KR C4 extended; KR C4 extended CK

Controller KUKA Roboter GmbH KR C4 extended; KR C4 extended CK Instrukcja obsługi Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF)

Copyright 2013 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg Niemcy Niniejsza dokumentacja może być powielana i udostępniana osobom trzecim także we fragmentach wyłącznie za jednoznaczną zgodą KUKA Roboter GmbH. Układ sterowania może posiadać dalsze, nie opisane w niniejszej dokumentacji funkcje. Przy dostawie nowego układu sterowania i/lub w przypadku serwisowym klient nie ma jednak prawa żądać udostępnienia mu tych funkcji. Treść publikacji została sprawdzona pod względem zgodności z opisanym osprzętem i oprogramowaniem. Mimo to nie jest możliwe całkowite wykluczenie różnic, w związku z czym nie gwarantujemy całkowitej zgodności dokumentacji ze stanem faktycznym. Informacje zawarte w niniejszej publikacji są jednak regularnie sprawdzane, a wymagane poprawki są uwzględniane w kolejnych wydaniach. Zmiany techniczne nie mające wpływu na działanie zastrzeżone. Przekład: dokumentacja w oryginale KIM-PS5-DOC Publication: Pub BA KR C4 extended (PDF) pl Bookstructure: BA KR C4 extended V1.4 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF) 2 / 261 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF)

Spis treści Spis treści 1 Wstęp... 9 1.1 Dokumentacja robota przemysłowego... 9 1.2 Symbole wskazówek... 9 1.3 Znaki towarowe... 9 1.4 Stosowane pojęcia... 10 2 Zastosowanie zgodne z przeznaczeniem... 13 2.1 Grupa docelowa... 13 2.2 Użytkowanie zgodne z przeznaczeniem... 13 3 Opis produktu... 15 3.1 Przegląd układu sterowania robota... 15 3.2 KUKA Power-Pack... 16 3.3 KUKA Servo-Pack... 17 3.4 Komputer sterujący... 17 3.5 Cabinet Control Unit... 17 3.6 Safety Interface Board... 18 3.7 Resolver Digital Converter... 19 3.8 Controller System Panel... 19 3.9 Zasilacz niskiego napięcia... 20 3.10 Zewn. zasilanie napięciem 24 V... 20 3.11 Akumulatory... 20 3.12 Filtr sieciowy... 21 3.13 Odbiorniki magistrali... 21 3.13.1 Odbiorniki KCB... 21 3.13.2 Odbiorniki i warianty konfiguracji KSB... 22 3.13.3 Odbiorniki i warianty konfiguracji KEB... 22 3.14 Złącza na panelu przyłączeniowym... 24 3.14.1 Wtyczka silnika w panelu przyłączeniowym... 25 3.15 Wtyczka silnika Xxx, osie dodatkowe 7.1...X7.6... 25 3.15.1 Funkcje styków wtyczki silnika X20... 27 3.15.2 Funkcje styków wtyczek do dużych obciążeń X20.1 i X20.4... 28 3.15.3 Funkcje styków wtyczki X20 robota do paletyzacji (4 osie)... 29 3.15.4 Funkcje styków wtyczki do dużych obciążeń X8 robota do paletyzacji (4 osie)... 30 3.15.5 Funkcje styków wtyczki X20 robota do paletyzacji (5 osi)... 31 3.15.6 Funkcje styków wtyczek do dużych obciążeń X20 i X20.4 robota do paletyzacji (5 osi) 32 3.15.7 Funkcje styków wtyczki X7.1 osi dodatkowej robota do paletyzacji... 33 3.15.8 Funkcje styków wtyczek X7.1 i X7.2 osi dodatkowych robota do paletyzacji... 33 3.15.9 Funkcje styków wtyczek osi dodatkowych robota do paletyzacji X7.1...X7.3... 34 3.15.10 Funkcje styków wtyczki X7.1 osi dodatkowej 7... 34 3.15.11 Funkcje styków wtyczek X7.1 i X7.2 osi dodatkowych 7 i 8... 35 3.15.12 Funkcje styków wtyczek osi dodatkowych X7.1...X7.3... 35 3.15.13 Funkcje styków wtyczek osi dodatkowych X7.1...X7.4... 36 3.15.14 Funkcje styków wtyczek osi dodatkowych X7.1...X7.5... 37 3.15.15 Funkcje styków wtyczek osi dodatkowych X7.1...X7.6... 38 3.16 Wtyczka zbiorcza X81... X84... 39 3.16.1 Funkcje styków wtyczek X81...X84 (15 osi)... 40 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF) 3 / 261

3.16.2 Funkcje styków wtyczek X81...X84 (16 osi)... 43 3.17 Wtyczka zbiorcza X81...X83, wtyczka pojedyncza X7.1 i X7.2... 46 3.17.1 Funkcje styków wtyczek X81...X83 (12 osi)... 47 3.17.2 Funkcje styków wtyczek X81...X83, X7.1 (13 osi)... 50 3.17.3 Funkcje styków wtyczek X81...X83, X7.1 i X7.2 (14 osi)... 53 3.18 Wtyczka zbiorcza X81 i X82, wtyczka pojedyncza X7.1...X7.6... 56 3.18.1 Funkcje styków wtyczki X81 (3 osie)... 56 3.18.2 Funkcje styków wtyczki X81 (4 osie)... 57 3.18.3 Funkcje styków wtyczek X81, X7.1 (5 osi)... 58 3.18.4 Funkcje styków wtyczek X81, X7.1 i X7.2 (6 osi)... 59 3.18.5 Funkcje styków wtyczek X81, X7.1...X7.3 (7 osi)... 60 3.18.6 Funkcje styków wtyczek X81 i X82 (8 osi)... 61 3.18.7 Funkcje styków wtyczek X81, X7.1...X7.4 (8 osi)... 63 3.18.8 Funkcje styków wtyczek X81 i X82, X7.1 (9 osi)... 64 3.18.9 Funkcje styków wtyczek X81, X7.1...X7.5 (9 osi)... 66 3.18.10 Funkcje styków wtyczek X81 i X82, X7.1 i X7.2 (10 osi)... 68 3.18.11 Funkcje styków wtyczek X81 i X82, X7.1...X7.3 (11 osi)... 70 3.18.12 Funkcje styków wtyczek X81 i X82, X7.1...X7.4 (12 osi)... 73 3.18.13 Funkcje styków wtyczek X81 i X82, X7.1...X7.5 (13 osi)... 76 3.18.14 Funkcje styków wtyczek X81 i X82, X7.1...X7.6 (14 osi)... 79 3.19 Wtyczka pojedyncza X7.1...X7.12... 82 3.19.1 Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.3 (3 osie)... 83 3.19.2 Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.4 (4 osie)... 84 3.19.3 Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.5 (5 osi)... 85 3.19.4 Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.6 (6 osi)... 86 3.19.5 Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.7 (7 osi)... 88 3.19.6 Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.8 (8 osi)... 90 3.19.7 Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.10, 10 osi... 92 3.19.8 Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.12, 12 osi... 94 3.20 Złącza komputera sterującego... 96 3.20.1 Złącza płyty głównej D3076-K... 97 3.21 Mocowanie programatora KUKA smartpad (opcja)... 98 3.22 System chłodzenia szafy... 98 3.23 Opis przestrzeni montażowej przeznaczonej dla klienta... 99 4 Dane techniczne... 101 4.1 Przestrzeń montażowa przeznaczona dla klienta... 103 4.2 Zewnętrzne zasilanie obce 24 V... 103 4.3 Safety Interface Board... 103 4.4 Wymiary układu sterowania robota... 104 4.5 Minimalne odstępy dla układu sterowania robota... 105 4.6 Zasięg skrzydeł drzwi szafy... 106 4.7 Wymiary mocowania programatora smartpad (opcja)... 107 4.8 Otwory kalibrujące mocowania do podłogi... 107 4.9 Otwory kalibrujące szafy technologicznej... 108 4.10 Tabliczki... 109 5 Bezpieczeństwo... 113 5.1 Informacje ogólne... 113 4 / 261 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF)

Spis treści 5.1.1 Informacja o zakresie odpowiedzialności cywilnej... 113 5.1.2 Użytkowanie robota przemysłowego zgodnie z przeznaczeniem... 113 5.1.3 Deklaracja zgodności z normami WE i deklaracja montażu... 114 5.1.4 Stosowane pojęcia... 115 5.2 Personel... 117 5.3 Obszar roboczy, strefa bezpieczeństwa i strefa zagrożenia... 118 5.4 Zdarzenie wyzwalające zatrzymanie... 119 5.5 Funkcje bezpieczeństwa... 120 5.5.1 Przegląd funkcji bezpieczeństwa... 120 5.5.2 Zabezpieczający układ sterowania... 121 5.5.3 Wybór trybów pracy... 121 5.5.4 Ochrona operatora... 122 5.5.5 Urządzenie ZATRZYMANIA AWARYJNEGO... 122 5.5.6 Wylogowanie z nadrzędnego układu sterowania zabezpieczeniami... 123 5.5.7 Zewnętrzne urządzenie ZATRZYMANIA AWARYJNEGO... 124 5.5.8 Przycisk potwierdzający... 124 5.5.9 Zewnętrzny przycisk zatwierdzający... 124 5.5.10 Zewnętrzne, bezpieczne zatrzymanie pracy... 125 5.5.11 Zewnętrzne zatrzymanie bezpieczeństwa 1 i zewnętrzne zatrzymanie bezpieczeństwa 2 125 5.5.12 Monitorowanie prędkości w T1 i KRF... 125 5.6 Dodatkowe wyposażenie ochronne... 125 5.6.1 Tryb impulsowy... 125 5.6.2 Programowy wyłącznik krańcowy... 125 5.6.3 Mechaniczne ograniczniki krańcowe... 126 5.6.4 Mechaniczny ogranicznik zakresu osi (opcja)... 126 5.6.5 Układ monitorowania zakresu osi (opcja)... 126 5.6.6 Urządzenia do poruszania manipulatorem bez układu sterowania robota (opcje) 126 5.6.7 Oznaczenia na robocie przemysłowym... 128 5.6.8 Zewnętrzne urządzenia ochronne... 128 5.7 Przegląd trybów roboczych i funkcji ochronnych... 129 5.8 Środki bezpieczeństwa... 129 5.8.1 Ogólne środki bezpieczeństwa... 129 5.8.2 Transport... 130 5.8.3 Pierwsze i ponowne uruchamianie... 131 5.8.3.1 Kontrola danych maszynowych i istotnej ze względów bezpieczeństwa konfiguracji układu sterowania... 132 5.8.3.2 Tryb uruchamiania... 133 5.8.4 Tryb ręczny... 134 5.8.5 Symulacja... 135 5.8.6 Tryb automatyczny... 135 5.8.7 Konserwacja i naprawa... 135 5.8.8 Wycofanie z eksploatacji, składowanie i usuwanie... 137 5.8.9 Środki bezpieczeństwa w przypadku Single Point of Control"... 137 5.9 Stosowane normy i przepisy... 139 6 Plan... 141 6.1 Kompatybilność elektromagnetyczna (EMC)... 141 6.2 Warunki ustawienia... 141 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF) 5 / 261

6.3 Warunki przyłączenia... 144 6.4 Mocowanie uchwytu programatora KUKA smartpad (opcja)... 145 6.5 Przyłącze sieciowe za pośrednictwem wtyczki HAN (Harting) X1... 146 6.6 Opis złącza bezpieczeństwa X11... 146 6.6.1 Złącze bezpieczeństwa X11... 147 6.6.2 Złącze X11 zewnętrznego przycisku zatwierdzającego... 150 6.6.3 Schemat styków wtyczka X11... 151 6.6.4 Przykład podłączenia obwodu ZATRZYMANIA AWARYJNEGO i urządzenie ochronne 152 6.6.5 Przykłady przyłączy bezpiecznych wejść i wyjść... 153 6.7 Funkcje zabezpieczające przez złącze bezpieczeństwa Ethernet... 155 6.7.1 Przycisk zatwierdzający głównego układu połączeń... 159 6.7.2 SafeOperation przez złącze bezpieczeństwa Ethernet (opcja)... 160 6.8 Przyłącze EtherCAT na CIB... 164 6.9 Przykłady przyłączenia RDC... 165 6.10 Wyrównanie potencjałów PE... 166 6.11 Zmiana struktury systemu, wymiana urządzeń... 167 6.12 Potwierdzenie ochrony operatora... 168 6.13 Poziom zapewnienia bezpieczeństwa... 168 6.13.1 Wartości PFH funkcji zabezpieczających... 168 7 Transport... 171 7.1 Transport za pomocą uprzęży transportowej... 171 7.2 Transport za pomocą wózka widłowego... 172 7.3 Transport przy pomocy wózka podnośnikowego... 172 7.4 Transport na kółkach (opcja)... 173 8 Pierwsze i ponowne uruchamianie... 175 8.1 Przegląd Uruchamianie... 175 8.2 Ustawianie układu sterowania robota... 176 8.3 Podłączanie przewodów łączących... 176 8.3.1 Podłączanie przewodów transmisji danych X21 i X21.1... 177 8.3.2 Podłączanie programatora KUKA smartpad... 177 8.4 Mocowanie uchwytu programatora KUKA smartpad (opcja)... 178 8.5 Podłączenie wyrównania potencjałów PE... 178 8.6 Podłączanie układu sterowania robota do sieci... 178 8.7 Usuwanie zabezpieczenia przed rozładowaniem akumulatora... 179 8.8 Konfiguracja i podłączanie wtyczki X11... 180 8.9 Zmieniona struktura systemu robota przemysłowego... 180 8.10 Tryb uruchamiania... 181 8.11 Włączanie układu sterowania robota... 182 9 Obsługa... 183 9.1 Ręczny programator KUKA smartpad... 183 9.1.1 Strona przednia... 183 9.1.2 Strona tylna... 185 10 Konserwacja... 187 10.1 Sprawdzanie wyjść przekaźników SIB... 189 10.2 Sprawdzanie wyjść przekaźników SIB Extended... 189 6 / 261 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF)

Spis treści 10.3 Czyszczenie sterownika robota... 190 11 Naprawa... 191 11.1 Naprawa i zakup części zamiennych... 191 11.2 Przykład podłączenia X11... 192 11.3 Wymiana wentylatorów zewnętrznych... 193 11.4 Wymiana wentylatora wewnętrznego... 194 11.5 Wymiana komponentów komputera sterującego... 195 11.5.1 Wymiana komputera sterującego... 195 11.5.2 Wymiana wentylatorów komputera sterującego... 196 11.5.3 Wymiana płyty głównej... 198 11.5.4 Wymiana baterii płyty głównej... 198 11.5.5 Wymiana karty sieciowej Dual NIC... 198 11.5.6 Wymiana dysku twardego... 198 11.6 Zmiana struktury systemu, wymiana urządzeń... 199 11.6.1 Wymiana KUKA Power-Pack... 200 11.6.2 Wymiana KUKA Servo-Pack... 202 11.6.3 Wymiana modułu Cabinet Control Unit... 205 11.6.4 Wymiana Safety Interface Board... 208 11.6.5 Wymiana modułu Resolver Digital Converter... 211 11.7 Wymiana akumulatorów... 213 11.8 Wymiana zasilacza niskiego napięcia... 215 11.9 Wymiana zatyczki ciśnieniowo-wyrównawczej... 216 11.10 Instalacja oprogramowania KUKA System Software (KSS)... 216 12 Usuwanie błędów... 217 12.1 Cabinet Control Unit, wskaźnik LED... 217 12.2 Bezpieczniki modułu Cabinet Control Unit... 221 12.3 Resolver Digital Converter, wskaźnik LED... 223 12.4 Controller System Panel, wskaźnik LED... 224 12.4.1 Wskaźnik błędów LED Controller System Panel... 226 12.5 LAN Onboard, wskaźnik LED... 227 12.6 Wskaźnik LED Safety Interface Board... 228 12.7 Bezpieczniki Safety Interface Board... 231 12.8 Kontrola KUKA Servo Pack... 233 12.9 Kontrola KUKA Power Pack... 234 12.10 Komunikaty o błędach KPP i KSP... 235 12.11 Komunikaty ostrzegawcze KPP i KSP... 240 13 Wycofanie z eksploatacji, składowanie i usuwanie... 245 13.1 Wyłączenie z eksploatacji... 245 13.2 Magazynowanie... 245 13.3 Utylizacja... 245 14 Serwis KUKA... 247 14.1 Pomoc techniczna... 247 14.2 Biuro obsługi klienta KUKA... 247 Spis haseł... 255 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF) 7 / 261

8 / 261 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF)

1 Wstęp 1 Wstęp 1.1 Dokumentacja robota przemysłowego W skład dokumentacji robota przemysłowego wchodzi: Dokumentacja układu mechanicznego robota Dokumentacja układu sterowania robota Instrukcja obsługi i programowania dotycząca KUKA System Software Instrukcje dotyczące opcji i wyposażenia dodatkowego Katalog części na nośniku danych Każda instrukcja stanowi oddzielny dokument. 1.2 Symbole wskazówek Bezpieczeństwo Niniejsze wskazówki służą bezpieczeństwu. Konieczne jest ich przestrzeganie. Te wskazówki oznaczają, że zlekceważenie środków ostrożności na pewno lub z dużą dozą prawdopodobieństwa spowoduje śmierć lub poważne obrażenia. Te wskazówki oznaczają, że zlekceważenie środków ostrożności może spowodować śmierć lub poważne obrażenia. Te wskazówki oznaczają, że zlekceważenie środków ostrożności może spowodować lekkie obrażenia. Te wskazówki oznaczają, że zlekceważenie środków ostrożności może spowodować szkody rzeczowe. Podane wskazówki zawierają odsyłacze do informacji dot. bezpieczeństwa lub ogólnych środków bezpieczeństwa. Niniejsze wskazówki nie odnoszą się do poszczególnych zagrożeń ani poszczególnych środków ostrożności. Wskazówka ta zwraca uwagę na sposoby postępowania służące zapobieganiu lub usuwaniu sytuacji awaryjnych lub awarii: Sposoby postępowania oznaczone tą wskazówką muszą być dokładnie przestrzegane. Wskazówki Niniejsze wskazówki ułatwiają pracę lub zawierają odnośniki do bardziej szczegółowych informacji. Wskazówka dotycząca ułatwienia pracy lub odnośnik do dalszych informacji. 1.3 Znaki towarowe Windows jest znakiem towarowym Microsoft Corporation. Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF) 9 / 261

jest znakiem towarowym firmy Beckhoff Automation GmbH. jest znakiem towarowym ODVA. 1.4 Stosowane pojęcia Termin CCU CIB CIP Safety CK CSP Karta Dual-NIC EDS EMD EMC Ethernet/IP HMI KCB KCP KEB KLI KOI KONI KPC KPP KRL Opis Cabinet Control Unit Cabinet Interface Board CIP Safety to złącze oparte na Ethernecie/IP przeznaczone do podłączenia sterownika PLC bezpieczeństwa do układu sterowania robota. (PLC = master, układ sterowania robota = slave) Kinematyki klienta Controller System Panel. Element wskaźnikowy i miejsce podłączenia USB, sieci Karta sieciowa Dual Electronic Data Storage (karta pamięci) Electronic Mastering Device Kompatybilność elektromagnetyczna Ethernet/IP jest magistralą polową pracującą w oparciu o Ethernet Human Machine Interface (interfejs człowiekmaszyna) KUKA Controller Bus Programator KCP (KUKA Control Panel) jest wyposażony we wszystkie funkcje obsługi i wskaźniki, konieczne do obsługi i programowania robota przemysłowego. Wersja KCP przeznaczona do KR C4 nazywa się KUKA smartpad. W niniejszej dokumentacji stosowana jest jednak najczęściej ogólna nazwa KCP. KUKA Extension Bus KUKA Line Interface. Podłączenie do nadrzędnej infrastruktury układu sterowania (PLC, archiwizacja) KUKA Operator Panel Interface KUKA Option Network Interface. Możliwość podłączenia opcji KUKA Komputer sterujący PC KUKA Power-Pack (zasilacz napędów z regulatorem) Język programowania robota KUKA (KUKA Robot Language) 10 / 261 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF)

1 Wstęp Termin KSB KSI KSP KSS Manipulator RDC RTS Przyłącza SATA SG FC SIB SION SOP SRM US1 US2 USB Oś dodatk. Opis KUKA System Bus. Wewnętrzna magistrala KUKA do wewnętrznego połączenia układów sterowania w sieć KUKA Service Interface KUKA Servo-Pack (regulator napędów) Oprogramowanie systemowe KUKA Układ mechaniczny robota i należąca do niego instalacja elektryczna Resolver Digital Converter Real Time System Magistrala do wymiany danych między procesorem i twardym dyskiem Servo Gun Safety Interface Board Safety I/O Node SafeOperation, opcja z zastosowaniem komponentów programowych i sprzętowych SafeRangeMonitoring Napięcie obciążenia (24 V) nieprzełączone Napięcie obciążenia (24 V) przełączone. Dzięki temu przy wyłączonych napędach następuje np. wyłączenie aktorów Universal Serial Bus. System magistral służący do połączenia komputera z dodatkowymi urządzeniami. Dodatkowa oś (jednostka liniowa, Posiflex) Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF) 11 / 261

2 Zastosowanie zgodne z przeznaczeniem 2 Zastosowanie zgodne z przeznaczeniem 2.1 Grupa docelowa Niniejsza dokumentacja przeznaczona jest dla użytkowników posiadających następujące kwalifikacje: zaawansowana wiedza z zakresu elektrotechniki zaawansowana wiedza z zakresu układu sterowania robota zaawansowana wiedza z zakresu systemu operacyjnego Windows Mając na uwadze optymalne wykorzystanie naszych produktów, zachęcamy naszych klientów do udziału w szkoleniu w KUKA College. Informacje na temat programu szkolenia są dostępne na stronie www.kuka.com lub bezpośrednio w naszych oddziałach. 2.2 Użytkowanie zgodne z przeznaczeniem Użytkowanie Użytkowanie niezgodne z przeznaczeniem Układ sterowania robota jest przeznaczony do użytkowania z następującymi składowymi: Robot przemysłowy KUKA Jednostka liniowa KUKA Nastawnik KUKA Kinematyki robota wg EN ISO 10218-1 Za niedozwolone uznaje się każde użytkowanie, które wykracza poza zakres określony jako użytkowanie zgodne z przeznaczeniem. Należy do tego np.: Wykorzystanie jako pomoc przy wchodzeniu Zastosowanie poza dopuszczalnymi granicami eksploatacji Zastosowanie w obszarze zagrożonym wybuchem Użytkowanie pod ziemią Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF) 13 / 261

3 Opis produktu 3 Opis produktu 3.1 Przegląd układu sterowania robota Układ sterowania robota składa się z następujących komponentów: Komputer sterujący (KPC) Zasilacz niskiego napięcia Zasilacz napędów z regulatorem KUKA Power-Pack (KPP) Regulator napędów KUKA Servo-Pack (KSP) Ręczny programator (KUKA smartpad) Cabinet Control Unit (CCU) Controller System Panel (CSP) Safety Interface Board (SIB) Elementy zabezpieczające Akumulatory Wentylator Panel przyłączeniowy Zestaw kółek (opcja) Rys. 3-1: Przegląd układu sterowania robota, widok z przodu 1 Panel przyłączeniowy 11 CSP 2 Akumulatory 12 Komputer sterujący PC 3 Element zabezpieczający Q3 13 Filtr hamulcowy K2 4 Element zabezpieczający Q13 14 Zasilacz napędu KPP G1 5 Wyłącznik główny 15 Regulator napędu KSP T1 6 Wentylator wewnętrzny 16 Regulator napędu KSP T2 7 Regulator napędu KSP T12 17 SIB/SIB-Extended 8 Regulator napędu KSP T11 18 CCU 9 Zasilacz napędu KPP G11 19 KUKA smartpad 10 Filtr hamulcowy K12 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF) 15 / 261

Rys. 3-2: Przegląd układu sterowania robota, widok z tyłu 1 Wentylator zewnętrzny 4 Wymiennik ciepła 2 Zasilacz niskiego napięcia 5 Filtr sieciowy 3 Opornik hamowania 3.2 KUKA Power-Pack Opis Funkcje KUKA Power-Pack (KPP) to zasilacz napędów, który generuje z sieci trójfazowej wyprostowane napięcie obwodu pośredniego. Napięcie obwodu pośredniego zasila wewnętrzne regulatory napędów oraz napędy zewnętrzne. Dostępne są 4 różne wersje urządzenia tej samej wielkości. Na KPP znajdują się diody LED wskazujące stan roboczy. KPP bez wzmacniacza osi (KPP 600-20) KPP ze wzmacniaczem jednej osi (KPP 600-20-1x40) Wyjściowa wartość szczytowa prądu 1x40 A KPP ze wzmacniaczem dwóch osi (KPP 600-20-2x40) Wyjściowa wartość szczytowa prądu 2x40 A KPP ze wzmacniaczem jednej osi (KPP 600-20-1x64) Wyjściowa wartość szczytowa prądu 1x64 A KPP ma następujące funkcje: Centralne przyłącze sieciowe AC KPP w pracy równoległej Moc urządzenia przy 400 V napięcia sieciowego: 14 kw Prąd znamionowy: 25 A DC Włączanie i odłączanie napięcia sieciowego Zasilanie kilku wzmacniaczy osi przez obwód pośredni DC Wbudowany rozładowujący tranzystor mocy z dołączeniem zewnętrznego opornika balastowego 16 / 261 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF)

3 Opis produktu Monitorowanie przeciążenia opornika balastowego Zatrzymywanie siłowników synchronicznych przez hamowanie oporowe 3.3 KUKA Servo-Pack Opis Funkcje KUKA Servo-Pack (KSP) to regulator napędów dla wszystkich osi manipulatora. Dostępne są 3 różne wersje urządzenia tej samej wielkości. Na KSP znajdują się diody LED wskazujące stan roboczy. KSP dla 3 osi (KSP 600-3x40) Wyjściowy prąd szczytowy 3x 40 A KSP dla 3 osi (KSP 600-3x64) Wyjściowy prąd szczytowy 3x 64 A KSP dla 3 osi (KSP 600-3x20) Wyjściowy prąd szczytowy 3x 20 A KSP ma następujące funkcje: Zakres mocy: 11 kw do 14 kw na każdy wzmacniacz osi Bezpośrednie zasilanie obwodu pośredniego DC Polowa regulacja siłowników: regulacja momentu obrotowego 3.4 Komputer sterujący Komponenty PC Funkcje Do komputera sterującego (KPC) należą następujące składowe: Zasilacz Płyta główna Procesor Radiator Moduły pamięci Twardy dysk Karta sieciowa LAN-Dual-NIC Wentylator PC Podzespoły opcjonalne, np. karty magistrali polowej Komputer sterujący (KPC) przejmuje następujące funkcje układu sterowania robota: Interfejs obsługowy Funkcje tworzenia, korygowania, archiwizowania i administracji programów Sterowanie procesami Projektowanie torów Sterowanie obwodem napędów Monitorowanie Technika zabezpieczeń Komunikacja z zewnętrznymi urządzeniami peryferyjnymi (inne układy sterowania, komputer główny, komputery PC, sieć) 3.5 Cabinet Control Unit Opis Cabinet Control Unit (CCU) to centralny rozdzielacz prądu i interfejs komunikacyjny dla wszystkich składowych układu sterowania robota. W skład CCU wchodzi Cabinet Interface Board (CIB) oraz Power Management Board Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF) 17 / 261

(PMB). Wszystkie dane są przekazywane do układu sterowania przez system komunikacji wewnętrznej i tam przetwarzane. W przypadku awarii napięcia sieciowego akumulatory zasilają składowe układu sterowania do momentu zapisania danych pozycyjnych i zgodnego z procedurą wyłączenia. Test obciążeniowy sprawdza stopień naładowania i jakość akumulatorów. Funkcje Interfejs komunikacyjny elementów układu sterowania robota Bezpieczne wejścia i wyjścia Wysterowanie stycznika głównego 1 i 2 Referencjonowanie regulacji Podłączony programator KUKA smartpad 4 szybkich wejść pomiarowych dla aplikacji klienta Monitorowanie wentylatorów w układzie sterowania robota Wentylator zewnętrzny Wentylatory komputera sterującego PC Rejestrowanie temperatury: Automatyczny wyłącznik cieplny transformatora Styk sygnalizacyjny chłodnicy Styk sygnalizacyjny wyłącznika głównego Czujnik temperatury opornika balastowego Czujnik temperatury wewnątrz szafy KUKA Controller Bus łączy następujące składowe z KPC: KPP/KSP Resolver Digital Converter KUKA System Bus łączy następujące urządzenia obsługowe i serwisowe z komputerem sterującym: KUKA Operator Panel Interface Diody diagnostyczne LED Złącze z Electronic Data Storage Buforowane zasilanie energią elektryczną KPP KSP KUKA smartpad Komputer sterujący Multicore Controller System Panel (CSP) Resolver Digital Converter (RDC) Standard SIB lub standard SIB i Extended Niebuforowane zasilanie energią elektryczną Hamulce silnikowe Wentylator zewnętrzny Interfejs klienta 3.6 Safety Interface Board Opis Safety Interface Board (SIB) to element składowy bezpiecznego interfejsu klienta. Zależnie od struktury interfejsu klienta w układzie sterowania robota 2 stosowane są różne moduły SIB, płyta SIB Standard oraz SIB Extended. Każda z tych płyt może być wykorzystywana osobno lub razem. SIB Standard, podobnie jak Extended pełnią zasadniczo funkcje rejestrowania, sterowania i przełączania. Sygnały wyjściowe są udostępniane jako galwanicznie oddzielane wyjścia. 18 / 261 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF)

3 Opis produktu SIB Standard ma następujące bezpieczne wejścia i wyjścia: 5 bezpiecznych wejść 3 bezpieczne wyjścia SIB Extended ma następujące bezpieczne wejścia i wyjścia: 8 bezpiecznych wejść 8 bezpiecznych wyjść Funkcje SIB Standard ma następujące funkcje: Bezpieczne wejścia i wyjścia dla cyfrowego interfejsu bezpieczeństwa układu sterowania robota SIB Extended ma następujące funkcje: Bezpieczne wejścia i wyjścia do wyboru i monitorowania zakresu przy opcji SafeRobot lub do wyboru Udostępnienie sygnałów do monitorowania zakresów osi 3.7 Resolver Digital Converter Opis Funkcje Resolver Digital Converter (RDC) rejestruje dane pozycyjne silnika. Do RDC można podłączyć 8 selsynów. Dodatkowo odbywa się pomiar i analiza temperatury silnika. Do zapisu niekrótkotrwałych danych przeznaczony jest moduł EDS w skrzynce RDC Do każdego złącza RDC (X21 i X21.1) można podłączyć szeregowo skrzynki 2 RDC. RDC ma następujące funkcje: Bezpieczne rejestrowanie danych pozycyjnych maks. 8 silników przez selsyny Rejestrowanie temperatury roboczej maks. 8 silników Komunikacja z układem sterowania robota Monitorowanie przewodów selsynów W EDS zapisywane są następujące niekrótkotrwałe dane : Dane pozycyjne Konfiguracja KUKA 3.8 Controller System Panel Opis Controller System Panel (CSP) jest wskaźnikiem stanu roboczego i ma następujące przyłącza: USB1 USB2 KSI (opcja) Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF) 19 / 261

Przegląd Rys. 3-3: Rozmieszczenie diod LED i wtyczek CSP Poz. Element Kolor Znaczenie 1 LED 1 Zielony Dioda LED pracy 2 LED 2 Biały Sleep LED 3 LED 3 Biały Dioda LED automatyki 4 USB 1 - - 5 USB 2 - - 6 RJ45 - KSI 7 LED 6 Czerwony Błąd LED 3 8 LED 5 Czerwony Błąd LED 2 9 LED 4 Czerwony Błąd LED 1 3.9 Zasilacz niskiego napięcia Opis Zasilacz niskiego napięcia zasila składowe układu sterowania robota napięciem. Zielona dioda LED wskazuje stan roboczy zasilacza niskiego napięcia. 3.10 Zewn. zasilanie napięciem 24 V Opis Nie można rozdzielić zewn. zasilania napięciem dla SIB i CIB. Jeżeli SIB ma zasilanie ze źródła zewnętrznego, również CIB jest zasilany w ten sposób i odwrotnie. Zewn. zasilanie napięciem 24 V jest możliwe za pomocą następujących złączy: RoboTeam X57 Złącze X11 Wtyczka X55 3.11 Akumulatory Opis W przypadku awarii sieci lub przerwy w dostawie energii elektrycznej układ sterowania robota jest zamykany zgodnie z procedurą przy wykorzystaniu akumulatorów. Akumulatory są ładowane przez CCU. Stopień naładowania jest kontrolowany i wyświetlany. 20 / 261 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF)

3 Opis produktu 3.12 Filtr sieciowy Opis Filtr sieciowy (przeciwzakłóceniowy) tłumi napięcia zakłócające w przewodzie sieciowym. 3.13 Odbiorniki magistrali Przegląd Rys. 3-4: Zestawienie odbiorników magistrali 1 KSP T12 11 KUKA System Bus (KSB) 2 KSP T11 12 KUKA Controller Bus (KCB) 3 KPP G11 13 CCU 4 KSP T2 14 SIB Standard/Extended 5 KSP T1 15 KOI 6 KPP G1 16 KUKA Extension Bus (KEB) 7 Karta Dual-NIC 17 RDC 2 8 CSP 18 RDC 1 9 Płyta główna Ethernet 19 Electronic Mastering Device (EMD) 10 KSI 20 KUKA smartpad 3.13.1 Odbiorniki KCB Odbiorniki KCB Do KCB należą następujące urządzenia: KPP KSP Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF) 21 / 261

RDC CIB EMD 3.13.2 Odbiorniki i warianty konfiguracji KSB Odbiorniki KSB Do KSB należą następujące urządzenia: CIB SION KCP SION SIB Standard SIB Extended Warianty konfiguracji Zastosowanie Konfig. CIB SIB Standard SIB Extended Standard Safety bez/z SOP Wariant 1 X - - przez PROFIsafe Standard Safety przez złącze Wariant 2 X X - Standard Safety z SOP/SRM Wariant 3 X X X przez złącze Standard Safety bez/z SOP przez CIP Safety Wariant 4 X - - 3.13.3 Odbiorniki i warianty konfiguracji KEB Odbiorniki KEB Następujące urządzenia są odbiornikami pracującymi na magistrali KEB: PROFIBUS Master PROFIBUS Slave PROFIBUS Master/Slave Rozszerzenie cyfrowych I/O 16/16 DeviceNet Master DeviceNet Slave DeviceNet Master/Slave Cyfrowe I/O 16/16 Cyfrowe I/O 16/16/4 Cyfrowe I/O 32/32/4 Cyfrowe/analogowe I/O 16/16/2 dodatkowo cyfrowe I/O 16/8 szafa sterownicza do spawania (opcja) Warianty konfiguracji Zastosowanie Konfig. Magistrala Podłączanie urządzeń PROFIBUS Wariant 1 PROFIBUS Master Podłączenie do liniowego PLC ze Wariant 2 PROFIBUS Slave złączem PROFIBUS Podłączanie urządzeń PROFIBUS Podłączenie do liniowego PLC ze złączem Profibus Wariant 3 PROFIBUS Master/Slave 22 / 261 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF)

3 Opis produktu Zastosowanie Konfig. Magistrala Podłączanie urządzeń PROFIBUS Podłączenie (za każdym razem) 16 cyfr. wejść i wyjść 0,5 A Podłączenie do liniowego PLC ze złączem PROFIBUS Podłączenie (za każdym razem) 16 cyfr. wejść i wyjść 0,5 A Podłączanie urządzeń PROFIBUS Podłączenie do liniowego PLC ze złączem PROFIBUS Podłączenie (za każdym razem) 16 cyfr. wejść i wyjść 0,5 A Podłączenie (za każdym razem) 16 cyfr. wejść i wyjść 0,5 A Podłączenie (za każdym razem) 16 cyfr. wejść i wyjść 0,5/2 A Podłączenie (za każdym razem) 32 cyfr. wejść i wyjść 0,5/2 A Wariant 4 PROFIBUS Master Rozszerzenie cyfrowych I/O 16/16 Wariant 5 Wariant 6 W poniższych przypadkach po podłączeniu do odpowiednich złączy specyficznych urządzeń klienta konieczne jest przeprowadzenie przez klienta zmiany systemu za pomocą WorkVisual: Podłączanie urządzeń PROFIBUS PROFIBUS Slave PROFIBUS Master/ Slave Wariant 7 Cyfrowe I/O 16/16 Wariant 8 Cyfrowe I/O 16/16/4 Wariant 9 Cyfrowe I/O 32/32/4 Interfejs kompatybilny z VKR C2 do Wariant 10 Retrofit podłączania do liniowego PLC Podłączanie urządzeń EtherCAT Wariant 11 - Podłączanie urządzeń DeviceNet Wariant 12 DeviceNet Master Podłączenie do liniowego PLC ze Wariant 13 DeviceNet Slave złączem DeviceNet Podłączanie urządzeń DeviceNet Podłączenie do liniowego PLC ze złączem DeviceNet Wariant 14 DeviceNet Master/Slave Podłączanie urządzeń DeviceNet Podłączenie (za każdym razem) 16 cyfr. wejść i wyjść 0,5 A. Podłączenie do liniowego PLC ze złączem DeviceNet Podłączenie (za każdym razem) 16 cyfr. wejść i wyjść 0,5 A. Podłączanie urządzeń DeviceNet Podłączenie do liniowego PLC ze złączem DeviceNet Podłączenie (za każdym razem) 16 cyfr. wejść i wyjść 0,5 A. Podłączenie (za każdym razem) 16 cyfr. wejść i wyjść 0,5 A i wejść analogowych Podłączenie (za każdym razem) 16 cyfr. wejść i wyjść 0,5 A i 2 wejść analogowych oraz dodatkowo 16 wejść cyfrowych i 8 wyjść cyfrowych Wariant 15 DeviceNet Master Rozszerzenie cyfrowych I/O 16/16 Wariant 16 Wariant 17 Wariant 18 Wariant 19 DeviceNet Slave DeviceNet Master/ Slave Rozszerzenie cyfrowych i analogowych I/O 16/16/2 Rozszerzenie cyfrowych I/O 16/16/2 dodatkowo 16 wejść cyfrowych i 8 wyjść cyfrowych Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF) 23 / 261

Podłączanie urządzeń EtherCAT 3.14 Złącza na panelu przyłączeniowym Wskazówka W układzie sterowania robota można skonfigurować następujące złącza bezpieczeństwa: Dyskretne złącze bezpieczeństwa X11 Złącze bezpieczeństwa Ethernet X66 PROFIsafe KLI lub CIP Safety KLI Dyskretne złącze bezpieczeństwa X11 i złącze bezpieczeństwa Ethernet nie mogą być podłączane ani wykorzystywane razem. Zawsze można użyć tylko jednego z tych złączy bezpieczeństwa. W zależności od opcji i wymagań klienta panel przyłączeniowy może być różnie wyposażony. W tej dokumentacji opisany jest układ sterowania robota z maksymalnym wyposażeniem. Przegląd Panel przyłączeniowy układu sterowania robota składa się z przyłączy następujących przewodów: Przewód sieciowy/zasilanie Przewody silnikowe do manipulatora Przewody transmisji danych do manipulatora Przewód programatora KUKA smartpad Przewody PE Przewody urządzeń peryferyjnych W zależności od opcji i wersji urządzenia klienta panel przyłączeniowy może być różnie wyposażony. Panel przyłączeniowy Rys. 3-5: Widok panelu przyłączeniowego 1 X1 przyłącze sieciowe 2 Złącza wtyczek silnika 3 Opcja 4 X13 złącze 5 X11 złącze 6 Opcja 7 Opcja 8 X19 przyłącze programatora smartpad 9 X21.1 przyłącze RDC 2 24 / 261 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF)

3 Opis produktu 10 X42 przyłącze 11 X21 przyłącze RDC 1 12 SL1 przewód ochronny do manipulatora 13 SL2 przewód ochronny głównego zasilania Opcjonalne złącza znajdujące się na panelu przyłączeniowym poniżej są opisane w instrukcji montażu i obsługi opcjonalnych złączy dla KR C4. Wszystkie uzwojenia styczników, przekaźników i zaworów, które są u klienta połączone z układem sterowania robota, muszą być wyposażone w odpowiednie diody tłumiące. Człony RC i oporniki VCR nie są odpowiednie. 3.14.1 Wtyczka silnika w panelu przyłączeniowym Przegląd W polu przyłączeniowym dostępne są następujące kombinacje wtyczek silnika: Złącza wtyczek silnika Wtyczka zbiorcza Xx i Xx Wtyczka pojedyncza X7.1...X7.6 Opis (>>> 3.15 "Wtyczka silnika Xxx, osie dodatkowe 7.1...X7.6" Strona 25) Wtyczka zbiorcza X81...X84 (>>> 3.16 "Wtyczka zbiorcza X81... X84" Strona 39) Wtyczka zbiorcza X81...X83 Wtyczka pojedyncza X7.1 i X7.2 Wtyczka zbiorcza X81 i X82 Wtyczka pojedyncza X7.1...X7.6 Wtyczka pojedyncza X7.1...X7.12 (>>> 3.17 "Wtyczka zbiorcza X81...X83, wtyczka pojedyncza X7.1 i X7.2" Strona 46) (>>> 3.18 "Wtyczka zbiorcza X81 i X82, wtyczka pojedyncza X7.1...X7.6" Strona 56) (>>> 3.19 "Wtyczka pojedyncza X7.1...X7.12" Strona 82) 3.15 Wtyczka silnika Xxx, osie dodatkowe 7.1...X7.6 Funkcje styków wtyczki Rys. 3-6: Panel przyłączeniowy z X20, 6 osi dodatkowych 1 Wtyczka silnika, slot 1 (>>> "Wykorzystanie slotu 1" Strona 26) 2 Wtyczka silnika, slot 2 (>>> "Wykorzystanie slotu 2" Strona 26) Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF) 25 / 261

3 X7.1 przyłącze silnika osi dodatkowej 7 4 X7.3 przyłącze silnika osi dodatkowej 3 5 X7.5 przyłącze silnika osi dodatkowej 5 6 X7.6 przyłącze silnika osi dodatkowej 6 7 X7.4 przyłącze silnika osi dodatkowej 4 8 X7.2 przyłącze silnika osi dodatkowej 8 Wykorzystanie slotu 1 Wykorzystanie slotu 2 Do slotu 1 można podłączyć następujące przyłącza silnika: X20.1 Przyłącze silnika, robot do dużych obciążeń, osie 1-3 X8 Przyłącze silnika, robot do paletyzacji, do dużych obciążeń, osie 1-3 i 6 Do slotu 2 można podłączyć następujące przyłącza silnika: Z20 przyłącze silnika osi 1-6 X20.4 przyłącze silnika robota do dużych obciążeń, osie 4-6 X20.4 przyłącze silnika robota do paletyzacji, do dużych obciążeń, oś 5 i 6 26 / 261 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF)

3 Opis produktu 3.15.1 Funkcje styków wtyczki silnika X20 Funkcje styków wtyczek Rys. 3-7: Obłożenie styków wtyczki X20 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF) 27 / 261

3.15.2 Funkcje styków wtyczek do dużych obciążeń X20.1 i X20.4 Funkcje styków wtyczki Rys. 3-8: Funkcje styków X20.1 i X20.4 28 / 261 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF)

3 Opis produktu 3.15.3 Funkcje styków wtyczki X20 robota do paletyzacji (4 osie) Funkcje styków wtyczek Rys. 3-9: 4-osiowy robot do paletyzacji funkcje styków wtyczki X20 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF) 29 / 261

3.15.4 Funkcje styków wtyczki do dużych obciążeń X8 robota do paletyzacji (4 osie) Funkcje styków wtyczek Rys. 3-10: 4-osiowy robot do paletyzacji, do dużych obciążeń, funkcje styków wtyczki X8 30 / 261 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF)

3 Opis produktu 3.15.5 Funkcje styków wtyczki X20 robota do paletyzacji (5 osi) Funkcje styków wtyczek Rys. 3-11: 5-osiowy robot do paletyzacji, funkcje styków wtyczki X20 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF) 31 / 261

3.15.6 Funkcje styków wtyczek do dużych obciążeń X20 i X20.4 robota do paletyzacji (5 osi) Funkcje styków wtyczek Rys. 3-12: 5-osiowy robot do paletyzacji, funkcje styków wtyczki X20.1 i X20.4 32 / 261 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF)

3 Opis produktu 3.15.7 Funkcje styków wtyczki X7.1 osi dodatkowej robota do paletyzacji Rys. 3-13: Wtyczka pojedyncza X7.1 3.15.8 Funkcje styków wtyczek X7.1 i X7.2 osi dodatkowych robota do paletyzacji Rys. 3-14: Wtyczki pojedyncze X7.1 i X7.2 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF) 33 / 261

3.15.9 Funkcje styków wtyczek osi dodatkowych robota do paletyzacji X7.1...X7.3 Rys. 3-15: Wtyczka pojedyncza X7.1...X7.3 3.15.10 Funkcje styków wtyczki X7.1 osi dodatkowej 7 Rys. 3-16: Wtyczka pojedyncza X7.1 34 / 261 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF)

3 Opis produktu 3.15.11 Funkcje styków wtyczek X7.1 i X7.2 osi dodatkowych 7 i 8 Rys. 3-17: Wtyczki pojedyncze X7.1 i X7.2 3.15.12 Funkcje styków wtyczek osi dodatkowych X7.1...X7.3 Rys. 3-18: Wtyczka pojedyncza X7.1...X7.3 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF) 35 / 261

3.15.13 Funkcje styków wtyczek osi dodatkowych X7.1...X7.4 Rys. 3-19: Wtyczka pojedyncza X7.1...X7.3 Rys. 3-20: Wtyczka pojedyncza X7.4 36 / 261 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF)

3 Opis produktu 3.15.14 Funkcje styków wtyczek osi dodatkowych X7.1...X7.5 Rys. 3-21: Wtyczka pojedyncza X7.1...X7.3 Rys. 3-22: Wtyczka pojedyncza X7.4 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF) 37 / 261

3.15.15 Funkcje styków wtyczek osi dodatkowych X7.1...X7.6 Rys. 3-23: Wtyczka pojedyncza X7.1...X7.3 38 / 261 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF)

3 Opis produktu Rys. 3-24: Wtyczka pojedyncza X7.4...X7.6 3.16 Wtyczka zbiorcza X81... X84 Panel przyłączeniowy Rys. 3-25: Panel przyłączeniowy z X81...X84 1 Wtyczka zbiorcza X81 osi 1 do 4 2 Wtyczka zbiorcza X82 osi 5 do 8 3 Wtyczka zbiorcza X83 osi 9 do 12 4 Wtyczka zbiorcza X84 osi 13 do 16 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF) 39 / 261

3.16.1 Funkcje styków wtyczek X81...X84 (15 osi) Rys. 3-26: Wtyczka zbiorcza X81 40 / 261 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF)

3 Opis produktu Rys. 3-27: Wtyczka zbiorcza X82 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF) 41 / 261

Rys. 3-28: Wtyczka zbiorcza X83 Rys. 3-29: Wtyczka zbiorcza X84 42 / 261 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF)

3 Opis produktu 3.16.2 Funkcje styków wtyczek X81...X84 (16 osi) Rys. 3-30: Wtyczka zbiorcza X81 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF) 43 / 261

Rys. 3-31: Wtyczka zbiorcza X82 44 / 261 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF)

Rys. 3-33: Wtyczka zbiorcza X84 3.17 Wtyczka zbiorcza X81...X83, wtyczka pojedyncza X7.1 i X7.2 Panel przyłączeniowy Rys. 3-34: Panel przyłączeniowy z X81...X83, X71 i X7.2 1 Wtyczka zbiorcza X81 osi 1 do 4 2 Wtyczka zbiorcza X82 osi 5 do 8 3 Wtyczka zbiorcza X83 osi 9 do 12 4 Wtyczka pojedyncza X7.1 osi 13 5 Wtyczka pojedyncza X7.2 osi 14 46 / 261 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF)

3 Opis produktu 3.17.1 Funkcje styków wtyczek X81...X83 (12 osi) Rys. 3-35: Wtyczka zbiorcza X81 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF) 47 / 261

3.17.2 Funkcje styków wtyczek X81...X83, X7.1 (13 osi) Rys. 3-38: Wtyczka zbiorcza X81 50 / 261 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF)

Rys. 3-40: Wtyczka zbiorcza X83 Rys. 3-41: Wtyczka pojedyncza X7.1 52 / 261 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF)

3 Opis produktu 3.17.3 Funkcje styków wtyczek X81...X83, X7.1 i X7.2 (14 osi) Rys. 3-42: Wtyczka zbiorcza X81 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF) 53 / 261

3 Opis produktu Rys. 3-44: Wtyczka zbiorcza X83 Rys. 3-45: Wtyczka pojedyncza X7.13 i X7.14 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF) 55 / 261

3.18 Wtyczka zbiorcza X81 i X82, wtyczka pojedyncza X7.1...X7.6 Panel przyłączeniowy Rys. 3-46: Panel przyłączeniowy z X81 i X82, X7.1...X7.6 1 Wtyczka zbiorcza X81 do osi 1...4 2 Wtyczka zbiorcza X82 do osi 5...8 3 Wtyczka pojedyncza X7.1 do osi 9 4 Wtyczka pojedyncza X7.3 do osi 11 5 Wtyczka pojedyncza X7.5 do osi 13 6 Wtyczka pojedyncza X7.6 do osi 14 7 Wtyczka pojedyncza X7.4 do osi 12 8 Wtyczka pojedyncza X7.2 do osi 10 3.18.1 Funkcje styków wtyczki X81 (3 osie) Rys. 3-47: Wtyczka zbiorcza X81 56 / 261 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF)

3 Opis produktu 3.18.2 Funkcje styków wtyczki X81 (4 osie) Rys. 3-48: Wtyczka zbiorcza X81 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF) 57 / 261

3.18.3 Funkcje styków wtyczek X81, X7.1 (5 osi) Rys. 3-49: Wtyczka zbiorcza X81 Rys. 3-50: Wtyczka pojedyncza X7.1 58 / 261 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF)

3 Opis produktu 3.18.4 Funkcje styków wtyczek X81, X7.1 i X7.2 (6 osi) Rys. 3-51: Wtyczka zbiorcza X81 Rys. 3-52: Wtyczki pojedyncze X7.1 i X7.2 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF) 59 / 261

3.18.5 Funkcje styków wtyczek X81, X7.1...X7.3 (7 osi) Rys. 3-53: Wtyczka zbiorcza X81 Rys. 3-54: Wtyczki pojedyncze X7.1 i X7.2 60 / 261 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF)

3 Opis produktu Rys. 3-55: Wtyczka pojedyncza X7.3 3.18.6 Funkcje styków wtyczek X81 i X82 (8 osi) Rys. 3-56: Wtyczka zbiorcza X81 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF) 61 / 261

3 Opis produktu 3.18.7 Funkcje styków wtyczek X81, X7.1...X7.4 (8 osi) Rys. 3-58: Wtyczka zbiorcza X81 Rys. 3-59: Wtyczki pojedyncze X7.1 i X7.2 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF) 63 / 261

Rys. 3-60: Wtyczki pojedyncze X7.3 i X7.4 3.18.8 Funkcje styków wtyczek X81 i X82, X7.1 (9 osi) Rys. 3-61: Wtyczka zbiorcza X81 64 / 261 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF)

3 Opis produktu Rys. 3-62: Wtyczka zbiorcza X82 Rys. 3-63: Wtyczka pojedyncza X7.1 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF) 65 / 261

3.18.9 Funkcje styków wtyczek X81, X7.1...X7.5 (9 osi) Rys. 3-64: Wtyczka zbiorcza X81 66 / 261 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF)

3 Opis produktu Rys. 3-65: Wtyczka pojedyncza X7.1...X7.3 Rys. 3-66: Wtyczka pojedyncza X7.4 i X7.5 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF) 67 / 261

3.18.10 Funkcje styków wtyczek X81 i X82, X7.1 i X7.2 (10 osi) Rys. 3-67: Wtyczka zbiorcza X81 68 / 261 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF)

3 Opis produktu Rys. 3-68: Wtyczka zbiorcza X82 Rys. 3-69: Wtyczka pojedyncza X7.1 Rys. 3-70: Wtyczka pojedyncza X7.2 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF) 69 / 261

3.18.11 Funkcje styków wtyczek X81 i X82, X7.1...X7.3 (11 osi) Rys. 3-71: Wtyczka zbiorcza X81 70 / 261 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF)

Rys. 3-73: Wtyczka pojedyncza X7.1...X7.3 72 / 261 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF)

3 Opis produktu 3.18.12 Funkcje styków wtyczek X81 i X82, X7.1...X7.4 (12 osi) Rys. 3-74: Wtyczka zbiorcza X81 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF) 73 / 261

3 Opis produktu Rys. 3-76: Wtyczka pojedyncza X7.1...X7.3 Rys. 3-77: Wtyczka pojedyncza X7.4 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF) 75 / 261

3.18.13 Funkcje styków wtyczek X81 i X82, X7.1...X7.5 (13 osi) Rys. 3-78: Wtyczka zbiorcza X81 76 / 261 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF)

Rys. 3-80: Wtyczka pojedyncza X7.1...X7.3 Rys. 3-81: Wtyczka pojedyncza X7.4 i X7.5 78 / 261 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF)

3 Opis produktu 3.18.14 Funkcje styków wtyczek X81 i X82, X7.1...X7.6 (14 osi) Rys. 3-82: Wtyczka zbiorcza X81 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF) 79 / 261

3 Opis produktu Rys. 3-84: Wtyczka pojedyncza X7.1...X7.3 Rys. 3-85: Wtyczka pojedyncza X7.4...X7.6 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF) 81 / 261

3.19 Wtyczka pojedyncza X7.1...X7.12 Funkcje styków wtyczki Rys. 3-86: Panel przyłączeniowy z X7.1... X7.12 1 Wtyczka pojedyncza X7.1 do osi 1 2 Wtyczka pojedyncza X7.3 do osi 3 3 Wtyczka pojedyncza X7.5 do osi 5 4 Wtyczka pojedyncza X7.7 do osi 7 5 Wtyczka pojedyncza X7.9 do osi 9 6 Wtyczka pojedyncza X7.11 do osi 11 7 Wtyczka pojedyncza X7.12 do osi 12 8 Wtyczka pojedyncza X7.10 do osi 10 9 Wtyczka pojedyncza X7.8 do osi 8 10 Wtyczka pojedyncza X7.6 do osi 6 11 Wtyczka pojedyncza X7.4 do osi 4 12 Wtyczka pojedyncza X7.2 do osi 2 82 / 261 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF)

3 Opis produktu 3.19.1 Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.3 (3 osie) Rys. 3-87: Wtyczki pojedyncze X7.1...X7.3 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF) 83 / 261

3.19.2 Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.4 (4 osie) Rys. 3-88: Wtyczki pojedyncze X7.1...X7.3 Rys. 3-89: Wtyczka pojedyncza X7.4 84 / 261 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF)

3 Opis produktu 3.19.3 Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.5 (5 osi) Rys. 3-90: Wtyczki pojedyncze X7.1...X7.3 Rys. 3-91: Wtyczki pojedyncze X7.4 i X7.5 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF) 85 / 261

3.19.4 Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.6 (6 osi) Rys. 3-92: Wtyczki pojedyncze X7.1...X7.3 86 / 261 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF)

3 Opis produktu Rys. 3-93: Wtyczka pojedyncza X7.4...X7.6 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF) 87 / 261

3 Opis produktu Rys. 3-95: Wtyczka pojedyncza X7.4...X7.6 Rys. 3-96: Wtyczka pojedyncza X7.7 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF) 89 / 261

3 Opis produktu Rys. 3-98: Wtyczka pojedyncza X7.4...X7.6 Rys. 3-99: Wtyczki pojedyncze X7.7 i X7.8 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF) 91 / 261

3.19.7 Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.10, 10 osi Rys. 3-100: Wtyczki pojedyncze X7.1...X7.3 Rys. 3-101: Wtyczki pojedyncze X7.4 i X7.5 92 / 261 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF)

3.19.8 Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.12, 12 osi Rys. 3-104: Wtyczki pojedyncze X7.1...X7.3 94 / 261 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF)

Rys. 3-107: Wtyczka pojedyncza X7.10...X7.12 3.20 Złącza komputera sterującego Płyta główna W komputerze sterującym zamontowana jest płyta główna D3076-K. Płyta główna została przez firmę KUKA Roboter GmbH optymalnie wyposażona, przetestowana i dostarczona. Zmiany wyposażenia, które nie są wykonane przez firmę KUKA Roboter GmbH, nie są objęte gwarancją. 96 / 261 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF)

3 Opis produktu 3.20.1 Złącza płyty głównej D3076-K Przegląd Przyporządkowanie gniazd Rys. 3-108: Złącza płyty głównej D3076-K 1 Wtyczka X961 zasilanie napięciowe DC 24 V 2 Wtyczka X962 wentylatora komputera PC 3 Gniazda kart magistrali polowej 1 do 7 4 LAN-Dual-NIC KUKA Controller Bus 5 LAN-Dual-NIC KUKA System Bus 6 4 portów USB 2.0 7 DVI-I (możliwa obsługa VGA za pośrednictwem DVI na adapterze VGA). Przedstawienie interfejsu graficznego układu sterowania na zewnętrznym monitorze jest możliwe tylko wtedy, gdy do układu sterowania nie jest podłączone aktywne urządzenie sterownicze (SmartPAD, VRP). 8 4 portów USB 2.0 9 LAN Onboard KUKA Option Network Interface 10 LAN Onboard KUKA Line Interface Rys. 3-109: Przyporządkowanie gniazd płyty głównej D3076-K Gniazdo Typ Karta rozszerzenia 1 PCI Magistrala polowa 2 PCI Magistrala polowa 3 PCI Magistrala polowa 4 PCI Magistrala polowa 5 PCIe niedostępne Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF) 97 / 261

Gniazdo Typ Karta rozszerzenia 6 PCIe niedostępne 7 PCIe Karta sieciowa LAN-Dual-NIC 3.21 Mocowanie programatora KUKA smartpad (opcja) Opis Za pomocą opcjonalnego uchwytu do KUKA smartpad można zawiesić programator z kablem przyłączeniowym na drzwiach układu sterowania robota lub ogrodzeniu zabezpieczającym. Przegląd Rys. 3-110: Uchwyt programatora KUKA smartpad 1 Uchwyt programatora KUKA smartpad 2 Widok z boku 3 Widok z przodu 3.22 System chłodzenia szafy Opis System chłodzenia szafy jest podzielony na dwa obiegi chłodzenia. Część wewnętrzna z elektroniką sterującą i energetyczną jest chłodzona przy użyciu wymiennika ciepła. W części zewnętrznej opornik balastowy, radiatory KPP i KSP są chłodzone bezpośrednio przez otaczające powietrze. Zastosowanie mat filtracyjnych na nacięciach wentylacyjnych prowadzi do nadmiernego nagrzewania, a tym samym do redukcji żywotności wbudowanych urządzeń. 98 / 261 Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF)

3 Opis produktu Struktura Rys. 3-111: Obiegi chłodzenia 1 Wlot powietrza zewnętrznego wentylatora 2 Radiator zasilacza niskiego napięcia 3 Wylot powietrza KPP/opornika hamowania 4 Wylot powietrza KSP/opornika hamowania 5 Wylot powietrza KSP/opornika hamowania 6 Wylot powietrza wymiennika ciepła 7 Wylot powietrza filtra sieciowego 8 Wentylator wewnętrzny 9 Wentylator PC 10 Kanał zasysający KPC 11 Wymiennik ciepła 3.23 Opis przestrzeni montażowej przeznaczonej dla klienta Przegląd Przestrzeń montażowa przeznaczona dla klienta może zostać wykorzystana do zamontowania urządzeń zewnętrznych. Można je zamontować u góry na płycie montażowej oraz na dole na szynie profilowej, w zależności od zainstalowanych opcji sprzętu. Stan na: 18.02.2013 Wersja: BA KR C4 extended V1 pl (PDF) 99 / 261