Automatyka i Robotyka (KSD) Propozycje tematów prac inynierskich Pozycjonowanie robotów mobilnych za pomoc fal ultradwikowych

Transkrypt

1 Automatyka i Robotyka (KSD) Propozycje tematów prac inynierskich 2011 Tytuł pracy dyplomowej Tytuł w jzyku angielskim Zadania do wykonania Pozycjonowanie robotów mobilnych za pomoc fal ultradwikowych Mobile robot positioning with use of ultrasonic waves Prof. Z. Kowalczuk mgr in. Jakub Wszołek Sprawdzenie moliwoci pozycjonowania (lokalizacji) obiektów ruchomych (robotów, Qfix) za pomoc fal ultradwikowych. W badaniach naley uwzgldni dokładno działania systemu, opartego na jednym nadajniku zamontowanym w ruchomym obiekcie (robocie) oraz dwóch odbiorników zamontowanych w bazie (np. w okularach). Komunikacja obiektu z baz za pomoc modułu WIFI. -zbadanie właciwoci czujników i przetworników ultradwikowych, -ustalenie dokładnoci, z jak jeeli to moliwe mona lokalizowa robota za pomoc fal ultradwikowych, -dodatkowo skonstruowanie robota mobilnego pozycjonowanego za pomoc fal ultradwikowych i komunikujcego si z baz poprzez moduł WIFI. temat ZK1 Dyplomanci Mateusz Rzepecki Michał Szczypior Temat pracy Zdalne sterowanie robotem mobilnym Qfix przy uyciu telefonu komórkowego Remote control of a mobile robot Qfix with the use of mobile phone Zadania do wykonania Dyplomanci mgr in. Jakub Wszołek Praca ma na celu stworzenie systemu zdalnego sterowania robotem Qfix wyposaonym w kamer przy uyciu telefonu komórkowego oraz zaprojektowaniu układu komunikacji bezprzewodowej - Stworzenie aplikacji na telefonie komórkowym sterujcej robotem poprzez moduł bezprzewodowy (WLAN lub Bluetooth) - Zaprojektowanie modułu dla robota Qfix realizujcego transmisj danych i sterowanie robotem - Napisanie aplikacji dla modułu przesyłajcej obraz z kamery do telefonu i interpretujcej sygnały sterujce temat ZK2 Wiktor Romaczuk, Jakub Szafraniec

2 Temat pracy (jz. Pol.) Temat pracy (jz. Ang.) Liczba dyplomantów 2: temat ZK3 Wykrywanie i rozpoznawanie kształtów i kolorów za pomoc kamery dołczonej do robota mobilnego typu Qfix. Detection and recognition of shapes and colors with a camera attached to a mobile Qfix robot. Czubenko Michał Umoliwienie zdalnego rozpoznawania rónych obiektów na podstawie ich kształtów i kolorów. A nastpnie przygotowanie danych do wysłania za pomoc modułu WLAN do komputera stacjonarnego. 1. Projekt i realizacja nowego komputera pokładowego dla robota typu Qfix umoliwiajcego integracj z sieci WLAN oraz kamer internetow. 2. Projekt i realizacja algorytmów rozpoznawania kształtów i kolorów na komputerze pokładowym robota typu Qfix. 1. Tadeusiewicz R., Flasiski M., Rozpoznawanie obrazów, PWN, Warszawa Marnik J.: The Polish finger alphabet hand posture recognition using Elastic Graph Matching, Advances in Soft Computing: Computer Recognition Systems (Kurzynski M., Puchala E., Wozniak M., Zolnierek A., Eds.), Springer Berlin Heidelberg, Vol. 45, 2008, Temat pracy (jz. Pol.) Temat pracy (jz. Ang.) Liczba wykonawców 2 temat ZK4 Projekt i wykonanie komputera pokładowego dla robota typu Qfix pozwalajcego na dostp do komputera typu PC za pomoc sieci WLAN oraz umoliwiajcego przetwarzanie i rozpoznawanie dwiku. The design and implementation of on-board computer for Qfix robot that allows access to a PC via wireless LAN and sound processing and recognition. Czubenko Michał Utworzenie samodzielnej jednostki robotyckiej reagujcej na okrelone dwiki. 1. Projekt i realizacja komputera pokładowego umoliwiajcego komunikacj WLAN oraz przetwarzanie dwiku. 2. Projekt i realizacja algorytmów rozpoznawania dwików. 3. Implementacja programu przykładowego reagowanie na dwie komendy. 1. Kostek B.: Soft computing in acoustics, Physica Verlag, New York, Heidelberg, 1999.

3 Temat pracy (jz. Pol.) Temat pracy (jz. Ang.) Liczba wykonawców 2 temat ZK5 Projekt i wykonanie internetowego awatara (chatterbota) rozmawiajcego z uytkownikiem w jzyku naturalnym. The creation of online avatar (chatterbot) talking with multiple users via web browser. Czubenko Michał Stworzenie chatterbota który w sposób naturalny rozmawia z uytkownikiem i pozyskuje od niego wiedz na róne tematy. 1. Projekt i wizualizacja postaci awatara. 2. Projekt i implementacja silnika jzyka naturalnego Language/Chatterbots/ 1. R. S. Wallace ''The Elements of AIML Style'' Temat pracy (jz. Pol.) Temat pracy (jz. Ang.) Liczba wykonawców 2 temat ZK6 Projekt i wykonanie stanowiska laboratoryjnego symulujcego sterowanie zwrotnicami kolejowymi oraz pocigami. The project of laboratory that control and simulates railway switches and trains communication. Czubenko Michał Stworzenie stanowiska laboratoryjnego symulujcego zarzdzanie pocigami oraz zwrotnicami kolejowymi. 1. Projekt i wykonanie makiety torów kolejowych. 2. Projekt i wykonanie rodowiska sterujcego pocigami i zwrotnicami Temat pracy (jz. Pol.) Temat pracy (jz. Ang.) Liczba wykonawców 2 temat ZK7 Internetowy model struktury integrujcej wzły automatyki transportu kolejowego. Web model of the structure of automation nodes in rail transport. Czubenko Michał Stworzenie stanowiska laboratoryjnego symulujcego zarzdzanie pocigami oraz zwrotnicami kolejowymi. 1. Opracowanie koncepcji dla modelu struktury informatycznej integrujcej wzły automatyki transportu kolejowego, 2. Propozycje wskaników jakoci dla strumieni informacji, 3. Symulacje działania modelu struktury w informatycznym rodowisku sieciowym.

4 Opracowanie modelu matematycznego elementów i sieci rurocigów transportowych (gazowych i paliwowych) Mathematical modeling of the elements of transportation pipe networks Celem pracy jest symulacyjne porównanie matematycznych modeli rurocigów gazowych i cieczowych, ze szczególnym uwzgldnieniem modeli złczek (reduktorów, dyfuzorów, oraz trójników). Przegld literatury zwizanej z problematyk pracy. Przyjcie załoe i sformułowanie analizowanego problemu. Propozycje rozwizania problemu. Opracowanie algorytmów. Implementacja programu. Przeprowadzenie bada i testów oraz sformułowanie wniosków kocowych. Diagnostyka Procesów (ZK&co., WNT 2002); Metody i Techniki Sztucznej Inteligencji. (L. RutkowskiPWN 2005). temat ZK8 Cyfrowy sterownik uniwersalny General purpose digital, programmable controller mgr in. K. Oliski Celem projektu jest stworzenie uniwersalnego, modułowego sterownika programowalnego. Sterownik moe by oparty na zastosowaniu mikrokontrolera ARM Cortex-M3. Płytka sterownika powinna mie relatywnie małe rozmiary oraz powinna posiada 10 wej i 10 wyj cyfrowych oraz 10 wej i 10 wyj analogowych. Naley take zapewni komunikacj z platform PC za pomoc łcza USB. Docelowo sterownik moe by wykorzystywany jako prototyp komputera pokładowego dla autonomicznych jednostek mobilnych (sterowiec, roboty mobilne itp.) - opracowanie dokumentacji technicznej - przygotowanie prototypu sterownika - kontrola poprawnoci działania sterownika Istepanian, Robert; Whidborne, James F. Digital Controller Implementation and Fragility temat ZK9: dla 2 osób

5 Projekt robota-ryby Q-Fish robot mgr in. K. Oliski Celem projektu jest stworzenie pływajcego robota małych rozmiarów (10-20 cm). Do konstrukcji jednostki mona skorzysta z powszechnie dostpnych na rynku modelarskim elementów napdowych, czujników przyspieszenia itp. Konstrukcja robota pływajcego pozwoli na odtworzenie w warunkach laboratoryjnych zjawisk towarzyszcych manewrom jednostek latajcych wykorzystujcych zjawisko wypierania gazu lejszego od powietrza (np. sterowce). - opracowanie ogólnej wstpnej koncepcji - dobór elementów wykonawczych i techniki wykonania - realizacja czci sprztowej - realizacja oprogramowania Kato, N.; Inaba, T.; Control performance of fish robot with pectoral fins in horizontal plane temat ZK10: dla 2 osób Symulator taktyczny czasu rzeczywistego Real-time tactics simulator mgr in. K. Oliski Celem projektu jest stworzenie platformy PC pozwalajcej na projektowanie i testowanie systemów decyzyjnych w kontekcie inteligencji grupowej. Platforma stworzona w konwencji komputerowej gry strategicznej czasu rzeczywistego powinna posiada interfejs pozwalajcy na implementacj graczy komputerowych w postaci dynamicznie ładowanych bibliotek. - projekt i implementacja oprogramowania - sporzdzenie dokumentacji technicznej David M. Bourg, Glenn Seeman; AI for Game Developers temat ZK11: dla 2 osób

6 magisterskiej Pakiet symulacyjny rzecznego zagroenia powodziowego Simulation platform for predicting river flooding prof. dr hab.in. Zdzisław Kowalczuk mgr in. Mariusz Domalski, mgr in. Adam Cichosz. Celem pracy jest opracowanie narzdzia programowego umoliwiajcego symulacj zachowania si dorzecza rzeki w sytuacjach zagroenia powodziowego, ze szczególnym uwzgldnieniem jednoczesnego wystpienia roztopów i opadów wiosennych). Narzdzie to powinno uwzgldnia wszystkie podstawowe zjawiska fizyczne z tym zwizane. Opracowane narzdzie powinno by zastosowane do oceny bezpieczestwa w dorzeczu konkretnej rzeki (np. Wisły) w kilku wersjach projektowych (wersji prostej/oszczdnej, redniej i pełnej). Kocowym wnioskiem pracy powinna by identyfikacja słabych punktów systemu wodnego i wskich gardeł rodowiskowych/drogowych oraz sugestie ich eliminacji. Zgromadzenie literatury dotyczcej systemu rzecznego i jego rodowiska, zapoznanie si z metodami modelowania i symulacji, projekt i implementacja systemu. Materiały hydrogeologiczne oraz materiały firmy ARA Temat ZK12 (1/2 osoby) magisterskiej Model interaktywnego towarzysza człowieka na bazie zestawu Bioloid Model of an interactive human companion based on the Bioloid kit mgr inz. Michał Czubenko, Michał Jonko Opracowanie koncepcji i modelu interaktywnego towarzysza człowieka, zwłaszcza człowieka obłonie chorego. Robot ten poza pomoc mobiln i manualn moe równie posiada cechy autonomicznego agenta (dictobota) komunikujcego si z otoczeniem w sposób werbalny, który, opiera si na matematycznym modelu psychologii osobowoci człowieka, w zalenoci od stanu emocjonalnego, w jakim si znajduje, w odpowiedni sposób interpretuje usłyszane kwestie oraz formułuje swoj wypowied. Przegld literatury zwizanej z problematyk pracy oraz moliwociami zestawu Bioloid. Przyjcie załoe i sformułowanie problemu i ogólnego celu pracy. Sprecyzowanie załoe szczegółowych oraz propozycje rozwizania problemu. Opracowanie algorytmów. Implementacja systemu. Przeprowadzenie bada i testów oraz sformułowanie wniosków kocowych. Publikacje promotora z tego zakresu, prace dyplomowe: K. Duzinkiewicz (ZK/66M), M. Czubenko (ZK/91M) Temat ZK13

7 magisterskiej Inteligentna gra robotów mobilnych (Q-fix/Bioloid) lub stacjonarnych (Mitsubishi/Kawasaki) Intelligent play of mobile robots (Q-fix/Bioloid) or stationary robots (Mitsubishi/Kawasaki) mgr inz. Michał Czubenko, mgr in. Jakub Wszołek Opracowanie koncepcji rywalizacji w grze dwóch grup mobilnych robotów (typu Q-fix oraz Bioloid) lub do wyboru robotów stacjonarnych (umieszczonych w laboratorium midzykatedralnym LWR/p.63) zaopatrzonych w indywidualne oprzyrzdowanie oraz strategie odrbnie realizowane przez zawodników. Wielokomputerowy system realizacji zadania (strategii, gry oraz jej zobrazowania). Przegld literatury zwizanej z problematyk pracy oraz dokumentacji robotów. Przyjcie załoe i sformułowanie problemu i ogólnego celu pracy. Sprecyzowanie załoe szczegółowych oraz propozycje rozwizania problemu. Opracowanie gry oraz jej algorytmów. Implementacja systemu. Przeprowadzenie bada, prezentacji oraz sformułowanie wniosków kocowych. Dokumentacja techniczna robotów, materiały zwizane z wybran gr, praca dyplomowa: M. Czubenko (ZK/91M) Temat ZK14 Projekt BrainBow (NeroTcza) system syntezy i wizualizacji 3D magisterskiej danych ze skanera tomokomputerowego Project BrainBow- synthesis and visualization of tomocomputer scanner data Opracowanie systemu syntezy i wizualizacji danych uzyskiwanych poprzez cienkowarstwowe skanowanie mózgu Przegld literatury zwizanej z problematyk pracy. Przyjcie załoe i sformułowanie szczegółowego zagadnienia. Propozycje rozwizania problemu. Opracowanie komputerowego pakietu syntezy trójwymiarowego obrazu na podstawie cienkowarstwowych skanów mózgu (metoda harvardzka) w wersji kolorowych map oraz struktury grafowej. Implementacja programu. Przeprowadzenie bada i testów oraz sformułowanie wniosków kocowych. Metody i Techniki Sztucznej Inteligencji. (L. RutkowskiPWN 2005). Temat ZK15

8 magisterskiej System ledzenia obiektów współpracujcy z gimbalem zamocowanym na latajcym aparacie BAL System of tracking objects with use of a gimbal mounted on a UAV Piotr Szychowski Projekt modułu nawigacji jest czci przedsiwzi podejmowanych przez KSD, dotyczcych oprzyrzdowania BAL (sterowca lub helikoptera). Celem pracy jest stworzenie systemu sterujcego gimbalem tak, aby ten był zdolny do ledzenia obiektów statycznych i dynamicznych w warunkach zmiany połoenia i orientacji w przestrzeni gibala. System taki, wykorzystujc nawigacj GPS/INS, rejestruje współrzdne obserwowanego obiektu i jest w stanie utrzyma ostro obrazu, pomimo ruchu bezzałogowego aparatu powietrznego (BAL) Rozpoznanie istniejcych rozwiza. Budowa systemu wbudowanego wykonujcego ww. załoenia. Opracowanie protokołu komunikacji z INS, gimbalem i kamer (ew. stereowizja). Estymacja stanu (połoenie, prdko, przypieszenie itd ) ledzonego obiektu. Opracowanie i implementacja systemu. Testowanie działania układu. Wyniki dotychczasowych prac. 20Tracking.pdf. Temat ZK16 magisterskiej System SLAM (jednoczesnej lokalizacji i mapowania) dla aparatów powietrznych (BAL) Simultaneous localization and mapping (SLAM) for a UAV Przemysław Wandzilak Projekt modułu nawigacji jest czci przedsiwzi podejmowanych przez KSD, dotyczcych oprzyrzdowania BAL (sterowca lub helikoptera). celem pracy jest opracowanie systemu SLAM wykonujcego swoje zadanie majc informacj o otaczajcej przestrzeni. System przeznaczony jest do implementacji w bezzałogowym aparacie latajcym (BAL). Rozpoznanie istniejcych rozwiza. Przegld i wybór zestawu czujników. Opracowanie i implementacja systemu w BAL. Testowanie układu. Wyniki dotychczasowych prac. g Temat ZK17

9 Dzyplomanci Manipulator dla systemów wirtualnej rzeczywistoci pozwalajcy na interakcj z maszyn przy pomocy ruchów rki i palców. Celem pracy jest skonstruowanie urzdzenia wejciowego pozwalajcego na interakcj z maszyn przy pomocy ruchów rki i palców. Opracowanie modelu wirtualnego dłoni. Opracowanie zestawu gestów. Budowa funkcjonalnego prototypu manipulatora(w postaci rkawicy) z wykorzystaniem mikrokontrolera, czujników, modułu łcznoci Stworzenie oprogramowania do obsługi urzdzenia i komunikacji z komputerem PC. Opracowanie aplikacji demonstracyjnych. Ocena przydatnoci rozwizania Sakovski Kristian, Sobczak Bartosz temat ZK18

10 Pokładowe systemy sterujce we współczesnych samochodach osobowych. Onboard control systems at modern cars. dr in. Henryk Kormaski Celem pracy jest stworzenie przegldu systemów sterowania stosowanych we współczesnych samochodach. Zgromadzenie literatury dotyczcej tematu pracy. Napisanie pracy zawierajcej przegld : -systemów sterowania silnikiem -systemów sterowania hamulcami, -systemów kontroli toru ruchu pojazdu, -systemów sterujcych wiatłami, wycieraczkami, klimatyzacj, itp. temat HK1 Systemy diagnostyki samochodowej. Car diagnostic systems dr in. Henryk Kormaski Celem pracy jest przegld systemów słucych do diagnostyki samochodu. Zgromadzenie literatury dotyczcej tematu pracy. 1) Przegld parametrów podlegajcych diagnostyce metody ich pomiarów. 2) Protokoły komunikacyjne słuce do odczytu parametrów pojazdu. 3) Rozwizania hardware owe. temat HK2 Komputerowy model pojazdu z napdem hybrydowym. Computer model of hybrid-electric-vehicle dr in. Krystyna Rudziska-Kormaska Opracowanie aplikacji symulujcej przepływ energii w samochodzie hybrydowym o napdzie elektryczno-spalinowym. Zadania: -opracowanie modelu matematycznego pojazdu, -implementacja komputerowa modelu, -wykonanie interfejsu do wprowadzania danych i wizualizacji wyników. temat KR1

11 Wyznaczanie cieek bezkolizyjnych dla platformy mobilnej w oparciu o model grafowy. Computation of collision-free paths for a mobile platform by using graph model. dr in. Krystyna Rudziska-Kormaska Opracowanie metody wyznaczania najkrótszych dróg bezkolizyjnych dla platformy mobilnej poruszajcej si midzy przeszkodami, z wykorzystaniem algorytmów grafowych. Opracowa : -reprezentacj rodowiska i sposoby jego edycji, -reprezentacj trajektorii ruchu w postaci grafu, -algorytm wyznaczania cieki minimalnej, -wizualizacj ruchu platformy mobilnej w rodowisku z przeszkodami. temat KR2 Identyfikacja parametryczna cigłoczasowych modeli obiektów przemysłowych Parametric identification of continuous-time models of industrial plants dr in. Janusz Kozłowski Realizujc podany temat dyplomant powinien wykaza si wiedz w zakresie metod modelowania i algorytmów identyfikacji oraz zdoby umiejtno wykorzystania właciwych programów narzdziowych do implementacji i numerycznej weryfikacji opracowanych procedur. - uzupełni studia literaturowe w zakresie sposobów cigłoczasowego modelowania dynamiki obiektów; - wykorzysta nowoczesne metody modelowania (np. metod filtru całkujcego, metod momentów Poissona, metod operatora delta) do identyfikacji parametrów modeli cigłych; - zbada jako i dokładno identyfikacji w rodowisku MATLAB; - zastosowa wybrane metody do identyfikacji obiektu fizycznego (np. laboratoryjnego modelu odwróconego wahadła); Ljung L.: System identification. Theory for the user. Prentice-Hall Inc., Englewood Cliffs, New Jersey, USA, Sagara S., Zhao Z.Y.: Numerical integration approach to on-line identification of continuous-time systems. Automatica, 1990, vol. 26, no. 1, str Unbehauen H., Rao G.P.: Continuous-time approaches to system identification - a survey. Automatica, 1990, vol. 26, no.1, str temat JK1: dla 1 osoby

12 Niekwadratowe miary jakoci w odpornej na przekłamania identyfikacji modeli z czasem cigłym Nonquadratic quality measures in robust to outliers identification of continuous-time models dr in. Janusz Kozłowski Opracowujc przedstawiony temat dyplomant powinien uzupełni swoje wiadomoci z zakresu metod cigłoczasowego modelowania dynamiki obiektów i algorytmów identyfikacji parametrycznej. Realizacja pracy wymaga te umiejtnego korzystania z odpowiednich programów narzdziowych do implementacji i weryfikacji stworzonych procedur. - pogłbi studia literaturowe dotyczce sposobów modelowania dynamiki obiektów sterowania; - wykorzysta właciwe metody numeryczne (np. metod filtru całkujcego ze skoczonym horyzontem obserwacji) do identyfikacji parametrów zastosowanych modeli cigłych; - zbada metodami symulacyjnymi algorytmy identyfikacji parametrycznej wywiedzione z minimalizacji niekwadratowych funkcji celu; - zastosowa wybrane metody do identyfikacji parametrów obiektu sterowania w oparciu o dane pomiarowe zawierajce przekłamania; * Janiszowski K.B.: To estimation in sense of the least sum of absolute errors. Proc. 5th Intern. Symp. on Methods and Models in Automation and Robotics, Midzyzdroje, 1998, vol. 2, str ; * Kozłowski J., Kowalczuk Z.: Odporne na przekłamania pomiarowe algorytmy estymacji parametrycznej w zagadnieniach diagnostyki systemów. Inteligentne wydobywnie informacji w celach diagnostycznych, str , Pomorskie Wyd. N-T, Gdask, * Ljung L.: System identification. Theory for the user. Prentice-Hall Inc., Englewood Cliffs, New Jersey, * Sagara S., Zhao Z.Y.: Numerical integration approach to on-line identification of continuous-time systems. Automatica, 1990, vol. 26, no. 1, str temat JK2: dla 1 osoby Temat projektu/pracy dyplomowej Liczba wykonawców 1 temat TB1 Wirtualne laboratorium sterowania analogowego Dr in. Tomasz Białaszewski Praca ma na celu stworzenie wirtualnego laboratorium sterowania analogowego w postaci odpowiedniego rodowiska symulacyjnego zrealizowanego jako serwisu WWW - opracowanie odpowiedniego serwisu WWW - opracowanie stosownej wizualizacji laboratorium - opracowanie platformy symulacyjnej

13 Dyplomanci Komputerowa symulacja modeli obiektów współpracujcych z zestawem dydaktycznym DSM-51 Computer-based simulation of plant models cooperating with the DSM-51 education tool dr in. Janusz Kozłowski Przy realizacji tematu wymagana jest zarówno praca praktyczna (programowanie w jzyku C + +), jak te zapoznanie si ze specyfikacj mikroprocesorowego zestawu dydaktycznego DSM opracowa programy słuce do symulacji działania wybranych modeli obiektów (np. modelu termostatu, modelu skrzyowania); - zaimplementowa interfejs graficzny do wizualizacji na ekranie komputera efektów działania symulowanych obiektów; - zrealizowa protokół komunikacyjny (łcze RS-232 lub USB) umoliwiajcy sterowanie prac animowanych obiektów za pomoc zestawu dydaktycznego DSM-51; - przygotowa projekt stanowiska dydaktycznego do wykorzystania w laboratorium techniki mikroprocesorowej; * Gałka P., Gałka P.: Podstawy programowania mikrokontrolera Wyd. Naukowe PWN S.A. Warszawa * Krzyanowski R.: Układy mikroprocesorowe. PWN Warszawa * Misurewicz P.: Układy mikroprocesorowe. WNT Warszawa * Piekos J., Moszczyski S., Pluta A.: Układy mikroprocesorowe 8080/8085 w modułowych systemach sterowania. WKiŁ Warszawa temat JK3: dla 2 osób Temat projektu/pracy dyplomowej Liczba wykonawców 1 temat TB2 Projekt i realizacja fizyczna regulatorów PID na potrzeby sterowania modelami obiektów dynamicznych Dr in. Tomasz Białaszewski Praca ma na celu stworzenie stanowiska laboratoryjnego w postaci fizycznego modułu zawierajcego dowoln konfiguracj sterownika z rodziny PID na potrzeby sterowania modelami obiektów dynamicznych - identyfikacja parametrów modeli obiektów dynamicznych - projekt i fizyczna realizacja sterowników PID - uruchomienie stanowiska laboratoryjnego - opracowanie przykładowego wiczenia laboratoryjnego