Kontroler ruchu serii PL EN
XX 02 Spis treści O firmie YASKAWA Doświadczenie i innowacja XX 0 XX 04 XX 06 Pięć kroków prowadzących do prostego systemu Łatwe w użyciu narzędzia programowe Pozycjonowanie poprzez tworzenie map czasowych Funkcje narzędzia MA-Manager Dane techniczne Od 1915 roku firma YASKAWA produkuje i dostarcza produkty do budowy maszyn i automatyki przemysłowej. Zarówno nasze standardowe produkty, jak i rozwiązania indywidualne cieszą się dużym uznaniem za niezrównaną jakość i niezawodność działania. Obecnie wytwarzamy ponad 1,8 mln falowników rocznie. Uwzględniając tę liczbę, można założyć, że firma YASKAWA jest prawdopodobnie największym producentem falowników na świecie. YASKAWA to czołowy w świecie producent falowników, serwonapędów, kontrolerów ruchu, średnionapięciowych przemienników częstotliwości i robotów przemysłowych. Zawsze byliśmy pionierami w dziedzinie sterowania ruchem i technologii napędowej, wdrażając innowacje podnoszące produktywność i efektywność maszyn i systemów. Roboty YASKAWA Motoman Roczna produkcja na poziomie ponad 800 tys. servonapędów i 20 tys. robotów pozwala nam oferować szeroką paletę produktów do sterowania procesami automatyki w różnych gałęziach przemysłu. Technologia YASKAWA znajduje zastosowanie we wszystkich dziedzinach budowy maszyny i automatyki przemysłowej. YASKAWA Eschborn, Niemcy Proste w obsłudze systemy pozycjonowania Do sterowania pracą wielu serwoosi wymagana jest wiedza programisty. Wymaga to znajomości języków programistycznych, konfiguracji adresów każdej osi i programowania zmiennych. System upraszcza ten proces, wykorzystując konfigurację systemu, jak przedstawiono na następnej stronie. 2 Kontroler ruchu YASKAWA serii
- prostota działania Pięć kroków prowadzących do prostego systemu Od konfiguracji do programowania i uruchomienia - system zawiera łatwe w użyciu narzędzia do realizacji złożonych zadań w prosty i szybki sposób. 1 Programowanie Oś czasowa ułatwia programowanie. Nie jest potrzebna specjalistyczna wiedza w zakresie programowania ruchu, aby za pomocą osi czasowej uzyskać w łatwy sposób pozycjonowanie. Konfiguracja systemu Narzędzie konfiguracyjne MA-Manager 1 2 Host PLC albo 2 Uruchamianie Kontrola okablowania, przyporządkowania wejść / wyjść, przypisania interfejsów, błędów osi i systemu. Obsługa osi za pomocą narzędzia MA Manager analogicznie do stosowania panelu dotykowego. HMI PC 4 HUB Łączność Połączenie kontrolera z istniejącym systemem PLC poprzez sieć Ethernet (Modbus TCP) lub samodzielnie z panelem operatorskim. Używanie koncentratora Ethernet do programowania gdy podłączony jest panel HMI. Wejścia / wyjścia I/O i servonapędy są połączone poprzez magistralę ruchu Mechatrolink-II. Ethernet 4 Ustawienia sieciowe Terminator do komunikacji MECHATROLINK-II Po podłączeniu kontrolera do komputera następuje automatyczna adaptacja ustawień sieciowych. 5 Konfiguracja z serią Sigma-5 Stosowanie serwonapędów serii Sigma-5 rozszerza funkcje regulacyjne. I/O maks. 4 stacje 5 Serwonapędy maks. 4 osie
Łatwe w użyciu narzędzia konfiguracyjne Pozycjonowanie poprzez tworzenie osi czasowych Nazwij dowolnie każdą oś i użyj linków do wskazywania relacji między pracą osi a wejściami / wyjściami. Ułatwia to programowanie i modyfikacje programu. Interfejs użytkownika 1 2 4 1 Wyświetlanie zdefiniowanych osi 2 określanie serwonapędu określanie sygnału wejściowego określanie sygnału wyjściowego Osie czasowe do programowania Podstawowe profile ruchu są wyświetlane na osi czasowej. Okna dialogowe do wprowadzania parametrów profili ruchu. Tworzenie linków Tworzenie linków między profilami ruchu a wejściami / wyjściami (I/O) metodą «kliknij i połącz». Ustawianie parametrów tych linków w oknach dialogowych, np. dla funkcji opóźnienia. Wyświetlana jest funkcja pomocy z opisem parametrów i zakresem wartości dla każdej pozycji. 4 Alokacja sygnałów Kontrola przypisania serwoosi i wejść / wyjść (I/O). Po nawiązaniu łączności online można sprawdzić okablowanie. Pobierz narzędzie konstrukcyjne MA Manager Obsługiwany system operacyjny: Microsoft Windows 7 (2-bitowy i 64-bitowy) Odwiedź stronę internetową YASKAWA: http://www.yaskawa.eu.com/dmsw Skorzystaj z formularza, aby zamówić narzędzie konstrukcyjne MA-Manager. 4 Kontroler ruchu YASKAWA serii
Ulepszona obsługa ręczna Kliknij ikony na interfejsie użytkownika, które zastępują przełączniki (I/O) i panel dotykowy (HMI) do wykonywania operacji. Serwo ON/OFF Tryb impulsowy JOG Tryb krokowy (kierunek dodatni lub ujemny) Tryb bezwzględny (pozycjonowanie poprzez określenie pozycji bezwzględnych) Ruch docelowy Przejrzyste komunikaty stanu Start i zatrzymanie programu jednym kliknięciem myszy. Łatwa kontrola programów za pomocą bieżącego wykresu pracy i lampek ekranowych. Okna dialogowe pomagają w zmianie wymaganych ustawień programu. Elementy obsługi Lampki ekranowe Potwierdzanie pozycji startowych. Monitorowanie pozycji zwrotnych, prędkości zwrotnych, stanu włączenia serwonapędu, stanu alarmowego, stanu sygnału serwonapędu i innych danych. Linia stanu Funkcje narzędzia MA-Manager Tryb Offline Online Funkcja Tworzenie osi czasowej Określanie konfiguracji Alokacja sygnałów I/O Transfer projektów Serwooś ON/OFF (pojedyncza oś/wszystkie osie) Monitorowanie alarmów Tryb Online Funkcja Resetowanie alarmów Uruchamianie (START/HOLD/STOP) Obsługa ręczna (tryb impulsowy JOG, tryb krokowy, ruch docelowy, tryb bezwzględny, ustawianie pozycji docelowej) Monitorowanie stanów Kontrola okablowania wejść / wyjść (I/O) 5
Dane techniczne Urządzenia kompatybilne z systemem Siłowniki obrotowe Siłowniki bezpośrednie Siłowniki liniowe Wodziki liniowe Zespół serwonapędowy Moduły I/O Siłownik i zespół serwonapędowy Moduły I/O Typ siłownika Stosowany model zespołu serwonapędowego Model siłownika Funkcje Moc SGDV-oooE11 SGMMV Niska inercja, ultramała moc (Sigma-5 Mini) Znamionowa moc wyjściowa od, do 0 W SGMJV Średnia inercja, mała moc Znamionowa moc wyjściowa od 50 do 750 W SGMAV Niska inercja, mała moc Znamionowa moc wyjściowa od 50 do 1 000 W Siłownik obrotowy SGMPS Średnia inercja, mała moc, typ płaski Znamionowa moc wyjściowa od 100 do 1 500 W SGDV-oooA11 SGMSV Średnia inercja, mała moc Znamionowa moc wyjściowa od 1 000 do 7 000 W SGMGV Średnia inercja, średnia moc Znamionowa moc wyjściowa od 00 do 15 000 W SGMCS Siłownik bezpośredni* Momentowy szczytowy moment obrotowy od 6 do 600 Nm SGLGW Typ bezrdzeniowy Siła szczytowa od 40 do 000 N Siłownik liniowy SGDV-oooA15 SGLFW Z rdzeniem ferromagnetycznym typu F Siła szczytowa od 86 do 2 400 N SGLTW Z rdzeniem ferromagnetycznym typu F Siła szczytowa od 80 do 7 500 N SGLC Typ cylindrowy Siła szczytowa od 60 do 840 N * Stosowanie siłownika bezpośredniego wymaga zachowania ostrożności. Szczegółowe informacje są podane w instrukcji obsługi. Szczegółowe informacje o produkcie - patrz katalog serwonapędów AC serii Sigma-5. Typ Model Sygnał I/O Moc JEPMC-IO210-E 64 wejścia, 24 VDC, 5 ma, wejście trybu upust/źródło (sink/source) 64 wyjścia, 24 VDC, 50 ma, wyjście trybu upust/źródło (sink/source) 24 VDC (od 20,4 do 28,8 V), 0.5 A I/O JEPMC-IO20-E 64 wejścia, 24 VDC, 5 ma, wejście trybu upust/źródło (sink/source) 64 wyjścia, 24 VDC, 50 ma, wyjście trybu źródło 24 VDC (od 20,4 do 28,8 V), 0.5 A JAMSC-IO2920-E 8 wejść, 12/24 VDC, 2 ma/5 ma, wejście trybu upust/źródło (sink/source) 8 wyjść, 12/24 VDC, 0, A, wyjście trybu upust 24 VDC (od 20,4 do 28,8 V), 90 ma Wejście JAMSC-IO2900-E 16 wejść, 12/24 VDC, 2 ma/5 ma, wejście trybu upust/źródło (sink/source) 24 VDC (od 20,4 do 28,8 V), 90 ma Wyjście JAMSC-IO2910-E 16 wyjść, 12/24 VDC, 0, A, wyjście trybu upust 24 VDC (od 20,4 do 28,8 V), 110 ma JAMSC-IO2950-E 8 wyjść, 12/24 VDC, 100/200 VAC, 1,0 A, wyjście stykowe 24 VDC (od 20,4 do 28,8 V), 150 ma Uwaga: w uzupełnieniu do podanych wyżej modułów można podłączyć też zwykłe moduły I/O obsługujące 2-bajtowy interfejs MECHATROLINK-II. Warunki montażowe i operacyjne Warunki otoczenia Warunki elektryczne Warunki mechaniczne (wymagane też podczas transportu) Warunki montażowe Pozycja Temperatura otoczenia - praca Temperatura otoczenia - przechowywanie Wilgotność powietrza - praca Wilgotność powietrza - przechowywanie od 0 do +55 C od -25 do +85 C od 10 do 95 % względnej wilgotności powietrza (bez skraplania) od 5 do 95 % względnej wilgotności powietrza (bez skraplania) Stopień zanieczyszczenia Zgodnie z normą JIS B 502 - stopień zanieczyszczenia 2. Gaz korozyjny Wysokość n.p.m. Odporność na zakłócenia Odporność na wibracje Odporność na wstrząsy Uziemienie Sposób chłodzenia Nie może występować gaz palny lub korozyjny. maks. 2.000 m Specyfikacja Zgodnie z normą EN 61000-6-2 i EN 55011 (grupa 1, klasa A). Zakłócenia zasilania (zakłócenia FT): ±2 kv min. na minutę. Zakłócenia promieniowania (zakłócenia FT): ±1 kv min. na minutę. Zgodnie z normą JIS B 502. Wibracja stała: od 5 do 8,4 Hz z pojedynczą amplitudą 1,75 mm od 8,4 do 150 Hz ze stałym przyspieszeniem 4,9 m/s² Wibracja przerywana: od 5 do 8,4 Hz z pojedynczą amplitudą,5 mm od 8,4 do 150 Hz ze stałym przyspieszeniem 9,8 m/s² Po 10 odchyleń w kierunku X, Y i Z dla wibracji przerywanej i stałej Zgodnie z normą JIS B 502. Wielkość wstrząsu: przyspieszenie szczytowe 147 m/s² (15 G) Czas trwania: 11 ms, po razy w kierunku X, Y i Z Uziom do maks. 100 Ω Chłodzenie powietrzem z otoczenia 6 Kontroler ruchu YASKAWA serii
Specyfikacja sprzętowa i funkcje Model Pozycja Specyfikacja Uwagi JEPMC--E Wymiary szer. wys. gł. 25 10 108 mm Zasilanie Napięcie wejściowe 24 VDC (±20 %) Prąd wejściowy Prąd rozruchowy 1 A maks. 40 A maks. Liczba sterowanych osi Maksymalna liczba sterowanych osi 4 osie MECHATROLINK Metoda komunikacji Cykl komunikacji MECHATROLINK-II (2-byte) 2 ms (stały) Maks. liczba połączonych stacji (M-II) 8 stacji Maks. 4 serwostacje. Maks. 4 stacje I/O. Łącze SigmaWin+ poprzez Serwonapędy Obsługiwane Sigma-5 (dla siłowników obrotowych lub liniowych) Sigma-5 Mini Urządzenia I/O Tylko jednokierunkowe I/O Adresy stacji: od 1 do 4. Falowniki Brak Czas skanowania Skanowanie stałookresowe 10 ms Łącze komunikacyjne Ethernet 10Base-T/100Base-T I/O Pojemność pamięci Programy Serwo I/O Tylko Sigma-5 (seria Sigma-5 Mini nie jest obsługiwana) punkty wejściowe i punkty wyjściowe Seria Sigma-5 jest obsługiwana (z wyjątkiem serwonapędów serii Sigma-5 Large Capacity). Adresy stacji: od 1 do 4. Wejścia: SI0, EXT2, EXT Wyjścia: SO1, SO2, SO Mogą być używane z programów. SDRAM 16 MB FLASH 4 MB Pojemność programu 1 MB Język programowania Mapy czasowe Stosowane jest narzędzie konstrukcyjne MA-Manager. Rozdzielczość komend 10 ms Liczba map 1 Maksymalny czas mapy 1 godzina Liczba powtórzeń mapy od 1 do 9.999 lub w nieskończoność Specyfikacja programistyczna Pozycja Specyfikacja Uwagi Sterowanie osiami Liczba elementów pozycjonujących maks. 400 Liczba osi maks. 4 osie Typ pozycjonowania Pozycjonowanie zwykłe Parametry długości skończonej/nieskończonej Tylko długość skończona Czas startu (można ustawić przyrostowo co 10 ms.) Pokonywana odległość Parametry pozycjonowania Prędkość Czas/wskaźnik przyspieszania Czas/wskaźnik zwalniania Bezpośrednio określany przez narzędzie MA-Manager. Sygnały wejściowe Liczba włączeń / wyłączeń w programie maks. 400 Liczba sygnałów wejściowych 64 Sygnały wyjściowe Liczba włączeń / wyłączeń w programie maks. 400 Liczba sygnałów wyjściowych 64 Wymiary Otwory montażowe pod śruby 2-M4 Otwory pod śruby 2-M4 - widok z tyłu Pozycja blokady: (7) Pozycja zwolnienia blokady: (15) Schemat otworów montażowych (przy montażu za pomocą śrub) 7
YASKAWA Europe GmbH Drives & Motion Division Hauptstr. 185 65760 Eschborn Germany +49 6196 569-00 info@yaskawa.eu.com www.yaskawa.eu.com Dane techniczne mogą ulec zmianie bez uprzedzenia w ramach przyszłych ulepszeń i modyfikacji produktu. YASKAWA Europe GmbH. Wszystkie prawa zastrzeżone. Literature No. YEU_MuC PL_v1_091 Wydrukowano w Niemczech, wrzesień 201