEKTROPNEUMATYKI

BUDOWA I TESTOWANIE UKŁADÓW ELEKTROPNEUMATYKI INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN POLITECHNIKI ŁÓDZKIEJ ĆWICZENIE NR P-3 BUDOWA I TESTOWANIE UKŁADÓW ELEKTROPNEUMATYKI Koncepcja i opracowanie: dr hab. inż. Witold Pawłowski dr inż. Michał

Bardziej szczegółowo

P O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH

P O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH P O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH Badanie siłowników INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA LABORATORYJNEGO ŁÓDŹ 2011

Bardziej szczegółowo

STEROWANIE DWUOSIOWYM PODNOŚNIKIEM ELEKTROHYDRAULICZNYM PRZY POMOCY DŻOJSTIKA DOTYKOWEGO Z CIECZĄ MR

STEROWANIE DWUOSIOWYM PODNOŚNIKIEM ELEKTROHYDRAULICZNYM PRZY POMOCY DŻOJSTIKA DOTYKOWEGO Z CIECZĄ MR prof. dr hab. inż. Andrzej Milecki Politechnika Poznańska mgr Marcin Chciuk mgr inż. Paweł Bachman Uniwersytet Zielonogórski STEROWANIE DWUOSIOWYM PODNOŚNIKIEM ELEKTROHYDRAULICZNYM PRZY POMOCY DŻOJSTIKA

Bardziej szczegółowo

Wprowadzenie. - Napęd pneumatyczny. - Sterowanie pneumatyczne

Wprowadzenie. - Napęd pneumatyczny. - Sterowanie pneumatyczne Wprowadzenie Pneumatyka - dziedzina nauki i techniki zajmująca się prawami rządzącymi przepływem sprężonego powietrza; w powszechnym rozumieniu także technika napędu i sterowania pneumatycznego. Zastosowanie

Bardziej szczegółowo

KONSTRUKCJA I BADANIA HAMULCA WAHADŁOWEGO Z CIECZĄ MAGNETOREOLOGICZNĄ

KONSTRUKCJA I BADANIA HAMULCA WAHADŁOWEGO Z CIECZĄ MAGNETOREOLOGICZNĄ KOMISJA BUDOWY MASZYN PAN ODDZIAŁ W POZNANIU Vol. 27 nr 2 Archiwum Technologii Maszyn i Automatyzacji 2007 ADAM MYSZKOWSKI* KONSTRUKCJA I BADANIA HAMULCA WAHADŁOWEGO Z CIECZĄ MAGNETOREOLOGICZNĄ W artykule

Bardziej szczegółowo

Seria Jubileuszowa. Rozwiązania informatyczne. Sprężarki śrubowe Airpol PRM z przetwornicą częstotliwości. oszczędność energii. ochrona środowiska

Seria Jubileuszowa. Rozwiązania informatyczne. Sprężarki śrubowe Airpol PRM z przetwornicą częstotliwości. oszczędność energii. ochrona środowiska Sprężarki śrubowe Airpol PRM z przetwornicą częstotliwości Seria Jubileuszowa Każda sprężarka śrubowa z przetwornicą częstotliwości posiada regulację obrotów w zakresie od 50 do 100%. Jeżeli zużycie powietrza

Bardziej szczegółowo

Materiały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych

Materiały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych Materiały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych Badanie napędów elektrycznych z luzownikami w robocie Kawasaki FA006E wersja próbna Literatura uzupełniająca do ćwiczenia: 1. Cegielski P. Elementy programowania

Bardziej szczegółowo

Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Aktory

Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Aktory Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne Aktory 1 Definicja aktora Aktor (ang. actuator) -elektronicznie sterowany człon wykonawczy. Aktor jest łącznikiem między urządzeniem przetwarzającym informację

Bardziej szczegółowo

PR242012 23 kwietnia 2012 Mechanika Strona 1 z 5. XTS (extended Transport System) Rozszerzony System Transportowy: nowatorska technologia napędów

PR242012 23 kwietnia 2012 Mechanika Strona 1 z 5. XTS (extended Transport System) Rozszerzony System Transportowy: nowatorska technologia napędów Mechanika Strona 1 z 5 XTS (extended Transport System) Rozszerzony System Transportowy: nowatorska technologia napędów Odwrócona zasada: liniowy silnik ruch obrotowy System napędowy XTS firmy Beckhoff

Bardziej szczegółowo

Sterowanie impedancyjne demonstratory PŁ

Sterowanie impedancyjne demonstratory PŁ Sterowanie impedancyjne demonstratory PŁ Przygotowywane demonstratory Robot Kawasaki FS-003N Typowy robot przemysłowy Sztywny łańcuch kinematyczny, zamknięty sterownik robota Zewnętrzna pętla regulacji

Bardziej szczegółowo

OZNACZENIA NA SCHEMATACH RYSUNKOWYCH. Opracował: Robert Urbanik

OZNACZENIA NA SCHEMATACH RYSUNKOWYCH. Opracował: Robert Urbanik OZNACZENIA NA SCHEMATACH RYSUNKOWYCH Opracował: Robert Urbanik Oznaczenia na schematach kinematycznych- symbole ruchu Tor ruchu prostoliniowego Chwilowe zatrzymanie w położeniu pośrednim Koniec ruchu prostoliniowego

Bardziej szczegółowo

WYKRYWANIE KOLIZJI W TELEOPERATORZE Z INTERFEJSEM DOTYKOWYM I SYSTEMEM WIZYJNYM

WYKRYWANIE KOLIZJI W TELEOPERATORZE Z INTERFEJSEM DOTYKOWYM I SYSTEMEM WIZYJNYM prof. dr hab. inŝ. Andrzej Milecki, Politechnika Poznańska mgr inŝ. Paweł Bachman, Uniwersytet Zielonogórski mgr Marcin Chciuk, Uniwersytet Zielonogórski WYKRYWANIE KOLIZJI W TELEOPERATORZE Z INTERFEJSEM

Bardziej szczegółowo

Prosty model silnika elektrycznego

Prosty model silnika elektrycznego Prosty model silnika elektrycznego Program: Coach 6 Projekt: komputer H : C:\Program Files (x86)\cma\coach6\full.en\cma Coach Projects\PTSN Coach 6\Elektronika\Silniczek2.cma Cel ćwiczenia Pokazanie zasady

Bardziej szczegółowo

ZINTEGROWANY HAMULEC HYDRAULICZNY

ZINTEGROWANY HAMULEC HYDRAULICZNY ZINTEGROWANY HAMULEC HYDRAULICZNY Zintegrowany hamulec hydrauliczny zbudowany jest z siłownika pneumatycznego pełniącego funkcję urządzenia wykonawczego oraz obwodu hydraulicznego, którego zadaniem jest

Bardziej szczegółowo

Urządzenia nastawcze

Urządzenia nastawcze POLITECHNIKA ŚLĄSKA WYDZIAŁ INŻYNIERII ŚRODOWISKA I ENERGETYKI INSTYTUT MASZYN I URZĄDZEŃ ENERGETYCZNYCH Urządzenia nastawcze Laboratorium automatyki (A-V) Opracował: dr inż. Leszek Remiorz Sprawdził:

Bardziej szczegółowo

Temat: Układy pneumatyczno - hydrauliczne

Temat: Układy pneumatyczno - hydrauliczne Copyright by: Krzysztof Serafin. Brzesko 2007 Na podstawie skryptu 1220 AGH Temat: Układy pneumatyczno - hydrauliczne 1. Siłownik z zabudowanym blokiem sterującym Ten ruch wahadłowy tłoka siłownika jest

Bardziej szczegółowo

Silniki prądu stałego z komutacją bezstykową (elektroniczną)

Silniki prądu stałego z komutacją bezstykową (elektroniczną) Silniki prądu stałego z komutacją bezstykową (elektroniczną) Silnik bezkomutatorowy z fototranzystorami Schemat układu przekształtnikowego zasilającego trójpasmowy silnik bezszczotkowy Pojedynczy cykl

Bardziej szczegółowo

Dlaczego pompa powinna być "inteligentna"?

Dlaczego pompa powinna być inteligentna? Dlaczego pompa powinna być "inteligentna"? W ciepłowniczych i ziębniczych układach pompowych przetłaczanie cieczy ma na celu transport ciepła, a nie, jak w pozostałych układach, transport masy. Dobrym

Bardziej szczegółowo

1. Wstęp. 2. Rozdzielacze hydrauliczne. 3. Przegląd rozwiązań konstrukcyjnych. 4. Obliczenia hydrauliczne przyjętego rozwiązania.

1. Wstęp. 2. Rozdzielacze hydrauliczne. 3. Przegląd rozwiązań konstrukcyjnych. 4. Obliczenia hydrauliczne przyjętego rozwiązania. 1. Wstęp. 2. Rozdzielacze hydrauliczne. 3. Przegląd rozwiązań konstrukcyjnych. 4. Obliczenia hydrauliczne przyjętego rozwiązania. 5. Rysunki konstrukcyjne, zestawienie całości. 6. Warunki techniczne odbioru.

Bardziej szczegółowo

FABRYKA MASZYN BUDOWLANYCH "BUMAR" Sp. z o.o. Fabryka Maszyn Budowlanych ODLEWY ALUMINIOWE

FABRYKA MASZYN BUDOWLANYCH BUMAR Sp. z o.o. Fabryka Maszyn Budowlanych ODLEWY ALUMINIOWE Fabryka Maszyn Budowlanych BUMAR Sp. z o.o. ul. Fabryczna 6 73-200 CHOSZCZNO ODLEWY ALUMINIOWE 1.PIASKOWE DO 100 KG 2.KOKILOWE DO 30 KG 3.CISNIENIOWE DO 3 KG 1. Zapewniamy atesty i sprawdzenie odlewów

Bardziej szczegółowo

BUDOWA PNEUMATYCZNYCH SIŁOWNIKÓW Z RYGLAMI ORAZ SIŁOWNIKÓW Z HAMULCAMI

BUDOWA PNEUMATYCZNYCH SIŁOWNIKÓW Z RYGLAMI ORAZ SIŁOWNIKÓW Z HAMULCAMI INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN POLITECHNIKI ŁÓDZKIEJ ĆWICZENIE NR P-5 BUDOWA PNEUMATYCZNYCH SIŁOWNIKÓW Z RYGLAMI ORAZ SIŁOWNIKÓW Z HAMULCAMI Koncepcja i opracowanie: dr hab. inż. Witold

Bardziej szczegółowo

Roboty przemysłowe. Cz. II

Roboty przemysłowe. Cz. II Roboty przemysłowe Cz. II Klasyfikacja robotów Ze względu na rodzaj napędu: - hydrauliczny (duże obciążenia) - pneumatyczny - elektryczny - mieszany Obecnie roboty przemysłowe bardzo często posiadają napędy

Bardziej szczegółowo

Hamulce elektromagnetyczne. EMA ELFA Fabryka Aparatury Elektrycznej Sp. z o.o. w Ostrzeszowie

Hamulce elektromagnetyczne. EMA ELFA Fabryka Aparatury Elektrycznej Sp. z o.o. w Ostrzeszowie Hamulce elektromagnetyczne EMA ELFA Fabryka Aparatury Elektrycznej Sp. z o.o. w Ostrzeszowie Elektromagnetyczne hamulce i sprzęgła proszkowe Sposób oznaczania zamówienia P Wielkość mechaniczna Odmiana

Bardziej szczegółowo

SIŁOWNIKI CZUJNIK POZYCJI

SIŁOWNIKI CZUJNIK POZYCJI SIŁOWNIKI CZUJNIK POZYCJI 1 SIŁOWNIKI 2 SPIS TREŚCI WPROWADZENIE STRONA 4 CZUJNIKI POZYCJI LTS STRONA 5 SIŁOWNIKI CZUJNIKI POZYCJI LTL STRONA 9 SPIS TREŚCI CZUJNIKI POZYCJI LTE STRONA 12 3 WPROWADZENIE

Bardziej szczegółowo

POLITECHNIKA ŁÓDZKA INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN. Ćwiczenie OB-7

POLITECHNIKA ŁÓDZKA INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN. Ćwiczenie OB-7 POLITECHNIKA ŁÓDZKA INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN Ćwiczenie OB-7 Temat: BADANIE UKŁADU NAPĘDU I STEROWANIA JEDNOSTKI OBRÓBCZEJ WIERTARSKIEJ Opracował: mgr inż. St. Sucharzewski Zatwierdzał:

Bardziej szczegółowo

Oddziaływanie wirnika

Oddziaływanie wirnika Oddziaływanie wirnika W każdej maszynie prądu stałego, pracującej jako prądnica lub silnik, może wystąpić taki szczególny stan pracy, że prąd wirnika jest równy zeru. Jedynym przepływem jest wówczas przepływ

Bardziej szczegółowo

KOMPAKTOWE AGREGATY HYDRAULICZNE

KOMPAKTOWE AGREGATY HYDRAULICZNE KOMPAKTOWE AGREGATY HYDRAULICZNE MINIAGREGAT SPALINOWY KAH-2.8HP-R-Z8 MINIAGREGAT Z SILNIKIEM PRĄDU STAŁEGO 12 LUB 24 VDC KAH-12VDC-A-Z10 KAH-24VDC-D-Z8 MINIAGREGAT Z SILNIKIEM TRÓJFAZOWYM LUB JEDNOFAZOWYM

Bardziej szczegółowo

Pionowy transport towarów z określonymi poziomami zatrzymania, dla bardzo zróżnicowanego zastosowania w przemyśle.

Pionowy transport towarów z określonymi poziomami zatrzymania, dla bardzo zróżnicowanego zastosowania w przemyśle. Podnośnik kolumnowy Określenie "platforma" odnosi się do dźwigów przemysłowych, które z definicji nie mają kabiny lub panelu kontrolnego na platformie, jednak muszą posiadać ściany lub bariery ochronne

Bardziej szczegółowo

Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej. Laboratorium MASZYN I URZĄDZEŃ TECHNOLOGICZNYCH. Nr 2

Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej. Laboratorium MASZYN I URZĄDZEŃ TECHNOLOGICZNYCH. Nr 2 Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium MASZYN I URZĄDZEŃ TECHNOLOGICZNYCH Nr 2 POMIAR I KASOWANIE LUZU W STOLE OBROTOWYM NC Poznań 2008 1. CEL ĆWICZENIA Celem ćwiczenia jest

Bardziej szczegółowo

Szczegółowy opis przedmiotu zamówienia

Szczegółowy opis przedmiotu zamówienia Szczegółowy opis przedmiotu zamówienia SPECYFIKACJA TECHNICZNO-UŻYTKOWA Załącznik nr 1 do SIWZ Specyfikacja stanowiska egzaminacyjnego w zawodzie technik mechatronik dla kwalifikacji E.3 ma spełniać następujące

Bardziej szczegółowo

Seria 6100. Prowadnice siłownika zaprojektowano w dwóch wersjach:

Seria 6100. Prowadnice siłownika zaprojektowano w dwóch wersjach: Seria 600 mocowanie górne przyłącza górne rowek pod czujnik mocowanie boczne alternatywne przyłącza boczne (zakorkowane) mocowanie dolne rowek kształtu T do mocowania dolnego rowek pod czujnik Siłowniki

Bardziej szczegółowo

AUTOMATYKA I STEROWANIE W CHŁODNICTWIE, KLIMATYZACJI I OGRZEWNICTWIE L2 STEROWANIE INWERTEROWYM URZĄDZENIEM CHŁODNICZYM W TRYBIE P

AUTOMATYKA I STEROWANIE W CHŁODNICTWIE, KLIMATYZACJI I OGRZEWNICTWIE L2 STEROWANIE INWERTEROWYM URZĄDZENIEM CHŁODNICZYM W TRYBIE P ĆWICZENIE LABORAORYJNE AUOMAYKA I SEROWANIE W CHŁODNICWIE, KLIMAYZACJI I OGRZEWNICWIE L2 SEROWANIE INWEREROWYM URZĄDZENIEM CHŁODNICZYM W RYBIE P Wersja: 2013-09-30-1- 2.1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia

Bardziej szczegółowo

Badanie rozkładu pola magnetycznego przewodników z prądem

Badanie rozkładu pola magnetycznego przewodników z prądem Ćwiczenie E7 Badanie rozkładu pola magnetycznego przewodników z prądem E7.1. Cel ćwiczenia Prąd elektryczny płynący przez przewodnik wytwarza wokół niego pole magnetyczne. Ćwiczenie polega na pomiarze

Bardziej szczegółowo

Adept Machines. PRO SERIE ŻURAWIE I. Żurawie i przyczepy leśne PRZYCZEPY LEŚNE MV 1230 MV 1230HD MV 1330 MV 1330HD MV 1530 MV 1530HD

Adept Machines. PRO SERIE ŻURAWIE I. Żurawie i przyczepy leśne PRZYCZEPY LEŚNE MV 1230 MV 1230HD MV 1330 MV 1330HD MV 1530 MV 1530HD FOREST LINE Żurawie i przyczepy leśne HK 5070 HK 5076 HK 5469 HK 5482 MV 1230 MV 1230HD MV 1330 MV 1330HD MV 1530 MV 1530HD ŻURAWIE I PRZYCZEPY LEŚNE Adept Machines. 1 Adept Machines. Machines I MV 1530

Bardziej szczegółowo

Wprowadzenie. Budowa pompy

Wprowadzenie. Budowa pompy 1 Spis treści: 1. Wprowadzenie...str.3 2. Budowa pompy...str.3 3. Budowa oznaczenie pomp zębatych PZ2...str.4 4. Dane techniczne...str.5 5. Pozostałe dane techniczne...str.6 6. Karty katalogowe PZ2-K-6,3;

Bardziej szczegółowo

PEŁNE WYPOSAŻENIE WULKANIZACJI

PEŁNE WYPOSAŻENIE WULKANIZACJI ELKUR SP J A.Kuryło i K.Kuryło, ul.3-go Maja 98B, 37-500 Jarosław, nr tel 16 621 68 82 wew. 21 lub 26 www.elkur.pl, sklep@elkur.pl, 883 324 856, biuro@elkur.pl przedstawiciele handlowi: Arkadiusz Tomaszewski

Bardziej szczegółowo

ARKUSZ EGZAMINACYJNY

ARKUSZ EGZAMINACYJNY Zawód: technik mechatronik Symbol cyfrowy: 311[50] 311[50]-01-062 Numer zadania: 1 Czas trwania egzaminu: 240 minut ARKUSZ EGZAMINACYJNY ETAP PRAKTYCZNY EGZAMINU POTWIERDZAJĄCEGO KWALIFIKACJE ZAWODOWE

Bardziej szczegółowo

Mikroprocesorowy układ sterowania liniowych serwonapędów elektrohydraulicznych

Mikroprocesorowy układ sterowania liniowych serwonapędów elektrohydraulicznych Mikroprocesorowy układ sterowania liniowych serwonapędów elektrohydraulicznych Chciuk Marcin 1, Bachman Paweł 2 Referat dotyczy tematyki sterowania oraz pozycjonowania liniowych serwomechanizmów elektrohydraulicznych.

Bardziej szczegółowo

Politechnika Śląska. Katedra Wytrzymałości Materiałów i Metod Komputerowych Mechaniki. Praca dyplomowa inżynierska. Wydział Mechaniczny Technologiczny

Politechnika Śląska. Katedra Wytrzymałości Materiałów i Metod Komputerowych Mechaniki. Praca dyplomowa inżynierska. Wydział Mechaniczny Technologiczny Politechnika Śląska Wydział Mechaniczny Technologiczny Katedra Wytrzymałości Materiałów i Metod Komputerowych Mechaniki Praca dyplomowa inżynierska Temat pracy Symulacja komputerowa działania hamulca tarczowego

Bardziej szczegółowo

OnyX. Classic Dream Sky

OnyX. Classic Dream Sky OnyX Classic Dream Sky 2 OnyX Classic OnyX Classic Centrala OnyX Classic jest urządzeniem stanowiącym główny element systemu wentylacji nawiewno-wywiewnej z odzyskiem ciepła. Zapewnia ona ciągły dopływ

Bardziej szczegółowo

ELEKTROMAGNETYCZNY ZAWÓR MEMBRANOWY DO WODY (NO) ESM87

ELEKTROMAGNETYCZNY ZAWÓR MEMBRANOWY DO WODY (NO) ESM87 INFORMACJA TECHNICZNA ELEKTROMAGNETYCZNY ZAWÓR MEMBRANOWY DO WODY (NO) ESM87 Opis ESM87 służy do otwierania i zamykania przepływu wody, oraz nieagresywnych ciekłych czynników roboczych o gęstości zbliżonej

Bardziej szczegółowo

Spis treści Zespół autorski Część I Wprowadzenie 1. Podstawowe problemy transportu miejskiego.transport zrównoważony

Spis treści Zespół autorski Część I Wprowadzenie 1. Podstawowe problemy transportu miejskiego.transport zrównoważony Spis treści Zespół autorski 11 Część I Wprowadzenie 15 1. Podstawowe problemy transportu miejskiego.transport zrównoważony 17 1.1. Uwagi wstępne 17 1.2. Analiza przydatności zastosowań rozwiązań technicznych

Bardziej szczegółowo

ReoAmbulator ROBOT DO TERAPII CHODU

ReoAmbulator ROBOT DO TERAPII CHODU ReoAmbulator ROBOT DO TERAPII CHODU ReoAmbulator ReoAmbulator to innowacyjny robot do terapii kończyn dolnych, który łączy trening na bieżni ruchomej w odciążeniu z zaawansowaną robotyką. Stosowany jest

Bardziej szczegółowo

Załącznik nr 5. Opis przedmiotu zamówienia (Specyfikacja Techniczna)

Załącznik nr 5. Opis przedmiotu zamówienia (Specyfikacja Techniczna) Załącznik nr 5. Opis przedmiotu zamówienia (Specyfikacja Techniczna) Część 1): Stanowisko do kursu Elektropneumatyka z oprzyrządowaniem 1 szt Stanowisko do ćwiczeń z zakresu pneumatyki i automatyzacji

Bardziej szczegółowo

INSTRUKCJA LABORATORYJNA NR 4-EW ELEKTROWNIA WIATROWA

INSTRUKCJA LABORATORYJNA NR 4-EW ELEKTROWNIA WIATROWA LABORATORIUM ODNAWIALNYCH ŹRÓDEŁ ENERGII Katedra Aparatury i Maszynoznawstwa Chemicznego Wydział Chemiczny Politechniki Gdańskiej INSTRUKCJA LABORATORYJNA NR 4-EW ELEKTROWNIA WIATROWA ELEKTROWNIA WIATROWA

Bardziej szczegółowo

BADANIE SILNIKA WYKONAWCZEGO PRĄDU STAŁEGO

BADANIE SILNIKA WYKONAWCZEGO PRĄDU STAŁEGO Politechnika Warszawska Instytut Maszyn Elektrycznych Laboratorium Maszyn Elektrycznych Malej Mocy BADANIE SILNIKA WYKONAWCZEGO PRĄD STAŁEGO Warszawa 2003 1. WSTĘP. Silnik wykonawczy prądu stałego o wzbudzeniu

Bardziej szczegółowo

- WALKER Czteronożny robot kroczący

- WALKER Czteronożny robot kroczący - WALKER Czteronożny robot kroczący Wiktor Wysocki 2011 1. Wstęp X-walker jest czteronożnym robotem kroczącym o symetrycznej konstrukcji. Został zaprojektowany jako robot którego zadaniem będzie przejście

Bardziej szczegółowo

Podstawy Automatyki. Wykład 12 - Układy przekaźnikowe. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, 2015. Instytut Automatyki i Robotyki

Podstawy Automatyki. Wykład 12 - Układy przekaźnikowe. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, 2015. Instytut Automatyki i Robotyki Wykład 12 - Układy przekaźnikowe Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Projektowanie układów kombinacyjnych Układy kombinacyjne są realizowane: w technice stykowo - przekaźnikowej, z elementów

Bardziej szczegółowo

Wysokowydajne falowniki wektorowe Micno KE300.

Wysokowydajne falowniki wektorowe Micno KE300. Wysokowydajne falowniki wektorowe Micno KE300. Firma Shenzhen Micno Electric Co. jest przedsiębiorstwem zajmującym się zaawansowanymi technologiami. Specjalizuje się w pracach badawczorozwojowych, produkcji,

Bardziej szczegółowo

Sensoryka i układy pomiarowe łazika marsjańskiego Scorpio IV

Sensoryka i układy pomiarowe łazika marsjańskiego Scorpio IV Sensoryka i układy pomiarowe łazika marsjańskiego Scorpio IV http://scorpio.pwr.wroc.pl/ Konrad Cop KN OFF-ROAD Ogólnie o łaziku Mobilna platforma badawczo-eksploatacyjna Przygotowywany na zawody URC i

Bardziej szczegółowo

Temat: Projekt i realizacja pneumatycznych układów sekwencyjnych.

Temat: Projekt i realizacja pneumatycznych układów sekwencyjnych. Praca przejściowa Temat: Projekt i realizacja pneumatycznych układów sekwencyjnych. Instrukcja laboratoryjna Wykonał: inż. Paweł Konarski Promotor: mgr inż. Alicja Siewnicka 1. Wstęp. Celem ćwiczenia jest

Bardziej szczegółowo

Zastrzeżony znak handlowy Copyright Institut Dr. Foerster 2010. Koercyjne natężenie pola Hcj

Zastrzeżony znak handlowy Copyright Institut Dr. Foerster 2010. Koercyjne natężenie pola Hcj Zastrzeżony znak handlowy Copyright Institut Dr. Foerster 2010 Koercyjne natężenie pola Hcj KOERZIMAT 1.097 HCJ jest sterowanym komputerowo przyrządem pomiarowym do szybkiego, niezależnego od geometrii

Bardziej szczegółowo

Podstawy technik wytwarzania PTWII - projektowanie. Ćwiczenie 4. Instrukcja laboratoryjna

Podstawy technik wytwarzania PTWII - projektowanie. Ćwiczenie 4. Instrukcja laboratoryjna PTWII - projektowanie Ćwiczenie 4 Instrukcja laboratoryjna Człowiek - najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Warszawa 2011 2 Ćwiczenie

Bardziej szczegółowo

Przekaźniki elektryczne. Budowa, zasada działania, sterowanie

Przekaźniki elektryczne. Budowa, zasada działania, sterowanie Przekaźniki elektryczne. Budowa, zasada działania, sterowanie Przekaźnik elektryczny. Budowa 30-87...obwód główny przekaźnika 85-86...obwód sterowania przekaźnika Rys.330-1 Schemat budowy przekaźnika elektrycznego

Bardziej szczegółowo

Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Rozwoju Regionalnego w ramach Programu Operacyjnego Innowacyjna Gospodarka

Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Rozwoju Regionalnego w ramach Programu Operacyjnego Innowacyjna Gospodarka Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Rozwoju Regionalnego w ramach Programu Operacyjnego Innowacyjna Gospodarka Poznań, 16.05.2012r. Raport z promocji projektu Nowa generacja energooszczędnych

Bardziej szczegółowo

Tematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania Studia II stopnia (magisterskie)

Tematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania Studia II stopnia (magisterskie) Tematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania Studia II stopnia (magisterskie) Temat: Analiza właściwości pilotażowych samolotu Specjalność: Pilotaż lub Awionika 1. Analiza stosowanych kryteriów

Bardziej szczegółowo

Urządzenia do wyposażenia stanowisk smarowniczych w stacjach obsługi pojazdów i maszyn

Urządzenia do wyposażenia stanowisk smarowniczych w stacjach obsługi pojazdów i maszyn Urządzenia do wyposażenia stanowisk smarowniczych w stacjach obsługi pojazdów i maszyn Pompa centralnego smarowania PA 12 i PA12G Pistolet smarowniczy SP 10 i przewód giętki WP 10 Stanowisko do smarowania

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie 3 Falownik

Ćwiczenie 3 Falownik Politechnika Poznańska Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania Automatyzacja i Nadzorowanie Maszyn Zajęcia laboratoryjne Ćwiczenie 3 Falownik Poznań 2012 Opracował: mgr inż. Bartosz Minorowicz Zakład Urządzeń

Bardziej szczegółowo

Rozdzielacz suwakowy sterowany elektrycznie typ 6UREE10 z zaworami przelewowo - zwrotnymi 3

Rozdzielacz suwakowy sterowany elektrycznie typ 6UREE10 z zaworami przelewowo - zwrotnymi 3 Rozdzielacz suwakowy sterowany elektrycznie typ 6UREE10 z zaworami przelewowo - zwrotnymi 3 NG10 do 35MPa do 85 dm /min Zastosowanie Rozdzielacze suwakowe sterowane elektrycznie typ 6UREE10 przeznaczone

Bardziej szczegółowo

Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Sensory (czujniki)

Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Sensory (czujniki) Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne Sensory (czujniki) 1 Zestawienie najważniejszych wielkości pomiarowych w układach mechatronicznych Położenie (pozycja), przemieszczenie Prędkość liniowa,

Bardziej szczegółowo

Proporcjonalny regulator przepływu typ UDRDA6

Proporcjonalny regulator przepływu typ UDRDA6 Proporcjonalny regulator przepływu typ UDRDA6 WN6 do 21 MPa do 22 dm /min WK 420 840 04.201 ZASTOSOWANIE Proporcjonalny regulator przepływu typ UDRDA6 przeznaczony jest do niezależnego od ciśnienia i temperatury

Bardziej szczegółowo

SIŁOWNIK DO ZABUDOWY DB5

SIŁOWNIK DO ZABUDOWY DB5 DANE TECHNICZNE SIŁOWNIK DO ZABUDOWY DB5 Właściwości: Krótki kabel mocowany do DB5 w celu połączenia z CBD4 za pomocą oddzielnego kabla silnika DESKLINE Maks. siła: 800 N (na nogę) Maks. prędkość: 38 mm/s

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie 2 Dobór mikrosilnika prądu stałego z przekładnią do pracy w warunkach ustalonych

Ćwiczenie 2 Dobór mikrosilnika prądu stałego z przekładnią do pracy w warunkach ustalonych Napędy elektromechaniczne urządzeń precyzyjnych - projektowanie Dobór mikrosilnika prądu stałego z przekładnią do pracy w warunkach ustalonych Miniaturowy siłownik liniowy (Oleksiuk, Nitu 1999) Śrubowy

Bardziej szczegółowo

Akcesoria do siłowników Elementy ustalające, seria CL1 Zespół ustalający LU6. Broszura katalogowa

Akcesoria do siłowników Elementy ustalające, seria CL1 Zespół ustalający LU6. Broszura katalogowa Akcesoria do siłowników Elementy ustalające, seria CL Zespół ustalający LU6 Broszura katalogowa Akcesoria do siłowników Elementy ustalające, seria CL Zespół ustalający LU6 Ø3-5 mm Blokada i hamowanie:

Bardziej szczegółowo

Maksymalna wysokość podnoszenia: 17,56 m Maksymalny zasięg: 14,26 m Silnik: JCB ECOMAX 93 KW - 126 KM Przekładnia hydrostatyczna ze sterowaniem

Maksymalna wysokość podnoszenia: 17,56 m Maksymalny zasięg: 14,26 m Silnik: JCB ECOMAX 93 KW - 126 KM Przekładnia hydrostatyczna ze sterowaniem Maksymalna wysokość podnoszenia: 17,56 m Maksymalny zasięg: 14,26 m Silnik: JCB ECOMAX 93 KW - 126 KM Przekładnia hydrostatyczna ze sterowaniem elektronicznym Automatyczne poziomowanie RTH5.18 OPIS MASZYNY

Bardziej szczegółowo

AEL5 Siłowniki elektryczne liniowe, dla zaworów regulacyjnych DN15 DN100

AEL5 Siłowniki elektryczne liniowe, dla zaworów regulacyjnych DN15 DN100 Spirax Sarco zastrzega sobie prawo do zmiany konstrukcji i danych technicznych bez wcześniejszego powiadomienia AEL5 Siłowniki elektryczne liniowe, dla zaworów regulacyjnych DN15 DN100 Opis Siłowniki elektryczne

Bardziej szczegółowo

KOMPUTEROWA SYMULACJA ROZKŁADU NAPIĘĆ RAŻENIOWYCH W TYPOWEJ STACJI ELEKTROENERGETYCZNEJ 110/15KV

KOMPUTEROWA SYMULACJA ROZKŁADU NAPIĘĆ RAŻENIOWYCH W TYPOWEJ STACJI ELEKTROENERGETYCZNEJ 110/15KV Dr hab. inż. Andrzej SOWA Mgr inż. Jarosław WIATER Politechnika Białostocka KOMPUTEROWA SYMULACJA ROZKŁADU NAPIĘĆ RAŻENIOWYCH W TYPOWEJ STACJI ELEKTROENERGETYCZNEJ 110/15KV W stacji elektroenergetycznej

Bardziej szczegółowo

Z powyższej zależności wynikają prędkości synchroniczne n 0 podane niżej dla kilku wybranych wartości liczby par biegunów:

Z powyższej zależności wynikają prędkości synchroniczne n 0 podane niżej dla kilku wybranych wartości liczby par biegunów: Bugaj Piotr, Chwałek Kamil Temat pracy: ANALIZA GENERATORA SYNCHRONICZNEGO Z MAGNESAMI TRWAŁYMI Z POMOCĄ PROGRAMU FLUX 2D. Opiekun naukowy: dr hab. inż. Wiesław Jażdżyński, prof. AGH Maszyna synchrocznina

Bardziej szczegółowo

LINOWE URZĄDZENIA PRZETOKOWE LTV PV

LINOWE URZĄDZENIA PRZETOKOWE LTV PV LINOWE URZĄDZENIA PRZETOKOWE LTV PV M Soft Sp. z o. o. Siedziba firmy: ul. Grota Roweckiego 42 43-100 Tychy Tel./fax: (32) 449 14 32 E-mail: msoft@op.pl OPIS URZĄDZENIA I ZASADA JEGO DZIAŁANIA Linowe urządzenie

Bardziej szczegółowo

SYSTEMY SYSTEM KONTR OLI TRAKCJI OLI ukła uk dy dy be zpiec zeńs zpiec zeńs a tw czyn czyn

SYSTEMY SYSTEM KONTR OLI TRAKCJI OLI ukła uk dy dy be zpiec zeńs zpiec zeńs a tw czyn czyn SYSTEMY KONTROLI TRAKCJI układy bezpieczeństwa czynnego Gdańsk 2009 Układy hamulcowe w samochodach osobowych 1. Roboczy (zasadniczy) układ hamulcowy cztery koła, dwuobwodowy (pięć typów: II, X, HI, LL,

Bardziej szczegółowo

SIŁOWNIKI PNEUMATYCZNE D32 dwustronnego działania z jednostronnym tłoczyskiem, smarowane mgłą olejową, uszczelnienie NBR

SIŁOWNIKI PNEUMATYCZNE D32 dwustronnego działania z jednostronnym tłoczyskiem, smarowane mgłą olejową, uszczelnienie NBR Ł K KCY ul. Wapiennikowa 90, 5-0 KIELCE, tel. 04 6-95-4, fax. 0-4 6-9-08 www.prema.pl e-mail: prema@prema.pl SIŁOWNIKI PNEUMTYCZNE D dwustronnego działania z jednostronnym tłoczyskiem, smarowane mgłą olejową,

Bardziej szczegółowo

Sterowanie napędów maszyn i robotów

Sterowanie napędów maszyn i robotów Sterowanie napędów maszyn i robotów dr inż. Jakub Możaryn Wykład 1 Instytut Automatyki i Robotyki Wydział Mechatroniki Politechnika Warszawska, 2014 Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach

Bardziej szczegółowo

KOOF Szczecin: www.of.szc.pl

KOOF Szczecin: www.of.szc.pl Źródło: LI OLIMPIADA FIZYCZNA (1/2). Stopień III, zadanie doświadczalne - D Nazwa zadania: Działy: Słowa kluczowe: Komitet Główny Olimpiady Fizycznej; Andrzej Wysmołek, kierownik ds. zadań dośw. plik;

Bardziej szczegółowo

ĆWICZENIE WYZNACZANIE CHARAKTERYSTYK POMPY WIROWEJ

ĆWICZENIE WYZNACZANIE CHARAKTERYSTYK POMPY WIROWEJ ĆWICZENIE WYZNACZANIE CHARAKTERYSTYK POMPY WIROWEJ 1. Cel i zakres ćwiczenia Celem ćwiczenia jest opanowanie umiejętności dokonywania pomiarów parametrów roboczych układu pompowego. Zapoznanie z budową

Bardziej szczegółowo

Struktura manipulatorów

Struktura manipulatorów Temat: Struktura manipulatorów Warianty struktury manipulatorów otrzymamy tworząc łańcuch kinematyczny o kolejnych osiach par kinematycznych usytuowanych pod kątem prostym. W ten sposób w zależności od

Bardziej szczegółowo

METODA ELEMENTÓW SKOŃCZONYCH.

METODA ELEMENTÓW SKOŃCZONYCH. METODA ELEMENTÓW SKOŃCZONYCH. W programie COMSOL multiphisics 3.4 Wykonali: Łatas Szymon Łakomy Piotr Wydzał, Kierunek, Specjalizacja, Semestr, Rok BMiZ, MiBM, TPM, VII, 2011 / 2012 Prowadzący: Dr hab.inż.

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie HP3. Instrukcja

Ćwiczenie HP3. Instrukcja LABORATORIUM NAPĘDÓW HYDRAULICZNYCH I PNEUMATYCZNYCH INSTYTUT MASZYN ROBOCZYCH CIĘŻKICH WYDZIAŁ SAMOCHODÓW I MASZYN ROBOCZYCH POLITECHNIKA WARSZAWSKA ul. Narbutta 84, 02-524 Warszawa Ćwiczenie HP3 Dokładność

Bardziej szczegółowo

Przecinarka plazmowa Stamos Selection S-PLASMA 85CNC S-PLASMA 85CNC Plasma Cutter CNC

Przecinarka plazmowa Stamos Selection S-PLASMA 85CNC S-PLASMA 85CNC Plasma Cutter CNC Przecinarka plazmowa Stamos Selection S-PLASMA 85CNC S-PLASMA 85CNC Plasma Cutter CNC SPECYFIKACJA TECHNICZNA Model S-PLASMA 85CNC Nr katalogowy 2079 Stan artykułu Nowy Znamionowe napięcie wejściowe 400

Bardziej szczegółowo

Kinematyka manipulatora równoległego typu DELTA 106 Kinematyka manipulatora równoległego hexapod 110 Kinematyka robotów mobilnych 113

Kinematyka manipulatora równoległego typu DELTA 106 Kinematyka manipulatora równoległego hexapod 110 Kinematyka robotów mobilnych 113 Spis treści Wstęp 11 1. Rozwój robotyki 15 Rys historyczny rozwoju robotyki 15 Dane statystyczne ilustrujące rozwój robotyki przemysłowej 18 Czynniki stymulujące rozwój robotyki 23 Zakres i problematyka

Bardziej szczegółowo

PROGRAM DOSTAW Elementy i systemy dla obróbki i montażu

PROGRAM DOSTAW Elementy i systemy dla obróbki i montażu PROGRAM DOSTAW Elementy i systemy dla obróbki i montażu Technika mocowania Siłowniki hydrauliczne Zasilacze hydrauliczne dla techniki mocowania i przemysłu Urządzenia montażowe i manipulacyjne Technika

Bardziej szczegółowo

Metoda Elementów Skończonych. Projekt: COMSOL Multiphysics 3.4.

Metoda Elementów Skończonych. Projekt: COMSOL Multiphysics 3.4. Politechnika Poznańska Metoda Elementów Skończonych Projekt: COMSOL Multiphysics 3.4. Prowadzący: dr hab. Tomasz Stręk Wykonali: Widerowski Karol Wysocki Jacek Wydział: Budowa Maszyn i Zarządzania Kierunek:

Bardziej szczegółowo

t E termostaty k r A M fazowe r c E t ja ta c k Af A u E M d or r AH f M In o p

t E termostaty k r A M fazowe r c E t ja ta c k Af A u E M d or r AH f M In o p MAHLE Aftermarket Informacja o produktach Termostaty fazowe Konwencjonalna regulacja temperatury: bezpieczeństwo w pierwszym rzędzie Optymalny przebieg procesu spalania w silniku samochodu osobowego zapewnia

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie PA4. Elektrohydrauliczny układ wspomagający montaŝ

Ćwiczenie PA4. Elektrohydrauliczny układ wspomagający montaŝ PODSTAWY AUTOMATYKI - laboratorium Instrukcja laboratoryjna Opracował: dr inŝ. Willi Mednis Człowiek - najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu

Bardziej szczegółowo

ZESTAW KOMPUTEROWYCH PROGRAMÓW EDUKACYJNYCH. Instrukcja

ZESTAW KOMPUTEROWYCH PROGRAMÓW EDUKACYJNYCH. Instrukcja M A R I N E T R A IN I N G SO FT WA R E, SI M U L ATORS A N D D IESEL E N G IN E T E ST E R S ZESTAW KOMPUTEROWYCH PROGRAMÓW EDUKACYJNYCH Instrukcja Część 5 36 Jednorożca St. 80-299 Gdańsk Osowa POLAND

Bardziej szczegółowo

Klasa 1. Zadania domowe w ostatniej kolumnie znajdują się na stronie internetowej szkolnej. 1 godzina fizyki w tygodniu. 36 godzin w roku szkolnym.

Klasa 1. Zadania domowe w ostatniej kolumnie znajdują się na stronie internetowej szkolnej. 1 godzina fizyki w tygodniu. 36 godzin w roku szkolnym. Rozkład materiału nauczania z fizyki. Numer programu: Gm Nr 2/07/2009 Gimnazjum klasa 1.! godzina fizyki w tygodniu. 36 godzin w ciągu roku. Klasa 1 Podręcznik: To jest fizyka. Autor: Marcin Braun, Weronika

Bardziej szczegółowo

Metoda Elementów Skończonych

Metoda Elementów Skończonych Projekt Metoda Elementów Skończonych w programie COMSOL Multiphysics 3.4 Wykonali: Dziamski Dawid Krajcarz Jan BMiZ, MiBM, TPM, VII, 2012-2013 Prowadzący: dr hab. inż. Tomasz Stręk Spis treści 1. Analiza

Bardziej szczegółowo

Touch button module. Moduł przycisku dotykowy z podświetleniem LED

Touch button module. Moduł przycisku dotykowy z podświetleniem LED Touch button module Moduł przycisku dotykowy z podświetleniem LED 1 S t r o n a 1. Opis ogólny Moduł dotykowy został zaprojektowany jako tania alternatywa dostępnych przemysłowych przycisków dotykowych.

Bardziej szczegółowo

Podłączenie Siłownika elektrycznego. www.kmrnis.p.lodz.pl

Podłączenie Siłownika elektrycznego. www.kmrnis.p.lodz.pl Podłączenie Siłownika elektrycznego www.kmrnis.p.lodz.pl ELEKTRYCZNE SIŁOWNIKI LINIOWE Elektryczne siłowniki liniowe to urządzenia elektromechaniczne, które przekształcają niskie napięcie, pochodzące ze

Bardziej szczegółowo

Vespa LX 50 2T. pojemność skokowa silnika w cm 3 49 zasada działania silnika dwusuwowy z zapłonem iskrowym. odśrodkowe bezwładnościowe

Vespa LX 50 2T. pojemność skokowa silnika w cm 3 49 zasada działania silnika dwusuwowy z zapłonem iskrowym. odśrodkowe bezwładnościowe Vespa LX 50 2T pojemność skokowa silnika w cm 3 49 zasada działania silnika dwusuwowy z zapłonem iskrowym maksymalna moc silnika w KM moment obrotowy silnika w Nm zapłon rozrusznik zasilanie chłodzenie

Bardziej szczegółowo

SILNIKI HYDRAULICZNE TYPU SM

SILNIKI HYDRAULICZNE TYPU SM SILNIKI HYDRAULICZNE TYPU SM Opis urządzenia: W wyniku wieloletniej pracy i doświadczeń opracowaliśmy i uruchomiliśmy innowacyjną produkcję nowej generacji silników hydraulicznych, które z pewnością wpłyną

Bardziej szczegółowo

Montażownica osobowa Butler Aikido.34

Montażownica osobowa Butler Aikido.34 Montażownica osobowa Butler Aikido.34 Montażownica AIKIDO firmy Butler jest automatyczną montażownicą do opon samochodów osobowych. Pracuje bez użycia łyżek. Opatentowana przez firmę Butler stopka montażowa

Bardziej szczegółowo

Roboty przemysłowe. Wprowadzenie

Roboty przemysłowe. Wprowadzenie Roboty przemysłowe Wprowadzenie Pojęcia podstawowe Manipulator jest to mechanizm cybernetyczny przeznaczony do realizacji niektórych funkcji kończyny górnej człowieka. Należy wyróżnić dwa rodzaje funkcji

Bardziej szczegółowo

k + l 0 + k 2 k 2m 1 . (3) ) 2 v 1 = 2g (h h 0 ). (5) v 1 = m 1 m 1 + m 2 2g (h h0 ). (6) . (7) (m 1 + m 2 ) 2 h m ( 2 h h 0 k (m 1 + m 2 ) ω =

k + l 0 + k 2 k 2m 1 . (3) ) 2 v 1 = 2g (h h 0 ). (5) v 1 = m 1 m 1 + m 2 2g (h h0 ). (6) . (7) (m 1 + m 2 ) 2 h m ( 2 h h 0 k (m 1 + m 2 ) ω = Rozwiazanie zadania 1 1. Dolna płyta podskoczy, jeśli działająca na nią siła naciągu sprężyny będzie większa od siły ciężkości. W chwili oderwania oznacza to, że k(z 0 l 0 ) = m g, (1) gdzie z 0 jest wysokością

Bardziej szczegółowo