Podręcznik. MOVIAXIS MX Złącze Feldbus XFP11A PROFIBUS-DP. Wydanie 04/ / PL FB411110

Transkrypt

1 Motoreduktory \ Przekładnie przemysłowe \ Technika napędowa \ Automatyka napędowa \ Serwisy MOVAXS MX Złącze Feldbus XFP11A PROFBUS-DP Wydanie 4/ / PL FB41111 Podręcznik

2 SEW-EURODRVE Driving the world

3 Spis tresci 1 Ważne wskazówki Ważne wskazówki oraz użytkowanie zgodne z przeznaczeniem Objaśnienie symboli Wskazówki bezpieczeństwa Uwagi wstępne Ogólne wskazówki bezpieczeństwa Transport / Magazynowanie Ustawienie / Montaż Uruchomienie / Eksploatacja Wprowadzenie Wskazówki montażowe / instalacyjne Przyłączenie i opis zacisków opcji XFP11A Obsadzenie wtyków Ekranowanie i ułożenie przewodu Bus Zakończenie Bus Ustawianie adresu stacji Wskazania robocze Opcja XFP11A Plik GSD Projektowanie i uruchomienie Projektowanie DP-Master Uruchomienie serwowzmacniacza Ustawienie danych procesowych przy pomocy edytora PDO Charakterystyka pracy PROFBUS-DP Sterowanie serwowzmacniaczem PROFBUS-DP Timeout Reakcja na Timeout Feldbus Ustawianie parametrów poprzez PROFBUS-DP Kody powrotne ustawienia parametrów Szczególne przypadki Funkcje DP-V Wprowadzenie PROFBUS-DP-V Właściwości serwowzmacniaczy SEW Struktura kanału parametrów DP-V Projektowanie C1-Master Suplement Diagnoza błędów Przebiegi diagnostyczne Dane techniczne Opcja XFP11A Podręcznik - MOVAXS - Złącze Feldbus PROFBUS XFP11A 3

4 1 Ważne wskazówki Ważne wskazówki oraz użytkowanie zgodne z przeznaczeniem Podręcznik 1 Ważne wskazówki Niniejszy podręcznik nie zastąpi pełnej instrukcji obsługi! Prace przy instalacji i uruchamianiu urządzenia mogą być wykonywane tylko przez wykwalifikowanych elektryków przy zachowaniu obowiązujących przepisów w zakresie zapobiegania wypadkom oraz stosowaniu się do instrukcji obsługi MOVAXS MX! 1.1 Ważne wskazówki oraz użytkowanie zgodne z przeznaczeniem Dokumentacja Zanim rozpoczniesz instalację i przeprowadzisz uruchomienie wieloosiowego serwowzmacniacza MOVAXS z daną kartą opcji XFP11A PROFBUS, zapoznaj się dokładnie z niniejszym podręcznikiem. Niniejszy podręcznik zakłada posiadanie i znajomość dokumentacji MOVAXS, w szczególności podręcznika systemowego MOVAXS MX. Odnośniki w niniejszym podręczniku oznaczone są za pomocą " ". W taki sposób ( Rozdz. X.X) oznacza przykładowo, że w rozdziale X.X w niniejszym podręczniku umieszczone są dodatkowe informacje. Przestrzeganie tej Dokumentacji jest warunkiem bezawaryjnej pracy urządzenia i uznania ewentualnych roszczeń z tytułu gwarancji. Systemy Bus Ogólne wskazówki bezpieczeństwa dla systemów Bus: Oferujemy Państwu system komunikacyjny, który umożliwia dostosowanie na szeroką skalę wieloosiowego serwowzmacniacza MOVAXS do specyficznych instalacji. Jak w przypadku wszystkich systemów Bus, istnieje niebezpieczeństwo zewnętrznej (w odniesieniu do serwowzmacniacza) niewidocznej zmiany parametrów, a co za tym idzie, zmiana w zachowaniu serwowzmacniacza. Może to prowadzić do nieoczekiwanego (nie niekontrolowanego) zachowania systemu. Odpowiedzialność za wady Niewłaściwa obsługa oraz inne czynności, niezgodne z niniejszą instrukcją obsługi, mogą spowodować uszkodzenie produktu. Powoduje to utratę wszelkich roszczeń z tytułu odpowiedzialności za wady w stosunku do firmy SEW-EURODRVE GmbH & Co KG. Nazwy produktu i znak towarowy Wymienione w niniejszej instrukcji obsługi marki i nazwy produktu są znakami towarowymi lub zarejestrowanymi znakami towarowymi należącymi do ich posiadacza. 4 Podręcznik MOVAXS - Złącze Feldbus PROFBUS XFP11A

5 Ważne wskazówki Objaśnienie symboli Objaśnienie symboli Ostrzeżenia i zalecenia dotyczące bezpieczeństwa Należy bezwzględnie przestrzegać podanych tutaj ostrzeżeń i zaleceń dotyczących bezpieczeństwa! Zagrożenie elektryczne. Możliwe skutki: Śmierć lub ciężkie obrażenia ciała. Niebezpieczeństwo. Możliwe skutki: Śmierć lub ciężkie obrażenia ciała. Niebezpieczna sytuacja. Możliwe skutki: Lekkie i niegroźne obrażenia ciała. Niebezpieczeństwo uszkodzenia urządzenia. Możliwe skutki: Uszkodzenie urządzenia i powstanie uszkodzeń w jego otoczeniu. Wskazówki dotyczące sposobu użytkowania i inne przydatne informacje. Podręcznik MOVAXS - Złącze Feldbus PROFBUS XFP11A 5

6 2 Wskazówki bezpieczeństwa Uwagi wstępne 2 Wskazówki bezpieczeństwa 2.1 Uwagi wstępne Poniższe wskazówki bezpieczeństwa odnoszą się do użytkowania złącza Feldbus XFP11A PROFBUS DP. Przestrzegaj również uzupełniających wskazówek bezpieczeństwa w poszczególnych rozdziałach tej instrukcji obsługi. 2.2 Ogólne wskazówki bezpieczeństwa Nie wolno nigdy instalować lub uruchamiać produktów uszkodzonych. Natychmiast zareklamuj uszkodzenia w przedsiębiorstwie transportowym. Motoreduktory, przekładnie oraz silniki posiadają w trakcie i po zakończonej eksploatacji: Części przewodzące napięcie Części ruchome Możliwą gorącą powierzchnię Wymienione poniżej prace mogą być wykonywane wyłącznie przez wykwalifikowany personel fachowy: Transport Magazynowanie Ustawienie / Montaż Podłączenie Uruchomienie Konserwacja Utrzymywanie urządzenia w dobrym stanie Należy przestrzegać przy tym następujących wskazówek i dokumentacji: Właściwe instrukcje obsługi i schematy Tabliczki ostrzegawcze i tabliczki bezpieczeństwa na przekładni / motoreduktorze Właściwe dla danego urządzenia ustalenia i wymogi Krajowe / regionalne przepisy dotyczące bezpieczeństwa i zapobiegania wypadkom Ciężkie uszkodzenia ciała i szkody materialne mogą powstać na skutek: nieodpowiedniego stosowania urządzenia błędnej instalacji lub obsługi niedozwolonego usunięcia wymaganych osłon lub obudowy 6 Podręcznik MOVAXS - Złącze Feldbus PROFBUS XFP11A

7 Wskazówki bezpieczeństwa Transport / Magazynowanie 2 Ogólne wskazówki bezpieczeństwa dla systemów Bus Oferujemy Państwu system komunikacyjny, który umożliwia dostosowanie na szeroką skalę wieloosiowego serwowzmacniacza MOVAXS do specyficznych instalacji. Jak w przypadku wszystkich systemów Bus, istnieje niebezpieczeństwo zewnętrznej (w odniesieniu do serwowzmacniacza) niewidocznej zmiany parametrów, a co za tym idzie, zmiana w zachowaniu serwowzmacniacza. Może to prowadzić do nieoczekiwanego nie niekontrolowanego zachowania systemu. 2.3 Transport / Magazynowanie Natychmiast po otrzymaniu należy sprawdzić dostawę pod kątem ewentualnych uszkodzeń powstałych podczas transportu, a informacje o uszkodzeniach natychmiast przekazać przedsiębiorstwu transportowemu. W przypadku stwierdzenia uszkodzeń nie wolno uruchamiać urządzenia. Jeśli to konieczne, zastosować odpowiednie środki transportowe o odpowiednim udźwigu. Możliwe uszkodzenia na skutek nieprawidłowego magazynowania! Jeśli nie zamontujesz przekładni od razu, przechowuj ją w suchym pomieszczeniu wolnym od pyłów. 2.4 Ustawienie / Montaż Należy przestrzegać wskazówek z rozdziału 4, "Wskazówki montażowe i instalacyjne". 2.5 Uruchomienie / Eksploatacja Należy przestrzegać wskazówek z rozdziału 5, "Projektowanie i uruchomienie". Podręcznik MOVAXS - Złącze Feldbus PROFBUS XFP11A 7

8 3 Wprowadzenie Uruchomienie / Eksploatacja 3 Wprowadzenie Zawartość niniejszego podręcznika Niniejszy podręcznik użytkownika zawiera opis montażu karty opcji PROFBUS XFP11A w serwowzmacniaczu wieloosiowym MOVAXS MX jak również instrukcję uruchamiania MOVAXS w systemie Feldbus PROFBUS. Właściwości Dzięki zastosowaniu wydajnego i uniwersalnego złącza Feldbus wieloosiowy serwowzmacniacz MOVAXS MX wraz z opcją XFP11A umożliwia połączenie z nadrzędnymi systemami automatyzacyjnymi poprzez PROFBUS. MOVAXS a PROFBUS Ustalone z góry zachowanie serwowzmacniacza w trybie PROFBUS, tzw. profil urządzenia, jest niezależny od Feldbus i tym samym jednolity. Dzięki temu użytkownik ma możliwość rozwijania aplikacji napędowych niezależnie od typu komunikacji Feldbus. Dostęp do wszystkich informacji Dzięki złączu PROFBUS urządzenie MOVAXS MX daje możliwość cyfrowego dostępu do wszystkich parametrów napędu i funkcji. Sterowanie serwowzmacniaczem odbywa się w oparciu o szybką, cykliczną wymianę danych procesowych. Równocześnie można odczytywać z serwowzmacniacza wartości rzeczywiste, na przykład takie jak: rzeczywista prędkość obrotowa, prąd, stan urządzenia, numer błędu czy też komunikaty o referencji. Cykliczna i acykliczna wymiana danych poprzez PROFBUS-DPV (wersja ) Podczas gdy wymiana danych procesowych przebiega z reguły cyklicznie, parametry napędu mogą być zapisywane i odczytywane acyklicznie za pomocą funkcji READ oraz WRTE wzgl. poprzez kanał parametrów MOVLNK. Taka wymiana danych parametrów pozwala na stosowanie aplikacji, w których przechowywane są wszystkie ważne parametry napędu dla nadrzędnego urządzenia automatyzacyjnego, w taki sposób, aby manualna parametryzacja nie musiała odbywać się w samym serwowzmacniaczu. Cykliczna i acykliczna wymiana danych poprzez PROFBUS-DPV1 (wersja 1) Wraz ze specyfikacją PROFBUS-DPV1 wprowadzono w ramach rozszerzenia PROFBUS-DP nowe acykliczne operacje Read/Write. Powyższe operacje acykliczne zostaną dołączone do specjalnych telegramów w trakcie cyklicznego trybu roboczego z magistralą, tak aby zapewniona była kompatybilność pomiędzy PROFBUS-DP (wersja ) i PROFBUS-DPV1 (wersja 1). 8 Podręcznik MOVAXS - Złącze Feldbus PROFBUS XFP11A

9 Wprowadzenie Uruchomienie / Eksploatacja 3 Konfigurowanie karty opcji PROFBUS Zasadniczo karta opcji PROFBUS została tak dostosowana, aby wszystkie ustawienia charakterystyczne dla Feldbus jak np. adres stacji, mogły być realizowane poprzez włączniki znajdujące się na karcie opcji. Dzięki takiemu ręcznemu ustawieniu serwowzmacniacz może zostać w krótkim czasie dołączony do otoczenia PROFBUS i włączony. Parametryzacja może być przeprowadzona w pełni automatycznie przez nadrzędny PROFBUS-Master (wgranie parametrów). Ten przyszłościowy wariant jest korzystny, gdyż oprócz skrócenia czasu uruchomienia instalacji również dokumentacja programu aplikacyjnego zostanie uproszczona, a wszystkie istotne dane parametrów napędu będą mogły być przenoszone bezpośrednio do programu sterującego. [1] PROFBUS Master Digital /O Analog /O PROFBUS Rys. 1: PROFBUS z MOVAXS [1] = wizualizacja 56552AXX Funkcje nadzoru Zastosowanie systemu Feldbus wymaga użycia dla techniki napędowej dodatkowych funkcji nadzoru jak np. nadzór czasowy magistrali Feldbus (Feldbus Time Out) lub koncepcji zatrzymania. Funkcje nadzoru dla MOVAXS można przykładowo dostosować do indywidualnego zakresu zastosowania. Można np. zdefiniować, jaka reakcja na błąd serwowzmacniacza ma zostać wyzwolona w przypadku usterki Bus. Dla wielu aplikacji uzasadnione będzie stosowanie funkcji zatrzymania. Możliwe jest jednak również "zamrożenie" ostatniej wartości zadanej, dzięki czemu napęd będzie dalej się poruszał z ostatnią ważną wartością zadaną (np. taśmociąg). Ponieważ funkcjonalność zacisków sterowania zapewniona jest również w trybie pracy z Feldbus, poprzez zaciski serwowzmacniacza realizować można niezależne od Feldbus koncepcje szybkiego zatrzymania. Diagnoza Serwowzmacniacz MOVAXS oferuje liczne możliwości diagnozowania pomocne przy uruchamianiu i serwisowaniu. Za pomocą zintegrowanego monitora Feldbus można przykładowo kontrolować wysyłane przez nadrzędne sterowanie wartości zadane jak również wartości rzeczywiste przesyłane z falownika do urządzenia Master. Monitor Feldbus Ponadto otrzymasz liczne informacje dodatkowe na temat stanu karty opcji Feldbus. Funkcja monitora Feldbus oferuje wraz z oprogramowaniem PC MOVTOOLS - MotionStudio komfortowe możliwości diagnozowania, które obok ustawiania wszystkich parametrów napędu (włącznie z parametrami Feldbus) umożliwia również szczegółowe wyświetlanie informacji o stanie Feldbus i urządzenia. Podręcznik MOVAXS - Złącze Feldbus PROFBUS XFP11A 9

10 4 Wskazówki montażowe / instalacyjne Przyłączenie i opis zacisków opcji XFP11A 4 Wskazówki montażowe / instalacyjne 4.1 Przyłączenie i opis zacisków opcji XFP11A Widok z przodu XFP11A Opis Przełączniki DP Zacisk Funkcja RUN: Dioda pracy PROFBUS (zielona) Wyświetla prawidłową pracę elektroniki Bus. BUS FAULT: Dioda błędu PROFBUS (czerwona) Wyświetla błąd PROFBUS-DP. Patrz również rozdział X31: Przyłącze PROFBUS X31:1 X31:2 X31:3 X31:4 X31:5 X31:6 X31:7 X31:8 X31:9 N.C. N.C. RxD/TxD-P CNTR-P DGND (M5V) VP (P5V/1 ma) N.C. RxD/TxD-N DGND (M5V) nc 56596AXX ADDRESS: Przełączniki DP do ustawienia adresu stacji PROFBUS nc Wartość: 1 Wartość: 2 Wartość: 4 Wartość: 8 Wartość: 16 Wartość: 32 Wartość: 64 zarezerwowana Patrz również rozdział Obsadzenie wtyków Podłączenie do sieci PROFBUS odbywa się za pomocą 9-pinowego wtyku Sub-D zgodnie z EC Rozgałęzienie Bus musi zostać zrealizowane za pomocą odpowiednio wykonanego wtyku. [2] RxD/TxD-P RxD/TxD-N CNTR-P DGND (M5V) VP (P5V/1mA) DGND (M5V) [3] [1] Rys. 2: Obsadzenie 9-pinowego wtyku Sub-D zgodnie z EC AXX [1] 9-pinowy wtyk Sub-D [2] Kabel sygnałowy, skręcony [3] Połączenie przewodnikowe pomiędzy obudową wtyku a ekranowaniem 1 Podręcznik MOVAXS - Złącze Feldbus PROFBUS XFP11A

11 Wskazówki montażowe / instalacyjne Ekranowanie i ułożenie przewodu Bus 4 Połączenie MOVAXS / PROFBUS Połączenie opcji XFP11A z systemem PROFBUS odbywa się z reguły poprzez skręcony, ekranowany przewód dwużyłowy. Przy wyborze wtyku Bus należy zwrócić uwagę na maksymalną możliwą prędkość przesyłu danych. Podłączenie przewodu dwużyłowego do wtyku PROFBUS odbywa się na stykach 3(R D/T D-P) i 8 (R D/T D-N). Przez te dwa styki odbywa się komunikacja. Sygnały RS-485 R D/T D-P i R D/T D-N muszą być podłączone do tych samych pinów dla wszystkich urządzeń abonenckich PROFBUS. W przeciwnym wypadku komunikacja poprzez Bus nie będzie możliwa. Poprzez styk 4 (CNTR-P) złącze PROFBUS przesyła sygnał sterowania TTL dla wzmacniacza regeneracyjnego lub adaptera LWL (odniesienie = styk 9). Szybkość transmisji większa ja 1,5 Mboda Eksploatacja XFP11A z szybkościami transmisji > 1,5 Mboda może być realizowana wyłącznie za pośrednictwem specjalnych wtyków Profibus 12-Mbodów. 4.3 Ekranowanie i ułożenie przewodu Bus Złącze PROFBUS opiera się na technice przekazu RS-485 i wymaga jako fizycznego medium wyspecyfikowanego dla PROFBUS typu przewodu A zgodnego z EC ekranowanego, skręcanego parami. Właściwe ekranowanie kabla Bus tłumi elektryczne zakłócenia, które mogą występować w warunkach otoczenia przemysłowego. Najlepsze właściwości ekranujące osiągnąć można w następujący sposób: Należy mocno dokręcić śruby mocujące wtyków, modułów, i potencjałowych przewodów kompensacyjnych. Stosuj wyłącznie wtyki w metalowej lub metalizowanej obudowie. Ekranowanie przyłączać we wtykach na dużej powierzchni. Ekranowanie przewodu Bus przyłączać na obu końcach. Nie układać przewodów sygnałowych i przewodów Bus równolegle do przewodów mocy (przewody silnikowe), lecz w miarę możliwości w oddzielnych kanałach kablowych. W zakładach przemysłowych należy stosować metalowe, uziemione wieszaki kablowe. Kable sygnałowe wraz z towarzyszącymi im przewodami wyrównania potencjałów należy prowadzić w niewielkim odległości od siebie jak najkrótszą drogą. Należy unikać przedłużania przewodów Bus za pomocą złączek wtykowych. Kabel Bus należy poprowadzić ściśle wzdłuż istniejących uziemionych powierzchni. W przypadku odchyleń potencjału ziemi przez ekran podłączony z obu stron i połączony z potencjałem ziemi (PE) może płynąć prąd kompensacyjny. Należy w takim przypadku zadbać o wystarczającą kompensację potencjału zgodnie z odpowiednimi ustaleniami VDE. 4.4 Zakończenie Bus Aby uprościć proces uruchamiania systemu Bus i zmniejszyć ilość występowania źródeł błędów, opcja XFP11A nie została wyposażona w oporniki końca linii. Jeśli opcja XFP11A znajduje się na początku lub na końcu segmentu PROFBUS i tylko jeden kabel PROFBUS prowadzi do XFP11A, wówczas należy zastosować wtyk ze zintegrowanym opornikiem magistrali. Dla danego wtyku PROFBUS podłącz oporniki magistrali. Podręcznik MOVAXS - Złącze Feldbus PROFBUS XFP11A 11

12 4 Wskazówki montażowe / instalacyjne Ustawianie adresu stacji 4.5 Ustawianie adresu stacji Adres stacji PROFBUS ustawiany jest za pomocą przełączników DP na karcie opcji. MOVAXS obsługuje zakres adresu Fabrycznie adres stacji PROFBUS ustawiony jest na 4: nc axx 2 wartość: 1 = 2 1 wartość: 2 = 2 2 wartość: 4 1 = wartość: 8 = 2 4 wartość: 16 = 2 5 wartość: 32 = 2 6 wartość: 64 = Zmiana adresu stacji PROFBUS podczas trwającej pracy nie jest natychmiast wprowadzona. Zmiana stanie się aktywna dopiero po ponownym włączeniu serwowzmacniacza (sieć + 24 V WYŁ./WŁ.). Serwowzmacniacz pokazuje aktualny adres stacji w Plug-n "Parametry" pod "/Komunikacja/Ustawienia podstawowe". Przykład: Ustawianie adresu stacji PROFBUS nc AXX 2 wartość: 1 1 = wartość: 2 = 2 2 wartość: 4 = 2 3 wartość: 8 = 2 4 wartość: 16 1 = wartość: 32 = 2 6 wartość: 64 = 12 Podręcznik MOVAXS - Złącze Feldbus PROFBUS XFP11A

13 Wskazówki montażowe / instalacyjne Wskazania robocze Opcja XFP11A Wskazania robocze Opcja XFP11A Diody LED PROFBUS Na karcie opcji złącza PROFBUS XFP11A znajdują się dwie diody świetlne, które wskazują aktualny stan dla XFP11A oraz systemu PROFBUS. Dioda LED RUN (zielona) Dioda LED RUN sygnalizuje prawidłową pracę elektroniki Bus. Czerwona Zielona wł. wł. Funkcja = pomarańczowa: Oprogramowanie sprzętowe czeka na synchronizację Boot poprzez DpRAM wył. wł. Oprogramowanie sprzętowe znajduje się w trybie "RUN" pulsuje (ok. 4Hz) wył. wył. wył. pulsuje (ok. 2Hz) pulsuje (ca. 4Hz) Błąd krytyczny przy wykonaniu stosu Profibus System nadrzędny (serwowzmacniacz + sterowanie) zasygnalizował poprzez DpRAM reset i znajduje się jeszcze w trybie "Reset" Ustawiony adres Profibus jest niewłaściwy (adres jest większy niż 125) LED BUS-FAULT (czerwona) Dioda LED BUS-FAULT sygnalizuje błąd na PROFBUS-DP. Czerwona Zielona Funkcja wł. wył. Szybkość transmisji lub master nie rozpoznane wył. wył. Urządzenie znajduje się w trybie przesyłu danych z DP-Master (stan "Data-Exchange") miga wył. Urządzenie rozpoznało szybkość transmisji, nie otrzymuje jednak sygnału zdp-master. Urządzenie nie zostało zaprojektowane w Master lub zostało zaprojektowane błędnie. Podręcznik MOVAXS - Złącze Feldbus PROFBUS XFP11A 13

14 4 Wskazówki montażowe / instalacyjne Plik GSD 4.7 Plik GSD Na stronie głównej SEW-EURODRVE " w rubryce "Software" umieszczone są aktualne wersje plików GSD dla XFP11A. Oba pliki GSD mogą być równolegle wykorzystywane w projekcie STEP7. Po ściągnięciu i rozpakowaniu oprogramowania utworzone zostaną dwa katalogi dla trybów pracy PROFBUS-DP oraz PROFBUS-DPV1. nstalacja pliku GSD w STEP7 W trakcie instalacji postępować należy w następujący sposób: Uruchomić managera Simatic. Otworzyć istniejący projekt i uruchomić konfigurator osprzętu. Zamknąć okno programu wewnątrz konfiguratora osprzętu w innym przypadku instalacja nowej wersji pliku nie będzie możliwa. Kliknąć w punkcie menu "Extras/instalacja nowych plików GSD..." i wybrać nowy plik GSD o nazwie SEW_66.GSD. Program zainstaluje plik GSD oraz przynależne pliki typu Bitmap w systemie Step7. Aktualny plik GSD odpowiada GSD-Revision 4. Wersja ta nie odzwierciedla stanu wyjściowego pliku GSD firmy SEW. Numer aktualnej wersji można sprawdzić w polu informacyjnym katalogu osprzętu konfiguratora. W katalogu osprzętu znajdziesz napęd SEW w następującym spisie: Rys. 3: Katalog osprzętu 56954axx 14 Podręcznik MOVAXS - Złącze Feldbus PROFBUS XFP11A

15 Projektowanie i uruchomienie Projektowanie DP-Master 5 5 Projektowanie i uruchomienie 5.1 Projektowanie DP-Master W niniejszym rozdziale przedstawiono informacje na temat projektowania DP-Master oraz sposobu uruchamiania serwowzmacniacza w trybie Feldbus. Przy konfigurowaniu karty opcji XFP11A ze złączem PROFBUS-DP postępować należy w następujący sposób: Zainstalować ew. skopiować plik GSD zgodnie z poleceniami oprogramowania do projektowania. Jeśli instalacja się powiodła, urządzenie widoczne będzie w rodzinie Slave "Napędy/SEW/DPV1". Należy teraz metodą Przeciągnij&Upuść wstawić podzespół przyłączeniowy o nazwie "XFP11A" do struktury PROFBUS. i przypisać w tym celu adres stacji. Rys. 4: Przypisanie adresu stacji 57289axx Podręcznik MOVAXS - Złącze Feldbus PROFBUS XFP11A 15

16 5 Projektowanie i uruchomienie Projektowanie DP-Master Karta opcji XFP11A jest teraz wstępnie skonfigurowana przy użyciu konfiguracji 3PD. Aby zmienić konfigurację PD, trzeba skasować moduł 3PD z gniazda 3. Następnie metodą Przeciągnij&Upuść można z listy w katalogu osprzętu do folderu "XFP11A" wstawić inny moduł PD do gniazda 3. Rys. 5: Zmiana konfiguracji PD 5729axx Opcjonalnie w cyklicznych danych procesowych można zaprojektować kanał parametrów MOVLNK. W tym celu przy gnieździe 2 skasować należy moduł "Empty" i sposobem Przeciągnij&Upuść zastąpić go modułem "Param (4words)". Teraz wprowadzić należy adresy Wej./Wyj. lub adresy peryferiów dla zaprojektowanych formatów danych. Teraz można uruchomić PROFBUS-DP. Czerwona dioda LED "BUS-FAULT" serwowzmacniacza sygnalizuje stan projektowania. Zgodność danych Dane zgodne to takie dane, które zawsze muszą być przekazywane we wzajemnej zależności pomiędzy urządzeniem sterowniczym a wzmacniaczem napędowym i nigdy nie mogą być przesyłane oddzielnie. Zgodność danych jest szczególnie istotna przy przesyłaniu wartości pozycji lub kompletnych poleceń pozycjonowania, ponieważ w przypadku niezgodnego przekazu dane mogłyby pochodzić z różnych cyklów programowych urządzenia sterowniczego a poprzez to do wzmacniacza napędowego mogłyby zostać przesłane wartości nieokreślone. W przypadku PROFBUS-DP przekaz danych pomiędzy urządzeniem sterującym a urządzeniami techniki napędowej następuje zasadniczo przy ustawieniu "Zgodność danych na całej długości". 16 Podręcznik MOVAXS - Złącze Feldbus PROFBUS XFP11A

17 Projektowanie i uruchomienie Uruchomienie serwowzmacniacza Uruchomienie serwowzmacniacza Szczegółowe informacje na ten temat znajdują się instrukcji obsługi MOVAXS, strona Ustawienie danych procesowych przy pomocy edytora PDO Szczegółowe informacje na ten temat znajdują się instrukcji obsługi MOVAXS, strona 19. Podręcznik MOVAXS - Złącze Feldbus PROFBUS XFP11A 17

18 6 Charakterystyka pracy PROFBUS-DP Sterowanie serwowzmacniaczem 6 Charakterystyka pracy PROFBUS-DP W tym rozdziale opisano zasadnicze zachowanie falownika przy PROFBUS-DP. 6.1 Sterowanie serwowzmacniaczem Sterowanie wzmacniaczem napędowym odbywa się poprzez kanał parametrów procesowych z długością do 16 słów Wej./Wyj. Te słowa danych procesowych odtwarzane będą np. przy zastosowaniu sterowania z programowaną pamięcią jako DP-Master na Wej./Wyj. lub w strefie peryferyjnej sterowania i przez to mogą być użytkowane w zwykły sposób. PW16 PW158 PW156 PW154 PW152 PW15 PW148 PA 3 PA 2 PA 1 [2] [1] [1] PA 1 PE 1 PA 2 PE 2 PA 3 PE 3 PA 16 PE 16 PW16 PE 3 PW158 PE 2 PW156 PE 1 PW154 PW152 PW15 PW148 Rys. 6: Mapowanie danych PROFBUS w zakresie adresu PLC 56553AXX [1] 8 bajtowy kanał parametru MOVLNK [2] Zakres adresu SPS PE1... PE16 PA1... PA16 Wejściowe dane procesowe Wyjściowe dane procesowe Dalsze wskazówki dotyczące programowania i projektowania umieszczono w pliku README_GSD66.PDF dołączonym do pliku GSD. Przykład sterowania dla Simatic S7 Sterowanie falownika za pomocą Simatic S7 następuje w zależności od wybranej konfiguracji danych procesowych albo bezpośrednio poprzez polecenia ładowania i transferu albo poprzez specjalne funkcje systemowe SFC 14 DPRD_DAT i SFC15 DPWR_DAT. Zasadniczo w przypadku S7 dane o długości 3 bajtów lub więcej niż 4 bajtów przesyłane być muszą poprzez funkcje systemowe SFC14 i SFC Podręcznik MOVAXS - Złącze Feldbus PROFBUS XFP11A

19 Charakterystyka pracy PROFBUS-DP Sterowanie serwowzmacniaczem 6 Przykład programu STEP7 Przykład ten pokazuje, na zasadzie bezpłatnej usługi specjalnej, jedynie ogólne zasady tworzenia programu PLC. Za treść programu przykładowego nie ponosimy odpowiedzialności. //Początek cyklicznej obróbki programu w OB1 BEGN NETWORK TTLE = kopiowanie danych PE z serwowzmacniacza do DB3, słowa /2/4 CALL SFC 14 (DPRD_DAT) //Read DP Slave Record LADDR := W#16#24 //Adres wejściowy 576 RET_VAL:= MW 3 //Wynik w słowie sygnalizacyjnym 3 RECORD := P#DB3.DBX. BYTE 6 //Wskazówka NETWORK TTLE = program SPS z aplikacją napędu // Program SPS wykorzystuje dane procesowe w DB3 do // sterowania napędem Ładowanie L DB3.DBW //PE1 (słowo statusowe 1) Ładowanie L DB3.DBW 2 //PE2 (wartość rzeczywista prędkości obrotowej) Ładowanie L DB3.DBW 4 //PE3 (brak funkcji) L W#16#8 T DB3.DBW 2 //8hex zapisać na PA1 (słowo sterujące 1 = FCB sprężenie prędkości obrotowej) L 15 T DB3.DBW 22 //15dez zapisać na PA2 (wartość zadana prędkości obrotowej = 15 1/min) L 7 T DB3.DBW 24 //7dez zapisać na PA3 (przyśpieszenie 7 1/s min) //Koniec cyklicznej obróbki programu w OB1 NETWORK TTLE = kopiowanie danych PA z DB3, słowa 2/22/24 do serwowzmacniacza CALL SFC 15 (DPWR_DAT) //Write DP Slave Record LADDR := W#16#24 //Adres wyjściowy 576 = 24hex RECORD := P#DB3.DBX 2. BYTE 6 //Wskaźnik na DB/DW RET_VAL:= MW 32 Podręcznik MOVAXS - Złącze Feldbus PROFBUS XFP11A 19

20 6 Charakterystyka pracy PROFBUS-DP PROFBUS-DP Timeout 6.2 PROFBUS-DP Timeout Jeśli dojdzie do zakłócenia lub przerwania przesyłu danych poprzez PROFBUS-DP, w MOVAXS mija czas kontroli zadziałania (jeśli został skonfigurowany w DP-Master). Dioda LED "BUS-FAULT" zapala się lub pulsuje i sygnalizuje, że nie są odbierane żadne nowe dane użytkowe. Jednocześnie MOVAXS realizuje wprowadzoną za pomocą P831 Reaktion Feldbus Timeout reakcję na błąd. Feldbus Timeout wskazuje ustawiony przez DP-Master przy uruchamianiu PROFBUS-DP czas kontroli zadziałania. Zmiana tego czasu Timeout może być dokonana tylko poprzez DP-Master. Zmiany wprowadzane z klawiatury wzgl. poprzez MOVTOOLS -MotionStudio są wprawdzie wyświetlane, lecz nie są efektywne i przy kolejnym rozruchu DP są kasowane. 6.3 Reakcja na Timeout Feldbus Za pomocą parametru Reakcja na Feldbus-Timeout parametryzowana jest reakcja na błędy, które wyzwala funkcja nadzoru Timeout Feldbus. Sparametryzowane w tym miejscu ustawienie musi być logiczne w stosunku do ustawień systemu Master (S7: czułość progowa). 2 Podręcznik MOVAXS - Złącze Feldbus PROFBUS XFP11A

21 Charakterystyka pracy PROFBUS-DP Ustawianie parametrów poprzez PROFBUS-DP Ustawianie parametrów poprzez PROFBUS-DP Dostęp do parametrów napędu następuje w PROFBUS-DP poprzez 8-bajtowy kanał parametrów MOVLNK, który obok dotychczasowych operacji READ i WRTE oferuje dodatkowe parametry serwisowe. Struktura 8-bajtowego kanału parametrów MOVLNK Dostęp do parametrów napędu serwowzmacniacza odbywa się w PROFBUS-DP poprzez "Obiekt danych procesowych parametru" (ODP). Ten ODP jest przesyłany cyklicznie i zawiera obok kanału danych procesowych [2] kanał parametrów [1], z którym niecyklicznie wymieniane są wartości parametrów. [1] [1] [2] [2] Rys. 7: Komunikacja przez PROFBUS-DP 56554AXX Poniższa tabela przedstawia strukturę 8-bajtowego kanału parametrów MOVLNK. Zasadniczo składa się on z bajtu zarządzającego, słowa indeksowego, subindeksu długości bajtów oraz czterech bajtów danych. Bajt Bajt 1 Bajt 2 Bajt 3 Bajt 4 Bajt 5 Bajt 6 Bajt 7 Zarządzanie Subindeks ndeks High ndeks Low ndeks parametrowy Dane MSB Dane Dane Dane LSB 4 bajty danych Podręcznik MOVAXS - Złącze Feldbus PROFBUS XFP11A 21

22 6 Charakterystyka pracy PROFBUS-DP Ustawianie parametrów poprzez PROFBUS-DP Ustalanie indeksu i subindeksu odbywa się za pomocą narzędzia Tool-Tip w zakładce Parametry. Rys. 8: Narzędzie Tool-Tip w zakładce Parametry ade 22 Podręcznik MOVAXS - Złącze Feldbus PROFBUS XFP11A

23 Charakterystyka pracy PROFBUS-DP Ustawianie parametrów poprzez PROFBUS-DP 6 Zarządzanie 8-bajtowym kanałem parametrów MOVLNK Cały przebieg ustawienia parametrów koordynowany jest za pomocą bajtu : zarządzanie. Za pomocą tego bajtu przekazywane są do dyspozycji ważne parametry operacyjne, takie jak: charakterystyka serwisowa, długość danych, wykonanie i stan wykonania operacji. Poniższa tabela pokazuje, że bity, 1, 2 i 3 zawierają oznaczenia serwisowe, a więc zgodnie z tym określają, jaka operacja jest wykonywana. Za pomocą bitu 4 i bitu 5 podawana jest w bajtach długość danych dla operacji Write, która w przypadku serwowzmacniacza SEW powinna być zasadniczo ustawiona na 4 bajty. 7 / MSB / LSB Oznaczenie operacji = No Service 1 = Read Parameter 1 = Write Parameter 11 = Write Parameter volatile 1 = Read Minimum 11 = Read Maximum 11 = Read Default 111 = Read Scale 1 = Read Attribute Długość danych = 1 bajt 1 = 2 bajty 1 = 3 bajty 11 = 4 bajty (musi być ustawiona!) Bit Handshake przy cyklicznym przesyłaniu musi być zmieniany wraz z każdym nowym zleceniem Bit statusowy = brak błędu przy wykonywaniu operacji 1 = błąd przy wykonywaniu operacji Bit stanu 6 pełni funkcję Handshake (wymiana potwierdzeń) pomiędzy sterowaniem a serwowzmacniaczem. Wywołuje on w serwowzmacniaczu wykonanie przesłanej operacji. Ponieważ w przypadku PROFBUS-DP kanał parametrów przesyłany jest cyklicznie za pomocą danych procesowych, wykonanie operacji w serwowzmacniaczu musi być wywołane przez sterowanie boczne poprzez bit 6 - Handshake. W tym celu wartość tego bitu zmieniana jest dla każdej wykonywanej operacji. Serwowzmacniacz sygnalizuje za pomocą bitu Handshake, czy operacja została wykonana, czy też nie. Jeśli tylko w sterowaniu odebrany bit Handshake odpowiada wysłanemu, oznacza to wykonanie operacji. Bit stanu 7 wskazuje, czy operacja mogła być wykonana właściwie czy też została wykonana z błędem. Adresowanie indeksów Za pomocą bajtu 2: ndex-high i bajtu 3: ndex-low określany jest parametr, który ma być odczytany i wprowadzony poprzez system Feldbus. Parametry serwowzmacniacza adresowane są niezależnie od podłączonego systemu Feldbus za pomocą jednolitego indeksu. W bajcie 1 podawany jest subindeks parametru. Zakres danych Dane znajdują się jak widać w poniższej tabeli w bajtach kanału parametrów od 4 do 7. W ten sposób na każdą operację mogą zostać przesłane maksymalnie 4 bajty danych. Zasadniczo dane wprowadzane są z wyrównaniem do prawej, tzn. bajt 7 zawiera bajt danych o najmniejszej wartości (dane-lsb), bajt 4 odpowiednio bajt danych o największej wartości (dane-msb). Bajt Bajt 1 Bajt 2 Bajt 3 Bajt 4 Bajt 5 Bajt 6 Bajt 7 Zarządzanie Subindeks ndeks High ndeks Dane MSB Dane Dane Dane LSB Low Bajt High 1 Bajt Low 1 Bajt High 2 Bajt Low 2 Słowo High Słowo Low Podwójne słowo Podręcznik MOVAXS - Złącze Feldbus PROFBUS XFP11A 23