UK AD INFORMATYCZNY SYSTEMU DIAGNOSTYCZNEGO CI GNIKÓW KO OWYCH

Transkrypt

1 PRACE NAUKOWE POLITECHNIKI WARSZAWSKIEJ z. 95 Transport 2013 Ryszard Arendt Politechnika Gda ska Ryszard Michalski Uniwersytet Warmi sko-mazurski w Olsztynie UK AD INFORMATYCZNY SYSTEMU DIAGNOSTYCZNEGO CI GNIKÓW KO OWYCH R kopis dostarczono, kwiecie 2013 Streszczenie: Podstawowym elementem systemu diagnostycznego jest komputer pok adowy Fujitsu FUTRO S100 z ch odzeniem pasywnym w wykonaniu odpornym na drgania i wstrz sy, z pami ci Compact Flesh 16Gb. Do komputera do czony jest monitor dotykowy NVOX LCD 10 VGA/FVAT. Oprogramowanie komputera obejmuje system operacyjny Windows XP-2000, driver konwertera USB/DeviceNet oraz opracowany program diagnostyczny. Komputer po czony jest czem USB z konwerterem protoko u USB na DeviceNet, typu I-7565 pracuj cym jako master. Sie CAN czy konwerter z trzema urz dzeniami akwizycji danych (urz dzenia slave ) czujników zainstalowanych w wybranych punktach ci gnika ko owego. S owa kluczowe: system diagnostyczny, technologia informatyczna, traktor ko owy 1. WST P Projekt systemu diagnostycznego ci gnika ko owego ukierunkowany jest na monitorowanie, wykrywanie i lokalizowanie uszkodze podzielonych na klasy zwi zane z nast puj cymi skutkami [1, 2, 7]: funkcjonalnymi (u f ), emisyjnymi (u e ), zagra aj cymi bezpiecze stwu ruchu (u s ) oraz pogarszaj cymi dynamik (u d ) pracy ci gnika. Budowa systemu diagnostycznego ci gnika ko owego wi e si z opracowaniem systemu akwizycji i przetwarzania danych pomiarowych, a wi c z du liczb po cze kablowych i zastosowaniem komputera pok adowego. W pojazdach samochodowych przyj to standard przemys owej sieci transmisyjnej CAN (ang. Controller Area Network) [5, 9]. Standard CAN zawiera szeregowy protokó komunikacyjny i ma nast puj ce w a ciwo ci: mo liwo tworzenia przemys owych systemów rozproszonych, pracuj cych w czasie rzeczywistym po czenia zasilania i komunikacji cz w z y sieci;

2 8 Ryszard Arendt, Ryszard Michalski du odporno na b dy transmisji; transmisj danych si gaj c 1 Mb/s (CANopen) i 0,5 Mb/s (DeviceNet); otwarto struktury atw mo liwo wstawienia nowego w z a; komunikacj rozg oszeniow o strukturze Master Slave. W praktyce zastosowanie znalaz y specjalizowane sieci oparte na protokole CAN, najwa niejsze z nich to: CANopen oraz DeviceNet. Wersja CANopen zosta a zg oszona do europejskiej organizacji standaryzuj cej jako EN Sieci CANopen znalaz y zastosowanie w systemach obs ugi maszyn i urz dze pracuj cych jako systemy wbudowane. Sieci CANopen s stosowane w pojazdach, zw aszcza samochodach, na kolei, na statkach i samolotach, w uk adach sterowania i kontroli ma ych obiektów, cho obserwuje si coraz wi ksze ich stosowanie w z o onych liniach produkcyjnych. DeviceNet powsta na bazie CAN w 1989r. w firmie Honeywell jako standard SDS (ang. Smart Distributed System). Specyfikacja protoko u DeviceNet jest wynikiem po czenia protoko u CAN z protoko em CIP (ang. Common Industrial Protocol) i opracowana zosta a w 1994 roku przez firm Allen-Bradley. SDS zdoby popularno w USA i jest wykorzystywany w automatyzacji linii produkcyjnych oraz sterowaniu i kontroli podzespo ów pojazdów. Rozwa ono budow rozproszonego systemu diagnostyki ci gnika, ze wzgl du na prostot okablowania i mo liwo atwej komunikacji z istniej cymi systemami OBD (On Board Diagnostics). W systemie mo na wykorzystywa do 64 w z ów akwizycji danych b d sterowania dwustanowego lub analogowego. Mo na do cza kolejne w z y slave sieci o specjalizowanym zastosowaniu, jak np.: modu y termopar, czujników przyspieszenia i inne. W sieci z protoko em DeviceNet przyj te procedury zbierania danych pomiarowych obejmuj dwa rodzaje komunikatów: dane o statusie wej /wyj (I/O messages) oraz dane o charakterze ogólnym, konfiguracyjnym i statusowym (Explicite messages). Wyst puj trzy sposoby wymiany danych: COS (Change Of State), BS (Bit Strobe) i PO (Polling). Mechanizm COS wykorzystuje cze jedynie wtedy, gdy stan urz dzenia uleg zmianie. Typowa transmisja COS odbywa si tylko w jedn stron i ma charakter jeden do wielu. Odmian mechanizmu COS jest cykliczna wymiana danych o zdefiniowanym okresie powtarzania danych (ang. Cyclic). Przy realizacji mechanizmu BS master wysy a w sie sygna strobuj cy. Wys ane dane mog by odebrane przez wszystkie urz dzenia sieci. Urz dzenia skonfigurowane do obs ugi wiadomo ci BS, kolejno (zgodnie z adresem) przesy aj do mastera ramk danych. Komunikacja wykorzystuj ca mechanizm PO realizowana jest poprzez cykliczne czenie si mastera z urz dzeniami slave wskazywanymi adresami. Na danie mastera dane urz dzenie slave przesy a ramk danych. W standardzie ramki przesy ania danych CAN z protoko em DeviceNet przyj to przesy anie 8 bajtów. Typowe w z y obs uguj po 4 czujniki przetwarzaj ce informacj analogow na 2 bajty danych dla ka dego czujnika. W z y identyfikowane s przez w asny adres MAC ID (ang. Media Acces Control). Przesy anie wi kszej liczby danych wymaga sk adania komunikatu z wielu ramek lub stosowania innych mechanizmów.

3 Uk ad informatyczny systemu diagnostycznego ci gników ko owych 9 W pracy przedstawiono struktur hardwarow, zastosowane elementy, zbierane informacje o obiekcie i oprogramowanie opracowanego modelu urz dzenia diagnostycznego ci gników ko owych. 2. STRUKTURA HARDWAROWA URZ DZENIA DIAGNOSTYCZNEGO Podstawowym elementem systemu diagnostycznego (rys. 2) jest komputer pok adowy Fujitsu FUTRO S100 z ch odzeniem pasywnym w wykonaniu odpornym na drgania i wstrz sy, z pami ci Compact Flesh 16Gb. Do komputera do czony jest monitor dotykowy NVOX LCD 10 VGA/FVAT. Oprogramowanie komputera obejmuje system operacyjny Windows XP-2000, driver konwertera USB/DeviceNet oraz opracowany program diagnostyczny. Zainstalowana karta pami ci jest wystarczaj ca do pracy urz dzenia diagnostycznego. Komputer po czony jest czem USB z konwerterem protoko u USB na DeviceNet, typu I-7565 pracuj cym jako master. Sie CAN czy konwerter z trzema urz dzeniami akwizycji danych (urz dzenia slave ) czujników zainstalowanych w wybranych punktach ci gnika ko owego. Urz dzenia spe niaj funkcj koncentratorów danych. Ka de z urz dze rozró niane jest przez adres ID i wyposa one jest w cztery karty pomiarowe wej (wyj ), dobrane stosownie do zakresów i typów mierzonych sygna ów. Rys. 1. Struktura modelu urz dzenia diagnostycznego ci gników ko owych Zastosowano urz dzenia sieciowe i modu y akwizycji danych firmy ICP DAS o du ej odporno ci na zmiany temperatury ( C) i wstrz sy. W urz dzeniu diagnostycznym przyj to wykorzystanie 4 typów modu ów akwizycji danych: I-8017HS modu wej analogowych; umo liwia zbieranie danych 8 sygna ów analogowych o warto ciach: ±10 V, ±5 V, ±2,5 V oraz ±20 ma lub 16 sygna ów analogowych bez uwzgl dnienia ujemnych warto ci;

4 10 Ryszard Arendt, Ryszard Michalski I modu wej analogowych czujników temperatury RTD; umo liwia zbieranie danych 7 sygna ów analogowych czujników rezystancyjnych ró nych typów i o ró nych zakresach temperaturowych; zastosowano czujniki Pt100 o zakresie C; I modu wej analogowych; umo liwia zbieranie 8 sygna ów analogowych o ró nych zakresach, w tym z zakresu napi wyj ciowych termopar; zastosowano termopary typu K o zakresie C; I-8080 modu wej impulsowych; umo liwia zbieranie 4 (8) sygna ów dwustanowych, zliczanie impulsów w gór, w dó oraz pomiar cz stotliwo ci, wykorzystany do pomiaru pr dko ci obrotowej wa ów poprzez czujniki typu pick up". Budowane urz dzenie diagnostyczne ma charakter naukowo-badawczy i w du ym stopniu ma nadmiarowe mo liwo ci akwizycji danych, w stosunku do potrzeb urz dzenia diagnostycznego standardowego wyposa enia ci gnika. Maksymalna liczba dost pnych danych analogowych wynosi 144 czujniki. Pr dko przesy ania danych w sieci CAN z protoko em DeviceNet jest do du a i osi ga 500kb/s. Du a koncentracja danych w trzech urz dzeniach akwizycji danych spowodowa a, e utracono wiele interesuj cych w a ciwo ci definiowania komunikacji protoko u DeviceNet opisanych ww. wst pie. Mechanizmy komunikacji COS, BS i PO dla trzech urz dze s w stanie przes a 3 ramki po 8 bajtów, czyli dane tylko 12 czujników. Przy tworzeniu programu diagnostycznego nale a o zastosowa mechanizmy komunikacji Explicite messages. 3. STRUKTURA INTERFEJSU PROGRAMU DIAGNOZOWANIA CI GNIKA KO OWEGO Na obecnym etapie prac przewidziano wykorzystanie nast puj cych procedur diagnostycznych: diagnostyka on-line cykliczna praca programu akwizycji danych z odczytem danych z czujników co okres T = 1s (warto domy lna), prowadzenie diagnostyki, generacja kodów ewentualnych b dów; testy wibracyjne zebranie pliku danych z czujników przyspiesze, wykorzystanie procedury szybkiej transformaty Fouriera i specjalizowanych procedur diagnostycznych; testy dynamiki silnika zebranie pliku danych z czujników pr dko ci obrotowej wa ów, obliczenie przebiegu pr dko ci i przyspieszenia w okre lonych warunkach pracy ci gnika wykorzystanie wiedzy o dynamice sinika w diagnostyce; test uk adu kierownicy badanie luzów uk adu kierowniczego. Na rysunku 2 pokazano okno g ówne programu diagnostycznego.

5 Uk ad informatyczny systemu diagnostycznego ci gników ko owych 11 Rys. 2. Widok okna g ównego programu diagnostycznego Po przej ciu do okna diagnostyki lub testu mo liwa jest konfiguracja systemu akwizycji danych, b d rozpocz cie procedur diagnostycznych i testowych. Podprogram konfiguracyjny: Pierwszym etapem konfiguracji systemu akwizycji danych opartego na urz dzeniach sieciowych CAN-8424i obejmuje zdefiniowanie parametrów sprz tu i organizacji przesy anych danych pomiarowych. W tym celu wykorzystywany jest program SlaveUtility (ICP DAS). U ytkownik definiuje typy modu ów zainstalowanych w kolejnych czówkach urz dzenia CAN oraz okre la funkcje poszczególnych wej ; ewentualnie zakresy czu o ci poszczególnych wej danego modu u. Wybór wej u ywanych danych (pod czonych czujników) i kolejno ich odczytu jest definiowana w warstwie programowej sieci CAN Assembly Object. Jedna ramka danych mo e zawiera do 8 bajtów; istnieje mo liwo opisu do 16 ramek. Dane zestawione przez u ytkownika zapisywane s w pliku EDS (Electronic Data Sheet) u ywanych do konfiguracji modu u CAN Dodatkowo tworzony jest plik tekstowy dost pny dla u ytkownika. Czytane dane zawieraj informacje pomiarowe po dwa bajty na jeden pomiar. Zadaniem podstawowym podprogramu konfiguracyjnego jest przyporz dkowanie pomiarom nazwy w asnej elementu pomiarowego, procedury zamiany bajtów na warto liczbow w przyj tych jednostkach MKSE oraz przypisanie obliczonej warto ci zmiennej o nazwie elementu pomiarowego. Pole bez nazwy oznacza pomini cie danego pomiaru. Na ekranie podprogramu konfiguracyjnego (rys. 3) u ytkownik wprowadza dane: adres MAC ID urz dzenia akwizycji danych, liczb wierszy przesy anych danych pomiarowych, nazwy w asne urz dze pomiarowych.

6 12 Ryszard Arendt, Ryszard Michalski Rys. 3. Widok ekranu podprogramu konfiguracji danych pomiarowych Wprowadzono równie opcj konfiguracji systemu akwizycji danych opart na po czonych ramkach danych poszczególnych modu ów urz dzenia transmisja od 16 do 48 bajtów. Wykorzystana jest wtedy warstwa programowa sieci CAN Application Object. W zale no ci od typu modu u, na ekranie wy wietlany jest widok kolejnych wej i przypisanych im bajtów. Nadanie nazwy dla wej cia powoduje uwzgl dnienie danego pomiaru i obliczenia jej warto ci fizycznej. Opcje t wykorzystano przy konfiguracji podprogramów testowych. Konwersja danych pomiarowych: Wykorzystywane modu y pomiarowe maj ró norodn reprezentacj danych pomiarowych w bajtach. Przy konwersji nale y wzi pod uwag : liczb bajtów reprezentacji danych u ywa si 2, 4 i 6 bajtów, liczb bitów reprezentacji danych w dwóch bajtach u ywa si zakresów 14 i 16 bitów, maksymaln warto zakresu reprezentacji danych w dwóch bajtach, np.: 7FFFh, 1FFFh, minimaln warto zakresu np.: 0000h, dla zakresu ujemnego 2000h, maksymalne i minimalne fizyczne zakresy pomiarowe czujnika odpowiadaj ce warto ciom zakresów w bajtach, u yteczny zakres pomiarowy 4 20mA, dla stosowanego zakresu ±20mA, przeliczanie jednostek fizycznych. Do konwersji danych pomiarowych opracowano 11 procedur obliczeniowych. Wybór procedury wskazywany jest przez nazw urz dzenia pomiarowego. Podczas diagnostyki on-line mo liwy jest podgl d mierzonych parametrów ci gnika ko owego (rys. 4). Równie mo na obejrze obliczane warto ci parametrów, niedost pne w bezpo rednim pomiarze (inne okno).

7 Uk ad informatyczny systemu diagnostycznego ci gników ko owych 13 Rys. 4. Okno pomiarów parametrów ci gnika ko owego Wybrane algorytmy programu: Przy diagnostyce on-line chwile dokonywania odczytów wyznacza w tek sterowania zegarem czasu rzeczywistego. Co okres czasu T wywo ywana jest procedura odczytu danych. Zapisane w tablicy bajty przetwarzane s w procedurze konwersji danych na warto ci fizyczne przypisane zmiennym o nazwie czujnika pomiarowego. Na bazie zarejestrowanych danych i pami tanych parametrów obliczane s warto ci fizyczne zmiennych ci gnika niedost pne w bezpo rednich pomiarach. Zarejestrowane i obliczone warto ci wykorzystywane s w procedurze diagnostycznej i mog by wy wietlane na ekranie. Zachodz ce zale no ci przyczynowoskutkowe pomi dzy stanami niezdatno ci okre lonych elementów ci gnika, a symptomami identyfikowane s jako uszkodzenia i sygnalizowane okre lonymi kodami b du. W tek sterowania zegarem czasu rzeczywistego: Pomiary czasu rzeczywistego z u yciem systemu Windows wi si z trudno ci zachowania stabilnego czasu i cz stotliwo ci próbkowania. Dost pne podstawowe instrumenty programistyczne dowolnych j zyków nie pozwalaj na stabilne i dok adne odmierzanie czasu i w takich sytuacjach jedyn mo liwo rozwi zania problemu daje nam wykorzystanie biblioteki WinApi. Dla zapewnienia dok adno ci odmierzania czasu pomi dzy poszczególnymi pomiarami w aplikacji wydzielono niezale ny w tek pomiarowy, o podwy szonym priorytecie (tphighest) wykonywania. Zwi kszenie dok adno ci odmierzania czasu pomi dzy próbkami pomiarów otrzymano poprzez wykorzystanie funkcji s u cej do zwi kszania dok adno ci i rozdzielczo ci taktowania zegara systemu Windows (funkcj t wykorzystuje si w obs udze aplikacji czasu rzeczywistego oraz systemach multimedialnych) timebeginperiod. Parametrem funkcji jest warto oczekiwanej stabilnej rozdzielczo ci odmierzania czasu podanej w milisekundach. Funkcj wywo ujemy bezpo rednio przed u yciem innych funkcji zwi zanych z odmierzaniem czasu i pomiarami wymagaj cymi stabilnej pracy zegara czasu rzeczywistego.

8 14 Ryszard Arendt, Ryszard Michalski Do dok adnego pomiaru czasu wykorzystuje si funkcj QueryPerformanceCounter, która zwraca jako parametr numer wykonywanego przez procesor cyklu zegara oraz funkcj QueryPerformanceFrequency podaj c aktualn cz stotliwo cykli zegarowych. W celu kontroli odmierzania czasu i okre lania momentu jego up ywu wykorzystano tzw. waitable timer object czyli obiekt s u cy do synchronizacji zada czasowych. Po utworzeniu obiektu synchronizacji czasu, mamy mo liwo kontroli i wskazywania momentów up ywu kolejnych nastawionych interwa ów czasowych. Interwa y czasowe mo na ustawia zgodnie z dokumentacj Windows ze skokiem minimalnym 100 ns. Procedura odczytywania danych: Informacje zestawione w podprogramie konfiguracji systemu akwizycji danych obejmuj dla warstwy Assembly Object: numer adresu urz dzenia MAC ID oraz liczb wierszy (kolejne numerów adresów Instance ID pocz wszy od 0x64), co umo liwia cykliczne wczytywanie danych w p tli z wykorzystaniem komend Explicite Message. Procedura odczytywania danych wywo ywana jest cyklicznie co czas T podany w podprogramie konfiguracyjnym. Dwa bajty danych czone s w s owa typu Word i wpisywane s kolejno do tablicy. Identyczne wska niki ma tablica z wprowadzonymi nazwami czujników pomiarowych w podprogramie konfiguracyjnym. Procedura konwersji danych pomiarowych: Kolejno przegl dana jest tablica z nazwami czujników pomiarowych. Przy braku nazwy element tablicy jest pomijany. Wyst pienie danej nazwy powoduje wywo anie przypisanej do nazwy procedury. Indeks tablicy z nazwami wskazuje równie sk d pobra dane pomiarowe, które zostaj przes ane do procedury. Obliczona warto fizyczna pomiaru zostaje przypisana zmiennej z nazw czujnika. Procedura obliczania warto ci fizycznych niedost pnych w bezpo rednim pomiarze: Nie wszystkie wielko ci fizyczne s mierzone w bezpo redni sposób i w razie potrzeby nale y je wyznaczy poprzez wykonanie oblicze. Najwa niejsze z nich to: N e moc efektywna silnika i M e moment efektywny. Do oblicze wykorzystano metod mechaniczn, zale no ci (1) (5): V n k r d [m/s] (1) 30 V a [m/s 2 ] (2) t F = ma [N] (3) N e = FV [kw] (4) M Fr d e [Nm] (5) i c gdzie: V pr dko pojazdu wg odbiornika GPS, n k u redniona pr dko kó nap dowych, a przyspieszenie ci gnika, F si a bezw adno ci, c sprawno ca kowita

9 Uk ad informatyczny systemu diagnostycznego ci gników ko owych 15 r n uk adu nap dowego, i d s, m masa ci gnika, r d promie dynamiczny, 30V n s pr dko obrotowa wa u silnika, i prze o enie ca kowite. Obliczanie wzgl dnego po lizgu kó osi tylnej S ot w procentach: n kl nkp S ot 1 100% (6) nzl nzp Wyznaczanie po lizgu na podstawie pomiarów z odbiornika GPS: V R s (7) V gdzie: = 2 n k /60 pr dko k towa kó nap dowych, R pr dko obwodowa opony ko a nap dowego. Procedura diagnostyczna. Dla wybranych stanów pracy silnika sprawdzane s warto ci parametrów. Przy poprawnej pracy ci gnika mierzone warto ci powinny by zawarte w okre lonych przedzia ach. Wyst pienie uszkodzenia powoduje zmian warto ci mierzonych parametrów ci gnika daj c symptom diagnostyczny [3, 4]. Przy tworzeniu systemu diagnostycznego przyj to definicj, e uszkodzenie jako ka de zdarzenie destrukcyjne wp ywa na pogorszenie jako ci i efektywno ci funkcjonowania ci gnika i powinno by wykrywane w procesie diagnozowania [6, 7]. Stan niezdatno ci S N ci gnika jest wynikiem wyst pienia jednego z czterech klas uszkodze { u f, u e, u s, u d }, co mo na wyrazi zale no ci (8): S { u u u u } 0 (8) N f Diagnozowanie sprowadza si do okre lenia relacji R mi dzy uszkodzeniem (stanem niezdatno ci), a symptomem diagnostycznym o okre lonych w asno ciach. Dla zdefiniowanych zale no ci przyczynowo-skutkowych pomi dzy stanami niezdatno ci f i F okre lonych elementów ci gnika, a symptomami s j reprezentowanymi przez zbiór S, na podstawie zachodz cej relacji (9) lub (10): e s d R :{ s j } f i (9) R :{ s j } { fi} jk (10) mo na zidentyfikowa konkretne uszkodzenie (9) lub wskaza mo liwy zbiór uszkodze (10) relacja wieloznaczna. Zbiory uszkodze s reprezentowane przez kody b dów, które wy wietlane s na monitorze urz dzenia diagnostycznego ci gnika.

10 16 Ryszard Arendt, Ryszard Michalski Aktualnie prowadzone prace dotycz prowadzenia testów diagnostycznych ci gnika i identyfikacji zachodz cych zale no ci przyczynowo-skutkowych mi dzy uszkodzeniem (stanem niezdatno ci) a symptomem (warto ciami wybranego zbioru mierzonych fizycznych warto ci ci gnika). 4. PODSUMOWANIE Do budowy urz dzenia diagnostycznego ci gnika ko owego wykorzystano najnowsze dost pne technologie tj. uk ad informacyjny CAN pracuj cy z protoko em DeviceNet opracowany w latach Budowa urz dzenia diagnostycznego napotyka du e trudno ci: dokumentacja ICP DAS jest niekompletna, nie obja nia napotkanych problemów. Zbudowany system przechodzi aktualnie testy na ci gniku, które maj na celu okre lenie zwi zków przyczynowo-skutkowych mi dzy symptomami, a wyst puj cymi uszkodzeniami, z wyró nieniem czterech klas uszkodze. Dla diagnostyki wibracyjnej prowadzone prace maj ustali u yteczne pasmo rejestrowanych cz stotliwo ci czas trwania testu ma wp yw na ocen najni szych cz stotliwo ci, a okres próbkowania ma wp yw na najwy sze analizowane cz stotliwo ci drga. Acknowledgment: Praca jest realizowana w ramach projektu badawczego Nr N N Narodowego Centrum Nauki w Krakowie. Literatura 1. Arendt R., Michalski R.: Struktura systemu diagnostycznego ci gnika ko owego. Zeszyty Naukowe Instytutu Pojazdów, 2012, nr 3 (89).s.5-12,. 2. Arendt R., Michalski R.: Functional structure of diagnostics system for wheeled tractors. Pomiary Automatyka Robotyka, 2012, nr 12, s ,. 3. Ko cielny J. M.: Diagnostyka zautomatyzowanych procesów przemys owych. Wyd. Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT; Warszawa Korbicz J., Ko cielny J. M., Kowalczuk Z., Cholewa W.: Diagnostyka procesów, modele, metody sztucznej inteligencji, zastosowania. WNT, Warszawa Merkisz J., Mazurek S.: Pok adowe systemy diagnostyczne pojazdów samochodowych. WK, Warszawa Michalski R.: Diagnostyka maszyn roboczych. Wyd. ITE Radom Olsztyn, Michalski R., Gonera J., Janulin M., Arendt R.: Structural analysis of wheeled tractor oriented towards damage diagnostics. Monografie, studia, rozprawy Selected problems of mechanical engineering and maintenance M29, Politechnika wi tokrzyska, Kielce 2012 s ,. 8. Natke H. G., Cempel C. Model-Aided Diagnosis of Mechanical Systems: Fundamentals, Detection, Localization, Assessment. Berlin. Springer-Verlag Zimmermann W., Schmidgall R.: Magistrala danych w pojazdach. Protoko y i standardy, WKi 2008.

11 Uk ad informatyczny systemu diagnostycznego ci gników ko owych 17 INFORMATION TECHNOLOGY SYSTEM DIAGNOSTIC WHEELED TRACTOR Abstract: The design and construction of a diagnostic device requires the development of a system for the acquisition and processing of measurement data, numerous cable connections and an on-board computer. The key component of a diagnostic system was the Fujitsu FUTRO S100 on-board computer in shock and vibration-proof housing, with passive cooling and a 16 GB Compact Flash memory card. The computer was provided with a NVOX LCD 10 VGA/FVAT touch screen. The following software was used: Windows XP-2000, USB/DeviceNet interface module and a diagnostic program. The computer was connected to the I-7565USB/DeviceNet master device via the USB port. The CAN bus connected the interface module with three slave devices collecting data from sensors installed in various locations of a wheeled tractor. Keywords: Diagnostic system, information technology, wheeled tractor