Wprowadzenie do UML, przykład użycia kolizja

Transkrypt

1 Bogdan Kreczmer Zakład Podstaw Cybernetyki i Robotyki Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki Politechnika Wrocławska Kurs: Copyright c 2012 Bogdan Kreczmer Niniejszy dokument zawiera materiały do wykładu dotyczącego programowania obiektowego. Jest on udostępniony pod warunkiem wykorzystania wyłącznie do własnych prywatnych potrzeb i może on być kopiowany wyłącznie w całości, razem z niniejszą stroną tytułową.

2 Niniejsza prezentacja została wykonana przy użyciu systemu składu L A TEX oraz stylu beamer, którego autorem jest Till Tantau. Strona domowa projektu Beamer:

3 1 Języki modelowania UML geneza i przeznaczenie UML Diagramy Podstawowe oznaczenia diagram klas 2 3 Definicje klas Definicja metody sprawdzania kolizji

4 Plan prezentacji Języki modelowania UML geneza i przeznaczenie UML Diagramy Podstawowe oznaczenia diagram klas 1 Języki modelowania UML geneza i przeznaczenie UML Diagramy Podstawowe oznaczenia diagram klas 2 3 Definicje klas Definicja metody sprawdzania kolizji

5 UML Unified Modeling Language UML geneza i przeznaczenie UML Diagramy Podstawowe oznaczenia diagram klas Główni twórcy: Grady Booch, Ivar Jacobson, James Rumbaugh 1994 zapoczątkowanie prac nad UML 1995 pierwsza robocza wersja zaakceptowanie wersji 1.1 przez OMG (Object Managment Group) 1999 opublikowanie wersji /2005 zaakceptowanie wersji 2.0 sierpień 2007 opublikowanie wersji 2.1.1

12 UML Unified Modeling Language UML geneza i przeznaczenie UML Diagramy Podstawowe oznaczenia diagram klas Główni twórcy: Grady Booch, Ivar Jacobson, James Rumbaugh 1994 zapoczątkowanie prac nad UML 1995 pierwsza robocza wersja zaakceptowanie wersji 1.1 przez OMG (Object Managment Group) 1999 opublikowanie wersji /2005 zaakceptowanie wersji 2.0 sierpień 2007 opublikowanie wersji Strona projektu:

13 UML Unified Modeling Language UML geneza i przeznaczenie UML Diagramy Podstawowe oznaczenia diagram klas UML jest językiem znormalizowanym, służącym do zapisywania projektu systemu.

14 UML Unified Modeling Language UML geneza i przeznaczenie UML Diagramy Podstawowe oznaczenia diagram klas UML jest językiem znormalizowanym, służącym do zapisywania projektu systemu. Może być stosowany do obrazowania, specyfikowania, tworzenia i dokumentowania artefaktów powstałych podczas procesu budowy systemu informatycznego.

15 UML Unified Modeling Language UML geneza i przeznaczenie UML Diagramy Podstawowe oznaczenia diagram klas UML jest językiem znormalizowanym, służącym do zapisywania projektu systemu. Może być stosowany do obrazowania, specyfikowania, tworzenia i dokumentowania artefaktów powstałych podczas procesu budowy systemu informatycznego. UML służy do obrazowania, specyfikowania i dokumentowania systemów obiektowych.

16 UML Unified Modeling Language UML geneza i przeznaczenie UML Diagramy Podstawowe oznaczenia diagram klas UML jest językiem znormalizowanym, służącym do zapisywania projektu systemu. Może być stosowany do obrazowania, specyfikowania, tworzenia i dokumentowania artefaktów powstałych podczas procesu budowy systemu informatycznego. UML służy do obrazowania, specyfikowania i dokumentowania systemów obiektowych. UML jest przede wszystkim przeznaczony do wspomagania budowy systemów informatycznych.

17 UML Unified Modeling Language UML geneza i przeznaczenie UML Diagramy Podstawowe oznaczenia diagram klas Przykładowe obszary zastosowań: tworzenie systemów informatycznych przedsiębiorstw, usług bankowych i finansowych, rozproszone usługi internetowe.

22 Przykłady diagramów UML geneza i przeznaczenie UML Diagramy Podstawowe oznaczenia diagram klas Rysunek: Diagram klas

23 Przykłady diagramów UML geneza i przeznaczenie UML Diagramy Podstawowe oznaczenia diagram klas Rysunek: Diagram klas modelujący strukturę firmy

24 Ważniejsze diagramy UML geneza i przeznaczenie UML Diagramy Podstawowe oznaczenia diagram klas W wersji 2.0 wyróżnia się 13 rodzaji diagramów głównych i 4 abstrakcyjne.

25 Ważniejsze diagramy UML geneza i przeznaczenie UML Diagramy Podstawowe oznaczenia diagram klas W wersji 2.0 wyróżnia się 13 rodzaji diagramów głównych i 4 abstrakcyjne. Najczęściej używane diagramy: Przypadków użycia Czynności Klas Sekwencji

30 Ważniejsze diagramy UML geneza i przeznaczenie UML Diagramy Podstawowe oznaczenia diagram klas W wersji 2.0 wyróżnia się 13 rodzaji diagramów głównych i 4 abstrakcyjne. Najczęściej używane diagramy: Przypadków użycia służy do obrazowania zachowania systemu, podsystemu lub klasy w taki sposób, żeby użytkownicy mogli zrozumieć, jak z tego bytu korzystać, a programiści mogli go zaimplementować. Czynności Klas Sekwencji

31 UML geneza i przeznaczenie UML Diagramy Podstawowe oznaczenia diagram klas Ważniejsze diagramy diagram przypadków użycia

32 Ważniejsze diagramy UML geneza i przeznaczenie UML Diagramy Podstawowe oznaczenia diagram klas W wersji 2.0 wyróżnia się 13 rodzaji diagramów głównych i 4 abstrakcyjne. Najczęściej używane diagramy: Przypadków użycia Czynności modeluje dynamiczne aspekty systemu. Demonstrują przepływ sterowania od operacji do operacji. Klas Sekwencji

33 UML geneza i przeznaczenie UML Diagramy Podstawowe oznaczenia diagram klas Ważniejsze diagramy diagram czynności

34 Ważniejsze diagramy UML geneza i przeznaczenie UML Diagramy Podstawowe oznaczenia diagram klas W wersji 2.0 wyróżnia się 13 rodzaji diagramów głównych i 4 abstrakcyjne. Najczęściej używane diagramy: Przypadków użycia Czynności Klas służy do obrazowania statycznych aspektów systemu. Bierze się w nim pod uwagę wymagania funkcjonalne (usługi), jakie system powinien udostępniać swoim użytkownikom. Sekwencji

35 Ważniejsze diagramy diagram klas UML geneza i przeznaczenie UML Diagramy Podstawowe oznaczenia diagram klas

36 Ważniejsze diagramy UML geneza i przeznaczenie UML Diagramy Podstawowe oznaczenia diagram klas W wersji 2.0 wyróżnia się 13 rodzaji diagramów głównych i 4 abstrakcyjne. Najczęściej używane diagramy: Przypadków użycia Czynności Klas Sekwencji służy do obrazowania dynamicznych aspektów systemu. Demonstruje kolejność komunikatów w czasie, które przesyłają między sobą obiekty.

37 UML geneza i przeznaczenie UML Diagramy Podstawowe oznaczenia diagram klas Ważniejsze diagramy diagram sekwencji

39 Oznaczenia Języki modelowania UML geneza i przeznaczenie UML Diagramy Podstawowe oznaczenia diagram klas Klasa

40 Model klasy w UML UML geneza i przeznaczenie UML Diagramy Podstawowe oznaczenia diagram klas

41 Model klasy w UML UML geneza i przeznaczenie UML Diagramy Podstawowe oznaczenia diagram klas

42 UML geneza i przeznaczenie UML Diagramy Podstawowe oznaczenia diagram klas Klasa Wektor przykład modelu w UML class Wektor { public : double x, y; }; double Norma( ) const { return sqrt(x x+y y); }

43 UML geneza i przeznaczenie UML Diagramy Podstawowe oznaczenia diagram klas Klasa Wektor przykład modelu w UML class Wektor { public : double x, y; }; double Norma( ) const { return sqrt(x x+y y); }

44 UML geneza i przeznaczenie UML Diagramy Podstawowe oznaczenia diagram klas Klasa LZespolona przykład modelu w UML class LZespolona { public : double re, im; LZespolona(double re nowa, double im nowa): re(re nowa), im(im nowa) { } LZespolona Sprzezenie( ) const { return LZespolona(re,-im); } LZespolona operator + (const LZespolona& Arg2) const ; LZespolona operator (const LZespolona& Arg2) const ; }; double Modul2() const { return re re + im im; }

45 UML geneza i przeznaczenie UML Diagramy Podstawowe oznaczenia diagram klas Klasa LZespolona przykład modelu w UML class LZespolona { public : double re, im; LZespolona(double re nowa, double im nowa): re(re nowa), im(im nowa) { } LZespolona Sprzezenie( ) const { return LZespolona(re,-im); } LZespolona operator + (const LZespolona& Arg2) const ; LZespolona operator (const LZespolona& Arg2) const ; }; double Modul2() const { return re re + im im; }

46 UML geneza i przeznaczenie UML Diagramy Podstawowe oznaczenia diagram klas Klasa WektorZ przykład modelu w UML class WektorZ { public : LZespolona x, y; WektorZ( ): x(0,0), y(0,0) {} }; double Norma( ) const;

47 UML geneza i przeznaczenie UML Diagramy Podstawowe oznaczenia diagram klas Klasa WektorZ przykład modelu w UML class WektorZ { public : LZespolona x, y; WektorZ( ): x(0,0), y(0,0) {} }; double Norma( ) const { return sqrt((x x.sprzezenie( )+y y.sprzezenie( )).re); }

48 UML geneza i przeznaczenie UML Diagramy Podstawowe oznaczenia diagram klas Klasa WektorZ przykład modelu w UML class WektorZ { public : LZespolona x, y; WektorZ( ): x(0,0), y(0,0) {} }; double Norma( ) const { return sqrt(x.modul2( )+y.modul2( )); }

49 UML geneza i przeznaczenie UML Diagramy Podstawowe oznaczenia diagram klas Klasa WektorZ przykład modelu w UML class WektorZ { public : LZespolona x, y; WektorZ( ): x(0,0), y(0,0) {} }; double Norma( ) const { return sqrt(x.modul2( )+y.modul2( )); }

50 UML geneza i przeznaczenie UML Diagramy Podstawowe oznaczenia diagram klas Klasa WektorZ przykład modelu w UML class WektorZ { LZespolona public : Wsp[2]; }; const LZespolona& operator [ ] (unsigned int Ind) const { return Wsp[Ind]; } LZespolona& operator [ ] (unsigned int Ind) { return Wsp[Ind]; } double Norma( ) const { return sqrt(( this )[0].Modul2()+( this )[1].Modul2()); }

52 Oznaczenia Języki modelowania UML geneza i przeznaczenie UML Diagramy Podstawowe oznaczenia diagram klas Klasa

53 Oznaczenia Języki modelowania UML geneza i przeznaczenie UML Diagramy Podstawowe oznaczenia diagram klas Klasa Kompozycja

54 Agregacja całkowita Języki modelowania UML geneza i przeznaczenie UML Diagramy Podstawowe oznaczenia diagram klas

57 Oznaczenia Języki modelowania UML geneza i przeznaczenie UML Diagramy Podstawowe oznaczenia diagram klas Klasa Kompozycja Agregacja

58 Agregacja zwykła Języki modelowania UML geneza i przeznaczenie UML Diagramy Podstawowe oznaczenia diagram klas

59 Oznaczenia Języki modelowania UML geneza i przeznaczenie UML Diagramy Podstawowe oznaczenia diagram klas Klasa Kompozycja Agregacja Zależność Powiazanie

60 Plan prezentacji Języki modelowania 1 Języki modelowania UML geneza i przeznaczenie UML Diagramy Podstawowe oznaczenia diagram klas 2 3 Definicje klas Definicja metody sprawdzania kolizji

61 Opis problemu Języki modelowania Należy zaimplementować procedurę obliczeniową umożliwiającą stwierdzenie, czy dla dwóch platform mobilnych poruszających się wzdłuż prostej ruchem jednostajnym zachodzi kolizja lub w jakiej miną się odległości.

62 Opis problemu Języki modelowania Należy zaimplementować procedurę obliczeniową umożliwiającą stwierdzenie, czy dla dwóch platform mobilnych poruszających się wzdłuż prostej ruchem jednostajnym zachodzi kolizja lub w jakiej miną się odległości. Zakładamy, że kolizja zachodzi jeśli jakaś przeszkoda znajdzie się w obrębie okręgu opisanego na rzucie pionowym korpusu platformy.

64 Etapy osiągania rozwiązania Analiza Projektowanie Konstrukcja

65 Etapy osiągania rozwiązania Analiza jest odwzorowaniem rzeczywistego świata na jego model koncepcyjny Projektowanie Konstrukcja

66 Analityczne rozwiązanie problemu Rozwiązaniem problemu jest wyznaczenie najmniejszej odległości na jaką zbliżą się do siebie platformy.kolizja nie nastąpi jeżeli odległość ta będzie większa niż suma promieni okręgów opisanych na korpusach obu platform.

67 Analityczne rozwiązanie problemu Rozwiązaniem problemu jest wyznaczenie najmniejszej odległości na jaką zbliżą się do siebie platformy. Kolizja nie nastąpi jeżeli odległość ta będzie większa niż suma promieni okręgów opisanych na korpusach obu platform.

68 Analityczne rozwiązanie problemu Rozwiązaniem problemu jest wyznaczenie najmniejszej odległości na jaką zbliżą się do siebie platformy.kolizja nie nastąpi jeżeli odległość ta będzie większa niż suma promieni okręgów opisanych na korpusach obu platform. d(t) = (x 1 x 2 ) 2 + (y 1 y 2 ) 2

69 Analityczne rozwiązanie problemu Rozwiązaniem problemu jest wyznaczenie najmniejszej odległości na jaką zbliżą się do siebie platformy.kolizja nie nastąpi jeżeli odległość ta będzie większa niż suma promieni okręgów opisanych na korpusach obu platform. d(t) = (x 1 x 2 ) 2 + (y 1 y 2 ) 2 { x1 (t) = v x,1 t + x 0,1 y 1 (t) = v y,1 t + y 0,1 { x2 (t) = v x,2 t + x 0,2 y 2 (t) = v y,2 t + y 0,2

70 Analityczne rozwiązanie problemu Rozwiązaniem problemu jest wyznaczenie najmniejszej odległości na jaką zbliżą się do siebie platformy.kolizja nie nastąpi jeżeli odległość ta będzie większa niż suma promieni okręgów opisanych na korpusach obu platform. d(t) = (x 1 x 2 ) 2 + (y 1 y 2 ) 2 { x1 (t) = v x,1 t + x 0,1 y 1 (t) = v y,1 t + y 0,1 { x2 (t) = v x,2 t + x 0,2 y 2 (t) = v y,2 t + y 0,2

71 Analityczne rozwiązanie problemu Rozwiązaniem problemu jest wyznaczenie najmniejszej odległości na jaką zbliżą się do siebie platformy.kolizja nie nastąpi jeżeli odległość ta będzie większa niż suma promieni okręgów opisanych na korpusach obu platform. d(t) = (x 1 x 2 ) 2 + (y 1 y 2 ) 2 d(t) = { x1 (t) = v x,1 t + x 0,1 y 1 (t) = v y,1 t + y 0,1 { x2 (t) = v x,2 t + x 0,2 y 2 (t) = v y,2 t + y 0,2 ((v x,1 v x,2 )t + (x 0,1 x 0,2 )) 2 + ((v y,1 v y,2 )t + (y 0,1 y 0,2 )) 2

72 Analityczne rozwiązanie problemu d(t) = ((v x,1 v x,2 )t + (x 0,1 x 0,2 )) 2 + ((v y,1 v y,2 )t + (y 0,1 y 0,2 )) 2

73 Analityczne rozwiązanie problemu d(t) = ((v x,1 v x,2 )t + (x 0,1 x 0,2 )) 2 + ((v y,1 v y,2 )t + (y 0,1 y 0,2 )) 2 d(t) = (v x,12 t + x 0,12 ) 2 + (v y,12 t + y 0,12 ) 2 gdzie v x,12 = v x,1 v x,2 analogicznie x 0,12, v y,12, y 0,12.

74 Analityczne rozwiązanie problemu d(t) = ((v x,1 v x,2 )t + (x 0,1 x 0,2 )) 2 + ((v y,1 v y,2 )t + (y 0,1 y 0,2 )) 2 d(t) = (v x,12 t + x 0,12 ) 2 + (v y,12 t + y 0,12 ) 2 gdzie v x,12 = v x,1 v x,2 analogicznie x 0,12, v y,12, y 0,12. Szukamy wartość t, dla której funkcja d(.) osiąga minimum.

75 Analityczne rozwiązanie problemu d(t) = ((v x,1 v x,2 )t + (x 0,1 x 0,2 )) 2 + ((v y,1 v y,2 )t + (y 0,1 y 0,2 )) 2 d(t) = (v x,12 t + x 0,12 ) 2 + (v y,12 t + y 0,12 ) 2 gdzie v x,12 = v x,1 v x,2 analogicznie x 0,12, v y,12, y 0,12. Szukamy wartość t, dla której funkcja d(.) osiąga minimum. dd(t) dt = 0 v x,12 (v x,12 t + x 0,12 ) + v y,12 (v y,12 t + y 0,12 ) = 0

76 Analityczne rozwiązanie problemu d(t) = ((v x,1 v x,2 )t + (x 0,1 x 0,2 )) 2 + ((v y,1 v y,2 )t + (y 0,1 y 0,2 )) 2 d(t) = (v x,12 t + x 0,12 ) 2 + (v y,12 t + y 0,12 ) 2 gdzie v x,12 = v x,1 v x,2 analogicznie x 0,12, v y,12, y 0,12. Szukamy wartość t, dla której funkcja d(.) osiąga minimum. dd(t) dt = 0 v x,12 (v x,12 t + x 0,12 ) + v y,12 (v y,12 t + y 0,12 ) = 0

77 Analityczne rozwiązanie problemu d(t) = ((v x,1 v x,2 )t + (x 0,1 x 0,2 )) 2 + ((v y,1 v y,2 )t + (y 0,1 y 0,2 )) 2 d(t) = (v x,12 t + x 0,12 ) 2 + (v y,12 t + y 0,12 ) 2 gdzie v x,12 = v x,1 v x,2 analogicznie x 0,12, v y,12, y 0,12. Szukamy wartość t, dla której funkcja d(.) osiąga minimum. dd(t) dt = 0 v x,12 (v x,12 t + x 0,12 ) + v y,12 (v y,12 t + y 0,12 ) = 0 t = v x,12x 0,12 + v y,12 y 0,12 v 2 x,12 + v 2 y,12

78 Finalne rozwiązanie problemu d = ( (v x,1 v x,2 ) v x,12x 0,12 +v y,12 y 0,12 v 2 x,12 +v 2 y,12 ( + (v y,1 v y,2 ) v x,12x 0,12 +v y,12 y 0,12 vx,12 2 +v y,12 2 ) 2 + (x 0,1 x 0,2 ) + (y 0,1 y 0,2 ) 1 2 ) 2

79 Zmiana układu współrzędnych

83 Zmiana układu współrzędnych Transformacja do lokalnego układu współrzędnych platformy nr 2 związanego ze środkiem okręgu opisanego na obrysie jej korpusu. { xl (t) = x 1 (t) x 2 (t) y L (t) = y 1 (t) y 2 (t) { vx,l (t) = v x,1 (t) v x,2 (t) v y,l (t) = v y,1 (t) v y,2 (t)

84 Zmiana układu współrzędnych Transformacja do lokalnego układu współrzędnych platformy nr 2 związanego ze środkiem okręgu opisanego na obrysie jej korpusu. { xl (t) = x 1 (t) x 2 (t) y L (t) = y 1 (t) y 2 (t) { vx,l (t) = v x,1 (t) v x,2 (t) v y,l (t) = v y,1 (t) v y,2 (t) Dzięki zastosowanej transformacji rozwiązanie problemu znacznie się upraszcza. Nie trzeba liczyć pochodnej, gdyż w tym przypadku problem jest natury geometrycznej.

85 Rozwiązanie w układzie lokalnym W lokalnym układzie współrzędnych jednej z platform problem sprowadza się do wyznaczenia odległości prostej od początku układu współrzędnych.

89 Rozwiązanie w układzie lokalnym W lokalnym układzie współrzędnych jednej z platform problem sprowadza się do wyznaczenia odległości prostej od początku układu współrzędnych. d = r sin α

90 Rozwiązanie w układzie lokalnym W lokalnym układzie współrzędnych jednej z platform problem sprowadza się do wyznaczenia odległości prostej od początku układu współrzędnych. d = r sin α d = r sin α = r(e r e V ) z = (r e V ) z = (r V L V L ) z

95 Rozwiązanie w układzie lokalnym W lokalnym układzie współrzędnych jednej z platform problem sprowadza się do wyznaczenia odległości prostej od początku układu współrzędnych. d = r sin α d = r sin α = r(e r e V ) z = (r e V ) z = (r V L V L ) z d = (r V L) z V L

96 Porównanie rozwiązań d = ( (v x,1 v x,2 ) v x,12x 0,12 +v y,12 y 0,12 v 2 x,12 +v 2 y,12 ( + (v y,1 v y,2 ) v x,12x 0,12 +v y,12 y 0,12 vx,12 2 +v y,12 2 ) 2 + (x 0,1 x 0,2 ) + (y 0,1 y 0,2 ) 1 2 ) 2 d = (r V L) z V L

98 Etapy osiągania rozwiązania Analiza Projektowanie Konstrukcja

99 Etapy osiągania rozwiązania Analiza Projektowanie jest odwzorowaniem modelu koncepcyjnego na model implementacji. Konstrukcja

100 Określenie przypadków użycia Należy zaimplementować procedurę obliczeniową umożliwiającą stwierdzenie, czy dla dwóch platform mobilnych poruszających się wzdłuż prostej ruchem jednostajnym zachodzi kolizja lub w jakiej miną się odległości. Zakładamy, że kolizja zachodzi jeśli jakaś przeszkoda znajdzie się w obrębie okręgu opisanego na rzucie pionowym korpusu platformy.

101 Określenie przypadków użycia Należy zaimplementować procedurę obliczeniową umożliwiającą stwierdzenie, czy dla dwóch platform mobilnych poruszających się wzdłuż prostej ruchem jednostajnym zachodzi kolizja lub w jakiej miną się odległości. Zakładamy, że kolizja zachodzi jeśli jakaś przeszkoda znajdzie się w obrębie okręgu opisanego na rzucie pionowym korpusu platformy. Stworzona procedura będzie wykorzystywana w module detekcji kolizji oraz module planowania trajektrorii.

102 Diagram przypadków użycia Diagram przypadków użycia służy do obrazowania zachowania systemu, podsystemu lub klasy w taki sposób, żeby użytkownicy mogli zrozumieć, jak z tego bytu korzystać, a programiści mogli go zaimplementować.

103 Diagram przypadków użycia

111 Diagram czynności Języki modelowania Diagram czynności modeluje dynamiczne aspekty systemu. Demonstrują przepływ sterowania od operacji do operacji.

112 Diagram czynności Języki modelowania

120 Diagram klas Języki modelowania Diagram klas służy do obrazowania statycznych aspektów systemu. Bierze się w nim pod uwagę wymagania funkcjonalne (usługi), jakie system powinien udostępniać swoim użytkownikom.

121 Diagram klas Języki modelowania Należy zaimplementować procedurę obliczeniową umożliwiającą stwierdzenie, czy dla dwóch platform mobilnych poruszających się wzdłuż prostej ruchem jednostajnym zachodzi kolizja lub w jakiej miną się odległości. Zakładamy, że kolizja zachodzi jeśli jakaś przeszkoda znajdzie się w obrębie okręgu opisanego na rzucie pionowym korpusu platformy.

122 Diagram klas Języki modelowania Należy zaimplementować procedurę obliczeniową umożliwiającą stwierdzenie, czy dla dwóch platform mobilnych poruszających się wzdłuż prostej ruchem jednostajnym zachodzi kolizja lub w jakiej miną się odległości. Zakładamy, że kolizja zachodzi jeśli jakaś przeszkoda znajdzie się w obrębie okręgu opisanego na rzucie pionowym korpusu platformy. Kluczowe rzeczowniki: Własności: Operacje:

123 Diagram klas Języki modelowania Należy zaimplementować procedurę obliczeniową umożliwiającą stwierdzenie, czy dla dwóch platform mobilnych poruszających się wzdłuż prostej ruchem jednostajnym zachodzi kolizja lub w jakiej miną się odległości. Zakładamy, że kolizja zachodzi jeśli jakaś przeszkoda znajdzie się w obrębie okręgu opisanego na rzucie pionowym korpusu platformy. Kluczowe rzeczowniki: platforma (mobilna) Własności: Operacje:

124 Diagram klas Języki modelowania Należy zaimplementować procedurę obliczeniową umożliwiającą stwierdzenie, czy dla dwóch platform mobilnych poruszających się wzdłuż prostej ruchem jednostajnym zachodzi kolizja lub w jakiej miną się odległości. Zakładamy, że kolizja zachodzi jeśli jakaś przeszkoda znajdzie się w obrębie okręgu opisanego na rzucie pionowym korpusu platformy. Kluczowe rzeczowniki: platforma (mobilna) Własności: ruch położenie rozmiar Operacje:

129 Diagram klas Języki modelowania Należy zaimplementować procedurę obliczeniową umożliwiającą stwierdzenie, czy dla dwóch platform mobilnych poruszających się wzdłuż prostej ruchem jednostajnym zachodzi kolizja lub w jakiej miną się odległości. Zakładamy, że kolizja zachodzi jeśli jakaś przeszkoda znajdzie się w obrębie okręgu opisanego na rzucie pionowym korpusu platformy. Kluczowe rzeczowniki: platforma (mobilna) Własności: ruch położenie rozmiar Operacje: sprawdzenie kolizyjności

130 Diagram klas Języki modelowania Należy zaimplementować procedurę obliczeniową umożliwiającą stwierdzenie, czy dla dwóch platform mobilnych poruszających się wzdłuż prostej ruchem jednostajnym zachodzi kolizja lub w jakiej miną się odległości. Zakładamy, że kolizja zachodzi jeśli jakaś przeszkoda znajdzie się w obrębie okręgu opisanego na rzucie pionowym korpusu platformy. Kluczowe rzeczowniki: platforma (mobilna) Własności: ruch położenie rozmiar Operacje: sprawdzenie kolizyjności wyznaczanie odległości

131 Diagram klas Języki modelowania Należy zaimplementować procedurę obliczeniową umożliwiającą stwierdzenie, czy dla dwóch platform mobilnych poruszających się wzdłuż prostej ruchem jednostajnym zachodzi kolizja lub w jakiej miną się odległości. Zakładamy, że kolizja zachodzi jeśli jakaś przeszkoda znajdzie się w obrębie okręgu opisanego na rzucie pionowym korpusu platformy. Kluczowe rzeczowniki: platforma (mobilna) (Po rozwiązaniu analitcznym) Dodatkowe rzeczowniki: wektor Własności: ruch położenie rozmiar Operacje: sprawdzenie kolizyjności wyznaczanie odległości

132 Diagram klas Języki modelowania Należy zaimplementować procedurę obliczeniową umożliwiającą stwierdzenie, czy dla dwóch platform mobilnych poruszających się wzdłuż prostej ruchem jednostajnym zachodzi kolizja lub w jakiej miną się odległości. Zakładamy, że kolizja zachodzi jeśli jakaś przeszkoda znajdzie się w obrębie okręgu opisanego na rzucie pionowym korpusu platformy. Kluczowe rzeczowniki: platforma (mobilna) (Po rozwiązaniu analitcznym) Dodatkowe rzeczowniki: wektor Własności: ruch położenie rozmiar Operacje: sprawdzenie kolizyjności wyznaczanie odległości

133 Diagram klas Języki modelowania Należy zaimplementować procedurę obliczeniową umożliwiającą stwierdzenie, czy dla dwóch platform mobilnych poruszających się wzdłuż prostej ruchem jednostajnym zachodzi kolizja lub w jakiej miną się odległości. Zakładamy, że kolizja zachodzi jeśli jakaś przeszkoda znajdzie się w obrębie okręgu opisanego na rzucie pionowym korpusu platformy. Kluczowe rzeczowniki: platforma (mobilna) (Po rozwiązaniu analitcznym) Dodatkowe rzeczowniki: wektor Własności: ruch położenie rozmiar Operacje: sprawdzenie kolizyjności wyznaczanie odległości (Po rozwiązaniu analitycznym) Dodatkowe operacje: odejmowanie wektorów iloczyn skalarny iloczyn wektorowy

138 Diagram klas Języki modelowania

146 Etapy osiągania rozwiązania Definicje klas Definicja metody sprawdzania kolizji Analiza Projektowanie Konstrukcja

147 Etapy osiągania rozwiązania Definicje klas Definicja metody sprawdzania kolizji Analiza Projektowanie Konstrukcja jest odwzorowaniem modelu implementacji na działający system.

148 Plan prezentacji Języki modelowania Definicje klas Definicja metody sprawdzania kolizji 1 Języki modelowania UML geneza i przeznaczenie UML Diagramy Podstawowe oznaczenia diagram klas 2 3 Definicje klas Definicja metody sprawdzania kolizji

149 Definicje klasy Wektor Definicje klas Definicja metody sprawdzania kolizji class Wektor { // public: float x, y; Wektor operator ( Wektor ) const ; float operator ( const Wektor &V ) const { return x V.y y V.x; } float operator & ( const Wektor &V ) const { return x V.x + y V.y; } }; // Wektor Wektor::operator ( Wektor W ) const { W.x = x W.x; W.y = y W.y; } return W;

153 Plan prezentacji Języki modelowania Definicje klas Definicja metody sprawdzania kolizji 1 Języki modelowania UML geneza i przeznaczenie UML Diagramy Podstawowe oznaczenia diagram klas 2 3 Definicje klas Definicja metody sprawdzania kolizji

154 Definicja klasy PlatformaMobilna Definicje klas Definicja metody sprawdzania kolizji class PlatformaMobilna {// Wektor Pozycja; Wektor Predkosc; float R; public: bool CzyKolizja( const PlatformaMobilna&, float& ) const ;... }; // bool PlatformaMobilna::CzyKolizja( const PlatformaMobilna &PM, float &d) const { Wektor V L = PM. Predkosc Predkosc; } Wektor r = PM. Pozycja Pozycja; d = fabs(r V L)/sqrt(V L & V L); return d < PM. R+ R; d = (r V L) z V L

160 Definicja klasy PlatformaMobilna Definicje klas Definicja metody sprawdzania kolizji class PlatformaMobilna {// Wektor Pozycja; Wektor Predkosc; float R; public: bool CzyKolizja( const PlatformaMobilna&, float& ) const ;... }; // bool PlatformaMobilna::CzyKolizja( const PlatformaMobilna &PM, float &d) const { Wektor V L = PM. Predkosc Predkosc; } Wektor r = PM. Pozycja Pozycja; d = fabs(r V L)/sqrt(V L & V L); return d < PM. R+ R; d = (r V L) z V L Wyliczenie prędkości platformy 1 w lokalnym układzie współrzędnych platformy nr 2.

161 Definicja klasy PlatformaMobilna Definicje klas Definicja metody sprawdzania kolizji class PlatformaMobilna {// Wektor Pozycja; Wektor Predkosc; float R; public: bool CzyKolizja( const PlatformaMobilna&, float& ) const ;... }; // bool PlatformaMobilna::CzyKolizja( const PlatformaMobilna &PM, float &d) const { Wektor V L = PM. Predkosc Predkosc; } Wektor r = PM. Pozycja Pozycja; d = fabs(r V L)/sqrt(V L & V L); return d < PM. R+ R; d = (r V L) z V L Wyliczenie prędkości platformy 1 w lokalnym układzie współrzędnych platformy nr 2.

162 Definicja klasy PlatformaMobilna Definicje klas Definicja metody sprawdzania kolizji class PlatformaMobilna {// Wektor Pozycja; Wektor Predkosc; float R; public: bool CzyKolizja( const PlatformaMobilna&, float& ) const ;... }; // bool PlatformaMobilna::CzyKolizja( const PlatformaMobilna &PM, float &d) const { Wektor V L = PM. Predkosc Predkosc; } Wektor r = PM. Pozycja Pozycja; d = fabs(r V L)/sqrt(V L & V L); return d < PM. R+ R; d = (r V L) z V L Wyliczenie współrzędnych wektora poprowadzone z platformy nr 2 do platformy nr 1.

163 Definicja klasy PlatformaMobilna Definicje klas Definicja metody sprawdzania kolizji class PlatformaMobilna {// Wektor Pozycja; Wektor Predkosc; float R; public: bool CzyKolizja( const PlatformaMobilna&, float& ) const ;... }; // bool PlatformaMobilna::CzyKolizja( const PlatformaMobilna &PM, float &d) const { Wektor V L = PM. Predkosc Predkosc; } Wektor r = PM. Pozycja Pozycja; d = fabs(r V L)/sqrt(V L & V L); return d < PM. R+ R; d = (r V L) z V L Wyliczenie współrzędnych wektora poprowadzone z platformy nr 2 do platformy nr 1.

164 Definicja klasy PlatformaMobilna Definicje klas Definicja metody sprawdzania kolizji class PlatformaMobilna {// Wektor Pozycja; Wektor Predkosc; float R; public: bool CzyKolizja( const PlatformaMobilna&, float& ) const ;... }; // bool PlatformaMobilna::CzyKolizja( const PlatformaMobilna &PM, float &d) const { Wektor V L = PM. Predkosc Predkosc; } Wektor r = PM. Pozycja Pozycja; d = fabs(r V L)/sqrt(V L & V L); return d < PM. R+ R; d = (r V L) z V L Wyliczenie najmniejszej odległości między środkami platform.

165 Definicja klasy PlatformaMobilna Definicje klas Definicja metody sprawdzania kolizji class PlatformaMobilna {// Wektor Pozycja; Wektor Predkosc; float R; public: bool CzyKolizja( const PlatformaMobilna&, float& ) const ;... }; // bool PlatformaMobilna::CzyKolizja( const PlatformaMobilna &PM, float &d) const { Wektor V L = PM. Predkosc Predkosc; } Wektor r = PM. Pozycja Pozycja; d = fabs(r V L)/sqrt(V L & V L); return d < PM. R+ R; d = (r V L) z V L Wyliczenie najmniejszej odległości między środkami platform.

166 Definicja klasy PlatformaMobilna Definicje klas Definicja metody sprawdzania kolizji class PlatformaMobilna {// Wektor Pozycja; Wektor Predkosc; float R; public: bool CzyKolizja( const PlatformaMobilna&, float& ) const ;... }; // bool PlatformaMobilna::CzyKolizja( const PlatformaMobilna &PM, float &d) const { Wektor V L = PM. Predkosc Predkosc; } Wektor r = PM. Pozycja Pozycja; d = fabs(r V L)/sqrt(V L & V L); return d < PM. R+ R; d = (r V L) z V L Porównanie rozmiarów sumy obrysów obu platform z odległością ich największego zbliżenia.

167 Definicja klasy PlatformaMobilna Definicje klas Definicja metody sprawdzania kolizji class PlatformaMobilna {// Wektor Pozycja; Wektor Predkosc; float R; public: bool CzyKolizja( const PlatformaMobilna&, float& ) const ;... }; // bool PlatformaMobilna::CzyKolizja( const PlatformaMobilna &PM, float &d) const { Wektor V L = PM. Predkosc Predkosc; } Wektor r = PM. Pozycja Pozycja; d = fabs(r V L)/sqrt(V L & V L); return d < PM. R+ R; d = (r V L) z V L Porównanie rozmiarów sumy obrysów obu platform z odległością ich największego zbliżenia.

Pokazać jeszcze