KUKA Roboter CEE GmbH Konfiguracja i połączenie układów bezpieczeństwa w gniazdach zrobotyzowanych na przykładzie robotów KUKA
2
Wyłącznik awaryjny 3
Ochrona operatora 4
Dodatkowe elementy zatrzymujące W opcji ProfiSAFE dodatkowo: Zatrzymanie bezpieczeństwa Stop 1 5
6
Standardowe podłączenie X11 7
Standardowe podłączenie X11 X13 8
Płyty bezpieczeństwa SION EXTENDED- X13 SION STANDARD - X11 9
ProfiNet X11 10
Safe PLC ProfiSafe X11 11
Mała stacja jeden robot 12
Mała stacja jeden robot 13
Mała stacja jeden robot 14
Mała stacja dwa roboty 15
Mała stacja dwa roboty 16
Konfiguracja w STEP 7 17
Gotowa konfiguracja 18
Konfiguracja w STEP 7 19
Konfiguracja w STEP 7 20
Ramka ProfiSAFE 21
Paczki technologiczne Pakiety KUKA.Safe są kombinacją najnowszych programowych i sprzętowych rozwiązań dotyczących bezpieczeństwa, które umożliwiają ograniczanie i monitorowanie przestrzeni roboczych oraz stref bezpiecznych. 22
SafeOperation KUKA.SafeOperation oferuje bezpieczne rozwiązania: Sterownik bezpieczeństwa umożliwiający wykrywanie pozycji w 3 kategorii bezpieczeństwa Zrobotyzowane gniazdo ze skonfigurowanymi, monitorowanymi przestrzeniami Dwu-kanałowe wejścia/wyjścia w 3 kategorii bezpieczeństwa 23
SafeOperation Konfiguracja gniazda dla redukcji potrzebnej powierzchni: Teoretyczna przestrzeń robocza dla robota została zredukowana poprzez zaprogramowane przestrzenie robocze oraz strefy bezpieczeństwa Przestrzeń potrzebna dla tego systemu jest mniejsza, ochrona jest potrzebna tylko dla tej zmniejszonej powierzchni. 24
SafeOperation Ochrona płotów Przestrzeń robocza, która porusza się wraz z robotem Strefa bezpieczeństwa, robot porusza się poza strefą Strefa akcji: reakcja robota zmienia się jeżeli robot wejdzie do bezpiecznej strefy 25
SafeRangeMonitoring Dzięki SafeRangeMonitoring: Robot przemysłowy porusza się we wcześniej skonfigurowanych i aktywowanych granicach dla osi. Rzeczywiste pozycje robota są stale obliczane i monitorowane na podstawie ustalonych parametrów bezpieczeństwa. Sterownik bezpieczeństwa monitoruje robota przemysłowego za pomocą ustalonych parametrów bezpieczeństwa. Jeśli zostanie narusza granica nadzoru lub któryś z parametrów bezpieczeństwa, robot i jego dodatkowe osie zewnętrzne zostaną zatrzymane. 1. Zakres pracy 2. Zakres bezpieczeństwa 26
SafeRangeMonitoring Przykład: Przestrzeń robocza osiowa: Przykład: Osiowa strefa bezpieczeństwa: 1. Przestrzeń robocza 1. Przestrzeń robocza 2. Robot 2. Robot 3. Dystans zatrzymania 3. Dystans zatrzymania 4. Obszar chroniony 4. Strefa bezpieczeństwa 5. Druga dozwolona strefa 27
Narzędzie diagnostyczne 28
DiagnoseSafety Pakiet technologiczny KUKA.DiagnoseSafety umożliwia: Diagnostykę bezpiecznych wejść i wyjść Diagnostykę bezpiecznych modułów (CIB, CIB-SR, SIB-STD i SIB-EXT) Diagnostykę sygnałów interfejsu bezpieczeństwa Ethernet (PROFIsafe, CIP Safety) Diagnostykę konfiguracji dodatkowych opcji bezpieczeństwa 29
DiagnoseSafety 1. Filtr przestrzeni 2. Index przestrzeni 3. Ścianka celi 4. Informacje dotyczące wybranego obiektu 5. Płaszczyzna x/y dla bazy $WORLD 6. Układ współrzędnych $WORLD 7. Graficzne przedstawienie przestrzeni kartezjańskich monitoringu, zakres ruchu specyficznego dla osi i bezpiecznych narzędzi robota 30
DiagnoseSafety 31
Dziękuję za uwagę! 32