SYSTEM POZYCJONOWANIA GŁOWIC PAMIĘCI MASOWEJ Z PRZEGUBAMI PRYZMATYCZNYMI



Podobne dokumenty
Co można zrobić za pomocą maszyny Turinga? Wszystko! Maszyna Turinga potrafi rozwiązać każdy efektywnie rozwiązywalny problem algorytmiczny!

Semantyka i Weryfikacja Programów - Laboratorium 2 Działania na ułamkach, krotki i rekordy

a) b) Rys Schemat ideowo-konstrukcyjny układu do przykładu 6.1 a) i jego schemat blokowy

Od wzorów skróconego mnoŝenia do klasycznych nierówności

Opis i zakres czynności sprzątania obiektów Gdyńskiego Centrum Sportu

SYSTEM POZYCJONOWANIA GŁOWIC PAMIĘCI MASOWEJ Z PRZEGUBAMI PRYZMATYCZNYMI. CZ. I MODEL MATEMATYCZNY

z d n i a 1 5 m a j a r.

Rozdział 1. Nazwa i adres Zamawiającego Gdyński Ośrodek Sportu i Rekreacji jednostka budżetowa Rozdział 2.

δ δ δ 1 ε δ δ δ 1 ε ε δ δ δ ε ε = T T a b c 1 = T = T = T

G i m n a z j a l i s t ó w

Gdyńskim Ośrodkiem Sportu i Rekreacji jednostką budżetową Zamawiającym Wykonawcą


Gdyńskim Ośrodkiem Sportu i Rekreacji jednostka budżetowa

Analiza kinematyczna mechanizmów Metoda wektorowych równań konturowych

ANALIZA ANKIETY SKIEROWANEJ DO UCZNIÓW ZESPOŁU SZKÓŁ

S.A RAPORT ROCZNY Za 2013 rok

Rozdział 1. Nazwa i adres Zamawiającego Gdyński Ośrodek Sportu i Rekreacji jednostka budżetowa Rozdział 2.

Zarządzenia i informacje 1.1. Zarządzenia

Gdyńskim Ośrodkiem Sportu i Rekreacji jednostka budżetowa

0 ( 1 ) Q = Q T W + Q W + Q P C + Q P R + Q K T + Q G K + Q D M =

Regionalne Koło Matematyczne

PROJEKT I WALIDACJA URZĄDZEŃ POMIAROWYCH

2 0 0 M P a o r a z = 0, 4.

SPECYFIKACJA ISTOTNYCH WARUNKÓW ZAMÓWIENIA

Instrukcja zarządzania systemem informatycznym przetwarzającym dane osobowe w Chorągwi Dolnośląskiej ZHP Spis treści

Identyfikacja parametrów modelu maszyny synchronicznej jawnobiegunowej

Rozdział 1. Nazwa i adres Zamawiającego Gdyński Ośrodek Sportu i Rekreacji jednostka budżetowa Rozdział 2.

T00o historyczne: Rozwój uk00adu okresowego pierwiastków 1 Storytelling Teaching Model: wiki.science-stories.org , Research Group

Rozdział 1. Nazwa i adres Zamawiającego Gdyński Ośrodek Sportu i Rekreacji jednostka budżetowa Rozdział 2.

Rozdział 1. Nazwa i adres Zamawiającego Gdyńskie Centrum Sportu jednostka budżetowa Rozdział 2. Informacja o trybie i stosowaniu przepisów

Rozdział 1. Nazwa i adres Zamawiającego Rozdział 2. Informacja o trybie i stosowaniu przepisów Rozdział 3. Przedmiot zamówienia

Rozdział 1. Nazwa i adres Zamawiającego Gdyńskie Centrum Sportu jednostka budżetowa w Gdyni Rozdział 2. Informacja o trybie i stosowaniu przepisów

n ó g, S t r o n a 2 z 1 9

Łączne nakłady finansowe i limity zobowiązań

Hufce 2.3. Podanie do wiadomości wyników wyborów

SPECYFIKACJA ISTOTNYCH WARUNKÓW ZAMÓWIENIA


Niniejsza wersja jest wersją elektroniczną Krajowej Oceny Technicznej CNBOP-PIB nr CNBOP-PIB-KOT-2017/ wydanie 1, wydanej w formie

L U D O L F I N G O W I E PWP XŁ X IPW.P L U D O L F I N G O W I E X MX IPw.A P 8 0

- :!" # $%&' &() : & *+, &( -. % /0 ( 1 $+ #2 ( #2 ) !( # ;<= &( ) >- % ( &( $+ #&( #2 A &? -4

, , , , 0

ZD-4 Sprawozdanie z pomocy doraźnej i ratownictwa medycznego za 2011 r.

I n f o r m a c j e n a t e m a t p o d m i o t u k t ó r e m u z a m a w i a j» c y p o w i e r z y łk p o w i e r z y l i p r o w a d z e p o s t p

2 ), S t r o n a 1 z 1 1

Instrukcja obiegu i kontroli dokumentów powodujących skutki finansowo-gospodarcze w ZHP Spis treści

WYZNACZNIKI. . Gdybyśmy rozważali układ dwóch równań liniowych, powiedzmy: Takie układy w matematyce nazywa się macierzami. Przyjmijmy definicję:

Rozdział 1. Nazwa i adres Zamawiającego Gdyńskie Centrum Sportu jednostka budżetowa Rozdział 2. Informacja o trybie i stosowaniu przepisów

Zanim zapytasz prawnika

ZD-4 Sprawozdanie z pomocy doraźnej i ratownictwa medycznego za 2013 r.

WYZNACZANIE OGNISKOWEJ SOCZEWEK CIENKICH ZA POMOCĄ ŁAWY OPTYCZNEJ

KATALOG PRODUKTÓW 2007

Strategiczna polityka handlowa. Jan J. Michałek Leszek Wincenciak

I. STADHOUDERZY NIDERLANDÓW

Rozwiązania maj 2017r. Zadania zamknięte


Sprawozdanie z pomocy doraźnej i ratownictwa medycznego za 2010 r.

I 3 + d l a : B E, C H, C Y, C Z, ES, F R, G B, G R, I E, I T, L T, L U V, P T, S K, S I

, 4 m 2 ), S t r o n a 1 z 1 1


8. N i e u W y w a ć u r z ą d z e n i a, g d y j e s t w i l g o t n e l ug b d y j e s t n a r a W o n e n a b e z p o 6 r e d n i e d z i a ł a n i

Rozdział 1. Nazwa i adres Zamawiającego Gdyński Ośrodek Sportu i Rekreacji jednostka budżetowa Rozdział 2.

Układ zasilania automatyki

q (s, z) = ( ) (λ T) ρc = q

Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego. best in training PRE TEST

Rozdział 1. Nazwa i adres Zamawiającego Gdyńskie Centrum Sportu jednostka budżetowa Rozdział 2. Informacja o trybie i stosowaniu przepisów


Í ń ę ń Í ę ź ę ń ľ ń ć ę ę ľ ń ę ľ ć

FUNKCJA KWADRATOWA. RÓWNANIA I NIERÓWNOŚCI DRUGIEGO STOPNIA.

Rozdział 1. Nazwa i adres Zamawiającego Gdyński Ośrodek Sportu i Rekreacji jednostka budżetowa Rozdział 2.

Rozdział 1. Nazwa i adres Zamawiającego Gdyński Ośrodek Sportu i Rekreacji jednostka budżetowa Rozdział 2.

1 3. N i e u W y w a ć w o d y d o d o g a s z a n i a g r i l l a! R e k o m e n d o w a n y j e s t p i a s e k Z a w s z e u p e w n i ć s i

METODA ELEMENTÓW SKOŃCZONYCH

ZADANIA Z ZAKRESU SZKOŁY PODSTAWOWEJ, GIMNAZJUM I SZKOŁY ŚREDNIEJ

Ruch unoszenia, względny i bezwzględny

WYŻSZA SZKOŁA INFORMATYKI STOSOWANEJ I ZARZĄDZANIA

o d ro z m ia r u /p o w y ż e j 1 0 c m d ł c m śr e d n ic y 5 a ) o ś r e d n ic y 2,5 5 c m 5 b ) o śr e d n ic y 5 c m 1 0 c m 8

Chorągiew Dolnośląska ZHP 1. Zarządzenia i informacje 1.1. Zarządzenia

SPECYFIKACJA ISTOTNYCH WARUNKÓW ZAMÓWIENIA

Rozdział 1. Nazwa i adres Zamawiającego Gdyńskie Centrum Sportu jednostka budżetowa w Gdyni Rozdział 2. Informacja o trybie i stosowaniu przepisów

Z INFORMATYKI RAPORT

Politechnika Śląska Wydział Automatyki, Elektroniki i Informatyki Praca dyplomowa

5. WYKORZYSTANIE GRAFÓW PRZEPŁYWU SYGNAŁÓW DO BUDOWY MODELI MATEMATYCZNYCH

RÓWNOWAGA CHEMICZNA. Reakcje chemiczne: nieodwracalne ( praktycznie nieodwracalne???) reakcje wybuchowe, np. wybuch nitrogliceryny: 2 C H 2

Kodowanie liczb. Kodowanie stałopozycyjne liczb całkowitych. Niech liczba całkowita a ma w systemie dwójkowym postać: Kod prosty


3. 4 n a k r ę t k i M k o r p u s m i s a n a w o d ę m i s a n a w ę g i e l 6. 4 n o g i

O) bgo O) O) - -- U u'm

Ż S KŻ Ń C Z Y C Y PWP X I Ł I X I VPW.P W I T T E L S BŻ C H O W I EPPPPPPPPPPPPPPP IP L U K S E M B U R G O W I EPPPPPPPPPPPPPP P X I V MX VP w.a 8

KRYTERIA OCENIANIA ODPOWIEDZI Próbna Matura z OPERONEM. Fizyka i astronomia Poziom podstawowy


z d n i a r.

Minimalizacja automatu

K a r l a Hronová ( P r a g a )

A = ε c l. T = I x I o. A=log 1 T =log I o I x

Iloczyn skalarny

Metoda sił jest sposobem rozwiązywania układów statycznie niewyznaczalnych, czyli układów o nadliczbowych więzach (zewnętrznych i wewnętrznych).

H. Dąbrowski, W. Rożek Próbna matura, grudzień 2014 r. CKE poziom rozszerzony 1. Zadanie 15 różne sposoby jego rozwiązania

Cezary Michalski, Larysa Głazyrina, Dorota Zarzeczna Wykorzystanie walorów turystycznych i rekreacyjnych gminy Olsztyn

Echa Przeszłości 11,

4. Glücksburgowie ERREGO SW HAAKON VII 430 ASTIA OLAF V 433 HARALD V DYN EGII RW IE NO W LO KRÓ 429

Transkrypt:

MODELOWANIE INŻYNIERSKIE ISSN 896 77X,. 8, Gliwie SYSEM POZYCJONOWANIA GŁOWIC PAMIĘCI MASOWEJ Z PRZEGUBAMI PRYZMAYCZNYMI OMASZ RAWIŃSKI Kter Mehtronii, Wyził Eletryzny, Politehni Ślą e mil: tomz.trwini@poll.pl, Strezzenie. W pry przetwiono wie przyłowe trutury łńuhów inemtyznyh ytemów pozyjonowni łowi pmięi mowyh. W łńuhh inemtyznyh wytępują przeuy orotowe i pryzmtyzne. Przetwiono ih mierze przeztłeń jenoronyh orz truturę mierzy ezwłnośiowyh l nlizownyh łńuhów inemtyznyh.. WSĘP ypowe ytemy pozyjonowni łowi yów twryh wypożone ą w jeen ilni npęowy tzw. VCM. Przy oerwownym oroznie intenywnym wzrośie pojemnośi yów twryh, o z tym izie, wzrośie powierzhniowyh ętośi nyh zyli ilozynu liniowej ętośi itów i lizy śieże znie prwiłoweo ślezeni śieże przez ytem pozyjonowni, wypożony tylo w jeen ilni npęowy, jet rzo trune lu wręz niemożliwe o zrelizowni. Stą też oniezne jet wprowznie o łńuh inemtyzneo ytemu pozyjonowni otowyh ilniów pomonizyh tutorów piezoeletryznyh, eletrottyznyh, umożliwijąyh zwięzenie zolnośi ślezeni śieże z nymi. W hwili oenej njwięzą powierzhniową ętość nyh ztoowno w yh twryh firmy Wetern Diitl jet to wrtość G / in. N ry. przetwiono otowy ilni piezoeletryzny, tóry jet toowny w ytemh pozyjonowni łowi firmy Wetern Diitl. Ry.. Atutory piezoeletryzne w ytemie pozyjonowni łowi yów erii WB B Bl. Fot. Miej Mizzu

. RAWIŃSKI Powyżzy ryune przetwi zzeółowo uowę tutor piezoeletryzneo o wymirh ~,,5 mm zinterowneo z przeuem typu Φ. Atutor piezoeletryzny ł ię z płyti mteriłu piezoeletryzneo wioznej w entrlnej zęśi zjęi. Wiozne ą również miej lutownize oprowzenie npięć ziljąyh. N ry. przetwiono wzrot powierzhniowyh ętośi nyh w oreie ottnih lt [, ]. G/in 5 6 6 8 7 6 6 6,5,58 995 996 997 998 999 5 6 7 8 9 lt Ry.. Powierzhniowe ętośi nyh n przełomie ottnih lt [, ]. ętośi powierzhniowe toowne, ętośi powierzhniowe uzyne w lortorih Dlzy wzrot powierzhniowyh ętośi nyh jet iąle możliwy, le oniezne ęzie terownie wyoośią lotu łowi zpiująyh i ozytująyh ne [] n powierzhnią nośniów nyh, eliminująą mięzy innymi wpływ flitośi powierzhni nośniów n wyoość lotu ślizz. Stą wnioe, że ytem pozyjonowni łowi ęzie muił yć wypożony w o njmniej w lu trzy ilnii tutory npęowe. W niniejzej pry przetwiono trutury łńuhów inemtyznyh pozwljąyh n wprowzenie otowyh ilniów miroilniów tutorów umożliwijąyh zwięzenie zolnośi prwiłoweo ślezeni śieże z nymi.. PRZYJĘE SRUKURY ŁAŃCUCHÓW KINEMAYCZNYCH Anlizują proponowne w literturze trutury łńuhów inemtyznyh, njzęśiej poty ię rozwiązni, w tóryh ztoowno o njwyżej w ilnii tutory npęowe. W prh [5, 8] zproponowno truturę łńuh inemtyzneo złożoną z przeuu orotoweo i pryzmtyzneo. W pry [6] przetwiono truturę łńuh inemtyzneo złożoneo z wóh przeuów orotowyh. Jeynie w [7] przetwiono moel mtemtyzny opiny równnimi trnmitnyjnymi l trutury, tórą możn trtowć jo złożenie trzeh przeuów. Zwięzenie lizy przeuów, w tóryh oziłują otowe ilnii tutory, umożliwi eliminję: wpływu rń zewnętrznyh, rń wywołnyh powtrzlnymi i niepowtrzlnymi iimi łoży, itp. N ry. przetwiono wie przyłowe trutury rozłęzionyh łńuhów inemtyznyh. Rozłęziony łńuh inemtyzny przetwiony n ry.. złożony jet z przeuów orotowyh i pryzmtyznyh, le oie orotu przeuów i ą protopłe o pozotłyh oi orotu. Łńuh ten w lzej zęśi ęzie oznzny ymolem xgy_rrp o oznz x łęzi, y topni wooy, rrp onfiurj przeuów. Oie orotu przeuów rozłęzioneo łńuh inemtyzneo prezentowneo n ry.. ą o ieie równolełe. eo typu łńuh oznzć ęziemy w lzej zęśi ymolem xgy_rrp.

SYSEM POZYCJONOWANIA GŁOWIC PAMIĘCI MASOWEJ W ou przyph ieruni wyunięi przeuów pryzmtyznyh ą protopłe o powierzhni nośniów nyh. W ou przyph łńuhów złożono, że przeuy pryzmtyzne npęzją ślizze, ntomit nie m więzyh przezó, y zmit ślizzy moły yć npęzne ezpośrenio me łowie [,, ]. Zwiezenie Zwiezenie Potw E-lo 6 7 Zwiezenie Ślizz 5 y Ślizz Potw E-lo 6 7 5 Zwiezenie Ślizz y Ślizz Ry.. Rozłęzione łńuhy inemtyzne milimnipultorów ytemów pozyjonowni łowi z przeumi pryzmtyznymi. Łńuh typu xgy_rrp, łńuh typu xgy_rrp We wzytih prouownyh oenie rozwiąznih ontruyjnyh ytemów pozyjonowni łowi potwowym źrółem npęu w przeuie pierwzym jet tzw. ilni VCM zyli łuowy ilni prąu tłeo wzuzony o mneów trwłyh. Przeuy i łńuh typu xgy_rrp nie poleją npęzniu. Są one przeumi pywnymi ziłją w nih jeynie momenty wytworzone przez ytem prężyteo zwiezeni ślizzy. Pozotłe przeuy moą zrówno w jenym j i ruim przypu prezentownym n ry., yć npęzne przez miroilnii tutory piezoeletryzne lu eletrottyzne [8, 9]. W pry [9] zproponowno npę przeuów i 5 z wyorzytniem oowyh ilniów eletrottyznyh w elu ompenji tzw. ou łowiy ompenj ąt pomięzy oią łowi tyzną o trjetorii śieżi, le nie wpomin ię ni n temt npęów innyh przeuów. Firm Hithi zproponowł i optentowł ezpośreni npę łowi z wyorzytniem rozzerzlnośi ieplnej mteriłów ontruyjnyh jrzm myh łowi [, ], tóry może yć interpretowny, jo npę liniowy przeuów pryzmtyznyh. Firm Wetern Diitl touje o npęów przeuów i, w łńuhu typu xgy_r pozotłyh przeuów łowiie nie wyorzytuje ię, ilnii piezoeletryzne ry... KINEMAYKA MILIMANIPULAORÓW ROZGAŁĘZIONYCH Człony łńuh inemtyzneo znjująe ię pomięzy przeumi, i 6 możn trtowć w ten poó, że przynleżą one o tzw. łęzi włązją ślizz łęzi, poonie j złony znjująe ię pomięzy przeumi, 5 orz 7 to łąź. Stą też w łńuhh inemtyznyh przetwionyh n ry. mmy po wie łęzie. Przeu potwowy, złon potwy i E lo tworzą tzw. onr. Zmienne przeuowe przeuów i to tzw. zmienne złązeniowe pomięzy onrem łęzimi. Stą też mierze przeztłeń jenoronyh opiująyh położenie i orientję łowi w zowym ułzie wpółrzęnyh w funji zmiennyh przeuowyh moą yć przetwione jo złożenie mierzy jenoronyh onr i łęzi: n i Ai i

. RAWIŃSKI zie: n liz topni wooy łńuh inemtyzneo jenotowej łęzi, {,,, } ine łęzi, i mierz mierze przeztłeni jenoroneo onr, A i elementrne mierze przeztłeń jenoronyh pomięzy ułmi wpółrzęnyh łęzi. W poó orzowy en wzoru złożenie inemtyi onr i łęzi przetwiono n ry.. n i i i A Głęzie Konr n i i i A Głęzie Konr Ry.. Złożenie inemtyi onr i łęzi Mierzy przeztłeń jenoronyh wytępuje tyle, ile jet łęzi tron nośniów nyh, z tórymi wpółprują łowie. W przypu łńuhów inemtyznyh prezentownyh n ry. mmy ntępująe, ońowe poti mierzy przeztłeń jenoronyh: przype pierwzy łńuh typu xgy_rrp: zie:, łuość złonu onr, ounięi przeuów l łęzi ; i, i róty nzw funji inu i oinu l ąt Θ. przype rui łńuh typu xgy_rrp: zie: zn przehozi w zn l łęzi leżąyh powyżej śro zoweo ułu wpółrzęnyh. l łęzi łńuh inemtyzneo z ry..: i i A, zie: zn przehozi w zn l łęzi órnej;, róty nzw funji inu i oinu l umy ątów Θ i Θ ; i ounięi przeuów l łęzi. l łęzi łńuh inemtyzneo z ry..:

SYSEM POZYCJONOWANIA GŁOWIC PAMIĘCI MASOWEJ 5 i i A, 5 zie: zni przehozą w zni l łęzi órnej, i łuośi złonów łęzi.. MACIERZE BEZWŁADNOŚCIOWE MILIMANIPULAORÓW ROZGAŁĘZIONYCH Równni ynmii rozłęzionyh milimnipultorów moą yć przetwione w poti mierzowej, jo: G Cq Q D q & & & r, 6 zie: D r mierz ezwłnośiow, C mierz ił ośroowyh i Corioli, G wetor ił/momentów orwityjnyh, Q wetor uoólnionyh wymuzeń, q& &, q& wetory uoólnione opowienio: przyśpiezeni i pręośi. Oólne trutury mierzy ezwłnośiowyh, formułowne n potwie [,, ], l nlizownyh trutur łńuhów inemtyznyh ą ntępująe: l łńuh typu xgy_rrp ry..: ym D r 7 l łńuh typu xgy_rrp ry..: ym D r 8 W mierzh 7 i 8 wyrźnie możn zuwżyć truturę loową opowijąą przyjętemu wześniej poziłowi milimnipultor rozłęzioneo n onr i łęzie. Czyli możn w nih wyróżnić ntępująe pomierze: ezwłnośi włnyh onr jet to mierz jenoelementow, ezwłnośi włnyh łęzi w nlizownyh przyph ą to mierze ziewięioelementowe leżąe n przeątnej łównej orz mierze przężeń onr łąź ą to mierze wierzowe trójelementowe. N ry. 5. przetwiono w poó orzowy położenie pozzeólnyh mierzy.

6. RAWIŃSKI mierze przężeń onr- łąź mierz mierze ezwłnośiow ezwłnośi włn włnyh łęzi onr ym Ry. 5. Bloow trutur mierzy ezwłnośiowyh Mierze leżąe n przeątnej łównej ą mierzmi ymetryznymi wrtowymi. Wyrżeni opiująe pozzeólne elementy mierzy ezwłnośiowyh ą znznie rozuowne [,, ]. Njrziej rozuowną formę mją elementy element mierzy ezwłnośi włnej onr: l łńuh typu xgy_rrp: m I { {,,...} z i, {,,...} m i i i i I zi } I z } 9 przy zym może zhozić, l łńuh typu xgy_rrp: m I m,...,...,...,... z {,,...} I I z z } } I I z z } } zie: i, i, i, i opowienio: łuośi złonów, położeni śroów iężośi, ounięi przeuów orz ounięi śroów iężośi l łęzi ; i, i róty nzw funji inu i oinu l ątów Θ i ;, róty nzw funji inu i oinu l umy ątów Θ i Θ ; m m złonu onr; m i my złonów łęzi ; I z mowy moment ezwłnośi złonu onr; I zi mowe momenty ezwłnośi łęzi. Wyrżeni n pozotłe elementy mierzy 7 i 8 ą również rozuowne, przy zym protzą potć mją elementy mierzy ezwłnośiowej łńuh typu xgy_rrp.

5. PODSUMOWANIE SYSEM POZYCJONOWANIA GŁOWIC PAMIĘCI MASOWEJ 7 Zproponowne trutury rozłęzionyh łńuhów inemtyznyh ułów przenieieni npęu ytemów pozyjonowni łowi, n ute możliwośi wprowzeni otowyh tutorów, ją rzo zeroie możliwośi w ierunu poprwini zolnośi ślezeni śieże z nymi. W nlizownyh łńuhh możliwe jet wprowznie otowyh tutorów piezoeletryznyh wpółprująyh z przeumi i, teo typu rozwiąznie jet oenie toowne w prouth omeryjnyh ry.. Zrówno jeen ji i rui przetwiony łńuh inemtyzny może yć wypożony w otowe tutory eletrottyzne, zpewnijąe ompenję ou łowiy w ou przyph tutory powinny npęzć przeuy i 5. Kontrol wyoośi lotu ślizzy, wzlęnie myh łowi, jet również możliw w tyh rozwiąznih prowzć ię ęzie on o wprowzeni npęu przeuów pryzmtyznyh 6 i 7, zrelizownyh poprzez tutory eletrottyzne lu termizne [, ]. Przetwione łńuhy moą yć porównne ze oą w świetle ilu ryteriów, wynijąyh ze peyfii pry ytemu pozyjonowni łowi orz ftu ślezeni śieże o niewielih wymirh eometryznyh rzęu 5 nm i wynijąej z teo onieznośi eliminji wpływu złóeń np. rń zewnętrznyh i wewnętrznyh, rń truturlnyh ontruji pozzeólnyh złonów. W świetle powyżzyh uw njrziej orzytnie prezentuje ię łńuh typu xgy_rrp, tóry njpełniej pełni wzytie wymni umożliwi ompenję wpływu rń oywjąyh ię w ierunu protopłym i poprzeznym o nośniów nyh, możliw jet ompenj ou łowiy i reulj wyoośi lotu łowi/ślizz. Nieo orzej wyp tutj łńuh typu xgy_rrp, tóry przenoi iężr ompenji rń oziływjąyh w ierunu protopłym o nośni nyh n npę przeuu pryzmtyzneo. Łńuh ten jen umożliwi roziie funji ompenji ou łowiy i ompenji wypływu rń oziływjąyh w ierunu poprzeznym o oi orotu nośni nyh n w ozielne npęy przeuów. Porównują wyrżeni opiująe elementy mierzy ezwłnośiowyh, rziej orzytnie prezentuje ię rozłęziony łńuh inemtyzny typu xgy_rrp, o zyni o rzo intereująą propozyją o ontruji ułów przenieieni npęów ytemów pozyjonowni łowi. LIERAURA. rwińi.: Moel mtemtyzny ytemu pozyjonowni łowi pmięi mowyh z otowymi przeumi pryzmtyznymi. W: XIII Seminr Funmentl Prolem of Eneroeletroni, Eletromehni n Mehtroni PPEEm 9, CD ROM, Wił, Novemer 9, p. 5,. rwińi.: Expreion erie element of invere inertil mtrie of poitionin he ytem of m tore evie. W: Seminr Funmentl Prolem of Eneroeletroni, Eletromehni n Mehtroni PPEEm 7, om II, Wił, Novemer 7, p.,. Unite Stte Ptent 795856 Di rive Slier Dein for herml Fly heiht Control n Burnihin on emn, Ferury 9,. Shirmtu., Atumi., Kurit M., Shimizu Y., n H.: Dynmilly ntrolle therml flyin heiht ontrol lier. IEEE rntion on Mneti 8, Vol., No., p.695 697. 5. Hun X., Horowitz R., Li Y.: Dein n nlyi of rout tr followin ontroller for ul te ervo ytem with n intrumente upenion. Amerin Control Conferene, Portln, USA, June 5, p.6.

8. RAWIŃSKI 6. Sn Min Suh, Chun Choo Chun, Seun Hi Lee: Direte time LQG/LR ul te ontroller ein in mneti i rive. IEEE rntion on Mneti, Vol. 7, No., p.89 895. 7. Hun X., Horowitz R., Li Y.: r followin ontrol with tive virtion mpin n ompention of ul te ervo ytem. Miroytem ehnoloy 5,, p. 76 86. 8. Horley D.A., Cohn M.B., Sinh A., Horowitz R., Pino A.P.: Dein n frition of n nulr mirotutor for mneti i rive. Journl of Miroeletromehnil Sytem 998, Vol. 7, No., p. 8. 9. Srjli E., Ymht C., Corero M., Fujit H.: Eletrotti rotry tepper miromotor for ew nle ompention in hr i rive. MEMS 9 n IEEE Int. Conf. on Miro Eletro Mehnil Sytem, p.79 8.. rwińi.: Owrnie mierzy o wyrnyh truturh przy pomoy mierzy loowyh. Przelą Eletrotehnizny 9, nr 6,.98, Pr nuow finnown ze śroów n nuę w lth 9 jo projet wzy N N5 557. HEAD POSIIONING SYSEM OF MASS SORAGE DEVICES WIH PRISMAIC JOINS Summry. In the pper the iue of mthemtil moel of he poitionin ytem of m tore evie, o lle hr i rive HDD h een preente. ypil he poitionin ytem in hr i rive re equippe with only one rivin motor o lle VCM Voie Coile Motor. Aorin to nnully oerve row of hr i rive pity, n wht follow inree of t rel enity prout of liner it enity n t tr enity, the im of proper tr followin y he poitionin ytem, equippe only with one motor, i very iffiult or lmot impoile to relize. It follow tht it i neery to nother uxiliry motor tutor piezoeletri or eletrotti into inemti hin of he poitionin ytem tht inree t tr followin ility. Nowy the t rel enity rehe the vlue of G/in in ommeril prout of Wetern Diitl ompny. Hene in the rtile the mthemtil moel ynmi mtrie of he poitionin ytem, expree y two ifferent inemti hin, whih llow for introuin into inemti hin itionl motor h een formulte. hi mthemtil moel llow u for nlyi of mutul intertion etween uxiliry motor tutor n min motor.