Pneumatyczne chwytaki kątowe Seria MHC-/MHCA- Symbol zamówieniowy MHC D MHC A D Krótki korpus (bez możliwości montażu czujników) D S Ilość szczęk szczęki Średnica tłoka [mm] Wykonanie korpusu Sposób działania dwustronnego działania jednostronnego działania -: Wykonanie podstawowe E: Przyłącza z boku (dwustronnego działania/ jednostronnego działania) K: Przyłącze osiowe z przyłączką wtykową (jednostronnego działania) H: Przyłącze osiowe z przyłączką z nakrętką zaciskową do przewodu Ø (jednostronnego działania) M: Przyłącze osiowe gwintowe - (jednostronnego działania) MHC MHCA Przyłącze Przyłącze Przyłącze Przyłącze Przyłącze Stosowane czujniki położenia tłoka (Szczegółowe parametry techniczne - patrz rozdział Czujniki położenia tłoka - tom 3 str. 3/5-1) Typ Czujnik elektroniczny Specjalna funkcja Wejście elektryczne kabel zatopiony Wskaźnik stanu tak * Długość kabla: 0,5 m (przykład: M9N) 3 m L (przykład: M9NL) 5 m Z (przykład: M9NZ) Podłączenie (typ wyjścia) 3-przew. (NPN) 3-przew. (PNP) -przewodowe Napięcie zasilania V DC 1V AC czujnika położenia Długość kabla przyłączeniowego [m]* Kabel przyłączeniowy 0.5 3 5 prostopadły osiowy (-) (L) (Z) M9NV M9N M9PV M9P M9BV M9B ** Elektroniczne czujniki położenia tłoka oznaczone O wykonywane są na zamówienie. Zastosowanie przekaźnik, PLC strona 5/1-1
Seria MHC-/MHCA- Pneumatyczne chwytaki kątowe Parametry techniczne Czynnik roboczy Ciśnienie dwustronnego działania pracy jednostronnego działania: normalnie otwarty Temperatura otoczenia i czynnika roboczego Powtarzalność Maksymalna częstotliwość pracy Smarowanie Sposób działania Czujniki położenia (opcja) Sprężone powietrze 0,15 do 0, MPa 0,3 do 0, MPa - do 0 o C (bez zamarzania) ±0,0 mm 180 cykli/min Niewymagane Dwustronnego działania, jednostronnego działania (bez ciśnienia otwarty) Czujniki elektroniczne (3-przewodowe, -przewodowe) MHC- MHCA- MHCA- Przyłącze osiowe z przyłączką z nakrętką zaciskową Sposób działania dwustronnego działania jednostronnego działania: normalnie otwarty MHC-D MHCA-D MHC-S Ø tłoka [mm] Moment trzymania (wartość efektywna) [Nm] Uwaga1 0.038 0.0 Kąt otwarcia/zamknięcia (obie strony) 30 do 30 do MHCA-S Uwaga 1: Wartości przy ciśnieniu pracy 0.5MPa. Uwaga : W podanych wartościach nie uwzględniono masy czujników położenia Uwaga Masa [g] 19 19 Symbol graficzny dwustronnego działania jednostronnego działania Opcje wykonania korpusu Wykonanie standardowe / z czopem centrującym Symbol - E K H M Położenie przyłączy standardowe z boku osiowe Typ przyłączy MHCA- wtykowe Ø z nakrętką zaciskową do przewodu Ø Stosowany model dwustronnego działania jednostronnego działania strona 5/1-
Dobór modelu Przebieg procesu doboru Seria MHC/MHCA/MHCM Dobór modelu Krok 1 Określenie siły trzymania Krok Określenie momentu bezwładności części dobudowanych Krok 1 Określenie siły trzymania Ustalenie warunków pracy Obliczenie wymaganej siły trzymania Wybór odpowiedniego modelu Przykład Masa przedmiotu: 0,01kg Chwytanie zewnętrzne Długość ramienia uchwytu: 5mm Ciśnienie pracy: 0, MPa Wyjaśnienie metody doboru F Kryteria doboru modelu według masy przedmiotu Chociaż występują różnice w zależności od różnych czynników takich jak np. współczynnik tarcia pomiędzy nakładkami szczęk a przedmiotem chwytanym, wybierz model, który zapewni siłę chwytania do 0 razy większa od siły ciężkości przedmiotu. Uwaga 1: Bliższe informacje wyjaśniające metodę doboru patrz punkt Wyjaśnienie metody doboru zamieszczony poniżej. W zastosowaniach, w których występują duże przyspieszenia lub uderzenia itp., należy przyjąć jeszcze większy współczynnik bezpieczeństwa. Przykład: Siła chwytania ma być co najmniej razy większa od siły ciężkości przedmiotu. Wymagana siła trzymania = 0.01 kg x x 9,8 m/s = = min. 0,98 N F MHC-D/MHCA-D Siła chwytania [N] 3 1.5 1 Ciśnienie 0, MPa Jeżeli przedmiot chwytany jest jak pokazano na rysunku po lewej stronie, przyjęte symbole oznaczają: F: siła trzymania [N] µ: współczynnik tarcia pomiędzy częściami dobudowanymi a przedmiotem chwytanym g: przyspieszenie ziemskie (= 9,8 m/s ) mg: siła ciężkości przedmiotu chwytanego [N] 0.5 0. 0.3 0 0 30 Wybór modelu MHC-D W punkcie przecięcia długości ramienia uchwytu 5 mm z krzywą ciśnienia pracy 0, MPa odczytana siła trzymania wynosi 1,5 N. Siła trzymania jest 1,7 razy większa od siły ciężkości przedmiotu, co wypełnia warunek -ciokrotnie większej siły trzymania od siły ciężkości przedmiotu. µf µf Warunkiem, aby przedmiot nie wypadł jest: mg Siła trzymania: min do 0 razy większa od siły ciężkości przedmiotu Warunek ten, zalecany przez SMC, oparty jest na obliczeniach ze współczynnikiem bezpieczeństwa a =, który uwzględnia wystąpienie sił uderzeniowych podczas normalnego przenoszenia uchwyconego przedmiotu. Dla µ = 0. Dla µ = 0.1 mg F = x x 0. = x mg mg F = x x 0.1 = 0 x mg x µ F mg ilość szczęk stąd, mg F x µ Ze współczynnikiem bezpieczeństwa a siła F wynosi: mg F = x a x µ x siła ciężkości przedmiotu 0 x siła ciężkości przedmiotu Uwagi: Nawet w przypadkach, gdy współczynnik tarcia jest większy od 0,, ze względów bezpieczeństwa SMC zaleca wybierać chwytak, którego siła chwytania jest co najmniej do 0 razy większa od siły ciężkości przedmiotu. Większy współczynnik bezpieczeństwa należy przewidzieć w przypadku występowania wysokich przyspieszeń, dużych sił uderzenia itp. strona 5/1-3
Seria MHC/MHCA/MHCM Dobór modelu Krok 1 Efektywna siła trzymania: Seria MHC Chwytanie zewnętrzne Efektywna siła trzymania Efektywna siła trzymania F pokazana na wykresach poniżej, odnosi się do jednej szczęki, gdy obie szczęki lub nakładki szczęk mają pełny styk z uchwyconym przedmiotem, jak to pokazano na rysunku poniżej. Chwytanie zewnętrzne MHC, MHCA, MHCM F L F MHC-D/MHCA-D MHC-S/MHCA-S MHCM-7S Ciśnienie 0, MPa 0.5 Ciśnienie 0, MPa Ciśnienie 0, MPa Siła chwytania [N] 3 1 0. 0.3 0. Siła chwytania [N] 3 1 0.5 0. 0.3 Siła chwytania [N] 1 0.5 0. 0 0 30 0 0 30 0 0 30 strona 5/1-
Seria MHC/MHCA/MHCM Krok Obliczenie momentu bezwładności części dobudowanych Wyznacz moment bezwładności jednej z dwóch nakładek. Aby obliczyć moment bezwładności nakładki pokazanej przykładowo na rysunku po prawej stronie, podziel ją na dwie części (A i B) i wyznacz moment bezwładności każdej z tych części oddzielnie. Część A Część B Sposób postępowania z Określ warunki pracy, kształt i wymiary nakładek na szczęki chwytaka. x Oblicz moment bezwładności nakładek na szczęki chwytaka. Część A Część B e f Część A r 1 z1 Wzory do obliczeń d z b Obliczenie masy m1 = a x b x c x masa właściwa Moment bezwładności względem osi Z1 IZ1 = {m1 (a + b) / 1} x - / * Moment bezwładności względem osi Z IA = IZ1 + m1r1 x - / * c a Przykład doboru Wstępnie wybrany model: MHC-D a = 0 mm b = 3 mm c = mm d = mm e = 5 mm f = mm Materiał nakładek na szczęki chwytaka: Aluminium (masa właściwa =,7 g/cm 3 ) r1 = 1, mm m1 IZ1 IA = 0 x 3 x x.7 x - =.8 x - kg = {.8 x - x (0 + 3 )/1} x - =.1 x -8 kg. m =.1 x -8 +.8 x - x 1. x - = 0.0 x - kg. m Część B r z z r = 3.5 mm c Przy pomocy tablicy zamieszczonej obok, sprawdź czy moment bezwładności ma dopuszczalną wartość. Obliczenie masy m = d x e x f x masa właściwa Moment bezwładności względem osi Z IZ = {m (d + e) / 1} x - / * Moment bezwładności względem osi Z IB = IZ + mr x - / * Całkowity moment bezwładności I = IA + IB (*: stała do przeliczenia jednostek) MHC-D/MHCA-D Moment bezwładności części nabudowanej Bez zaworu dławiąco-zwrotnego Z zaworem dławiącozwrotnym ¾ do 1½ obrotu wstecz od położenia całkowicie zamkniętego Moment bezwładności części nabudowanej Dopuszczalny moment bezwładności 0.5 x - kg m 1.5 x - kg m < Dopuszczalny moment bezwładności m IZ IA I = x 5 + x.7 x - = 3. x - kg = {3. x - x ( + 5 ) / 1} x - = 1.11 x -9 kg. m = 1.11 x -9 + 3. x - x 3.5 x - = 0.18 x - kg. m = 0.0 x - + 0.18x - = 0.38 x - kg. m Moment bezwładności części nabudowanej na szczękę chwytaka 0,38 x - kgm < dopuszczalny moment bezwładności bez zaworu dławiąco-zwrotnego 0,5 x - kgm Wobec tego nakładka na szczękę chwytaka może być zastosowana bez potrzeby instalowania zaworu dławiąco-zwrotnego. strona 5/1-5
Seria MHC/MHCA/MHCM Dobór modelu Symbol Symbol Definicja Z Oś obrotu szczęki chwytaka Z1 Oś środka masy nakładki na szczękę chwytaka, część A, równoległa do osi Z Z Oś środka masy nakładki na szczękę chwytaka, część B, równoległa do osi Z I Moment bezwładności wszystkich części nabudowanych IZ1 Moment bezwładności części A względem osi Z1 IZ Moment bezwładności części B względem osi Z IA Moment bezwładności części A względem osi Z IB Moment bezwładności części B względem osi Z m1 Masa nabudowanej części A m Masa nabudowanej części B r1 Odległość osi Z1 od osi Z r Odległość osi Z od osi Z Jednostka kgm kgm kgm kgm kgm kg kg mm mm Graniczne wartości momentu bezwładności części nabudowanych MHC-D/MHCA-D Prędkość otwierania i zamykania szczęk chwytaka Dopuszczalna wartość momentu bezwładności części nabudowanej Masa (wartość orientacyjna) Bez zaworu dławiąco-zwrotnego Uwaga) Z zaworem dławiąco-zwrotnym ¾ do 1 ½ obrotu wstecz od położenia całkowicie zamkniętego 0.5 x - kgm 1.5 x - kgm max. g max. 3.5 g MHC-S/MHCA-S Prędkość otwierania i zamykania szczęk chwytaka Dopuszczalna wartość momentu bezwładności części nabudowanej Masa (wartość orientacyjna) Bez zaworu dławiąco-zwrotnego Uwaga) 0.5 x - kgm Z zaworem dławiąco-zwrotnym ¾ do 1 ½ obrotu wstecz od położenia całkowicie 1.5 x - kgm zamkniętego max. g max. 3.5 g MHCM-7S Prędkość otwierania i zamykania szczęk chwytaka Dopuszczalna wartość momentu bezwładności części nabudowanej Masa (wartość orientacyjna) Bez zaworu dławiąco-zwrotnego Uwaga) 0.3 x - kgm Z zaworem dławiąco-zwrotnym ¾ do 1 ½ obrotu wstecz od położenia całkowicie 1.0 x - kgm zamkniętego *Stosowany zawór dławiąco-zwrotny - AS111F- do bezpośredniego podłączenia do chwytaka pneumatycznego - zastosuj zawór z dławieniem strumienia wlotowego. max. g max. 3.3 g Uwaga): W przypadku chwytaka MHCM-7S, należy przewidzieć odpowiednie miejsce, ponieważ zawór dławiąco-zwrotny wystaje 0,mm poza górną powierzchnię korpusu chwytaka. Uwaga): Czasami przedmiot może nie być uchwycony dokładnie z powodu zbyt dużej prędkości otwierania lub zamykania szczęk. Aby tego uniknąć, należy do nastawy prędkości otwierania i zamykania szczęk chwytaka stosować zawór dławiąco-zwrotny z dławieniem strumienia wlotowego. strona 5/1-
8 Seria MHC-/MHCA- Budowa MHC- Dwustronnego działania chwytak otwarty Dwustronnego działania chwytak zamknięty Jednostronnego działania r!0 o! i e q y! w!1!!7! t! 9 u!5! Wykaz części Wykaz części Poz. Nazwa Materiał Uwagi Poz. Nazwa Materiał Uwagi 1 3 5 7 8 9 Korpus Szczęka chwytaka Tłok Oś dźwigni Obsada magnesu Pokrywa Pierścień zabezpieczający Pierścień amortyzujący Oprawka Zabezpieczenie oprawki stop aluminium stop aluminium poliuretan mosiądz anodowany na twardo ulepszana cieplnie azotowana anodowana na twardo niklowana chemicznie 11 1 13 1 15 1 17 18 19 Rolka igiełkowa Magnes Sprężyna otwierająca Korek odpowietrzenia Filtr odpowietrzenia Uszczelka tłoczyska Uszczelka tłoka Uszczelka Uszczelka chromowa stal łożyskowa magnes drut fortepianowy mosiądz tworzywo sztuczne NBR NBR NBR NBR niklowany cynkowana i chromianowana chemicznie niklowany Zestaw serwisowy Nazwa Komplet uszczelnień Symbol zamówieniowy MHC-PS Zawartość 1, 17, 18, 19 MHCA- (krótki korpus) Dwustronnego działania chwytak otwarty w Dwustronnego działania chwytak zamknięty Jednostronnego działania o i! e q t!1 Wykaz części Wykaz części Poz. Nazwa Materiał Uwagi Poz. Nazwa Materiał Uwagi 1 3 5 7 8 9!0 r! u! 5!7 y! 3! Korpus Szczęka chwytaka Tłok Oś dźwigni Pokrywa Pierścień zabezpieczający Pierścień amortyzujący Oprawka Zabezpieczenie oprawki Zestaw serwisowy Nazwa Komplet uszczelnień stop aluminium stop aluminium poliuretan mosiądz Symbol zamówieniowy MHCA-PS anodowany na twardo ulepszana cieplnie azotowana anodowana na twardo niklowana chemicznie Zawartość 1, 15, 1, 17 11 1 13 1 15 1 17 Rolka igiełkowa Sprężyna otwierająca Korek odpowietrzenia Filtr odpowietrzenia Uszczelka tłoczyska Uszczelka tłoka Uszczelka Uszczelka chromowa stal łożyskowa drut fortepianowy mosiądz tworzywo sztuczne NBR NBR NBR NBR cynkowana i chromianowana chemicznie niklowany strona 5/1-7
Seria MHC-/MHCA- Pneumatyczny chwytak kątowy Wymiary MHC- 0.005 0.05 *Przyłącze otwierania szczęk Zasięg ograniczenia mocowania nakładek 1. Przyłącze zamykania szczęk 18 7 * W modelu MHC-S przyłącze otwierania szczęk chwytaka jest otworem odpowietrzającym. 1.8.5 5 11 x przelotowe Przygotowany otwór Ø, przelot. ø.5 Wymiary rowka do czujnika położenia 0 0.05 W stanie otwarcia 30 W stanie zamknięcia 1 1 ø7h8 +0.0 0 głęb.1,5 3 (8) x M przelotowe (otwór gwintowany do mocowania nakładek) strona 5/1-8
Seria MHC-/MHCA- Wymiary MHCA- (krótki korpus) *Przyłącze otwierania szczęk 5.5 1.3 1.5 5 11 30 1 1 9 (1) x M przelotowe (otwór gwintowany do mocowania nakładek) x M głęb. gwintu (otwór gwintowany do mocowania) 5 1.3 0.8 Przyłącze zamykania szczęk x M głęb. (otwór gwintowany do mocowania) 13. 0-0.05-0.005 * W modelu MHC-S przyłącze otwierania szczęk chwytaka jest otworem odpowietrzającym. Zasięg ograniczenia mocowania nakładek x przelotowe Przygotowany otwór Ø, przelot. W stanie otwarcia W stanie zamknięcia 0.05 +0.0 ø7h8 0 głęb. 1.5 strona 5/1-9
Histereza Seria MHC-/MHCA- Pneumatyczny chwytak kątowy Histereza czujnika położenia Mocowanie czujnika położenia Wkrętak zegarmistrzowski ø5 do ø Wkręt mocujący czujnik M.5 x Czujnik położenia Histereza MHC- Położenie załączania czujnika (ZAŁ.) Położenie wyłączania czujnika (WYŁ.) D-M9 (V) Uwaga: Do dokręcania wkręta mocującego używaj wkrętaka zegarmistrzowskiego o średnicy rękojeści 5 do mm. Moment dokręcenia powinien wynosić 0,05 do 0,1 Nm. Po położeniu, w którym wyczuje się opór przy dokręcaniu, należy dalej dokręcać wkręt mocujący o 90 o. Wystawanie czujnika z korpusu chwytaka W zamieszczonej poniżej tablicy pokazano wielkość wystawania czujnika położenia poza korpus chwytaka. Stosuj te dane jako standard przy mocowaniu czujnika itp. Sposób doprowadzenia kabla Doprowadzenie osiowe Doprowadzenie prostopadłe Rysunek Czujnik położenia Położenie szczęk L L D-M9 D-M9 V MHC- otwarte zamknięte.5 9.5 7 strona 5/1-
Stosowane modele Seria MHCA Opcje wykonania korpusu: Typ z czopem centrującym Symbol E H K M Położenie przyłączy z boku osiowe Stosowany model Typ przyłączy dwustronnego działania jednostronnego działania Z nakrętką zaciskową do przewodu Ø Wtykowe Ø Przyłącze z boku [E] MHCA- E Zespół czopa centrującego 0 ø7.8 5 ø8f8 0.035 0.013 33 1 Przyłącze osiowe (z przyłączką z nakrętką zaciskową) [H] MHCA-SH * Nie podane parametry techniczne i wymiary odpowiadają wykonaniu standardowemu. Zespół czopa centrującego Przyłączka z nakrętką zaciskową do przewodu Ø ø.5 ø8f8 0 ø. 0.013 0.035 ø7.8 5 7 33 1 8.5 * Nie podane parametry techniczne i wymiary odpowiadają wykonaniu standardowemu. Stosowane przewody pneumatyczne Nazwa/model Parametr Średnica zewnętrzna [mm] Maks. ciśnienie pracy [MPa] Minimalny promień gięcia [mm] Temperatura pracy [ o C] Materiał Przewód nylonowy T05 1.0 13 0 do 0 nylon 1 Przewód z miękkiego nylonu TS05 0.8 1 0 do 0 nylon 1 Przewód poliuretanowy TU05 0.5 0 do 0 poliuretan Przewód poliuretanowy spiralny TCU05B-1 0.5 0 do 0 poliuretan strona 5/1-11
Seria MHC-/MHCA- Pneumatyczny chwytak kątowy Przyłącze osiowe (z przyłączką wtykową) [K] MHCA-SK Zespół czopa centrującego ø7.8 0.013 0.035 Stosowany przewód Ø 0 ø8f8 5 MAX..7 33 1 * Niepodane parametry techniczne i wymiary odpowiadają wykonaniu standardowemu. Stosowane przewody pneumatyczne Nazwa/model Parametr Średnica zewnętrzna [mm] Maks. ciśnienie pracy [MPa] Minimalny promień gięcia [mm] Temperatura pracy [ o C] Materiał Przewód nylonowy T05 1.0 13 0 do 0 nylon 1 Przewód z miękkiego nylonu TS05 0.8 1 0 do 0 nylon 1 Przewód poliuretanowy TU05 0.5 0 do 0 poliuretan Przewód poliuretanowy spiralny TCU05B-1 0.5 0 do 0 poliuretan Przyłącze osiowe (z przyłączem gwintowym ) [M] MHCA-SM Przyłącze pneumatyczne Zespół czopa centrującego ø7.8 0 5 0.013 0.035 ø8f8 33 1 Masa * Niepodane parametry techniczne i wymiary odpowiadają wykonaniu standardowemu. [g] E Typ czopa centrującego (symbol) H K M MHCA- 3 3 3 3 strona 5/1-1
Pneumatyczny kompaktowy chwytak kątowy MHCM-7S Symbol zamówieniowy MHC M Wykonanie kompaktowe 7 S Ilość szczęk szczęki Sposób działania S jednostronnego działania Średnica tłoka [mm] 7 7 Symbol Parametry techniczne Czynnik roboczy Ciśnienie pracy Temperatura otoczenia i medium Powtarzalność Maks. częstotliwość pracy Smarowanie Sposób działania Sprężone powietrze 0, do 0, MPa - do 0 o C 0.0 mm 180 cykli/min Niewymagane Jednostronnego działania (bez ciśnienia otwarty) Sposób działania Jednostronnego działania (bez ciśnienia otwarty) Ø tłoka [mm] MHCM-7S 7 Uwaga 1: Wartości przy ciśnieniu pracy 0,5 MPa. Moment trzymania (wartość efektywna) [Nm] Uwaga1 0.017 Kąt otwarcia/ zamknięcia (obie strony) 0 do 7 Masa [g] 9.5 strona 5/15-1
Seria MHCM-7S Pneumatyczny kompaktowy chwytak kątowy Budowa MHCM-7S (wykonanie kompaktowe) Jednostronnego działania chwytak otwarty Chwytak zamknięty y t q w r u e Wykaz części Poz. 1 3 5 7 Nazwa Korpus Szczęki chwytaka Tłok Popychacz Sprężyna Rolka igiełkowa Uszczelka tłoka Materiał stop aluminium drut fortepianowy tworzywo sztuczne stal chromowa łożyskowa NBR Uwagi anodowany na twardo ulepszane cieplnie ulepszany cieplnie cynkowana i chromianowana Symbol zam. zestawu serwisowego MYN- Wymiary MHCM-7S x M (otwór gwintowany do mocowania nakładek) (przyłącze zamykania szczęk) 0 0.03 3.5 8.3 15 11 0.05 x M głęb. (otwory gwintowane do mocowania chwytaka) W stanie otwarcia 0 W stanie zamknięcia 7.5 1.5 1.8 5. 7.7 1.5 x M (otwory gwintowane do mocowania chwytaka) (3) strona 5/15-
Seria MHC/MHCA/MHCM Wytyczne bezpieczeństwa dla chwytaków pneumatycznych 1 Należy uważnie przeczytać przed uruchomieniem chwytaka Projektowanie systemu Ostrzeżenie 1. W celu zminimalizowania ryzyka przypadkowego dotknięcia ruchomych części chwytaka zaleca się zainstalowanie pokrywy ochronnej.. Należy podjąć środki zabezpieczające przed nieoczekiwanym wypadnięciem uchwyconego przedmiotu w przypadku spadku ciśnienia sprężonego powietrza. Punkt przyłożenia siły chwytania Dobór chwytaka Ostrzeżenie 1. Należy sprawdzić, czy punkt przyłożenia siły chwytania leży w zalecanym zakresie odległości. Jeżeli odległość punktu przyłożenia siły chwytania (zwana ramieniem uchwytu L ) jest za duża, nakładka zamocowana na szczęce chwytaka nadmiernie obciąża obszar prowadnicy, co może doprowadzić do powiększenia luzu na szczękach. Skutkiem tego może być przedwczesne zużycie chwytaka. Zakres dopuszczalnej długości ramienia uchwytu L dla danej serii przedstawiono na odpowiednim wykresie przy podawanych parametrach technicznych. Punkt przyłożenia siły chwytania Punkt przyłożenia siły chwytania L L L L jest prawidłowe L jest za długie. Nakładki powinny być projektowane możliwie lekkie i krótkie. Dobór chwytaka Ostrzeżenie 3. Dla długich i ciężkich przedmiotów chwytanych należy dobierać większy chwytak lub zastosować dwa lub więcej chwytaków jednocześnie. Wolna przestrzeń Okrągły przedmiot Wolna przestrzeń Płaski przedmiot. Należy dobierać model o odpowiedniej dla masy przedmiotu sile chwytania. Nieprawidłowe zwymiarowanie może prowadzić do upuszczenia uchwyconego przedmiotu itp. Należy przestrzegać wskazówek podanych w punkcie Efektywna siła mocowania i wytycznych doboru modelu według masy chwytanego przedmiotu. 5. Chwytaka nie należy stosować w przypadkach występowania narażenia na nadmiernie siły zewnętrzne lub uderzenia. Może to doprowadzić do wadliwego działania chwytaka. Pytania dotyczące innych zastosowań należy kierować do SMC.. Przy doborze modelu należy zwracać uwagę na odległość szczęk chwytaka w pozycji otwartej i zamkniętej. <w przypadku małych odległości> leży w zalecanym zakresie, nakładki powinny być zaprojektowane jak najlżejsze i jak najkrótsze. 3. W przypadku chwytania małych i cienkich przedmiotów należy przewidzieć wystarczająco dużą strefę pracy nakładek. Jeżeli obszar pomiędzy szczękami chwytaka jest zbyt mały dla zakresu pracy, warunki chwytania nie będą stabilne i może nastąpić przesunięcie punktu przyłożenia siły chwytania z idealnej pozycji. 1. Długie i ciężkie nakładki podwyższają bezwładność w czasie otwierania i zamykania 1. W wyniku niejednakowych odległości otwarcia/zamknięcia lub zmiennej średnicy przedmiotu obrabianego, warunki chwytania szczęk i mogą powodować nieregularne przedmiotu będą niestabilne. ruchy szczęk, co może doprowadzić do. W przypadku stosowania czujników rozpozna- skrócenia okresu trwałości chwytaka.. Nawet gdy punkt przyłożenia siły chwytania nie stanu nie jest wiarygodne. Należy wziąć pod uwagę wskazówki przedstawione w pkt. Histereza czujnika i ustawić skok z uwzględnieniem wielkości histerezy, w taki sposób, aby czujnik działał niezawodnie. W przypadku stosowania czujników wodoodpornych z dwukolorowym wskaźnikiem stanu, skok roboczy należy ograniczać w miarę możliwości przez ustawienie koloru LED w punkcie przełączania. Należy uwzględnić wskazówki podane w rozdziale dotyczącym histerezy czujników położenia. 7. Dobór chwytaka Ostrzeżenie W przypadku chwytaków jednostronnego działania napędzanych wyłącznie siłą sprężyny, pytania należy kierować do SMC. W niektórych przypadkach mogą wystąpić problemy związane z wadliwym chwytaniem lub z zakłóceniami pracy chwytaka. Montaż Ostrzeżenie 1. Podczas montażu należy chronić chwytak przed jego upuszczeniem i skrzywieniem szczęk. Nawet lekkie odkształcenia szczęk mogą powodować niedokładność lub wadliwe działanie chwytaka.. W czasie montażu nakładki na szczęce wkręty mocujące należy dokręcać podanym momentem. Wyższe momenty dokręcania mogą powodować wadliwe działanie, przy zbyt niskich momentach dokręcania położenie chwytania może zmieniać się i przedmiot uchwycony może wypaść. Poniżej przedstawiono zalecany sposób mocowania nakładki na szczęce Nasadkę należy zamocować za pomocą wkrętów, wykorzystując gwintowane otwory w szczęce chwytaka, i dokręcić wkręty momentem podanym w tablicy poniżej. MHC - MHCM-7S Nakładka Wkręt M M Maks. moment dokręcania [Nm] 0.15 0.15 strona 5/15-3
Seria MHC/MHCA/MHCM Wytyczne bezpieczeństwa dla chwytaków pneumatycznych Należy uważnie przeczytać przed uruchomieniem chwytaka Montaż Uwaga 3. Punkt przyłożenia siły chwytania należy ustawić w taki sposób, aby podczas chwytania przedmiotu na szczęki nie działały nadmierne siły. Należy sprawdzić, czy podczas pracy chwytak nie jest narażony na uderzenia lub inne zagrożenia, uruchamiając na próbę ręcznie cykl pracy przy niskim ciśnieniu w siłowniku i przy małej prędkości siłownika. ustawienie prawidłowe Siła zderzenia ustawienie nieprawidłowe. Gdy szczęki chwytaka otwierają się lub zamykają ze zbyt dużą prędkością, istnieje ryzyko niepewnego uchwycenia przedmiotu. Ponadto siła bezwładności szczęk chwytaka lub nakładek może powodować wystąpienie odgłosów turkotania a nawet doprowadzić od uszkodzenia. Dla uniknięcia wstrząsów należy zainstalować zawór dławiąco-zwrotny z dławieniem strumienia powietrza na wlocie. Do montażu na chwytaku pneumatycznym zalecany jest zawór dławiąco-zwrotny model : AS111F- 5. W wyniku wysokiej częstotliwości pracy lub długich przewodów połączeniowych może dochodzić do kondensacji wewnątrz chwytaka lub w przewodach. Z tego powodu należy zastosować zawór szybkiego spustu. Do montażu na chwytaku pneumatycznym zalecany jest zawór szybkiego spustu model: ASV1 0F- lub model przewodowy: AQ0F-0 Podłączenie sprężonego powietrza Uwaga 1. Czynności przygotowawcze Aby zapobiec przedostaniu się pyłu i wiórków do chwytaka należy starannie przepłukać wszystkie części złączne.. Stosowanie taśmy uszczelniającej Podczas instalacji przewodów i przyłączek należy chronić chwytak przed przedostaniem się do jego wnętrza zanieczyszczeń w postaci wiórków i materiału uszczelniającego. Przy stosowaniu taśmy uszczelniającej należy pozostawić na końcu gwintu przyłączek wolny odcinek o długości 1,5 do zwojów. Środowisko pracy Ostrzeżenie 1. Nie stosować chwytaków w obecności żrących gazów, solanki, wody, gorącej wody lub pary oraz w innych warunkach szczególnie niekorzystnych.. Nie narażać na bezpośrednie działanie promieniowania słonecznego. 3. Nie poddawać nadmiernym wstrząsom.. Nie stosować w pobliżu otwartego ognia. 5. Stosować osłony jeżeli chwytak jest używany w otoczeniu, w którym narażony jest na kontakt z pyłem lub płynem chłodzącym.. W przypadku planowanych zastosowań w innych, specjalnych warunkach pracy, należy skontaktować się z SMC. Smarowanie Uwaga 1. Chwytak został fabrycznie trwale nasmarowany i nie wymaga dodatkowego smarowania przed rozpoczęciem użytkowania. Jeżeli konieczne jest stosowanie do chwytaka powietrza smarowanego mgłą olejową należy stosować olej turbinowy klasy 1 (ISO VG3) i potem smarować regularnie. Jeżeli już zaczęto smarowanie mgłą olejową powietrza roboczego, proces smarowania należy kontynuować przez cały okres użytkowania chwytaka. W przeciwnym razie może dojść do wadliwego działania chwytaka. Obsługa Ostrzeżenie 1. Nigdy nie wchodzić w obszar pracy ani nie wkładać ręcznie przedmiotu w szczęki chwytaka. Skutkować to może wypadkiem.. Nie wsuwać ręki pomiędzy szczęki i nakładki chwytaka. Skutkować to może wypadkiem. 3. Przed spuszczeniem sprężonego powietrza podczas demontażu chwytaka należy sprawdzić, czy spomiędzy szczęk chwytaka usunięty został chwytany przedmiot. Wypadający ze szczęk przedmiot może spowodować szkody. strona 5/15-
Seria MHC/MHCA/MHCM Wytyczne bezpieczeństwa dla chwytaków pneumatycznych Należy uważnie przeczytać przed uruchomieniem chwytaka 3. Ostrzeżenie Instalacja chwytaka pneumatycznego Mocowanie osiowe (otwory gwintowane w obudowie) l Należy wykorzystać otwór bazowy w korpusie do centrycznego ustawienia chwytaka. Montaż Przy montażu nakładek wkręty należy dokręcać momentem podanym poniżej. Wyższe momenty dokręcania mogą spowodować wadliwe działanie, natomiast przy zbyt niskim momencie dokręcania zmianie może ulec pozycja mocowania i obrabiany przedmiot może się obluzować. Mocowanie boczne (otwory gwintowe w obudowie lub otwory przelotowe) Z otworami gwintowymi w obudowie l Uwaga 1. Podczas montażu nakładek nie należy wywierać nadmiernej siły na szczęki chwytaka. Każda zmiana w szczękach chwytaka może spowodować wadliwą pracę i ujemnie wpłynąć na dokładność działania.. Należy unikać działania sił zewnętrznych na szczęki chwytaka. W wyniku stałego działania siły poprzecznej lub obciążeń udarowych szczęki mogą ulec uszkodzeniu. Należy zapewnić wystarczające odstępy, aby uniknąć uderzeń uchwyconego przedmiotu lub nakładek o inne obiekty na końcu skoku. 1. Skok otwierania i zamykania szczęk Wkręt Maks. moment Maks. długość dokręcania [Nm] wręcenia l [mm] MHCA- MHCM-7S M M 0.15 0.15 Uwaga) W przypadku modelu MHC- brak wersji do mocowania osiowego. MHC- MHCA- MHCM-7S Wkręt M Maks. moment Maks. długość dokręcania [Nm] wręcenia l [mm] 0.88 0.88 0.15 Strefa pracy nakładek MHCA- Otwór bazowy [mm] Głębokość [mm] ø7h8 +0.0 0 1.5 Z otworami przelotowymi. Koniec skoku przesunięcia chwytaka Mocowanie pionowe (otwory gwintowe w obudowie) Z odstępem Odstęp l Odstęp Wkręt Maks. moment Maks. długość dokręcania [Nm] wręcenia l [mm] MHCA- M 0.15 Uwaga) W przypadku modeli MHC- i MHCM-7S brak wersji do mocowania pionowego. MHC- MHCA- Wkręt M.5 M.5 Maks. moment dokręcania [Nm] 0.9 0.9 Uwaga) W przypadku modelu MHCM-7C brak wersji z otworami przelotowymi. Bez odstępu Siła zderzenia 3. Podczas obrotu Kierunek obrotu Odstęp Siła zderzenia strona 5/15-5
Pneumatyczne chwytaki kątowe Seria MHC Ø, Ø1, Ø0, Ø5 Zastosowanie mechanizmu dwutłokowego umożliwiło uzyskanie dużej siły trzymania przy kompaktowej konstrukcji Wbudowany nastawny zawór iglicowy Możliwość zamocowania elektronicznych czujników położenia ze wskaźnikiem stanu MHC-1S Symbol graficzny Dwustronnego działania Jednostronnego działania Uwaga MHC-D Należy uważnie przeczytać przed uruchomieniem. Patrz wytyczne bezpieczeństwa i ogólne środki ostrożności do wymienionych w niniejszym katalogu produktów oraz ogólne środki ostrożności do wszystkich serii wyrobów. Parametry techniczne Ø tłoka mm Sposób działania 1 1mm D dwustronnego działania 0 0mm S jednostronnego działania 5 5mm Typ Czujnik elektroniczny Czynnik roboczy Ciśnienie pracy Temperatura otoczenia i medium Powtarzalność Maks. częstotliwość pracy Smarowanie Sposób działania Czujniki położenia Sposób działania Dwustronnego działania Jednostronnego działania MHC Specjalna funkcja Uwaga 1) Przy ciśnieniu 0,5 MPa. Efektywna siła trzymania w zależności od punktu uchwytu - patrz wykresy na str. 5/1-. Uwaga ) Masa chwytaków bez czujników położenia. Pneumatyczny chwytak kątowy -szczękowy Przyłącze elektryczne Wskaźnik stanu tak 0 D Stosowane czujniki położenia (Szczegółowe parametry techniczne - patrz rozdział Czujniki położenia - tom 3 str. 3/5-1) kabel zatopiony Dwustronnego działania Jednostronnego działania MHC-D MHC-1D MHC-0D MHC-5D MHC-S MHC-1S MHC-0S MHC-5S Symbol zamówieniowy Podłączenie (typ wyjścia) 3-przewod. (NPN) -przewod. Napięcie zasilania V DC 5V, 1V 1V Długość kabla: 0,5 m... (przykład: Y59B) 3 m... L (przykład: Y59BL) Ø tłoka [mm] 1 0 5 1 0 5 AC Moment trzymania (wartość efektywna) 1) [Nm] 0. czujnika położenia Długość kabla przyłączen.[m]* Kabel prostopadły Y9A Y9B 0.39 0.70 1.3 0.070 0.31 0.5 1.08 Kabel osiowy Y59A Y59B Sprężone powietrze 0.1 do 0. MPa 0.5 do 0. MPa do 0 C ±0.01 mm 180 cykli/min nie wymagane Dwustronnego działania, jednostronnego działania (bez ciśnienia otwarty) Czujniki elektroniczne (3-przewodowe, -przewodowe) 0.5 ( ) Kąt otwarcia/ zamknięcia (obie strony) 30 do 30 do 3 (L) 39 91 180 311 39 9 183 31 Zastosowanie układ scalony Masa ) [g] przekaźnik, PLC strona 5/1-1
Pneumatyczne chwytaki kątowe Ramię uchwytu Efektywna siła trzymania Dwustronnego działania Siła trzymania [N] Długość ramienia uchwytu przedmiotu L powinna leżeć w granicach pokazanych na wykresach obok. Ci śn ie ni e 0. M Pa Jednostronnego działania Siła trzymania [N] Seria MHC Ciś nie nie 0. MP a Ciś nie nie 0. MP a Siła trzymania [N] Dobór właściwego modelu zależy od masy przedmiotu chwytanego, współczynnika tarcia między nakładkami a przedmiotem oraz jego aktualnego kształtu. Wybrany powinien być model chwytaka o sile trzymania do 0 razy większej od siły ciężkości przedmiotu. Jeżeli podczas przenoszenia przedmiotu występują duże przyspieszenia, opóźnienia albo udary należy przyjąć jeszcze większy współczynnik bezpieczeństwa. Siła trzymania [N] Wytyczne do doboru chwytaka według kryterium masy przedmiotu Ciś nie nie 0. MP a Ciś nien ie 0. M Pa Siła trzymania [N] Siła trzymania [N] Efektywna siła trzymania Podana na wykresach siła trzymania oznacza siłę oddziaływania jednej szczęki chwytaka, gdy wszystkie szczęki i nakładki są w kontakcie z przedmiotem. F= siła nacisku jednej szczęki. Ciś nien ie 0. M Pa strona 5/1- Siła trzymania [N] Siła trzymania [N] Ciś nien ie 0. M Pa Ciś nien ie 0. M Pa
Seria MHC Chwytaki dwustronnego działania Ø, Ø1 MHC- (otwór gwintowany do mocowania nakładki) (przyłącze zamykania szczęk) +0.03 otwory gł. gwintu głęb. 1.5 Rowek do mocowania czujnika położenia (z obu stron) Otwarty 30o Ø11H9 0 Zamknięty o (przyłącze otwierania szczęk) Uwaga: W chwytakach jednostronnego działania otwór przyłączeniowy służy do odpowietrzenia i zawór iglicowy do nastawy prędkości nie jest montowany. Gdy zamocowany jest na chwytaku czujnik położenia, niemożliwe jest mocowanie przez otwory przelotowe. Zawór iglicowy do nastawy prędkości szczęk otwory gł. gwintu 5 Dolny otwór Ø. przelotowy (otwór do mocowania*) otwory gł. gwintu MHC-1 (otwór gwintowany do mocowania nakładki) (przyłącze zamykania szczęk) Zawór iglicowy do nastawy prędkości szczęk (przyłącze otwierania szczęk) głęb. 1.5 Otwarty 30o +0.03 otwory M gł. gwintu 8 Rowek do mocowania czujnika położenia (z obu stron) Zamknięty o Ø17H9 0 otwory M gł. gwintu 8 Dolny otwór Ø3. przelotowy (otwór do mocowania*) otwory M gł. gwintu.5 Uwaga: W chwytakach jednostronnego działania otwór przyłączeniowy służy do odpowietrzenia i zawór iglicowy do nastawy prędkości nie jest montowany. Gdy zamocowany jest na chwytaku czujnik położenia, niemożliwe jest mocowanie przez otwory przelotowe. strona 5/1-3
Seria MHC Pneumatyczne chwytaki kątowe Chwytaki dwustronnego działania Ø0, Ø5 MHC-0 (otwór gwintowany do mocowania nakładki) (przyłącze zamykania szczęk) Zawór iglicowy do nastawy prędkości szczęk (przyłącze otwierania szczęk) głęb. 1.5 Otwarty 30o +0.0 otwory M5 gł. gwintu Zamknięty o Ø1H9 0 otwory M5 gł. gwintu Dolny otwór Ø.3 przelotowy (otwór do mocowania*) Rowek do mocowania czujnika położenia (z obu stron) otwory M5 gł. gwintu 8 Uwaga: W chwytakach jednostronnego działania otwór przyłączeniowy służy do odpowietrzenia i zawór iglicowy do nastawy prędkości nie jest montowany. Gdy zamocowany jest na chwytaku czujnik położenia, niemożliwe jest mocowanie przez otwory przelotowe. MHC-5 (otwór gwintowany do mocowania nakładki) M5 (przyłącze zamykania szczęk) M5 (przyłącze otwierania szczęk) głęb. 1.5 Otwarty 30o +0.05 otwory M gł. gwintu 1 Dolny otwór Ø5.1 przelotowy (otwór do mocowania*) otwory M gł. gwintu 1 Rowek do mocowania czujnika położenia (z obu stron) Uwaga: W chwytakach jednostronnego działania otwór przyłączeniowy służy do odpowietrzenia i zawór iglicowy do nastawy prędkości nie jest montowany. Gdy zamocowany jest na chwytaku czujnik położenia, niemożliwe jest mocowanie przez otwory przelotowe. strona 5/1- Zamknięty o ØH9 0 Zawór iglicowy do nastawy prędkości szczęk otwory M gł. gwintu
Seria MHC Budowa Jednostronnego działania Dwustronnego działania szczęki otwarte Dwustronnego działania szczęki zamknięte Z czujnikiem położenia Czujnik położenia D-Y59A/ Y59B Wykaz części Poz. Nazwa Wykaz części Materiał Uwagi Poz. Nazwa Materiał q Korpus stop aluminium anodowany na twardo!0 Pierścień amortyzujący poliuretan w Tłok A stop aluminium anodowany na twardo!1 Magnes elastyczny! Pierścień sprężysty e Tłok B r Szczęka!3 Rolka walcowa stal azotowana! Zawór iglicowy azotowany!5 Korek odpowietrzający stal azotowana! Korek stal azotowany!7 Sprężyna u Rolka środkowa i Sworzeń środkowy o Pokrywa obrobiona cieplnie t Rolka boczna y Sworzeń stal Uwagi kauczuk syntetyczny stal niklowana mosiądz chemicznie niklowany chromowa stal łożyskowa chemicznie niklowana mosiądz mosiądz chemicznie niklowany chromowa stal łożyskowa tworzywo sztuczne Zestaw serwisowy W skład zestawu wchodzą uszczelki poz. 18, 19, 0, 1 Poz. Nazwa Materiał Zestaw serwisowy NBR Symbol zamówieniowy zestawu serwisowego dla odpowiedniego chwytaka MHC-D, S MHC-1D, S MHC0D, S MHC- 5D, S MHC1-PS MHC0-PS MHC5-PS!8!9 @0 MHC-PS @1 strona 5/1-5