GE Fanuc Automation Sterowniki programowalne Seria 90-30/VersaMax/Micro Opis funkcji Kraków, wrzesień 1999
Znaki ostrzegawcze i uwagi Niebezpieczeństwo Symbolem tym oznaczone są w niniejszej publikacji informacje o niebezpiecznie wysokich napięciach, dużych prądach, temperaturach oraz innych czynnikach, związanych z urządzeniem lub współpracującym z nim sprzętem, które mogą spowodować obrażenia cielesne lub uszkodzenie urządzenia. Ostrzeżenie Symbolem tym oznaczono informacje, których nieprzestrzeganie może prowadzić do uszkodzenia urządzenia. Podane poniżej znaki towarowe są zastrzeżone przez GE Fanuc Automation North America, Inc. Alarm Master GEnet PowerMotion Series One CIMPLICITY Genius ProLoop Series Six CIMPLICITY PowerTRAC Genius PowerTRAC PROMACRO Series Three CIMPLICITY 90 ADS Helpmate Series Five VuMaster CIMSTAR Logicmaster Series 90 Workmaster Field Control Modelmaster VersaMax Copyright 1989 1998 GE Fanuc Automation North America, Inc. Wszelkie prawa zastrzeżone
Wstęp W niniejszej instrukcji opisano użytkowanie systemu, obsługę uszkodzeń i instrukcje oprogramowania Logicmaster90 dla sterowników serii 90-30 i 90 Micro. Sterowniki programowalne serii 90-30 i 90 Micro wchodzą w skład większej rodziny sterowników serii 90 produkcji GE Fanuc Automation. Zmiany uwzględnione w Podręczniku Nasza oferta wzbogaciła się o nowe jednostki centralne serii 35x i 36x. Dostępna w tych modelach pamięć oraz ogólna charakterystyka zostały przedstawione w Części 2 niniejszego podręcznika "Działanie systemu". W wersji 9.02 oprogramowania Logicmaster pojawiły się dwie nowe funkcje obsługowe SVCREQ, oraz nowa funkcja SER. Funkcja SVCREQ #46 jest omówiona na stronie 4-165, w Części 4. Nowo wprowadzona funkcja SER (Szybki Rejestrator Zdarzeń) opisana jest na stronie 4-114. Część z nowszych jednostek centralnych zapisuje również nowe komunikaty o uszkodzeniach. Opis tych komunikatów przedstawiono na stronie 3-8 i stronach. Począwszy od wersji 8.0, jednostki centralne 352 mogą realizować operacje na liczbach rzeczywistych. Również jednostki centralne model 350, 351, 360, 363 i 364, począwszy od wersji 9, są w stanie realizować operacje na liczbach rzeczywistych, nie mniej jednak należy pamiętać o różnicach w oprogramowaniu tych jednostek centralnych, oraz o innych możliwościach jednostki centralnej 352, wykonującej operacje na liczbach rzeczywistych z pomocą koprocesora matematycznego. Różnice te są szczegółowo omówione w Załączniku E. W załączniku A podano czasy wykonywania instrukcji i operacji na liczbach rzeczywistych dla tych nowych modeli jednostek centralnych. Zawartość podręcznika Część 1. Wprowadzenie: Przegląd rodziny sterowników serii 90-30 i serii 90 Micro, oraz zestawu instrukcji tych sterowników. Część 2. Działanie systemu: Opis działania sterowników serii 90-30/Micro. Omówiono cykle pracy sterownika, operacje wykonywane przez sterownik w czasie włączania i wyłączania, zegary i przekaźniki czasowe, mechanizmy zabezpieczającej przed nieuprawnionym dostępem, wejścia i wyjścia, oraz obsługę błędów działania. Zawarto również podstawowe informacje o szczeblach programów sterujących. Część 3. Błędy działania sterownika - Opis i ich usuwania: Opis sposobu usuwania błędów w działaniu sterowników serii 90-30 i Micro. Podano również opis błędów, zapisywanych w tabeli błędów działania sterownika, oraz kategorie błędów, zapisywanych w tabeli błędów układów wejść i wejść. Część 4. Zbiór elementów logicznych oprogramowania sterowników serii 90-30/VersaMax/Micro: Opis instrukcji programowania sterowników serii 90-30/VersaMax/Micro. Rozdział ten podzielony jest na punkty, z których każdy poświęcony jest oddzielnej funkcji. Załącznik A. Czasy wykonywania elementów logicznych programu sterującego: Rozmiar pamięci w bajtach, oraz czas wykonywania w mikrosekundach dla każdej z instrukcji programowania. Rozmiar pamięci to liczba bajtów, zajmowanych przez każdą z instrukcji w drabinie logicznej programu sterującego. Załącznik B. Interpretacja tabeli błędów: Opis struktury komunikatów, odczytywanych z tabel błędów za pomocą oprogramowania 90-30/Micro. Załącznik C. Nazwy mnemoniczne: W załączniku tym podano nazwy mnemoniczne, z których można korzystać w czasie przeszukiwania i edycji programu sterującego. Załącznik D. Skróty klawiszowe: W załączniku tym zestawiono skróty klawiszowe wykorzystywane w oprogramowaniu Logicmaster 90-30/Micro. Astor Sp. z o.o. Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc iii
Wstęp Sterowniki programowalne 90-30/VersaMax/Micro - Opis Funkcji Załącznik E. Operacje na liczbach zmiennoprzecinkowych: W załączniku tym omówiono różne zagadnienia, związane z realizacją operacji na liczbach zmiennoprzecinkowych. Literatura uzupełniająca Logicmaster 90 Series 90-30/20/Micro Programming Software User s Manual (GFK-0466). Logicmaster 90 Series 90-30 and 90-20 Important Product Information (GFK-0468). Series 90-30 Programmable Controller Installation Manual (GFK-0356). Series 90-20 Programmable Controller Installation Manual (GFK-0551). Series 90-30 I/O Module Specifications Manual (GFK-0898). Series 90 Programmable Coprocessor Module and Support Software User s Manual (GFK-0255). Series 90 PCM Development Software (PCOP) User s Manual (GFK-0487). CIMPLICITY 90-ADS Alphanumeric Display System User s Manual (GFK-0499). CIMPLICITY 90-ADS Alphanumeric Display System Reference Manual (GFK-0641). Alphanumeric Display Coprocessor Module Data Sheet (GFK-0521). Series 90-30 and 90-20 PLC Hand-Held Programmer User s Manual (GFK-0402). Power Mate APM for Series 90-30 PLC Standard Mode User s Manual (GFK-0840). Power Mate APM for Series 90-30 PLC Follower Mode User s Manual (GFK-0781). Series 90-30 High Speed Counter User s Manual (GFK-0293). Series 90-30 Genius Communications Module User s Manual (GFK-0412). Genius Communications Module Data Sheet (GFK-0272). Series 90-30 Genius Bus Controller User s Manual (GFK-1034). Series 90-70 FIP Bus Controller User s Manual (GFK-1038). Series 90-30 FIP Remote I/O Scanner User s Manual (GFK-1037). Field Control Distributed I/O and Control System Genius Bus Interface Unit User s Manual (GFK-0825). Series 90 Micro Programmable Logic Controller User s Manual (GFK-1065). Series 90 PLC Serial Communications User s Manual (GFK-0582). iv Astor Sp. z o.o. Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc
Wstęp Wstęp Uwagi i sugestie Astor sp. z o.o. stara się dostarczyć Państwu dokumentację techniczną o jak najwyższej jakości. W trosce o zachowanie wysokiego poziomu dostępnej w naszej ofercie literatury technicznej prosimy o wypełnienie i przesłanie do nas zamieszczonego na ostatniej stronie podręcznika, formularza korekt. Pozwoli to nam na uwzględnienie w przyszłych wydaniach Państwa uwag. Wojciech Kmiecik Dział Publikacji Technicznych Astor Sp. z o.o. Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc v
Spis treści Spis treści Część 1 Wprowadzenie...1-1 Część 2 Działanie systemu...2-1 Rozdział 1: Cykl pracy sterownika...2-2 Tryb ze standardowym cyklem pracy...2-2 Obliczanie czasu trwania cyklu pracy sterownika...2-6 Inicjalizacja cyklu sterownika...2-6 Obsługa wejść...2-7 Wykonanie części logicznej programu sterującego...2-8 Obsługa wyjść...2-9 Obliczanie sumy kontrolnej programu sterującego...2-9 Komunikacja z programatorem...2-9 Komunikacja systemowa (z innymi urządzeniami, dla modeli 331 i wyższych)...2-10 Komunikacja modułu programowalnego procesora (PCM) ze sterownikiem (Modele 331 i wyższe)...2-12 Warianty cykli pracy sterownika...2-13 Cykl pracy o stałym czasie trwania...2-13 Cykl pracy sterownika przy zatrzymanym sterowniku (tryb STOP)...2-13 Tryby komunikacji...2-14 Przełącznik w jednostkach centralnych serii 35x i 36x do zmiany trybu i zabezpieczania przed zapisem...2-14 Przełącznik w wersji 7 i późniejszych...2-14 Usuwanie zawartości tabeli błędów za pomocą przełącznika...2-14 Dodatkowe zabezpieczenia pamięci w jednostkach centralnych w wersji 8 i późniejszych..2-15 Rozdział 2: Organizacja programu. Typy danych i typy zmiennych...2-16 Bloki podprogramów (wyłącznie dla sterowników serii 90-30)...2-16 Przykłady zastosowania podprogramów...2-18 Wywoływanie podprogramów...2-19 Podprogramy wykonywane okresowo...2-19 Typy zmiennych...2-20 Wymuszone zmiany wartości zmiennych...2-21 Pamięć stanu...2-21 Typy danych...2-23 Zmienne systemowe...2-24 Struktura elementów logicznych programu sterującego...2-26 Format przekaźników i styków...2-26 Format bloków funkcyjnych...2-27 Parametry bloku funkcyjnego...2-28 Przepływ sygnału przez blok funkcyjny...2-29 Rozdział 3: Rozruch i wyłączanie sterownika...2-30 Rozruch...2-30 Wyłączanie sterownika...2-33 Rozdział 4: Zegary i wyłączniki czasowe sterownika...2-34 Zegar odmierzający czas pracy sterownika...2-34 Zegar podtrzymujący aktualną datę i czas...2-34 Zegar alarmowy...2-35 Zegar kontrolujący czas trwania cyklu pracy sterownika w trybie ze stałym czasem cyklu...2-35 Styki generatora sygnału prostokątnego...2-35 Astor Sp. z o.o. Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc vii
Spis treści Sterowniki programowalne 90-30/VersaMax/Micro - Opis Funkcji Rozdział 5: Mechanizmy zabezpieczające...2-36 Hasła...2-36 Żądania zmiany poziomu dostępu...2-37 Blokowanie/ odblokowywanie podprogramów...2-37 Stała blokada podprogramów...2-37 Rozdział 6: Moduły wejść i wyjść sterowników serii 90-30 i Micro...2-38 Moduły wejść/wyjść sterowników 90-30...2-39 Formaty danych wejść/wyjść...2-41 Warunki początkowe dla modułów wyjść sterowników 90-30...2-41 Diagnostyka wejść/wyjść...2-41 Dane globalne...2-42 Sterowniki Micro...2-43 Część 3 Błędy działania sterownika - Opis i ich usuwanie...3-1 Rozdział 1: Obsługa błędów...3-2 Procesor alarmowy...3-2 Typy błędów działania...3-2 Reakcja systemu na błędy działania...3-3 Tabele błędów działania...3-3 Wagi błędów...3-4 Zmienne do obsługi błędów...3-4 Wartości zmiennych do obsługi błędów...3-5 Dodatkowe skutki wystąpienia błędów działania...3-5 Ekran wyświetlania tabeli błędów sterownika...3-5 Ekran wyświetlania tabeli błędów układów wejść/wyjść...3-5 Wyświetlanie dodatkowych informacji o błędzie...3-6 Rozdział 2: Tabela błędów działania sterownika...3-7 Wagi błędów i działania podejmowane w momencie ich wystąpienia...3-8 Brak lub uszkodzenie modułu dodatkowego...3-8 Ponowne uruchomienie, dodanie, lub brak konfiguracji dla modułu...3-9 Błędna konfiguracja systemu....3-10 Błąd w oprogramowaniu wyspecjalizowanego modułu dodatkowego...3-11 Błędna suma kontrola programu...3-11 Rozładowane baterie...3-11 Przekroczony czas trwania cyklu sterownika...3-12 Błąd w działaniu programu sterującego...3-12 Brak programu sterującego...3-13 Wykrycie uszkodzenia programu sterującego podczas rozruchu...3-13 Niepoprawne hasło dostępu do sterownika...3-13 Błąd w oprogramowaniu jednostki centralnej sterownika...3-14 Awaria komunikacji podczas ładowania programu do sterownika...3-16 Rozdział 3: Tabeli błędów działania układów wejść/wyjść...3-17 Brak zadeklarowanego modułu wejść/wyjść...3-17 Dołączony niezadeklarowany moduł wejść/wyjść...3-18 viii Astor Sp. z o.o. Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc
Spis treści Spis treści Część 4 Zbiór elementów logicznych oprogramowania sterowników serii 90-30/VersaMax/Micro...4-1 Rozdział 1: Styki, przekaźniki i połączenia...4-2 Styki...4-2 Przekaźniki...4-3 Styk otwarty...4-4 Styk zamknięty /...4-4 Przykład:...4-4 Przekaźnik o stykach otwartych ()...4-4 Przykład:...4-4 Przekaźnik o stykach zamkniętych (/)...4-4 Przykład:...4-4 Przekaźnik o stykach otwartych, z pamięcią (M)...4-5 Przekaźnik o stykach zamkniętych, z pamięcią (/M)...4-5 Przekaźnik uaktywniany zboczem narastającym sygnału ( )...4-5 Przekaźnik uaktywniany zboczem opadającym sygnału ( )...4-5 Przykład:...4-5 Przekaźnik ustawialny SET (S)...4-6 Przekaźnik ustawialny RESET (R)...4-6 Przykład:...4-6 Przekaźnik SET z pamięcią (SM)...4-7 Przekaźnik RESET z pamięcią (RM)...4-7 Połączenia...4-7 Przykład:...4-7 Przekaźniki ( <+>) i styki (<+> ) kontynuacji...4-8 Rozdział 2: Liczniki i przekaźniki czasowe...4-9 Parametry przekaźników czasowych i liczników...4-9 ONDTR...4-11 Parametry:...4-12 Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...4-12 Przykład:...4-13 TMR...4-14 Parametry:...4-15 Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...4-15 Przykład:...4-16 OFDT...4-17 Parametry:...4-18 Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...4-19 Przykład:...4-19 UPCTR...4-20 Parametry:...4-20 Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...4-21 Przykład:...4-21 DNCTR...4-22 Parametry:...4-22 Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...4-23 Przykład:...4-23 Przykład:...4-24 Astor Sp. z o.o. Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc ix
Spis treści Sterowniki programowalne 90-30/VersaMax/Micro - Opis Funkcji Rozdział 3: Funkcje matematyczne...4-26 Standardowe funkcje matematyczne (ADD, SUB, MUL, DIV)...4-27 Parametry:...4-28 Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...4-28 Przykład:...4-28 Funkcje matematyczne i typy danych...4-29 MOD (INT, DINT)...4-31 Parametry:...4-31 Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...4-32 Przykład:...4-32 SQRT (INT, DINT, REAL)...4-33 Parametry:...4-33 Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...4-34 Przykład:...4-34 Funkcje trygonometryczne (SIN, COS, TAN, ASIN, ACOS, ATAN)...4-35 Parametry:...4-36 Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...4-36 Przykład:...4-36 Funkcje logarytmiczne/ wykładnicze (LOG, LN, EXP, EXPT)...4-37 Parametry:...4-37 Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...4-38 Przykład:...4-38 Konwersja wartości kąta (RAD, DEG)...4-39 Parametry:...4-39 Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...4-40 Przykład:...4-40 Rozdział 4: Relacje matematyczne...4-41 Parametry:...4-42 Rozszerzony opis:...4-42 Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...4-42 Przykład:...4-43 RANGE (INT, DINT, WORD)...4-44 Parametry:...4-45 Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...4-45 Przykład 1:...4-46 Przykład 2:...4-46 Rozdział 5: Operacje bitowe...4-47 AND i OR (WORD)...4-49 Parametry:...4-49 Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...4-50 Przykład:...4-50 XOR (WORD)...4-51 Parametry:...4-51 Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...4-52 Przykład:...4-52 NOT (WORD)...4-53 Parametry:...4-53 Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...4-54 Przykład:...4-54 SHL i SHR (WORD)...4-55 Parametry:...4-56 Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...4-56 Przykład:...4-57 ROL i ROR (WORD)...4-58 Parametry:...4-58 Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...4-59 Przykład:...4-59 BTST (WORD)...4-60 Parametry:...4-60 x Astor Sp. z o.o. Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc
Spis treści Spis treści Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...4-61 Przykład:...4-61 BSET i BCLR (WORD)...4-62 Parametry:...4-62 Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...4-63 Przykład:...4-63 BPOS (WORD)...4-64 Parametry:...4-64 Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...4-65 Przykład:...4-65 MSKCMP (WORD, DWORD)...4-66 Wszystkie bity w parametrów I1 i I2 są takie same...4-66 Znaleziona została różnica...4-66 Parametry:...4-67 Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...4-67 Przykład:...4-68 Rozdział 6: Operacje na danych...4-69 MOVE (BIT, INT, WORD, REAL)...4-70 Parametry:...4-71 Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...4-71 Przykład 1:...4-72 Przykład 2:...4-72 BLKMOV (INT, WORD, REAL)...4-73 Parametry:...4-73 Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...4-74 Przykład:...4-74 BLKCLR (WORD)...4-75 Parametry:...4-75 Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...4-76 Przykład:...4-76 SHFR (BIT, WORD)...4-77 Parametry:...4-78 Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...4-78 Przykład 1:...4-79 Przykład 2:...4-79 BITSEQ (BIT)...4-80 Zapotrzebowanie na pamięć funkcji BITSEQ...4-80 Parametry:...4-81 Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...4-82 Przykład:...4-82 COMMREQ...4-83 Blok danych sterujących...4-83 Parametry:...4-84 Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...4-84 Przykład:...4-85 Rozdział 7: Operacje tablicowe...4-86 ARRAY_MOVE (INT, DINT, BIT, BYTE, WORD)...4-87 Parametry:...4-88 Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...4-88 Przykład 1:...4-89 Przykład 2:...4-89 Przykład 3:...4-90 SRCH_EQ i SRCH_NE (INT, DINT, BYTE, WORD) SRCH_GT i SRCH_LT SRCH_GE i SRCH_LE...4-91 Parametry:...4-92 Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...4-92 Przykład 1:...4-93 Przykład 2:...4-93 Rozdział 8: Funkcje konwersji...4-94 >BCD-4 (INT)...4-95 Parametry:...4-95 Astor Sp. z o.o. Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc xi
Spis treści Sterowniki programowalne 90-30/VersaMax/Micro - Opis Funkcji Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...4-96 Przykład:...4-96 >INT (BCD-4, REAL)...4-97 Parametry:...4-97 Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...4-98 Przykład:...4-98 >DINT (REAL)...4-99 Parametry:...4-99 Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...4-100 Przykład:...4-100 >REAL (INT, DINT, BCD-4, WORD)...4-101 Parametry:...4-101 Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...4-102 Przykład:...4-102 >WORD (REAL)...4-103 Parametry:...4-103 Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...4-104 Przykład:...4-104 TRUN (INT, DINT)...4-105 Parametry:...4-105 Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...4-106 Przykład:...4-106 Rozdział 9: Funkcje sterujące...4-107 CALL...4-108 Przykład:...4-108 DOIO...4-109 Parametry:...4-110 Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...4-110 Przykład 1 Uaktualniania stanu wejść:...4-111 Przykład 2 Uaktualniania stanu wejść:...4-111 Przykład 2 uaktualniania stanu wyjść:...4-112 Przykład 2 Uaktualniania stanu wyjść:...4-112 Rozszerzona funkcja DO I/O dla jednostek centralnych 331 i późniejszych...4-113 SER...4-114 Parametry:...4-114 Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...4-115 Parametr Status Extra Data...4-117 Blok danych funkcji SER...4-118 Uwagi...4-118 Przykład:...4-120 Blok danych...4-122 END...4-123 Przykład:...4-123 MCR...4-124 Różnice pomiędzy funkcjami JUMP i MCR...4-125 Przykład:...4-126 ENDMCR...4-127 Przykład:...4-127 JUMP...4-128 Przykład:...4-129 LABEL...4-130 Przykład:...4-130 COMMENT...4-131 SVCREQ...4-132 Parametry:...4-133 Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...4-133 Przykład:...4-133 SVCREQ #1: Zmiana/ odczyt czasu trwania cyklu pracy sterownika w trybie ze stałym czasem cyklu...4-134 Przykład:...4-136 xii Astor Sp. z o.o. Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc
Spis treści Spis treści SVCREQ #2: Odczyt wartości z programatora...4-137 SVCREQ #3: Zmiana trybu komunikacji z programatorem oraz wartości przypisanej generatorowi sygnału prostokątnego....4-139 Przykład:...4-140 SVCREQ #4: Zmiana trybu komunikacji systemowej oraz wartości czasu...4-141 SVCREQ #6: Odczyt/ zmiana liczby słów sumy kontrolnej programu sterującego...4-143 Odczyt bieżącej liczby słów sumy kontrolnej programu sterującego:...4-143 Ustawianie liczby słów do obliczania sumy kontrolnej:...4-143 Przykład:...4-144 SVCREQ #7: Odczyt/ zmiana wskazań zegara podtrzymującego aktualną datę i czas...4-145 Przykład:...4-146 Zawartość bloku danych...4-147 Zmiana/ odczyt czasu w formacie BCD:...4-147 Zmiana/ odczyt daty i czasu w formacie ASCII ze spacjami i znakami dwukropka (:)...4-148 SVCREQ #8: Zerowanie zegara wyłączającego...4-149 Przykład:...4-149 SVCREQ #9: Odczyt czasu trwania cyklu...4-150 Przykład:...4-150 SVCREQ #10: Odczyt nazwy folderu...4-151 Przykład:...4-151 SVCREQ #11: Odczyt identyfikatora ID...4-152 Przykład:...4-152 SVCREQ #12: Odczyt statusu trybu pracy sterownika...4-153 Przykład:...4-153 SVCREQ #13: Zatrzymanie sterownika...4-154 Przykład:...4-154 SVCREQ #14: Wymazanie komunikatów z tabeli błędów działania sterownika i układów wejść/wyjść...4-155 Przykład:...4-155 SVCREQ #15: Odczyt ostatnio zarejestrowanego komunikatu o błędzie działania sterownika oraz układów wejść/wyjść...4-156 Przykład 1:...4-157 Przykład 2:...4-158 SVCREQ #16: Odczyt wskazań zegara odmierzającego czas pracy sterownika...4-160 Przykład:...4-160 SVCREQ #18: Kontrola występowania wymuszonej zmiany wartości zmiennych wejściowych i wyjściowych...4-161 Przykład:...4-161 SVCREQ #23: Odczyt sumy kontrolnej programu sterującego i konfiguracji....4-162 Przykład:...4-162 SVCREQ #26/30: Porównanie rzeczywistej konfiguracji modułów wejść/wyjść sterownika ze zdefiniowaną...4-163 Przykład:...4-163 SVCREQ #29: Odczyt czasu trwania ostatniej przerwy w zasilaniu sterownika...4-164 Przykład:...4-164 SVCREQ #46: Szybki dostęp do statusu komunikacji przez szynę komunikacyjną...4-165 Odczyt dodatkowych danych o statusie (Funkcja #1)...4-165 Zapis danych (Funkcja #2)...4-167 Odczyt/ zapis danych (Funkcja #3)...4-168 Przykład 1:...4-169 Przykład 2:...4-170 Astor Sp. z o.o. Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc xiii
Spis treści Sterowniki programowalne 90-30/VersaMax/Micro - Opis Funkcji PID...4-171 Parametry:...4-172 Typy zmiennych dopuszczalnych do wykorzystania jako parametry:...4-172 Blok parametrów funkcji PID:...4-173 Opis działania bloku funkcyjnego PID...4-175 Parametry wewnętrzne w tablicy RefArray...4-178 Wybór algorytmu sterowania PID (PIDISA lub PIDIND) oraz wzmocnień...4-179 Wartości graniczne amplitudy i prędkości narastania sygnału zadającego CV...4-180 Okres próbkowania i harmonogramowanie bloku PID...4-181 Wyznaczanie charakterystyk procesu...4-181 Dostrajanie parametrów regulatora PID, współczynnik wzmocnienia...4-182 Dobór współczynników wzmocnienia za pomocą metody Zieglera i Nicholsa...4-183 Przykład prostego wywołania regulatora PID...4-184 Załącznik A Załącznik B Załącznik C Załącznik D Załącznik E Czasy wykonywania elementów logicznych programu sterującego...a-1 Prędkość realizacji operacji logicznych...a-10 Interpretacja tabel błędów...b-1 Tabela błędów działania sterownika:...b-2 Tabela błędów działania układów wejść/wyjść...b-8 Nazwy mnemoniczne...c-1 Skróty klawiszowe...d-1 Liczby zmiennoprzecinkowe...e-1 Liczby zmiennoprzecinkowe... E-1 Format wewnętrznej reprezentacji liczb zmiennoprzecinkowych... E-3 Wartości liczb zmiennoprzecinkowych... E-4 Wprowadzanie i wyświetlanie liczb zmiennoprzecinkowych... E-5 Błędy w operacjach i liczbach zmiennoprzecinkowych... E-6 xiv Astor Sp. z o.o. Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc
Spis rysunków Spis rysunków Rysunek 2-1 Cykl pracy sterownika...2-3 Rysunek 2-2 Schemat blokowy komunikacji z programatorem...2-10 Rysunek 2-3 Schemat blokowy komunikacji systemowej...2-11 Rysunek 2-4 Komunikacja modułu programowalnego procesora (PCM) ze sterownikiem...2-12 Rysunek 2-5 Sekwencja rozruchu...2-31 Rysunek 2-6 Schemat pracy generatora sygnału prostokątnego...2-35 Rysunek 2-7 Struktura wejść i wyjść sterowników serii 90-30...2-38 Rysunek 4-9 Regulator PID o niezależnych wyrazach (PIDIND)...4-180 Astor Sp. z o.o. Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc xv
Spis tabel Spis tabel Tabela 2-1. Składniki czasu trwania cyklu pracy sterownika...2-4 Tabela 2-2. Czasy odczytywania wejść i ustawiania wyjść dla sterowników 9-30, jednostki centralne 35x i 36x (w milisekundach)...2-5 Tabela 2-3. Zmienne rejestrowe...2-20 Tabela 2-4. Zmienne dyskretne...2-20 Tabela 2-4. Zmienne dyskretne - kontynuacja...2-21 Tabela 2-5. Typy danych...2-23 Tabela 2-6. Zmienne systemowe...2-24 Tabela 2-6. Zmienne systemowe - kontynuacja...2-25 Tabela 2-6. Zmienne systemowe - kontynuacja...2-26 Tabela 2-7 Moduły wejść/wyjść sterowników serii 90-30...2-39 Tabela 2-8. Moduły wejść/wyjść sterowników serii 90-30- kontynuacja...2-40 Tabela 3-1. Zestawienie błędów...3-3 Tabela 3-2. Wagi błędów i działania podejmowane w momencie ich wystąpienia...3-4 Tabela 4-1. Typy styków...4-2 Tabela 4-2. Typy przekaźników...4-3 Tabela 4-3. Specjalne funkcje sterownika...4-132 Tabela 4-4. Zestawienie parametrów bloku funkcyjnego PID...4-173 Tabela 4-4. Zestawienie parametrów bloku funkcyjnego PID (kontynuacja)...4-174 Tabela 4-5. Szczegółowy opis parametrów bloku funkcyjnego PID (kontynuacja)...4-176 Tabela 4-5. Zestawienie parametrów bloku funkcyjnego PID (kontynuacja)...4-177 Tabela 4-5. Zestawienie parametrów bloku funkcyjnego PID (kontynuacja)...4-178 Tabela A-1. Czasy wykonywania...a-2 Tabela A-1. Czasy wykonywania- Kontynuacja...A-3 Tabela A-2. Wymagana wielkość pamięci dla instrukcji sterowników serii 35x i 36x...A-10 Tabela A-3. Prędkości realizacji operacji logicznych...a-10 Tabela B-1. Grupy błędów działania sterownika:... B-4 Tabela B-2. Tabela wag błędów działania sterownika:... B-5 Tabela B-3. Kody błędów alarmowych związanych z oprogramowaniem sterowników... B-5 Tabela B-4. Kody błędów alarmowych dla sterownika... B-6 Tabela B-5. Informacje o błędzie działania sterownika - Wykryty niewłaściwy kod logiczny Opcode... B-7 Tabela B-6. Czas i data wystąpienia błędu działania sterownika... B-7 Tabela B-7. Długość bloku szczegółowych informacji o błędzie... B-9 Tabela B-8. Adres elementu wejść/wyjść... B-9 Tabela B-9. Typ pamięci adresu elementu wejść/wyjść... B-9 Tabela B-10. Grupy błędów działania układów wejść/wyjść... B-10 Tabela B-11. Wagi błędów działania układów wejść/wyjść... B-11 Tabela B-12. Blok szczegółowych informacji o błędach działania układów wejść/wyjść... B-11 Tabela B-13. Czas i data wystąpienia błędu działania układów wejść/wyjść... B-12 Tabela B-14. Przepływ sygnału przy operacjach zmiennoprzecinkowych... E-7 xvi Astor Sp. z o.o. Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc
Część 1 Wprowadzenie Sterowniki serii 90-30 i Micro są częścią większej rodziny sterowników programowalnych serii 90. Odznaczają się one łatwością instalowania i konfigurowania, oferują zaawansowane mechanizmy programowania oraz są kompatybilne ze sterownikami serii 90-70. Sterowniki serii 90 Micro są efektywną ekonomicznie platformą dla aplikacji o małej liczbie wejść/wyjść. Przy opracowywaniu sterowników serii Micro postawione były takie same cele, jak dla serii 90-30. Dodatkowo, serię Micro charakteryzuje: Mikroprocesor, zasilacz, wejść/wyjść w formie jednego, małego urządzenia. Większość z modeli posada również na wyposażeniu licznik wysokiej częstotliwości. Ponieważ jedno urządzenie zawiera mikroprocesor, moduł zasilania i moduł wejść/wyjść, upraszcza to konfigurowanie. W architekturze oprogramowania dla sterowników serii 90-30 (za wyjątkiem modeli 350 i wyższych) za zarządzanie pamięcią i priorytety wykonywania odpowiada mikroprocesor 80188. Modele 35x i 36x serii 90-30 korzystają do tego celu z procesora 80386EX. Sterowniki serii 90 korzystają z mikroprocesora H8. Mikroprocesory te pozwalają zarówno na wykonywanie programu jak i realizacje innych zadań, takich jak: przeprowadzanie czynności diagnostycznych, skanowanie wejść/wyjść i przetwarzanie alarmów. Oprogramowanie systemowe zawiera również procedury do komunikacji z programatorem. Procedury te pozwalają na usuwanie i wczytywanie programów sterujących, odczytywanie informacji o statusie oraz zapewniają kontrolę nad sterownikami. W sterownikach serii 90-30, programy sterujące napisane przez użytkownika (służące do sterowania przebiegiem procesu, do obsługi którego zastosowano sterownik), obsługiwane są poprzez specjalizowany koprocesor (ISCP). Koprocesor ten zrealizowany jest sprzętowo w systemach opartych na jednostce centralnej CPU Model 313 i wyższych, natomiast w systemach opartych na jednostce centralnej 311 i w sterownikach Micro zrealizowany jest programowo. Mikroprocesor 80188 i koprocesor ISCP pracują równolegle, przy czym mikroprocesor odpowiedzialny jest za komunikację sterownika, a koprocesor wykonuje większość instrukcji. Nie mniej jednak mikroprocesor musi również wykonywać zawarte w programie sterującym bloki funkcyjne, odpowiadające za operacje inne niż logiczne. Wystąpienie pewnych uszkodzeń lub okoliczności mających wpływ na pracę i charakterystyki robocze systemu sygnalizowane jest w sterownikach serii 90-30 i Micro w postaci błędów. Błędy te mogą uniemożliwić sterowanie maszyną czy procesem. Można też wyróżnić błędy mające na celu wyłącznie zwrócenie uwagi użytkownika, jak na przykład informacja o niskim stanie naładowania akumulatorów podtrzymujących zawartość pamięci i związanej z tym konieczności ich wymiany. Astor Sp. z o.o. Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc 1-1
Sterowniki programowalne 90-30/VersaMax/Micro - Opis Funkcji Błędy te obsługiwane są przez programową funkcję alarmową, która zapisuje je w dwóch tablicach (osobno dla sterownika, osobno dla układów wejścia/wyjścia). (W jednostce centralnej 331 i wyższych, zapisywany jest również czas wystąpienia błędu). Tabele te można wyświetlić na ekranie komputeraprogramatora przy pomocy oprogramowania Logicmaster 90-30/Micro. Dodatkowe informacje (Proszę porównać z załącznikami w końcowej części niniejszej instrukcji.) W Załączniku A podano rozmiar pamięci w bajtach oraz czas wykonywania w mikrosekundach każdej z instrukcji programowania. W Załączniku B opisano reprezentację komunikatów o błędach, zapisywanych w tabeli błędów sterownika i tabeli błędów układów wejścia/wyjścia. W załączniku C podano zestawienie instrukcji wykorzystywanych w oprogramowaniu Logicmaster 90-30Micro. W załączniku D podano skróty klawiaturowe wykorzystywane w oprogramowaniu Logicmaster 90-30Micro. W Załączniku E omówiono zagadnienia i instrukcje związane z operacjami na liczbach rzeczywistych (operacje na liczbach rzeczywistych mogą być realizowane wyłącznie w sterownikach 90-30, z jednostkami centralnymi serii 35x i 36x ). 1-2 Astor Sp. z o.o. Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc
Część 2 Działanie systemu W rozdziale tym opisano działanie systemu sterowników serii 90-30 i Micro. Omówiono między innymi: Cykl pracy sterowników (Rozdział 1). Organizację programu sterującego, typy danych i typy zmiennych (Rozdział 2). Operacje wykonywane przez sterownik podczas procesu włączania i wyłączania zasilania (Rozdział 3). Liczniki i przekaźniki czasowe (Rozdział 4). Zabezpieczenia systemu za pomocą haseł (Rozdział 5) Charakterystyki modułów wejść/wyjść sterowników 90-30 (Rozdział 6). Astor Sp. z o.o. Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc 2-1
Sterowniki programowalne 90-30/VersaMax/Micro - Opis Funkcji Rozdział 1: Cykl pracy sterownika Część logiczna programu sterującego sterowników serii 90-30 i Micro wykonywana jest cyklicznie, aż do momentu zatrzymania za pośrednictwem instrukcji z komputera- programatora lub z innego urządzenia zewnętrznego. Ciąg operacji koniecznych do jednorazowego wykonania programu sterującego jest nazywany cyklem pracy sterownika. Oprócz wykonania części logicznej programu sterującego, cykl pracy sterownika zawiera również fazy gromadzenia danych z urządzeń wejściowych, wysłania informacji do urządzeń wyjściowych, przeprowadzenia wewnętrznej inicjalizacji sterownika, obsługi programatora oraz komunikacji z innymi urządzeniami. Sterowniki serii 90-30 i Micro zwykle pracują w trybie STANDARD PROGRAM SWEEP (standardowy cykl pracy). Inne możliwe tryby pracy to tryb zatrzymania sterownika z nieaktywnymi wejściami i wyjściami (STOP WITH I/O DISABLED), tryb zatrzymania sterownika z odczytywaniem wejść i ustawianiem wyjść (STOP WITH I/O ENABLED) oraz tryb ze stałym czasem trwania cyklu pracy sterownika. Każdy z tych trybów jest uaktywniany przez parametry konfiguracyjne i wystąpienie zdarzeń w trakcie pracy systemu. Tryb pracy jest ustalany na początku każdego cyklu. Tryb ze standardowym cyklem pracy Jest to najczęściej wykorzystywany tryb pracy sterownika. W czasie pracy, jednostka centralna wykonuje program sterujący, uaktualnia stan wejść i wyjść, realizuje komunikację, itp. Czynności te powtarzane są cyklicznie. Standardowy tryb pracy składa się z siedmiu faz: 1. Inicjalizacji cyklu 2. Obsługi wejść 3. Wykonania programu sterującego 4. Obsługi wyjść 5. Obsługi programatora 6. Obsługi innych urządzeń 7. Diagnostyki 2-2 Astor Sp. z o.o. Autoryzowany Dystrybutor GE Fanuc