SABER/MAST przewodnik dla dyplomantów

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "SABER/MAST przewodnik dla dyplomantów"

Transkrypt

1 POLITECHNIKA GDAŃSKA WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA ENERGOELEKTRONIKI I MASZYN ELEKTRYCZNYCH SABER/MAST przewodnik dla dyplomantów Modelowanie układów elektromechanicznych dr inż. Michał Michna mgr inż. Filip Kutt GDAŃSK 2009/10 Wykorzystanie języka MAST do modelowania układów elektromechanicznych. Przykłady modeli, układy symulacyjne w programie SABER. Analiza wyników symulacji z wykorzystaniem Cosmos Scope. Podstawy języka MAST oraz skryptów TCL/TK.

2 MAST - język modelowania systemów energetycznych MAST stanowi jedną z implementacji języka opisu sprzętu w programie Synopysys SABER (ang. mixed-signal hardware description languages). Zastosowanie języka MAST pozwala na opis i symulację systemów analogowych, cyfrowych i mieszanych. Język MAST można stosować do modelowania procesów integrujących różne domeny fizyczne: elektromagnetyczne, energoelektroniczne, elektroniczne, informatyczne, mechaniczne, hydrauliczne, pneumatyczne, termodynamiczne, itp []. Cechy te predysponują język MAST i środowisko symulacyjne Synopsys SABER do modelowania systemów energetycznych (SE), a w szczególności związanych z nimi maszyn elektrycznych. Modelowanie systemów energetycznych Pojęcia i nazwy stosowane w modelowaniu i symulacji []: system obiekt lub zespół układów które są badane, eksperyment doświadczenie naukowe przeprowadzone w kontrolowanych warunkach w celu zbadania jakiegoś zjawiska, model zastępstwo dla rzeczywistego systemu, który obejmuje eksperyment, symulacja eksperyment przeprowadzony na modelu, modelowanie akt tworzenia modelu symulator program komputerowy do przeprowadzania symulacji Model fizyczny uproszczony układ fizyczny, który odpowiada rzeczywistemu układowi pod względem cech istotnych dla badanego zagadnienia. Analizę modelu fizycznego dokonuje się w oparciu o opis ruchu w ogólnym przypadku jest układ równań różniczkowych nieliniowych cząstkowych. Równania ruchu modelu fizycznego wyprowadza się w oparciu o zależności wyrażające równowagę sił, wydatków, przepływów oraz energii lub zapisać równania spójności, które przestawiają zależności pomiędzy elementami układu [Cannon]. Zmienne przepływu i spadku Przepływ energii pomiędzy dwoma modelami elementów SE, niezależnie od ich natury fizycznej, opisują dwie wielkości: zmienne przepływu (through, flow)oraz zmienne spadku potencjału (across, potencial) (rys. 1). p przepływ p Model A spadek Model B m m Rys. 1 Zmienne przepływu i zmienne spadku Prawa zachowania energii determinują zmienne przepływu, które mogą być traktowane jako zależne. Zmienne spadku są zmiennymi niezależnymi i służą do wyznaczenia zmiennych zależnych. W języku MAST równania modelu mogą być formułowane zarówno w stosunku do zmiennych przepływu jak i spadku. I tak prawo Ohma może zostać zapisane jako v=i*r jak i i=v/r. Eventually, however, the simulator will structure any relationship (like Ohm s law) such that the through variable (current) is always conserved 2/23

3 Odpowiednie kombinacje zmiennych przepływu i spadku są charakterystyczne dla danej domeny fizycznej. W programie SABER i modelach pisanych w języku MAST przyjęto zmienne zestawione w tabeli niżej. Tabela 1. Zmienne przepływu i spadku w programie SABER through variable across variable electrical current (i) voltage (v) rotational torque (tq_nm) angular velocity (w_radps) mechanical force (frc_n) translational position (pos_m) magnetic flux (f) magneto-motive force (mmf) fluid flow rate (q_m3ps) pressure (p_npm2) thermal heat flow rate (p) temperature (tc) light luminous flux illuminance Zasady zachowania w odniesieniu do domen fizycznych mogą zostać sformułowane następująco: Elektrotechnika current = 0 Mechanika torque = 0 itd MAST - podstawy Ogólna struktura modelu w języku MAST obejmuje sekcje przedstawiono poniżej. Tabela 2 Ogólna struktura modelu w języku MAST template header unit and pin_type definitions header declarations # Beginning of the template { # local declarations parameters { # przepisanie wartości parametrów } netlist statements when { # state assignments } values { # value assignments } control_section { # simulator-depended assignments } Input/Output Parametry lokalne Sekcja cyfrowa STATE=f(state,val,var,number) Sekcja cyfrowo/analogowa VAL=f(state,val,var,number) sterowanie symulatorem } equations { # value assignments } Sekcja analogowa Through variable=f(val,var,number) Komentarze poprzedzamy znakiem # Sekcje modelu zawarte są pomiędzy nawiasami klamrowymi Modele można pisać w dowolnym edytorze tekstowym, pracownicy KEiME opracowali dwa zestawy reguł wyróżniania kodu MAST kolorami dla edytorów: ConTEXT oraz Notepad++. Modele zapisujemy z rozszerzeniem sin, nazwa pliku powinna być taka sama jak nazwa modelu. Model składa się z siedmiu podstawowych sekcji. Nagłówek (template header) 3/23

4 Pierwsza linia nagłówka powinna rozpoczynać się od słowa kluczowego template, następnie określa się nazwę modelu, wymienia się oznaczenia zacisków (rozdzielone spacjami), a po znaku równości deklaruje nazwy argumentów (rozdzielone przecinkami) template <nazwa> <zaciski> = <parametry, argumenty> Deklaracja zmiennych globalnych (header declaration) W tej sekcji deklaruje się wartości domyślne parametrów Parametry definiujemy parametry, których wartości nie zmieniją się podczas symulacji. Komentarze poprzedzamy znakiem # Values Zawiera definicję zmiennych zależnych, wartości funkcji obliczane w trakcie symulacji, Equation Zależność pomiędzy zmiennymi W programie SABER stosuje się następujące przedrostki dla określenia krotności Tabela 3. Przedrostki a atto f femto p pico n nano 10-9 U (or mu) micro 10-6 m milli 10-3 k kilo 10 3 meg(or me) mega 10 6 g giga 10 9 t tera /23

5 Przykłady Rezystor Rezystor, w najprostszym ujęciu, to urządzenie w którym napięcie przyłożone na zaciski determinuje przepływ prądu przez rezystor zgodnie z prawem Ohm a i=v/r. Zmienną spadku jest napięcie, zmienną przepływu prąd. Rezystor posiada dwa zaciski elektryczne p, m; oraz parametr res odpowiadający wartości rezystancji Najprostszy szablon modelu rezystora w języku MAST może zostać napisany następująco: (1) template resistor p m = res (2) electrical p,m # zaciski rezystora: plus i minus (3) number res=1 #[Ohm] rezystancja (4) { (5) equations{ (6) i(p->m) += (v(p)-v(m))/res (7) } (8) } Wiersz 1 pojawia się słowo kluczowe template po nim nazwa modelu resistor deklaracja nazw zacisków rozdzielonych spacją, a po znaku równości deklarujemy nazwy argumentów (rozdzielane przecinkami). Wiersz 2 definicja typu zacisków Wiersz 3 definicja argumentu, opcjonalnie można podać wartość domyślną Wiersz 5 słowo kluczowe equations rozpoczyna strukturę (sekcję) definicji równań modelu Wiersz 6 równanie modelu, prąd płynący od zacisku p do m i(p->m) ma wartość ilorazu różnicy napięcia pomiędzy zaciskami p i m przez wartość rezystancji res. Uwagi: model należy zapisać w pliku tekstowym o nazwie resistor.sin. Konwencja v(pin) oznacza odczytania wartości napięcia na zacisku pin względem umownego zera SABER. Ten sam model rezystora można zapisać w innej formie wykorzystując definicję zmiennych gałęziowych: (1) template resistor p m = res (2) electrical p,m # zaciski rezystora: plus i minus (3) number res=1 #[Ohm] rezystancja (4) { (5) branch vr = v(p,m), ir = i(p->m) (6) equations{ (7) vr = res * ir (8) } (9) } Wiersz 5 definicja zmiennych gałęziowych vr to napięcie pomiędzy zaciskami p i m oraz Ir prąd płynący do zacisku p do m. Wiersz 7 równanie modelu zdefiniowano wykorzystując zmienne gałęziowe, oczywiście można również sformułować je w formie ir = vr / res Model rezystora z obliczaniem mocy (1) template resistor p m = res (2) electrical p,m # zaciski rezystora: plus i minus (3) number res=1 #[Ohm] rezystancja (4) { 5/23

6 (5) val p power (6) branch vr=v(p,m) (7) branch ir=i(p->m) (8) values { (9) power = vr * ir (10) } (11) equations { (12) vr = res * ir (13) } (14) } Wiersz 5 definicja zmiennej lokalnej (val) o nazwie power typu moc (p) Wiersz 6-7 definicja zmiennych gałęziowych Wiersz 8-10 sekcja cyfrowo/analogowa; przypisanie wartości do zmiennej lokalnej power Symbol modelu rezystora W celu utworzenia symbolu rezystora należy uruchamić programy Saber Sketch oraz wybrać z menu opcję File-> New->Symbol. Zostanie otwarty nowy dokument symbolu. Następnie z menu kontekstowego wybieramy opcję Create -> Symbol from model i wskazujemy plik z modelem rezystora (resistor.sin) Rys. 2 Tworzenie nowego symbolu na podstawie modelu 6/23

7 Kreator utworzy symbol modelu rezystora: zostaną automatycznie dodane zaciski oraz parametry zdefiniowane w pliku MAST. Rys. 3 Komunikat o błędzie modelu Jeżeli edytowany plik zawiera błędy zapisu (syntax errors) program pozwoli nam edytować plik z modelem oraz wskaże błędy, które napotkał podczas analizy kodu. Rys. 4 Okno umożliwiające poprawę błędu i ponowne wczytanie modelu W tym przypadku błędem jest nazwa modelu (musi być ona taka sama jak nazwa pliku *.sin) 7/23

8 Rys. 5 Narzędzie do wyboru ułożenia symbolu Tworząc zymbol możemy wstepnie wybrać jego orientacie oraz położenie zacisków p i m. Rys. 6 Parametry modelu Po wstawieniu symbolu możemy ustawiać jego domyślne własności (properties). Jest również możliwość podgląd kodu modelu w pliku *.sin. Rys. 7 Podgląd modelu 8/23

9 Utworzenie schematu testowego Rys. 8 Tworzenie nowego schematu Należy otworzyć nowy schemat, w którym umieścimy model rezystora oraz inne elementy testowego schematu obwodowego. Rys. 9 Wstawianie do schematu wcześniej utworzonego symbolu Należy wstawić utworzony wcześnie symbol rezystora, podając nazwę. Rys. 10 Wstawiony symbol do schematu SE 9/23

10 Rys. 11. Galeria części pozwalająca wstawić inne elementy Korzystając z narzędzia jakim jest galeria podzespołów (Parts Galery) dodajemy potrzebne elementy do naszego schematu. Wymaganym elementem w każdym schemacie jest punkt zerowy (Ground, (Saber Node 0)). Gotowy schemat należy zapisać. Rys. 12. Zapisywanie gotowego schematu UWAGA: Podczas symulacji generowana jest duża ilość plików z wynikami symulacji należy pamiętać aby tworzyć osobne foldery dla różnych schematów obwodowych. 10/23

11 Rys. 13 Generowanie plików potrzebnych do przeprowadzenia symulacji W celu przeprowadzanie symulacji wybieramy opcje jak na rysunku wyżej. Po wybraniu tej opcji tworzony jest plik *.sin zawierający zapis tekstowy narysowanego schematu obwodowego (odpowiednik pliku *.cir w spice ie) Rys. 14 Wybieranie analizy obwody w funkcji czasu (transie nt) W celu przeprowadzenia analizy SE w funkcji czasu wybieramy opcję jak powyżej albo wybierając z menu Analyses albo korzystając z ikony przedstawiającej zegar. 11/23

12 Rys. 15 Parametry analizy zmienno czasowej Należy ustawić podstawowe parametry analizy, takie jak czas końcowy krok obliczeń, oraz zmienne jakie chcemy mieć możliwość obserwować.. Rys. 16 Widok konsoli zapisującej poczynania programu symulacyjnego Po zakończeniu obliczeń możemy podejrzeć ich przebieg w oknie konsoli po jej wyświetleniu korzystając z ikony w górnym prawym rogu okna jak na rysunku wyżej. Dodatkowo możemy przeprowadzić obserwacje zmiennych SE wybierając (po kliknięciu prawym przyciskiem myszy na wybrany element ) opcje Probe 12/23

13 Rys. 17 Okno umożliwiające podgląd wyników symulacji na otwartym schemacie W zaleznowści jaki parametr czy zmienną chcemy opserwować wybieramy typ zmiennej (w naszym przypadku Across prądy, Through - napięcie) Rys. 18. Okno schematu z podglądem zmiennych symulowanych Na powyższym rysunku dokonano pomiaru dwóch parametrów: prądu płynącego przez zacisk p elementy resistor2 oraz napięcia miedzy zaciskiem p źródła v_sin a punktem zerowym 13/23

14 Model rezystora z uwzględnieniem indukcyjności pasożytniczej (1) template resistor p m = res, ind (2) electrical p,m # zaciski dwójnika (3) number res = 1 #[Ohm] rezystancja (4) number ind = 1m #[H] indukcyjnosc (5) { (6) val p power (7) branch vr=v(p,m) (8) branch ir=i(p->m) (9) values { (10) power = vr * ir (11) } (12) equations { (13) vr = res*ir + d_by_dt(ind*ir) (14) } (15) } Wiersz 1 dodanie deklaracji nowego parametru indukcyjności (ind) Wiersz 4 dodanie definicji nowego parametru i przyporządkowanie wartości domyślnej Wiersz 5 zmiana równania modelu, dodanie członu różniczkującego d_by_dt Model rezystora z uwzględnieniem indukcyjności i pojemności To właściwie nie model rezystora a dwójnika szeregowego RLC (1) template resistor p m = res, ind, cap (2) electrical p,m # zaciski dwójnika (3) number res = 1 #[Ohm] rezystancja (4) number ind = 1m #[H] indukcyjnosc (5) number cap = 10n #[F] pojemnosc (6) { (7) val p power (8) var v vc (9) (10) branch vr=v(p,m) (11) branch ir=i(p->m) (12) (13) values { (14) power = vr * ir (15) } (16) equations { (17) ir: vr = res*ir + d_by_dt(ind*ir) + vc (18) vc: ir = d_by_dt(vc*cap) (19) } (20) } Maszyna prądu stałego Szczegółowy opis modelu maszyny prądu stałego znajduje się w opracowaniu prof. Ronkowskiego [2]. Główne założenia modelu są następujące: model jest opisany w osiach dq, uzwojenia stojana i wirnika maszyny są układem symetrycznym a przewody uzwojenia wirnika są równomiernie rozmieszczone w żłobkach; płynące w uzwojeniach prądy o dowolnych przebiegach wzbudzają SMM stojana i wirnika o rozkładzie przestrzennym zbliżonym do sinusoidalnego (odwzorowane wektorami przestrzennymi); 14/23

15 wpływ pola elektrycznego między elementami maszyny, zjawisk anizotropii, histerezy i nasycenia obwodu magnetycznego, strat w żelazie i wypierania prądu w przewodach uzwojeń jest pomijalnie mały (odpowiada to przyjęciu liniowych obwodów magnetycznych i elektrycznych maszyny); układ mechaniczny maszyny jest idealnie sztywny, a jego stałymi skupionymi są moment bezwładności i współczynnik tarcia lepkiego. Do opisu modelu maszyny prądu stałego przyjęto następujące wielkości: wielkości i parametry elektryczne: o napięcia twornika ua i wzbudzenia uf, o prądy twornika ia oraz wzbudzenia if; o rezystancje uzwojenia twornika Ra oraz wzbudzenia Rf; wielkości i parametry elektromagnetyczne: o strumienie skojarzone obwodu wzbudzenia λf, obwodu twornika λa w osi d, obwodu twornika λa w osi q, o indukcyjność własną obwodu wzbudzenia Lff, indukcyjnością własną obwodu twornika Laa oraz indukcyjnością wzajemną Laf obwodów twornika i wzbudzenia o charakterze sprzężenia elektromechanicznego (rotacyjnego); wielkości elektromechaniczne: o moment elektromagnetyczny Te; wielkości i parametry mechaniczne: o prędkość kątowa elektryczna wirnika ωr (równoznaczna prędkości mechanicznej dla maszyny dwubiegunowej P = 2), o moment obciążenia TL, o sumaryczny moment bezwładności wirnika i obciążenia J, o współczynnik tarcia lepkiego Bm. a) _ d - oś uzwojenia wzbudzenia Θf f γ b) d a a + Ua rm Ia Te Θa _ q - oś szczotek i a u f i f γ = π/2 q TL u a m Rys. 19. Model fizyczny maszyny prądu stałego [2] Równania równowagi dynamicznej obwodu twornika i wzbudzenia oraz obwodu mechanicznego: (1) (2) Uf If f + ω rm T e Gdzie: (3) 15/23

16 strumień obwodu twornika: strumień obwodu wzbudzenia napięcie rotacji moment elektromagnetyczny indukcyjność rotacji Model dynamiczny maszyny prądu stałego w języku MAST przedstawiono poniżej, (dc1-1) template dcmotor a1 a2 f1 f2 rotor = (dc1-2) Laa, Lff, Laf, (dc1-3) Ra, Rf, (dc1-4) p, Bm, Jw (dc1-5) # (dc1-6) # Connection pins declaration (dc1-7) # (dc1-8) electrical a1, a2 # pins of armature winding (dc1-9) electrical f1, f2 # pins of field winding (dc1-10) rotational_vel rotor # mechanical pin (dc1-11) # (dc1-12) # Parameters declaration (dc1-13) # (dc1-14) number Laa=20m #[H] Armature winding self inductance (dc1-15) number Lff=78 #[H] Field winding self inductance (dc1-16) number Laf=363m #[H] Mutual inductance between field and armature windings (dc1-17) number Ra=0.33 #[Ohm] Resistance of armature winding (dc1-18) number Rf=65 #[Ohm] Resistance of field winding (dc1-19) number p=2 #[-] number of pair poles (dc1-20) number Bm=5.5m #[Nm/rad/sec] Motor damping constant Bm=0.01*Pn/wn^2 (dc1-21) number Jw=0.11 #[k*gm^2] Motor inertia (dc1-22) { (dc1-23) val w_radps wrm #[rad/s] mechanical angular velocity (dc1-24) val l Gaf #[H] rotational inductance (dc1-25) val tq_nm Te #[Nm] electromagnetic torque (dc1-26) val v Ea #[V] induced voltage (dc1-27) val f phia, phif #[Wb] armature and filed windings fluxes (dc1-28) (dc1-29) branch iaa=i( (a1->a2), va=v(a1,a2) (dc1-30) branch iff=i( (f1->f2), vf=v(f1,f2) (dc1-31) # (dc1-32) # Values section (dc1-33) # (dc1-34) values { (dc1-35) wrm = w_radps (rotor) # mechanical angular velocity of the rotor (dc1-36) Gaf=p*Laf # (dc1-37) Te = Gaf*iff*iaa # (dc1-38) Ea = Gaf*iff*wrm # (dc1-39) phia=laa*iaa # (dc1-40) phif=lff*iff # (dc1-41) } (dc1-42) # (dc1-43) # Equations section (dc1-44) # (dc1-45) equations { (dc1-46) iaa: va = Ra*iaa+Ea+d_by_dt(phia) (dc1-47) iff: vf = Rf*iff+d_by_dt(phif) (dc1-48) tq_nm(rotor) += Te - Bm*wrm - d_by_dt(jw*wrm) (dc1-49) } (dc1-50) } Uwagi: Wiersz (dc1-1) zdeklarowano model o nazwie dcmotor i zaciskach elektrycznych obwodu twornika (a1,a2) wzbudzenia (f1,f2) oraz zacisku mechanicznym (rotor) 16/23

17 Wiersz 2-4 deklaracja argumentów (parametrów) modelu Wiersz 8-10 definicja typu zacisków, Wiersz definicja argumentów modelu, nadanie wartości domyślnych Wiersz deklaracja zmiennych (parametrów) lokalnych Wiersz deklaracja zmiennych gałęziowych Wiersz definicja parametrów lokalnych, zależności wyznaczające wartości Wiersz definicja równań modelu Rys. 20. Utworzenie symbolu do modelu silnika prądu stałego Rys. 21. Parametry i kod modelu maszyny prądu stałego 17/23

18 Rozruch bezpośredni maszyny prądu stałego bez obciążenia Warunki symulacji: Napięcie twornika załączone skokowo w chwili 0.1s, Stałe napięcie wzbudzenia Brak obciążenia na wale Czas obliczeń 1.0s Początkowy krok całkowania 1e-5 Rys. 22. Obwodowy schemat testowy rozruch maszyny prądu stałego Obwodowy schemat testowy do badania dynamiki rozruchu maszyny prądu stałego został przedstawiony na Rys. 22. Wykorzystano następujące elementy: model silnika prądu stałego (dcmotor), źródła napięcia stałego (v_dc) twornika i wzbudzenia, wyłącznik sterowny (prbit_l4) do skokowego załączenia napięcia twornika moment obciążenia (load_m_s3) generator bitów sterujących wyłącznikiem (prbit_l4) 18/23

19 Rys. 23 Parametry symulacji Kod netlist schematu testowego wygląda następująco: 1. dcmotor.dc_motor a1:n_89 a2:0 f1:n_31 f2:0 rotor:n_62 = rf=65.054, laa=0.02, \ 2. ra=0.4, lff=65.054, bm=5.269m, jw=0.11, p=2, laf= v_dc.field_winding_voltage p:n_31 m:0 = dc_value= trqw_dc.load vel1:n_62 vel2:0 = dc_value=0 5. v_dc.armature_voltage p:n_87 m:0 = dc_value= sw1_l4.switch p:n_89 m:n_87 c:n_88 = roff=1meg, ron=0.001, ton=1u, toff=1u 7. prbit_l4.prbit_l4_1 out:n_88 = bits=[(tx=0,bit=_0),(tx=0.1,bit=_1)] 8. dcmotor.dc_motor a1:n_89 a2:0 f1:n_31 f2:0 rotor:n_62 = rf=65.054, laa=0.02, \ Wyniki symulacji Wyniki symulacji porównano z wynikami obliczeń podobnego modelu w programie PSPICE [2]. Wyniki z programu PSPICE zapisano w pliku testowym, w tym celu należy zaznaczyć przebiegi do skopiowani a i z menu górnego wybrać opcję Edit -> Copy a następnie wkleić zawartość schowka do dowolnego edytora tekstowego (Rys. 24). 19/23

20 Rys. 24. Wyniki symulacji w programie PSPICE Można zmodyfikować pierwszy wiersz pliku dodając oznaczenia jednostek oraz zmieniając nazwę zmiennej time na t (Rys. 25). Rys. 25. Wyniki symulacji z programu PSPICE w pliku tekstowym Parametry obliczeń numerycznych w funkcji czasu wykonywanych w programie SABER ustawiamy w oknie symulacji transient (Rys. 26). Parametr opisany jako Step Size Control ma wypływ na wyniki symulacji. Jak widać na rysunku 26, w zalezności od tego czy wybierzemy zmienną (Variable) kontrole kroku całkowania czy stałą (Fixed), wyniki symulacji mogą się znacznie różnić od siebie. Poniżej przedstawiono je w odniesieniu do wyników uzyskanych w programie PSPICE (Rys 26). Jak widać wpływ obliczeń metodami numerycznymi może być znaczny na wyniki symulacji. Zmienna metoda doboru kroku całkowania przydaje się przy symulowaniu sygnałów nieciągłych w czasie. 20/23

21 Rys. 26 Okno ustawień numerycznych parametrów symulacji Rys. 27 Prąd twornika podczas bezpośredniego rozruchu nieobciążonego silnika prądu stałego. Iaa_pspice wynik symulacji w programie PSPICE, Iaa_saber_variable wynik symulacji w programie SABER z ustawionym zmiennym doborem kroku całkowania, Iaa_saber_fixed wynik symulacji w programie SABER z ustawionym stałym krokiem całkowania równym 0,001[s]. 21/23

22 Rys. 28 Porównanie wyników symulacji wykonanych w różnych symulatorach 22/23

23 Literatura [1] The Designer s Guide to Analog & Mixed-Signal Modeling Illustrated with VHDL-AMS and MAST. Version Z SP2, Synopsys, August [2] Ronkowski M. Badanie dynamiki silnika prądu stałego. Zastosowanie symulatora obwodów PSPICE. Materiały pomocnicze do laboratorium, Politechnika Gdańska. Gdańsk 2006 [3] Saber MAST Language User Guide. Synopys, March 2007 [4] Duran Paul A.: A Practical Guide to Analog Behavioral Modeling for IC System Design, Springer, 1998 (link) [5] Mantooth H. Alan, Fiegenbaum Mike: Modeling with an Analog Hardware Description Language, Springer, 1994 (link) 23/23

MODELOWANIE I SYMULACJE SYSTEMÓW ELEKTROMECHATRONICZNYCH. dr inż. Michał MICHNA

MODELOWANIE I SYMULACJE SYSTEMÓW ELEKTROMECHATRONICZNYCH. dr inż. Michał MICHNA MODELOWANIE I SYMULACJE SYSTEMÓW ELEKTROMECHATRONICZNYCH dr inż. Michał MICHNA Harmonogram wykład, ćwiczenia E1 data kto temat 8 lut 15 lut MM Mechatronika/Systemy EM w 22 lut MM Modelowanie/Symulacja/Analiza

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie 1. Symulacja układu napędowego z silnikiem DC i przekształtnikiem obniżającym.

Ćwiczenie 1. Symulacja układu napędowego z silnikiem DC i przekształtnikiem obniżającym. Ćwiczenie 1 Symulacja układu napędowego z silnikiem DC i przekształtnikiem obniżającym. Środowisko symulacyjne Symulacja układu napędowego z silnikiem DC wykonana zostanie w oparciu o środowisko symulacyjne

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie 1b. Silnik prądu stałego jako element wykonawczy Modelowanie i symulacja napędu CZUJNIKI POMIAROWE I ELEMENTY WYKONAWCZE

Ćwiczenie 1b. Silnik prądu stałego jako element wykonawczy Modelowanie i symulacja napędu CZUJNIKI POMIAROWE I ELEMENTY WYKONAWCZE Politechnika Łódzka Katedra Mikroelektroniki i Technik Informatycznych 90-924 Łódź, ul. Wólczańska 221/223, bud. B18 tel. 42 631 26 28 faks 42 636 03 27 e-mail secretary@dmcs.p.lodz.pl http://www.dmcs.p.lodz.pl

Bardziej szczegółowo

Wprowadzenie do programu MultiSIM

Wprowadzenie do programu MultiSIM Ćw. 1 Wprowadzenie do programu MultiSIM 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z programem MultiSIM służącym do symulacji działania układów elektronicznych. Jednocześnie zbadane zostaną podstawowe

Bardziej szczegółowo

Opracować model ATP-EMTP silnika indukcyjnego i przeprowadzić analizę jego rozruchu.

Opracować model ATP-EMTP silnika indukcyjnego i przeprowadzić analizę jego rozruchu. PRZYKŁAD C5 Opracować model ATP-EMTP silnika indukcyjnego i przeprowadzić analizę jego rozruchu. W charakterze przykładu rozpatrzmy model silnika klatkowego, którego parametry są następujące: Moc znamionowa

Bardziej szczegółowo

BADANIE ELEMENTÓW RLC

BADANIE ELEMENTÓW RLC KATEDRA ELEKTRONIKI AGH L A B O R A T O R I U M ELEMENTY ELEKTRONICZNE BADANIE ELEMENTÓW RLC REV. 1.0 1. CEL ĆWICZENIA - zapoznanie się z systemem laboratoryjnym NI ELVIS II, - zapoznanie się z podstawowymi

Bardziej szczegółowo

Ćw. 0 Wprowadzenie do programu MultiSIM

Ćw. 0 Wprowadzenie do programu MultiSIM Ćw. 0 Wprowadzenie do programu MultiSIM 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z programem MultiSIM słuŝącym do symulacji działania układów elektronicznych. Jednocześnie zbadane zostaną podstawowe

Bardziej szczegółowo

POLITECHNIKA GDAŃSKA LABORATORIUM MASZYNY ELEKTRYCZNE

POLITECHNIKA GDAŃSKA LABORATORIUM MASZYNY ELEKTRYCZNE POLITECHNIKA GDAŃSKA WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA ENERGOELEKTRONIKI I MASZYN ELEKTRYCZNYCH LABORATORIUM MASZYNY ELEKTRYCZNE ĆWICZENIE (PS) MASZYNY SYNCHRONICZNE BADANIE CHARAKTERYSTYK PRĄDNICY/GENERATORA

Bardziej szczegółowo

Wykład 2 Silniki indukcyjne asynchroniczne

Wykład 2 Silniki indukcyjne asynchroniczne Wykład 2 Silniki indukcyjne asynchroniczne Katedra Sterowania i InŜynierii Systemów 1 Budowa silnika inukcyjnego Katedra Sterowania i InŜynierii Systemów 2 Budowa silnika inukcyjnego Tabliczka znamionowa

Bardziej szczegółowo

INSTRUKCJA LABORATORIUM TECHNIK INFORMACYJNYCH

INSTRUKCJA LABORATORIUM TECHNIK INFORMACYJNYCH INSTRUKCJA LABORATORIUM TECHNIK INFORMACYJNYCH WPROWADZENIE DO PROGRAMU PSPICE Autor: Tomasz Niedziela, Strona /9 . Uruchomienie programu Pspice. Z menu Start wybrać Wszystkie Programy Pspice Student Schematics.

Bardziej szczegółowo

Matematyczne modele mikrosilników elektrycznych - silniki prądu stałego

Matematyczne modele mikrosilników elektrycznych - silniki prądu stałego Jakub Wierciak Matematyczne modele mikrosilników elektrycznych - silniki prądu stałego Człowiek- najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego

Bardziej szczegółowo

Katedra Elektrotechniki Teoretycznej i Informatyki

Katedra Elektrotechniki Teoretycznej i Informatyki Katedra Elektrotechniki Teoretycznej i Informatyki Przedmiot: Technologie transmisji bezprzewodowych Numer ćwiczenia: 1 Temat: Badanie dipola półfalowego Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się

Bardziej szczegółowo

KOMPUTEROWE METODY SYMULACJI W ELEKTROTECHNICE I ELEKTRONICE. ZASADA DZIAŁANIA PROGRAMU MICRO-CAP

KOMPUTEROWE METODY SYMULACJI W ELEKTROTECHNICE I ELEKTRONICE. ZASADA DZIAŁANIA PROGRAMU MICRO-CAP KOMPUTEROWE METODY SYMULACJI W ELEKTROTECHNICE I ELEKTRONICE. ZASADA DZIAŁANIA PROGRAMU MICRO-CAP Wprowadzenie. Komputerowe programy symulacyjne dają możliwość badania układów elektronicznych bez potrzeby

Bardziej szczegółowo

SILNIK ELEKTRYCZNY O WZBUDZENIU HYBRYDOWYM

SILNIK ELEKTRYCZNY O WZBUDZENIU HYBRYDOWYM ELEKTRYKA 2014 Zeszyt 2-3 (230-231) Rok LX Romuald GRZENIK Politechnika Śląska w Gliwicach SILNIK ELEKTRYCZNY O WZBUDZENIU HYBRYDOWYM Streszczenie. W artykule przedstawiono koncepcję bezszczotkowego silnika

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie: "Silnik indukcyjny"

Ćwiczenie: Silnik indukcyjny Ćwiczenie: "Silnik indukcyjny" Opracowane w ramach projektu: "Wirtualne Laboratoria Fizyczne nowoczesną metodą nauczania realizowanego przez Warszawską Wyższą Szkołę Informatyki. Zakres ćwiczenia: Zasada

Bardziej szczegółowo

Obliczenia polowe silnika przełączalnego reluktancyjnego (SRM) w celu jego optymalizacji

Obliczenia polowe silnika przełączalnego reluktancyjnego (SRM) w celu jego optymalizacji Akademia Górniczo Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Elektroniki Studenckie Koło Naukowe Maszyn Elektrycznych Magnesik Obliczenia polowe silnika

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie 1 Symulacja układu napędowego z silnikiem prądu stałego i przekształtnikiem tranzystorowym obniżającym napięcie.

Ćwiczenie 1 Symulacja układu napędowego z silnikiem prądu stałego i przekształtnikiem tranzystorowym obniżającym napięcie. Ćwiczenie 1 Symulacja układu napędowego z silnikiem prądu stałego i przekształtnikiem tranzystorowym obniżającym napięcie. Środowisko symulacyjne Symulacja układu napędowego z silnikiem DC wykonana zostanie

Bardziej szczegółowo

Pracownia pomiarów i sterowania Ćwiczenie 4 Badanie ładowania i rozładowywania kondensatora

Pracownia pomiarów i sterowania Ćwiczenie 4 Badanie ładowania i rozładowywania kondensatora Małgorzata Marynowska Uniwersytet Wrocławski, I rok Fizyka doświadczalna II stopnia Prowadzący: dr M. Grodzicki Data wykonania ćwiczenia: 17.03.2015 Pracownia pomiarów i sterowania Ćwiczenie 4 Badanie

Bardziej szczegółowo

UKŁAD AUTOMATYCZNEJ REGULACJI SILNIKA SZEREGOWEGO PRĄDU STAŁEGO KONFIGUROWANY GRAFICZNIE

UKŁAD AUTOMATYCZNEJ REGULACJI SILNIKA SZEREGOWEGO PRĄDU STAŁEGO KONFIGUROWANY GRAFICZNIE UKŁAD AUOMAYCZNEJ REGULACJI SILNIKA SZEREGOWEGO PRĄDU SAŁEGO KONFIGUROWANY GRAFICZNIE Konrad Jopek (IV rok) Opiekun naukowy referatu: dr inż. omasz Drabek Streszczenie: W pracy przedstawiono układ regulacji

Bardziej szczegółowo

POLITECHNIKA GDAŃSKA Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Energoelektroniki i Maszyn Elektrycznych LABORATORIUM

POLITECHNIKA GDAŃSKA Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Energoelektroniki i Maszyn Elektrycznych LABORATORIUM POLITECHNIKA GDAŃSKA Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Energoelektroniki i Maszyn Elektrycznych LABORATORIUM S Y S T E M Y E L E K T R O M E C H A N I C Z N E TEMATYKA ĆWICZENIA SILNIKI PRĄDU

Bardziej szczegółowo

OBLICZENIA POLOWE SILNIKA PRZEŁĄCZALNEGO RELUKTANCYJNEGO (SRM) W CELU JEGO OPTYMALIZACJI

OBLICZENIA POLOWE SILNIKA PRZEŁĄCZALNEGO RELUKTANCYJNEGO (SRM) W CELU JEGO OPTYMALIZACJI Michał Majchrowicz *, Wiesław Jażdżyński ** OBLICZENIA POLOWE SILNIKA PRZEŁĄCZALNEGO RELUKTANCYJNEGO (SRM) W CELU JEGO OPTYMALIZACJI 1. WSTĘP Silniki reluktancyjne przełączalne ze względu na swoje liczne

Bardziej szczegółowo

Numeracja dla rejestrów zewnętrznych

Numeracja dla rejestrów zewnętrznych Numeracja dla rejestrów zewnętrznych System ZPKSoft Doradca udostępnia możliwość ręcznego nadawania numerów dla procedur i dokumentów zgodnie z numeracją obowiązującą w rejestrach zewnętrznych, niezwiązanych

Bardziej szczegółowo

INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 2

INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 2 KATEDRA MECHANIKI STOSOWANEJ Wydział Mechaniczny POLITECHNIKA LUBELSKA INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 2 PRZEDMIOT TEMAT OPRACOWAŁ MECHANIKA UKŁADÓW MECHANCZNYCH Modelowanie fizyczne układu o jednym stopniu

Bardziej szczegółowo

Wykaz ważniejszych oznaczeń Podstawowe informacje o napędzie z silnikami bezszczotkowymi... 13

Wykaz ważniejszych oznaczeń Podstawowe informacje o napędzie z silnikami bezszczotkowymi... 13 Spis treści 3 Wykaz ważniejszych oznaczeń...9 Przedmowa... 12 1. Podstawowe informacje o napędzie z silnikami bezszczotkowymi... 13 1.1.. Zasada działania i klasyfikacja silników bezszczotkowych...14 1.2..

Bardziej szczegółowo

Maszyna stanu State Machine

Maszyna stanu State Machine Pozwala na sekwencyjne wykonywanie zadań. Wykorzystuje się struktury Case umieszczone w pętli While. Wywołanie konkretnej struktury Case jest zdeterminowane wyjściem z poprzednio wykonanej struktury Case.

Bardziej szczegółowo

Silniki prądu stałego. Wiadomości ogólne

Silniki prądu stałego. Wiadomości ogólne Silniki prądu stałego. Wiadomości ogólne Silniki prądu stałego charakteryzują się dobrymi właściwościami ruchowymi przy czym szczególnie korzystne są: duży zakres regulacji prędkości obrotowej i duży moment

Bardziej szczegółowo

Łukasz Januszkiewicz Technika antenowa

Łukasz Januszkiewicz Technika antenowa Instrukcja współfinansowana przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego w projekcie Innowacyjna dydaktyka bez ograniczeń zintegrowany rozwój Politechniki Łódzkiej zarządzanie Uczelnią,

Bardziej szczegółowo

LABORATORIUM PRZETWORNIKÓW ELEKTROMECHANICZNYCH

LABORATORIUM PRZETWORNIKÓW ELEKTROMECHANICZNYCH -CEL- LABORATORIUM PRZETWORNIKÓW ELEKTROMECHANICZNYCH PODSTAWOWE CHARAKTERYSTYKI I PARAMETRY SILNIKA RELUKTANCYJNEGO Z KLATKĄ ROZRUCHOWĄ (REL) Zapoznanie się z konstrukcją silników reluktancyjnych. Wyznaczenie

Bardziej szczegółowo

BADANIE JEDNOFAZOWEGO SILNIKA ASYNCHRONICZNEGO Strona 1/5

BADANIE JEDNOFAZOWEGO SILNIKA ASYNCHRONICZNEGO Strona 1/5 BADANIE JEDNOFAZOWEGO SILNIKA ASYNCHRONICZNEGO Strona 1/5 BADANIE JEDNOFAZOWEGO SILNIKA ASYNCHRONICZNEGO 1. Wiadomości wstępne Silniki asynchroniczne jednofazowe są szeroko stosowane wszędzie tam, gdzie

Bardziej szczegółowo

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Technologie informatyczne Wprowadzenie do Simulinka w środowisku MATLAB Pytania i zadania do ćwiczeń laboratoryjnych

Bardziej szczegółowo

Menu Plik w Edytorze symboli i Edytorze widoku aparatów

Menu Plik w Edytorze symboli i Edytorze widoku aparatów Menu Plik w Edytorze symboli i Edytorze widoku aparatów Informacje ogólne Symbol jest przedstawieniem graficznym aparatu na schemacie. Oto przykład przekaźnika: Widok aparatu jest przedstawieniem graficznym

Bardziej szczegółowo

POLITECHNIKA BIAŁOSTOCKA

POLITECHNIKA BIAŁOSTOCKA POLITECHNIKA BIAŁOSTOCKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA AUTOMATYKI I ELEKTRONIKI 1. Wybrane zastosowania diod półprzewodnikowych Materiały pomocnicze do pracowni specjalistycznej z przedmiotu: Systemy CAD

Bardziej szczegółowo

SPIS ILUSTRACJI, BIBLIOGRAFIA

SPIS ILUSTRACJI, BIBLIOGRAFIA SPIS ILUSTRACJI, BIBLIOGRAFIA Ćwiczenie 1 Automatyczne tworzenie spisu ilustracji 1. Wstaw do tekstu roboczego kilka rysunków (WSTAWIANIE OBRAZ z pliku). 2. Ustaw kursor w wersie pod zdjęciem i kliknij

Bardziej szczegółowo

W3 Identyfikacja parametrów maszyny synchronicznej. Program ćwiczenia:

W3 Identyfikacja parametrów maszyny synchronicznej. Program ćwiczenia: W3 Identyfikacja parametrów maszyny synchronicznej Program ćwiczenia: I. Część pomiarowa 1. Rejestracja przebiegów prądów i napięć generatora synchronicznego przy jego trójfazowym, symetrycznym zwarciu

Bardziej szczegółowo

Wprowadzenie do programowania w języku Visual Basic. Podstawowe instrukcje języka

Wprowadzenie do programowania w języku Visual Basic. Podstawowe instrukcje języka Wprowadzenie do programowania w języku Visual Basic. Podstawowe instrukcje języka 1. Kompilacja aplikacji konsolowych w środowisku programistycznym Microsoft Visual Basic. Odszukaj w menu startowym systemu

Bardziej szczegółowo

Badanie prądnicy prądu stałego

Badanie prądnicy prądu stałego POLTECHNKA ŚLĄSKA WYDZAŁ NŻYNER ŚRODOWSKA ENERGETYK NSTYTUT MASZYN URZĄDZEŃ ENERGETYCZNYCH LABORATORUM ELEKTRYCZNE Badanie prądnicy prądu stałego (E 18) Opracował: Dr inż. Włodzimierz OGULEWCZ 3 1. Cel

Bardziej szczegółowo

SILNIK BEZSZCZOTKOWY O WIRNIKU KUBKOWYM

SILNIK BEZSZCZOTKOWY O WIRNIKU KUBKOWYM Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 69 Politechniki Wrocławskiej Nr 69 Studia i Materiały Nr 33 2013 Marek CIURYS*, Ignacy DUDZIKOWSKI* maszyny elektryczne, magnesy trwałe,

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie nr 11. Metody symulacji komputerowej w elektrotechnice i elektronice

Ćwiczenie nr 11. Metody symulacji komputerowej w elektrotechnice i elektronice Cel ćwiczenia. W trakcie tego laboratorium zapoznasz się z podstawami komputerowego projektowania i symulacji układów elektronicznych. Wykorzystamy do tego celu program Micro-cap w wersji 7.2. Ze strony

Bardziej szczegółowo

Kadry Optivum, Płace Optivum

Kadry Optivum, Płace Optivum Kadry Optivum, Płace Optivum Jak seryjnie przygotować wykazy absencji pracowników? W celu przygotowania pism zawierających wykazy nieobecności pracowników skorzystamy z mechanizmu Nowe wydruki seryjne.

Bardziej szczegółowo

Podręczna pomoc Microsoft Power Point 2007

Podręczna pomoc Microsoft Power Point 2007 Podręczna pomoc Microsoft Power Point 2007 Animacja (przejście) slajdu... 2 Wybór przejścia slajdu... 2 Ustawienie dźwięku dla przejścia... 3 Ustawienie szybkości przejścia slajdu... 4 Sposób przełączenia

Bardziej szczegółowo

Zadanie 5. Automatyzacja tworzenia kont użytkowników

Zadanie 5. Automatyzacja tworzenia kont użytkowników Zadanie 5. Automatyzacja tworzenia kont użytkowników W tym zadaniu utworzymy wiele kont użytkowników przy użyciu zautomatyzowanych metod. Do wykonania ćwiczeń w tym zadaniu potrzebne nam będą następujące

Bardziej szczegółowo

Nowy szablon stron pracowników ZUT

Nowy szablon stron pracowników ZUT Nowy szablon stron pracowników ZUT Uczelniane Centrum Informatyki ZUT przygotowało nowy szablon stron pracowników, zunifikowany z obecnymi stronami ZUT. Serdecznie zachęcamy Państwa do migracji na nowy

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie: "Obwody prądu sinusoidalnego jednofazowego"

Ćwiczenie: Obwody prądu sinusoidalnego jednofazowego Ćwiczenie: "Obwody prądu sinusoidalnego jednofazowego" Opracowane w ramach projektu: "Informatyka mój sposób na poznanie i opisanie świata realizowanego przez Warszawską Wyższą Szkołę Informatyki. Zakres

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie 2b. Pomiar napięcia i prądu z izolacją galwaniczną Symulacje układów pomiarowych CZUJNIKI POMIAROWE I ELEMENTY WYKONAWCZE

Ćwiczenie 2b. Pomiar napięcia i prądu z izolacją galwaniczną Symulacje układów pomiarowych CZUJNIKI POMIAROWE I ELEMENTY WYKONAWCZE Politechnika Łódzka Katedra Mikroelektroniki i Technik Informatycznych 90-924 Łódź, ul. Wólczańska 221/223, bud. B18 tel. 42 631 26 28 faks 42 636 03 27 e-mail secretary@dmcs.p.lodz.pl http://www.dmcs.p.lodz.pl

Bardziej szczegółowo

Mathcad c.d. - Macierze, wykresy 3D, rozwiązywanie równań, pochodne i całki, animacje

Mathcad c.d. - Macierze, wykresy 3D, rozwiązywanie równań, pochodne i całki, animacje Mathcad c.d. - Macierze, wykresy 3D, rozwiązywanie równań, pochodne i całki, animacje Opracował: Zbigniew Rudnicki Powtórka z poprzedniego wykładu 2 1 Dokument, regiony, klawisze: Dokument Mathcada realizuje

Bardziej szczegółowo

4.2 Analiza fourierowska(f1)

4.2 Analiza fourierowska(f1) Analiza fourierowska(f1) 179 4. Analiza fourierowska(f1) Celem doświadczenia jest wyznaczenie współczynników szeregu Fouriera dla sygnałów okresowych. Zagadnienia do przygotowania: szereg Fouriera; sygnał

Bardziej szczegółowo

Zespół Szkół Technicznych im. J. i J. Śniadeckich w Grudziądzu

Zespół Szkół Technicznych im. J. i J. Śniadeckich w Grudziądzu Zespół Szkół Technicznych im. J. i J. Śniadeckich w Grudziądzu Laboratorium Elektryczne Montaż Maszyn i Urządzeń Elektrycznych Instrukcja Laboratoryjna: Badanie ogniwa galwanicznego. Opracował: mgr inż.

Bardziej szczegółowo

Kurs ECDL Moduł 3. Nagłówek i stopka Microsoft Office Word 2003. Autor: Piotr Dębowski. piotr.debowski@konto.pl

Kurs ECDL Moduł 3. Nagłówek i stopka Microsoft Office Word 2003. Autor: Piotr Dębowski. piotr.debowski@konto.pl Kurs ECDL Moduł 3 Nagłówek i stopka Microsoft Office Word 2003 Autor: Piotr Dębowski piotr.debowski@konto.pl Wolno: Creative Commons License Deed Uznanie autorstwa - Użycie niekomercyjne - Na tych samych

Bardziej szczegółowo

Ile wynosi całkowite natężenie prądu i całkowita oporność przy połączeniu równoległym?

Ile wynosi całkowite natężenie prądu i całkowita oporność przy połączeniu równoległym? Domowe urządzenia elektryczne są często łączone równolegle, dzięki temu każde tworzy osobny obwód z tym samym źródłem napięcia. Na podstawie poszczególnych rezystancji, można przewidzieć całkowite natężenie

Bardziej szczegółowo

1. Dockbar, CMS + wyszukiwarka aplikacji Dodawanie portletów Widok zawartości stron... 3

1. Dockbar, CMS + wyszukiwarka aplikacji Dodawanie portletów Widok zawartości stron... 3 DODAJEMY TREŚĆ DO STRONY 1. Dockbar, CMS + wyszukiwarka aplikacji... 2 2. Dodawanie portletów... 3 Widok zawartości stron... 3 Omówienie zawartości portletu (usunięcie ramki itd.)... 4 3. Ikonki wybierz

Bardziej szczegółowo

Ćw. 27. Wyznaczenie elementów L C metoda rezonansu

Ćw. 27. Wyznaczenie elementów L C metoda rezonansu 7 K A T E D R A F I ZYKI S T O S O W AN E J P R A C O W N I A F I Z Y K I Ćw. 7. Wyznaczenie elementów L C metoda rezonansu Wprowadzenie Obwód złożony z połączonych: kondensatora C cewki L i opornika R

Bardziej szczegółowo

Inteligentnych Systemów Sterowania

Inteligentnych Systemów Sterowania Laboratorium Inteligentnych Systemów Sterowania Mariusz Nowak Instytut Informatyki Politechnika Poznańska ver. 200.04-0 Poznań, 2009-200 Spis treści. Układ regulacji automatycznej z regulatorami klasycznymi

Bardziej szczegółowo

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania. Podstawy Automatyki

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania. Podstawy Automatyki Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Podstawy Automatyki Modelowanie matematyczne elementów systemu sterowania (obwody elektryczne, mechaniczne

Bardziej szczegółowo

ĆWICZENIE 3 Badanie obwodów trójfazowych z odbiornikiem połączonym w trójkąt

ĆWICZENIE 3 Badanie obwodów trójfazowych z odbiornikiem połączonym w trójkąt ĆWICZENIE 3 Badanie obwodów trójfazowych z odbiornikiem połączonym w trójkąt 1. Cel ćwiczenia Zapoznanie się z rozpływem prądów, rozkładem napięć i poborem mocy w obwodach trójfazowych połączonych w trójkąt:

Bardziej szczegółowo

BADANIE WIELOMASZYNOWEGO UKŁADU NAPĘDOWEGO Z OBCOWZBUDNYM SILNIKIEM PRĄDU STAŁEGO

BADANIE WIELOMASZYNOWEGO UKŁADU NAPĘDOWEGO Z OBCOWZBUDNYM SILNIKIEM PRĄDU STAŁEGO BADANIE WIELOMASZYNOWEGO UKŁADU NAPĘDOWEGO Z OBCOWZBUDNYM SILNIKIEM PRĄDU STAŁEGO Instrukcja obsługi stanowiska laboratoryjnego za pomocą komputera Instrukcja jest częścią pracy dyplomowej: Prowadzący:

Bardziej szczegółowo

Silnik indukcyjny - historia

Silnik indukcyjny - historia Silnik indukcyjny - historia Galileo Ferraris (1847-1897) - w roku 1885 przedstawił konstrukcję silnika indukcyjnego. Nicola Tesla (1856-1943) - podobną konstrukcję silnika przedstawił w roku 1886. Oba

Bardziej szczegółowo

PRAWO OHMA DLA PRĄDU PRZEMIENNEGO

PRAWO OHMA DLA PRĄDU PRZEMIENNEGO ĆWICZENIE 53 PRAWO OHMA DLA PRĄDU PRZEMIENNEGO Cel ćwiczenia: wyznaczenie wartości indukcyjności cewek i pojemności kondensatorów przy wykorzystaniu prawa Ohma dla prądu przemiennego; sprawdzenie prawa

Bardziej szczegółowo

ELEMENTY AUTOMATYKI PRACA W PROGRAMIE SIMULINK 2013

ELEMENTY AUTOMATYKI PRACA W PROGRAMIE SIMULINK 2013 SIMULINK część pakietu numerycznego MATLAB (firmy MathWorks) służąca do przeprowadzania symulacji komputerowych. Atutem programu jest interfejs graficzny (budowanie układów na bazie logicznie połączonych

Bardziej szczegółowo

Laboratorium Metrologii

Laboratorium Metrologii Laboratorium Metrologii Ćwiczenie nr 3 Oddziaływanie przyrządów na badany obiekt I Zagadnienia do przygotowania na kartkówkę: 1 Zdefiniować pojęcie: prąd elektryczny Podać odpowiednią zależność fizyczną

Bardziej szczegółowo

ĆWICZENIE 2 Badanie obwodów trójfazowych z odbiornikiem połączonym w gwiazdę

ĆWICZENIE 2 Badanie obwodów trójfazowych z odbiornikiem połączonym w gwiazdę Laboratorium Wirtualne Obwodów w Stanach stalonych i ieustalonych ĆWZ adanie obwodów trójowych z odbiornikiem połączonym w gwiazdę. el ćwiczenia Zapoznanie się z rozpływem prądów, rozkładem napięć i poborem

Bardziej szczegółowo

AKADEMIA GÓRNICZO-HUTNICZA IM. STANISŁAWA STASZICA W KRAKOWIE. QuIDE Quantum IDE PODRĘCZNIK UŻYTKOWNIKA

AKADEMIA GÓRNICZO-HUTNICZA IM. STANISŁAWA STASZICA W KRAKOWIE. QuIDE Quantum IDE PODRĘCZNIK UŻYTKOWNIKA AKADEMIA GÓRNICZO-HUTNICZA IM. STANISŁAWA STASZICA W KRAKOWIE QuIDE Quantum IDE PODRĘCZNIK UŻYTKOWNIKA Joanna Patrzyk Bartłomiej Patrzyk Katarzyna Rycerz jpatrzyk@quide.eu bpatrzyk@quide.eu kzajac@agh.edu.pl

Bardziej szczegółowo

Charakterystyka rozruchowa silnika repulsyjnego

Charakterystyka rozruchowa silnika repulsyjnego Silnik repulsyjny Schemat połączeń silnika repulsyjnego Silnik tego typu budowany jest na małe moce i używany niekiedy tam, gdzie zachodzi potrzeba regulacji prędkości. Układ połączeń silnika repulsyjnego

Bardziej szczegółowo

MODELOWANIE SILNIKA KOMUTATOROWEGO O MAGNESACH TRWAŁYCH ZASILANEGO Z PRZEKSZTAŁTNIKA IMPULSOWEGO

MODELOWANIE SILNIKA KOMUTATOROWEGO O MAGNESACH TRWAŁYCH ZASILANEGO Z PRZEKSZTAŁTNIKA IMPULSOWEGO Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 62 Politechniki Wrocławskiej Nr 62 Studia i Materiały Nr 28 2008 maszyny elektryczne, magnesy trwałe, silniki komutatorowe, zasilanie

Bardziej szczegółowo

Po wstawieniu widzimy zmianę w zakładce Artykuł do symbolu został przyporządkowany przycisk z bazy artykułów (rys. 4.33).

Po wstawieniu widzimy zmianę w zakładce Artykuł do symbolu został przyporządkowany przycisk z bazy artykułów (rys. 4.33). Po wstawieniu widzimy zmianę w zakładce Artykuł do symbolu został przyporządkowany przycisk z bazy artykułów (rys. 4.33). Rys. 4.33. Widok karty Artykuły w oknie właściwości symbolu, po przypisaniu urządzenia

Bardziej szczegółowo

Przed rozpoczęciem pracy otwórz nowy plik (Ctrl +N) wykorzystując szablon acadiso.dwt

Przed rozpoczęciem pracy otwórz nowy plik (Ctrl +N) wykorzystując szablon acadiso.dwt Przed rozpoczęciem pracy otwórz nowy plik (Ctrl +N) wykorzystując szablon acadiso.dwt Zadanie: Utwórz szablon rysunkowy składający się z: - warstw - tabelki rysunkowej w postaci bloku (według wzoru poniżej)

Bardziej szczegółowo

Tworzenie nowego projektu w asemblerze dla mikroprocesora z rodziny 8051

Tworzenie nowego projektu w asemblerze dla mikroprocesora z rodziny 8051 Tworzenie nowego projektu w asemblerze dla mikroprocesora z rodziny 8051 Katedra Automatyki, Wydział EAIiE Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie Marcin Piątek Kraków 2008 1. Ważne uwagi i definicje Poniższy

Bardziej szczegółowo

ZACHODNIOPOMORSKI UNIWERSYTET TECHNOLOGICZNY w Szczecinie

ZACHODNIOPOMORSKI UNIWERSYTET TECHNOLOGICZNY w Szczecinie ZACHODNIOPOMORSKI UNIWERSYTET TECHNOLOGICZNY w Szczecinie KATEDRA MECHANIKI I PODSTAW KONSTRUKCJI MASZYN ZACHODNIOPOM UNIWERSY T E T T E CH OR NO SKI LOGICZNY Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych z metody

Bardziej szczegółowo

BADANIE SILNIKA SKOKOWEGO

BADANIE SILNIKA SKOKOWEGO Politechnika Warszawska Instytut Maszyn Elektrycznych Laboratorium Maszyn Elektrycznych Malej Mocy BADANIE SILNIKA SKOKOWEGO Warszawa 00. 1. STANOWISKO I UKŁAD POMIAROWY. W skład stanowiska pomiarowego

Bardziej szczegółowo

LABORATORIUM ELEKTROTECHNIKI POMIAR PRZESUNIĘCIA FAZOWEGO

LABORATORIUM ELEKTROTECHNIKI POMIAR PRZESUNIĘCIA FAZOWEGO POLITECHNIKA ŚLĄSKA WYDZIAŁ TRANSPORTU KATEDRA LOGISTYKI I TRANSPORTU PRZEMYSŁOWEGO NR 1 POMIAR PRZESUNIĘCIA FAZOWEGO Katowice, październik 5r. CEL ĆWICZENIA Poznanie zjawiska przesunięcia fazowego. ZESTAW

Bardziej szczegółowo

Laboratorium Podstaw Elektrotechniki i Elektroniki

Laboratorium Podstaw Elektrotechniki i Elektroniki Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i utomatyki 1) Wstęp st. stacjonarne I st. inżynierskie, Energetyka Laboratorium Podstaw Elektrotechniki i Elektroniki Ćwiczenie nr 3 OBWODY LINIOWE PRĄDU SINUSOIDLNEGO

Bardziej szczegółowo

SILNIKI PRĄDU STAŁEGO

SILNIKI PRĄDU STAŁEGO SILNIKI PRĄDU STAŁEGO SILNIK ELEKTRYCZNY JEST MASZYNĄ, KTÓRA ZAMIENIA ENERGIĘ ELEKTRYCZNĄ NA ENERGIĘ MECHANICZNĄ BUDOWA I DZIAŁANIE SILNIKA PRĄDU STAŁEGO Moment obrotowy silnika powstaje na skutek oddziaływania

Bardziej szczegółowo

DODAJEMY TREŚĆ DO STRONY

DODAJEMY TREŚĆ DO STRONY DODAJEMY TREŚĆ DO STRONY SPIS TREŚCI Pasek narzędzi i wyszukiwarka aplikacji... 2 Dodawanie portletów... 3 Widok zawartości stron... 4 Zawartość portletu... 5 Ikonki wybierz oraz dodaj zawartość stron...

Bardziej szczegółowo

Diagnoza Szkolna Pearsona. Instrukcja obsługi

Diagnoza Szkolna Pearsona. Instrukcja obsługi Diagnoza Szkolna Pearsona Instrukcja obsługi 1. Logowanie Aby skorzystać z systemu Diagnoza Szkolna Pearsona należy najpierw wejść na stronę diagnoza.pearson.pl i wybrać przycisk Logowanie. Następnie należy

Bardziej szczegółowo

Rozwój sterowania prędkością silnika indukcyjnego trójfazowego

Rozwój sterowania prędkością silnika indukcyjnego trójfazowego Rozwój sterowania prędkością silnika indukcyjnego trójfazowego 50Hz Maszyna robocza Rotor 1. Prawie stała prędkość automatyka Załącz- Wyłącz metod a prymitywna w pierwszym etapie -mechanizacja AC silnik

Bardziej szczegółowo

Przewodnik... Budowanie listy Odbiorców

Przewodnik... Budowanie listy Odbiorców Przewodnik... Budowanie listy Odbiorców W tym przewodniku dowiesz się jak Skutecznie budować listę Odbiorców, korzystając z narzędzi dostępnych w Twoim koncie oraz zarządzać ustawieniami subskrypcji. Każda

Bardziej szczegółowo

WPŁYW POŁĄCZEŃ UZWOJEŃ BIEGUNÓW W AKTYWNYM ŁOŻYSKU MAGNETYCZNYM NA JEGO PARAMETRY ELEKTROMAGNETYCZNE

WPŁYW POŁĄCZEŃ UZWOJEŃ BIEGUNÓW W AKTYWNYM ŁOŻYSKU MAGNETYCZNYM NA JEGO PARAMETRY ELEKTROMAGNETYCZNE Zeszyty Problemowe Maszyny Elektryczne Nr 93/2011 65 Bronisław Tomczuk, Jan Zimon, Dawid Wajnert Politechnika Opolska WPŁYW POŁĄCZEŃ UZWOJEŃ BIEGUNÓW W AKTYWNYM ŁOŻYSKU MAGNETYCZNYM NA JEGO PARAMETRY ELEKTROMAGNETYCZNE

Bardziej szczegółowo

Symfonia Produkcja. Kreator raportów. Wersja 2013

Symfonia Produkcja. Kreator raportów. Wersja 2013 Symfonia Produkcja Kreator raportów Wersja 2013 Windows jest znakiem towarowym firmy Microsoft Corporation. Adobe, Acrobat, Acrobat Reader, Acrobat Distiller są zastrzeżonymi znakami towarowymi firmy Adobe

Bardziej szczegółowo

Mikrosilniki prądu stałego cz. 2

Mikrosilniki prądu stałego cz. 2 Jakub Wierciak Mikrosilniki cz. 2 Człowiek- najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Mikrosilnik z komutacją bezzestykową 1 - wałek,

Bardziej szczegółowo

Tworzenie prezentacji w MS PowerPoint

Tworzenie prezentacji w MS PowerPoint Tworzenie prezentacji w MS PowerPoint Program PowerPoint dostarczany jest w pakiecie Office i daje nam możliwość stworzenia prezentacji oraz uatrakcyjnienia materiału, który chcemy przedstawić. Prezentacje

Bardziej szczegółowo

Budowanie listy Odbiorców

Budowanie listy Odbiorców Budowanie listy Odbiorców W tym przewodniku dowiesz się jak Skutecznie budować listę Odbiorców, korzystając z narzędzi dostępnych w Twoim koncie oraz zarządzać ustawieniami subskrypcji. Budowanie listy

Bardziej szczegółowo

Pracownia internetowa w każdej szkole (edycja Jesień 2007)

Pracownia internetowa w każdej szkole (edycja Jesień 2007) Instrukcja numer D1/05_03/Z Pracownia internetowa w każdej szkole (edycja Jesień 2007) Opiekun pracowni internetowej cz. 1 Ręczne zakładanie kont użytkowników (D1) Jak ręcznie założyć konto w systemie

Bardziej szczegółowo

Podręcznik użytkownika programu. Ceremonia 3.1

Podręcznik użytkownika programu. Ceremonia 3.1 Podręcznik użytkownika programu Ceremonia 3.1 1 Spis treści O programie...3 Główne okno programu...4 Edytor pieśni...7 Okno ustawień programu...8 Edycja kategorii pieśni...9 Edytor schematów slajdów...10

Bardziej szczegółowo

Tworzenie dokumentacji 2D

Tworzenie dokumentacji 2D Tworzenie dokumentacji 2D Tworzenie dokumentacji technicznej 2D dotyczy określonej części (detalu), uprzednio wykonanej w przestrzeni trójwymiarowej. Tworzenie rysunku 2D rozpoczynamy wybierając z menu

Bardziej szczegółowo

Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie Laboratorium z Elektrotechniki z Napędami Elektrycznymi

Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie Laboratorium z Elektrotechniki z Napędami Elektrycznymi Wydział: EAIiE kierunek: AiR, rok II Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie Laboratorium z Elektrotechniki z Napędami Elektrycznymi Grupa laboratoryjna: A Czwartek 13:15 Paweł Górka

Bardziej szczegółowo

Zadanie 8. Dołączanie obiektów

Zadanie 8. Dołączanie obiektów Zadanie 8. Dołączanie obiektów Edytor Word umożliwia dołączanie do dokumentów różnych obiektów. Mogą to być gotowe obiekty graficzne z galerii klipów, równania, obrazy ze skanera lub aparatu cyfrowego.

Bardziej szczegółowo

BAZY DANYCH MAKRA I PRZYCISKI. Microsoft Access. Adrian Horzyk. Akademia Górniczo-Hutnicza

BAZY DANYCH MAKRA I PRZYCISKI. Microsoft Access. Adrian Horzyk. Akademia Górniczo-Hutnicza BAZY DANYCH Microsoft Access MAKRA I PRZYCISKI Adrian Horzyk Akademia Górniczo-Hutnicza Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii Biomedycznej Katedra Automatyki i Inżynierii Biomedycznej

Bardziej szczegółowo

OPROGRAMOWANIE DEFSIM2

OPROGRAMOWANIE DEFSIM2 Politechnika Warszawska Wydział Elektroniki i Technik Informacyjnych OPROGRAMOWANIE DEFSIM2 Instrukcja użytkownika mgr inż. Piotr Trochimiuk, mgr inż. Krzysztof Siwiec, prof. nzw. dr hab. inż. Witold Pleskacz

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie 2 Numeryczna symulacja swobodnego spadku ciała w ośrodku lepkim (Instrukcja obsługi interfejsu użytkownika)

Ćwiczenie 2 Numeryczna symulacja swobodnego spadku ciała w ośrodku lepkim (Instrukcja obsługi interfejsu użytkownika) Ćwiczenie 2 Numeryczna symulacja swobodnego spadku ciała w ośrodku lepkim (Instrukcja obsługi interfejsu użytkownika) 1 1 Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest rozwiązanie równań ruchu ciała (kuli) w ośrodku

Bardziej szczegółowo

Bezpieczeństwo informacji oparte o kryptografię kwantową

Bezpieczeństwo informacji oparte o kryptografię kwantową WYŻSZA SZKOŁA BIZNESU W DĄBROWIE GÓRNICZEJ WYDZIAŁ ZARZĄDZANIA INFORMATYKI I NAUK SPOŁECZNYCH Instrukcja do laboratorium z przedmiotu: Bezpieczeństwo informacji oparte o kryptografię kwantową Instrukcja

Bardziej szczegółowo

Elementy elektrotechniki i elektroniki dla wydziałów chemicznych / Zdzisław Gientkowski. Bydgoszcz, Spis treści

Elementy elektrotechniki i elektroniki dla wydziałów chemicznych / Zdzisław Gientkowski. Bydgoszcz, Spis treści Elementy elektrotechniki i elektroniki dla wydziałów chemicznych / Zdzisław Gientkowski. Bydgoszcz, 2015 Spis treści Przedmowa 7 Wstęp 9 1. PODSTAWY ELEKTROTECHNIKI 11 1.1. Prąd stały 11 1.1.1. Podstawowe

Bardziej szczegółowo

Symulacje inwertera CMOS

Symulacje inwertera CMOS Rozdział: Przygotowanie środowiska Symulacje inwertera CMOS * punktu opcjonalne 1 Przygotowanie środowiska 1. Uruchom komputer w systemie Linux (opensuse)*. 2. Otwórz konsole wykonując następujące kroki*

Bardziej szczegółowo

DOKUMENTY I GRAFIKI. Zarządzanie zawartością Tworzenie folderu Dodawanie dokumentu / grafiki Wersje plików... 7

DOKUMENTY I GRAFIKI. Zarządzanie zawartością Tworzenie folderu Dodawanie dokumentu / grafiki Wersje plików... 7 DOKUMENTY I GRAFIKI SPIS TREŚCI Zarządzanie zawartością... 2 Tworzenie folderu... 3 Dodawanie dokumentu / grafiki... 4 Wersje plików... 7 Zmiana uprawnień w plikach... 9 Link do dokumentów i dodawanie

Bardziej szczegółowo

Rys.1. Technika zestawiania części za pomocą polecenia WSTAWIAJĄCE (insert)

Rys.1. Technika zestawiania części za pomocą polecenia WSTAWIAJĄCE (insert) Procesy i techniki produkcyjne Wydział Mechaniczny Ćwiczenie 3 (2) CAD/CAM Zasady budowy bibliotek parametrycznych Cel ćwiczenia: Celem tego zestawu ćwiczeń 3.1, 3.2 jest opanowanie techniki budowy i wykorzystania

Bardziej szczegółowo

Metodę poprawnie mierzonego prądu powinno się stosować do pomiaru dużych rezystancji, tzn. wielokrotnie większych od rezystancji amperomierza: (4)

Metodę poprawnie mierzonego prądu powinno się stosować do pomiaru dużych rezystancji, tzn. wielokrotnie większych od rezystancji amperomierza: (4) OBWODY JEDNOFAZOWE POMIAR PRĄDÓW, NAPIĘĆ. Obwody prądu stałego.. Pomiary w obwodach nierozgałęzionych wyznaczanie rezystancji metodą techniczną. Metoda techniczna pomiaru rezystancji polega na określeniu

Bardziej szczegółowo

Instalacja Webroot SecureAnywhere przy użyciu GPO w Active Directory

Instalacja Webroot SecureAnywhere przy użyciu GPO w Active Directory Instalacja Webroot SecureAnywhere przy użyciu GPO w Active Directory Poniższa instrukcja opisuje sposób zdalnej instalacji oprogramowania Webroot SecureAnywhere w środowiskach wykorzystujących usługę Active

Bardziej szczegółowo

INSTRUKCJA LABORATORIUM ELEKTROTECHNIKI BADANIE TRANSFORMATORA. Autor: Grzegorz Lenc, Strona 1/11

INSTRUKCJA LABORATORIUM ELEKTROTECHNIKI BADANIE TRANSFORMATORA. Autor: Grzegorz Lenc, Strona 1/11 NSTRKCJA LABORATORM ELEKTROTECHNK BADANE TRANSFORMATORA Autor: Grzegorz Lenc, Strona / Badanie transformatora Celem ćwiczenia jest poznanie zasady działania transformatora oraz wyznaczenie parametrów schematu

Bardziej szczegółowo

SYSTEMY ELEKTROMECHANICZNE PROJEKT BADANIE DYNAMIKI TRANSFORMATORA

SYSTEMY ELEKTROMECHANICZNE PROJEKT BADANIE DYNAMIKI TRANSFORMATORA POLITECHNIKA GDAŃSKA Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Energoelektroniki i Maszyn Elektrycznych ĆWICZENIE (TRFO) ZASTOSOWANIE SYMULATORA OBWODÓW LTSpice SYSTEMY ELEKTROMECHANICZNE PROJEKT BADANIE

Bardziej szczegółowo

Kod składa się z kodu głównego oraz z odpowiednich kodów dodatkowych (akcesoriów). Do kodu można przyłączyć maksymalnie 9 kodów dodatkowych.

Kod składa się z kodu głównego oraz z odpowiednich kodów dodatkowych (akcesoriów). Do kodu można przyłączyć maksymalnie 9 kodów dodatkowych. Kody katalogowe Informacje ogólne Kod katalogowy jest to numer indentyfikacyjny producenta. Kod składa się z kodu głównego oraz z odpowiednich kodów dodatkowych (akcesoriów). Do kodu można przyłączyć maksymalnie

Bardziej szczegółowo

Prostowniki. Prostownik jednopołówkowy

Prostowniki. Prostownik jednopołówkowy Prostowniki Prostownik jednopołówkowy Prostownikiem jednopołówkowym nazywamy taki prostownik, w którym po procesie prostowania pozostają tylko te części przebiegu, które są jednego znaku a części przeciwnego

Bardziej szczegółowo

Stosowanie, tworzenie i modyfikowanie stylów.

Stosowanie, tworzenie i modyfikowanie stylów. Stosowanie, tworzenie i modyfikowanie stylów. We wstążce Narzędzia główne umieszczone są style, dzięki którym w prosty sposób możemy zmieniać tekst i hurtowo modyfikować. Klikając kwadrat ze strzałką w

Bardziej szczegółowo