Planowanie i realizacja trajektorii pojazdu AGV
|
|
- Janina Kowalik
- 5 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 SŁOTA Adam 1 ZAJĄC Jerzy 1 Planowanie i realizacja trajektorii pojazdu AGV WSTĘP Podsystem transportowy będący jednym z zasadniczych podsystemów współczesnych zautomatyzowanych systemów produkcyjnych umożliwia skuteczne i efektywne działanie systemów wytwórczych, które generują wartość dodaną w przedsiębiorstwach produkcyjnych. Częstym rozwiązaniem dla zaawansowanych podsystemów transportowych jest wykorzystanie automatycznie sterowanych pojazdów (ang. Automated Guided Vehicles AGV). Pojazdy takie są zazwyczaj zaawansowanymi urządzeniami mechatronicznymi zbudowanymi w oparciu o zwartą konstrukcję mechaniczną wyposażoną w układy napędu i sterowania [9]. Komputerowy układ sterowania wykorzystujący nowoczesne systemy sensoryczne pojazdu umożliwia m.in. precyzyjną nawigację [6] czy też wykrywanie pojawiających się w trakcie ruchu przeszkód [7]. Zasadniczy obszar badań poświęcony problematyce automatycznie sterowanych pojazdów koncentruje się na różnych aspektach systemów transportowych wykorzystujących AGV. Tematyka publikowanych w tych obszarach prac dotyczy m.in. [4][5]: rozmieszczania dróg transportowych, harmonogramowania zadań transportowych, planowania tras dla AGV, rozwiązywania konfliktów w trakcie realizacji procesów współbieżnych (kolizje, blokady), pozycjonowania pojazdów oczekujących na przydzielenie zadania transportowego, wyznaczania niezbędnej liczby pojazdów do realizacji określonych zadań czy też zarządzania problematyką ładowania akumulatorów. W środowisku przemysłowym układ dostępnych dróg transportowych jest znany, a zadania transportowe polegają na załadowania ładunku w punkcie startowym i przewiezienia go do punktu docelowego, gdzie zostanie wyładowany. Planowanie trasy automatycznie sterowanego pojazdu jest w większości przypadków procesem dwuetapowym. W etapie pierwszym, który można nazwać planowaniem globalnym wyznaczana jest trajektoria zapewniająca przejazd z punktu startowego do docelowego. Trajektoria ta wyznaczana jest w taki sposób, aby stanowiła optymalne rozwiązanie ze względu na przyjęte kryterium oceny. Takim kryterium, najczęściej wykorzystywanym w przemysłowych systemach transportowych, jest długość trasy. Sam proces poszukiwania rozwiązania optymalnego poprzedzony jest budową modelu połączeń transportowych przedstawianego zazwyczaj w postaci grafu z wagami. Proces optymalizacji polega na poszukiwaniu takiego zbioru krawędzi grafu, który reprezentuje trasę o minimalnej długości z punktu startowego do punktu docelowego. W zastosowaniach praktycznych do wyznaczenia rozwiązań optymalnych wykorzystywane są najczęściej algorytmy Djikstry [1] oraz A*[2][3]. Należy tutaj podkreślić, że otrzymana w pierwszym etapie planowania trasa ma charakter ogólny, nie pozwalający na jej bezpośrednie wykorzystanie przez automatycznie sterowane pojazdy. Etap drugi planowania trasy, zwany planowaniem lokalnym, odpowiedzialny jest za dostosowanie, otrzymanej w etapie pierwszym trajektorii, do układu sterowania AGV, który będzie odpowiedzialny za podążanie pojazdu po zadanej trasie. Zasadniczym celem niniejszego artykułu jest omówienie zagadnień dotyczących lokalnego planowania trasy pojazdu AGV oraz sposobu realizacji tej trajektorii przez automatycznie sterowany pojazd wyposażony w laserowy układ nawigacji. Zaprezentowano metody lokalnego planowania trasy wykorzystując linię składającą się z segmentów w postaci prosta-łuk-prosta oraz linię zbudowaną z segmentów w postaci krzywych Beziera. Ponadto przedstawiono algorytm umożliwiający wyznaczanie pozycji AGV dla pojazdu wyposażonego w laserowy skaner nawigacyjny. 1 Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny, Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji Produkcji, al. Jana Pawła II 37, Kraków, Tel: , Fax: , {slota, zajac}@mech.pk.edu.pl 5787
2 1. LOKALNE PLANOWANIE TRAJEKTORII POJAZDU AGV Planowanie tras przejazdów automatycznie sterowanego pojazdu realizowane jest na poziomie systemu zarządzającego pracą podsystemu transportowego. Dostępna dla podsystemu transportowego powierzchnia hali produkcyjnej jest dyskretyzowana pokrywana jest siatką prostokątnych komórek [8]. Dla każdej (j-tej) komórki określany jest możliwy kierunek ruchu pojazdu oraz definiowane są trzy punkty: P Ij - wjazdu AGV w obręb komórki, P Mj - punkt środkowy oraz P Oj - punkt wyjazdu AGV z komórki. Punkt wjazdu do komórki j jest równocześnie punktem wyjazdu z komórki j-1. Przyjęto założenie, że punkty wjazdu i wyjazdu z komórki umiejscowione są w środkach krawędzi komórek a możliwa zmiana kierunku jazdy AGV w obrębie jednej komórki wynosi 90 stopni. Na rysunku 1 przedstawiono widok trzech komórek obejmujących obszar zmiany kierunku jazdy automatycznie sterowanego pojazdu. Rys. 1. Zdyskretyzowany obszar trasy AGV z zaznaczonymi punktami charakterystycznymi Zdefiniowane dla komórek punkty wjazdu i wyjazdu określają wymagane położenie wybranego punktu charakterystycznego C pojazdu AGV na krawędziach komórek. Dla tego samego punktu C wyznaczana jest trajektoria ruchu pomiędzy punktami wjazdu i wyjazdu. Wymagana rzeczywista powierzchnia hali (wyodrębnionych komórek) do zrealizowania ruchu AGV zależy od wymiarów gabarytowych pojazdu, wybranego punktu C oraz przyjętej trajektorii pomiędzy punktami wjazdu i wyjazdu. Na rysunku 2 przedstawiono schemat kinematyczny pojazdu trójkołowego ze skrętnym kołem napędowym. Punkt C związany z ramą wózka porusza się po zadanej krzywej KC z zadaną prędkością V C (t) (na rysunku nie zaznaczono zależności prędkości od czasu). Kąt α(t) nachylenia wektora prędkości punktu C do osi X stałego układu współrzędnych określa geometria krzywej KC. Ruch punktu C po zadanej krzywej KC wymaga aby ruch punktu E (leżącego na przecięciu pionowej osi skrętu koła napędowego z osią obrotu koła napędowego) spełniał zależności: Punkty A, B leżące na osi obrotu kół tylnych w środkach szerokości kół poruszają się z prędkościami: (4) (1) (2) (3) (5) 5788
3 Zmianę orientacji wózka określa zależność: (6) Rys. 2. Schemat kinematyczny pojazdu trójkołowego ze skrętnym kołem napędowym kinematyczny pojazdu trójkołowego ze skrętnym kołem napędowym 1.1. Ruch punktu C po linii składającej się z segmentów linii prostych połączonych łukami Dla współliniowych punktów wjazdu, środkowego i wyjazdu otrzymujemy prostoliniowy segment trajektorii, dla trzech punktów nie leżących na linii prostej wstawiany jest segment łukowy o ustalonym promieniu. Dla segmentu prostoliniowego (w komórce j) o początku w punkcie P Ij (x Ij, y Ij ) oraz końcu w punkcie P Oj (x Oj, y Oj ) współrzędne punktu C określają zależności w postaci parametrycznej (dla ) (7) (8) Dla segmentu łukowego (w komórce j) o początku w punkcie P Ij (x Ij, y Ij ) oraz końcu w punkcie P Oj (x Oj, y Oj ) współrzędne punktu C określają zależności w postaci parametrycznej (dla ) (9) (10) Położenie środka łuku P Sj (x Sj, y Sj ) wyznaczane jest z warunku ciągłości pochodnych trajektorii segmentu łukowego z poprzedzającym segmentem liniowym w punkcie początkowym łuku P Ij oraz z następującym segmentem liniowym w punkcie końcowym łuku P Oj. oraz to odpowiednio kąty pochylenia poprzedzającego oraz następnego segmentu linowego Ruch punktu C po linii składającej się z segmentów krzywych Beziera Każdy segment definiowany jest w postaci parametrycznej jako wielomian 3 stopnia na podstawie czterech punktów kontrolnych. Dla segmentu o punktach kontrolnych P Ij (x Ij, y Ij ), P TIj (x TIj, y TIj ), P TOj (x TOj, y TOj ), P Oj (x Oj, y Oj ) współrzędne punktu C określają zależności: (11) (12) Punkty P Ij oraz P Oj są punktami początku i końca krzywej w komórce j, a P TIj i P TOj definiują styczne do krzywej w odpowiednich punktach, początkowym i końcowym. Segment krzywej Beziera dla zakrętu 90 stopni oraz pokrywających się punktów P TI1, P TO1 przedstawiono na rysunku
4 Rys. 3. Segment krzywej Beziera dla zakrętu 90 stopni Na rysunku 4 przedstawiono, na tle komórek oraz krzywej określającej ruch punktu C pojazdu, zarys wymaganej powierzchni drogi dla ruchu AGV. Odchylenie zarysu od krzywej KC po stronie zewnętrznej i wewnętrznej zakrętu zależy od wymiarów pojazdu oraz od wyboru punktu C. Rys. 4. Zarys wymaganej powierzchni drogi dla ruchu AGV Zależność maksymalnego odchylenia zarysu po zewnętrznej i wewnętrznej stronie zakrętu dz max oraz dw max wyznaczono dla: wymiarów pojazdu (wg rysunku 2): długość l=1200mm, szerokość w=710mm, rozstaw kół tylnych 2a=630, odległość osi kół tylnych od osi skrętu koła przedniego l 1 +l 2 =910mm, krzywej KC określonej punktami P I1 =(-1000mm,0mm), P M1 =(-500mm,0mm), P O1 =(1000mm,0mm), P I2 =(1000mm,0mm), P M2 =(2500mm,0mm), P O2 =(2500mm,1500mm), P I3 =(2500mm,1500mm), P M3 =(2500mm,3000mm), P O3 =(2500mm,4500mm). Uzyskane wyniki (dz max oraz dw max w funkcji położenia punktu C określonego przez wartość l 1 /(l 1 +l 2 )) dla krzywej KC w postaci prosta-łuk-prosta przedstawiono na rysunku 5, a dla krzywej KC złożonej z segmentów krzywej Beziera zamieszczono na rysunku
5 Rys. 5. Wartości dz max oraz dw max w funkcji położenia punktu C l 1 /(l 1 +l 2 ) dla krzywej KC w postaci prosta-łukprosta Rys. 6. Wartości dz max oraz dw max w funkcji położenia punktu C l 1 /(l 1 +l 2 ) dla krzywej Beziera Zmianę odchyleń od krzywej KC oraz parametry ruchu punktu E obejmujące kąt skrętu koła φ i stosunek prędkości linowej punktu E do prędkości linowej punktu C dla ruchu po łuku, prędkości V C =1m/s oraz l 1 /(l 1 +l 2 )=0,84 przedstawiono na rysunku 7. Rys. 7. Parametry ruchu po krzywej KC prosta-łuk-prosta 5791
6 Wyniki uzyskane dla tych samych parametrów dla ruchu wzdłuż krzywych Beziera zamieszczono na rysunku 8. Rys. 8. Parametry ruchu po krzywej KC w postaci krzywych Beziera Przedstawione na wykresach wyniki dla ruchu wybranego punku pojazdu wzdłuż krzywej prostałuk-prosta oraz wzdłuż krzywej składającej się z segmentów Beziera są bardzo zbliżone. Maksymalne odchylenie zarysu po zewnętrznej stronie zakrętu jest mniejsze dla krzywej Beziera (683 mm w porównaniu z 714 mm dla łuku). Wymagana szerokość drogi dla przejazdu jest większa dla krzywej Beziera i różnica wzrasta wraz we wzrostem długości l REALIZACJA WYZNACZONEJ TRAJEKTORII PRZY WYKORZYSTANIU LASEROWEGO SKANERA W przemysłowych systemach transportowych wykorzystujących pojazdy AGV i realizujących swoje zadania wewnątrz hal produkcyjnych, dominującą rolę odgrywają dwa sposoby nawigacji. Związane są one z zastosowaniem z środowisku produkcyjnym fizycznych lub wirtualnych tras, wzdłuż których poruszać się będą automatycznie sterowane pojazdy. Do budowy fizycznych tras wykorzystywane są technologie optyczne, indukcyjne bądź magnetyczne. Pojazd może poruszać się wzdłuż takiej trajektorii dzięki zamontowaniu na nim odpowiedniego rodzaju sensora wykrywającego ścieżkę umieszczoną, w zależności od zastosowanej technologii, bezpośrednio na drodze bądź też pod nawierzchnią drogi. W przypadku tras wirtualnych, trajektorie te są tworzone przez projektanta systemu transportowego i umieszczane w pamięci komputera sterującego pojazdem AGV. Dwa z możliwych sposobów tworzenia wirtualnych trajektorii dla pojazdu AGV zostały zaprezentowane w rozdziale 1. Za podążanie wzdłuż wirtualnej trajektorii odpowiedzialny jest system lokalizacji pozwalający na określenie pozycji i orientacji pojazdu AGV w trakcie przemieszczania się po hali produkcyjnej. System ten jest jednym z zasadniczych elementów automatycznie sterowanego pojazdu wykorzystującego wirtualne ścieżki. Dominującym rozwiązaniem technologicznym stosowanym w tego typu rozwiązaniach jest technologia laserowa [6]. W tej technologii do wyznaczania lokalizacji pojazdu AGV wykorzystuje się specjalny sensor wyposażony w wirującą głowicę laserową oraz zestaw znaczników (luster) umieszczonych na hali produkcyjnej, które odbijają promienie laserowe z powrotem do sensora. Dzięki temu możliwy jest pomiar odległości sensora od poszczególnych znaczników. W warunkach przemysłowych rzadziej stosowane są inne rodzaje nawigacji takie jak odometria czy nawigacja inercyjna. Są one jednak często wykorzystywane jako rozwiązania uzupełniające dla innych technologii np. laserowych, wspomagając ich funkcjonowanie w przypadkach gdy technologie bazowe z różnych przyczyn nie mogą realizować swoich zadań. Wyznaczanie lokalizacji pojazdu AGV odbywa się przy wykorzystaniu metody triangulacji. Podstawowymi założeniami umożliwiającymi zastosowanie tej metody jest przyjęcie, iż z każdej pozycji, w której znajduje się automatycznie sterowany pojazd widoczne są co najmniej trzy umieszczone na hali znaczniki. Oznacza to, iż na hali produkcyjnej musi być umieszczona odpowiednia liczba znaczników tak aby powyższy warunek zawsze był spełniony uwzględniając m. in. występowanie ścian czy innych przeszkód ograniczających widoczność znaczników. 5792
7 Zastosowany do testowania metody skaner laserowy NAV300 [6] umożliwia pomiar odległości od znaczników z programowaną częstotliwością do 10 Hz. Wyniki pomiarów są zwracane w lokalnym, biegunowym układzie współrzędnych związanym ze skanerem. Aby zrozumieć działanie przedstawionego poniżej algorytmu należy zauważyć, iż odległości pomiędzy parami znaczników rozmieszczonymi w hali produkcyjnej są niezmiennikiem względem pozycji układu współrzędnych leżącego na płaszczyźnie wyznaczonej przez wirującą wiązkę laserową. W szczególności dotyczy to układu globalnego hali produkcyjnej oraz przemieszczającego się układu lokalnego związanego z AGV. Zasadnicze etapy algorytmu wyznaczania lokalizacji automatycznie sterowanego pojazdu obejmują następujące kroki: określ lokalizacje wszystkich znaczników w układzie globalnym hali produkcyjnej i wyznacz odległości pomiędzy nimi, powtarzaj kolejne kroki, odczytaj lokalizacje aktualnie widzianych znaczników w układzie lokalnym AGV, wyznacz odległości pomiędzy znacznikami w układzie lokalnym AGV, zidentyfikuj aktualnie widziane znaczniki przez porównanie odległości między nimi w układzie lokalnym z odległościami pomiędzy znacznikami w układzie globalnym, mając zidentyfikowane znaczniki w układzie globalnym oraz pozycję AGV względem nich wyznacz pozycję i orientację automatycznie sterowanego pojazdu w układzie globalnym. Choć algorytm ten wydaje się być dość prosty w implementacji, to jednak jego efektywne wykorzystanie w praktyce przemysłowej wymaga rozwiązania szeregu niuansów, których rozwiązanie zapewni dokładne wyznaczanie pozycji i orientacji AGV w trakcie ruchu, a zatem umożliwi precyzyjną realizację wyznaczonej trajektorii. PODSUMOWANIE Problematyka precyzyjnego planowania trajektorii automatycznie sterowanych pojazdów odgrywa bardzo istotną rolę w systemach transportowych. Wynika to zarówno z konieczności zapewnienia bezpieczeństwa ludziom i infrastrukturze przemysłowej ale również lepszego wykorzystania przestrzeni zakładów produkcyjnych poprzez ograniczanie szerokości stosowanych dróg transportowych, przy zapewnieniu możliwości ich rekonfiguracji w przypadku konieczności wprowadzenia zmian w profilu produkcyjnym. Nowoczesne laserowe systemy nawigacyjne umożliwiają osiągnięcie takiego celu. Ich zastosowanie wymaga jednak opracowania oprogramowania uwzględniającego szereg istotnych w praktyce przemysłowej kwestii, takich jak: odpowiednie rozmieszczenie znaczników na hali produkcyjnej, identyfikowanie niewłaściwych znaczników czy też korekcję błędów obliczeń wynikających z niemożliwości równoczesnego pomiaru odległości AGV od widzianych znaczników. Streszczenie W pracy omówiono zagadnienia planowania i realizacji trajektorii pojazdu AGV. Zajęto się lokalnym wyznaczaniem trasy automatycznie sterowanego pojazdu. Przedstawiono zależności matematyczne dla dwóch rozwiązań tego problemu. Pierwsze do wyznaczenia trasy AGV wykorzystuje linię składającą się z segmentów w postaci prosta-łuk-prosta natomiast drugie rozwiązanie posługuje się linią zbudowaną z segmentów w postaci krzywych Beziera. Przedstawiono i porównano wyniki symulacji dla dwóch rodzajów trajektorii AGV. Ponadto omówiono kwestie realizacji trajektorii dla pojazdu wyposażonego w laserowy skaner nawigacyjny. Przedstawiono algorytm umożliwiający wyznaczanie pozycji AGV w czasie rzeczywistym. W podsumowaniu pracy podkreślono, że przedstawione w pracy rozwiązania mogą być stosowane w nowoczesnych, rekonfigurowalnych systemach produkcyjnych. Wymaga to jednak uwzględnienia w algorytmach sterowania pojazdem AGV specyfiki środowiska przemysłowego, czyli takich kwestii jak zasłanianie znaczników przez inne pojazdy lub ludzi, czy też pojawianie się fantomów znaczników wynikających z odbicia sygnału laserowego od powierzchni refleksyjnych. 5793
8 Path Planning and Execution for an AGV Abstract The paper concerns path planning and execution for an AGV. Local path planning is considered. Two solutions of the problems are proposed. The first one uses line which consists of straight line-arc-straight line segments. The second utilizes Bezier curve based segments. For two types of AGV paths simulation results and their comparison are presented. Moreover, some aspects of path execution by AGV equipped with laser based navigation system are described. An algorithm for real time calculation of AGV position is outlined. In the summary, it is pointed out that the presented solutions may be used in modern reconfigurable manufacturing systems. Taking into account control algorithms, it requires to consider specific aspects of industrial environment like: visibility of markers which may be covered by people or other vehicles or misidentification of markers which may result from laser beam reflection from non-marker surfaces. BIBLIOGRAFIA 1. Cherkassky B., Goldberg A.V., Radzik T., Shortest Paths Algorithms: Theory and Experimental Evaluation. Proc. of 5th Annual ACM-SIAM Symposium on Discrete Algorithms, Arlington 1994, pp Dechter R, Perl J.: Generalized best-first search strategies and the optimality of A*, Journal of the ACM 32 (3), 1985, pp Ferguson D., Likhachev M., and Stentz A., A Guide to Heuristic-based Path Planning. Proc. of the International Workshop on Planning under Uncertainty for Autonomous Systems, International Conference on Automated Planning and Scheduling (ICAPS), June, Le-Anh T., De Koster M.B.M.L: A review of design and control of automated guided vehicle systems, European Journal of Operational Research 171, 2006, pp Qiu L., Hsu W., Huang S., Wang H., Scheduling and routing algorithms for AGVs: A survey. International Journal of Production Research Vol. 40, No. 3, 2002, pp Więk T., Laserowy system nawigacji platformy mobilnej na przykładzie skanera NAV300. Pomiary Automatyka Robotyka 2/2011, s Zając J., Więk T. Jurek A.: Wykorzystanie skanera laserowego do zapewnienia bezpieczeństwa autonomicznego pojazdu mobilnego, LOGISTYKA, Nr 3, 2011, s Zając J., Chwajoł G., Więk T., Krupa K., Małopolski W., Słota A., System transportu międzyoperacyjnego zbudowany z automatycznie sterowanych pojazdów. Postępy Robotyki. Pod redakcją Krzysztofa Tchonia i Cezarego Zielińskiego. Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, 2012, s Zając J., Słota A., Krupa K., Więk T., Chwajoł G. and Małopolski W., Some Aspects of Design and Construction of an Automated Guided Vehicle. Applied Mechanics and Materials, Vol , pp
WPŁYW METODY DOPASOWANIA NA WYNIKI POMIARÓW PIÓRA ŁOPATKI INFLUENCE OF BEST-FIT METHOD ON RESULTS OF COORDINATE MEASUREMENTS OF TURBINE BLADE
Dr hab. inż. Andrzej Kawalec, e-mail: ak@prz.edu.pl Dr inż. Marek Magdziak, e-mail: marekm@prz.edu.pl Politechnika Rzeszowska Wydział Budowy Maszyn i Lotnictwa Katedra Technik Wytwarzania i Automatyzacji
Bardziej szczegółowoWYBÓR PUNKTÓW POMIAROWYCH
Scientific Bulletin of Che lm Section of Technical Sciences No. 1/2008 WYBÓR PUNKTÓW POMIAROWYCH WE WSPÓŁRZĘDNOŚCIOWEJ TECHNICE POMIAROWEJ MAREK MAGDZIAK Katedra Technik Wytwarzania i Automatyzacji, Politechnika
Bardziej szczegółowoProjektowanie systemów zrobotyzowanych
ZAKŁAD PROJEKTOWANIA TECHNOLOGII Laboratorium Projektowanie systemów zrobotyzowanych Instrukcja 4 Temat: Programowanie trajektorii ruchu Opracował: mgr inż. Arkadiusz Pietrowiak mgr inż. Marcin Wiśniewski
Bardziej szczegółowoImplementacja algorytmu A* do wyznaczania tras przejazdu w programie symulacyjnym Arena
MAŁOPOLSKI Waldemar 1 Implementacja algorytmu A* do wyznaczania tras przejazdu w programie symulacyjnym Arena Podsystemy transportowe, Modelowanie Symulacja, Streszczenie W artykule przedstawiono metodę
Bardziej szczegółowoPROBLEM ROZMIESZCZENIA MASZYN LICZĄCYCH W DUŻYCH SYSTEMACH PRZEMYSŁOWYCH AUTOMATYCZNIE STEROWANYCH
CZESŁAW KULIK PROBLEM ROZMIESZCZENIA MASZYN LICZĄCYCH W DUŻYCH SYSTEMACH PRZEMYSŁOWYCH AUTOMATYCZNIE STEROWANYCH Duże systemy przemysłowe, jak kopalnie, kombinaty metalurgiczne, chemiczne itp., mają złożoną
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI. Robot do pokrycia powierzchni terenu
WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI Robot do pokrycia powierzchni terenu Zadania robota Zadanie całkowitego pokrycia powierzchni na podstawie danych sensorycznych Zadanie unikania przeszkód
Bardziej szczegółowoManipulator OOO z systemem wizyjnym
Studenckie Koło Naukowe Robotyki Encoder Wydział Automatyki, Elektroniki i Informatyki Politechnika Śląska Manipulator OOO z systemem wizyjnym Raport z realizacji projektu Daniel Dreszer Kamil Gnacik Paweł
Bardziej szczegółowoPRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA
Politechnika Poznańska Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA Konstrukcja autonomicznego robota mobilnego Małgorzata Bartoszewicz Promotor: prof. dr hab. inż. A. Milecki Zakres
Bardziej szczegółowoGrafika komputerowa Wykład 8 Modelowanie obiektów graficznych cz. II
Grafika komputerowa Wykład 8 Modelowanie obiektów graficznych cz. II Instytut Informatyki i Automatyki Państwowa Wyższa Szkoła Informatyki i Przedsiębiorczości w Łomży 2 0 0 9 Spis treści Spis treści 1
Bardziej szczegółowoMetody optymalizacji dyskretnej
Metody optymalizacji dyskretnej Spis treści Spis treści Metody optymalizacji dyskretnej...1 1 Wstęp...5 2 Metody optymalizacji dyskretnej...6 2.1 Metody dokładne...6 2.2 Metody przybliżone...6 2.2.1 Poszukiwanie
Bardziej szczegółowoPL 214592 B1. POLITECHNIKA CZĘSTOCHOWSKA, Częstochowa, PL 14.03.2011 BUP 06/11
PL 214592 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 214592 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 388915 (51) Int.Cl. G01B 5/28 (2006.01) G01C 7/04 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej
Bardziej szczegółowoMODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH CATIA I MATLAB MODEL OF SERIAL MANIPULATOR IN CATIA AND MATLAB
Kocurek Łukasz, mgr inż. email: kocurek.lukasz@gmail.com Góra Marta, dr inż. email: mgora@mech.pk.edu.pl Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny MODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 8 - Wprowadzenie do automatyki procesów dyskretnych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 8 - Wprowadzenie do automatyki procesów dyskretnych Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2016 Literatura Zieliński C.: Podstawy projektowania układów cyfrowych. PWN, Warszawa, 2003 Traczyk W.:
Bardziej szczegółowoNATĘŻENIE POLA ELEKTRYCZNEGO PRZEWODU LINII NAPOWIETRZNEJ Z UWZGLĘDNIENIEM ZWISU
POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 85 Electrical Engineering 016 Krzysztof KRÓL* NATĘŻENIE POLA ELEKTRYCZNEGO PRZEWODU LINII NAPOWIETRZNEJ Z UWZGLĘDNIENIEM ZWISU W artykule zaprezentowano
Bardziej szczegółowoO samojezdnych wózkach transportowych nowej generacji
SEW-Eurodrive Polska O samojezdnych wózkach transportowych nowej generacji Zasady fizyki obowiązujące w technice transportowej, często stanowią naturalną barierę dla wielu wizjonerskich pomysłów, co do
Bardziej szczegółowoBADANIA SYMULACYJNE PROCESU HAMOWANIA SAMOCHODU OSOBOWEGO W PROGRAMIE PC-CRASH
BADANIA SYMULACYJNE PROCESU HAMOWANIA SAMOCHODU OSOBOWEGO W PROGRAMIE PC-CRASH Dr inż. Artur JAWORSKI, Dr inż. Hubert KUSZEWSKI, Dr inż. Adam USTRZYCKI W artykule przedstawiono wyniki analizy symulacyjnej
Bardziej szczegółowoWYKORZYSTANIE MES DO WYZNACZANIA WPŁYWU PĘKNIĘCIA W STOPIE ZĘBA KOŁA NA ZMIANĘ SZTYWNOŚCI ZAZĘBIENIA
ZESZYTY NAUKOWE POLITECHNIKI ŚLĄSKIEJ 2009 Seria: TRANSPORT z. 65 Nr kol. 1807 Tomasz FIGLUS, Piotr FOLĘGA, Piotr CZECH, Grzegorz WOJNAR WYKORZYSTANIE MES DO WYZNACZANIA WPŁYWU PĘKNIĘCIA W STOPIE ZĘBA
Bardziej szczegółowoWSPOMAGANIE PROJEKTOWANIA LINII PRODUKCYJNYCH U-KSZTAŁTNYCH METODĄ PROGRAMOWANIA SIECIOWEGO
WSPOMAGANIE PROJEKTOWANIA LINII PRODUKCYJNYCH U-KSZTAŁTNYCH METODĄ PROGRAMOWANIA SIECIOWEGO Władysław ZIELECKI, Jarosław SĘP Streszczenie: W pracy przedstawiono istotę tworzenia linii produkcyjnych U-kształtnych
Bardziej szczegółowoModelowanie krzywych i powierzchni
3 Modelowanie krzywych i powierzchni Modelowanie powierzchniowe jest kolejną metodą po modelowaniu bryłowym sposobem tworzenia części. Jest to też sposób budowy elementu bardziej skomplikowany i wymagający
Bardziej szczegółowoWYKORZYSTANIE OPROGRAMOWANIA ADAMS/CAR RIDE W BADANIACH KOMPONENTÓW ZAWIESZENIA POJAZDU SAMOCHODOWEGO
ZESZYTY NAUKOWE POLITECHNIKA ŚLĄSKA 2012 Seria: TRANSPORT z. 77 Nr kol.1878 Łukasz KONIECZNY WYKORZYSTANIE OPROGRAMOWANIA ADAMS/CAR RIDE W BADANIACH KOMPONENTÓW ZAWIESZENIA POJAZDU SAMOCHODOWEGO Streszczenie.
Bardziej szczegółowoPROGRAMOWANIE DYNAMICZNE W ROZMYTYM OTOCZENIU DO STEROWANIA STATKIEM
Mostefa Mohamed-Seghir Akademia Morska w Gdyni PROGRAMOWANIE DYNAMICZNE W ROZMYTYM OTOCZENIU DO STEROWANIA STATKIEM W artykule przedstawiono propozycję zastosowania programowania dynamicznego do rozwiązywania
Bardziej szczegółowoPróby ruchowe dźwigu osobowego
INSTYTUT KONSTRUKCJI MASZYN KIERUNEK: TRANSPORT PRZEDMIOT: SYSTEMY I URZĄDZENIA TRANSPORTU BLISKIEGO Laboratorium Próby ruchowe dźwigu osobowego Functional research of hydraulic elevators Cel i zakres
Bardziej szczegółowo22. SPRAWDZANIE GEOMETRII SAMOCHODU
22. SPRAWDZANIE GEOMETRII SAMOCHODU 22.0. Uwagi dotyczące bezpieczeństwa podczas wykonywania ćwiczenia Podczas wykonywania ćwiczenia obowiązuje ogólna instrukcja BHP. Wykonujący ćwiczenie dodatkowo powinni
Bardziej szczegółowoProjektowanie systemów zrobotyzowanych
ZAKŁAD PROJEKTOWANIA TECHNOLOGII Laboratorium Projektowanie systemów zrobotyzowanych Instrukcja 2 Temat: Rozpoczęcie pracy z programem RobotStudio Opracował: mgr inż. Arkadiusz Pietrowiak mgr inż. Marcin
Bardziej szczegółowoskłada się z m + 1 uporządkowanych niemalejąco liczb nieujemnych. Pomiędzy p, n i m zachodzi następująca zależność:
TEMATYKA: Krzywe typu Splajn (Krzywe B sklejane) Ćwiczenia nr 8 Krzywe Bezier a mają istotne ograniczenie. Aby uzyskać kształt zawierający wiele punktów przegięcia niezbędna jest krzywa wysokiego stopnia.
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Mechatroniki Instytut Automatyki i Robotyki
Politechnika Warszawska Wydział Mechatroniki Instytut Automatyki i Robotyki Ćwiczenie laboratoryjne 2 Temat: Modelowanie powierzchni swobodnych 3D przy użyciu programu Autodesk Inventor Spis treści 1.
Bardziej szczegółowoPL B1. POLITECHNIKA BIAŁOSTOCKA, Białystok, PL BUP 14/11. ADAM PIŁAT, Kraków, PL ZDZISŁAW GOSIEWSKI, Opacz-Kolonia, PL
PL 213768 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 213768 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 390054 (51) Int.Cl. F16C 32/04 (2006.01) H02N 15/00 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej
Bardziej szczegółowoPL B1. Mechanizm pedipulatora do ustawiania pozycji modułu napędowego, zwłaszcza robota mobilnego
PL 223875 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 223875 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 406656 (51) Int.Cl. F16H 1/36 (2006.01) F16H 3/00 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej
Bardziej szczegółowoMetoda określania pozycji wodnicy statków na podstawie pomiarów odległości statku od głowic laserowych
inż. Marek Duczkowski Metoda określania pozycji wodnicy statków na podstawie pomiarów odległości statku od głowic laserowych słowa kluczowe: algorytm gradientowy, optymalizacja, określanie wodnicy W artykule
Bardziej szczegółowoKalibracja robotów przemysłowych
Kalibracja robotów przemysłowych Rzeszów 27.07.2013 Kalibracja robotów przemysłowych 1. Układy współrzędnych w robotyce... 3 2 Deklaracja globalnego układu współrzędnych.. 5 3 Deklaracja układu współrzędnych
Bardziej szczegółowoKinematyka: opis ruchu
Kinematyka: opis ruchu Wstęp do Fizyki I (B+C) Wykład III: Pojęcia podstawowe punkt materialny, układ odniesienia, układ współrzędnych tor, prędkość, przyspieszenie Ruch jednostajny Pojęcia podstawowe
Bardziej szczegółowoĆwiczenia nr 7. TEMATYKA: Krzywe Bézier a
TEMATYKA: Krzywe Bézier a Ćwiczenia nr 7 DEFINICJE: Interpolacja: przybliżanie funkcji za pomocą innej funkcji, zwykle wielomianu, tak aby były sobie równe w zadanych punktach. Poniżej przykład interpolacji
Bardziej szczegółowoMODEL STANOWISKA DO BADANIA OPTYCZNEJ GŁOWICY ŚLEDZĄCEJ
Mgr inż. Kamil DZIĘGIELEWSKI Wojskowa Akademia Techniczna DOI: 10.17814/mechanik.2015.7.232 MODEL STANOWISKA DO BADANIA OPTYCZNEJ GŁOWICY ŚLEDZĄCEJ Streszczenie: W niniejszym referacie zaprezentowano stanowisko
Bardziej szczegółowoUkład współrzędnych dwu trój Wykład 2 "Układ współrzędnych, system i układ odniesienia"
Układ współrzędnych Układ współrzędnych ustanawia uporządkowaną zależność (relację) między fizycznymi punktami w przestrzeni a liczbami rzeczywistymi, czyli współrzędnymi, Układy współrzędnych stosowane
Bardziej szczegółowoĆwiczenie nr 6 Temat: BADANIE ŚWIATEŁ DO JAZDY DZIENNEJ
60-965 Poznań Grupa: Elektrotechnika, sem 3., Podstawy Techniki Świetlnej Laboratorium wersja z dn. 03.11.2015 Ćwiczenie nr 6 Temat: BADANIE ŚWIATEŁ DO JAZDY DZIENNEJ Opracowanie wykonano na podstawie
Bardziej szczegółowoTemat 1. Wprowadzenie do nawigacji robotów mobilnych. Dariusz Pazderski Opracowanie w ramach programu ERA Inżyniera
Kurs: Algorytmy Nawigacji Robotów Mobilnych Temat 1 Wprowadzenie do nawigacji robotów mobilnych 1 Pojęcia podstawowe Dariusz Pazderski Opracowanie w ramach programu ERA Inżyniera Na początku wprowadzimy
Bardziej szczegółowoKąty Ustawienia Kół. WERTHER International POLSKA Sp. z o.o. dr inż. Marek Jankowski 2007-01-19
WERTHER International POLSKA Sp. z o.o. dr inż. Marek Jankowski 2007-01-19 Kąty Ustawienia Kół Technologie stosowane w pomiarach zmieniają się, powstają coraz to nowe urządzenia ułatwiające zarówno regulowanie
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Opis stanowiska laboratoryjnego do projektowania i weryfikacji algorytmów sterujących autonomicznych pojazdów
Bardziej szczegółowoNX CAD. Modelowanie powierzchniowe
NX CAD Modelowanie powierzchniowe Firma GM System Integracja Systemów Inżynierskich Sp. z o.o. została założona w 2001 roku. Zajmujemy się dostarczaniem systemów CAD/CAM/CAE/PDM. Jesteśmy jednym z największych
Bardziej szczegółowoOKREŚLENIE WPŁYWU WYŁĄCZANIA CYLINDRÓW SILNIKA ZI NA ZMIANY SYGNAŁU WIBROAKUSTYCZNEGO SILNIKA
ZESZYTY NAUKOWE POLITECHNIKI ŚLĄSKIEJ 2008 Seria: TRANSPORT z. 64 Nr kol. 1803 Rafał SROKA OKREŚLENIE WPŁYWU WYŁĄCZANIA CYLINDRÓW SILNIKA ZI NA ZMIANY SYGNAŁU WIBROAKUSTYCZNEGO SILNIKA Streszczenie. W
Bardziej szczegółowoPlanowanie trajektorii narzędzia skrawającego koparki hydraulicznej
WITKOWSKI Grzegorz 1 PŁONECKI Leszek 2 Planowanie trajektorii narzędzia skrawającego koparki hydraulicznej WSTĘP Urabianie gruntu przez zautomatyzowaną maszynę do prac ziemnych wiąże się wykonywaniem przez
Bardziej szczegółowoThe development of the technological process in an integrated computer system CAD / CAM (SerfCAM and MTS) with emphasis on their use and purpose.
mgr inż. Marta Kordowska, dr inż. Wojciech Musiał; Politechnika Koszalińska, Wydział: Mechanika i Budowa Maszyn; marteczka.kordowska@vp.pl wmusiał@vp.pl Opracowanie przebiegu procesu technologicznego w
Bardziej szczegółowoOpis postępowania przy eksportowaniu geometrii z systemu Unigraphics NX do pakietu PANUKL (ver. A)
1 Opis postępowania przy eksportowaniu geometrii z systemu Unigraphics NX do pakietu PANUKL (ver. A) Przedstawiony poniżej schemat przygotowania geometrii w systemie Unigraphics NX na potrzeby programu
Bardziej szczegółowoRok akademicki 2005/2006
GEOMETRIA WYKREŚLNA ĆWICZENIA ZESTAW I Rok akademicki 2005/2006 Zadanie I. 1. Według podanych współrzędnych punktów wykreślić je w przestrzeni (na jednym rysunku aksonometrycznym) i określić, gdzie w przestrzeni
Bardziej szczegółowoPolitechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej. Programowanie obrabiarek CNC. Nr 2. Obróbka z wykorzystaniem kompensacji promienia narzędzia
1 Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej Programowanie obrabiarek CNC Nr 2 Obróbka z wykorzystaniem kompensacji promienia narzędzia Opracował: Dr inż. Wojciech Ptaszyński Poznań, 2015-03-05
Bardziej szczegółowoMechanika Robotów. Wojciech Lisowski. 5 Planowanie trajektorii ruchu efektora w przestrzeni roboczej
Katedra Robotyki i Mechatroniki Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie Mechanika Robotów Wojciech Lisowski 5 Planowanie trajektorii ruchu efektora w przestrzeni roboczej Mechanika Robotów KRiM, WIMIR, AGH
Bardziej szczegółowoProjekt rejestratora obiektów trójwymiarowych na bazie frezarki CNC. The project of the scanner for three-dimensional objects based on the CNC
Dr inż. Henryk Bąkowski, e-mail: henryk.bakowski@polsl.pl Politechnika Śląska, Wydział Transportu Mateusz Kuś, e-mail: kus.mate@gmail.com Jakub Siuta, e-mail: siuta.jakub@gmail.com Andrzej Kubik, e-mail:
Bardziej szczegółowoMETODA POMIARU DOKŁADNOŚCI KINEMATYCZNEJ PRZEKŁADNI ŚLIMAKOWYCH
METODA POMIARU DOKŁADNOŚCI KINEMATYCZNEJ PRZEKŁADNI ŚLIMAKOWYCH Dariusz OSTROWSKI 1, Tadeusz MARCINIAK 1 1. WSTĘP Dokładność przeniesienia ruchu obrotowego w precyzyjnych przekładaniach ślimakowych zwanych
Bardziej szczegółowoPorównanie wyników symulacji wpływu kształtu i amplitudy zakłóceń na jakość sterowania piecem oporowym w układzie z regulatorem PID lub rozmytym
ARCHIVES of FOUNDRY ENGINEERING Published quarterly as the organ of the Foundry Commission of the Polish Academy of Sciences ISSN (1897-3310) Volume 15 Special Issue 4/2015 133 138 28/4 Porównanie wyników
Bardziej szczegółowoPL B1. POLITECHNIKA WARSZAWSKA, Warszawa, PL INSTYTUT TECHNOLOGII EKSPLOATACJI. PAŃSTWOWY INSTYTUT BADAWCZY, Radom, PL
RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 207917 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 380341 (22) Data zgłoszenia: 31.07.2006 (51) Int.Cl. G01B 21/04 (2006.01)
Bardziej szczegółowoZadanie I. 2. Gdzie w przestrzeni usytuowane są punkty (w której ćwiartce leży dany punkt): F x E' E''
GEOMETRIA WYKREŚLNA ĆWICZENIA ZESTAW I Rok akademicki 2012/2013 Zadanie I. 1. Według podanych współrzędnych punktów wykreślić je w przestrzeni (na jednym rysunku aksonometrycznym) i określić, gdzie w przestrzeni
Bardziej szczegółowoZASTOSOWANIE GRAFU WIDOCZNOŚCI W PLANOWANIU TRASY PRZEJŚCIA STATKU APPLICATION OF A VISIBILITY GRAPH IN SHIP S PATH PLANNING
Zeszyty Naukowe Akademii Morskiej w Gdyni Scientific Journal of Gdynia Maritime University Nr /, ISSN - e-issn - ZASTOSOWANIE GRAFU WIDOCZNOŚCI W PLANOWANIU TRASY PRZEJŚCIA STATKU APPLICATION OF A VISIBILITY
Bardziej szczegółowoPhoeniX. Urządzenie do wizyjnej kontroli wymiarów oraz kontroli defektów powierzchni
PhoeniX Urządzenie do wizyjnej kontroli wymiarów oraz kontroli defektów powierzchni Phoenix jest najnowszą odmianą naszego urządzenia do wizyjnej kontroli wymiarów, powierzchni przedmiotów okrągłych oraz
Bardziej szczegółowoKINEMATYKA ODWROTNA TRIPODA Z NAPĘDEM MIMOŚRODOWYM
4-2007 PROBLEMY EKSPLOATACJI 275 Andrzej ZBROWSKI Instytut Technologii Eksploatacji PIB, Radom Krzysztof ZAGROBA Politechnika Warszawska, Warszawa KINEMATYKA ODWROTNA TRIPODA Z NAPĘDEM MIMOŚRODOWYM Słowa
Bardziej szczegółowoCHARAKTERYSTYKA I ZASTOSOWANIA ALGORYTMÓW OPTYMALIZACJI ROZMYTEJ. E. ZIÓŁKOWSKI 1 Wydział Odlewnictwa AGH, ul. Reymonta 23, Kraków
36/3 Archives of Foundry, Year 004, Volume 4, 3 Archiwum Odlewnictwa, Rok 004, Rocznik 4, Nr 3 PAN Katowice PL ISSN 64-5308 CHARAKTERYSTYKA I ZASTOSOWANIA ALGORYTMÓW OPTYMALIZACJI ROZMYTEJ E. ZIÓŁKOWSKI
Bardziej szczegółowoKGGiBM GRAFIKA INŻYNIERSKA Rok III, sem. VI, sem IV SN WILiŚ Rok akademicki 2011/2012
Rysowanie precyzyjne 7 W ćwiczeniu tym pokazane zostaną wybrane techniki bardzo dokładnego rysowania obiektów w programie AutoCAD 2012, między innymi wykorzystanie punktów charakterystycznych. Narysować
Bardziej szczegółowoLaboratorium Podstaw Robotyki I Ćwiczenie Khepera dwukołowy robot mobilny
Laboratorium Podstaw Robotyki I Ćwiczenie Khepera dwukołowy robot mobilny 16 listopada 2006 1 Wstęp Robot Khepera to dwukołowy robot mobilny zaprojektowany do celów badawczych i edukacyjnych. Szczegółowe
Bardziej szczegółowoScrappiX. Urządzenie do wizyjnej kontroli wymiarów oraz kontroli defektów powierzchni
ScrappiX Urządzenie do wizyjnej kontroli wymiarów oraz kontroli defektów powierzchni Scrappix jest innowacyjnym urządzeniem do kontroli wizyjnej, kontroli wymiarów oraz powierzchni przedmiotów okrągłych
Bardziej szczegółowoZESTAW BEZPRZEWODOWYCH CZUJNIKÓW MAGNETYCZNYCH DO DETEKCJI I IDENTYFIKACJI POJAZDÓW FERROMAGNETYCZNYCH
POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 73 Electrical Engineering 2013 Kazimierz JAKUBIUK* Mirosław WOŁOSZYN* ZESTAW BEZPRZEWODOWYCH CZUJNIKÓW MAGNETYCZNYCH DO DETEKCJI I IDENTYFIKACJI
Bardziej szczegółowoInformacje ogólne. ABS ESP ASR Wspomaganie układu kierowniczego Aktywne zawieszenie Inteligentne światła Inteligentne wycieraczki
Mechatronika w środkach transportu Informacje ogólne Celem kształcenia na profilu dyplomowania Mechatronika w środkach transportu jest przekazanie wiedzy z zakresu budowy, projektowania, diagnostyki i
Bardziej szczegółowoNotacja Denavita-Hartenberga
Notacja DenavitaHartenberga Materiały do ćwiczeń z Podstaw Robotyki Artur Gmerek Umiejętność rozwiązywania prostego zagadnienia kinematycznego jest najbardziej bazową umiejętność zakresu Robotyki. Wyznaczyć
Bardziej szczegółowoMetody Programowania
POLITECHNIKA KRAKOWSKA - WIEiK KATEDRA AUTOMATYKI i TECHNIK INFORMACYJNYCH Metody Programowania www.pk.edu.pl/~zk/mp_hp.html Wykładowca: dr inż. Zbigniew Kokosiński zk@pk.edu.pl Wykład 8: Wyszukiwanie
Bardziej szczegółowoWyznaczanie sił w przegubach maszyny o kinematyce równoległej w trakcie pracy, z wykorzystaniem metod numerycznych
kinematyka równoległa, symulacja, model numeryczny, sterowanie mgr inż. Paweł Maślak, dr inż. Piotr Górski, dr inż. Stanisław Iżykowski, dr inż. Krzysztof Chrapek Wyznaczanie sił w przegubach maszyny o
Bardziej szczegółowoRysowanie precyzyjne. Polecenie:
7 Rysowanie precyzyjne W ćwiczeniu tym pokazane zostaną różne techniki bardzo dokładnego rysowania obiektów w programie AutoCAD 2010, między innymi wykorzystanie punktów charakterystycznych. Z uwagi na
Bardziej szczegółowodynamiki mobilnego robota transportowego.
390 MECHANIK NR 5 6/2018 Dynamika mobilnego robota transportowego The dynamics of a mobile transport robot MARCIN SZUSTER PAWEŁ OBAL * DOI: https://doi.org/10.17814/mechanik.2018.5-6.51 W artykule omówiono
Bardziej szczegółowoPL B1. Sposób i urządzenie do porównania i pomiaru parametrów figur płaskich, zwłaszcza arkuszy blachy
PL 227161 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 227161 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 400468 (22) Data zgłoszenia: 22.08.2012 (51) Int.Cl.
Bardziej szczegółowoPolitechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej. Programowanie obrabiarek CNC. Nr 2. Obróbka z wykorzystaniem kompensacji promienia narzędzia
1 Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej Programowanie obrabiarek CNC Nr 2 Obróbka z wykorzystaniem kompensacji promienia narzędzia Opracował: Dr inż. Wojciech Ptaszyński Poznań, 2016-12-02
Bardziej szczegółowoPrzykład projektowania łuku poziomego nr 1 z symetrycznymi klotoidami, łuku poziomego nr 2 z niesymetrycznymi klotoidami i krzywej esowej ł
1. Dane Droga klasy technicznej G 1/2, Vp = 60 km/h poza terenem zabudowanym Prędkość miarodajna: Vm = 90 km/h (Vm = 100 km/h dla krętości trasy = 53,40 /km i dla drogi o szerokości jezdni 7,0 m bez utwardzonych
Bardziej szczegółowoMETODY NAWIGACJI LASEROWEJ W AUTOMATYCZNIE KIEROWANYCH POJAZDACH TRANSPORTOWYCH
METODY NAWIGACJI LASEROWEJ W AUTOMATYCZNIE KIEROWANYCH POJAZDACH TRANSPORTOWYCH Mirosław ŚMIESZEK 1, Paweł DOBRZAŃSKI 2, Magdalena DOBRZAŃSKA 3 W pracy przedstawiono najczęściej wykorzystywane metody służące
Bardziej szczegółowoPL B1. Urządzenie do skanowania ran zwłaszcza oparzeniowych i trudnogojących się oraz sposób skanowania ran
PL 222244 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 222244 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 397895 (22) Data zgłoszenia: 25.01.2012 (51) Int.Cl.
Bardziej szczegółowoPomiar prędkości światła
Tematy powiązane Współczynnik załamania światła, długość fali, częstotliwość, faza, modulacja, technologia heterodynowa, przenikalność elektryczna, przenikalność magnetyczna. Podstawy Będziemy modulować
Bardziej szczegółowoTworzenie powierzchni na bazie przekrojów charakterystycznych SIEMENS NX Bridge Surface
charakterystycznych SIEMENS NX Bridge Surface Narzędzie przeznaczone do wykonywania przejść powierzchniowych między dwoma krawędziami geometrii powierzchniowej lub bryłowej utworzonej wcześniej. Funkcje
Bardziej szczegółowoUkłady współrzędnych GUW, LUW Polecenie LUW
Układy współrzędnych GUW, LUW Polecenie LUW 1 Układy współrzędnych w AutoCAD Rysowanie i opis (2D) współrzędnych kartezjańskich: x, y współrzędnych biegunowych: r
Bardziej szczegółowoAnaliza stanów gry na potrzeby UCT w DVRP
Analiza stanów gry na potrzeby UCT w DVRP Seminarium IO na MiNI 04.11.2014 Michał Okulewicz based on the decision DEC-2012/07/B/ST6/01527 Plan prezentacji Definicja problemu DVRP DVRP na potrzeby UCB Analiza
Bardziej szczegółowoSTEROWANIA RUCHEM KOLEJOWYM Z WYKORZYSTANIEM METOD SYMULACYJNYCH
PRACE NAUKOWE POLITECHNIKI WARSZAWSKIEJ z. 113 Transport 2016 Uniwersytet Technologiczno-Humanistyczny w Radomiu STEROWANIA RUCHEM KOLEJOWYM Z WYKORZYSTANIEM METOD SYMULACYJNYCH : marzec 2016 Streszczenie:
Bardziej szczegółowodr inż. Jarosław Forenc
Informatyka 2 Politechnika Białostocka - Wydział Elektryczny Elektrotechnika, semestr III, studia stacjonarne I stopnia Rok akademicki 2010/2011 Wykład nr 7 (24.01.2011) dr inż. Jarosław Forenc Rok akademicki
Bardziej szczegółowoOprogramowanie FormControl
Pomiar przez kliknięcie myszą. Właśnie tak prosta jest inspekcja detalu w centrum obróbczym z pomocą oprogramowania pomiarowego FormControl. Nie ma znaczenia, czy obrabiany detal ma swobodny kształt powierzchni
Bardziej szczegółowoAUTOMATYZACJA PROCESÓW CIĄGŁYCH I WSADOWYCH
AUTOMATYZACJA PROCESÓW CIĄGŁYCH I WSADOWYCH kierunek Automatyka i Robotyka Studia II stopnia specjalności Automatyka Dr inż. Zbigniew Ogonowski Instytut Automatyki, Politechnika Śląska Plan wykładu pojęcia
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 8 - Wprowadzenie do automatyki procesów dyskretnych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, 2015. Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 8 - Wprowadzenie do automatyki procesów dyskretnych Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Literatura Zieliński C.: Podstawy projektowania układów cyfrowych. PWN, Warszawa, 2003 Traczyk W.:
Bardziej szczegółowoMechanika ogólna. Kinematyka. Równania ruchu punktu materialnego. Podstawowe pojęcia. Równanie ruchu po torze (równanie drogi)
Kinematyka Mechanika ogólna Wykład nr 7 Elementy kinematyki Dział mechaniki zajmujący się matematycznym opisem układów mechanicznych oraz badaniem geometrycznych właściwości ich ruchu, bez wnikania w związek
Bardziej szczegółowoKinematyka manipulatora równoległego typu DELTA 106 Kinematyka manipulatora równoległego hexapod 110 Kinematyka robotów mobilnych 113
Spis treści Wstęp 11 1. Rozwój robotyki 15 Rys historyczny rozwoju robotyki 15 Dane statystyczne ilustrujące rozwój robotyki przemysłowej 18 Czynniki stymulujące rozwój robotyki 23 Zakres i problematyka
Bardziej szczegółowoTypowe komunikaty FDS
Typowe komunikaty FDS Wstęp Zdarza się, że podczas pracy w programie PyroSim pojawia się problem z uruchomieniem symulacji. Najczęściej wynika to z niedociągnięć lub nieprzestrzegania pewnych zasad przez
Bardziej szczegółowoTrilogiq Poland Sp. z o.o. tel. (0) 22 243 21 67 kom: (0) 600 261 005 Faks: (0) 22 398 88 45 e-mail: info@trilogiq.pl www.trilogiq.
Trilogiq Poland Sp. z o.o. tel. (0) 22 243 21 67 kom: (0) 600 261 005 Faks: (0) 22 398 88 45 e-mail: info@trilogiq.pl www.trilogiq.pl www.trilogiq.com Podstawy Co to jest MOVE? MOVE jest AGV (Automatic
Bardziej szczegółowoStraszyński Kołodziejczyk, Paweł Straszyński. Wszelkie prawa zastrzeżone. FoamPro. Instrukcja obsługi
FoamPro Instrukcja obsługi 1 Spis treści 1 Wstęp... 3 2 Opis Programu... 4 2.1 Interfejs programu... 4 2.2 Budowa projektu... 5 2.2.1 Elementy podstawowe... 5 2.2.2 Elementy grupowe... 5 2.2.3 Połączenia
Bardziej szczegółowoANALiZA WPŁYWU PARAMETRÓW SAMOLOTU NA POZiOM HAŁASU MiERZONEGO WEDŁUG PRZEPiSÓW FAR 36 APPENDiX G
PRACE instytutu LOTNiCTWA 221, s. 115 120, Warszawa 2011 ANALiZA WPŁYWU PARAMETRÓW SAMOLOTU NA POZiOM HAŁASU MiERZONEGO WEDŁUG PRZEPiSÓW FAR 36 APPENDiX G i ROZDZiAŁU 10 ZAŁOżEń16 KONWENCJi icao PIotr
Bardziej szczegółowoWeryfikacja efektywności sterowania podsystemem transportowym zbudowanym z automatycznie sterowanych pojazdów w programie symulacyjnym Arena
ZAJĄC Jerzy 1 MAŁOPOLSKI Waldemar 1 Weryfikacja efektywności sterowania podsystemem transportowym zbudowanym z automatycznie sterowanych pojazdów w programie symulacyjnym Arena podsystem transportowy,
Bardziej szczegółowoĆwiczenie nr 8 - Modyfikacje części, tworzenie brył złożonych
Ćwiczenie nr 8 - Modyfikacje części, tworzenie brył złożonych Wprowadzenie Utworzone elementy bryłowe należy traktować jako wstępnie wykonane elementy, które dopiero po dalszej obróbce będą gotowymi częściami
Bardziej szczegółowoKinematyka robotów mobilnych
Kinematyka robotów mobilnych Maciej Patan Uniwersytet Zielonogórski Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych Adaptacja slajdów do wykładu Autonomous mobile robots R. Siegwart (ETH Zurich Master Course:
Bardziej szczegółowoInformacje ogólne. ABS ESP ASR Wspomaganie układu kierowniczego Aktywne zawieszenie Inteligentne światła Inteligentne wycieraczki
Mechatronika w środkach transportu Informacje ogólne Celem kształcenia na profilu dyplomowania Mechatronika w środkach transportu jest przekazanie wiedzy z zakresu budowy, projektowania, diagnostyki i
Bardziej szczegółowoPRACA DYPLOMOWA Magisterska
POLITECHNIKA WARSZAWSKA Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych PRACA DYPLOMOWA Magisterska Studia stacjonarne dzienne Semiaktywne tłumienie drgań w wymuszonych kinematycznie układach drgających z uwzględnieniem
Bardziej szczegółowoZESZYTY NAUKOWE POLITECHNIKI ŚLĄSKIEJ 2014 Seria: TRANSPORT z. 82 Nr kol. 1903
ZESZYTY NAUKOWE POLITECHNIKI ŚLĄSKIEJ 2014 Seria: TRANSPORT z. 82 Nr kol. 1903 Piotr FOLĘGA 1 DOBÓR ZĘBATYCH PRZEKŁADNI FALOWYCH Streszczenie. Różnorodność typów oraz rozmiarów obecnie produkowanych zębatych
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA DO ĆWICZEŃ LABORATORYJNYCH Nr ćwiczenia : 1
Przedmiot : OBRÓBKA SKRAWANIEM I NARZĘDZIA Temat: Geometria ostrzy narzędzi skrawających KATEDRA TECHNIK WYTWARZANIA I AUTOMATYZACJI INSTRUKCJA DO ĆWICZEŃ LABORATORYJNYCH Nr ćwiczenia : 1 Kierunek: Mechanika
Bardziej szczegółowoAnaliza możliwości ograniczenia drgań w podłożu od pojazdów szynowych na przykładzie wybranego tunelu
ADAMCZYK Jan 1 TARGOSZ Jan 2 BROŻEK Grzegorz 3 HEBDA Maciej 4 Analiza możliwości ograniczenia drgań w podłożu od pojazdów szynowych na przykładzie wybranego tunelu WSTĘP Przedmiotem niniejszego artykułu
Bardziej szczegółowoPodstawy robotyki - opis przedmiotu
Podstawy robotyki - opis przedmiotu Informacje ogólne Nazwa przedmiotu Podstawy robotyki Kod przedmiotu 06.9-WE-AiRP-PR Wydział Kierunek Wydział Informatyki, Elektrotechniki i Automatyki Automatyka i robotyka
Bardziej szczegółowoPRO/ENGINEER. ĆW. Nr. MODELOWANIE SPRĘŻYN
PRO/ENGINEER ĆW. Nr. MODELOWANIE SPRĘŻYN 1. Śruba walcowa o stałym skoku W programie Pro/Engineer modelowanie elementów typu sprężyny można realizować poleceniem Insert/Helical Sweep/Protrusin. Dla prawozwojnej
Bardziej szczegółowoOferta badawcza Politechniki Gdańskiej dla przedsiębiorstw
KATEDRA AUTOMATYKI kierownik katedry: dr hab. inż. Kazimierz Kosmowski, prof. nadzw. PG tel.: 058 347-24-39 e-mail: kazkos@ely.pg.gda.pl adres www: http://www.ely.pg.gda.pl/kaut/ Systemy sterowania w obiektach
Bardziej szczegółowoTUTORIAL: wyciągni. gnięcia po wielosegmentowej ście. cieżce ~ 1 ~
~ 1 ~ TUTORIAL: Sprężyna skrętna w SolidWorks jako wyciągni gnięcia po wielosegmentowej ście cieżce ce przykład Sprężyny występują powszechnie w maszynach, pojazdach, meblach, sprzęcie AGD i wielu innych
Bardziej szczegółowoOPTYMALIZACJA STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PIECZARKARNI
Inżynieria Rolnicza 6(131)/2011 OPTYMALIZACJA STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PIECZARKARNI Leonard Woroncow, Ewa Wachowicz Katedra Automatyki, Politechnika Koszalińska Streszczenie. W pracy przedstawiono wyniki
Bardziej szczegółowoWYZNACZANIE CHARAKTERYSTYK SIŁOWNIKÓW UDAROWYCH Z NASTAWIANĄ OBJĘTOŚCIĄ KOMORY
3-2008 PROBLEMY EKSPLOATACJI 123 Piotr CZAJKA, Tomasz GIESKO Instytut Technologii Eksploatacji PIB, Radom WYZNACZANIE CHARAKTERYSTYK SIŁOWNIKÓW UDAROWYCH Z NASTAWIANĄ OBJĘTOŚCIĄ KOMORY Słowa kluczowe Siłownik
Bardziej szczegółowoCX12 S4 1150X520 PLUS
CX12 S4 1150X520 PLUS MAŁE ROZMIARY, DUŻA ZWROTNOŚĆ CX12-CX14 Elektryczne wózki CX dostępne są w rożnych wersjach wyposażenia z technologią MOSFET. Są one przeznaczone do przewozu ładunków na powierzchniach
Bardziej szczegółowo