Forum Młodych. System automatycznych pomiarów rynometrycznych (1) Tradycyjne pomiary antropometryczne
|
|
- Wanda Smolińska
- 9 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 Nr 5/2010 Pomiary Automatyka Robotyka 5/2010 System automatycznych pomiarów rynometrycznych (1) Tomasz Kuśmierczyk Studenckie Koło Naukowe Cybernetyki ozwój nowoczesnych technologii przekłada się na ich stosowanie w coraz to nowych obszarach ludzkiej działalności. Mimo to wciąż pozostają obszary, w których dominuje metodyka opracowana na początku XX, a nawet w XIX wieku. Jedną z takich dziedzin jest antropometria technika pomiarów ludzkiego ciała. Zakres zastosowań antropometrii jest bardzo szeroki: począwszy od wzornictwa przemysłowego przez badania antropologiczne, systemy monitoringu, a skończywszy na medycynie. Zwłaszcza ta ostatnia dziedzina zawiera duży potencjał dla zastosowania inżynierii komputerowej. Na pograniczu medycyny i informatyki prowadzi się badania dotyczące oceny wad postawy i jej zmienności w ciągu życia czy diagnozowania problemów zdrowotnych m. in. związanych z działaniem górnych dróg oddechowych. Prace na temat związku między rynometrią (pomiarami nosa) a kwestiami zdrowotnymi prowadzone są na Warszawskim Uniwersytecie Medycznym [1]. Wiadomo, że na wyniki diagnoz dotyczących nosa wpływ ma nie tylko stan zdrowia osoby badanej ale również jej budowa antropologiczna [1]. Pozyskanie takiej wiedzy jest niezwykle ważne w celu uwzględnienia jej wpływu na wynik badania. W tradycyjnej antropometrii stosuje się wciąż najprostsze narzędzia, jednak prowadzi się prace nad użyciem technik komputerowych w połączeniu ze znacznie bardziej rozwiniętym instrumentarium. Współczesne skanery powierzchni 3D stwarzają nowe możliwości. Stosowanie nowych technologii wiąże się z licznymi problemami (za [2]): istniejące rozwiązania są bardzo drogie i niedoskonałe, brakuje też opracowań (zwłaszcza algorytmów analizy) na ten temat. Metodą zajmuje się stosunkowo niewielka grupa firm i ośrodków naukowych. Technika automatycznych pomiarów antropometrycznych leży na pograniczu antropologii, mechatroniki i informatyki. Kolejne aspekty, które należy rozważyć i opracować projektując system realizujący takie zadanie to: określenie stanu istniejącej wiedzy na temat antropometrii, która umożliwi dobór charakterystycznych punktów twarzoczaszki i mierzonych parametrów; dane a priori dotyczące tych wymiarów mogą znacznie ułatwić projektowanie algorytmów automatycznego pomiaru przegląd i analiza działania istniejących rozwiązań w zakresie skanningu 3D, co pozwoli na zapoznanie się z korzyściami i wadami takiego podejścia w zastosowaniu do antropometrii opracowanie algorytmów wstępnego przetwarzania danych pozyskiwanych ze skanera 3D (adaptacja istniejących lub opracowanie nowych) opracowanie nowych metod i algorytmów analizy danych i poszukiwania punktów charakterystycznych ciała ocena i weryfikacja uzyskanych rozwiązań. Tradycyjne pomiary antropometryczne Definicje, podstawowe pojęcia i stosowane narzędzia Antropometria to technika stosowana w antropologii. Polega na liczbowym opisie wymiarów ciała ludzkiego. Jej nazwa wywodzi się z greckich słów: anthropos człowiek i metrikos pomiar. Metoda ta rozwijana jest od ponad 200 lat. W wersji klasycznej dokonuje się pomiarów statycznych za pomocą elementarnego zestawu narzędzi [2, 7, 9]: waga pomiar ciężaru aparat fotograficzny utrwalanie wyglądu części ciała taśma pomiarowa długość krzywizn i obwody części ciała antropometr (ang. anthropometer) pomiar odległości między punktami na ciele Rys. 1. Podstawowy zestaw narzędzi do pomiarów antropometrycznych Rys. 2. Płaszczyzny ciała: PF - płaszczyzna czołowa główna, PN - płaszczyzna poprzeczna, PSM - płaszczyzna strzałkowa 55
2 Pomiary Automatyka Robotyka 5/2010 Rys. 3. Punkty pal - pal suwak (cyrkiel liniowy, ang. spreading caliper) pomiar średnic goniometr pomiary kątów cyrkle kabłąkowe. Zarys metodyki pomiarów antropometrycznych Podstawowymi pojęciami z zakresu antropometrii są rzuty, płaszczyzny i linie ciała (rys. 2). Najważniejszą płaszczyzną dotyczącą głowy jest płaszczyzna frankfurcka. Odpowiada ona takiemu ułożeniu głowy, w którym najniższy punkt kostnej krawędzi oczodołu i najwyższy punkt Rys. 4. Punkty sn-prn na kostnej krawędzi kanału słuchowego znajdują się w jednej płaszczyźnie (poziomej). Drugim pojęciem potrzebnym do definiowania punktów pomiarowych antropometrii są linie ślady, jakie pozostawiają płaszczyzny na powierzchni ciała [7]. Istotną jest linia pośrodkowa przednia, która przechodzi przez środek czoła, środek wcięcia szyjnego rękojeści mostka, aż do środkowego Rys. 5. Punkty al-al punktu dolnego brzegu spojenia łonowego. Pomiaru [3] należy dokonywać w ułożeniu maksymalnie zbliżonym do pozycji anatomicznej: stojąc wyprostowanym, pięty złączone, pośladki, tył głowy i łopatki dotykają ściany za plecami osoby, na której dokonywany jest pomiar. Ramiona i palce powinny być wyprostowane. Głowa powinna być nieskręcona i ułożona w płaszczyźnie frankfurckiej. Głównymi źródłami błędów i niepowtarzalności pomiarów dokonanych za pomocą tej metody są: subiektywność ustalenia punktów charakterystycznych ciała różne osoby różnie oceniają spełnienie kryteriów określających ich położenie niedokładność ułożenia ciała przy pomiarze niedokładność narzędzi. Poprawę wyników można uzyskać poprzez zwiększenie liczby osób dokonujących subiektywnej oceny pomiaru i uśrednienie wyników. być jednoznacznie określone i łatwe do identyfikacji znajdować się w obszarach łatwo dostępnych dobrze różnicować i charakteryzować osoby. Z punktu widzenia wrażliwości na błędy, wskazane jest, by małe przesunięcie punktu charakterystycznego w nieistotnym stopniu wpływało na wartość zmierzonego parametru. Medycyna definiuje wiele punktów charakterystycznych dla twarzy (cefalometrycznych czyli rozmieszczonych na czaszce ale rzutowanych na powierzchnię miękką), jednak nie wszystkie są użyteczne dla pomiarów antropometrycznych w każdym zastosowaniu. Dzieli się je na parzyste, dla których istnieją dwa punkty na ciele spełniające kryterium oraz nieparzyste pojedyncze. Są to m.in. [1, 2, 7, 9]: vertex (v) punkt najwyżej położony na szczycie głowy ustawionej w płaszczyźnie frankfurckiej glabella (g) punkt na kości czołowej, najbardziej wysunięty ku przodowi, znajdujący się na przecięciu linii pośrodkowej ciała z linią przeprowadzoną przez wyniosłości nadoczodołowe gnathion (gn) punkt położony na krawędzi dolnej żuchwy (czaszka w płaszczyźnie frankfurckiej), zwykle punkt najniższy na żuchwie opisthocranion (op) punkt na kości potylicznej najbardziej odległy od punktu glabella w płaszczyźnie pośrodkowej zygion (zy) najdalej bocznie wysunięty punkt łuku jarzmowego. Punkty dotyczące nosa to: subnasale (sn) punkt leżący w linii pośrodkowej ciała, na połączeniu słupka nosa i rynienki podnosowej wargi górnej; położony jest na szczycie kąta, jaki tworzy dolna krawędź przegrody nosowej i rynienka wargowa alare (al) najbardziej bocznie wysunięty punkt skrzydełka nosowego pronasale (prn) punkt w linii pośrodkowej, w najbardziej wysuniętym ku przodowi punkcie końca nosa, przy ustawieniu głowy w płaszczyźnie uszno-ocznej stomion (st) punkt leżący na przecięciu linii pośrodkowej ciała ze szparą ust supraalare (sala) punkt położony jest w miejscu najwyższym na bruździe skrzydła nosa Punkty charakterystyczne i parametry twarzy Podstawowym zagadnieniem antropometrii jest wybór punktów lub obszarów charakterystycznych (ang. landmarks) na ciele, pomiędzy którymi dokonywane są pomiary. Punkty te powinny spełniać następujące kryteria: Rys. 6. Punkty antropologiczne twarzy, widok z boku [7] Rys. 7. Punkty antropologiczne głowy, widok z przodu [7] 56
3 Nr 5/2010 Pomiary Automatyka Robotyka 5/2010 nariale (na) punkt położony najniżej na krawędzi dolnej otworu gruszkowatego postalare (pal) punkt położony z tyłu skrzydełek nosa w miejscu, gdzie skóra nosa przechodzi w skórę twarzy, najbardziej bocznie nasion (n) punkt leżący w linii pośrodkowej, na wysokości nasady nosa. Wykorzystując tak zdefiniowane punkty można wyznaczyć wiele odległości. W medycynie jednak przyjęło się stosować te najbardziej intuicyjne, które zdają się najlepiej charakteryzować człowieka: największa długość głowy (glabella opisthocranion, g op) największa szerokość głowy (euryon euryon, eu eu) wysokość głowy uszna (vertex tragion, v t) szerokość jarzmowa twarzy (zygion zygion, zy zy) wysokość morfologiczna górno-twarzowa (nasion stomion, n st) Te dotyczące nosa [1, 7]: wysokość (długość) nosa (nasion subnasale, n sn) długość grzbietu nosa (nasion pronasale, n prn) szerokość nosa (alare alare, al al) pomiar przy bezdechu i braku napięcia skrzydełek nosa wysokość słupka nosa (długość podstawy nosa) (subnasale pronasale, sn prn) szerokość nasady nosa (pal-pal) pomiar ze skrzydełkami nosa u jego nasady kąt profilu nosa, nachylenie linii nasion subnasale (n-sn) do pionu. Zastosowania i problemy antropometrii np. można wyobrazić sobie system, który na podstawie automatycznych pomiarów wymiarów akceptuje lub odrzuca osobę chcącą dostać się do budynku przy produkcji modeli 3D do gier/animacji komputerowych przy doborze ubioru lub automatycznej personalizacji stanowiska pracy. Pomiary ciała ludzkiego mają swoistą specyfikę, które znacznie ograniczają ich stosowalność. Podstawowymi problemami utrudniającymi praktyczne zastosowania antropometrii są: zmienność ciała ludzkiego w ciągu życia widoczne jest to szczególnie w okresie od urodzenia do osiągnięcia dojrzałości [1] plastyczność twarzy i ciała jako całości [6] trudności związane z dostępem do obszarów pomiarowych (np. ze względu na ubiór). Anatomia twarzoczaszki i nosa Znajomość specyfiki budowy twarzoczaszki i nosa stanowią wiedzę niezwykle istotną dla dokładnej analizy tych obszarów, jak i dla późniejszego opracowywania algorytmów automatyzujących ich pomiary. Twarz można podzielić w pionie na trzy obszary: od linii włosów do glabelli (część czołowa) od linii brwi do podstawy nosa (środek) od podstawy nosa do brody wyznaczonej przez gnathion (część dolna). Niezależnie od tego podziału wyróżnia się następujące regiony twarzy: czoło, brwi, oczy, nos, policzki, usta, podbródek. Podział ten jest naturalny i dlatego łatwy do użycia. W budowie nosa obecnie wydziela się [1]: Mając do dyspozycji zbiór pomiarów antropometrycznych można estymować rozkład wartości danych cech dla gatunku ludzkiego. Wyniki mogą być użyte we wzornictwie przemysłowym [7]. Jednym z możliwych obszarów zastosowań szybkich pomiarów antropometrycznych jest przemysł odzieżowy. Informacje antropometryczne używane są również w medycynie: do oceny stanu zdrowia danego osobnika np. znając stopień korelacji pomiędzy danymi wymiarami, a trudnymi do zbadania cechami charakteryzującymi zdrowie osoby: wymiary zewnętrzne nosa, a wymiary jam nosa [1]. Inne przykłady zastosowań to klasyfikacja antropologiczna oraz chirurgia plastyczna. Współcześnie nietrudno znaleźć kolejne zastosowania zaawansowanych technik antropometrii: do weryfikacji tożsamości Tab. 1. Zestawienie wartości parametrów twarzoczaszki dla osób powyżej 17 roku życia w okolicach Warszawy [1] Mierzony wymiar kobiet [mm] mężczyzn [mm] Największa szerokość głowy 152,43 5,09 159,64 5,40 Największa długość głowy 179,09 5,4 192,05 5,91 Wysokość uszna głowy 148,91 5,59 157,21 5,52 Szerokość jarzmowa twarzy 135,51 4,92 144,46 4,77 Wysokość twarzy górna 74,45 12,78 78,51 4,81 Tab. 2. Zestawienie wartości parametrów nosa dla osób powyżej 17 roku życia w okolicach Warszawy [1] Mierzony wymiar kobiet [mm] mężczyzn [mm] Wysokość nosa 51,00 3,37 55,08 4,62 Długość grzbietu nosa 47,51 3,44 50,92 4,95 Szerokość nosa 32,17 2,8 35,82 2,85 Wysokość słupka nosa 24,61 2,32 26,77 2,53 57
4 Pomiary Automatyka Robotyka 5/2010 grzbiet nosa (dorsum nasi) składa się z dwóch części: górnej (opartej wewnętrznie na kości czaszki) i dolnej, zakończonej wierzchołkiem nosa (opartej wewnętrznie na chrząstce); w zależności od kształtu grzbietu nosa wyróżnić można nos prosty, wypukły, wklęsły oraz postacie mieszane wierzchołek lub koniec nosa (apex nasi) może być szeroki, wąski, rozlany lub zaostrzony skrzydła nosa (ala nasi) z boku przechodzą w policzki, a do dołu i przyśrodkowo w wargę górną; ogranicza je rowek skrzydłowy, mogą być wąskie lub szerokie, owalne, okrągłe lub zaostrzone nasadę nosa (radix nasi) miejsce, gdzie grzbiet nosa przechodzi w czoło, w tym miejscu powstaje różnej wielkości zagłębienie. Statystyki parametrów antropometrycznych Parametry charakteryzujące twarzoczaszkę jak i nos przedstawiono wcześniej, jednak dla opracowania systemów pomiarowych pomocna jest wiedza na temat oczekiwanych wyników. Zestawienie wartości średnich wraz z odchyleniami standardowymi wartości pomiarów przedstawiają tabele. Podsumowanie W części tej omówione zostały tradycyjne pomiary antropometryczne. Pokazane zostały wady stosowanej obecnie metody jak i narzędzi. Dodatkowo scharakteryzowano budowę twarzoczaszki i nosa. Wyszczególnione zostały punkty charakterystyczne tych obszarów jak również ich parametry. Załączono również informację o rozkładzie statystycznym tych wartości. Wiedza w przedstawionym zakresie daje dobry obraz dziedziny nauki, jaką jest antropometria i pozwala na dalsze prace w jej obszarze. Kolejnym aspektem w dążeniu do stworzenia w pełni automatycznego systemu pomiarowego jest rozważenie aspektów technicznych, co zostanie zrobione w kolejnej części. Bibliografia 1. Szczęsnowicz-Dąbrowska P.: Związek Pomiędzy Wynikami Rynometrii Akustycznej a Parametrami Antropometrycznymi u Zdrowych Osobników. Rozprawa na stopień doktora, Akademia Medyczna w Warszawie: Zakład Profilaktyki Zagrożeń Środowiskowych Wydziału Nauki o Zdrowiu, Warszawa Peavy Simmons K.: Body Measurement Techniques: A comparison of three-dimensional body scanning and physical anthropometric methods. North Carolina State University, Raleigh, North Carolina, January 12, Kroemer K.H.E., Kroemer H.J., Kroemer-Elbert K.E. Engineering physiology: Physiologic bases of human factors/ergonomics. Amsterdam, Elsevier, Montagu, M.F.A., A handbook of anthropometry. Springfield, IL: Charles C. Thomas, J. Young, Head and Face Anthropometry of Adult U.S. Civilians, Final Report, July A. Raouzaiou, S. Ioannou, G. Akrivas, K. Karpouzis and S. Kollias, Adaptation of expression analysis based on evaluation principles, National Technical University of Athens 7. Napoleon Wolański przy współautorstwie Stanisława Niemca i Miry Pyżuk, Antropometria inżynieryjna: Kształt i wymiary ciała, a wzornictwo przemysłowe, Książka i Wiedza, Warszawa Malinowski A., Wolański N.: Metody Badań w Biologii Człowieka: Wybór metod antropologicznych, PWN, Warszawa [ Antropologia fizyczna. Studenckie Koło Naukowe Cybernetyki działa od 2008 roku z ramienia Instytutu Systemów Elektronicznych Wydziału Elektroniki i Technik Informacyjnych Politechniki Warszawskiej. Należy do grupy badawczej Zespołu Aparatury Biocybernetycznej, kierowanego przez prof. nzw. dra hab. Antoniego Grzankę. Wraz z innymi zespołami naukowymi współtworzy międzyuczelnianą grupę Neuroscience. Tematyka prac Koła jest zróżnicowana, mimo to główny nacisk został położony na połączenie osiągnięć z dziedziny medycyny i elektroniki, w celu rozwoju diagnostyki, modelowania oraz monitorowania stanu organizmu biologicznego. Wśród swych członków Koło skupia studentów Politechniki Warszawskiej, a także Wojskowej Akademii Technicznej w Warszawie i Warszawskiego Uniwersytetu Medycznego. Łączy ich wspólna pasja tworzenia i wcielania w życie nowych pomysłów, propagowania korzystnych rozwiązań technicznych. Do największych sukcesów należą projekty Brain Computer Interface oraz Inteligentny dom, opierające się na odpowiedniej akwizycji, przetwarzaniu sygnałów z wykorzystaniem technik komputerowych oraz sieci neuronowych. Ponadto już we wrześniu 2008 roku Koło miało okazję zaprezentować swój dorobek na Festiwalu Nauki, organizując seminaria młodzieżowe pod tytułem Biocybernetyka w służbie ludzkości. W obecnej chwili równolegle prowadzonych jest dziesięć różnych projektów dotyczących różnych obszarów, od zagadnień militarnych począwszy, na aspektach fizjologii człowieka skończywszy. Więcej informacji na temat Koła Biocybernetyki można znaleźć na stronie internetowej Dane kontaktowe: SKN CYBERNETYKI Politechnika Warszawska, Wydział EiTI Instytut Systemów Elektronicznych, ul. Nowowiejska 15/19, Warszawa 58
5 Nr 5/2010 Pomiary Automatyka Robotyka 5/2010 OPOLCHESS robot do gry w szachy (3) Układ sterowania Krzysztof Gawlik, Radosław Gruszka, Krzysztof Galeczka, Marcin Hnatiuk, Marcin Kupczyk, Michał Tomczewski, Krzysztof Tomczewski SKN Spektrum odstawą układu sterowania robota jest komputer PC z programem rozgrywającym partie w szachy, który decyduje o wykonywanych ruchach. Komputer ten poprzez łącze szeregowe komunikuje się z mikroprocesorami umieszczonymi w złączach manipulatora, chwytaka i szachownicy. Położenie złącz manipulatora napędzanych serwomechanizmami modelarskimi zadawane jest w postaci impulsów prostokątnych o ustalonej szerokości. Do ich generowania wykorzystano sprzętowe generatory PWM procesorów rodziny ATmega. Przyjęto koncepcję jednoczesnej realizacji ruchów niezależnie wszystkimi przegubami. Przyjętą strukturę układu sterowania robota pokazano na rys. 1. zadanego czasu transmisja jest ponawiana. Po sprawdzeniu poprawności otrzymanych danych komputer wysyła kolejny telegram zawierający rozkaz rozpoczęcia wykonania ruchu do modułu komunikacyjnego. Moduł komunikacyjny generuje przerwania zewnętrzne INT0 w procesorach sterujących napędami przegubów, co powoduje jednoczesne rozpoczęcie wykonywania ruchów wszystkich przegubów. Zakończenie wykonania ruchu przez złącza zgłaszane jest do modułu komunikacyjnego liniami przerwań i dalej łączem RS-232 do komputera. Teraz jest kolej na ruch człowieka. W trakcie wykonywania ruchu przez człowieka moduł komunikacyjny kontroluje cyklicznie stan na szachownicy. W tym celu w module szachownicy zamontowano układy rejestrów wejściowych, do których podłączono czujniki hallotronowe oraz rejestry wyjściowe, do których podłączono podświetlające pola szachownicy diody LED (rys. 2.). Do komunikacji z szachownicą zastosowano interfejs SPI. Rys. 1. Schemat blokowy układu sterowania robota Algorytm działania Komputer komunikuje się z robotem przez interfejs RS-232 [1], przesyłając rozkazy zawierające numery pól na szachownicach, z których i na które należy przesunąć bierki, bez informacji o rodzaju bierki. W pamięci mikroprocesorów, przeznaczonych do sterowania złączami kinematycznymi, zapisane zostały tablice wartości odpowiadające wypełnieniom impulsów PWM, przy jakich chwytak osiąga położenie bazowe, dowolnego pola na szachownicy i polach dodatkowych oraz wrzutni zbitych bierek. Procedura komunikacyjna wykonywana jest cyklicznie i obejmuje wysłanie rozkazu ruchu dla robota oraz zbieranie danych o ruchu przeciwnika, czyli człowieka. Wykonanie ruchu przez robota: komputer poprzez interfejs RS-232 wysyła 14-bajtowy telegram do modułu komunikacyjnego umieszczonego przy szachownicy oraz modułów sterujących pracą przegubów i chwytakiem. Po odebraniu danych moduły te za pośrednictwem czterowejściowej bramki AND uruchamiają przerwanie zewnętrzne INT0 procesora w module komunikacyjnym. Następnie moduł komunikacyjny odsyła do komputera odebraną ramkę sprawdzając poprawność transmisji. W przypadku błędów transmisji lub braku potwierdzenia odebrania ramki przez dowolny procesor, po upływie Rys. 2. Schemat blokowy układu kontroli stanu na szachownicy Informacja o każdej zarejestrowanej zmianie ustawień bierek na szachownicach przesyłana jest do komputera. Rozpoznanie podniesienia bierki sygnalizowane jest człowiekowi podświetleniem pola, z którego bierka została zdjęta. Założeniem projektu jest, że za kontrolę legalności ruchu odpowiada program komputerowy. Po rozpoznaniu wykonania legalnego ruchu podświetlenie pola jest wyłączane, co sygnalizuje człowiekowi, że jego ruch został zakończony. Układy elektroniczne Do realizacji przyjętego algorytmu opracowano układ elektroniczny zgodny ze schematem blokowym (rys. 1). Ramię robota zostało wyposażone w moduły elektroniczne sterujące pracą serwomechanizmów (rys. 3). Podstawowymi elementami tych modułów są mikrokontrolery ATmega8 [3]. Ich za- 59
6 Pomiary Automatyka Robotyka 5/2010 daniem jest odbieranie rozkazów z komputera i odpowiednie wysterowanie serwomechanizmów. Do sterowania każdego złącza zastosowano oddzielny mikroprocesor. Rys. 3. Moduły elektroniczne złącz i chwytaka Rozkazy z komputera wysyłane są w postaci numerów pól tablic, w których w każdym procesorze zapisano odpowiadające zadanemu położeniu pola na szachownicy wypełnienie sygnału PWM. Procesory zmieniają szerokość impulsów z ustaloną stałą czasową umożliwiając poprawne wykonanie rozruchu i hamowania, ponieważ regulatory w serwomechanizmach mają zbyt krótką stałą czasową. W module kontrolującym pracę chwytaka zastosowano mikroprocesor ATmega8 [3] w obudowie SMD (rys. 3). Układ elektroniczny zamontowany w szachownicy składa się z modułu szachownicy głównej i dwóch modułów szachownic bocznych. Umieszczono je pod polami szachownic (rys. 4.). Odpowiednio połączone tworzą układ, którego zadaniem jest zbieranie informacji o rozmieszczeniu bierek na szachownicy i sygnalizacja optyczna rozpoznania ruchu człowieka. Bajt 12 to bajt informacyjny. Stosowany jest w celu potwierdzanie poprawności transmisji. Informacja ta przeznaczona jest tylko dla modułu komunikacyjnego. Podsumowanie Rys. 5. Moduł szuflady Projekt robota do gry w szachy jest obecnie w końcowej fazie realizacji. Robot został uruchomiony z zastosowaniem programu testowego. Program szachowy działa prawidłowo. Aktualnie trwają prace nad przystosowaniem programu komputerowego do współpracy z układem sterowania robota. Modernizowany jest również sposób realizacji ruchów. Obecnie wszystkie ruchy wykonywane są w jednakowym czasie. Trwają prace nad uzależnieniem czasu realizacji ruchu od jego długości. Autorzy wierzą, że w najbliższej przyszłości robot rozegra pierwszą partię szachów z człowiekiem. Rys. 4. Moduły elektroniczne szachownic Modułem pracującym niezależnie od pozostałych jest układ kontroli odkładania bierek, zastosowanym w szufladzie. Wykorzystano w nim również mikroprocesor ATmega8 (rys. 5). Układ ten ma wyjście PWM do serwomechanizmu odsuwającego bierki, czujniki optyczne i obwody sygnalizacji stanu pracy. Ostatnim elementem układu elektronicznego robota jest moduł komunikacyjny, wykonany na bazie mikroprocesora ATmega32 [4] (rys. 6), wyposażony w interfejs szeregowy do komunikacji z komputerem. Rys. 6. Moduł komunikacyjny Komunikacja z komputerem Do komunikacji z komputerem zastosowano protokół transmisji kompatybilny z protokołem USS [5]. Transmisja odbywa się w trybie asynchronicznym półdupleksowym. Telegram składa się z 14 bajtów. Znaczenie poszczególnych bajtów różni się jednak od standardu USS. Podczas transmisji komputer-moduł komunikacyjny, bajty 3 8 zawierają numery kolejnych pól tablic zawierających wartości wypełnienia sygnałów PWM, odpowiadające sześciu pozycjom na szachownicy. Umożliwia to realizację trzech pojedynczych ruchów, składających się na najbardziej złożony ruch w szachach czyli promocję z biciem. Bibliografia 1. Daniluk A.: RS 232C - praktyczne programowanie. Wyd. Helion, Gliwice Grębosz J.: Symfonia C++, Tom 1, 2, 3, Wyd. Oficyna Kallimach, Kraków Dokumentacja mikroprocesora ATmega8 firmy ATMEL. 4. Dokumentacja mikroprocesora ATmega32 firmy ATMEL. 5. Dokumentacja Using USS Protocol with MICRO- MASTER MM Witkowski A.: Mikrokontrolery AVR programowanie w języku C przykłady zastosowań. Wyd. Prac. Komp. Jacka Skalmierskiego, Katowice
Zastosowanie procesorów AVR firmy ATMEL w cyfrowych pomiarach częstotliwości
Politechnika Lubelska Wydział Elektrotechniki i Informatyki PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA Zastosowanie procesorów AVR firmy ATMEL w cyfrowych pomiarach częstotliwości Marcin Narel Promotor: dr inż. Eligiusz
Politechnika Wrocławska
Politechnika Wrocławska Instytut Cybernetyki Technicznej Wizualizacja Danych Sensorycznych Projekt Kompas Elektroniczny Prowadzący: dr inż. Bogdan Kreczmer Wykonali: Tomasz Salamon Paweł Chojnowski Wrocław,
Zagadnienia egzaminacyjne AUTOMATYKA I ROBOTYKA. Stacjonarne I-go stopnia TYP STUDIÓW STOPIEŃ STUDIÓW SPECJALNOŚĆ
(ARK) Komputerowe sieci sterowania 1.Badania symulacyjne modeli obiektów 2.Pomiary i akwizycja danych pomiarowych 3.Protokoły transmisji danych w systemach automatyki 4.Regulator PID struktury, parametry,
Systemy wbudowane. Paweł Pełczyński ppelczynski@swspiz.pl
Systemy wbudowane Paweł Pełczyński ppelczynski@swspiz.pl 1 Program przedmiotu Wprowadzenie definicja, zastosowania, projektowanie systemów wbudowanych Mikrokontrolery AVR Programowanie mikrokontrolerów
Laboratorium Podstaw Robotyki I Ćwiczenie Khepera dwukołowy robot mobilny
Laboratorium Podstaw Robotyki I Ćwiczenie Khepera dwukołowy robot mobilny 16 listopada 2006 1 Wstęp Robot Khepera to dwukołowy robot mobilny zaprojektowany do celów badawczych i edukacyjnych. Szczegółowe
Manipulator OOO z systemem wizyjnym
Studenckie Koło Naukowe Robotyki Encoder Wydział Automatyki, Elektroniki i Informatyki Politechnika Śląska Manipulator OOO z systemem wizyjnym Raport z realizacji projektu Daniel Dreszer Kamil Gnacik Paweł
Pracownia Transmisji Danych, Instytut Fizyki UMK, Toruń. Instrukcja do ćwiczenia nr 10. Transmisja szeregowa sieciami energetycznymi
Pracownia Transmisji Danych, Instytut Fizyki UMK, Toruń Instrukcja do ćwiczenia nr 10 Transmisja szeregowa sieciami energetycznymi I. Cel ćwiczenia poznanie praktycznego wykorzystania standardu RS232C
Ćwiczenie nr 6 Temat: BADANIE ŚWIATEŁ DO JAZDY DZIENNEJ
60-965 Poznań Grupa: Elektrotechnika, sem 3., Podstawy Techniki Świetlnej Laboratorium wersja z dn. 03.11.2015 Ćwiczenie nr 6 Temat: BADANIE ŚWIATEŁ DO JAZDY DZIENNEJ Opracowanie wykonano na podstawie
Obługa czujników do robota śledzącego linie. Michał Wendland 171628 15 czerwca 2011
Obługa czujników do robota śledzącego linie. Michał Wendland 171628 15 czerwca 2011 1 Spis treści 1 Charakterystyka projektu. 3 2 Schematy układów elektronicznych. 3 2.1 Moduł czujników.................................
PL 215409 B3. BORCZYK MONIKA, Bielsko-Biała, PL 22.06.2009 BUP 13/09. MONIKA BORCZYK, Bielsko-Biała, PL 31.12.2013 WUP 12/13 RZECZPOSPOLITA POLSKA
PL 215409 B3 RZECZPOSPOLITA POLSKA Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 215409 (21) Numer zgłoszenia: 384078 (22) Data zgłoszenia: 17.12.2007 (61) Patent dodatkowy
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Opis stanowiska laboratoryjnego do projektowania i weryfikacji algorytmów sterujących autonomicznych pojazdów
Rok akademicki: 2013/2014 Kod: EEL s Punkty ECTS: 2. Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: Stacjonarne
Nazwa modułu: Technika mikroprocesorowa Rok akademicki: 2013/2014 Kod: EEL-1-616-s Punkty ECTS: 2 Wydział: Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii Biomedycznej Kierunek: Elektrotechnika Specjalność:
Osteologia. Określanie płci
Osteologia Określanie płci 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Cecha Wielkość ogólna Jama oczodołu Powierzchnia otworu wielkiego Wyrostki sutkowate Kresy skroniowe Łuki nadoczodołowe Wysokość czaszki Spłaszczenie okolicy
Komunikacja w mikrokontrolerach Laboratorium
Laboratorium Ćwiczenie 4 Magistrala SPI Program ćwiczenia: konfiguracja transmisji danych między mikrokontrolerem a cyfrowym czujnikiem oraz sterownikiem wyświetlaczy 7-segmentowych przy użyciu magistrali
Komputerowe systemy pomiarowe. Dr Zbigniew Kozioł - wykład Mgr Mariusz Woźny - laboratorium
Komputerowe systemy pomiarowe Dr Zbigniew Kozioł - wykład Mgr Mariusz Woźny - laboratorium 1 - Cel zajęć - Orientacyjny plan wykładu - Zasady zaliczania przedmiotu - Literatura Klasyfikacja systemów pomiarowych
Wypełniacze część teoretyczna
Wypełniacze część teoretyczna Przed zabiegiem a) omawiamy plan zabiegu z pacjentem, bądź obszary, na których wykonane będą wstrzyknięcia, b) prosimy pacjenta o podpisanie pisemnej zgody na zabieg, c) wykonujemy
ZESPÓŁ SZKÓŁ ELEKTRYCZNYCH NR
TECHNIK MECHATRONIK ZESPÓŁ SZKÓŁ ELEKTRYCZNYCH NR 2 os. SZKOLNE 26 31-977 KRAKÓW www.elektryk2.i365.pl Spis treści: 1. Charakterystyka zawodu 3 2. Dlaczego technik mechatronik? 5 3. Jakie warunki musisz
RSD Uniwersalny rejestrator danych Zaprojektowany do pracy w przemyśle
Uniwersalny rejestrator danych pochodzących z portu szeregowego RS 232 Uniwersalny rejestrator danych Zaprojektowany do pracy w przemyśle - UNIWERSALNY REJESTRATOR DANYCH Max. 35 GB pamięci! to nowoczesne
ROZWIĄZANIA WIZYJNE PRZEMYSŁOWE. Rozwiązania WIZYJNE. Capture the Power of Machine Vision POZYCJONOWANIE IDENTYFIKACJA WERYFIKACJA POMIAR DETEKCJA WAD
POZYCJONOWANIE IDENTYFIKACJA WERYFIKACJA POMIAR DETEKCJA WAD PRZEMYSŁOWE ROZWIĄZANIA WIZYJNE Capture the Power of Machine Vision Sensors Cameras Frame Grabbers Processors Software Vision Solutions Informacje
SYSTEM BIOMETRYCZNY IDENTYFIKUJĄCY OSOBY NA PODSTAWIE CECH OSOBNICZYCH TWARZY. Autorzy: M. Lewicka, K. Stańczyk
SYSTEM BIOMETRYCZNY IDENTYFIKUJĄCY OSOBY NA PODSTAWIE CECH OSOBNICZYCH TWARZY Autorzy: M. Lewicka, K. Stańczyk Kraków 2008 Cel pracy projekt i implementacja systemu rozpoznawania twarzy, który na podstawie
POLITECHNIKA OPOLSKA WYDZIAŁ MECHANICZNY Katedra Technologii Maszyn i Automatyzacji Produkcji POMIARY KĄTÓW I STOŻKÓW
POLITECHNIKA OPOLSKA WYDZIAŁ MECHANICZNY Katedra Technologii Maszyn i Automatyzacji Produkcji TEMAT: Ćwiczenie nr 4 POMIARY KĄTÓW I STOŻKÓW ZADANIA DO WYKONANIA:. zmierzyć 3 wskazane kąty zadanego przedmiotu
- WALKER Czteronożny robot kroczący
- WALKER Czteronożny robot kroczący Wiktor Wysocki 2011 1. Wstęp X-walker jest czteronożnym robotem kroczącym o symetrycznej konstrukcji. Został zaprojektowany jako robot którego zadaniem będzie przejście
Analiza i projektowanie oprogramowania. Analiza i projektowanie oprogramowania 1/32
Analiza i projektowanie oprogramowania Analiza i projektowanie oprogramowania 1/32 Analiza i projektowanie oprogramowania 2/32 Cel analizy Celem fazy określania wymagań jest udzielenie odpowiedzi na pytanie:
Oferta przedmiotów wybieralnych 2017/2018. Studia I stopnia Elektronika i telekomunikacja
Oferta przedmiotów wybieralnych 2017/2018 Studia I stopnia Elektronika i telekomunikacja Elektronika Medyczna Przetwarzanie i analiza przetwarzanie obrazów oraz sygnałów Inteligentne obliczenia w medycynie
Politechnika Białostocka
Politechnika Białostocka Wydział Elektryczny Katedra Automatyki i Elektroniki Kod przedmiotu: TS1C 622 388 Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych z przedmiotu: Elektronika samochodowa Temat: Programowanie
Uchwała Nr 17/2013/III Senatu Politechniki Lubelskiej z dnia 11 kwietnia 2013 r.
Uchwała Nr 17/2013/III z dnia 11 kwietnia 2013 r. w sprawie określenia efektów kształcenia dla studiów podyplomowych Projektowanie i Eksploatacja Energooszczędnych Systemów Automatyki Przemysłowej, prowadzonych
INSTRUKCJA OBSŁUGI PROGRAMU REJESTRACJI I AKWIZYCJI DANYCH REJESTRATOR 9.2
INSTRUKCJA OBSŁUGI PROGRAMU REJESTRACJI I AKWIZYCJI DANYCH REJESTRATOR 9.2 PC THERM AUTOMATYKA PRZEMYSŁOWA Systemy Kontroli Dostępu i Rejestracji Czasu Pracy Al. Komisji Edukacji Narodowej 21 02-797 Warszawa
Efekty kształcenia na kierunku AiR drugiego stopnia - Wiedza Wydziału Elektrotechniki, Automatyki i Informatyki Politechniki Opolskiej
Efekty na kierunku AiR drugiego stopnia - Wiedza K_W01 K_W02 K_W03 K_W04 K_W05 K_W06 K_W07 K_W08 K_W09 K_W10 K_W11 K_W12 K_W13 K_W14 Ma rozszerzoną wiedzę dotyczącą dynamicznych modeli dyskretnych stosowanych
I. PROFIL FIRMY II. PROJEKTOWANIE
automatyka i systemy sterowania I. PROFIL FIRMY Firma ASTECOMA Sp.j. powstała w 2008r. i zajmuje sie szeroko pojętą automatyką przemysłową. Podstawowym celem naszej firmy jest dostarczanie najwyższej jakości
Wizualizacja stanu czujników robota mobilnego. Sprawozdanie z wykonania projektu.
Wizualizacja stanu czujników robota mobilnego. Sprawozdanie z wykonania projektu. Maciek Słomka 4 czerwca 2006 1 Celprojektu. Celem projektu było zbudowanie modułu umożliwiającego wizualizację stanu czujników
Cele pracy Badania rozsyłu wiązek świetlnych lamp sygnałowych stosowanych we współczesnych pojazdach samochodowych Stworzenie nowego ćwiczenia laborat
PRACA DYPLOMOWA INŻYNIERSKA Rumiński Dariusz Badania wybranych elementów optycznoświetlnych oświetlenia sygnałowego pojazdu samochodowego 1 Cele pracy Badania rozsyłu wiązek świetlnych lamp sygnałowych
W.J WIELICZKA
Możliwość sterowania modelem robota do ośmiu stopni swobody lub innym urządzeniem wymagającym kontroli ruchu przestrzennego. Rozdzielczość pozycjonowania 512 położeń 9 bitów. Sterowanie z komputera przez
I nforma cje ogólne. I stopnia II stopnia. I, semestr letni. - zaliczenie
Załącznik Nr do Uchwały Nr S YL AB US MODUŁ U ( PRZEDMIOTU) I nforma cje ogólne Nazwa modułu: Antropologia i antropometria Rodzaj modułu/przedmiotu Wydział PUM Kierunek studiów Obowiązkowy Wydział Nauk
Przekaźnik mieści się w uniwersalnej obudowie zatablicowej wykonanej z tworzywa niepalnego ABS o wymiarach 72x72x75 mm.
1. ZASTOSOWANIE Przekaźnik PS-1 służy do optycznej sygnalizacji zadziałania zabezpieczeń a także sygnalizuje awarię i zakłócenie w pracy urządzeń elektroenergetycznych. Umożliwia wizualizację i powielenie
Wstęp. osobniczo, takich jak odciski linii papilarnych, wygląd tęczówki oka, czy charakterystyczne cechy twarzy.
1. Wstęp. Dynamiczny rozwój Internetu, urządzeń mobilnych, oraz komputerów sprawił, iż wiele dziedzin działalności człowieka z powodzeniem jest wspieranych przez dedykowane systemy informatyczne. W niektórych
ZL8AVR. Płyta bazowa dla modułów dipavr
ZL8AVR Płyta bazowa dla modułów dipavr Zestaw ZL8AVR to płyta bazowa dla modułów dipavr (np. ZL7AVR z mikrokontrolerem ATmega128 lub ZL12AVR z mikrokontrolerem ATmega16. Wyposażono ją w wiele klasycznych
Politechnika Łódzka. Instytut Systemów Inżynierii Elektrycznej
Politechnika Łódzka Instytut Systemów Inżynierii Elektrycznej Laboratorium komputerowych systemów pomiarowych Ćwiczenie 8 Wykorzystanie modułów FieldPoint w komputerowych systemach pomiarowych 1. Wprowadzenie
E-TRONIX Sterownik Uniwersalny SU 1.2
Obudowa. Obudowa umożliwia montaż sterownika na szynie DIN. Na panelu sterownika znajduje się wyświetlacz LCD 16x2, sygnalizacja LED stanu wejść cyfrowych (LED IN) i wyjść logicznych (LED OUT) oraz klawiatura
Sterowniki Programowalne (SP)
Sterowniki Programowalne (SP) Wybrane aspekty procesu tworzenia oprogramowania dla sterownika PLC Podstawy języka funkcjonalnych schematów blokowych (FBD) Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i
PhoeniX. Urządzenie do wizyjnej kontroli wymiarów oraz kontroli defektów powierzchni
PhoeniX Urządzenie do wizyjnej kontroli wymiarów oraz kontroli defektów powierzchni Phoenix jest najnowszą odmianą naszego urządzenia do wizyjnej kontroli wymiarów, powierzchni przedmiotów okrągłych oraz
Raport z budowy robota Krzysio
Raport z budowy robota Krzysio Bartosz Kolasa Adrian Szymański Piotr Andrzejak Radosław Grymin Politechnika Wrocławska Wydział Elektroniki 14 marca 2011 Spis treści 1 Wprowadzenie 2 2 Konstrukcja 2 3 Zasilanie
ScrappiX. Urządzenie do wizyjnej kontroli wymiarów oraz kontroli defektów powierzchni
ScrappiX Urządzenie do wizyjnej kontroli wymiarów oraz kontroli defektów powierzchni Scrappix jest innowacyjnym urządzeniem do kontroli wizyjnej, kontroli wymiarów oraz powierzchni przedmiotów okrągłych
KOMPUTEROWE SYSTEMY POMIAROWE
KOMPUTEROWE SYSTEMY POMIAROWE Dr inż. Eligiusz PAWŁOWSKI Politechnika Lubelska Wydział Elektrotechniki i Informatyki Prezentacja do wykładu dla EMST - ITE Semestr zimowy Wykład nr 8 Prawo autorskie Niniejsze
Kod produktu: MP01611
CZYTNIK RFID ZE ZINTEGROWANĄ ANTENĄ, WYJŚCIE RS232 (TTL) Moduł stanowi tani i prosty w zastosowaniu czytnik RFID dla transponderów UNIQUE 125kHz, umożliwiający szybkie konstruowanie urządzeń do bezstykowej
Testowanie systemów informatycznych Kod przedmiotu
Testowanie systemów informatycznych - opis przedmiotu Informacje ogólne Nazwa przedmiotu Testowanie systemów informatycznych Kod przedmiotu 06.0-WI-INFP-TSI Wydział Kierunek Wydział Informatyki, Elektrotechniki
Kod produktu: MP01105
MODUŁ INTERFEJSU KONTROLNO-POMIAROWEGO DLA MODUŁÓW Urządzenie stanowi bardzo łatwy do zastosowania gotowy interfejs kontrolno-pomiarowy do podłączenia modułów takich jak czujniki temperatury, moduły przekaźnikowe,
Laboratorium metrologii
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Mechatroniki Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium metrologii Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Temat ćwiczenia: Pomiary wymiarów zewnętrznych Opracował:
Politechnika Białostocka. Wydział Elektryczny. Katedra Automatyki i Elektroniki. Kod przedmiotu: TS1C
Politechnika Białostocka Wydział Elektryczny Katedra Automatyki i Elektroniki Kod przedmiotu: TS1C 622 388 Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych z przedmiotu: ELEKTRONIKA SAMOCHODOWA Temat: M a gistra
Zestaw Startowy EvB. Więcej informacji na stronie: http://and-tech.pl/zestaw-evb-5-1/
Zestaw Startowy EvB Zestaw startowy EvB 5.1 z mikrokontrolerem ATMega32 jest jednym z najbardziej rozbudowanych zestawów dostępnych na rynku. Został zaprojektowany nie tylko z myślą o początkujących adeptach
SYSTEM MONITOROWANIA DECYZYJNEGO STANU OBIEKTÓW TECHNICZNYCH
Aleksander JASTRIEBOW 1 Stanisław GAD 2 Radosław GAD 3 monitorowanie, układ zasilania w paliwo, diagnostyka SYSTEM MONITOROWANIA DECYZYJNEGO STANU OBIEKTÓW TECHNICZNYCH Praca poświęcona przedstawieniu
Politechnika Gdańska. Gdańsk, 2016
Politechnika Gdańska Wydział Elektroniki, Telekomunikacji i Informatyki Katedra Systemów Geoinformatycznych Aplikacje Systemów Wbudowanych Programowalne Sterowniki Logiczne (PLC) Krzysztof Bikonis Gdańsk,
STHR-6610 Naścienny przetwornik temperatury i wilgotności
STHR-6610 Naścienny przetwornik temperatury i wilgotności AN-STHR-6610v1_01 Data aktualizacji: 05/2011r. 05/2011 AN-STHR-6610v1_01 1 Spis treści Symbole i oznaczenia... 3 Ogólne zasady instalacji i bezpieczeństwa...
Metody obsługi zdarzeń
SWB - Przerwania, polling, timery - wykład 10 asz 1 Metody obsługi zdarzeń Przerwanie (ang. Interrupt) - zmiana sterowania, niezależnie od aktualnie wykonywanego programu, spowodowana pojawieniem się sygnału
6.6.5. WSKAŹNIK BOLTONA
6.6.5. WSKAŹNIK BOLTONA Wskaźnik Boltona określa zależność pomiędzy sumą mezjodystalnych szerokości zębów stałych szczęki i żuchwy. Overall ratio (wskaźnik całkowity): Suma ---------------------------------------------------------------------------------------------
SYLABUS DOTYCZY CYKLU KSZTAŁCENIA Stacjonarne/ niestacjonarne
SYLABUS DOTYCZY CYKLU KSZTAŁCENIA 2015-2021 1.1. PODSTAWOWE INFORMACJE O PRZEDMIOCIE/MODULE Nazwa przedmiotu/ modułu Antropometria Kod przedmiotu/ modułu* Wydział (nazwa jednostki prowadzącej kierunek)
prof. dr hab. inż. Maciej Niedźwiecki dr hab. inż. Piotr Suchomski mgr inż. Stanisław Iszora mgr inż. Włodzimierz Sakwiński dr inż.
Katedra Systemów Automatyki Katedra Systemów Automatyki prof. dr hab. inż. Maciej Niedźwiecki dr hab. inż. Piotr Suchomski dr inż. Paweł Raczyński dr inż. Stefan Sieklicki dr inż. Krzysztof Cisowski mgr
E-E2A-2017-s2. Elektrotechnika II stopień (I stopień / II stopień) ogólno akademicki (ogólno akademicki / praktyczny)
KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim E-E2A-2017-s2 Sterowanie mikrokomputerowe
LABORATORIUM INTELIGENTNYCH SYSTEMÓW ELEKTRYCZNYCH
LABORATORIUM INTELIGENTNYCH SYSTEMÓW ELEKTRYCZNYCH Ćwiczenie 2 URUCHAMIANIE - ZAŁĄCZANIE OŚWIETLENIA POPRZEZ EIB Katedra Inżynierii Komputerowej i Elektrycznej 2 1. Wiadomości ogólne. Urządzenie magistralne
E104. Badanie charakterystyk diod i tranzystorów
E104. Badanie charakterystyk diod i tranzystorów Cele: Wyznaczenie charakterystyk dla diod i tranzystorów. Dla diod określa się zależność I d =f(u d ) prądu od napięcia i napięcie progowe U p. Dla tranzystorów
Metrologia II Metrology II. Automatyka i Robotyka I stopień (I stopień / II stopień) akademicki (ogólno akademicki / praktyczny)
KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 2013/2014 Metrologia II Metrology II A. USYTUOWANIE MODUŁU W SYSTEMIE STUDIÓW Kierunek
Elektronika i Telekomunikacja Studia Stacjonarne (Dzienne), Dwustopniowe
Kształcenie na tej specjalności składa się z dwóch nurtów. Pierwszym z nich jest poznawanie budowy i zasad działania oraz metod projektowania urządzeń do diagnostyki i terapii pacjentów, tj. aparatury
Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Paweł Pełczyński ppelczynski@swspiz.pl
Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne Paweł Pełczyński ppelczynski@swspiz.pl 1 Program przedmiotu Wprowadzenie definicja, cel i zastosowania mechatroniki Urządzenie mechatroniczne - przykłady
Smart home managing by Ethernet micro server. Zarządzanie systemem inteligentnego domu za pomocą mikro serwera Ethernet. 1. Cele
Bartłomiej Czado, Andrzej Samiec, Marcin Stanowski IV rok Koło Naukowe Techniki Cyfrowej dr inż. Wojciech Mysiński opiekun koła Smart home managing by Ethernet micro server Zarządzanie systemem inteligentnego
Autoreferat Rozprawy Doktorskiej
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii Biomedycznej Autoreferat Rozprawy Doktorskiej Krzysztof Kogut Real-time control
PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: SYSTEMY INFORMATYCZNE WSPOMAGAJĄCE DIAGNOSTYKĘ MEDYCZNĄ Kierunek: Inżynieria Biomedyczna Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy moduł specjalności informatyka medyczna Rodzaj zajęć: wykład, projekt
RSD Uniwersalny rejestrator danych Zaprojektowany do pracy w przemyśle
Uniwersalny rejestrator danych pochodzących z portu szeregowego RS 232 Uniwersalny rejestrator danych Zaprojektowany do pracy w przemyśle - UNIWERSALNY REJESTRATOR DANYCH Max. 35 GB pamięci! to nowoczesne
Kod produktu: MP01105T
MODUŁ INTERFEJSU DO POMIARU TEMPERATURY W STANDARDZIE Właściwości: Urządzenie stanowi bardzo łatwy do zastosowania gotowy interfejs do podłączenia max. 50 czujników temperatury typu DS18B20 (np. gotowe
γ6 Liniowy Model Pozytonowego Tomografu Emisyjnego
γ6 Liniowy Model Pozytonowego Tomografu Emisyjnego Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zaprezentowanie zasady działania pozytonowego tomografu emisyjnego. W doświadczeniu użyjemy detektory scyntylacyjne
ZESTAW NICE WINGO SMILO - Komplet automatyki do bramy skrzydłowej
Dane aktualne na dzień: 10-11-2017 15:11 Link do produktu: http://e-sklep.gatesc.pl/zestaw-nice-wingo-smilo-komplet-automatyki-do-bramy-skrzydlowej-p-79.html ZESTAW NICE WINGO SMILO - Komplet automatyki
Podstawy elektroniki i miernictwa
Podstawy elektroniki i miernictwa Kod modułu: ELE Rodzaj przedmiotu: podstawowy; obowiązkowy Wydział: Informatyki Kierunek: Informatyka Poziom studiów: pierwszego stopnia Profil studiów: ogólnoakademicki
POMIARY KĄTÓW I STOŻKÓW
WYDZIAŁ MECHANICZNY Katedra Technologii Maszyn i Automatyzacji Produkcji Ćwiczenie nr 4 TEMAT: POMIARY KĄTÓW I STOŻKÓW ZADANIA DO WYKONANIA:. zmierzyć trzy wskazane kąty zadanego przedmiotu kątomierzem
MOBOT RoboSnake. Moduł wieloczłonowego robota
MOBOT RoboSnake Moduł wieloczłonowego robota Instrukcja obsługi i montażu P.P.H. WObit mgr inż. Witold Ober 61-474 Poznań, ul. Gruszkowa 4 tel.061/8350-620, -800 fax. 061/8350704 e-mail: wobit@wobit.com.pl
Ćwiczenie nr 4 INSTRUKCJA LABORATORYJNA
WAT - WYDZIAŁ ELEKTRONIKI INSTYTUT SYSTEMÓW ELEKTRONICZNYCH ZAKŁAD EKSPLOATACJI SYSTEMÓW ELEKTRONICZNYCH Przedmiot: Konstrukcja Urządzeń Elektronicznych Ćwiczenie nr 4 INSTRUKCJA LABORATORYJNA Temat: PROJEKTOWANIE
(12) OPI S OCHRONN Y WZORU PRZEMYSŁOWEGO
(12) OPI S OCHRONN Y WZORU PRZEMYSŁOWEGO (19) PL (11 ) 6917 (21) Nume r zgłoszenia: 4875 (51) Klasyfikacja : 14-02 (22) Dat a zgłoszenia: 16.01.200 4 (54) Obudow a komputer a (45) O udzieleni u praw a
Opis techniczny koncentratora wejść impulsowych KWI-1. APATOR SA,
Opis techniczny koncentratora wejść impulsowych KWI-1 APATOR SA, www.apator.eu 1 SPIS TREŚCI STRONA 1. Funkcja KWI-1...3 2. Opis KWI-1...3 2.1. Wejścia impulsowe...3 2.2. Praca sieciowa M Bus...3 3. Stałe
1. ZASTOSOWANIE 2. BUDOWA
1. ZASTOSOWANIE PS-1 służy do optycznej sygnalizacji zadziałania zabezpieczeń, a także sygnalizuje awarię i zakłócenie w pracy urządzeń elektroenergetycznych. Sygnalizacja zapewnia personelowi precyzyjną
PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA
KATEDRA WYTRZYMAŁOSCI MATERIAŁÓW I METOD KOMPUTEROWYCH MACHANIKI PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA Analiza kinematyki robota mobilnego z wykorzystaniem MSC.VisualNastran PROMOTOR Prof. dr hab. inż. Tadeusz Burczyński
15 tyg. 15 tyg. w tym laborat. ECTS. laborat. semin. semin. ćwicz. ćwicz. wykł. ECTS. w tym laborat. 15 tyg. ECTS. laborat. semin. semin. ćwicz.
Lp. Nazwa modułu Kod modułu E/Z I Treści podstawowe P 01 Matematyka 1 01 101P01 E 60 30 30 0 0 6 30 30 6 02 Matematyka 2 01 201P02 E 60 30 30 0 0 6 30 30 6 03 Fizyka z elementami biofizyki 02 102P03 E
POMIAR KÓŁ ZĘBATYCH WALCOWYCH cz. 1.
I. Cel ćwiczenia: POMIAR KÓŁ ZĘBATYCH WALCOWYCH cz. 1. 1. Zidentyfikować koło zębate przeznaczone do pomiaru i określić jego podstawowe parametry 2. Dokonać pomiaru grubości zęba suwmiarką modułową lub
KARTA PRZEDMIOTU. zaliczenie na ocenę WYMAGANIA WSTĘPNE W ZAKRESIE WIEDZY, UMIEJĘTNOŚCI I INNYCH KOMPETENCJI
Wydział Mechaniczny PWR KARTA PRZEDMIOTU Nazwa w języku polskim: Mikrosystemy w pomiarach Nazwa w języku angielskim: Microsystems in measurements Kierunek studiów (jeśli dotyczy): Mechatronika Stopień
SquezeeX. Urządzenie do wizyjnej kontroli wymiarów oraz kontroli defektów powierzchni
SquezeeX Urządzenie do wizyjnej kontroli wymiarów oraz kontroli defektów powierzchni SQUEZEEX jest urządzeniem do kontroli wizyjnej, kontroli wymiarów oraz powierzchni oringów oraz ogólnie rzecz biorąc
P O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH
P O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH Badanie siłowników INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA LABORATORYJNEGO ŁÓDŹ 2011
Opracował: Jan Front
Opracował: Jan Front Sterownik PLC PLC (Programowalny Sterownik Logiczny) (ang. Programmable Logic Controller) mikroprocesorowe urządzenie sterujące układami automatyki. PLC wykonuje w sposób cykliczny
WYDZIAŁ MECHANICZNY. Zakres rozmów kwalifikacyjnych obowiązujących kandydatów na studia drugiego stopnia w roku akademickim 2017/2018
WYDZIAŁ MECHANICZNY automatyka i robotyka energetyka inżynieria materiałowa inżynieria produkcji nie przewiduje się przeprowadzania rozmowy kwalifikacyjnej mechanika i budowa maszyn mechatronika transport
Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do egzaminu dyplomowego magisterskiego Kierunek: Mechatronika
Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do Kierunek: Mechatronika 1. Materiały używane w budowie urządzeń precyzyjnych. 2. Rodzaje stali węglowych i stopowych, 3. Granica sprężystości
Wymiarowanie jest to podawanie wymiarów przedmiotów na rysunkach technicznych za pomocą linii, liczb i znaków wymiarowych.
WYMIAROWANIE (w rys. technicznym maszynowym) 1. Co to jest wymiarowanie? Aby rysunek techniczny mógł stanowić podstawę do wykonania jakiegoś przedmiotu nie wystarczy bezbłędne narysowanie go w rzutach
Instytut Systemów Elektronicznych. Specjalność Systemy Informacyjno-Pomiarowe
Instytut Systemów Elektronicznych Specjalność Systemy Informacyjno-Pomiarowe Charakterystyka specjalności Czym jest system informacyjno-pomiarowy? Elektroniczny system zbierania, przesyłania, przetwarzania,
Interfejsy komunikacyjne pomiary sygnałów losowych i pseudolosowych. Instrukcja do ćwiczenia laboratoryjnego
Interfejsy komunikacyjne pomiary sygnałów losowych i pseudolosowych Instrukcja do ćwiczenia laboratoryjnego opracował: Łukasz Buczek 05.2015 rev. 05.2018 1 1. Cel ćwiczenia Doskonalenie umiejętności obsługi
sterownik VCR v 1. 0
sterownik VCR v 1.0 1 I. DANE TECHNICZNE...2 1 Budowa...2 2 Dane znamionowe...2 II. INSTRUKCJA UŻYTKOWANIA...3 1 Programowanie sterownika...3 2 Symulacja algorytmu...3 3 Możliwości kalendarza...4 3.1 Wgrywanie
Laboratorium techniki laserowej Ćwiczenie 2. Badanie profilu wiązki laserowej
Laboratorium techniki laserowej Ćwiczenie 2. Badanie profilu wiązki laserowej 1. Katedra Optoelektroniki i Systemów Elektronicznych, WETI, Politechnika Gdaoska Gdańsk 2006 1. Wstęp Pomiar profilu wiązki
SYLABUS/KARTA PRZEDMIOTU
. NAZWA PRZEDMIOTU SYLABUS/KARTA PRZEDMIOTU Systemy wizyjne w automatyce przemysłowej. NAZWA JEDNOSTKI PROWADZĄCEJ PRZEDMIOT Instytut Politechniczny. STUDIA kierunek stopień tryb język status przedmiotu
Programator ZL2PRG jest uniwersalnym programatorem ISP dla mikrokontrolerów, o budowie zbliżonej do STK200/300 (produkowany przez firmę Kanda).
ZL2PRG Programator ISP dla mikrokontrolerów AVR firmy Atmel Programator ZL2PRG jest uniwersalnym programatorem ISP dla mikrokontrolerów, o budowie zbliżonej do STK200/300 (produkowany przez firmę Kanda).
Podstawowe informacje
RĘCZNY TOROMIERZ ELEKTRONICZNY do pomiarów rozjazdów i torów Podstawowe informacje Toromierz elektroniczny RTE 2 jest nowoczesnym urządzeniem pomiarowym, przeznaczonym do wykonywania pomiarów parametrów
STR-6610-D Naścienny przetwornik temperatury z czujnikiem Dallas
STR-6610-D Naścienny przetwornik temperatury z czujnikiem Dallas AN-STR-6610-Dv1_01 Data aktualizacji: 05/2011r. 05/2011 AN-STR-6610-Dv1_01 1 Spis treści Symbole i oznaczenia... 3 Ogólne zasady instalacji
Projekt połowicznej, prostej endoprotezy stawu biodrowego w programie SOLIDWorks.
1 Projekt połowicznej, prostej endoprotezy stawu biodrowego w programie SOLIDWorks. Rysunek. Widok projektowanej endoprotezy według normy z wymiarami charakterystycznymi. 2 3 Rysunek. Ilustracje pomocnicze
BIOCYBERNETYKA PROLOG
Akademia Górniczo-Hutnicza Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii Biomedycznej BIOCYBERNETYKA Adrian Horzyk PROLOG www.agh.edu.pl Pewnego dnia przyszedł na świat komputer Komputery
Ćwiczenie 2a. Pomiar napięcia z izolacją galwaniczną Doświadczalne badania charakterystyk układów pomiarowych CZUJNIKI POMIAROWE I ELEMENTY WYKONAWCZE
Politechnika Łódzka Katedra Mikroelektroniki i Technik Informatycznych 90-924 Łódź, ul. Wólczańska 221/223, bud. B18 tel. 42 631 26 28 faks 42 636 03 27 e-mail secretary@dmcs.p.lodz.pl http://www.dmcs.p.lodz.pl
Raport z budowy robota typu Linefollower Mały. Marcin Węgrzyn
Raport z budowy robota typu Linefollower Mały Marcin Węgrzyn Koło Naukowe Robotyków KoNaR www.konar.pwr.edu.pl 5 stycznia 2016 SPIS TREŚCI SPIS TREŚCI Spis treści 1 Wstęp 2 2 Robot 2 2.1 Konstrukcja............................
dokument DOK 02-05-12 wersja 1.0 www.arskam.com
ARS3-RA v.1.0 mikro kod sterownika 8 Linii I/O ze zdalną transmisją kanałem radiowym lub poprzez port UART. Kod przeznaczony dla sprzętu opartego o projekt referencyjny DOK 01-05-12. Opis programowania
Szybkie prototypowanie w projektowaniu mechatronicznym
Szybkie prototypowanie w projektowaniu mechatronicznym Systemy wbudowane (Embedded Systems) Systemy wbudowane (ang. Embedded Systems) są to dedykowane architektury komputerowe, które są integralną częścią