Wydział Mechaniczny Politechniki Białostockiej Katedra: Automatyki i Robotyki
|
|
- Eugeniusz Pawlak
- 7 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 Wydział Mechaniczny Politechniki Białostockiej Katedra: Automatyki i Robotyki Instrukcja do zajęć projektowych z przedmiotu: Automatyzacja procesów (P-30) Ćwiczenia/zadania projektowe nr 1 6 Ogólny temat ćwiczeń projektowych: Modelowanie i badanie układów sterowanych zdarzeniami Kod przedmiotu: MPARS06001 Instrukcję opracował: Dr inż. Arkadiusz Mystkowski Dr inż. Leszek Ambroziak Białystok
2 Spis treści Projektowanie układu sterowania podgrzewaczem wody z wykorzystaniem modułu Stateflow środowiska Matlab/Simulink... 3 Projektowanie układu sterowania typu: Bang-Bang w środowisku Stateflow/Simulink Modelowanie układu sekwencyjnego w postaci automatu skończonego typu Mealy ego i Moore a z wykorzystaniem modułu Stateflow Modelowanie i projektowanie układu sterowania dla wybranego systemu automatyzacji przemysłowej z wykorzystaniem modułu Stateflow i środowiska Matlab/Simulink Projektowanie i badanie układu sterowania o zmiennej strukturze regulatora Projektowanie i modelowanie układu sekwencyjnego sterowania procesem produkcyjnym. 26 Wykaz literatury:
3 ZADANIE PROJEKTOWE NR 1 Projektowanie układu sterowania podgrzewaczem wody z wykorzystaniem modułu Stateflow środowiska Matlab/Simulink 1. Wprowadzenie 1.1. Układy sterowane zdarzeniami dyskretnymi Układy sterowane zdarzeniami (ang. event-driven systems) zwane są układami reaktywnymi lub układami o skończonej liczbie przełączanych stanów (ang. finite state machines, FSM). Układ sterowany zdarzeniami jest reprezentowany poprzez skończony zbiór stanów. W układach tych przejście z jednego stanu do drugiego odbywa się w odpowiedzi na występujące zdarzenie i po spełnieniu postawionego warunku. Istnieje wiele przykładów fizycznych urządzeń i systemów wykorzystujących sterowanie zdarzeniami, np: sterowanie grzałką, wentylatorem, pompą, skrzynią biegów, układy sterowania PLC oraz automaty Charakterystyka modułu Stateflow Moduł Stateflow zaimplementowany do pakietu Matlab/Simulink stanowi graficzny interaktywny interfejs do modelowania i symulacji układów sterowanych zdarzeniami. Zazwyczaj symulowany układ sterowany zdarzeniami posiada zmienne określające dane wejściowe i wyjściowe, zbiór zdarzeń i przerwań oraz zdefiniowane warunki opisujące przejście pomiędzy stanami. Przybornik Stateflow dzięki wbudowanemu generatorowi kodu C (ang. Stateflow Coder) można wykorzystać do zbudowania aplikacji sterowania w czasie rzeczywistym. Algorytm sterowania w kodzie C może zostać zaimplementowany w sterowniku rzeczywistym połączonym z obiektem fizycznym. Jest to możliwe dlatego, że moduł Stateflow współpracuje z modułem Real-Time Workshop oraz z zwykłymi blokami bibliotek środowiska Simulink. Projektowanie układu sterowania zdarzeniami często opiera się na wykorzystaniu tablicy prawdy (ang. truth table) definiującej zależności logiczne pomiędzy sygnałami we/wy oraz stanami FSM. W przypadku występowania niewielkiej liczby stanów, modelowanie układu sterowanego zdarzeniami można zrealizować poprzez zdefiniowanie stanów i warunków przejść między nimi. Zastosowanie znajduje tutaj teoria grafów, a graficzna reprezentacja systemu opiera się na diagramie przejść między stanami (ang. sequential-transistion diagram). 2. Przykład sterowania podgrzewaczem wody Zadanie układu sterowania podgrzewaczem wody polega na utrzymaniu stałej temperatury wody w zbiorniku na poziomie 70. Temperatura otoczenia wynosi 18 i jest traktowana jako stała wartość zakłócenia. Transmitancja operatorowa modelu zbiornika z s e grzałką jest następująca: G( s) =. Podgrzewacz jest wyposażony w dwie grzałki 100s + 1 załączane okresowo. Jeżeli temperatura wody spadnie poniżej 40 obie grzałki są załączane w innym przypadku działa tylko jedna. Układ sterowania jest reprezentowany przez trzy stany: żadna grzałka nie pracuje, pracuje jedna grzałka, pracuję dwie grzałki. W takich układach nie jest konieczne dokładne utrzymywanie uchybu regulacji na poziomie zero. Wystarczy jedynie 3
4 podtrzymywanie temperatury w pewnym zakresie. Dlatego też, regulator dyskretny sterujący podgrzewaniem wody jest uruchamiany okresowo sygnałem np. z okresem 300 sekund. W celu realizacji układu sterowania należy zamodelować obiekt w programie Simulink. Następnie należy powiązać sygnały wejściowe i wyjściowe obiektu z projektowanym modelem regulatora dyskretnego, patrz rys. 1. Rys. 1. Model obiektu sterowania Następnie model obiektu należy zgrupować i podłączyć wartość stałą temperatury otoczenia, patrz rys. 2. Rys. 2. Zgrupowany model obiektu W dalszej części zadania należy zaprojektować sygnały sterujące regulatorem podgrzewacza. Z biblioteki Simulink/Sources należy wybrać blok Signal Builder. Sygnał włączający lub wyłączający grzałki o nazwie SWITCH dodajemy poprzez zakładkę Signal/New/Square. Parametry sygnału SWITCH to: częstotliwość 1/300 Hz, amplituda 1, offset 0, wypełnienie okresu 50%, długość sygnału: 600 sekund. Sygnał SWITCH powinien zaczynać się od wartości zero, można to zmienić poprzez przeciągnięcie myszką. W podobny sposób dodajemy sygnał taktujący przełączanie pomiędzy stanami regulatora o nazwie CLOCK. Parametry sygnału CLOCK to: częstotliwość 1 Hz, amplituda 2, offset 0 i wypełnienie okresu 50%. Ograniczenia sygnału CLOCK (prawy klawisz myszy) y: od 0 do 2, x: od -inf do inf. Po zbudowaniu sygnałów okno bloku Signal Builder przedstawiono na rys. 3. 4
5 Rys. 3. Sygnały referencyjne Realizacja opisu zadania dotyczy wersji Stateflow nr 7.1, R2008a. W celu uruchomienia Stateflow należy otworzyć bibliotekę modułu Stateflow z linii komend Matlab poleceniem >>stateflow. Następnie należy metodą drag and drop przekopiować diagram chart do wcześniej utworzonego okna z modelem obiektu. Po wykonaniu opisanych działań, model układu sterowania wygląda tak jak na rys. 4. Rys. 4. Układ sterowania zdarzeniami Okno wywołanego diagramu chart będącego graficznym edytorem Stateflow przedstawiono na rys. 5. 5
6 Rys. 5. Okno interfejsu graficznego Stateflow Do zrealizowania włączenia/wyłączenia podgrzewacza potrzebujemy dwóch stanów. Za pomocą przycisku state wybieramy dwukrotnie stany i nadajemy im nazwy: PowerOn i PowerOff, patrz rys. 6. Następnie za pomocą myszki tworzymy dwa połączenia między tymi stanami o nazwie SWITCH. Stan PowerOn definuje pracę dwóch grzałek, dlatego kopiujemy dodatkowe dwa stany o nazwach np. Heater1 i Heater2, które mogą być uruchamiane jednocześnie (równolegle) i będą reprezentować poszczególne grzałki. W tym celu w obszarze diagramu PowerOn klikamy prawym klawiszem myszy i wybieramy opcję Decomposition/Parallel (AND). Ramki oznaczone liną przerywaną mogą być jednocześnie aktywne (Parallel, AND). Ramki ciągłe oznaczają stany wzajemnie wykluczające się (Exclusive OR), patrz rys. 7. Rys. 6. Stany w polu edycji 6
7 Rys. 7. Stany AND i OR Dalej kolejno należy stany Heater1 i Heater2 rozbudować o dwa następne stany o nazwach On i Off. Przejścia pomiędzy stanami wykonujemy myszką, definiując przy tym warunki, np: dla Heater1: OnOff when [temp>70], OffOn when [temp<=70] oraz dla Heater2: OnOff when [temp>40], OffOn when [temp<=40], patrz rys. 8. Zmienna temp jest definiowana jako sygnał wejściowy. W tym celu wybieramy zakładkę Add/Data/Input from Simulink, patrz rys. 9. Rys. 8. Przejścia między stanami On i Off 7
8 Rys. 9. Definicja zmiennej wejściowej W obrębie stanu PowerOn pozostaje dodanie trzeciego stanu o nazwie np. HeatersOn definiującego stan kiedy obie grzałki będą włączone. Zapis definicji stanu HeatersOn jest następujący: during: heaters_on=in(heater1.on)+in(heater2.on);. Zapis definicji stanu PowerOff, kiedy obie grzałki są wyłączone jest następujący: entry: heaters_on=0;. Zmienna heaters_on jest sygnałem wyjściowym, definiowanym zgodnie z rys. 10. Następnie należy zdefiniować zdarzenia SWITCH i CLOCK. W tym celu korzystając z zakładki Add/Event/Input from Simulink definiujemy zdarzenia według rys. 11 i 12. Rys. 10. Definicja zmiennej wyjściowej 8
9 Rys. 11. Zdarzenie SWITCH Rys. 12. Zdarzenie CLOCK Po wykonaniu opisanych czynność okno Stateflow przedstawiono na rys
10 Rys. 13. Okno Stateflow Uruchomienie zbudowanego diagramu Stateflow z zakładki Simulation/Start, powoduje generowanie błędu o komunikacie: Chart #1104 has no unconditional default path to a state. This may lead to a state inconsistency error during runtime. Co jest związane z brakiem definicji pozostania w stanie wyłączenia. W tym celu wszystkie stany Off zaopatrujemy przejściem domyślnym. Finalne okno Stateflow pokazano na rys. 14. Rys. 14. Ostateczne okno Stateflow Dostęp do zdefiniowanych sygnałów oraz zdarzeń jest możliwy poprzez eksploratora edytora Stateflow, wybór zakładki Tools/Explore, patrz rys. 15. Rys. 15. Okno eksploatora Stateflow 10
11 Widok finalnego układu sterowania zdarzeniami przedstawiono na rys. 16. Rys. 16. Układ sterowania zdarzeniami W celu przeprowadzenia symulacji należy ustawić opcje symulacji w oknie układu Simulink: Simulation/Configuration Parameters: Stop time=600, stałokrokowa metoda całkowania: Solver option type: Fixed-step, Solver: ode4 (Runge-Kutta), Fixed-step size: 0.1. Przebieg zmian temperatury w zbiorniku (temperature plot) przedstawiono na rys. 17. Rys. 17. Przebieg wielkości regulowanej Wizualizacja i analiza procesów przełączania stanów w Stateflow jest łatwiejsza z zadanym opóźnieniem. W tym celu w zakładce Tools/Debug ustawiamy opóźnienie na np. 1 sec, patrz rys
12 Rys. 18. Okno Stateflow debugging Uruchamiamy diagram Stateflow z zakładki Simulation/Start lub przyciskiem Run, patrz rys. 19. Rys. 19. Przełączanie stanów w uruchomionym oknie Stateflow 12
13 Polecenia do wykonania sprawozdania z projektu w ramach realizacji zadania nr 1: 1. Analiza i powtórzenie przykładu z punktu 2 (Przykład sterowania podgrzewaczem wody), dla zmienionych parametrów modelu obiektu oraz innego rozwiązania regulatora przełączającego za pomocą grafu w Stateflow. 2. Wykonanie opisu obiektu, przeprowadzenie modelowania oraz wykonanie sterowania zdarzeniami dla podobnego/wybranego obiektu z opóźnieniem (np. żelazko, wentylator, klimatyzator, pompa, silnik krokowy, itp.). 3. Wykonanie badań symulacyjnych, opracowanie i sporządzenie wykresów przebiegu zmiennych procesowych, dobór parametrów regulatora w Stateflow, dla układu z powyższego punktu (punkt nr 2). 4. Sporządzenie wniosków opisujących wpływ zmian parametrów regulatora w StateFlow na przebiegi wielkości regulowanych w czasie. 5. Sporządzenie sprawozdania ze wszystkich wykonanych poleceń i przedstawienie go prowadzącemu zajęcia w formie zwartej papierowej z załącznikami elektronicznymi wszystkich plików źródłowych. 13
14 ZADANIE PROJEKTOWE NR 2 Projektowanie układu sterowania typu: Bang-Bang w środowisku Stateflow/Simulink Opis modelu obiektu sterowania nr 1 Metalowa kulka o masie m została zawieszona w polu magnetycznym generowanym przez aktywny elektromagnes (rys. 1). Jest to obiekt strukturalnie niestabilny o bardzo małej stałej czasowej rzędu sec. Sygnałem wejściowym jest napięcie zasilające cewkę elektromagnetyczną u, natomiast sygnałem wyjściowym (obserwowanym) jest przemieszczenie kulki x. W celu uproszczenia modelu obiektu pominięto efekt strat elektrycznych (prądy wirowe), straty cieplne, itd. Rys. 1. Kulka w polu magnetycznym Model siłownika magnetycznego składa się z części mechanicznej i elektrycznej. Równanie ruchu kulki jest następujące: mx && = kxx + kii + Fz, (1) gdzie: masa kulki: m=6 [kg], przemieszczenie masy z położenia równowagi: x [m], sztywność przemieszczeniowa: k x = [N/m], sztywność prądowa: k i =50 [N/A], prąd elektryczny cewki: i [A], siła zewnętrzna (zakłócenie): F z [N]. Równanie dynamiki obwodu elektrycznego siłownika elektromagnetycznego jest następujące: gdzie: k i di u R = i x &, (2) dt L L L napięcie elektryczne cewki: u [V], indukcyjność nominalna cewki: L 0 =0.006 [H], rezystancja cewki: R=0.5 [Ω]. 14
15 Opis modelu obiektu sterowania nr 2 Metalowa kulka została zamieszczona na pochylni, której kąt jest sterowany poprzez ramię korbowe serwo-silnika (patrz rys. 2). Zmiana kąta serwa θ (sygnał wejściowy) powoduje zmianę kąta pochylenia bieżni α. Jeżeli pochylenie bieżni zmieni się od pozycji poziomej, siła grawitacyjna spowoduje przemieszczanie się kulki po bieżni ruchem obrotowym. Zmiana przemieszczenia liniowego kulki r jest sygnałem wyjściowym obiektu (obserwowanym). W celu uproszczenia modelu obiektu pominięto poślizg oraz tarcie pomiędzy kulką a bieżnią. Rys. 2. Kulka na pochylni Wychodząc z równań Lagrange a, równanie równowagi kulki na bieżni możemy zapisać następująco: J 2 + m r + mg sin α mr( α) = 0 2 && &, (3) R gdzie: moment inercji kulki: J=9.99e-6 [kgm 2 ], promień kulki: R=0.015 [m], masa kulki: m=0.11 [kg], przyspieszenie grawitacyjne: g=9.8 [m/s 2 ], kąt pochylenia wahadła: α, przemieszczenie kulki: r [m]. Równanie (3) zostało zlinearyzowane w otoczeniu punktu pracy dla α=0 następująco: J + m r + mgα = 0 2 &&. (4) R Równanie wiążące kąt pochylenia wahadła z kątem obrotu serwa jest opisane liniową i przybliżoną zależnością: d α = θ, (5) L gdzie: promień przekładni serwa d=0.03 [m], długość wahadła L=1 [m], kąt obrotu serwa θ. 15
16 Polecenia do wykonania sprawozdania z projektu w ramach realizacji zadania nr 2: 1. Wykonanie zadania nr 2 polega na realizacji układów sterowania bang-bang w module Stateflow dla dwóch modeli obiektów sterowania: nr 1 i nr Wykonanie opisów obiektów sterowania, przeprowadzenie modelowania równań różniczkowych w środowisku Simulink. 3. Opracowanie regulatorów typu bang-bang w Stateflow oraz dobór ich nastaw. 4. Wykonanie badań symulacyjnych, opracowanie i sporządzenie wykresów przebiegu zmiennych regulowanych, dla modeli obiektów sterowania: nr 1 i nr Sporządzenie wniosków opisujących wpływ zmian parametrów regulatora w StateFlow na przebiegi wielkości regulowanych w czasie. 6. Sporządzenie sprawozdania ze wszystkich wykonanych poleceń i przedstawienie go prowadzącemu zajęcia w formie zwartej papierowej z załącznikami elektronicznymi wszystkich plików źródłowych. 16
17 ZADANIE PROJEKTOWE NR 3 Modelowanie układu sekwencyjnego w postaci automatu skończonego typu Mealy ego i Moore a z wykorzystaniem modułu Stateflow Przykład 1. Należy zbudować synchroniczny układ sekwencyjny modelujący wybrane tabele stanów: a) dla automatu Mealy ego: tablica wejść i wyjść x x S X 1 X 2 S X 1 X 2 S 1 S 2 S 1 S 1 Y 1 Y 2 S 2 S 3 S 2 S 2 Y 3 Y 1 S 3 S 2 S 1 S 3 Y 2 Y 3 b) dla automatu Moore a X 2 S x X 1 X 2 Y S 1/Y 2 X 1 X 2 S 1 S 2 S 1 Y 2 S 2/Y 1 S 2 S 3 S 3 S 2 S 2 S 1 Y 1 Y 3 X 2 X 1 X 1 S 3/Y 3 Przykład 2. Należy zbudować układ wykrywający podaną sekwencję np. 011 w dowolnym miejscu grafu. Układ zatrzymywany jest sekwencją 100. Graf detekcji sekwencji 00110: 17
18 Polecenia do wykonania sprawozdania z projektu w ramach realizacji zadania nr 3: 1. Realizacja zadania projektowego nr 3, która polega na wykonaniu w Stateflow dwóch zadań: nr 1 modelowanie automatu Mealy ego i automatu Moore a oraz nr 2 opracowanie modelu grafu wykrywającego powtarzający się ciąg sekwencji stanów binarnych. 2. Przyjęcie różnych danych liczbowych dla każdego z zadań nr 1 i nr 2 przez każdą osobę realizującą sprawozdanie. 3. Zadanie nr 2 powinno być zrealizowane na dwa sposoby: przez wykorzystanie automatu Mealy ego i automatu Moore a. 4. Opracowanie treści i danych liczbowych zadań. 5. Wykonanie badań symulacyjnych, które powinny potwierdzić poprawność wykonania zadań. W szczególności: w zadaniu nr 1 zarejestrowane stany automatu zrealizowanego w Stateflow powinny być zgodne z zadaną tabelą stanów, w zadaniu nr 2 zarejestrowane stany grafu w Stateflow (w tym sygnał wyjściowy) powinny poprawnie identyfikować zadaną sekwencję stanów logicznych (sekwencja powinna być zadawana losowo). 6. Sporządzenie wniosków opisujących różnice w działaniu automatów: Mealy ego i Moore a w zastosowaniu do wykonanych zadań. 7. Sporządzenie sprawozdania ze wszystkich wykonanych poleceń i przedstawienie go prowadzącemu zajęcia w formie zwartej papierowej z załącznikami elektronicznymi wszystkich plików źródłowych. 18
19 ZADANIE PROJEKTOWE NR 4 Modelowanie i projektowanie układu sterowania dla wybranego systemu automatyzacji przemysłowej z wykorzystaniem modułu Stateflow i środowiska Matlab/Simulink Lista tematów zadań do wyboru: 1. Konwersje automatów np. Moore a Mealy ego i Mealy ego Moore a 2. Inne automaty skończone 3. Synteza abstrakcyjna automatów 4. Układy do wykrywania sekwencji binarnych 5. Komparatory 6. Sumatory 7. Kody np. BCD, 7-segmentowe 8. Układy sekwencyjne 9. Układy kombinacyjne 10. Sterowanie bang-bang 11. Minimalizacja funkcji logicznych (minimalizacja stanów) 12. Sterowanie silnikiem DC 13. Sterowanie sygnalizacją świetlną 14. System alarmowy antywłamaniowy 15. System przeciwpożarowy 16. Sterowanie silnikiem krokowym 17. Układ sterowania skrzynią biegów 18. Sterowanie systemem ogrzewania 19. Układ do konwersji kodów liczbowych 20. Sterowanie serwomechanizm 21. Automatyzacja wybranego procesu montażu 22. Automatyzacja wybranego procesu produkcyjnego 23. Sterowanie układami wykonawczymi obrabiarki CNC 24. Automatyzacja linii transportowej 25. Automatyzacja magazynu 26. Automatyzacja załadunku, wyładunki, układania w ramach linii produkcyjnej 27. Automatyzacja operacji kontrolno-pomiarowych 19
20 Polecenia do wykonania sprawozdania z projektu w ramach realizacji zadania nr 4: 1. Realizacja zadania projektowego nr 4, która polega na wybraniu indywidualnego tematu z powyższej listy oraz opracowaniu tego tematu w zastosowaniu do wybranego systemu automatyzacji przemysłowej. 2. Wykonanie modelowania i projektowania układu sterowania z wykorzystaniem Matlab/Simulink/Stateflow. 3. Opracowanie treści i danych liczbowych zadań. 4. Wykonanie opisów obiektów sterowania, w tym sporządzenie rysunków poglądowych, schematów funkcjonalnych, schematów obwodowych oraz schematów sygnałowych i zasilających w programie EPLAN. 5. Opracowanie algorytmów sterowania w postaci języka Grafcet i SFC. 6. Wykonanie badań symulacyjnych, opracowanie i sporządzenie wykresów przebiegu zmiennych procesowych. 7. Sporządzenie wniosków opisujących wpływ zmian parametrów regulatora w StateFlow na przebiegi wielkości regulowanych w czasie. 8. Sporządzenie sprawozdania ze wszystkich wykonanych poleceń i przedstawienie go prowadzącemu zajęcia w formie zwartej papierowej z załącznikami elektronicznymi wszystkich plików źródłowych. 20
21 ZADANIE PROJEKTOWE NR 5 Projektowanie i badanie układu sterowania o zmiennej strukturze regulatora Opis obiektu sterowania: Dany jest obiekt opisany transmitancją: Tzs + 1 G(s) = k p e ( T s + 1)( T s + 1)( T s + 1) p1 p2 p3 T s d. Parametry modelu transmitancyjnego podane są w tabeli 1 i przydzielane są indywidualnie dla każdej osoby podczas zajęć. Opracuj układ sterowania tym obiektem w oparciu o regulator przełączający, który realizował będzie następujący algorytm: w stanie ustalonym (przy uchybie < a ) sygnał sterujący jest równy 0; gdy sygnał uchybu regulacji e będzie większy od wartości progowej a układ sterowania przełączy się na działanie proporcjonalne (włączony zostanie regulator P), gdy sygnał uchybu regulacji e będzie większy od wartości progowej b (b > a) układ sterowania zostanie przełączony automatycznie na działanie proporcjonalno - całkująco - różniczkujące (włączony zostanie regulator PID). Wartości parametrów a oraz b należy dobrać indywidualnie (trafność doboru podlega ocenie). Zasada działania układu sterowania zaprezentowana została na rysunku 1. Rysunek 1 Schemat działania układu sterowania 21
22 Układ sterowania oparty o automat stanów realizujący zaprezentowany powyżej algorytm opracuj w środowisku Matlab/Simulink z wykorzystaniem środowiska StateFlow. W celu realizacji zadania projektowego zrealizuj następujące etapy: Polecenia do wykonania sprawozdania z projektu w ramach realizacji zadania nr 5: 1. Utwórz model obiektu opisanego transmitancją G(s) (wprowadź go do Simulink'a). 2. Wyznacz odpowiedź tego układu na skok jednostkowy, określ parametry takie jak czas narastania i czas ustalania podanego obiektu. 3. Opracuj regulatory dyskretne P oraz PID z wykorzystaniem funkcji Simulinka (regulator PID powinien posiadać ograniczenie sygnału sterującego oraz funkcję anti - windup), 4. Dobierz nastawy regulatorów (i opisz proces/metodę doboru) tak aby: czas narastania wartości regulowanej był mniejszy od x, czas regulacji był mniejszy od y; maksymalny uchyb w stanie ustalonym był nie większy od z, (wartości parametrów określających jakość regulacji przydziela prowadzący zgodnie z tabelą 1 indywidualnie dla każdej osoby) 5. Opracuj automat stanów z użyciem diagramu StateFlow chart, który realizował będzie algorytm przełączania pomiędzy regulatorami (stanami pracy układu sterowania) w zależności od wartości sygnału uchybu regulacji. Dokładnie określ warunki "przechodzenia"/przełączania się między trybami pracy układu sterowania. 6. Sprawdź działanie układu dla różnych wartości progu przełączania, różnych wartości sygnału zadanego oraz dla różnych nastaw regulatorów. 7. Przetestuj działanie układu sterowania dla zaszumionej wartości zadanej sygnałem losowym o rozkładzie jednostajnym stanowiącym 5%, 10% oraz 20% wartości sygnału zadanego. 8. Wyciągnij wnioski na temat działania zaprojektowanego automatu stanów w różnych warunkach (z p. 6 oraz 7) oraz dla różnych kryteriów przechodzenia między trybami pracy układu sterowania 22
23 Podczas analizy działania układu sterowania należy przedstawić przebiegi czasowe następujących sygnałów: - sygnał wartości regulowanej (wyjściowej) oraz sygnału wymuszenia (wartości zadanej), - sygnał uchybu regulacji, - sygnał przełączania pomiędzy regulatorami. - sygnał sterujący wychodzący z regulatorów. Tab. 1 Parametry układu sterowania Parametr k p T T z p1 T p2 p3 T d T x [s] y [s] z [%] Zestaw 1 0,5 0,05 0,45 1,75 1,35 0,91 12,04 10,09 10,05 2 0,5552 0,128 0,528 1,828 1,482 1,011 12,457 10,211 10, ,6104 0,206 0,606 1,906 1,614 1,112 12,914 10,422 10, ,6656 0,284 0,684 1,984 1,746 1,213 13,371 10,633 10, ,7208 0,362 0,762 2,062 1,878 1,314 13,828 10,844 10, ,776 0,44 0,84 2,14 2,01 1,415 14,285 11,055 10, ,8312 0,518 0,918 2,218 2,142 1,516 14,742 11,266 10, ,8864 0,596 0,996 2,296 2,274 1,617 15,199 11,477 10, ,9416 0,674 1,074 2,374 2,406 1,718 15,656 11,688 10, ,9968 0,752 1,152 2,452 2,538 1,819 16,113 11,899 10, ,052 0,83 1,23 2,53 2,67 1,92 16,57 12,11 10, ,1072 0,908 1,308 2,608 2,802 2,021 17,027 12,321 10, ,1624 0,986 1,386 2,686 2,934 2,122 17,484 12,532 10, ,2176 1,064 1,464 2,764 3,066 2,223 17,941 12,743 10, ,2728 1,142 1,542 2,842 3,198 2,324 18,398 12,954 10, ,328 1,22 1,62 2,92 3,33 2,425 18,855 13,165 10,
24 17 1,3832 1,298 1,698 2,998 3,462 2,526 19,312 13,376 10, ,4384 1,376 1,776 3,076 3,594 2,627 19,769 13,587 10, ,4936 1,454 1,854 3,154 3,726 2,728 20,226 13,798 10, ,5488 1,532 1,932 3,232 3,858 2,829 20,683 14,009 10, ,604 1,61 2,01 3,31 3,99 2,93 21,14 14,22 10, ,6592 1,688 2,088 3,388 4,122 3,031 21,597 14,431 10, ,7144 1,766 2,166 3,466 4,254 3,132 22,054 14,642 10, ,7696 1,844 2,244 3,544 4,386 3,233 22,511 14,853 10, ,8248 1,922 2,322 3,622 4,518 3,334 22,968 15,064 10, ,88 2 2,4 3,7 4,65 3,435 23,425 15,275 10, ,9352 2,078 2,478 3,778 4,782 3,536 23,882 15,486 10, ,9904 2,156 2,556 3,856 4,914 3,637 24,339 15,697 10, ,0456 2,234 2,634 3,934 5,046 3,738 24,796 15,908 10, ,1008 2,312 2,712 4,012 5,178 3,839 25,253 16,119 10, ,156 2,39 2,79 4,09 5,31 3,94 25,71 16,33 10, ,2112 2,468 2,868 4,168 5,442 4,041 26,167 16,541 10, ,2664 2,546 2,946 4,246 5,574 4,142 26,624 16,752 10, ,3216 2,624 3,024 4,324 5,706 4,243 27,081 16,963 10, ,3768 2,702 3,102 4,402 5,838 4,344 27,538 17,174 10, ,432 2,78 3,18 4,48 5,97 4,445 27,995 17,385 10, ,4872 2,858 3,258 4,558 6,102 4,546 28,452 17,596 10, ,5424 2,936 3,336 4,636 6,234 4,647 28,909 17,807 10, ,5976 3,014 3,414 4,714 6,366 4,748 29,366 18,018 10, ,6528 3,092 3,492 4,792 6,498 4,849 29,823 18,229 10, ,708 3,17 3,57 4,87 6,63 4,95 30,28 18,44 10,58 24
25 42 2,7632 3,248 3,648 4,948 6,762 5,051 30,737 18,651 10, ,8184 3,326 3,726 5,026 6,894 5,152 31,194 18,862 10, ,8736 3,404 3,804 5,104 7,026 5,253 31,651 19,073 10, ,9288 3,482 3,882 5,182 7,158 5,354 32,108 19,284 10,638 25
26 ZADANIE PROJEKTOWE NR 6 Projektowanie i modelowanie układu sekwencyjnego sterowania procesem produkcyjnym Opis procesu: System napełniania beczek typu KEG składa się z dwóch maszyn połączonych szeregowo (rys. 1) - myjki beczek (maszyna M1) oraz napełniarki beczek (maszyna M2). Obie maszyny nie posiadają bufora (miejsca oczekiwania produktu). Beczki transportowane są za pomocą przenośnika taśmowego. Proces wygląda następująco: jeśli beczka przyjeżdża i maszyna M1 jest zajęta, beczka jest usuwana z kolejki, Jeśli maszyna M1 kończy proces i maszyna M2 jest zajęta, M1 przetrzymuje beczkę do momentu ukończenia procesu przez M2 (blokada beczki). Częstotliwość podawania beczek przez podajnik jest równa 1min. Dla wyżej opisanego procesu opracuj graf automatu stanów w postaci (Q, X, Y, δ, λ) i zamodeluj go w przyborniku StateFlow środowiska Matlab/Simulink z użyciem automatu Moor'a, Mealy'ego oraz klasycznego diagramu StateFlow, zakładając, że obie maszyny są na początku puste (bezczynne). Przeprowadź badania symulacyjne i porównaj działanie układu w zależności od rodzaju automatu. Q - zbiór stanów automatu, X - alfabet wejściowy, Y - alfabet wyjściowy, δ - funkcja przejść, λ - funkcja wyjść. Rysunek 1 Schemat procesu 26
27 Q = Q 1 = {0, 1, 2}, Q 2 = {0, 1}, 0 - maszyna wolna (bezczynna), 1 - praca, 2 - blokada, X = {a, d 1, d 2 } a - przyjazd pustej beczki d 1 - koniec pracy maszyny M1, d 2 - koniec pracy maszyny M2. Polecenia do wykonania sprawozdania z projektu w ramach realizacji zadania nr 6: 1. Opisz przedstawiony powyżej proces w postaci grafu automatu stanów jako (Q, X, Y, δ, λ). 2. Zamodeluj opracowany automat stanów w środowisku StateFlow jako automat Moor'a, automat Mealy'ego, automat StateFlow. 3. Przeprowadź badania symulacyjne opracowanych układów z automatami stanów. 4. Porównaj działanie układu w zależności od rodzaju automatu stanów. 5. Przedstaw wnioski dotyczące przeprowadzonych analiz. 27
28 Wykaz literatury: Podręczniki: [1] Barczyk J.: Automatyzacja procesów dyskretnych. Oficyna Wydawnicza Pol. Warszawskiej, Warszawa [2] Mikulczyński T., Samsonowicz Z.: Automatyzacja dyskretnych procesów produkcyjnych. WNT Warszawa [3] Kwaśniewski J.: Programowalne sterowniki przemysłowe w systemach sterowania, Kraków [4] Mikulczyński T., Automatyzacja procesów produkcyjnych: metody modelowania procesów dyskretnych i programowania sterowników PLC, WNT, [5] Honczarenko J.: Elastyczna automatyzacja wytwarzania. WNT Warszawa [6] Gosiewski Z., Siemieniako F., Automatyka, Tom 1 i 2, Wyd. Politechniki Białostockiej, [7] Kowal J.: Podstawy automatyki. Uczelniane Wyd. Nauk.-Dydakt. AGH, Kraków Dokumentacje.pdf: [8] Stateflow Getting Started Guide, Matlab &Simulink, R2015b, MathWorks. [9] Stateflow User Guide, Matlab &Simulink, R2015b, MathWorks. [10] Simulink Getting Started Guide, Matlab &Simulink, R2015b, MathWorks. [11] Simulink User Guide, Matlab &Simulink, R2015b, MathWorks. [12] Control System Toolbox Getting Started Guide, Matlab &Simulink, R2015b, MathWorks. [13] Control System Toolbox User Guide, Matlab &Simulink, R2015b, MathWorks. Strony internetowe: [14] [15] [16] 28
Politechnika Białostocka
Politechnika Białostocka Wydział Mechaniczny Instrukcja do zajęć projektowych Temat projektu: Modelowanie i badanie układów sterowanych zdarzeniami Zajęcia projektowe z przedmiotu: Sterowanie procesami
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 8 - Wprowadzenie do automatyki procesów dyskretnych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 8 - Wprowadzenie do automatyki procesów dyskretnych Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2016 Literatura Zieliński C.: Podstawy projektowania układów cyfrowych. PWN, Warszawa, 2003 Traczyk W.:
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 8 - Wprowadzenie do automatyki procesów dyskretnych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, 2015. Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 8 - Wprowadzenie do automatyki procesów dyskretnych Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Literatura Zieliński C.: Podstawy projektowania układów cyfrowych. PWN, Warszawa, 2003 Traczyk W.:
Bardziej szczegółowoUWAGA. Wszystkie wyniki zapisywać na dysku Dane E: Program i przebieg ćwiczenia:
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z. metodami badania i analitycznego wyznaczania parametrów dynamicznych obiektów rzeczywistych na przykładzie mikrotermostatu oraz z metodami symulacyjnymi umożliwiającymi
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ PPT / KATEDRA INŻYNIERII BIOMEDYCZNEJ D-1 LABORATORIUM Z MIERNICTWA I AUTOMATYKI Ćwiczenie nr 7. Badanie jakości regulacji dwupołożeniowej.
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z zasadą działania regulatora dwupołożeniowego oraz ocena jakości regulacji dwupołożeniowej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. Pytania
Bardziej szczegółowoPROGRAMOWALNE STEROWNIKI LOGICZNE
PROGRAMOWALNE STEROWNIKI LOGICZNE I. Wprowadzenie Klasyczna synteza kombinacyjnych i sekwencyjnych układów sterowania stosowana do automatyzacji dyskretnych procesów produkcyjnych polega na zaprojektowaniu
Bardziej szczegółowoRegulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc
Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Wykład w ramach przedmiotu: Sterowniki programowalne Opracował na podstawie dokumentacji GE Fanuc dr inż. Jarosław Tarnawski Cel wykładu Przypomnienie
Bardziej szczegółowoInstrukcja do ćwiczenia 6 REGULACJA TRÓJPOŁOŻENIOWA
Instrukcja do ćwiczenia 6 REGULACJA TRÓJPOŁOŻENIOWA Cel ćwiczenia: dobór nastaw regulatora, analiza układu regulacji trójpołożeniowej, określenie jakości regulacji trójpołożeniowej w układzie bez zakłóceń
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ PPT / KATEDRA INŻYNIERII BIOMEDYCZNEJ D-1 LABORATORIUM Z AUTOMATYKI I ROBOTYKI Ćwiczenie nr 4. Badanie jakości regulacji dwupołożeniowej.
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z zasadą działania regulatora dwupołożeniowego oraz ocena jakości regulacji dwupołożeniowej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. Pytania
Bardziej szczegółowoAutomatyka i sterowania
Automatyka i sterowania Układy regulacji Regulacja i sterowanie Przykłady regulacji i sterowania Funkcje realizowane przez automatykę: regulacja sterowanie zabezpieczenie optymalizacja Automatyka i sterowanie
Bardziej szczegółowoAutomatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II
Automatyka i Regulacja Automatyczna Laboratorium Zagadnienia Seria II Zagadnienia na ocenę 3.0 1. Podaj transmitancję oraz naszkicuj teoretyczną odpowiedź skokową układu całkującego z inercją 1-go rzędu.
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Technologie informatyczne Wprowadzenie do Simulinka w środowisku MATLAB Pytania i zadania do ćwiczeń laboratoryjnych
Bardziej szczegółowoUWAGA. Program i przebieg ćwiczenia:
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z. metodami badania i analitycznego wyznaczania parametrów dynamicznych obiektów rzeczywistych na przykładzie mikrotermostatu oraz z metodami symulacyjnymi umożliwiającymi
Bardziej szczegółowoELEMENTY AUTOMATYKI PRACA W PROGRAMIE SIMULINK 2013
SIMULINK część pakietu numerycznego MATLAB (firmy MathWorks) służąca do przeprowadzania symulacji komputerowych. Atutem programu jest interfejs graficzny (budowanie układów na bazie logicznie połączonych
Bardziej szczegółowoĆwiczenie nr 1 Odpowiedzi czasowe układów dynamicznych
Ćwiczenie nr 1 Odpowiedzi czasowe układów dynamicznych 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie studentów z metodą wyznaczania odpowiedzi skokowych oraz impulsowych podstawowych obiektów regulacji.
Bardziej szczegółowo1. Regulatory ciągłe liniowe.
Laboratorium Podstaw Inżynierii Sterowania Ćwiczenie: Regulacja ciągła PID 1. Regulatory ciągłe liniowe. Zadaniem regulatora w układzie regulacji automatycznej jest wytworzenie sygnału sterującego u(t),
Bardziej szczegółowoSposoby modelowania układów dynamicznych. Pytania
Sposoby modelowania układów dynamicznych Co to jest model dynamiczny? PAScz4 Modelowanie, analiza i synteza układów automatyki samochodowej równania różniczkowe, różnicowe, równania równowagi sił, momentów,
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki
Opracowano na podstawie: INSTRUKCJA Regulacja PID, badanie stabilności układów automatyki 1. Kaczorek T.: Teoria sterowania, PWN, Warszawa 1977. 2. Węgrzyn S.: Podstawy automatyki, PWN, Warszawa 1980 3.
Bardziej szczegółowoInżynieria Bezpieczeństwa I stopień (I stopień / II stopień) ogólnoakademicki (ogólnoakademicki / praktyczny)
Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 2013/2014
Bardziej szczegółowoLaboratorium elementów automatyki i pomiarów w technologii chemicznej
POLITECHNIKA WROCŁAWSKA Wydziałowy Zakład Inżynierii Biomedycznej i Pomiarowej Laboratorium elementów automatyki i pomiarów w technologii chemicznej Instrukcja do ćwiczenia Regulacja dwupołożeniowa Wrocław
Bardziej szczegółowoKOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK
Inżynieria Rolnicza 8(117)/2009 KOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK Ewa Wachowicz, Piotr Grudziński Katedra Automatyki, Politechnika Koszalińska Streszczenie. W pracy
Bardziej szczegółowoSymulacja pracy silnika prądu stałego
KATEDRA MECHANIKI I PODSTAW KONSTRUKCJI MASZYN POLITECHNIKA OPOLSKA MECHATRONIKA Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Symulacja pracy silnika prądu stałego Opracował: Dr inż. Roland Pawliczek Opole 016
Bardziej szczegółowoProgramowanie sterowników przemysłowych / Jerzy Kasprzyk. wyd. 2 1 dodr. (PWN). Warszawa, Spis treści
Programowanie sterowników przemysłowych / Jerzy Kasprzyk. wyd. 2 1 dodr. (PWN). Warszawa, 2017 Spis treści Przedmowa 11 ROZDZIAŁ 1 Wstęp 13 1.1. Rys historyczny 14 1.2. Norma IEC 61131 19 1.2.1. Cele i
Bardziej szczegółowoWprowadzenie do Real-Time Windows Target Toolbox Matlab/Simulink
Materiały pomocnicze do przedmiotu Systemy Czasu Rzeczywistego Wprowadzenie do Real-Time Windows Target Toolbox Matlab/Simulink Zawartość Czym jest Real-Time Windows Target (RTWT)?... 2 Bloki wejśd i wyjśd
Bardziej szczegółowoAKADEMIA MORSKA W SZCZECINIE WI-ET / IIT / ZTT. Instrukcja do zajęc laboratoryjnych nr 3 AUTOMATYZACJA I ROBOTYZACJA PROCESÓW PRODUKCYJNYCH
AKADEMIA MORSKA W SZCZECINIE WI-ET / IIT / ZTT Instrukcja do zajęc laboratoryjnych nr 3 AUTOMATYZACJA I ROBOTYZACJA PROCESÓW PRODUKCYJNYCH II rok Kierunek Logistyka Temat: Minimalizacja funkcji logicznych.
Bardziej szczegółowoRys 1 Schemat modelu masa- sprężyna- tłumik
Rys 1 Schemat modelu masa- sprężyna- tłumik gdzie: m-masa bloczka [kg], ẏ prędkośćbloczka [ m s ]. 3. W kolejnym energię potencjalną: gdzie: y- przemieszczenie bloczka [m], k- stała sprężystości, [N/m].
Bardziej szczegółowoRegulacja dwupołożeniowa.
Politechnika Krakowska Wydział Inżynierii Elektrycznej i Komputerowej Zakład eorii Sterowania Regulacja dwupołożeniowa. Kraków Zakład eorii Sterowania (E ) Regulacja dwupołożeniowa opis ćwiczenia.. Opis
Bardziej szczegółowoUKŁAD AUTOMATYCZNEJ REGULACJI SILNIKA SZEREGOWEGO PRĄDU STAŁEGO KONFIGUROWANY GRAFICZNIE
UKŁAD AUOMAYCZNEJ REGULACJI SILNIKA SZEREGOWEGO PRĄDU SAŁEGO KONFIGUROWANY GRAFICZNIE Konrad Jopek (IV rok) Opiekun naukowy referatu: dr inż. omasz Drabek Streszczenie: W pracy przedstawiono układ regulacji
Bardziej szczegółowoZaliczenie - zagadnienia (aktualizacja )
Tomasz Żabiński Ocena 3.0 Zaliczenie - zagadnienia (aktualizacja 23.01.2017) 1. Podaj na jakie dwie główne grupy dzieli się układy przełączające. 2. Scharakteryzuj układy kombinacyjne. 3. Scharakteryzuj
Bardziej szczegółowoBadanie wpływu parametrów korektora na własności dynamiczne układu regulacji automatycznej Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Automatyzacji
WOJSKOWA AKADEMIA TECHNICZNA im. Jarosława Dąbrowskiego Badanie wpływu parametrów korektora na własności dynamiczne układu regulacji Ćwiczenia Laboratoryjne Podstawy Automatyki i Automatyzacji mgr inż.
Bardziej szczegółowoAdaptacja sterownika PLC do obiektu sterowania. Synteza algorytmu procesu i sterowania metodą GRAFCET i SFC
Adaptacja sterownika PLC do obiektu sterowania. Synteza algorytmu procesu i sterowania metodą GRAFCET i SFC Proces technologiczny (etap procesu produkcyjnego/przemysłowego) podstawa współczesnych systemów
Bardziej szczegółowoPRZED PRZYSTĄPIENIEM DO ZAJĘĆ PROSZĘ O BARDZO DOKŁADNE
ĆWICZENIE 5) BADANIE REGULATORA PI W UKŁADZIE STEROWANIA PRĘDKOŚCIĄ OBROTOWĄ SILNIKA PRĄDU STAŁEGO PRZED PRZYSTĄPIENIEM DO ZAJĘĆ PROSZĘ O BARDZO DOKŁADNE ZAPOZNANIE SIĘ Z TREŚCIĄ INSTRUKCJI CEL ĆWICZENIA:
Bardziej szczegółowo1. Opis teoretyczny regulatora i obiektu z opóźnieniem.
Laboratorium Podstaw Inżynierii Sterowania Ćwiczenie:. Opis teoretyczny regulatora i obiektu z opóźnieniem. W regulacji dwupołożeniowej sygnał sterujący przyjmuje dwie wartości: pełne załączenie i wyłączenie...
Bardziej szczegółowoAKADEMIA MORSKA W SZCZECINIE WI-ET / IIT / ZTT. Instrukcja do zajęc laboratoryjnych nr 3 AUTOMATYKA
AKADEMIA MORSKA W SZCZECINIE WI-ET / IIT / ZTT Instrukcja do zajęc laboratoryjnych nr 3 AUTOMATYKA II rok Kierunek Transport Temat: Minimalizacja funkcji logicznych. Projektowanie układów logicznych. Opracował
Bardziej szczegółowoInstytut Politechniczny Państwowa Wyższa Szkoła Zawodowa TECHNIKI REGULACJI AUTOMATYCZNEJ
Instytut Politechniczny Państwowa Wyższa Szkoła Zawodowa TECHNIKI REGULACJI AUTOMATYCZNEJ Laboratorium nr 2 Podstawy środowiska Matlab/Simulink część 2 1. Cel ćwiczenia: Celem ćwiczenia jest zapoznanie
Bardziej szczegółowoSymulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink.
Symulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink. Celem ćwiczenia jest symulacja działania (w środowisku Matlab/Simulink) sterownika dla dwuosiowego robota
Bardziej szczegółowoRegulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc
Regulator PID w sterownikach programowalnych GE Fanuc Wykład w ramach przedmiotu: Sterowniki programowalne Opracował na podstawie dokumentacji GE Fanuc dr inż. Jarosław Tarnawski Cel wykładu Przypomnienie
Bardziej szczegółowoRoboty Przemysłowe. Rys. 1. Główne okno Automation Studio.
Roboty Przemysłowe 2. Pozycjonowane zderzakowo manipulatory pneumatyczne - symulacja pracy manipulatora w środowisku Automation Studio Celem ćwiczenia jest przygotowanie i przeprowadzenie symulacji ruchu
Bardziej szczegółowoPRZED PRZYSTĄPIENIEM DO ZAJĘĆ PROSZĘ O BARDZO DOKŁADNE
ĆWICZENIE 1) UKŁADY PRZEŁĄCZAJĄCE OPARTE NA ELEMENTACH STYKOWYCH PRZED PRZYSTĄPIENIEM DO ZAJĘĆ PROSZĘ O BARDZO DOKŁADNE ZAPOZNANIE SIĘ Z TREŚCIĄ INSTRUKCJI CEL ĆWICZENIA: Celem ćwiczenia jest poznanie:
Bardziej szczegółowoSławomir Kulesza. Projektowanie automatów asynchronicznych
Sławomir Kulesza Technika cyfrowa Projektowanie automatów asynchronicznych Wykład dla studentów III roku Informatyki Wersja 3.0, 03/01/2013 Automaty skończone Automat skończony (Finite State Machine FSM)
Bardziej szczegółowoSterowniki Programowalne (SP)
Sterowniki Programowalne (SP) Wybrane aspekty procesu tworzenia oprogramowania dla sterownika PLC Podstawy języka funkcjonalnych schematów blokowych (FBD) Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i
Bardziej szczegółowoĆw. 8 Bramki logiczne
Ćw. 8 Bramki logiczne 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z podstawowymi bramkami logicznymi, poznanie ich rodzajów oraz najwaŝniejszych parametrów opisujących ich własności elektryczne.
Bardziej szczegółowoAutomat Moore a. Teoria układów logicznych
Automat Moore a Automatem Moore a nazywamy uporządkowaną piątkę (Q,X,Y,δ, λ )gdzie Qjestskończonym zbiorem niepustym, nazwanym zbiorem stanów automatu, Xjestskończonym zbiorem niepustym, nazwanym alfabetem
Bardziej szczegółowo1. Zbiornik mleka. woda. mleko
Założenia ogólne 1. Każdy projekt realizuje zespół złożóny z max. 2 osób. 2. Projekt składa się z 3 części: - aplikacji SCADA PRO-2000; - programu sterującego - realizującego obsługę urządzeń w sterowniku;
Bardziej szczegółowo1. Synteza automatów Moore a i Mealy realizujących zadane przekształcenie 2. Transformacja automatu Moore a w automat Mealy i odwrotnie
Opracował: dr hab. inż. Jan Magott KATEDRA INFORMATYKI TECHNICZNEJ Ćwiczenia laboratoryjne z Logiki Układów Cyfrowych ćwiczenie 207 Temat: Automaty Moore'a i Mealy 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest
Bardziej szczegółowoPolitechnika Białostocka Wydział Elektryczny Katedra Automatyki i Elektroniki. Badanie układu regulacji poziomu cieczy
Politechnika Białostocka Wydział Elektryczny Katedra Automatyki i Elektroniki ĆWICZENIE Nr. 6 Badanie układu regulacji poziomu cieczy Laboratorium z przedmiotu: PODSTAWY AUTOMATYKI 2 Kod: ES1C400 031 Opracowanie:
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 1. Symulacja układu napędowego z silnikiem DC i przekształtnikiem obniżającym.
Ćwiczenie 1 Symulacja układu napędowego z silnikiem DC i przekształtnikiem obniżającym. Środowisko symulacyjne Symulacja układu napędowego z silnikiem DC wykonana zostanie w oparciu o środowisko symulacyjne
Bardziej szczegółowoObiekt. Obiekt sterowania obiekt, który realizuje proces (zaplanowany).
SWB - Systemy wbudowane w układach sterowania - wykład 13 asz 1 Obiekt sterowania Wejście Obiekt Wyjście Obiekt sterowania obiekt, który realizuje proces (zaplanowany). Fizyczny obiekt (proces, urządzenie)
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska. Gdańsk, 2016
Politechnika Gdańska Wydział Elektroniki, Telekomunikacji i Informatyki Katedra Systemów Geoinformatycznych Aplikacje Systemów Wbudowanych Programowalne Sterowniki Logiczne (PLC) Krzysztof Bikonis Gdańsk,
Bardziej szczegółowoKatedra Automatyzacji Laboratorium Podstaw Automatyzacji Produkcji Laboratorium Podstaw Automatyzacji
Katedra Automatyzacji Laboratorium Podstaw Automatyzacji Produkcji Laboratorium Podstaw Automatyzacji Opracowanie: mgr inż. Krystian Łygas, inż. Wojciech Danilczuk Na podstawie materiałów Prof. dr hab.
Bardziej szczegółowoProjekt prostego układu sekwencyjnego Ćwiczenia Audytoryjne Podstawy Automatyki i Automatyzacji
WOJSKOWA AKADEMIA TECHNICZNA im. Jarosława Dąbrowskiego Projekt prostego układu sekwencyjnego Ćwiczenia Audytoryjne Podstawy Automatyki i Automatyzacji mgr inż. Paulina Mazurek Warszawa 2013 1 Wstęp Układ
Bardziej szczegółowo(Wszystkie wyniki zapisywać na dysku Dane E:)
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z zasadą działania regulatora dwustanowego oraz ocena, jakości regulacji dwupołożeniowej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. UWAGA
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Człowiek- najlepsza inwestycja. Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego
Podstawy Automatyki Człowiek- najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Politechnika Warszawska Instytut Automatyki i Robotyki Dr inż.
Bardziej szczegółowoInwerter logiczny. Ilustracja 1: Układ do symulacji inwertera (Inverter.sch)
DSCH2 to program do edycji i symulacji układów logicznych. DSCH2 jest wykorzystywany do sprawdzenia architektury układu logicznego przed rozpoczęciem projektowania fizycznego. DSCH2 zapewnia ergonomiczne
Bardziej szczegółowo(Wszystkie wyniki zapisywać na dysku Dane E:)
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z zasadą działania regulatora dwustanowego oraz ocena, jakości regulacji dwupołożeniowej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. UWAGA
Bardziej szczegółowoPodstawy inżynierii sterowania Ćwiczenia laboratoryjne
Podstawy inżynierii sterowania Ćwiczenia laboratoryjne Laboratorium nr 4: Układ sterowania silnika obcowzbudnego prądu stałego z regulatorem PID 1. Wprowadzenie Przedmiotem rozważań jest układ automatycznej
Bardziej szczegółowoUWAGA 2. Wszystkie wyniki zapisywać na dysku Dane E: (dotyczy symulacji i pomiarów rzeczywistych)
Cel ćwiczenia: Zapoznanie się z budową i zasadą działania regulatorów ciągłych oraz ocena jakości regulacji ciągłej na przykładzie obiektu rzeczywistego (mikrotermostat) i badań symulacyjnych. Pytania
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: MODELOWANIE I SYMULACJA UKŁADÓW STEROWANIA Kierunek: Mechatronika Rodzaj przedmiotu: Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium I KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE C1.
Bardziej szczegółowoBadanie właściwości dynamicznych obiektów I rzędu i korekcja dynamiczna
Ćwiczenie 20 Badanie właściwości dynamicznych obiektów I rzędu i korekcja dynamiczna Program ćwiczenia: 1. Wyznaczenie stałej czasowej oraz wzmocnienia obiektu inercyjnego I rzędu 2. orekcja dynamiczna
Bardziej szczegółowoLABORATORIUM 06, ZESTAW 1 SYNTEZA BEZSTYKOWYCH UKŁADÓW KOMBINACYJNYCH
LABORATORIUM 06, ZESTAW 1 SYNTEZA BEZSTYKOWYCH UKŁADÓW KOMBINACYJNYCH Cel zajęć Synteza wybranych układów kombinacyjnych w oparciu o metodę Karnaugha. Materiały do przygotowania Materiały umieszczone na
Bardziej szczegółowoTeoria układów logicznych
Automat Moore a Automatem Moore a nazywamy uporządkowaną piątkę ( Q, X,,, ) gdzie Q jest skończonym zbiorem niepustym, nazwanym zbiorem stanów automatu, X jest skończonym zbiorem niepustym, nazwanym alfabetem
Bardziej szczegółowoBramki logiczne Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych
Bramki logiczne Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych. WSTĘP Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z podstawowymi sposobami projektowania układów cyfrowych o zadanej funkcji logicznej, na przykładzie budowy
Bardziej szczegółowoSterowniki Programowalne (SP) Wykład 11
Sterowniki Programowalne (SP) Wykład 11 Podstawy metody sekwencyjnych schematów funkcjonalnych (SFC) SP 2016 WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA INŻYNIERII SYSTEMÓW STEROWANIA Kierunek: Automatyka
Bardziej szczegółowoKatedra Metrologii i Systemów Diagnostycznych Laboratorium Metrologii II. 2013/14. Grupa: Nr. Ćwicz.
Politechnika Rzeszowska Katedra Metrologii i Systemów Diagnostycznych Laboratorium Metrologii II WYZNACZANIE WŁAŚCIWOŚCI STATYCZNYCH I DYNAMICZNYCH PRZETWORNIKÓW Grupa: Nr. Ćwicz. 9 1... kierownik 2...
Bardziej szczegółowoPRZED PRZYSTĄPIENIEM DO ZAJĘĆ PROSZĘ O BARDZO DOKŁADNE
ĆWICZENIE 1) UKŁADY PRZEŁĄCZAJĄCE OPARTE NA ELEMENTACH STYKOWYCH PRZED PRZYSTĄPIENIEM DO ZAJĘĆ PROSZĘ O BARDZO DOKŁADNE ZAPOZNANIE SIĘ Z TREŚCIĄ INSTRUKCJI CEL ĆWICZENIA: Celem ćwiczenia jest poznanie:
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Podstawy Automatyki Regulacja temperatury z wykorzystaniem sterownika PLC Zadania do ćwiczeń laboratoryjnych
Bardziej szczegółowoKonfiguracja i programowanie sterownika GE Fanuc VersaMax z modelem procesu przepływów i mieszania cieczy
Ćwiczenie V LABORATORIUM MECHATRONIKI IEPiM Konfiguracja i programowanie sterownika GE Fanuc VersaMax z modelem procesu przepływów i mieszania cieczy Zał.1 - Działanie i charakterystyka sterownika PLC
Bardziej szczegółowoPodstawy Automatyki. Wykład 9 - Dobór regulatorów. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, Instytut Automatyki i Robotyki
Wykład 9 - Dobór regulatorów. Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2017 Dobór regulatorów Podstawową przesłanką przy wyborze rodzaju regulatora są właściwości dynamiczne obiektu regulacji. Rysunek:
Bardziej szczegółowoLABORATORIUM 5: Sterowanie rzeczywistym serwomechanizmem z modułem przemieszczenia liniowego
LABORATORIUM 5: Sterowanie rzeczywistym serwomechanizmem z modułem przemieszczenia liniowego Uwagi (pominąć, jeśli nie ma problemów z wykonywaniem ćwiczenia) 1. Jeśli pojawiają się błędy przy próbie symulacji:
Bardziej szczegółowoSTEROWNIKI PROGRAMOWALNE OBSŁUGA AWARII ZA POMOCĄ STEROWNIKA SIEMENS SIMATIC S7
STEROWNIKI PROGRAMOWALNE OBSŁUGA AWARII ZA POMOCĄ STEROWNIKA SIEMENS SIMATIC S7 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się ze sposobami obsługi stanów awaryjnych w układach sterowania zbudowanych
Bardziej szczegółowoSzkoła programisty PLC : sterowniki przemysłowe / Gilewski Tomasz. Gliwice, cop Spis treści
Szkoła programisty PLC : sterowniki przemysłowe / Gilewski Tomasz. Gliwice, cop. 2017 Spis treści O autorze 9 Wprowadzenie 11 Rozdział 1. Sterownik przemysłowy 15 Sterownik S7-1200 15 Budowa zewnętrzna
Bardziej szczegółowoRegulacja prędkości posuwu belki na prowadnicach pionowych przy wykorzystaniu sterownika Versa Max
Instytut Automatyki i Robotyki Prowadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena 1. 2. 3. LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI Ćwiczenie PA9b 1 Regulacja prędkości posuwu belki na prowadnicach
Bardziej szczegółowoPrzekształcanie schematów blokowych. Podczas ćwiczenia poruszane będą następujące zagadnienia:
Warszawa 2017 1 Cel ćwiczenia rachunkowego Podczas ćwiczenia poruszane będą następujące zagadnienia: zasady budowy schematów blokowych układów regulacji automatycznej na podstawie równań operatorowych;
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA AUTOMATYKI I ELEKTRONIKI. Badanie układu regulacji dwustawnej
POLITECHNIKA BIAŁOSTOCKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA ATOMATYKI I ELEKTRONIKI ĆWICZENIE Nr 8 Badanie układu regulacji dwustawnej Dobór nastaw regulatora dwustawnego Laboratorium z przedmiotu: ATOMATYKA
Bardziej szczegółowoE-E-A-1008-s5 Komputerowa Symulacja Układów Nazwa modułu. Dynamicznych. Elektrotechnika I stopień Ogólno akademicki. Przedmiot kierunkowy
Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu E-E-A-1008-s5 Komputerowa Symulacja Układów Nazwa modułu Dynamicznych Nazwa modułu w języku
Bardziej szczegółowoProwadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI
Instytut Automatyki i Robotyki Prowadzący(a) Grupa Zespół data ćwiczenia Lp. Nazwisko i imię Ocena 1. 2. 3. LABORATORIUM 4. PODSTAW 5. AUTOMATYKI Ćwiczenie PA7b 1 Badanie jednoobwodowego układu regulacji
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 7
KATEDRA MECHANIKI STOSOWANEJ Wydział Mechaniczny POLITECHNIKA LUBELSKA INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA NR 7 PRZEDMIOT TEMAT OPRACOWAŁ LABORATORIUM MODELOWANIA Przykładowe analizy danych: przebiegi czasowe, portrety
Bardziej szczegółowoPRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE
Nazwa przedmiotu: Kierunek: Mechatronika Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium Automatyka Automatics Forma studiów: studia stacjonarne Poziom kwalifikacji: I stopnia Liczba
Bardziej szczegółowoLABORATORIUM 11, ZESTAW 1 SYNTEZA ASYNCHRONICZNYCH UKŁADÓW SEKWENCYJNYCH, CZ.I
LABORATORIUM 11, ZESTAW 1 SYNTEZA ASYNCHRONICZNYCH UKŁADÓW SEKWENCYJNYCH, CZ.I Cel zajęć Synteza wybranych asynchronicznych układów sekwencyjnych metodą Huffmana. Materiały do przygotowania Materiały umieszczone
Bardziej szczegółowoSiemens S7-1200 Konfiguracja regulatora PID
Siemens S7-1200 Konfiguracja regulatora PID 1 Wprowadzenie Środowisko STEP 7 umożliwia wykorzystanie instrukcji sterownika S7-1200 które pozwalają na prostą konfiguracje i zastosowanie regulatora PID.
Bardziej szczegółowoProjektowania Układów Elektronicznych CAD Laboratorium
Projektowania Układów Elektronicznych CAD Laboratorium ĆWICZENIE NR 3 Temat: Symulacja układów cyfrowych. Ćwiczenie demonstruje podstawowe zasady analizy układów cyfrowych przy wykorzystaniu programu PSpice.
Bardziej szczegółowoW_4 Adaptacja sterownika PLC do obiektu sterowania. Synteza algorytmu procesu i sterowania metodą GRAFCET i SFC
Proces technologiczny (etap procesu produkcyjnego/przemysłowego) podstawa współczesnych systemów wytwarzania; jest określony przez schemat funkcjonalny oraz opis słowny jego przebiegu. Do napisania programu
Bardziej szczegółowoPolitechnika Poznańska Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania. Automatyzacja i Nadzorowanie Maszyn Zajęcia laboratoryjne. Ćwiczenie 11 Silnik
Politechnika Poznańska Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania Automatyzacja i Nadzorowanie Maszyn Zajęcia laboratoryjne Ćwiczenie 11 Silnik Poznań 2017 OGÓLNE ZASADY BEZPIECZEŃSTWA PODCZAS WYKONYWANIA ĆWICZEŃ
Bardziej szczegółowoAsynchroniczne statyczne układy sekwencyjne
Asynchroniczne statyczne układy sekwencyjne Układem sekwencyjnym nazywany jest układ przełączający, posiadający przynajmniej jeden taki stan wejścia, któremu odpowiadają, zależnie od sygnałów wejściowych
Bardziej szczegółowoPrzerzutniki RS i JK-MS lab. 04 Układy sekwencyjne cz. 1
Przerzutniki RS i JK-MS lab. 04 Układy sekwencyjne cz. 1 PODSTAWY TECHNIKI MIKROPROCESOROWEJ 3EB KATEDRA ENERGOELEKTRONIKI I AUTOMATYKI SYSTEMÓW PRZETWARZANIA ENERGII WWW.KEIASPE.AGH.EDU.PL AKADEMIA GÓRNICZO-HUTNICZA
Bardziej szczegółowoSTEROWANIE MASZYN I URZĄDZEŃ I. Laboratorium. 8. Układy ciągłe. Regulator PID
STEROWANIE MASZYN I URZĄDZEŃ I Laboratorium 8. Układy ciągłe. Regulator PID Opracował: dr hab. inż. Cezary Orlikowski Instytut Politechniczny 1 Blok funkcyjny regulatora PID przedstawiono na rys.1. Opis
Bardziej szczegółowoElektrotechnika I stopień Ogólno akademicki. Przedmiot kierunkowy. Obowiązkowy Polski VI semestr zimowy
KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 2012/2013
Bardziej szczegółowoĆwiczenie: "Obwody prądu sinusoidalnego jednofazowego"
Ćwiczenie: "Obwody prądu sinusoidalnego jednofazowego" Opracowane w ramach projektu: "Informatyka mój sposób na poznanie i opisanie świata realizowanego przez Warszawską Wyższą Szkołę Informatyki. Zakres
Bardziej szczegółowoAutomatyka i robotyka ETP2005L. Laboratorium semestr zimowy
Automatyka i robotyka ETP2005L Laboratorium semestr zimowy 2017-2018 Liniowe człony automatyki x(t) wymuszenie CZŁON (element) OBIEKT AUTOMATYKI y(t) odpowiedź Modelowanie matematyczne obiektów automatyki
Bardziej szczegółowoDefinicja 2. Twierdzenie 1. Definicja 3
INSTYTUT CYBERNETYKI TECHNICZNEJ POLITECHNIKI WROCŁAWSKIEJ ZAKŁAD SZTUCZNEJ INTELIGENCJI I AUTOMATÓW Ćwiczenia laboratoryjne z Logiki Układów Cyfrowych ćwiczenie 205 temat: ZASTOSOWANIE JĘZYKA WYRAŻEŃ
Bardziej szczegółowoREDUKCJA ZJAWISKA CHATTERINGU W ALGORYTMIE SMC W STEROWANIU SERWOMECHANIZMÓW ELEKTROHYDRAULICZNYCH
REDUKCJA ZJAWISKA CHATTERINGU W ALGORYTMIE SMC W STEROWANIU SERWOMECHANIZMÓW ELEKTROHYDRAULICZNYCH Paweł Bachman, Uniwersytet Zielonogórski Instytut Edukacji Techniczno Informatycznej W artykule opisano
Bardziej szczegółowoĆwiczenie 1b. Silnik prądu stałego jako element wykonawczy Modelowanie i symulacja napędu CZUJNIKI POMIAROWE I ELEMENTY WYKONAWCZE
Politechnika Łódzka Katedra Mikroelektroniki i Technik Informatycznych 90-924 Łódź, ul. Wólczańska 221/223, bud. B18 tel. 42 631 26 28 faks 42 636 03 27 e-mail secretary@dmcs.p.lodz.pl http://www.dmcs.p.lodz.pl
Bardziej szczegółowodr inż. Jan Staszak kierunkowy (podstawowy / kierunkowy / inny HES) obowiązkowy (obowiązkowy / nieobowiązkowy) język polski II
Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 2012/2013
Bardziej szczegółowoLaboratorium Elektrycznych Systemów Inteligentnych
Laboratorium Elektrycznych Systemów Inteligentnych Ćwiczenie 16 Programowanie komponentów systemu automatyki domowej IHC Elektryczne Systemy Inteligentne 1 Przed ćwiczeniami należy zapoznać się również
Bardziej szczegółowoSIMATIC S Regulator PID w sterowaniu procesami. dr inż. Damian Cetnarowicz. Plan wykładu. I n t e l i g e n t n e s y s t e m y z e
Plan wykładu I n t e l i g e n t n e s y s t e m y z e s p r zężeniem wizyjnym wykład 6 Sterownik PID o Wprowadzenie o Wiadomości podstawowe o Implementacja w S7-1200 SIMATIC S7-1200 Regulator PID w sterowaniu
Bardziej szczegółowoPolitechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki
Politechnika Warszawska Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych Instytut Podstaw Budowy Maszyn Zakład Mechaniki http://www.ipbm.simr.pw.edu.pl/ Teoria maszyn i podstawy automatyki semestr zimowy 206/207
Bardziej szczegółowoPodstawy Elektroniki dla Elektrotechniki. Liczniki synchroniczne na przerzutnikach typu D
AGH Katedra Elektroniki Podstawy Elektroniki dla Elektrotechniki Liczniki synchroniczne na przerzutnikach typu D Ćwiczenie 7 Instrukcja do ćwiczeń symulacyjnych 2016 r. 1 1. Wstęp Celem ćwiczenia jest
Bardziej szczegółowoPodstawy PLC. Programowalny sterownik logiczny PLC to mikroprocesorowy układ sterowania stosowany do automatyzacji procesów i urządzeń.
Podstawy PLC Programowalny sterownik logiczny PLC to mikroprocesorowy układ sterowania stosowany do automatyzacji procesów i urządzeń. WEJŚCIA styki mechaniczne, przełączniki zbliżeniowe STEROWNIK Program
Bardziej szczegółowoAutomatyka i robotyka
Automatyka i robotyka Wykład 5 - Stabilność układów dynamicznych Wojciech Paszke Instytut Sterowania i Systemów Informatycznych, Uniwersytet Zielonogórski 1 z 43 Plan wykładu Wprowadzenie Stabilność modeli
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania KOMPUTEROWE SYSTEMY STEROWANIA (KSS)
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania KOMPUTEROWE SYSTEMY STEROWANIA (KSS) Temat: Budowa pętli sprzętowej (ang. Hardware In the Loop) w oparciu
Bardziej szczegółowo