GŁÓWNY URZĄD GEODEZJI I KARTOGRAFII Departament Geodezji, Kartografii i Systemów Informacji Geograficznej Pomiary różnicowe GNSS i serwisy czasu rzeczywistego: NAWGEO, KODGIS, NAWGIS Szymon Wajda główny specjalista Szkolenie ASG-EUPOS, Poznań, 2015 r.
Plan prezentacji TECHNIKI POMIARÓW DGNSS, RTK I RTN PRZYGOTOWANIE DO POMIARU SERWISY CZASU RZECZYWISTEGO SYSTEMU ASG-EUPOS 2
Ogólna charakterystyka technik pomiarowych Koncepcje PRS, MAC i FKP TECHNIKI DGNSS, RTK I RTN
KALI X=3760909.819 Y=1228903.453 Z=4986013.189 X=?, Y=?, Z=?, t=? 4
jonosfera troposfera 5
6
Źródła błędów pomiarów satelitarnych: σ orb σ z_sat Błędy orbit satelitów ± 2,5m Błędy zegarów satelitów ±2m σ iono Zakłócenia troposfery ± 0,5m Zakłócenia jonosfery ± 5m Efekt wielodrożności sygnału ± 1m σ tropo Błędy odbiornika ±1m σ wielodrożność σ z_odb
Źródła błędów pomiarów satelitarnych: σ orb σ z_sat Błędy orbit satelitów ± 2,5m Błędy zegarów satelitów ±2m Zakłócenia troposfery ± 0,5m Zakłócenia jonosfery ± 5m Poprawka geometryczna Poprawka jonosferyczna σ iono σ tropo Dane korekcyjne sieciowe σ wielodrożność σ z_odb
Obserwacje ze stacji Obliczenie poprawki geometrycznej i jonosferycznej dla każdej stacji w sieci Wybór stacji otaczających punkt pomiaru i wygenerowanie modelu poprawek dla tej grupy stacji Interpolacja poprawek dla pozycji NMEA użytkownika MAC FKP VRS Wyznaczenie pozycji w odbiorniku
Rozwiązania RTN: PRS/VRS Szkolenie dla użytkowników ASG-EUPOS Olsztyn, 10-11 października 2013 r. 10
Rozwiązania RTN: MAC Szkolenie dla użytkowników ASG-EUPOS Olsztyn, 10-11 października 2013 r. 11
Rozwiązania RTN: FKP Szkolenie dla użytkowników ASG-EUPOS Olsztyn, 10-11 października 2013 r. 12
Techniki pomiarowe DGNSS obserwacje odb. ruchomego: kodowe, min. L1 dane korekcyjne: poprawki kodowe dokładności: dm - m inne: natychmiastowa inicjalizacja pomiaru 13
Techniki pomiarowe RTK obserwacje odb. ruchomego: fazowe, L1/L2 dane korekcyjne: obserwacje (lub poprawki) fazowe dokładności: cm inne: zależność błędów od długości wektora czas inicjalizacji: kilkanaście sek min ryzyko błędnej inicjalizacji jednopunktowe nawiązanie 14
Techniki pomiarowe RTN obserwacje odb. ruchomego: fazowe, L1/L2 dane korekcyjne: obserwacje lub poprawki fazowe wraz z parametrami błędów sygnału dokładności: cm inne: zależność dokładności od odstępów pomiędzy stacjami czas inicjalizacji: kilkanaście sek min ryzyko błędnej inicjalizacji wielopunktowe nawiązanie 15
Analiza obszaru projektu Źródła danych referencyjnych do pomiaru Konfiguracja zestawu pomiarowego Analiza konstelacji GNSS, tzw. mission planning Bezpośrednio przed wyjściem w teren PRZYGOTOWANIE DO POMIARÓW
Analiza obszaru projektu 17
Źródła danych referencyjnych Położenie obszaru projektu względem stacji/ sieci stacji referencyjnych Sposób transmisji danych Wykorzystanie kilku sieci stacji referencyjnych 18
Konfiguracja zestawu pomiarowego Aktualizacja oprogramowania wewnętrznego Typowe opcje konfiguracyjne do sprawdzenia Układ odniesienia stacji referencyjnych a projekt Śledzenie sygnałów GNSS Maska elewacji, max. PDOP, min. liczba sat. Parametry QC Ustawienia NTRIP Rejestracja surowych obserwacji 19
Analiza konstelacji GNSS Javad Justin Leica Geo Office Navcom Satellite Predictor Tool Topcon Mission Planning Trimble Planning Online 20
Bezpośrednio przed wyjściem w teren Stan jonosfery 21
Bezpośrednio przed wyjściem w teren Stan troposfery źródło: sat24.com 22
Bezpośrednio przed wyjściem w teren Dostępność źródeł NTRIP BKG Ntrip Client 23
Charakterystyka ogólna Formaty danych Specyfikacja techniczna NAWGEO, KODGIS, NAWGIS SERWISY CZASU RZECZYWISTEGO ASG-EUPOS
Serwisy czasu rzeczywistego Serwis Technika pomiaru Precyzja Minimalne parametry odbiornika NAWGEO Kinematyczna (RTK/RTN) 0.03 m (poz.) 0.05 m (pion.) Odbiornik L1/L2* GPS RTK, Moduł komunikacyjny KODGIS NAWGIS Kinematyczna (DGNSS) 0.2 0.5 m 1.0-3.0 m Odbiornik L1 GPS DGPS, Moduł komunikacyjny Odbiornik L1 GPS DGPS, Moduł komunikacyjny Konfiguracja połączenia URL: system.asgeupos.pl Login: Nazwa firmy/nazwa użytkownika 25
Formaty danych NMEA 0183 Wiadomość GGA zawiera informację o położeniu odbiornika ruchomego RTCM 10403.1 (10402.3), CMR Transmisja danych obserwacyjnych i korekcyjnych do użytkownika NTRIP 2.0 Protokół komunikacji pomiędzy casterem NTRIP a klientem 26
NAWGEO Źródło danych NTRIP NAWGEO_VRS_2_3 Format danych RTCM 10402.3 (VRS), wiadomości nr 3(6), 16(59), 18(1), 19(1), 22(6), 23(5), 24(5), 59(9) Źródło danych NTRIP NAWGEO_VRS_3_1 Format danych RTCM 10403.1 (VRS), wiadomości nr 1004(1), 1005(5), 1007(5), 1030(5), 1032(10), 4094(10) Źródło danych NTRIP Format danych Źródło danych NTRIP NAWGEO_VRS_CMR CMR (VRS), wiadomości Obs(1), PBS_CMR(10), PBS_VRS(11) NAWGEO_MAC_3_1 Format danych RTCM 10403.1 (MAC), wiadomości nr 1004(1), 1005(5), 1007(5), 1014(1), 1015(1), 1016(1) 27
NAWGEO (śląskie, małopolskie, opolskie) Port 2103 Źródło danych NTRIP SLASK_VRS_3_1 Format danych RTCM 10403.1 (VRS), wiadomości nr 1004(1), 1005(5), 1007(5), 1012(1), 1030(5), 1031(5), 1032(10), 1033(5), 4094(10) Źródło danych NTRIP SLASK_VRS_CMRx Format danych CMRx (VRS), wiadomości Obs(1), PBS(8), VRS(24) 28
NAWGEO (mazowieckie) Port 2104 Źródło danych NTRIP MAZ_VRS_3_1 Format danych RTCM 10403.1 (VRS), wiadomości nr 1004(1), 1005(5), 1007(5), 1012(1), 1030(5), 1031(5), 1032(10), 1033(5), 4094(10) Źródło danych NTRIP MAZ_VRS_CMRx Format danych CMRx (VRS), wiadomości Obs(1), PBS(8), VRS(24) 29
NAWGEO (pomorskie) Port 2105 Źródło danych NTRIP POM_VRS_3_1 Format danych RTCM 10403.1 (VRS), wiadomości nr 1004(1), 1005(5), 1007(5), 1012(1), 1030(5), 1031(5), 1032(10), 1033(5), 4094(10) Źródło danych NTRIP POM_VRS_CMRx Format danych CMRx (VRS), wiadomości Obs(1), PBS(8), VRS(24) 30
NAWGEO (RTK) Port 8080, 2101 Źródło danych NTRIP Format danych NAWGEO_POJ_3_1 RTCM 10403.1 (RTK, automatyczny wybór stacji), wiadomości nr 1004(1), 1005(5), 1007(5) Port 8082, 8083 Źródło danych NTRIP XXXX_RTCM_3_1 Format danych RTCM 10403.1 (RTK, ręczny wybór stacji), wiadomości nr 1004(1), 1005(5), 1007(5) Port 8084, 8085 Źródło danych NTRIP XXXX_RTCM_2_3 Format danych RTCM 10402.3 (RTK, ręczny wybór stacji), wiadomości nr 3(6), 16(59), 18(1), 19(1), 22(6), 23(5), 24(5) 31
KODGIS Poprawka typu DGNSS VRS sieciowa GPS+GLONASS Wymaga przesłania przez użytkownika pozycji w formacie NMEA 0183 GGA Nazwa hosta Port 8081 Źródło danych NTRIP system.asgeupos.pl KODGIS Format danych RTCM 10402.3 Wiadomości nr 1 (1 s), 3 (6 s), 31 (1 s), 59 (9 s) 32
NAWGIS Poprawka typu DGPS VRS, wyliczana na stałe dla 2 wybranych punktów (geometryczny środek sieci dla południowej i północnej Polski) Nie wymaga przesłania pozycji użytkownika Nazwa hosta Port 8081 system.asgeupos.pl Źródło danych NTRIP NAWGIS_Poludnie NAWGIS_Polnoc Format danych RTCM 10402.1 Wiadomości nr 1 (1 s), 3 (6 s), 16 (59 s), 59 (9 s) 33
34 34
Dziękuję za uwagę Główny Urząd Geodezji i Kartografii ul. Wspólna 2, 00-926 Warszawa tel. 22 6618038, 22 6618265, faks 22 6283206 e-mail: gugik.gi@gugik.gov.pl biuro.eupos@gugik.gov.pl www.gugik.gov.pl www.asgeupos.pl 35