Roboty mobilne - formacje

Podobne dokumenty
Systemy Robotów Autonomicznych

Systemy Informatyki Przemysłowej

Mechanika Robotów. Wojciech Lisowski. 5 Planowanie trajektorii ruchu efektora w przestrzeni roboczej

Systemy Robotów Autonomicznych

Systemy Robotów Autonomicznych

Powody tworzenia systemów wielorobotowych:

Modelowanie i symulacja rozproszona mobilnych sieci ad-hoc Promotor: dr hab. inż. Ewa Niewiadomska-Szynkiewicz

WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI. Robot do pokrycia powierzchni terenu

Strefa pokrycia radiowego wokół stacji bazowych. Zasięg stacji bazowych Zazębianie się komórek

Stworzenie prototypu robota, pomagającego ludziom w codziennym życiu

Zastosowania Robotów Mobilnych

Automatyka i Robotyka studia stacjonarne drugiego stopnia

Mechanika ogólna. Kinematyka. Równania ruchu punktu materialnego. Podstawowe pojęcia. Równanie ruchu po torze (równanie drogi)

Projektowanie i implementacja wysokowydajnych aplikacji w języku

Wprowadzenie do UML, przykład użycia kolizja

INFORMATYKA SYSTEMÓW AUTONOMICZNYCH

Diagramy UML, przykład problemu kolizji

Programowanie Rozproszone i Równoległe. Edward Görlich goerlich@th.if.uj.edu.pl

REGULAMIN ROZGRYWEK TURNIEJÓW ORLIKÓW I ŻAKÓW OPOLSKIEGO ZWIĄZKU PIŁKI NOŻNEJ W SEZONIE 2013/2014

Rok akademicki: 2015/2016 Kod: RME s Punkty ECTS: 12. Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: Stacjonarne

Projektowanie. Projektowanie mikroprocesorów

PSO Z WYCHOWANIA FIZICZNEGO W KLASIE VII SP

Numeryczna algebra liniowa

PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA

Prezentacja specjalności studiów II stopnia. Inteligentne Technologie Internetowe

Informatyka studia stacjonarne pierwszego stopnia

System sterowania robota mobilnego z modułem rozpoznawania mowy

Ocena zagrania piłki ręką

Systemy Agentowe główne cechy. Mariusz.Matuszek WETI PG

REGULAMIN TURNIEJU PIŁKI NOŻNEJ PN. ULICÓWKA ROZDANIE SZÓSTE

ETAP GIER I ZABAW RUCHOWYCH rozwijania zainteresowań piłką nożną

Oferta badawcza Politechniki Gdańskiej dla przedsiębiorstw

BRAMKARZ: przedpole (14-16 m od bramki) celem przejęcia długiego podania wykonanego przez przeciwnika za tzw. plecy obrońców

Autonomia robotów. Cezary Zieliński Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Wydział Elektroniki i Technik Informacyjnych Politechnika Warszawska

Projekt i implementacja systemu wspomagania planowania w języku Prolog

Java Persistence API - zagadnienia zaawansowane

Hurtownie danych i business intelligence - wykład II. Zagadnienia do omówienia. Miejsce i rola HD w firmie

Architektura i mechanizmy systemu

Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Modelowanie systemów mechatronicznych Platformy przetwarzania danych

REGULAMIN,,MUNDIAL KIDS CHRZANÓW

Praca dyplomowa magisterska

Kierunek: Automatyka i Robotyka. Specjalność: Robotyka

TESTY SELEKCYJNE DO SZKOŁY MISTRZOSTWA SPORTOWEGO W LIPINACH O PROFILU PIŁKA NOŻNA

REGULAMIN,,MUNDIAL KIDS Babice 2018

Szczegółowy program kursów szkoły programowania Halpress

GRA ZESPOŁOWA JAKO DYNAMICZNY UKŁAD DZIAŁAŃ GRACZA, WZGLĘDNIE I BEZWGLĘDNIE OD SIEBIE ZALEŻNYCH

Kinematyka manipulatora równoległego typu DELTA 106 Kinematyka manipulatora równoległego hexapod 110 Kinematyka robotów mobilnych 113

POZIOM WYMAGAŃ EDUKACYJNYCH KLASA III ZSZ

Optymalizacja ciągła

PRZEDMIOTY STUDIÓW STACJONARNYCH II STOPNIA

KONSPEKT JEDNOSTKI TRENINGOWEJ

KONSPEKT JEDNOSTKI TRENINGOWEJ

lider projektu: finansowanie:

ECTS - program studiów kierunku Automatyka i robotyka, Studia I stopnia, rok akademicki 2015/2016

Pro Evolution Soccer 2008

Julia Kamińska. Warszawa, 22 listopada 2012 r.

OpenAI Gym. Adam Szczepaniak, Kamil Walkowiak

Wymagania edukacyjne z matematyki w klasie III gimnazjum

System automatycznego odwzorowania kształtu obiektów przestrzennych 3DMADMAC

KARTA ZGŁOSZENIA NAZWA SZKOŁY: Imię i nazwisko uczestnika. uczestnika Opiekun Kontakt do opiekuna (tel. lub )

WSPÓŁCZESNE TRENDY W TRENINGU PIŁKARSKIM DETALE W NAUCZANIU I DOSKONALENIU GRY W PIŁKĘ NOŻNĄ

Regulamin turnieju dla młodzieży szkół gimnazjalnych SKAWINA CUP 2011

KINEMATYKA I DYNAMIKA CIAŁA STAŁEGO. dr inż. Janusz Zachwieja wykład opracowany na podstawie literatury

Warsztaty praktyk unijnych

ROCZNIK 2008 PROGRAM TURNIEJU TURNIEJ ROZGRYWANY W TERMINIE i Wyniki na żywo na stronie:

Systemy Rozproszone. Zagadnienia do egzaminu.

Projektowanie oprogramowania cd. Projektowanie oprogramowania cd. 1/34

Testowanie aplikacji mobilnych na platformie Android - architektura, wzorce, praktyki i narzędzia

Wymagania dotyczące testu sprawnościowego dla kandydatów do klasy sportowej w Zespole Szkół nr 1 w roku szkolnym 2016/2017

Biomechanika Inżynierska

Wymagania edukacyjne do przedmiotu

PROGRAM TURNIEJU W PIŁCE NOŻNEJ o puchar Dyrektora Zespołu Szkół Budowlanych. Poznań Patroni:

ZAGRANIE PIŁKI RĘKĄ GRUPA III

ROCZNIK 2009 PROGRAM TURNIEJU TURNIEJ ROZGRYWANY W TERMINIE II.2017 Wyniki na żywo na stronie:

Zagadnienia egzaminacyjne AUTOMATYKA I ROBOTYKA. Stacjonarne I-go stopnia TYP STUDIÓW STOPIEŃ STUDIÓW SPECJALNOŚĆ

ZMIANY W PRZEPISACH GRY W PIŁKĘ NOŻNĄ 2016/17 zagadnienia kluczowe Artykuł 12

ROCZNIK 2008 PROGRAM TURNIEJU TURNIEJ ROZGRYWANY W TERMINIE III.2017 Wyniki na żywo na stronie:

ROCZNIK 2008 PROGRAM TURNIEJU TURNIEJ ROZGRYWANY W TERMINIE III.2017 Wyniki na żywo na stronie:

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

MATEMATYCZNE METODY WSPOMAGANIA PROCESÓW DECYZYJNYCH

Architektura mikroprocesorów TEO 2009/2010

Międzynarodowy Turniej Piłki Nożnej LUBLIN 2014

MAXIMO - wiedza kluczem do trafnych decyzji i efektywnego wykorzystywania zasobów. P.A. NOVA S.A. - Gliwice, ul. Górnych Wałów 42

PROPOZYCJA INNOWACYJNEJ TECHNOLOGII. Urządzenie do stabilizacji pozycji pacjenta zwłaszcza podczas transportu

Kierunek: Informatyka rev rev jrn Niestacjonarny 1 / 5

Szczegółowy harmonogram rzeczowy realizacji prac systemu B2B

ROCZNIK 2009 PROGRAM TURNIEJU TURNIEJ ROZGRYWANY W TERMINIE i Wyniki na żywo na stronie:

Konferencja dla trenerów i instruktorów piłki nożnej Krosno Odrzańskie

ZJAWISKO PIEZOELEKTRYCZNE.

Kierunek: Informatyka rev rev jrn Stacjonarny 1 / 6

Proponowana architektura ZPT

URZĄD MIEJSKI W DĄBROWIE TARNOWSKIEJ. FOOTBALL ACADEMY DĄBROWA TARNOWSKA

Katedra Systemów Decyzyjnych. Kierownik: prof. dr hab. inż. Zdzisław Kowalczuk

KLUB SPORTOWY WESOŁA Wesoła, ul 1. Praskiego Pułku 33

HALOWY TURNIEJ PIŁKI NOŻNEJ

WARSZTATY SZKOLENIOWE CHOJNICE

Automatyka i Robotyka I stopień (I stopień / II stopień) ogólno akademicki (ogólno akademicki / praktyczny)

KONSPEKT TRENINGU Warsztaty trenerskie / POMORSKI ZPN Trening bramkarza zintegrowany z zespołem najnowsze trendy w szkoleniu

Wprowadzenie. Dariusz Wawrzyniak. Miejsce, rola i zadania systemu operacyjnego w oprogramowaniu komputera

Automatyka i Robotyka Opracowanie systemu gromadzącego i przetwarzającego wyniki zawodów robotów.

Transkrypt:

Kraków, 03.04.2013 Roboty mobilne - formacje mgr inż. Andrzej Opaliński

Plan wykładu Pozytywne i negatywne aspekty grupowych systemów robotów Zadania systemów wielorobotowych Sposoby przemieszczania Modele współpracy Problemy w zadaniach wielorobotowych Praktyczne przykłady Piłka nożna robotów mobilnych Formacje taneczne Przemieszczanie w grupie Algorytmy ochrony terenu

Czy N robotów jest lepsze od 1? Aspekty pozytywne Zwiększenie wydajności, przy dekomponowalnych zadaniach (strategia dziel i wykonuj ) Możliwość wprowadzenia zadań niemożliwych dla wykonania przez jednego robota Rozproszone postrzeganie środowiska (wiele sensorów, wiele robotów) Wykonywanie równoległych akcji na odległość Zwiększona odporność na błędy

Czy N robotów jest lepsze od 1? Aspekty negatywne Interferencje gdzie kucharek sześć... (rozmiary, nawigacja, kolizje) Komunikacja i wydajność (sprzęt, przetwarzanie, energia) Rozpoznawanie intencji innych robotów współzawodniczenie zamiast współpracy Koszty 2 droższe od 1

Zadania wielorobotowe Foraging gromadzenie w jednej lokalizacji elementów rozproszonych w środowisku Consuming oddziaływanie na obiektach w miejscu ich położenia w środowisku (składanie, pola minowe) Grazing właściwe pokrywanie powierzchni środowiska (koszenie trawnika, akcje ratunkowe, odkurzanie) Flocking utrzymywanie geometrycznych formacji (formacje delta (kliny), klucze, szyki) Object transporting podzadanie, dla obiektów bez własnych napędów poprzez popychanie, ciągnięcie

Sposoby przemieszczania formacji robotów Homming każdy robot stara się wrócić do bazy Aggregation łączenie się w odizolowane grupy lokalne Dispersion rozproszenie w celu pokrycia dużego terenu (utrzymywanie minimalnych odległości pomiędzy robotami) Following podążanie za poprzednikiem Safe wandering swobodne przemieszczanie wraz z unikaniem kolizji ze sobą i obiektami środowiska

Modele współpracy robotów rozproszony, nieświadomy (grupa robotow, współpraca samoistna wymuszona przez otoczenie, bez świadomości aktorów o tym fakcie); rozproszony, świadomy (grupa równorzędnych robotów, współpraca inicjowana i akceptowana lub odrzucana przez uczestników, ale bez centralnej koordynacji); pośredni, hierarchiczny (grupa robotów, z których pewne są w stanie wymusić bądź wynegocjować współpracę, podczas gdy inne są tylko ślepymi wykonawcami rozkazóow); scentralizowany (przywódca decyduje o rodzaju i sposobie współpracy, reszta członków zespołu wykonuje polecenia);

Najpopularniejsze problemy Stagnacja oczekiwanie na wykonanie zadań przez innych agentów Sprzeczne cele, niwelowanie rezultatów Błędy/szumy komunikacyjne Kolizje

Piłka nożna prezentacja platformy System wizyjny -Centrum kontroli -System Komunikacji -Roboty na platformie -Główna idea oprogramowania

Piłka nożna Idea algorytmu (hybrydowość) Fazy gry (gra, rzuty karne, free ball) Strategie metody wyboru Metody przydziału zadań robotom Attack bizou Strzał na bramkę Moduł predykcji Filmy 1,2

Wektorowy model ruchu Jedź do punktu omijając przeszkody Jedź do punktu Obrót wokół własnej osi o zadany kąt Strzał na oślep Strzał w kierunku celu

Strategia strzału na bramkę - Używana w strategii ataku - Trzy fazowy algorytm - Idea trzech wektorów Filmy 3-7

Tańce Film 8 Robot-Dancers Idea projektu choreografie taneczne realizowane przez grupę robotów Rozkazy bezpośrednie, wyznaczanie punktów docelowych przemieszczenia Sposoby koordynacji Bezwzględna Z uwzględnieniem lidera (wektory względne)

Tańce cd. Schemat wyznaczany przez trajektorie Zbiory punktów docelowych Sposoby przemieszczania pomiędzy punktami - Pdepart_goto Choreografia 1 - None Trajektoria 1 - Tour T2 P1 - goto(x, y, v) T3 - gotoarc(x, y, v) T4 T5 Punkt 1 (koordynata I typ przemieszczania się) P2 P3 P2, P3,

Przemieszczanie w grupie projekt studencki (O.Simonin, O. Grunder) współpraca pomiędzy robotami mirosot oraz LegoRobot Mindstorms dla zadań typu Box-pushing Implementacja symulowanych zachowań w realnym środowisku z robotami Praca nad architekturą i prymitywami platformy pod kątem współpracy Film 9

Ochrona terenu Pozycjonowanie robotów w celu optymalizacji pokrycia nieznanego terenu Rozwiązanie = współpraca grupy (auto-adaptacja robotów) całkowicie zdecentralizowany algorytm Film 10 Nawiązujący do problemów grazing, foraging, consuming [Arkin 98] Wieloagentowe podejście reakcyjne (O.Simonin) Przemieszczanie w oparciu o wektory (SeT Plt. work) Użycie prymitywów SeT RobotSoccer

Guarding 2 Wx sign wall _ coeff * tan ( ) max x 2 1 R1R 2.Y Ry guard _ coeff * R1R 2 2 V robot R W WxR

Literatura Minimalistyczny model współpracy robotów mobilnych M.Gnatowski, J.Malec R.C. Arkin Behavior-based robtics RoboFootIA54 Olivier Simonin, UTBM France Tête à Tête, a creation of the Cooperative 326 - Leopold Frey, Aurelia Marin prace i badania własne

KONIEC