Badania symulacyjne obciążeń układu jezdnego robota ratowniczego
|
|
- Emilia Górecka
- 4 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 ŁOPATKA Marian Janusz 1 MUSZYŃSKI Tomasz 2 RUBIEC Arkadiusz 3 Badania symulacyjne obciążeń układu jezdnego robota ratowniczego WSTĘP Jednym z kluczowych aspektów ochrony zdrowia i życia człowieka jest efektywne prowadzenie działań ratowniczych w szczególności na obszarach objętych kataklizmami oraz klęskami żywiołowymi [1]. Wyposażenie służb ratowniczych w robota zdolnego do ich wsparcia szczególnie na terenach i obszarach trudnodostępnych przyczyni się do zmniejszenia liczby ofiar katastrofy. Zespół Maszyn Inżynieryjnych i Robotów aktualnie przeprowadził prace nad opracowaniem i zaprojektowaniem Robota ratowniczego (ang. Fire Rescue Robot FRR). Decydującym czynnikiem o aplikacyjności robota jest jego wysoka zdolność do: pokonywania przeszkód terenowych (dojazd do i powrót ze strefy zagrożenia) oraz wykonywania czynności technologicznych bezpośrednio w strefie niebezpiecznej. W zależności od wyposażenia może on: wspierać działania straży pożarnej przy pomocy działka wodnego, stawiać kurtyny wodne, ewakuować rannych, przewozić dodatkowe wyposażenie ratowników, torować dostęp oraz prowadzić rozpoznanie i monitoring stref skażonych przed bezpośrednim wkroczeniem człowieka. Układ zawieszenia robota w istotny sposób decyduje o jego zdolności do wykonywania zadań. Jest on wykorzystywany na każdym etapie prowadzenia działań ratowniczych (jazda, czynności technologiczne). Odpowiednie ukształtowanie funkcjonalne oraz wytrzymałościowe struktury zawieszenia przełoży się na zwiększenie poziomu mobilności robota, a w efekcie zdolności do wspierania służb ratowniczych. Możliwe jest to do osiągnięcia po rozwiązaniu dwóch zasadniczych problemów [2, 3]. Pierwszy to nieznajomość obciążeń jakie oddziałują na podwozie, innych niż w przypadku szeroko opisywanych obciążeń podwozi pojazdów samochodowych [4, 5], czy maszyn roboczych [6]. Drugi to określenie niezbędnego zapasu bezpieczeństwa przy projektowaniu elementów układu zawieszenia robotów. Człowiek, który nie steruje pojazdem znajdując się bezpośrednio na nim ma w istotny sposób ograniczoną percepcję. Nie odczuwa on przyspieszeń, przez co nie może dopasować prędkości jazdy do wymuszeń jakie działają na układ jezdny, tak dokładnie jak by znajdował się na robocie. Należy zatem opracować metody i reprezentatywne testy na podstawie, których możliwa będzie identyfikacja sił oddziaływujących na elementy układu zawieszenia. Jedną z metod osiągnięcia tego celu są badania symulacyjne. 1. ROBOT RATOWNICZY Analizy przeprowadzone w zespole Maszyn Inżynieryjnych i Robotów wykazały, że przewidywane do realizacji przez FRR (rys.1) zadania, najefektywniej wykonywane będą przez trzyosiowego robota z kołowym układem bieżnym o masie całkowitej ok kg. Robot ten wyposażony zostanie w dwa osprzętu robocze: manipulator - służący np. do podejmowania nietypowych przedmiotów lub kierowania strumienia środka gaśniczego oraz osprzęt spycharkowy służący jako podpora zwiększająca stateczność wzdłużną podczas pracy manipulatorem lub jako osprzęt torujący drogę dojazdu. Uwzględniając ilość dostępnego miejsca oraz podatność obsługową zdecydowano o zastosowaniu w robocie zawieszenia z wahaczami wzdłużnymi. 1 Katedra Budowy Maszyn WAT, Warszawa, ul. gen. S. Kaliskiego 2, mlopatka@wat.edu.pl 2 Katedra Budowy Maszyn WAT, Warszawa, ul. gen. S. Kaliskiego 2, tmuszynski@wat.edu.pl 3 Katedra Budowy Maszyn WAT, Warszawa, ul. gen. S. Kaliskiego 2, arubiec@wat.edu.pl 742
2 Rys.1. Robot ratowniczy: a) koncepcja; b) demonstrator technologii 2. METODA W ostatnich latach nastąpił znaczny rozwój numerycznych metod rozwiązywania problemów naukowych i inżynierskich. Dyskretyzacja modeli złożonych struktur układów mechanicznych przy współczesnym poziomie zaawansowania komputerów i narzędzi symulacyjnych nie stanowi obecnie problemu [7, 8, 9, 10, 11]. Przy opracowywaniu modelu FRR wykorzystano szeroko opisywaną [12, 13, 14, 15,] metodę układów wieloczłonowych. Model natomiast został wykonany w programie MSC Adams/View. 3. MODEL SYMULACYJNY Do przeprowadzenia badań symulacyjnych obciążeń układu zawieszenia opracowano model (rys.2 i 3) robota o 6 stopniach swobody (ang. full vehicle model). Rys.2. Schemat blokowy modelu robota ratowniczego 743
3 Wcześniej przeprowadzone analizy pokazały, że ze względu na przewidywane do realizacji przez robota zadania oraz obszary na których będą one wykonywane, najefektywniejsze będzie zastosowanie zawieszenia w którym: wahacze przedniej osi są niezależnie połączone za pomocą amortyzatorów z nadwoziem robota; koła osi środkowej i tylnej znajdują się na wspólnym wahaczu, który połączony jest obrotowo z nadwoziem robota. Rys. 3. Model robota wykonany w programie Adams/View: a)widok ogólny 1-przednie wahacze, 2-liniowe elementy sprężysto - tłumiące, 3-nadwozie robota, 4-wahacze tylne; b) schemat kinematyczny zawieszenia przedniej osi Podczas opracowywania modelu przyjęto następujące główne założenia upraszczające: całkowita masa FRR wynosi mt=2800 kg, przy czym masa nadwozia mb=2465 kg; odległość między osiami kół przednich i środkowych jest równa odległości pomiędzy osiami kół środkowych oraz tylnych i wynosi L=1,1 m; środek masy robota znajduje się w odległości LG=1m od przedniej osi i na wysokości hg=0,7 m względem podłoża; podłoże po którym porusza się pojazd jest nieodkształcalne; uwzględniono sztywność promieniową opony (ugięcie statyczne 0,05m) oraz bezwymiarowy współczynnik tłumienia =0,15, na podstawie których wyznaczono współczynniki sztywności ko i tłumienia co promieniowego kół; uwzględniono masy nieresorowane poszczególnych osi, których całkowita wartość wynosi mu=335 kg; podatność układu zawieszenia przedniej osi została uwzględniona za pomocą liniowych elementów sprężysto tłumiących. Przyjęty schemat kinematyki zawieszenia przedniego koła przedstawiono na rysunku 3b. Zgodnie z założonym schematem kinematycznym zawieszenia osi przedniej (Rys.4) siłę FA z jaką element sprężysto - tłumiący oddziałuje na wahacz obliczyć można z zależności: FA Fk Lw cos( ) ra (1) gdzie: Fk - reakcja normalna występująca pod kołem robota; Lw - długość przedniego wahacza; - kąt pomiędzy osią wzdłużną wahacza w położeniu równowagi statycznej oraz po wystąpieniu wymuszenia kinematycznego; ra - promień działania siły FA. Kąt obliczano z zależności: h arcsin k LW 744 (2)
4 gdzie: h k - pionowa odległość pomiędzy osią przedniego koła w położeniu równowagi statycznej i po przemieszczeniu na skutek działania wymuszenia kinematycznego. Promień r a siły F A obliczono za pomocą zależności: ra h A sin( ) (3) gdzie: h A - odległość pomiędzy osią obrotu wahacza względem nadwozia oraz osią obrotu elementu sprężysto - tłumiącego wzgledem nadwozia; - kąt pomiędzy osią amortyzatora i odcinkiem łączącym oś obrotu amortyzatora i wahacza. Kąt obliczano z zależności: 2 2 L 2 W ha LA 2 arccos (4) 2hALA Występującą w (4) długość elementu sprężysto - tłumiącego L A obliczano na podstawie: LW LW L A ha 2hA cos( ) (5) 2 2 gdzie: jest kątem pomiędzy osią h A oraz osią wzdłużną przedniego wahacza. Można go obliczyć za pomocą: o 90 (6) Wartość współczynnika sprężystości elementu sprężysto - tłumiącego łączącego wahacz przedni z nadwoziem robota obliczano zgodnie z zależnością: k F A A (7) LA gdzie: L A - zmiana długości elementu sprężysto - tłumiącego pod wpływem obciążenia statycznego. Wartość współczynnika tłumienia c A amortyzatora obliczono zgodnie z zależnością: c A =2k A T; (8) gdzie: - bezwymiarowy współczynnik tłumienia; T - stała czasowa obliczana zgodnie z zależnością: m T (9) k A gdzie: m - masa zredukowana na kierunek działania elementu sprężysto - tłumiącego. 4. BADANIA SYMULACYJNE W rozdziale tym przedstawiono najważniejsze próby jakim poddany został model robota w celu identyfikacji obciążeń oddziaływujących na jego układ zawieszenia. W każdym rozpatrywanym przypadku wartość bezwymiarowego współczynnika tłumienia wynosiła =0,35. W badaniach rozpatrywano następujące przypadki: dopuszczalny zakres pionowego przemieszczenia koła przedniego h k =0,05 m od położenia równowagi statycznej, wówczas k A = N/m, c A = Ns/m (przypadek 1); dopuszczalny zakres pionowego przemieszczenia koła przedniego h k =0,10 m od położenia równowagi statycznej, wówczas k A = N/m, c A = 9830 Ns/m (przypadek 2); dopuszczalny zakres pionowego przemieszczenia koła przedniego h k =0,15 m od położenia równowagi statycznej, wówczas k A = N/m, c A = 8089 Ns/m (przypadek 3) Badania pożądanego skoku zawieszenia Celem tej próby było określenie wymaganego skoku zawieszenia kół osi przedniej robota. Jako pierwszy wskaźnik oceny wykorzystano wskaźnik wariancji CV obliczany zgodnie z: 745
5 CV Fk (10) gdzie F k_stat - wartość reakcji normalnej pod kołem robota w położeniu równowagi statycznej Fk - odchylenie standardowe wartości reakcji normalnej pod kołem podczas pojedynczej próby. Im mniejsza jest wartość wskaźnika CV tym mniejsza jest zmiana wartości rozkładu nacisków pod kołami robota. W badaniu tym oceniany był również wpływ charakterystyki zawieszenia kół przednich na możliwość wystąpienia zjawiska jego dobijania. Jest ono niepożądane. Podczas jego wystąpienia następuje gwałtowny wzrost wartości sił oddziaływujących na nadwozie robota. Ponieważ FRR docelowo poruszać się będzie w ekstremalnych warunkach terenowych jako wymuszenie kinematyczne podczas tej próby wykorzystano tor testowy Rougher Track zgodny z normą ISO Prędkości jazdy modelu robota podczas tej próby wynosiła 3 km/h Gwałtowny wjazd na krawężnik Celem tej próby było określenie wartości obciążeń dynamicznych jakie oddziałują na koła robota podczas próby prostopadłego wjazdu na krawężnik. Jako wymuszenie kinematyczne w tym przypadku wykorzystano przeszkodę przedstawioną na rys.5. F k _ stat Rys.5. Przekrój poprzeczny przeszkody wykorzystanej jako wymuszenie kinematyczne podczas próby wjazdu na krawężnik - wszystkie wymiary w mm Próby przeprowadzono dla trzech prędkości jazdy: 10, 15 i 20 km/h. Podczas prób oceniano również możliwość wystąpienia zjawiska dobicia zawieszenia Próba hamowania Celem tej próby było określenie obciążenia przedniej osi podczas procesu gwałtownego hamowania robota na podłożu betonowym. Proces hamowania modelowano w sposób umożliwiający uzyskanie opóźnienia wynoszącego 8 m/s 2, zgodnie z zależnością: a g (11) gdzie: a - opóźnienie hamowania; S - współczynnik przyczepności; g - przyspieszenie ziemskie. Hamowanie następowało z prędkości 20 km/h do całkowitego zatrzymania robota (rys. 6). S Rys. 6. Przebieg czasowy wartości wymuszonych podczas próby gwałtownego hamowania: 1-przyspieszenia, 2-prędkości liniowej środka masy wzdłuż kierunku jazdy 746
6 4.4. Szybka jazda terenowa Celem tej próby było określenie maksymalnych wartości obciążeń podwozia robota ratowniczego podczas szybkiej jazdy terenowej. Jako wymuszenie kinematycznej wykorzystano tor testowy Rougher Track zgodny z normą ISO W czasie trwania symulacji robot poruszał się z maksymalną przewidzianą w normie ISO 5008 prędkością jazdy wynoszącą 7 km/h. 5. WYNIKI BADAŃ SYMULACYJNYCH W rozdziale tym przedstawiono wyniki opisanych w poprzednim rozdziale testów. Wszystkie prezentowane przebiegi czasowe, wartości sił rzutowano na układ współrzędnych związany z nadwoziem robota. Przyjęte oznaczenia są następujące: oś wzdłużna robota - x; oś poprzeczna robota - z; oś pionowa robota - y Badania pożądanego skoku zawieszenia Na wykresach przedstawionych na rysunku 7 zestawiono wartości wskaźnika wariancji obliczonego zgodnie z (10). Jego wartości dla prawej i lewej burty są do siebie zbliżone. Rys. 7. Porównanie wskaźników wariancji CV: 1 - h k =0,05 m; 2 - h k =0,10 m; 3 - h k =0,15 m Najmniejsza zmiana wartości nacisków pod kołami robota w czasie jazdy z prędkością 3 km/h po torze testowym Rougher Track wystąpiła dla przypadku najmniej sztywnej charakterystyki zawieszenia (przypadek 3). W tym przypadku również występują największe kąty kołysań wzdłużnych nadwozia robota (rys. 8). Mimo elastycznego połączenia przednich kół robota z jego nadwoziem to na przedniej osi występują największe zmiany wartości reakcji normalnych. Rys.8. Porównanie kątów przechyłów wzdłużnych robota: 1 - h k =0,05 m; 2 - h k =0,10 m; 3 - h k =0,15 m 747
7 Zjawisko dobijania zawieszenia (rys.9) wystąpiło podczas przejazdu modelu robota z zawieszeniem przedniej osi w którym k A = N/m, c A = Ns/m. W pozostałych rozpatrywanych przypadkach nie stwierdzono dobijania zawieszenia. Rys. 9. Zmiana długości amortyzatorów osi przedniej podczas jazdy z prędkością 3 km/h - przypadek h k =0,05 m 5.2. Gwałtowny wjazd na krawężnik Podczas próby szybkiego wjazdu na krawężnik rejestrowano i porównywano ze sobą wartości trzech składowych sił występujących pod kołami: normalnej, wzdłużnej i poprzecznej. Ponieważ robot wjeżdżał prostopadle na krawężnik wartości składowej poprzecznej siły były pomijalnie małe. Największe wartości (rys.10) zanotowano podczas wjazdu na krawężnik z prędkością 20 km/h. Rys. 10. Wartości bezwzględne maksymalnych sił występujących pod kołami robota podczas wjazdu na krawężnik z prędkością 20 km/h: a) siły wzdłużne, b) siły normalne 1 - h k =0,05 m; 2 - h k =0,10 m; 3 - h k =0,15 m 748
8 Najbardziej zróżnicowane pomiędzy poszczególnymi osiami są wartości sił wzdłużnych (rys.10a) oddziaływujących na koła. Wartości sił normalnych pomiędzy osiami są do siebie bardziej zbliżone. Zmniejszanie współczynnika sztywności zawieszenia (przypadki 1, 2, 3) przedniej osi korzystnie obniża wartość sił dynamicznych jakie oddziałują na koła przedniej osi robota ratowniczego. Nie ma to natomiast większego znaczenia w przypadku koła środkowego i tylnego, znajdujących się na wspólnym wahaczu Próba hamowania Podczas próby hamowania robota na podłożu betonowym rejestrowano wartości składowych sił występujących pod kołami osi przedniej. Jest ona wówczas najbardziej obciążona. Podobnie jak w przypadku gwałtownego wjazdu na krawężnik, również w tym przypadku wartości występujących sił poprzecznych oddziałujących na koła są znikomo małe, dlatego na przebiegach czasowych (rys.11) zostały pominięte. Maksymalna różnica pomiędzy wartościami sił rozpatrywanych przypadków wynosiła 5% dlatego na (rys.11) przedstawiono przebiegi wartości średnich z wszystkich trzech przypadków. Rys. 11. Przebiegi czasowe zmiany wartości sił występujących pod przednim kołem robota ratowniczego podczas próby hamowania z prędkości 20 km/h: a) siła wzdłużna, b) siła normalna Wartość siły normalnej podczas fazy hamowania (rys.11b) wzrosła o 70 % w stosunku do wartości obciążenia statycznego. Bardzo duża podczas próby jest wartość składowej wzdłużnej i wynosi ok N Szybka jazda terenowa W efekcie przeprowadzenia tej próby powstała kompletna biblioteka obciążeń każdego z kół podwozia robota. Wyniki podczas tej próby odczytywano w następujący sposób: z przebiegu czasowego zmiany wartości składowej wzdłużnej siły występującej pod prawym przednim kołem odczytywano jej wartość maksymalną; dla tej samej chwili czasu odczytywano wartości pozostałych składowych siły występujących pod prawym przednim kołem oraz wartości wszystkich składowych siły występujące pod pozostałymi pięcioma kołami. Analogicznie postępowano w przypadku pozostałych składowych siły pod przednim prawym kołem. Procedura ta powtarzana była dla każdego z kół osobno. W wyniku przeprowadzonych symulacji uzyskano bibliotekę zawierającą osiemnaście przypadków obciążeń podwozia robota. 749
9 Rys. 12. Porównanie sum wektorowych składowych sił działających na koła robota w przypadku uzyskania maksymalnej wartości siły pionowej oddziaływującej na przednie prawe koło - h k =0,10 m Na rysunku 12 przedstawiono przykładowe zestawienie sił wypadkowych oddziaływujących na poszczególne koła robota. Niezależnie od rozpatrywanego przypadku (h k =0,05 m, h k =0,10 m, h k =0,15 m) najbardziej obciążona była oś przednia. Największe obciążenia dynamiczne wystąpiły dla przypadku h k =0,05 m. WNIOSKI W referacie opisano koncepcję kołowego robota ratowniczego oraz przedstawiono jego model wykorzystany do identyfikacji obciążeń oddziaływujących na jego podwozie. Opisano również badania jakie przeprowadzono z wykorzystaniem modelu oraz ich wyniki. Z uwagi na możliwość występowania zjawiska dobijania oraz największą wrażliwość na zmiany równomierności rozkładu nacisków pod kolami układ zawieszenia (przypadek 1) nie może być zastosowany. Największe obciążenia w trakcie prób wystąpiły na przedniej osi w czasie wjazdu na krawężnik z prędkością 20 km/h. Wartość maksymalna siły normalnej oddziaływującej na przednie koło była 2,6 razy większa od wartości obciążenia statycznego. Należy przeprowadzić dodatkowe analizy w celu weryfikacji konieczności tak szybkiego pokonywania tego typu przeszkód. W przypadku szybkiej jazdy terenowej z prędkością 7 km/h wartość maksymalna składowej była większa od wartości statycznej o 70 %. Ponieważ w wyniku przeprowadzonych badań uzyskane wartości składowych poprzecznych sił oddziaływujących na koła robota są pomijalnie małe, należy przeprowadzić dodatkowe testy umożliwiające reprezentatywne ich zidentyfikowanie (np. próby skrętu burtowego na różnych podłożach). Wówczas uzyskane wartości obciążeń będą mogły zostać wykorzystane do wytrzymałościowego ukształtowania konstrukcji wahaczy oraz ramy nośnej robota. Streszczenie Referat opisuje opracowywanego w zespole maszyn inżynieryjnych i robotów Wojskowej Akademii Techncznej kołowego robota ratowniczego FRR. Przedstawiono w nim również krótki opis przewidywanych do realizacji przez FRR zadań i wynikających z nich problemów jakie należy rozwiązać. Następnie opisana została metoda oraz model za pomocą którego możliwe było przeprowadzenie symulacyjnej identyfikacji obciążeń układu zawieszenia robota. Opisując opracowany model symulacyjny przestawiono główne wykorzystane założenia upraszczające oraz metodę za pomocą której obliczono podstawowe parametry modelu. Kolejne rozdziały referatu opisują próby jakim poddany został model oraz przykładowe wyniki badań. W końcowej części artykułu przedstawiono podsumowanie oraz dyskusję nad wynikami badań. 750
10 Simulation of Fire Rescue Robot chassis loads Abstract This paper describes FRR wheeled rescue robot which being developed in Robots & Engineering Equipment Team of Military University of Technology. There have been presented also short description of planned to performing by Fire Rescue Robot FRR tasks and caused by them problems to solve. Next have been described the method and model enable to carry out simulation which are necessary to robot suspension system loads identification. Describing developed simulation model, have been presented main used simplification assumptions and method used to calculate main model parameters. The nest paper sections describe the tests which has been subjected to model and examples of their results. In the final part of the paper is a conclusion and discussion of the results of research. BIBLIOGRAFIA 1. S. Tadokoro, Rescue Robotics, Springer, London 2009, pp A. Bartnicki, A. Dąbrowska, A. Rubiec, Mobility problems of remote-controlled ground vehicles, Polish Journal of Environmental Studies Vol.20, No. 5A, Olsztyn 2011, pp P. Sprawka, The Methods of Evaluation the Mobility of Off - Road Vehicles, Solid State Phenomena Vol , pp J. Reimpell, H. Stoll, J. Betzler, The Automotive Chasis: Engineering Principles, Butterworth Heinemann, Oxford 2001, pp J. Hapian-Smith, An Introduction to Modern Vehicle Design, Butterworth Heinemann, Oxford 2002, pp P. Dudzinski, Lenksysteme für Nutzfahrzeuge, Springer, Berlin 2005, pp A. Rehnberg. Suspension design for off-road construction machines, KTH, Stockholm 2011, pp A. Moradi, A. Mirzakhami Nafchi, A. Ghanbarzadeh, E. Soodmand, Optimization of linear and nonlinear full vehicle model for improving ride comfort vs. road holding with the Bees Algorithm, IEEE Colloquium on Humanities, Penang 2011, pp J. Pijuan, M. Comellas, M. Nogues, J. Roca, X. Potau Active bogies and chassis leveling for a vehicle operating in rough terrain, Journal of Terramechanics Vol. 49, 2012, pp H. Gattringer, R. Naderer, H. Bremer Modeling and Control of a Pneumatically Driven Stewart Platform, Motion and Vibration Control, 2009, pp T. Thueer, A. Krebs, R. Siegwart Comprehesive locomotion performance evaluation of all-terrain robots, 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Vols 1-12, 2006, pp O. P. Agrawal, S. Saigal, Dynamic analysis of multi-body systems using tangent coordinates, Computers & structures 31, 1989, pp A. Shabana, Dynamics of multibody systems, Cambrige University Press, 2005, pp W. Blajer, An orthonormal tangent space method for constrained multibody systems, Computer Methods in Applied Mechanics and Engineering 121, 1995, pp K. Arczewski, W. Blajer, A unified approach to modeling of holonomonic and nonholonomonic mechanical systems, Mathematical Modeling of Systems 2, 1996, pp PODZIĘKOWANIA Pragniemy podziękować Narodowemu Centrum Badań i Rozwoju za dofinansowanie projektu nr INNOTECH-K1/IN1/70/154619/NCBR/12, w ramach którego przeprowadzono opisane w tym artykule badania. 751
BADANIA SYMULACYJNE PROCESU HAMOWANIA SAMOCHODU OSOBOWEGO W PROGRAMIE PC-CRASH
BADANIA SYMULACYJNE PROCESU HAMOWANIA SAMOCHODU OSOBOWEGO W PROGRAMIE PC-CRASH Dr inż. Artur JAWORSKI, Dr inż. Hubert KUSZEWSKI, Dr inż. Adam USTRZYCKI W artykule przedstawiono wyniki analizy symulacyjnej
Badania mobilności bezzałogowej platformy przegubowej z gąsienicowym układem bieżnym
KONOPKA Stanisław 1 KROGUL Piotr 2 ŁOPATKA Marian Janusz 3 MUSZYŃSKI Tomasz 4 Badania mobilności bezzałogowej platformy przegubowej z gąsienicowym układem bieżnym WSTĘP Ciągły rozwój robotyzacji na świecie
Mechanika ruchu / Leon Prochowski. wyd. 3 uaktual. Warszawa, Spis treści
Mechanika ruchu / Leon Prochowski. wyd. 3 uaktual. Warszawa, 2016 Spis treści Wykaz ważniejszych oznaczeń 11 Od autora 13 Wstęp 15 Rozdział 1. Wprowadzenie 17 1.1. Pojęcia ogólne. Klasyfikacja pojazdów
Ocena sztywności hydropneumatycznego zawieszenia robota ratowniczego
BARTNICKI Adam 1 ŁOPATKA Marian Janusz 2 MUSZYŃSKI Tomasz 3 RUBIEC Arkadiusz 4 Ocena sztywności hydropneumatycznego zawieszenia robota ratowniczego WSTĘP Jednym z kluczowych aspektów ochrony zdrowia i
Dobór silnika hydraulicznego dla podwozia bazowego robota ratowniczego
JASKÓŁOWSKI Mirosław1 KROGUL Piotr 2 RUBIEC Arkadiusz3 SPADŁO Kacper4 Dobór silnika hydraulicznego dla podwozia bazowego robota ratowniczego WSTĘP Szczególnym przykładem aktywności ludzkiej są działania
Badania mobilności przegubowych bezzałogowych platform lądowych z kołowymi układami bieżnymi
KONOPKA Stanisław 1 KROGUL Piotr 2 MUSZYŃSKI Tomasz 3 ŁOPATKA Marian Janusz Badania mobilności przegubowych bezzałogowych platform lądowych z kołowymi układami bieżnymi WSTĘP Bezzałogowe platformy lądowe
TRANSCOMP XV INTERNATIONAL CONFERENCE COMPUTER SYSTEMS AIDED SCIENCE, INDUSTRY AND TRANSPORT
TRANSCOMP XV INTERNATIONAL CONFERENCE COMPUTER SYSTEMS AIDED SCIENCE, INDUSTRY AND TRANSPORT DĄBROWSKA Agnieszka ŁOPATKA Marian Janusz RUBIEC Arkadiusz 1 układ zawieszenia, mobilność, ocena efektywności
Efektywność działania zawieszenia hydropneumatycznego w świetle badań teleoperowanej Bezzałogowej Platformy Lądowej
BARTNICKI Adam 1 MUSZYŃSKI Tomasz 2 RUBIEC Arkadiusz 3 Efektywność działania zawieszenia hydropneumatycznego w świetle badań teleoperowanej Bezzałogowej Platformy Lądowej WSTĘP Decydującym czynnikiem o
WYKORZYSTANIE OPROGRAMOWANIA ADAMS/CAR RIDE W BADANIACH KOMPONENTÓW ZAWIESZENIA POJAZDU SAMOCHODOWEGO
ZESZYTY NAUKOWE POLITECHNIKA ŚLĄSKA 2012 Seria: TRANSPORT z. 77 Nr kol.1878 Łukasz KONIECZNY WYKORZYSTANIE OPROGRAMOWANIA ADAMS/CAR RIDE W BADANIACH KOMPONENTÓW ZAWIESZENIA POJAZDU SAMOCHODOWEGO Streszczenie.
SPIS TREŚCI WPROWADZENIE... 9
SPIS TREŚCI WPROWADZENIE... 9 ZASADY BHP I REGULAMIN LABORATORIUM POJAZDÓW... 10 Bezpieczne warunki pracy zapewni przestrzeganie podstawowych zasad bhp i przepisów porządkowych........... 10 Regulamin
TRANSCOMP XV INTERNATIONAL CONFERENCE COMPUTER SYSTEMS AIDED SCIENCE, INDUSTRY AND TRANSPORT
TRANSCOMP XV INTERNATIONAL CONFERENCE COMPUTER SYSTEMS AIDED SCIENCE, INDUSTRY AND TRANSPORT BARTNICKI Adam MUSZYŃSKI Tomasz RUBIEC Arkadiusz SPRAWKA Piotr 1 układ zawieszenia, Improwizowane Ładunki Wybuchowe,
Wyznaczanie sił w przegubach maszyny o kinematyce równoległej w trakcie pracy, z wykorzystaniem metod numerycznych
kinematyka równoległa, symulacja, model numeryczny, sterowanie mgr inż. Paweł Maślak, dr inż. Piotr Górski, dr inż. Stanisław Iżykowski, dr inż. Krzysztof Chrapek Wyznaczanie sił w przegubach maszyny o
BADANIA EKSPERYMENTALNE I SYMULACYJNE WĘŻYKOWANIA PRZEGUBOWYCH POJAZDÓW PRZEMYSŁOWYCH NA PODWOZIU KOŁOWYM. Piotr Dudziński, Aleksander Skurjat 1
BADANIA EKSPERYMENTALNE I SYMULACYJNE WĘŻYKOWANIA PRZEGUBOWYCH POJAZDÓW PRZEMYSŁOWYCH NA PODWOZIU KOŁOWYM Część 2. Badania symulacyjne Piotr Dudziński, Aleksander Skurjat 1 1 Prof. dr hab. inż. Piotr Dudziński,
Analiza możliwości ograniczenia drgań w podłożu od pojazdów szynowych na przykładzie wybranego tunelu
ADAMCZYK Jan 1 TARGOSZ Jan 2 BROŻEK Grzegorz 3 HEBDA Maciej 4 Analiza możliwości ograniczenia drgań w podłożu od pojazdów szynowych na przykładzie wybranego tunelu WSTĘP Przedmiotem niniejszego artykułu
'MAPOSTAW' Praca zespołowa: Sylwester Adamczyk Krzysztof Radzikowski. Promotor: prof. dr hab. inż. Bogdan Branowski
Mały pojazd miejski o napędzie spalinowym dla osób w starszym wieku i samotnych 'MAPOSTAW' Praca zespołowa: Sylwester Adamczyk Krzysztof Radzikowski Promotor: prof. dr hab. inż. Bogdan Branowski Cel pracy
RÓWNANIE DYNAMICZNE RUCHU KULISTEGO CIAŁA SZTYWNEGO W UKŁADZIE PARASOLA
Dr inż. Andrzej Polka Katedra Dynamiki Maszyn Politechnika Łódzka RÓWNANIE DYNAMICZNE RUCHU KULISTEGO CIAŁA SZTYWNEGO W UKŁADZIE PARASOLA Streszczenie: W pracy opisano wzajemne położenie płaszczyzny parasola
MODELOWANIE WPŁYWU NIEZALEŻNEGO STEROWANIA KÓŁ LEWYCH I PRAWYCH NA ZACHOWANIE DYNAMICZNE POJAZDU
Maszyny Elektryczne - Zeszyty Problemowe Nr 3/2016 (111) 73 Karol Tatar, Piotr Chudzik Politechnika Łódzka, Łódź MODELOWANIE WPŁYWU NIEZALEŻNEGO STEROWANIA KÓŁ LEWYCH I PRAWYCH NA ZACHOWANIE DYNAMICZNE
Obliczenia obciążenia osi. Informacje ogólne na temat obliczeń obciążenia osi
Informacje ogólne na temat obliczeń obciążenia osi Każdy rodzaj transportu za pomocą samochodów ciężarowych wymaga, aby podwozie dostarczane z fabryki było wyposażone w pewną formę zabudowy. Informacje
DWUTEOWA BELKA STALOWA W POŻARZE - ANALIZA PRZESTRZENNA PROGRAMAMI FDS ORAZ ANSYS
Proceedings of the 5 th International Conference on New Trends in Statics and Dynamics of Buildings October 19-20, 2006 Bratislava, Slovakia Faculty of Civil Engineering STU Bratislava Slovak Society of
Politechnika Śląska. Katedra Wytrzymałości Materiałów i Metod Komputerowych Mechaniki. Praca dyplomowa inżynierska. Wydział Mechaniczny Technologiczny
Politechnika Śląska Wydział Mechaniczny Technologiczny Katedra Wytrzymałości Materiałów i Metod Komputerowych Mechaniki Praca dyplomowa inżynierska Temat pracy Symulacja komputerowa działania hamulca tarczowego
Betonomieszarki. Konstrukcja. Zabudowa betonomieszarki jest skrętnie podatna.
Ogólne informacje na temat betonomieszarek Ogólne informacje na temat betonomieszarek Zabudowa betonomieszarki jest skrętnie podatna. Konstrukcja Betonomieszarki nie mają funkcji wywrotki, ale ponieważ
Zawieszenia pojazdów samochodowych
Pojazdy - zawieszenia Zawieszenia pojazdów samochodowych opracowanie mgr inż. Ireneusz Kulczyk 2011 2012 2013 Zespół Szkół Samochodowych w Bydgoszczy Amortyzatory Wykład Pojazdy zawieszenia Podział mas
Uszkodzenia Pojazdów Szynowych Wywołane Usterkami Toru Kolejowego
Uszkodzenia Pojazdów Szynowych Wywołane Usterkami Toru Kolejowego Roman Bogacz 1,2, Robert Konowrocki 2 1 Politechnika Warszawska, Wydział Samochodów Maszyn Roboczych, Instytut Pojazdów, ul.narbutta 84,
ZESZYTY NAUKOWE INSTYTUTU POJAZDÓW 4(100)/2014
ZESZYTY NAUKOWE INSTYTUTU POJAZDÓW 4(1)/214 Jerzy Grzesiak 1, Piotr Stryjek 2 Paweł Włodarczyk 3 WPŁYW ZMIANY ROZKŁADU CIŚNIENIA POMIĘDZY KOŁAMI PRZEDNIEJ I TYLNEJ OSI NA KIEROWALNOŚĆ POJAZDU, NA PRZYKŁADZIE
ANALIZA MOŻLIWOŚCI DETEKCJI ZDARZEŃ KRYTYCZNYCH Z UDZIAŁEM MOTOCYKLA Cz. I. WYKORZYSTANIE DRGAŃ I WIBRACJI MOTOCYKLA
Dr hab. inż. Jan PIETRASIEŃSKI, prof. WAT Dr inż. Dariusz RODZIK Mgr inż. Witold BUŻANTOWICZ Mgr inż. Jakub MIERNIK Wojskowa Akademia Techniczna Mgr inż. Krzysztof PARAMUSZCZAK KERATRONIK SA ANALIZA MOŻLIWOŚCI
I. DYNAMIKA PUNKTU MATERIALNEGO
I. DYNAMIKA PUNKTU MATERIALNEGO A. RÓŻNICZKOWE RÓWNANIA RUCHU A1. Bryła o masie m przesuwa się po chropowatej równi z prędkością v M. Podać dynamiczne równania ruchu bryły i rozwiązać je tak, aby wyznaczyć
Dwa w jednym teście. Badane parametry
Dwa w jednym teście Rys. Jacek Kubiś, Wimad Schemat zawieszenia z zaznaczeniem wprowadzonych pojęć Urządzenia do kontroli zawieszeń metodą Boge badają ich działanie w przebiegach czasowych. Wyniki zależą
INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 4
KATEDRA MECHANIKI STOSOWANEJ Wydział Mechaniczny POLITECHNIKA LUBELSKA INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 4 PRZEDMIOT TEMAT OPRACOWAŁ MECHANIKA UKŁADÓW MECHANCZNYCH Modelowanie fizyczne układu o dwóch stopniach
Cysterny. Informacje ogólne na temat samochodów cystern. Konstrukcja. Nadwozia typu cysterna uważane są za bardzo sztywne skrętnie.
Informacje ogólne na temat samochodów cystern Informacje ogólne na temat samochodów cystern Nadwozia typu cysterna uważane są za bardzo sztywne skrętnie. Konstrukcja Rozstaw osi powinien być możliwie jak
PROGRAMOWANIE DYNAMICZNE W ROZMYTYM OTOCZENIU DO STEROWANIA STATKIEM
Mostefa Mohamed-Seghir Akademia Morska w Gdyni PROGRAMOWANIE DYNAMICZNE W ROZMYTYM OTOCZENIU DO STEROWANIA STATKIEM W artykule przedstawiono propozycję zastosowania programowania dynamicznego do rozwiązywania
BADANIA SYMULACYJNE UKŁADU ZAWIESZENIA POJAZDU SAMOCHODOWEGO W ŚRODOWISKU ADAMS/CAR SIMULATION RESEARCH OF CAR SUSPENSION SYSTEM IN ADAMS/CAR SOFTWARE
ZESZYTY NAUKOWE POLITECHNIKA ŚLĄSKA 2012 Seria: TRANSPORT z. 77 Nr kol.1878 Łukasz KONIECZNY BADANIA SYMULACYJNE UKŁADU ZAWIESZENIA POJAZDU SAMOCHODOWEGO W ŚRODOWISKU ADAMS/CAR Streszczenie. W artykule
Problemy stateczności maszyn przegubowych
JASKÓŁOWSKI Mirosław 1 KONOPKA Stanisław 2 ŁOPATKA Marian 3 RUBIEC Arkadiusz 4 Problemy stateczności maszyn przegubowych WSTĘP W obecnych czasach przy wykonywaniu zarówno prac ziemnych, jaki prac leśnych
silnych wiatrach poprzecznych
Budownictwo i Architektura 12(2) (2013) 103-109 Odporność pojazdów szynowych na wywracanie się przy silnych wiatrach poprzecznych Laboratorium Inżynierii Wiatrowej, Instytut Mechaniki Budowli, Politechnika
Spis treści. Wstęp Część I STATYKA
Spis treści Wstęp... 15 Część I STATYKA 1. WEKTORY. PODSTAWOWE DZIAŁANIA NA WEKTORACH... 17 1.1. Pojęcie wektora. Rodzaje wektorów... 19 1.2. Rzut wektora na oś. Współrzędne i składowe wektora... 22 1.3.
Platforma bazowa ekstremalnej mobilności jako robot ratowniczy
DĄBROWSKA Agnieszka1 PRZYBYSZ Mirosław RUBIEC Arkadiusz 3 TYPIAK Rafał4 Platforma bazowa ekstremalnej mobilności jako robot ratowniczy WSTĘP Szczególnym przykładem aktywności ludzkiej są działania ratownicze
Minimalizacja obciążeń udarowych załogi gąsienicowego wozu bojowego
BIULETYN WAT VOL. LV, NR 3, 2006 Minimalizacja obciążeń udarowych załogi gąsienicowego wozu bojowego MACIEJ ZAJĄC Wojskowy Instytut Techniki Pancernej i Samochodowej, 05-070 Sulejówek, ul. Okuniewska 1
PRACA DYPLOMOWA Magisterska
POLITECHNIKA WARSZAWSKA Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych PRACA DYPLOMOWA Magisterska Studia stacjonarne dzienne Semiaktywne tłumienie drgań w wymuszonych kinematycznie układach drgających z uwzględnieniem
Przechyły poprzeczne pojazdów wyniki badań i symulacji komputerowych Vehicles roll rotation results of research and computer simulation
Robert Janczur Politechnika Krakowska, Instytut Pojazdów Samochodowych i Silników Spalinowych Piotr Świder Instytut Ekspertyz Sądowych, Kraków Przechyły poprzeczne pojazdów wyniki badań i symulacji komputerowych
Ocena zdolności pokonywania terenu o niskiej nośności przez pojazdy o dopuszczalnej masie całkowitej 14 ton
DĄBROWSKA Agnieszka 1 ŁOPATKA Marian 2 Ocena zdolności pokonywania terenu o niskiej nośności przez pojazdy o dopuszczalnej masie całkowitej 14 ton WSTĘP Zdolność pokonywania terenu o niskiej nośności uważa
Modelowanie wpływu niezależnego sterowania kół lewych i prawych na zachowanie dynamiczne pojazdu
Modelowanie wpływu niezależnego sterowania kół lewych i prawych na zachowanie dynamiczne pojazdu Karol Tatar, Piotr Chudzik 1. Wstęp Jedną z nowych możliwości, jakie daje zastąpienie silnika spalinowego
Dobór silnika serwonapędu. (silnik krokowy)
Dobór silnika serwonapędu (silnik krokowy) Dane wejściowe napędu: Masa całkowita stolika i przedmiotu obrabianego: m = 40 kg Współczynnik tarcia prowadnic = 0.05 Współczynnik sprawności przekładni śrubowo
ANALIZA OBCIĄŻEŃ JEDNOSTEK NAPĘDOWYCH DLA PRZESTRZENNYCH RUCHÓW AGROROBOTA
Inżynieria Rolnicza 7(105)/2008 ANALIZA OBCIĄŻEŃ JEDNOSTEK NAPĘDOWYCH DLA PRZESTRZENNYCH RUCHÓW AGROROBOTA Katedra Podstaw Techniki, Uniwersytet Przyrodniczy w Lublinie Streszczenie. W pracy przedstawiono
MODELOWANIE ZJAWISK DYNAMICZNYCH ZAWIESZENIA POJAZDU GĄSIENICOWEGO NA PRZYKŁADZIE PODWOZIA PT-91
Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe (28) nr 2, 2011 Sławomir KCIUK Gabriel MURA MODELOWANIE ZJAWISK DYNAMICZNYCH ZAWIESZENIA POJAZDU GĄSIENICOWEGO NA PRZYKŁADZIE PODWOZIA PT-91 Streszczenie: W artykule przedstawiono
DYNAMICZNA ANALIZA WYTRZYMAŁOŚCIOWA KADŁUBA SZYBKOBIEŻNEGO POJAZDU GĄSIENICOWEGO
MODELOWANIE INŻYNIERSKIE nr 53, ISSN 1896-771X DYNAMICZNA ANALIZA WYTRZYMAŁOŚCIOWA KADŁUBA SZYBKOBIEŻNEGO POJAZDU GĄSIENICOWEGO Arkadiusz Mężyk, Jacek Gniłka, Gabriel Mura Katedra Mechaniki Teoretycznej
MODELOWANIE DYNAMIKI POJAZDU WIELOOSIOWEGO W PROGRAMIE ADAMS/CAR MODELING OF MULTI-AXLE VEHICLE DYNAMICS IN THE ADAMS/CAR PROGRAM
TOMASZ NABAGŁO *, STANISŁAW WALCZAK **, ANDRZEJ JURKIEWICZ *** MODELOWANIE DYNAMIKI POJAZDU WIELOOSIOWEGO W PROGRAMIE ADAMS/CAR MODELING OF MULTI-AXLE VEHICLE DYNAMICS IN THE ADAMS/CAR PROGRAM Streszczenie
KOMPUTEROWE MODELOWANIE I OBLICZENIA WYTRZYMAŁOŚCIOWE ZBIORNIKÓW NA GAZ PŁYNNY LPG
Leon KUKIEŁKA, Krzysztof KUKIEŁKA, Katarzyna GELETA, Łukasz CĄKAŁA KOMPUTEROWE MODELOWANIE I OBLICZENIA WYTRZYMAŁOŚCIOWE ZBIORNIKÓW NA GAZ PŁYNNY LPG Streszczenie W artykule przedstawiono komputerowe modelowanie
KOMPUTEROWE WSPOMAGANIE MODELOWANIA WŁASNOŚCI DYNAMICZNYCH ZAWIESZENIA POJAZDU GĄSIENICOWEGO
Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe (33) nr 2, 2013 Jacek GNIŁKA Tomasz MACHOCZEK Gabriel MURA KOMPUTEROWE WSPOMAGANIE MODELOWANIA WŁASNOŚCI DYNAMICZNYCH ZAWIESZENIA POJAZDU GĄSIENICOWEGO Streszczenie. W
Badania doświadczalne wielkości pola powierzchni kontaktu opony z nawierzchnią w funkcji ciśnienia i obciążenia
WALUŚ Konrad J. 1 POLASIK Jakub 2 OLSZEWSKI Zbigniew 3 Badania doświadczalne wielkości pola powierzchni kontaktu opony z nawierzchnią w funkcji ciśnienia i obciążenia WSTĘP Parametry pojazdów samochodowych
ZAKRES AKREDYTACJI LABORATORIUM BADAWCZEGO Nr AB 150
ZAKRES AKREDYTACJI LABORATORIUM BADAWCZEGO Nr AB 150 wydany przez POLSKIE CENTRUM AKREDYTACJI 01-382 Warszawa, ul. Szczotkarska 42 Wydanie nr 9 Data wydania: 29 sierpnia 2013 r. Nazwa i adres AB 150 WOJSKOWY
ANALIZA BELKI DREWNIANEJ W POŻARZE
Proceedings of the 5 th International Conference on New Trends in Statics and Dynamics of Buildings October 19-20, 2006 Bratislava, Slovakia Faculty of Civil Engineering STU Bratislava Slovak Society of
Sprawozdanie członka Zarządu KRD mgr inż. Paweł Maślak
Sprawozdanie członka Zarządu KRD mgr inż. Paweł Maślak Cele prezentowane w 2011 roku Poszukiwanie grantów i funduszy na działalność i stypendia dla doktorantów Narodowe Centrum Nauki Narodowe Centrum Badao
MODELOWANIE HAMULCA TARCZOWEGO SAMOCHODU OSOBOWEGO Z WYKORZYSTANIEM ZINTEGROWANYCH SYSTEMÓW KOMPUTEROWYCH CAD/CAE
Marta KORDOWSKA, Zbigniew BUDNIAK, Wojciech MUSIAŁ MODELOWANIE HAMULCA TARCZOWEGO SAMOCHODU OSOBOWEGO Z WYKORZYSTANIEM ZINTEGROWANYCH SYSTEMÓW KOMPUTEROWYCH CAD/CAE Streszczenie W artykule omówiona została
Cysterny. Informacje ogólne na temat samochodów cystern. Konstrukcja PGRT. Nadwozia typu cysterna uważane są za bardzo sztywne skrętnie.
Informacje ogólne na temat samochodów cystern Informacje ogólne na temat samochodów cystern Nadwozia typu cysterna uważane są za bardzo sztywne skrętnie. Konstrukcja Rozstaw osi powinien być możliwie jak
SYMULACYJNE BADANIA POJAZDU TYPU FORMUŁA STUDENT
LOGITRANS - VII KONFERENCJA NAUKOWO-TECHNICZNA LOGISTYKA, SYSTEMY TRANSPORTOWE, BEZPIECZEŃSTWO W TRANSPORCIE Jarosław SEŃKO 1 Radosław NOWAK 2 Kinematyka zawieszenia, badania symulacyjne, MSC.ADAMS, Multi
Prof. dr hab. inż. Leon PROCHOWSKI Warszawa, r. Instytut Pojazdów Mechanicznych i Transportu Wydział Mechaniczny WAT
Prof. dr hab. inż. Leon PROCHOWSKI Warszawa, 2.07. 2017r. Instytut Pojazdów Mechanicznych i Transportu Wydział Mechaniczny WAT R e c e n z j a dodatkowa rozprawy doktorskiej mgr inż. Arkadiusza Rubca nt.
Innowacyjna metoda diagnostyki układów nośnych pojazdów samochodowych i jej wpływ na bezpieczeństwo ruchu drogowego
MICHALAK Radosław 1 PIETRUSZEWSKI Robert 2 Innowacyjna metoda diagnostyki układów nośnych pojazdów samochodowych i jej wpływ na bezpieczeństwo ruchu drogowego WSTĘP Obecnie stosowane urządzenia oraz metody
Badania układu napędu jazdy bezzałogowej kołowej platformy lądowej
BARTNICKI Adam 1 DĄBROWSKA Agnieszka 2 ŁOPATKA Marian Janusz 3 RUBIEC Arkadiusz 4 Badania układu napędu jazdy bezzałogowej kołowej platformy lądowej Bezzałogowa Platforma Lądowa, podwozie kołowe, wysoka
PL B1. Mechanizm pedipulatora do ustawiania pozycji modułu napędowego, zwłaszcza robota mobilnego
PL 223875 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 223875 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 406656 (51) Int.Cl. F16H 1/36 (2006.01) F16H 3/00 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej
Sposoby modelowania układów dynamicznych. Pytania
Sposoby modelowania układów dynamicznych Co to jest model dynamiczny? PAScz4 Modelowanie, analiza i synteza układów automatyki samochodowej równania różniczkowe, różnicowe, równania równowagi sił, momentów,
SZACOWANIE OPORÓW SKRĘTU BURTOWEGO WIELOOSIOWYCH PLATFORM KOŁOWYCH
LOITRANS - VII KONFERENCJA NAUKOWO-TECHNICZNA LOISTYKA, SYSTEMY TRANSPORTOWE, BEZPIECZEŃSTWO W TRANSPORCIE Adam BARTNICKI 1 Marian J. ŁOPATKA 2 Tomasz MUSZYŃSKI 3 opory skrętu burtowego, wieloosiowe pojazdy
XXIII Konferencja Naukowa POJAZDY SZYNOWE 2018
XXIII Konferencja Naukowa POJAZDY SZYNOWE 2018 Abstract Application of longitudinal dynamics of the train in the simulator of catenary maintenance vehicles - experimental and numerical tests Robert Konowrocki
Kąty Ustawienia Kół. WERTHER International POLSKA Sp. z o.o. dr inż. Marek Jankowski 2007-01-19
WERTHER International POLSKA Sp. z o.o. dr inż. Marek Jankowski 2007-01-19 Kąty Ustawienia Kół Technologie stosowane w pomiarach zmieniają się, powstają coraz to nowe urządzenia ułatwiające zarówno regulowanie
MODELOWANIE I SYMULACJA POJAZDU GĄSIENICOWEGO W PROGRAMIE MSC.ADAMS TRACKED VEHICLE MODELING AND SIMULATION IN MSC.ADAMS PROGRAM
TOMASZ NABAGŁO MODELOWANIE I SYMULACJA POJAZDU GĄSIENICOWEGO W PROGRAMIE MSC.ADAMS TRACKED VEHICLE MODELING AND SIMULATION IN MSC.ADAMS PROGRAM S t r e s z c z e n i e A b s t r a c t Artykuł przedstawia
OGRANICZENIE ZMIAN NACISKU KÓŁ POJAZDU PATROLOWEGO ZE STEROWANYMI TŁUMIKAMI MAGNETOREOLOGICZNYMI
MAKOWSKI Michał 1 ZAJĄC Maciej 2 POKORSKI Janusz 3 Tłumiki magnetoreologiczne materiały inteligentne, sterowanie, tłumienie drgań, badania doświadczalne i symulacyjne OGRANICZENIE ZMIAN NACISKU KÓŁ POJAZDU
Sterowanie napędów maszyn i robotów
Sterowanie napędów maszyn i robotów dr inż. akub ożaryn Wykład Instytut Automatyki i obotyki Wydział echatroniki Politechnika Warszawska, 014 Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego
Wybieranie ramy pomocniczej i mocowania. Opis. Zalecenia
Opis Opis Rama, rama pomocnicza i wzmocnienia współpracują z sobą, zapewniając wytrzymałość na wszelkie rodzaje naprężeń mogących powstać w czasie eksploatacji. Wymiary i konstrukcja ramy, mocowania oraz
WYZNACZANIE WIELKOŚCI KINEMATYCZNYCH UKŁADU ZAWIESZENIA SZYBKOBIEŻNEGO POJAZDU GĄSIENICOWEGO
MODELOWANIE INŻYNIERSKIE nr 53, ISSN 1896-771X WYZNACZANIE WIELKOŚCI KINEMATYCZNYCH UKŁADU ZAWIESZENIA SZYBKOBIEŻNEGO POJAZDU GĄSIENICOWEGO Jacek Gniłka, Tomasz Machoczek, Arkadiusz Mężyk Katedra Mechaniki
20. BADANIE SZTYWNOŚCI SKRĘTNEJ NADWOZIA. 20.1. Cel ćwiczenia. 20.2. Wprowadzenie
20. BADANIE SZTYWNOŚCI SKRĘTNEJ NADWOZIA 20.1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest wykonanie pomiaru sztywności skrętnej nadwozia samochodu osobowego. 20.2. Wprowadzenie Sztywność skrętna jest jednym z
PORÓWNANIE WYNIKÓW BADAŃ DROGOWYCH Z ICH SYMULACJĄ PROGRAMEM V-SIM NA PRZYKŁADZIE EKSTREMALNEGO HAMOWANIA SAMOCHODU WYPOSAŻONEGO W UKŁAD ABS
Robert Janczur PORÓWNANIE WYNIKÓW BADAŃ DROGOWYCH Z ICH SYMULACJĄ PROGRAMEM V-SIM NA PRZYKŁADZIE EKSTREMALNEGO HAMOWANIA SAMOCHODU WYPOSAŻONEGO W UKŁAD ABS Streszczenie W artykule przedstawiono wyniki
Numeryczna symulacja rozpływu płynu w węźle
231 Prace Instytutu Mechaniki Górotworu PAN Tom 7, nr 3-4, (2005), s. 231-236 Instytut Mechaniki Górotworu PAN Numeryczna symulacja rozpływu płynu w węźle JERZY CYGAN Instytut Mechaniki Górotworu PAN,
PRZESTRZENNY MODEL PRZENOŚNIKA TAŚMOWEGO MASY FORMIERSKIEJ
53/17 ARCHIWUM ODLEWNICTWA Rok 2005, Rocznik 5, Nr 17 Archives of Foundry Year 2005, Volume 5, Book 17 PAN - Katowice PL ISSN 1642-5308 PRZESTRZENNY MODEL PRZENOŚNIKA TAŚMOWEGO MASY FORMIERSKIEJ J. STRZAŁKO
Sterowanie napędów maszyn i robotów
Sterowanie napędów maszyn i robotów dr inż. akub ożaryn Wykład. Instytut Automatyki i obotyki Wydział echatroniki Politechnika Warszawska, 014 Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego
Analiza stanu przemieszczenia oraz wymiarowanie grupy pali
Poradnik Inżyniera Nr 18 Aktualizacja: 09/2016 Analiza stanu przemieszczenia oraz wymiarowanie grupy pali Program: Plik powiązany: Grupa pali Demo_manual_18.gsp Celem niniejszego przewodnika jest przedstawienie
Cysterny Informacje ogólne na temat samochodów cystern
Informacje ogólne na temat samochodów cystern Cysterny służą do przewożenia cieczy takich jak produkty naftowe, chemikalia w płynie i mleko. Informacje ogólne na temat samochodów cystern Nadwozia typu
MODELOWANIE I BADANIA SYMULACYJNE DYNAMIKI JAZDY ŁADOWARKI
MODEOWANIE I BADANIA SYMUACYJNE DYNAMIKI JAZDY ŁADOWARKI MODEING AND SIMUATION RESEARCHES OF OADERS S DRIVING DYNAMICS Jacek Bałchanowski, Jacek Karliński, Sławomir Wudarczyk Politechnika Wrocławska, Wydział
ZESZYTY NAUKOWE INSTYTUTU POJAZDÓW 5(91)/2012
ZESZYTY NAUKOWE INSTYTUTU POJAZDÓW 5(91)/212 Andrzej Reński 1, Sebastian Byks 2 WPŁYW DWUOBWODOWEGO SYSTEMU KONTROLI PRZECHYŁU ACTIVE ROLL CONTROL (ARC) NA CHARAKTERYSTYKĘ POJAZDU 1. Wstęp W ostatnich
Badania zderzeniowe infrastruktury drogowej Porównywalność wyników badań
Badania zderzeniowe infrastruktury drogowej Porównywalność wyników badań Prowadzący: Paweł Posuniak Warszawa, 24-26.04.2018 r. Spis treści 1. Badania bezpieczeństwa infrastruktury drogowej 2. Wymagania
Niezgodność kinematyczna hydrostatycznego układu napędowego podwozia bazowego bezzałogowej platformy ratowniczej
DĄBROWSKA Agnieszka 1 JASKÓŁOWSKI Mirosław 2 PRZYBYSZ Mirosław 3 RUBIEC Arkadiusz 4 Niezgodność kinematyczna hydrostatycznego układu napędowego podwozia bazowego bezzałogowej platformy ratowniczej WSTĘP
MODELOWANIE I IDENTYFIKACJA PARAMETRÓW STEROWANYCH TŁUMIKÓW MAGNETOREOLOGICZNYCH
MODELOWANIE INŻYNIERSKIE ISSN 1896-771X 41, s. 261-269, Gliwice 211 MODELOWANIE I IDENTYFIKACJA PARAMETRÓW STEROWANYCH TŁUMIKÓW MAGNETOREOLOGICZNYCH MICHAŁ MAKOWSKI, LECH KNAP, WIESŁAW GRZESIKIEWICZ Instytut
Obliczenia polowe silnika przełączalnego reluktancyjnego (SRM) w celu jego optymalizacji
Akademia Górniczo Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie Wydział Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Elektroniki Studenckie Koło Naukowe Maszyn Elektrycznych Magnesik Obliczenia polowe silnika
UNIWERSALNY MODEL SYMULACYJNY UKŁADU NAPĘDOWEGO PROTOTYPU SAMOCHODU ELEKTRYCZNEGO ELV001
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 66 Politechniki Wrocławskiej Nr 66 Studia i Materiały Nr 32 2012 Dominik ADAMCZYK*, Michał MICHNA*, Mieczysław RONKOWSKI* samochód elektryczny,
Maksymalne wymiary i obciążenia pojazdów 2015-10-13 13:49:37
Maksymalne wymiary i obciążenia pojazdów 2015-10-13 13:49:37 2 Rumuńskie normy dotyczące maksymalnych wymiarów pojazdów Maksymalne wymiary i obciażenia pojazdów Rumuńskie normy dotyczące maksymalnych wymiarów
ANALIZA KINEMATYKI MANIPULATORÓW NA PRZYKŁADZIE ROBOTA LINIOWEGO O CZTERECH STOPNIACH SWOBODY
MECHNIK 7/ Dr inż. Borys BOROWIK Politechnika Częstochowska Instytut Technologii Mechanicznych DOI:.78/mechanik..7. NLIZ KINEMTYKI MNIPULTORÓW N PRZYKŁDZIE ROBOT LINIOWEGO O CZTERECH STOPNICH SWOBODY Streszczenie:
BADANIA MODELOWE CZOŁGU LEKKIEGO NA BAZIE WIELOZADANIOWEJ PLATFORMY BOJOWEJ
Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe (28) nr 2, 2011 Piotr RYBAK Wacław BORKOWSKI Józef WYSOCKI Zdzisław HRYCIÓW Bogusław MICHAŁOWSKI BADANIA MODELOWE CZOŁGU LEKKIEGO NA BAZIE WIELOZADANIOWEJ PLATFORMY BOJOWEJ
Weryfikacja numerycznej symulacji przewracania autobusu według regulaminu 66 EKG ONZ
BIULETYN WAT VOL. LV, NR 3, 2006 Weryfikacja numerycznej symulacji przewracania autobusu według regulaminu 66 EKG ONZ WACŁAW BORKOWSKI, ZDZISŁAW HRYCIÓW, ANDRZEJ MUSZYŃSKI*, LECH SOKALSKI* Wojskowa Akademia
Tadeusz SZKODNY. POLITECHNIKA ŚLĄSKA ZESZYTY NAUKOWE Nr 1647 MODELOWANIE I SYMULACJA RUCHU MANIPULATORÓW ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH
POLITECHNIKA ŚLĄSKA ZESZYTY NAUKOWE Nr 1647 Tadeusz SZKODNY SUB Gottingen 217 780 474 2005 A 3014 MODELOWANIE I SYMULACJA RUCHU MANIPULATORÓW ROBOTÓW PRZEMYSŁOWYCH GLIWICE 2004 SPIS TREŚCI WAŻNIEJSZE OZNACZENIA
Symulacja numeryczna pracy zawieszenia miejskiego autobusu o napędzie elektrycznym
MACIEJCZYK Andrzej 1 Symulacja numeryczna pracy zawieszenia miejskiego autobusu o napędzie elektrycznym WSTĘP Przedmiotem niniejszych rozważań jest model numeryczny przeznaczony do symulacji pracyoraz
Badania symulacyjne dynamiki przejazdów kolejowo drogowych pod kątem minimalizacji ich oddziaływań na środowisko
ADAMCZYK Jan 1 TARGOSZ Jan 2 Badania symulacyjne dynamiki przejazdów kolejowo drogowych pod kątem minimalizacji ich oddziaływań na środowisko WSTĘP Duży postęp techniczny w obecnych czasach, związany ściśle
INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 5
KATEDRA MECHANIKI STOSOWANEJ Wydział Mechaniczny POLITECHNIKA LUBELSKA INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 5 PRZEDMIOT TEMAT OPRACOWAŁ MODELOWANIE UKŁADÓW MECHANICZNYCH Badania analityczne układu mechanicznego
SILNIK RELUKTANCYJNY PRZEŁĄCZALNY PRZEZNACZONY DO NAPĘDU MAŁEGO MOBILNEGO POJAZDU ELEKTRYCZNEGO
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 66 Politechniki Wrocławskiej Nr 66 Studia i Materiały Nr 32 2012 Piotr BOGUSZ*, Mariusz KORKOSZ*, Jan PROKOP* silnik reluktancyjny przełączalny,
Symulacyjna ocena dwóch sposobów zakłócania ruchu samochodu w trakcie wjazdu na płytę poślizgową stosowaną w ośrodkach doskonalenia techniki jazdy
Article citation Info: Lozia Z. Simulation testing of two ways of disturbing the motion of a motor vehicle entering a skid pad as used for tests at Driver Improvement Centres. The Archives of automotive
Maksymalne wymiary i obciążenia pojazdów
Maksymalne wymiary i obciążenia pojazdów Rumuńskie normy dotyczące maksymalnych wymiarów pojazdów są w dużej mierze zbieżne z europejską dyrektywą 96/53/WE z dnia 25.VII.1996 r. Różnice występują w dopuszczalnych
WPŁYW SZYBKOŚCI STYGNIĘCIA NA WŁASNOŚCI TERMOFIZYCZNE STALIWA W STANIE STAŁYM
2/1 Archives of Foundry, Year 200, Volume, 1 Archiwum Odlewnictwa, Rok 200, Rocznik, Nr 1 PAN Katowice PL ISSN 1642-308 WPŁYW SZYBKOŚCI STYGNIĘCIA NA WŁASNOŚCI TERMOFIZYCZNE STALIWA W STANIE STAŁYM D.
GĄSIENICOWY UKŁAD JEZDNY
Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe (22) nr 1, 2007 Jerzy NAWROCKI GĄSIENICOWY UKŁAD JEZDNY Streszczenie: W artykule przedstawiono możliwoś ci szybkiego zamontowania na terenowych pojazdach kołowych, w miejsce
Mechanika teoretyczna
Wypadkowa -metoda analityczna Mechanika teoretyczna Wykład nr 2 Wypadkowa dowolnego układu sił. Równowaga. Rodzaje sił i obciążeń. Rodzaje ustrojów prętowych. Składowe poszczególnych sił układu: Składowe
Matematyczny opis układu napędowego pojazdu szynowego
GRZESIKIEWICZ Wiesław 1 LEWANDOWSKI Mirosław 2 Matematyczny opis układu napędowego pojazdu szynowego WPROWADZENIE Rozważmy model układu napędowego pojazdu szynowego. Model ten dotyczy napędu jednej osi
Wpływ zanieczyszczenia torowiska na drogę hamowania tramwaju
DYCHTO Rafał 1 PIETRUSZEWSKI Robert 2 Wpływ zanieczyszczenia torowiska na drogę hamowania tramwaju WSTĘP W Katedrze Pojazdów i Podstaw Budowy Maszyn Politechniki Łódzkiej prowadzone są badania, których
Równa Równ n a i n e i ru r ch u u ch u po tor t ze (równanie drogi) Prędkoś ędkoś w ru r ch u u ch pros pr t os ol t i ol n i io i wym
Mechanika ogólna Wykład nr 14 Elementy kinematyki i dynamiki 1 Kinematyka Dział mechaniki zajmujący się matematycznym opisem układów mechanicznych oraz badaniem geometrycznych właściwości ich ruchu, bez
Kinematyka robotów mobilnych
Kinematyka robotów mobilnych Maciej Patan Uniwersytet Zielonogórski Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych Adaptacja slajdów do wykładu Autonomous mobile robots R. Siegwart (ETH Zurich Master Course:
PRZEPISY PUBLIKACJA NR 19/P ANALIZA STREFOWEJ WYTRZYMAŁOŚCI KADŁUBA ZBIORNIKOWCA
PRZEPISY PUBLIKACJA NR 19/P ANALIZA STREFOWEJ WYTRZYMAŁOŚCI KADŁUBA ZBIORNIKOWCA 2010 Publikacje P (Przepisowe) wydawane przez Polski Rejestr Statków są uzupełnieniem lub rozszerzeniem Przepisów i stanowią