Badania mobilności bezzałogowej platformy przegubowej z gąsienicowym układem bieżnym
|
|
- Adrian Sobolewski
- 5 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 KONOPKA Stanisław 1 KROGUL Piotr 2 ŁOPATKA Marian Janusz 3 MUSZYŃSKI Tomasz 4 Badania mobilności bezzałogowej platformy przegubowej z gąsienicowym układem bieżnym WSTĘP Ciągły rozwój robotyzacji na świecie związany jest z ochroną zdrowia i życia ludzkiego. Wynika to głównie z coraz częściej występujących katastrof budowlanych, kolejowych, czy górniczych. Najczęściej, największy problem stanowi dotarcie służb ratowniczych do osób rannych oraz transport niezbędnych lekarstw potrzebnych podczas ratowania życia ludzkiego. Dotyczy to przede wszystkim miejsc trudnodostępnych, które powstały podczas katastrofy, często niebezpiecznych dla człowieka. W celu udzielenia pomocy poszkodowanym w takich sytuacjach wykorzystuje się bezzałogowe platformy lądowe. W praktyce stosuje się różnorodne struktury takich pojazdów oraz ich układów bieżnych. Znaczącą funkcjonalnością charakteryzują się przegubowe bezzałogowe platformy lądowe. Taki rodzaj struktury cechuje się wysoką zwrotnością, niskimi oporami skrętu oraz wysoką zdolnością pokonywania terenu. Uzupełniając przegubową strukturę platformy o gąsienicowy układ bieżny zyskuje się ograniczenie nacisków na podłoże [1, 4, 3] oraz możliwość rozwijania wyższej siły napędowej niż w przypadku kołowych układów jezdnych [5, 6]. Połączenie zalet struktury przegubowej oraz gąsienicowego układu bieżnego było podstawą do stworzenia bezzałogowej platformy lądowej Dromader. Jej wielkość oraz potencjalne możliwości transportowe zostały zaprojektowane w taki sposób, aby wspomagać człowieka w misjach ratowniczych. Wiąże się to z pokonywaniem przeszkód terenowych typu schody, rów, czy ścianka pionowa [2]. W celu określenia możliwości pokonywanie tego typu przeszkód stworzono model numeryczny platformy Dromader i na jego podstawie przeprowadzono badania symulacyjne. 1. MODEL NUMERYCZNY PLATFORMY DROMADER Model numeryczny bezzałogowej platformy Dromader został opracowany w programie MSC Adams. Głównym zespołem modelu jest gąsienicowy układ bieżny (rys.1). Składa się on z koła napędowego (1), kół nośnych (sanki) (3), oraz gąsienicy 2. Gąsienicę zbudowano z 32 ogniw połączonych między sobą obrotowymi więzami. Współpracuje ona z kołem napędowym za pośrednictwem odpowiednio ukształtowanych występów, które również pełnią rolę elementów zabezpieczających gąsienicę przed spadnięciem. Koła nośne (sanki) 3 połączono z kołem napędowym za pomocą więzu translacji, ograniczając tym samym ich wzajemne przemieszczanie po założonym kierunku. Odpowiedni naciąg gąsienicy zamodelowano poprzez wykorzystanie elementu sprężystotłumiącego między kołami nośnymi, a napędowym (rys.1) o współczynnikach k 1 i c 1. Wartości tych współczynników przyjęto w oparciu o wstępne badania symulacyjne (tabela 1). W celu wybrania luzów pomiędzy elementami współpracującymi z gąsienicą przyjęto wstępne napięcie elementu sprężystego siłą o wartości 15 kn (tabela 1). W celu uproszczenia obliczeń numerycznych, a tym 1 Wojskowa Akademia Techniczna w Warszawie, Wydział Mechaniczny; Warszawa; ul. Kaliskiego 2. Tel.: , skonopka@wat.edu.pl 2 Wojskowa Akademia Techniczna w Warszawie, Wydział Mechaniczny; Warszawa; ul. Kaliskiego 2. Tel.: , pkrogul@wat.edu.pl 3 Wojskowa Akademia Techniczna w Warszawie, Wydział Mechaniczny; Warszawa; ul. Kaliskiego 2. Tel.: , mlopatka@wat.edu.pl 4 Wojskowa Akademia Techniczna w Warszawie, Wydział Mechaniczny; Warszawa; ul. Kaliskiego 2. Tel.: , tmuszynski@wat.edu.pl 499
2 samym przeprowadzania symulacji z większą efektywnością, uwzględniono punktowy kontakt pomiędzy ogniwami gąsienicy a kołem napędowym i sankami nośnymi oraz pominięto w nim zjawisko tarcia. Rys. 1. Przyjęty model pojedynczego gąsienicowego układu bieżnego z elementami sprężysto-tłumiącymi: 1- koło napędowe, 2- gąsienica, 3- koła nośne (sanki) Na podstawie modelu pojedynczego, gąsienicowego układu bieżnego stworzono model gąsienicowej bezzałogowej platformy lądowej (rys.2). Model ten składa się z czterech gąsienicowych układów bieżnych (5) (dwóch przednich i dwóch tylnich) połączonych między sobą za pośrednictwem członów: przedniego (4) i tylnego (1) (rys.2a). Z kolei człony te połączone są ze sobą poprzez przedni 3 i tylny 2 człon sprzęgu. Masy poszczególnych zespołów wynoszą: człon przedni, 250 kg, człon tylni, 250 kg, pojedynczy, gąsienicowy układ bieżny, 25 kg. Model (rys.2) jest układem złożonym, o 163 stopniach swobody. Model strukturalny platformy przedstawiono na rysunku 3. Wartości elementów sprężysto-tłumiących przyjęto w oparciu o wstępne badania symulacyjne. Sposób połączenia poszczególnych elementów modelu przedstawiono na rysunku 4. a) b) Rys. 2. Model symulacyjny gąsienicowej bezzałogowej platformy lądowej: a- rzut izometryczny, b- rzut z góry, 1- człon tylny, 2- tylny człon sprzęgu, 3- przedni człon sprzęgu, 4- człon przedni, 5- pojedynczy gąsienicowy układ bieżny
3 Rys. 3. Model strukturalny platformy Dromader Tabela 1. Zestawienie wartości współczynników sztywności i tłumienia dla zaprojektowanego modelu gąsienicowej bezzałogowej platformy lądowej k1, kn/m 120 (+ napięcie wstępne 15 kn) k2, kn/m k3, kn/m k4, kn/m c1, Ns/m c2, Ns/m c3, Ns/m c4, Ns/m Rys.4. Schemat połączeń elementów w modelu numerycznym gąsienicowej bezzałogowej platformy lądowej 501
4 2. METODYKA PROWADZONYCH BADAŃ Badania prowadzono w warunkach pokonywania przez model bezzałogowej platformy lądowej Dromader trzech wybranych przeszkód: próg (rys.5a), rów (rys.5b), schody (rys.5c). Rodzaje przeszkód zostały dobrane z uwagi na znaczne trudności w ich pokonywaniu przez bezzałogowe platformy lądowe. Przeszkody zostały zamodelowane jako sztywne elementy, gdzie współczynnik tarcia statycznego pomiędzy gąsienicą i podłożem przyjęto 0,9, a tarcia dynamicznego 0,7. Charakterystyczne wymiary przyjętych przeszkód oraz sposób ich pokonywania przedstawiono na rysunku 5. Przejazd przez przeszkodę typu rów przeprowadzono dla modelu ustawionego prostopadle do jego krawędzi oraz pod kątem 60 o. W badaniach przyjęto jednakowe prędkości kątowe wszystkich kół napędowych o stałej wartości 5 rad/s. a) b) c) Rys. 5. Schemat pokonywania przeszkód oraz ich wymiary (w mm) dla: a- progu, b- rowu, c- schodów 502
5 3. WYNIKI PROWADZONYCH BADAŃ SYMULACYJNYCH Celem prowadzonych badań było określenie niezbędnej siły napędowej potrzebnej do pokonania przyjętych przeszkód oraz sił wynikających z nacisków poszczególnych gąsienic na podłoże. Przykładowe przebiegi tych sił dla przejazdu przez próg przedstawiono na rysunkach 6, 7, 8 i 9. Na ich podstawie wyznaczono maksymalne, minimalne oraz średnie wartości tych sił dla przejazdu przez poszczególne przeszkody (tabela 2). Nieregularność przedstawionych przebiegów wynika z charakteru współpracy sztywnych ogniw gąsienicy z nieodkształcalnym podłożem. Model platformy pokonywał przeszkodę typu próg prawą burtą, o czym świadczą zwiększone dla nich wartości sił nacisków (rys. 8, 9). Z kolei chwilowy wzrost sił nacisków dla tylnej lewej gąsienicy (rys. 7), występujący w pobliżu 9 s, wynika z gwałtownego uderzenia jej o podłoże po zakończeniu zjazdu z progu przez tylną prawą gąsienicę. Brak wyraźnej tendencji wzrostu siły napędowej ze wzrostem sił nacisku spowodowane jest możliwością wystąpienia kształtowego połączenia ogniw gąsienicy z pokonywaną przeszkodą, a także z przyjętej stałej prędkości kątowej dla każdego koła napędowego, co z kolei mogło być przyczyną wystąpienia niezgodności kinematycznej. Próg, gąsienica przednia lewa siła nacisku siła napędowa 3000 Siła, N Czas, s Rys. 6. Przebieg zmian siły nacisku i napędowej dla przedniej lewej gąsienicy podczas pokonywania progu 503
6 Próg, gąsienica tylna lewa siła nacisku siła napędowa Siła, N Czas, s Rys. 7. Przebieg zmian siły nacisku i napędowej dla tylnej lewej gąsienicy podczas pokonywania progu Próg, gąsienica przednia prawa siła nacisku siła napędowa 3000 Siła, N Czas, s Rys. 8. Przebieg zmian siły nacisku i napędowej przedniej prawej gąsienicy podczas pokonywania progu 504
7 Próg, gąsienica tylna prawa siła nacisku siła napędowa Siła, N Czas, s Rys. 9. Przebieg zmian siły nacisku i napędowej dla tylnej prawej gąsienicy podczas pokonywania progu Tabela 2. Zestawienie wartości sił nacisku i napędowych dla pokonywanych przeszkód Siła nacisków [kn] Siła napędowa [kn] gąsienica przednia lewa gąsienica przednia prawa gąsienica tylna lewa gąsienica tylna prawa gąsienica przednia lewa gąsienica przednia prawa gąsienica tylna lewa gąsienica tylna prawa Próg Rów (prosto) Rów (60 o ) Schody wartość max. 2,5 2,8 6 4,5 wartość min. 0,8 1 0,7 0,1 wartość średnia 1,5 2 2,1 1,8 wartość max. 3 3,5 3,3 6,5 wartość min. 1,1 1 0,2 0,6 wartość średnia 2,2 1,8 1,5 1,8 wartość max. 2,6 4 2,5 5 wartość min. 0,8 0,6 0,5 0,3 wartość średnia 1,5 2 1,6 1,8 wartość max ,3 4 wartość min. 1 0,8 0,6 0,5 wartość średnia 1,8 1,7 1,7 1,6 wartość max. 1 2,2 2 3 wartość min. 0,3 0,5 0,5 0,5 wartość średnia 0,7 1,3 0,8 1,3 wartość max. 2 2,5 1,3 3 wartość min. 0,4 0,5 0,5 0,5 wartość średnia 0,8 1,1 0,8 1,4 wartość max. 1,3 1,9 2,7 3 wartość min. 0,3 0,5 0,5 0,4 wartość średnia 0,7 1 0,9 1,2 wartość max. 2 3,5 1,5 2,5 wartość min. 0,4 0,5 0,5 0,4 wartość średnia 0, ,2 505
8 WNIOSKI Na podstawie przeprowadzonych badań można stwierdzić, że zaproponowany model bezzałogowej platformy lądowej jest w stanie pokonać przyjęte przeszkody. W trakcie przeprowadzanych badań stwierdzono, że najbardziej niekorzystną przeszkodą do pokonania jest wjazd na schody. Wynika to z charakteru pracy przyjętego modelu gąsienicy podczas zazębiania się ze stopniami przeszkody. Taki charakter wpływa na wysokie chwilowe wartości maksymalne sił nacisku dochodzące do 6,5 kn na jedną gąsienicę. Z drugiej strony nieregularny charakter współpracy gąsienicy z przeszkodą typu schody może powodować odrywanie się gąsienicy, o czym świadczą wartości minimalne sił nacisku o wartości 0,1 kn. Podsumowując, w celu pokonania przyjętych przeszkód platforma powinna być wyposażona w silnik o mocy wystarczającej do wytworzenia minimalnej siły napędowej o wartości 5 kn. Streszczenie Dotarcie służb ratowniczych do miejsc dotkniętych katastrofami często jest niebezpieczne w realizacji. Problem ten stał się podstawą do stworzenia bezzałogowej platformy lądowej pozwalającej na przeprowadzenie takich działań. Biorąc to pod uwagę wykonano badania symulacyjne określające możliwości pokonywania wybranych przeszkód terenowych oraz sił napędowych niezbędnych w ich realizacji. W tym celu stworzono model numeryczny platformy o gąsienicowym układzie bieżnym i przegubowym układzie skrętu. Stworzony model jest układem złożonym o 163 stopniach swobody, co wynika głównie z wieloelementowego systemu gąsienicowego. Badania polegały na pokonywaniu trzech przeszkód ze stałą prędkością jazdy. Do symulacji przyjęto przeszkody typu próg, rów oraz schody. Przejazd przez rów zrealizowano prostopadle do jego krawędzi oraz pod kątem 60 o, przeszkodę typu próg pokonywano tylko jedną burtą, natomiast wjazd na schody przeprowadzono przez platformę ustawioną prostopadle do ich krawędzi. Mobility research of unmanned articulated vehicle with track system Abstract It s dangerous to reach places affected by the disaster by emergency services. This issue has become the basis for build a unmanned ground vehicle allowed to perform such activities. Taking this into account the simulation research was conducted. They set possibilities to overcome obstacles and drive force necessary for their implementation. For this purpose the numerical model of unmanned track vehicle with articulated turning system was created. This model is a complex system with 163 degrees of freedom, which is due mostly from multielement track system. The research consists on overcoming three obstacles with constant drive velocity. For the simulations were taken into account obstacles type of threshold, ditch and stairs. Drive through the ditch was carried out perpendicular to their edges and at an angle of 60 o, the threshold was overcame by only one side, while driveway on stairs was performed by unmanned vehicle set to theirs edges perpendicular. BIBLIOGRAFIA 1. Dąbrowska A.: Rubiec A., Evaluation of lightweight unmanned vehicle mobility, II International Interdisciplinary Technical Conference of Young Scientists, Poznań Haueisen B., Mobility analysis of small, lightweight robotic vehicles, April Łopatka M., Analiza metod oceny zdolności pokonywania terenu o niskiej nośności, Biuletyn WAT 10/ Maclaurin B., Comparing the NRMM (VCI), MMP and VLCI traction models, Journal of Terramechanics 44 (2007), pp Wong J. Y., Terramechanics and off-road vehicle engineering, Second Edition, Elsevier Ltd., Wong J. Y.: Theory of ground vehicles, Third Edition, Willey IEEE, New York
Badania mobilności przegubowych bezzałogowych platform lądowych z kołowymi układami bieżnymi
KONOPKA Stanisław 1 KROGUL Piotr 2 MUSZYŃSKI Tomasz 3 ŁOPATKA Marian Janusz Badania mobilności przegubowych bezzałogowych platform lądowych z kołowymi układami bieżnymi WSTĘP Bezzałogowe platformy lądowe
Bardziej szczegółowoOcena zdolności pokonywania terenu o niskiej nośności przez pojazdy o dopuszczalnej masie całkowitej 14 ton
DĄBROWSKA Agnieszka 1 ŁOPATKA Marian 2 Ocena zdolności pokonywania terenu o niskiej nośności przez pojazdy o dopuszczalnej masie całkowitej 14 ton WSTĘP Zdolność pokonywania terenu o niskiej nośności uważa
Bardziej szczegółowoBadania układu napędu jazdy bezzałogowej kołowej platformy lądowej
BARTNICKI Adam 1 DĄBROWSKA Agnieszka 2 ŁOPATKA Marian Janusz 3 RUBIEC Arkadiusz 4 Badania układu napędu jazdy bezzałogowej kołowej platformy lądowej Bezzałogowa Platforma Lądowa, podwozie kołowe, wysoka
Bardziej szczegółowoTRANSCOMP XIV INTERNATIONAL CONFERENCE COMPUTER SYSTEMS AIDED SCIENCE, INDUSTRY AND TRANSPORT
TRANSCOMP XIV INTERNATIONAL CONFERENCE COMPUTER SYSTEMS AIDED SCIENCE, INDUSTRY AND TRANSPORT Marian J. ŁOPATKA 1 Tomasz MUSZYŃSKI 2 Mirosław PRZYBYSZ 3 Rafał TYPIAK 4 mobilność badania symulacyjne MSC
Bardziej szczegółowoSZACOWANIE OPORÓW SKRĘTU BURTOWEGO WIELOOSIOWYCH PLATFORM KOŁOWYCH
LOITRANS - VII KONFERENCJA NAUKOWO-TECHNICZNA LOISTYKA, SYSTEMY TRANSPORTOWE, BEZPIECZEŃSTWO W TRANSPORCIE Adam BARTNICKI 1 Marian J. ŁOPATKA 2 Tomasz MUSZYŃSKI 3 opory skrętu burtowego, wieloosiowe pojazdy
Bardziej szczegółowoMechanika ruchu / Leon Prochowski. wyd. 3 uaktual. Warszawa, Spis treści
Mechanika ruchu / Leon Prochowski. wyd. 3 uaktual. Warszawa, 2016 Spis treści Wykaz ważniejszych oznaczeń 11 Od autora 13 Wstęp 15 Rozdział 1. Wprowadzenie 17 1.1. Pojęcia ogólne. Klasyfikacja pojazdów
Bardziej szczegółowoDobór silnika hydraulicznego dla podwozia bazowego robota ratowniczego
JASKÓŁOWSKI Mirosław1 KROGUL Piotr 2 RUBIEC Arkadiusz3 SPADŁO Kacper4 Dobór silnika hydraulicznego dla podwozia bazowego robota ratowniczego WSTĘP Szczególnym przykładem aktywności ludzkiej są działania
Bardziej szczegółowoGĄSIENICOWY UKŁAD JEZDNY
Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe (22) nr 1, 2007 Jerzy NAWROCKI GĄSIENICOWY UKŁAD JEZDNY Streszczenie: W artykule przedstawiono możliwoś ci szybkiego zamontowania na terenowych pojazdach kołowych, w miejsce
Bardziej szczegółowoBADANIA SYMULACYJNE PROCESU HAMOWANIA SAMOCHODU OSOBOWEGO W PROGRAMIE PC-CRASH
BADANIA SYMULACYJNE PROCESU HAMOWANIA SAMOCHODU OSOBOWEGO W PROGRAMIE PC-CRASH Dr inż. Artur JAWORSKI, Dr inż. Hubert KUSZEWSKI, Dr inż. Adam USTRZYCKI W artykule przedstawiono wyniki analizy symulacyjnej
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 4
KATEDRA MECHANIKI STOSOWANEJ Wydział Mechaniczny POLITECHNIKA LUBELSKA INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 4 PRZEDMIOT TEMAT OPRACOWAŁ MECHANIKA UKŁADÓW MECHANCZNYCH Modelowanie fizyczne układu o dwóch stopniach
Bardziej szczegółowoProblemy stateczności maszyn przegubowych
JASKÓŁOWSKI Mirosław 1 KONOPKA Stanisław 2 ŁOPATKA Marian 3 RUBIEC Arkadiusz 4 Problemy stateczności maszyn przegubowych WSTĘP W obecnych czasach przy wykonywaniu zarówno prac ziemnych, jaki prac leśnych
Bardziej szczegółowoMODELOWANIE WPŁYWU NIEZALEŻNEGO STEROWANIA KÓŁ LEWYCH I PRAWYCH NA ZACHOWANIE DYNAMICZNE POJAZDU
Maszyny Elektryczne - Zeszyty Problemowe Nr 3/2016 (111) 73 Karol Tatar, Piotr Chudzik Politechnika Łódzka, Łódź MODELOWANIE WPŁYWU NIEZALEŻNEGO STEROWANIA KÓŁ LEWYCH I PRAWYCH NA ZACHOWANIE DYNAMICZNE
Bardziej szczegółowoBADANIA EKSPERYMENTALNE I SYMULACYJNE WĘŻYKOWANIA PRZEGUBOWYCH POJAZDÓW PRZEMYSŁOWYCH NA PODWOZIU KOŁOWYM. Piotr Dudziński, Aleksander Skurjat 1
BADANIA EKSPERYMENTALNE I SYMULACYJNE WĘŻYKOWANIA PRZEGUBOWYCH POJAZDÓW PRZEMYSŁOWYCH NA PODWOZIU KOŁOWYM Część 2. Badania symulacyjne Piotr Dudziński, Aleksander Skurjat 1 1 Prof. dr hab. inż. Piotr Dudziński,
Bardziej szczegółowoNiezgodność kinematyczna hydrostatycznego układu napędowego podwozia bazowego bezzałogowej platformy ratowniczej
DĄBROWSKA Agnieszka 1 JASKÓŁOWSKI Mirosław 2 PRZYBYSZ Mirosław 3 RUBIEC Arkadiusz 4 Niezgodność kinematyczna hydrostatycznego układu napędowego podwozia bazowego bezzałogowej platformy ratowniczej WSTĘP
Bardziej szczegółowoBadania układu skrętu przegubowej bezzałogowej platformy lądowej
DĄBROWSKA Agnieszka ŁOPATKA Marian Janusz MUSZYŃSKI Tomasz 3 RUBIEC Arkadiusz 4 Badania układu skrętu przegubowej bezzałogowej platformy lądowej Bezzałogowa Platforma Lądowa, hydrostatyczny układ napędowy,
Bardziej szczegółowoTRANSCOMP XIV INTERNATIONAL CONFERENCE COMPUTER SYSTEMS AIDED SCIENCE, INDUSTRY AND TRANSPORT
TRANSCOMP XIV INTERNATIONAL CONFERENCE COMPUTER SYSTEMS AIDED SCIENCE, INDUSTRY AND TRANSPORT Adam BARTNICKI 1 Marian Janusz ŁOPATKA 2 Piotr KROGUL 3 Tomasz MUSZYŃSKI 4 Dynamika maszyn, MSC Adams, stateczność
Bardziej szczegółowoOCENA MOBILNOŚCI LEKKICH BEZZAŁOGOWYCH POJAZDÓW LĄDOWYCH
LOGITRANS - VII KONFERENCJA NAUKOWO-TECHNICZNA LOGISTYKA, SYSTEMY TRANSPORTOWE, BEZPIECZEŃSTWO W TRANSPORCIE Agnieszka DĄBROWSKA 1 Marian ŁOPATKA 1 Arkadiusz RUBIEC 1 bezzałogowe pojazdy lądowe, lekkie
Bardziej szczegółowoPolitechnika Śląska. Katedra Wytrzymałości Materiałów i Metod Komputerowych Mechaniki. Praca dyplomowa inżynierska. Wydział Mechaniczny Technologiczny
Politechnika Śląska Wydział Mechaniczny Technologiczny Katedra Wytrzymałości Materiałów i Metod Komputerowych Mechaniki Praca dyplomowa inżynierska Temat pracy Symulacja komputerowa działania hamulca tarczowego
Bardziej szczegółowoMODELOWANIE I SYMULACJA POJAZDU GĄSIENICOWEGO W PROGRAMIE MSC.ADAMS TRACKED VEHICLE MODELING AND SIMULATION IN MSC.ADAMS PROGRAM
TOMASZ NABAGŁO MODELOWANIE I SYMULACJA POJAZDU GĄSIENICOWEGO W PROGRAMIE MSC.ADAMS TRACKED VEHICLE MODELING AND SIMULATION IN MSC.ADAMS PROGRAM S t r e s z c z e n i e A b s t r a c t Artykuł przedstawia
Bardziej szczegółowoANALIZA OBCIĄŻEŃ JEDNOSTEK NAPĘDOWYCH DLA PRZESTRZENNYCH RUCHÓW AGROROBOTA
Inżynieria Rolnicza 7(105)/2008 ANALIZA OBCIĄŻEŃ JEDNOSTEK NAPĘDOWYCH DLA PRZESTRZENNYCH RUCHÓW AGROROBOTA Katedra Podstaw Techniki, Uniwersytet Przyrodniczy w Lublinie Streszczenie. W pracy przedstawiono
Bardziej szczegółowoBadania numeryczne odcinka mostu pływającego typu wstęga w modelach 3D. Numerical analysis of floating bridge segment in 3D models
Mgr inż. Stankiewicz Michał, e-mail: mstankiewicz@wat.edu.pl Wojskowa Akademia Techniczna, Katedra Mechaniki i Informatyki Stosowanej Dr inż. Wiesław Krasoń, e-mail: wkrason@wat.edu.pl Wojskowa Akademia
Bardziej szczegółowoAnaliza możliwości ograniczenia drgań w podłożu od pojazdów szynowych na przykładzie wybranego tunelu
ADAMCZYK Jan 1 TARGOSZ Jan 2 BROŻEK Grzegorz 3 HEBDA Maciej 4 Analiza możliwości ograniczenia drgań w podłożu od pojazdów szynowych na przykładzie wybranego tunelu WSTĘP Przedmiotem niniejszego artykułu
Bardziej szczegółowoPOKONYWANIE PRZESZKÓD WODNYCH PRZEZ POJAZD GĄSIENICOWY
Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe (28) nr 2, 2011 POKONYWANIE PRZESZKÓD WODNYCH PRZEZ POJAZD GĄSIENICOWY Streszczenie: W artykule rozpatrzono możliwość pokonywania przeszkody wodnej przez pojazd gąsienicowy.
Bardziej szczegółowoMODELOWANIE I BADANIA SYMULACYJNE DYNAMIKI JAZDY ŁADOWARKI
MODEOWANIE I BADANIA SYMUACYJNE DYNAMIKI JAZDY ŁADOWARKI MODEING AND SIMUATION RESEARCHES OF OADERS S DRIVING DYNAMICS Jacek Bałchanowski, Jacek Karliński, Sławomir Wudarczyk Politechnika Wrocławska, Wydział
Bardziej szczegółowoBADANIA EKSPERYMENTALNE LEKKIEGO CZOŁGU NA BAZIE WIELOZADANIOWEJ PLATFORMY BOJOWEJ
Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe (28) nr 2, 2011 Piotr RYBAK Wacław BORKOWSKI Józef WYSOCKI Zdzisław HRYCIÓW Bogusław MICHAŁOWSKI BADANIA EKSPERYMENTALNE LEKKIEGO CZOŁGU NA BAZIE WIELOZADANIOWEJ PLATFORMY
Bardziej szczegółowoAnaliza numeryczna ruchu ciała ludzkiego poddanego obciążeniu wybuchem Numerical analysis of the human body under explosion
Analiza numeryczna ruchu ciała ludzkiego poddanego obciążeniu wybuchem Numerical analysis of the human body under explosion Piotr W. SIELICKI, Tomasz GAJEWSKI Instytut Konstrukcji Budowlanych Politechnika
Bardziej szczegółowoOpiekun Naukowy: Prof. dr hab. inż. Tadeusz Niezgoda, Prorektor ds. Naukowych WAT
WSTĘP DO ANALIZY MCAE WYBRANYCH ZAGADNIEŃ KINEMATYKI I DYNAMIKI WOJSKOWEGO POJAZDU GĄSIENICOWEGO, NA PRZYKŁADZIE MODELU MCAD UKŁADU JEZDNEGO WYBRANEGO CZOŁGU PODSTAWOWEGO stud. Szymon Kościanowski, Koło
Bardziej szczegółowoModelowanie wpływu niezależnego sterowania kół lewych i prawych na zachowanie dynamiczne pojazdu
Modelowanie wpływu niezależnego sterowania kół lewych i prawych na zachowanie dynamiczne pojazdu Karol Tatar, Piotr Chudzik 1. Wstęp Jedną z nowych możliwości, jakie daje zastąpienie silnika spalinowego
Bardziej szczegółowoBadania symulacyjne dynamiki przejazdów kolejowo drogowych pod kątem minimalizacji ich oddziaływań na środowisko
ADAMCZYK Jan 1 TARGOSZ Jan 2 Badania symulacyjne dynamiki przejazdów kolejowo drogowych pod kątem minimalizacji ich oddziaływań na środowisko WSTĘP Duży postęp techniczny w obecnych czasach, związany ściśle
Bardziej szczegółowoPL B1. Mechanizm pedipulatora do ustawiania pozycji modułu napędowego, zwłaszcza robota mobilnego
PL 223875 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 223875 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 406656 (51) Int.Cl. F16H 1/36 (2006.01) F16H 3/00 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej
Bardziej szczegółowoBADANIA MODELOWE CZOŁGU LEKKIEGO NA BAZIE WIELOZADANIOWEJ PLATFORMY BOJOWEJ
Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe (28) nr 2, 2011 Piotr RYBAK Wacław BORKOWSKI Józef WYSOCKI Zdzisław HRYCIÓW Bogusław MICHAŁOWSKI BADANIA MODELOWE CZOŁGU LEKKIEGO NA BAZIE WIELOZADANIOWEJ PLATFORMY BOJOWEJ
Bardziej szczegółowoANALIZA DYNAMIKI PRZENOŚNIKA FORM ODLEWNICZYCH. T. SOCHACKI 1, J. GRABSKI 2 Katedra Systemów Produkcji, Politechnika Łódzka, Stefanowskiego 1/15, Łódź
32/12 ARCHIWUM ODLEWNICTWA Rok 2004, Rocznik 4, Nr 12 Archives of Foundry Year 2004, Volume 4, Book 12 PAN Katowice PL ISSN 1642-5308 ANALIZA DYNAMIKI PRZENOŚNIKA FORM ODLEWNICZYCH T. SOCHACKI 1, J. GRABSKI
Bardziej szczegółowoWybieranie ramy pomocniczej i mocowania. Opis. Zalecenia
Opis Opis Rama, rama pomocnicza i wzmocnienia współpracują z sobą, zapewniając wytrzymałość na wszelkie rodzaje naprężeń mogących powstać w czasie eksploatacji. Wymiary i konstrukcja ramy, mocowania oraz
Bardziej szczegółowoDwa w jednym teście. Badane parametry
Dwa w jednym teście Rys. Jacek Kubiś, Wimad Schemat zawieszenia z zaznaczeniem wprowadzonych pojęć Urządzenia do kontroli zawieszeń metodą Boge badają ich działanie w przebiegach czasowych. Wyniki zależą
Bardziej szczegółowoZAKRES AKREDYTACJI LABORATORIUM BADAWCZEGO Nr AB 150
ZAKRES AKREDYTACJI LABORATORIUM BADAWCZEGO Nr AB 150 wydany przez POLSKIE CENTRUM AKREDYTACJI 01-382 Warszawa, ul. Szczotkarska 42 Wydanie nr 9 Data wydania: 29 sierpnia 2013 r. Nazwa i adres AB 150 WOJSKOWY
Bardziej szczegółowo13. WYZNACZANIE CHARAKTERYSTYK ORAZ PRZEŁOŻENIA UKŁADU KIEROWNICZEGO
13. WYZNACZANIE CHARAKTERYSTYK ORAZ PRZEŁOŻENIA UKŁADU KIEROWNICZEGO 13.0. Uwagi dotyczące bezpieczeństwa podczas wykonywania ćwiczenia 1. Studenci są zobowiązani do przestrzegania ogólnych przepisów BHP
Bardziej szczegółowoDynamika ruchu postępowego, ruchu punktu materialnego po okręgu i ruchu obrotowego bryły sztywnej
Dynamika ruchu postępowego, ruchu punktu materialnego po okręgu i ruchu obrotowego bryły sztywnej Dynamika ruchu postępowego 1. Balon opada ze stałą prędkością. Jaką masę balastu należy wyrzucić, aby balon
Bardziej szczegółowoMinimalizacja obciążeń udarowych załogi gąsienicowego wozu bojowego
BIULETYN WAT VOL. LV, NR 3, 2006 Minimalizacja obciążeń udarowych załogi gąsienicowego wozu bojowego MACIEJ ZAJĄC Wojskowy Instytut Techniki Pancernej i Samochodowej, 05-070 Sulejówek, ul. Okuniewska 1
Bardziej szczegółowoBryła sztywna Zadanie domowe
Bryła sztywna Zadanie domowe 1. Podczas ruszania samochodu, w pewnej chwili prędkość środka przedniego koła wynosiła. Sprawdź, czy pomiędzy kołem a podłożem występował poślizg, jeżeli średnica tego koła
Bardziej szczegółowoANALIZA MOŻLIWOŚCI DETEKCJI ZDARZEŃ KRYTYCZNYCH Z UDZIAŁEM MOTOCYKLA Cz. I. WYKORZYSTANIE DRGAŃ I WIBRACJI MOTOCYKLA
Dr hab. inż. Jan PIETRASIEŃSKI, prof. WAT Dr inż. Dariusz RODZIK Mgr inż. Witold BUŻANTOWICZ Mgr inż. Jakub MIERNIK Wojskowa Akademia Techniczna Mgr inż. Krzysztof PARAMUSZCZAK KERATRONIK SA ANALIZA MOŻLIWOŚCI
Bardziej szczegółowoW przypadku pojazdów gąsienicowych funkcjonuje pojęcie ruchliwość. Odzwierciedla ona możliwości manewrowe i dynamiczne czołgu. Na pojęcie ruchli-
Przemysław Simiński 1) PROBLEMATYKA RUCHU NOWOCZESNYCH TRANSPORTERÓW WOJSKOWYCH Streszczenie. Budowanie różnych wersji pojazdów, nie tylko wojskowych, na podwoziu bazowym jest powszechnie stosowaną praktyką.
Bardziej szczegółowoUszkodzenia Pojazdów Szynowych Wywołane Usterkami Toru Kolejowego
Uszkodzenia Pojazdów Szynowych Wywołane Usterkami Toru Kolejowego Roman Bogacz 1,2, Robert Konowrocki 2 1 Politechnika Warszawska, Wydział Samochodów Maszyn Roboczych, Instytut Pojazdów, ul.narbutta 84,
Bardziej szczegółowoTematy zadań do rozwiązania przy użyciu modułu symulacji dynamicznej programu Autodesk Inventor
Tematy zadań do rozwiązania przy użyciu modułu symulacji dynamicznej programu Autodesk Inventor (na podstawie J.Giergiel, L.Głuch, A.Łopata: Zbiór zadań z mechaniki.wydawnictwo AGH, Kraków 2011r.) Temat
Bardziej szczegółowoTRANSCOMP XV INTERNATIONAL CONFERENCE COMPUTER SYSTEMS AIDED SCIENCE, INDUSTRY AND TRANSPORT
TRANSCOMP XV INTERNATIONAL CONFERENCE COMPUTER SYSTEMS AIDED SCIENCE, INDUSTRY AND TRANSPORT DĄBROWSKA Agnieszka ŁOPATKA Marian Janusz RUBIEC Arkadiusz 1 układ zawieszenia, mobilność, ocena efektywności
Bardziej szczegółowoBadania symulacyjne obciążeń układu jezdnego robota ratowniczego
ŁOPATKA Marian Janusz 1 MUSZYŃSKI Tomasz 2 RUBIEC Arkadiusz 3 Badania symulacyjne obciążeń układu jezdnego robota ratowniczego WSTĘP Jednym z kluczowych aspektów ochrony zdrowia i życia człowieka jest
Bardziej szczegółowoPROJEKT SPORTOWEGO WÓZKA INWALIDZKIEGO
Aktualne Problemy Biotnechaniki. nr 4/2010 219 Dagmara TEJSZERSKAj Katedra Mechaniki Stosowanej, Politechnika Śląska, Gliwice Bartosz GŁOGOWSKI, Koło Naukowe Biomechaniki przy Katedrze Mechaniki Stosowanej,
Bardziej szczegółowoMODEL SYMULACYJNY DO PROGNOZOWANIA WYBRANYCH PARAMETRÓW RUCHU KÓŁ TOCZONYCH
Inżynieria Rolnicza 2(90)/2007 MODEL SYMULACYJNY DO PROGNOZOWANIA WYBRANYCH PARAMETRÓW RUCHU KÓŁ TOCZONYCH Zbigniew Błaszkiewicz, Artur Szafarz Instytut Inżynierii Rolniczej, Akademia Rolnicza w Poznaniu
Bardziej szczegółowoPN-B-03004:1988. Kominy murowane i żelbetowe. Obliczenia statyczne i projektowanie
KOMINY PN-B-03004:1988 Kominy murowane i żelbetowe. Obliczenia statyczne i projektowanie Normą objęto kominy spalinowe i wentylacyjne, żelbetowe oraz wykonywane z cegły, kształtek ceramicznych lub betonowych.
Bardziej szczegółowoBadania doświadczalne wielkości pola powierzchni kontaktu opony z nawierzchnią w funkcji ciśnienia i obciążenia
WALUŚ Konrad J. 1 POLASIK Jakub 2 OLSZEWSKI Zbigniew 3 Badania doświadczalne wielkości pola powierzchni kontaktu opony z nawierzchnią w funkcji ciśnienia i obciążenia WSTĘP Parametry pojazdów samochodowych
Bardziej szczegółowo2. ANALIZA NUMERYCZNA PROCESU
Artykuł Autorski z Forum Inżynierskiego ProCAx, Sosnowiec/Siewierz, 6-9 października 2011r Dr inż. Patyk Radosław, email: radosław.patyk@tu.koszalin.pl, inż. Szcześniak Michał, mieteksszczesniak@wp.pl,
Bardziej szczegółowoWYKORZYSTANIE OPROGRAMOWANIA ADAMS/CAR RIDE W BADANIACH KOMPONENTÓW ZAWIESZENIA POJAZDU SAMOCHODOWEGO
ZESZYTY NAUKOWE POLITECHNIKA ŚLĄSKA 2012 Seria: TRANSPORT z. 77 Nr kol.1878 Łukasz KONIECZNY WYKORZYSTANIE OPROGRAMOWANIA ADAMS/CAR RIDE W BADANIACH KOMPONENTÓW ZAWIESZENIA POJAZDU SAMOCHODOWEGO Streszczenie.
Bardziej szczegółowoANALiZA CFD OPEROWANiA ŚMiGŁOWCA EC-135P2 NAD OBSZAREM LOTNiSKA
PRACE instytutu LOTNiCTWA 219, s. 152-159, Warszawa 2011 ANALiZA CFD OPEROWANiA ŚMiGŁOWCA EC-135P2 NAD OBSZAREM LOTNiSKA WojcIech Florczuk Instytut Lotnictwa Streszczenie Operowanie śmigłowców ratowniczych
Bardziej szczegółowoWÓJCIK Ryszard 1 KĘPCZAK Norbert 2
WÓJCIK Ryszard 1 KĘPCZAK Norbert 2 Wykorzystanie symulacji komputerowych do określenia odkształceń otworów w korpusie przekładni walcowej wielostopniowej podczas procesu obróbki skrawaniem WSTĘP Właściwa
Bardziej szczegółowo1. STRUKTURA MECHANIZMÓW 1.1. POJĘCIA PODSTAWOWE
1. STRUKTURA MECHANIZMÓW 1.1. POJĘCIA PODSTAWOWE 1.1.1. Człon mechanizmu Człon mechanizmu to element konstrukcyjny o dowolnym kształcie, ruchomy bądź nieruchomy, zwany wtedy podstawą, niepodzielny w aspekcie
Bardziej szczegółowoXII International PhD Workshop OWD 2010, 23 26 October 2010. Metodyka pozyskiwania i analizy wyników badań symulacyjnych ścieżek klinicznych
XII International PhD Workshop OWD 2010, 23 26 October 2010 Metodyka pozyskiwania i analizy wyników badań symulacyjnych ścieżek klinicznych Methodology of Acquiring and Analyzing Results of Simulation
Bardziej szczegółowoWYZNACZANIE SZTYWNOŚCI SKRĘTNEJ PRZEKŁADNI FALOWEJ DETERMINATION OF TORSIONAL STIFFNESS OF HARMONIC DRIVE
ZESZYY NAUKOWE POLIECHNIKI ŚLĄSKIEJ 204 Seria: RANSPOR z. 83 Nr kol. 904 Piotr FOLĘGA WYZNACZANIE SZYWNOŚCI SKRĘNEJ PRZEKŁADNI FALOWEJ Streszczenie. Celem artykułu było opracowanie uproszczonej metody
Bardziej szczegółowoKOMPUTEROWE WSPOMAGANIE MODELOWANIA WŁASNOŚCI DYNAMICZNYCH ZAWIESZENIA POJAZDU GĄSIENICOWEGO
Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe (33) nr 2, 2013 Jacek GNIŁKA Tomasz MACHOCZEK Gabriel MURA KOMPUTEROWE WSPOMAGANIE MODELOWANIA WŁASNOŚCI DYNAMICZNYCH ZAWIESZENIA POJAZDU GĄSIENICOWEGO Streszczenie. W
Bardziej szczegółowoUSZKODZENIE POJAZDU POPRZEZ NAJECHANIE NA STAŁĄ PRZESZKODĘ REKONSTRUKCJA WYPADKU SAMOCHODOWEGO
Łukasz SIENKIEWICZ, Jarosław CHODÓR USZKODZENIE POJAZDU POPRZEZ NAJECHANIE NA STAŁĄ PRZESZKODĘ REKONSTRUKCJA WYPADKU SAMOCHODOWEGO Streszczenie W pracy przeprowadzono symulację przebiegu zdarzenia, wg
Bardziej szczegółowoANALIZA NUMERYCZNA ZMIANY GRUBOŚCI BLACHY WYTŁOCZKI PODCZAS PROCESU TŁOCZENIA
Paweł KAŁDUŃSKI, Łukasz BOHDAL ANALIZA NUMERYCZNA ZMIANY GRUBOŚCI BLACHY WYTŁOCZKI PODCZAS PROCESU TŁOCZENIA Streszczenie W niniejszej pracy przedstawiono wyniki symulacji komputerowej badania zmian grubości
Bardziej szczegółowoPL B1. POLITECHNIKA WROCŁAWSKA, Wrocław, PL BUP 01/18. WIESŁAW FIEBIG, Wrocław, PL WUP 08/18 RZECZPOSPOLITA POLSKA
RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 229701 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 419686 (51) Int.Cl. F16F 15/24 (2006.01) F03G 7/08 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22)
Bardziej szczegółowoDWUTEOWA BELKA STALOWA W POŻARZE - ANALIZA PRZESTRZENNA PROGRAMAMI FDS ORAZ ANSYS
Proceedings of the 5 th International Conference on New Trends in Statics and Dynamics of Buildings October 19-20, 2006 Bratislava, Slovakia Faculty of Civil Engineering STU Bratislava Slovak Society of
Bardziej szczegółowoLABORATORIA - STUDIA STACJONARNE
LORTORI - STUDI STCJONRNE GRUP / TEMT EZPIECZEŃSTWO PRCY I ERGONOMI TERMIN RELIZCJI ZJĘĆ LORTORYJNYCH M71S1 (podgrupy, ) 22.11 g. 15:45 17:20 15.12 g. 15:45 17:20 M7X1S1 (podgrupy, ) 06.12 g. 9:50 11:25
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 6 IZOLACJA DRGAŃ MASZYNY. 1. Cel ćwiczenia
Ćwiczenie 6 IZOLACJA DRGAŃ MASZYNY 1. Cel ćwiczenia Przeprowadzenie izolacji drgań przekładni zębatej oraz doświadczalne wyznaczenie współczynnika przenoszenia drgań urządzenia na fundament.. Wprowadzenie
Bardziej szczegółowoWYKORZYSTANIE MES DO WYZNACZANIA WPŁYWU PĘKNIĘCIA W STOPIE ZĘBA KOŁA NA ZMIANĘ SZTYWNOŚCI ZAZĘBIENIA
ZESZYTY NAUKOWE POLITECHNIKI ŚLĄSKIEJ 2009 Seria: TRANSPORT z. 65 Nr kol. 1807 Tomasz FIGLUS, Piotr FOLĘGA, Piotr CZECH, Grzegorz WOJNAR WYKORZYSTANIE MES DO WYZNACZANIA WPŁYWU PĘKNIĘCIA W STOPIE ZĘBA
Bardziej szczegółowoKoncepcja hydrostatycznego układu napędowego dla bezzałogowej platformy lądowej o skręcie burtowym
Koncepcja hydrostatycznego układu napędowego dla beałogowej platformy lądowej o skręcie burtowym Adam Bartnicki, Tomasz Muszyński 1. Wprowadzenie Poruszanie się pojazdów w trudnych warunkach terenowych
Bardziej szczegółowoANALIZA NUMERYCZNA DEFORMACJI WALCOWEJ PRÓBKI W ZDERZENIOWYM TEŚCIE TAYLORA
Michał Grązka 1) ANALIZA NUMERYCZNA DEFORMACJI WALCOWEJ PRÓBKI W ZDERZENIOWYM TEŚCIE TAYLORA Streszczenie: Przedstawiony niżej artykuł jest poświęcony komputerowym badaniom deformacji próbki osiowo symetrycznej
Bardziej szczegółowoTEORIA MECHANIZMÓW I MANIPULATORÓW
TEORIA MECHANIZMÓW I MANIPULATORÓW TEORIA MECHANIZMÓW I MANIPULATORÓW Dr inż. Artur Handke Katedra Inżynierii Biomedycznej, Mechatroniki i Teorii Mechanizmów Wydział Mechaniczny ul. Łukasiewicza 7/9, 50-371
Bardziej szczegółowoMECHANIKA PŁYNÓW LABORATORIUM
MECANIKA PŁYNÓW LABORATORIUM Ćwiczenie nr 4 Współpraca pompy z układem przewodów. Celem ćwiczenia jest sporządzenie charakterystyki pojedynczej pompy wirowej współpracującej z układem przewodów, przy różnych
Bardziej szczegółowoHYDROSTATYCZNE UKŁADY NAPĘDOWE W BEZZAŁOGOWYCH POJAZDACH LĄDOWYCH
HYDROSTATYCZNE UKŁADY NAPĘDOWE W BEZZAŁOGOWYCH POJAZDACH LĄDOWYCH Adam BARTNICKI, Andrzej TYPIAK Instytut Budowy Maszyn, Wydział Mechaniczny Wojskowa Akademia Techniczna, Warszawa, Polska tel. (22) 683
Bardziej szczegółowoUkład kierowniczy. Potrzebę stosowania układu kierowniczego ze zwrotnicami przedstawia poniższy rysunek:
1 Układ kierowniczy Potrzebę stosowania układu kierowniczego ze zwrotnicami przedstawia poniższy rysunek: Definicja: Układ kierowniczy to zbiór mechanizmów umożliwiających kierowanie pojazdem, a więc utrzymanie
Bardziej szczegółowoTeoria maszyn mechanizmów
Adam Morecki - Jan Oderfel Teoria maszyn mechanizmów Państwowe Wydawnictwo Naukowe SPIS RZECZY Przedmowa 9 Część pierwsza. MECHANIKA MASZYN I MECHANIZMÓW Z CZŁONAMI SZTYWNYMI 13 1. Pojęcia wstępne do teorii
Bardziej szczegółowoWYZNACZENIE WSPÓŁCZYNNIKA OPORU TOCZENIA I WSPÓŁCZYNNIKA OPORU POWIETRZA
Cel ćwiczenia WYZNACZENIE WSPÓŁCZYNNIKA OPORU TOCZENIA I WSPÓŁCZYNNIKA OPORU POWIETRZA Celem cwiczenia jest wyznaczenie współczynników oporu powietrza c x i oporu toczenia f samochodu metodą wybiegu. Wprowadzenie
Bardziej szczegółowoPL B1. AKADEMIA GÓRNICZO-HUTNICZA IM. STANISŁAWA STASZICA, Kraków, PL BUP 17/09
PL 214449 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 214449 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 384436 (22) Data zgłoszenia: 11.02.2008 (51) Int.Cl.
Bardziej szczegółowoBADANIA SILNIKA BLDC PRZEZNACZONEGO DO HYBRYDOWEGO NAPĘDU BEZZAŁOGOWEGO APARATU LATAJĄCEGO
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 66 Politechniki Wrocławskiej Nr 66 Studia i Materiały Nr 32 2012 Piotr BOGUSZ*, Mariusz KORKOSZ*, Jan PROKOP*, Piotr WYGONIK* bezzałogowy
Bardziej szczegółowoRodzaje mobilności robotów
WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI Rodzaje mobilności robotów Dr inż. Mariusz Dąbkowski Plan prezentacji 1. Wstęp. Czym jest mobilność? 2. Podstawowe sposoby przemieszczania się robota
Bardziej szczegółowoDobór silnika serwonapędu. (silnik krokowy)
Dobór silnika serwonapędu (silnik krokowy) Dane wejściowe napędu: Masa całkowita stolika i przedmiotu obrabianego: m = 40 kg Współczynnik tarcia prowadnic = 0.05 Współczynnik sprawności przekładni śrubowo
Bardziej szczegółowoI. DYNAMIKA PUNKTU MATERIALNEGO
I. DYNAMIKA PUNKTU MATERIALNEGO A. RÓŻNICZKOWE RÓWNANIA RUCHU A1. Bryła o masie m przesuwa się po chropowatej równi z prędkością v M. Podać dynamiczne równania ruchu bryły i rozwiązać je tak, aby wyznaczyć
Bardziej szczegółowoPROGNOZOWANIE OPORU TOCZENIA KÓŁ CIĄGNIKÓW ROLNICZYCH NA GLEBIE
Inżynieria Rolnicza 9(118)/2009 PROGNOZOWANIE OPORU TOCZENIA KÓŁ CIĄGNIKÓW ROLNICZYCH NA GLEBIE Zbigniew Błaszkiewicz, Artur Szafarz Instytut Inżynierii Rolniczej, Uniwersytet Przyrodniczy w Poznaniu Streszczenie.
Bardziej szczegółowoUKŁAD MECHANICZNY DO WYZNACZANIA SIŁ I MOMENTÓW SIŁ PRZENOSZONYCH PRZEZ KOŁO JEZDNE ROBOTA MOBILNEGO PODCZAS JEGO RUCHU
Dr hab. inż. Maciej TROJNACKI, prof. nzw. w PIAP Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP Inż. Łukasz KAJDER Politechnika Warszawska, Wydział Mechatroniki DOI: 10.17814/mechanik.2015.7.308 UKŁAD
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 5
KATEDRA MECHANIKI STOSOWANEJ Wydział Mechaniczny POLITECHNIKA LUBELSKA INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 5 PRZEDMIOT TEMAT OPRACOWAŁ MODELOWANIE UKŁADÓW MECHANICZNYCH Badania analityczne układu mechanicznego
Bardziej szczegółowoSYMULACJE KINEMATYCZNO - DYNAMICZNE DZIAŁANIA WAGONU Z OBROTOWĄ PLATFORMĄ DO PRZEWOZÓW INTERMODALNYCH
MODELOWANIE INŻYNIERSKIE ISSN 1896-771X 44, s. 223-228, Gliwice 2012 SYMULACJE KINEMATYCZNO - DYNAMICZNE DZIAŁANIA WAGONU Z OBROTOWĄ PLATFORMĄ DO PRZEWOZÓW INTERMODALNYCH T. NIEZGODA, W. KRASOŃ, W. BARNAT,
Bardziej szczegółowoPRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA
KATEDRA WYTRZYMAŁOSCI MATERIAŁÓW I METOD KOMPUTEROWYCH MACHANIKI PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA Analiza kinematyki robota mobilnego z wykorzystaniem MSC.VisualNastran PROMOTOR Prof. dr hab. inż. Tadeusz Burczyński
Bardziej szczegółowoSYMULACYJNA OCENA POTENCJAŁU ROZWOJOWEGO MIAST WOJEWÓDZTWA LUBUSKIEGO W KONTEKŚCIE WSPÓŁPRACY TRANSGRANICZNEJ Z BRANDENBURGIĄ
Streszczenie SYMULACYJNA OCENA POTENCJAŁU ROZWOJOWEGO MIAST WOJEWÓDZTWA LUBUSKIEGO W KONTEKŚCIE WSPÓŁPRACY TRANSGRANICZNEJ Z BRANDENBURGIĄ Celem analiz było wskazanie miast i obszarów w województwie lubuskim,
Bardziej szczegółowoOPTYMALIZACJA ZBIORNIKA NA GAZ PŁYNNY LPG
Leon KUKIEŁKA, Krzysztof KUKIEŁKA, Katarzyna GELETA, Łukasz CĄKAŁA OPTYMALIZACJA ZBIORNIKA NA GAZ PŁYNNY LPG Streszczenie Praca dotyczy optymalizacji kształtu zbiornika toroidalnego na gaz LPG. Kryterium
Bardziej szczegółowoPOLISH HYPERBARIC RESEARCH 3(60)2017 Journal of Polish Hyperbaric Medicine and Technology Society STRESZCZENIE
POLISH HYPERBARIC RESEARCH 3(60)2017 ANALIZA UKŁADÓW NAPĘDOWYCH BEZZAŁOGOWYCH POJAZDÓW GŁĘBINOWYCH W KIERUNKU ZIDENTYFIKOWANIA SPOSOBU PRZENIESIENIA NAPĘDU CZĘŚĆ 2 Bartłomiej Jakus, Adam Olejnik Akademia
Bardziej szczegółowoPROJEKT ORGANIZACJI RUCHU DOCELOWA
INWESTOR: Miasto Kostrzyn nad Odrą ul. Granicza 2 66-470 Kostrzyn nad Odrą PROJEKT ORGANIZACJI RUCHU DOCELOWA Obiekt: Inwestor: Przebudowa drogi ul. Akacjowej, Kwiatowej oraz Turkusowej w m. Kostrzyn nad
Bardziej szczegółowoMetodyka rekonstrukcji wypadków drogowych (laboratorium ćw. nr 1)
Metodyka rekonstrukcji wypadków drogowych (laboratorium ćw. nr 1) Zad.1 Kierowca, samochodu osobowego o masie całkowitej m=1400 kg, na skutek zauważonej przeszkody rozpoczął intensywne hamowanie pojazdu
Bardziej szczegółowoMODELOWANIE DYNAMIKI POJAZDU WIELOOSIOWEGO W PROGRAMIE ADAMS/CAR MODELING OF MULTI-AXLE VEHICLE DYNAMICS IN THE ADAMS/CAR PROGRAM
TOMASZ NABAGŁO *, STANISŁAW WALCZAK **, ANDRZEJ JURKIEWICZ *** MODELOWANIE DYNAMIKI POJAZDU WIELOOSIOWEGO W PROGRAMIE ADAMS/CAR MODELING OF MULTI-AXLE VEHICLE DYNAMICS IN THE ADAMS/CAR PROGRAM Streszczenie
Bardziej szczegółowoHYDROSTATC DRIVING SYSTEM FOR TRI-AXIAL HIGH MOBILITY SIDE- TURNING PLATFORM
LOGITRANS - VII KONFERENCJA NAUKOWO-TECHNICZNA LOGISTYKA, SYSTEMY TRANSPORTOWE, BEZPIECZEŃSTWO W TRANSPORCIE Adam BARTNICKI 1 Tomasz MUSZYŃSKI 2 Piotr SPRAWKA 3 hydrostatyczne układy napędowe, zdalnie
Bardziej szczegółowo1. Wykładzina gniazda skrętu dla wózków wagonów towarowych UIC Y25 2. Wykładzina ślizgu bocznego dla wózków wagonów towarowych UIC Y25.
1/8 realizowanych w ramach prób eksploatacyjnych typowego elementu pojazdu kolejowego 1. Wykładzina gniazda skrętu dla wózków wagonów towarowych UIC Y25 2. Wykładzina ślizgu bocznego dla wózków wagonów
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI. Robot do pokrycia powierzchni terenu
WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI Robot do pokrycia powierzchni terenu Zadania robota Zadanie całkowitego pokrycia powierzchni na podstawie danych sensorycznych Zadanie unikania przeszkód
Bardziej szczegółowoNOŚNOŚĆ DROGOWYCH OBIEKTÓW MOSTOWYCH PRZY OBCIĄŻENIU POJAZDAMI WOJSKOWYMI
NOŚNOŚĆ DROGOWYCH OBIEKTÓW MOSTOWYCH PRZY OBCIĄŻENIU POJAZDAMI WOJSKOWYMI Warszawa 2012 STUDIA I MATERIA Y - zeszyt 68 SPIS TREŚCI Streszczenie/Abstract... 5/6 Ważniejsze oznaczenia... 11 1. CEL ROZPRAWY...
Bardziej szczegółowoROZPORZĄDZENIE MINISTRA INFRASTRUKTURY 1) z dnia 21 lutego 2011 r.
Dziennik Ustaw Nr 47 3102 Poz. 242 242 ROZPORZĄDZENIE MINISTRA INFRASTRUKTURY 1) z dnia 21 lutego 2011 r. zmieniające rozporządzenie w sprawie warunków technicznych pojazdów oraz zakresu ich niezbędnego
Bardziej szczegółowoANALiZA WPŁYWU PARAMETRÓW SAMOLOTU NA POZiOM HAŁASU MiERZONEGO WEDŁUG PRZEPiSÓW FAR 36 APPENDiX G
PRACE instytutu LOTNiCTWA 221, s. 115 120, Warszawa 2011 ANALiZA WPŁYWU PARAMETRÓW SAMOLOTU NA POZiOM HAŁASU MiERZONEGO WEDŁUG PRZEPiSÓW FAR 36 APPENDiX G i ROZDZiAŁU 10 ZAŁOżEń16 KONWENCJi icao PIotr
Bardziej szczegółowoOPTYMALIZACJA STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PIECZARKARNI
Inżynieria Rolnicza 6(131)/2011 OPTYMALIZACJA STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PIECZARKARNI Leonard Woroncow, Ewa Wachowicz Katedra Automatyki, Politechnika Koszalińska Streszczenie. W pracy przedstawiono wyniki
Bardziej szczegółowoWIERZBICKI JĘDRZEJ. 4 (ns)
WIERZBICKI JĘDRZEJ 4 (ns) CZĘŚĆ 1a BELKA 1. Zadanie Przeprowadzić analizę kinematyczną oraz wyznaczyć reakcje w więzach belki, danej schematem przedstawionym na rys. 1. Wymiary oraz obciążenia przyjąć
Bardziej szczegółowoSTEROWANIA RUCHEM KOLEJOWYM Z WYKORZYSTANIEM METOD SYMULACYJNYCH
PRACE NAUKOWE POLITECHNIKI WARSZAWSKIEJ z. 113 Transport 2016 Uniwersytet Technologiczno-Humanistyczny w Radomiu STEROWANIA RUCHEM KOLEJOWYM Z WYKORZYSTANIEM METOD SYMULACYJNYCH : marzec 2016 Streszczenie:
Bardziej szczegółowoBudowa kanalizacji deszczowej i ciągu pieszo-jezdnego na ul. Hetmańskiej w Ostrowie Wielkopolskim
PROJEKT DOCELOWEJ ORGANIZACJI RUCHU Budowa kanalizacji deszczowej i ciągu pieszo-jezdnego na ul. Hetmańskiej w Ostrowie Wielkopolskim Opracował: mgr inż. Mirosław Karolak 2 OPINIE I UZGODNIENIA Budowa
Bardziej szczegółowoWIRTUALNE PROTOTYPOWANIE NOWEJ GENERACJI UKŁADU JEZDNEGO NA GĄSIENICACH ELASTOMEROWYCH DO ZASTOSOWAŃ ARKTYCZNYCH
Piotr Dudziński 1), Andrzej Kosiara 2), Adam Konieczny 3) WIRTUALNE PROTOTYPOWANIE NOWEJ GENERACJI UKŁADU JEZDNEGO NA GĄSIENICACH ELASTOMEROWYCH DO ZASTOSOWAŃ ARKTYCZNYCH Streszczenie. W artykule opisano
Bardziej szczegółowo