OPRACOWANIE UKŁADU DO AUTONOMICZNEGO WYZNACZANIE TORU JAZDY BEZZAŁOGOWEGO POJAZDU LĄDOWEGO 1

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "OPRACOWANIE UKŁADU DO AUTONOMICZNEGO WYZNACZANIE TORU JAZDY BEZZAŁOGOWEGO POJAZDU LĄDOWEGO 1"

Transkrypt

1 OPRACOWANIE UKŁADU DO AUTONOMICZNEGO WYZNACZANIE TORU JAZDY BEZZAŁOGOWEGO POJAZDU LĄDOWEGO 1 Andrzej TYPIAK Instytut Budowy Maszyn, Wydział Mechaniczny Wojskowa Akademia Techniczna, Warszawa, Poska te. (22) , e-mai Streszczenie. W referacie przedstawiono strukturę systemu autonomiczneo wyznaczania trasy przejazdu Bezzałooweo Pojazdu Lądoweo. Opisano zadania łównych jeo układów ze szczónym uwzędnieniem systemu rozpoznania otoczenia. Następnie zaprezentowano wyniki badań doświadczanych zastosowania damierza aseroweo do tworzenia mapy otoczenia pojazdu. Słowa kuczowe: pojazd autonomiczny, damierz aserowy, rozpoznanie otoczenia. STUDY OF SYSTEM FOR AUTONOMOUS DETERMINING A PATH OF UNMANNED GROUND VEHICLE Summary. This paper presents a structure of an autonomous system for determinin a path of an Unmanned Ground Vehice. The main tasks of its eements with a specia emphasis on surroundins reconition system are bein described. Next, research resuts of usin a aser teemeter for creatin of vehice surroundin s map are bein presented. Key words: autonomous vehice, aser teemeter, surroundins reconize. 1. WPROWADZENIE Nieuchronna informatyzacja poa waki wynikająca z założeń proramu Future Combat System (FCS) z jednej strony a rosnące zarożenie działaniami terrorystycznymi z druiej, wymusza rozwój pojazdów i maszyn reaizujących swe zadanie bez bezpośrednieo udziału człowieka. Szeroką prezentację wyzwań z tej rupy wieokrotnie przedstawiano w 1 Praca naukowa finansowana ze środków Komitetu Badań Naukowych w atach jako projekt badawczy

2 iteraturze [2,6,7,8,9], natomiast w aspekcie naukowym probematyka ta jest rozwijana w konferencyjnych pubikacjach zarówno krajowych jak i zaranicznych [1,3,4,5]. Jednakże, wszystkie przedstawione rozwiązania naeży ciąe uważać za demonstratory technooii ub prototypy doświadczane. Wyjątek stanowią mobine, zdanie sterowane roboty interwencyjno-rozpoznawcze stosowane przez służby bezpieczeństwa (poicja, antyterroryści, ochrona portów otniczych). Ich działania naeży okreśić jako reaizację ściśe okreśonych zadań, składających się ze stosunkowo prostych czynności przy jednoczesnym dobrym ub bardzo dobrym rozpoznaniu otoczenia i pełnej wymianie informacji pomiędzy robotem a stanowiskiem sterowania. Przyszłe zadania i warunki działania da bezzałoowych (zdanie sterowanych ub autonomicznych) maszyn i pojazdów, daeko wybieają poza aktuane możiwości technooiczne. 2. SYSTEMU AUTONOMICZNEGO WYBORU TRASY DLA BEZZAŁOGOWEGO POLAZDU LĄDOWEGO W Instytucie Budowy Maszyn są prowadzone prace nad opracowaniem układu zdaneo sterowania pojazdem, wyposażonym w eementy autonomiczności. Da zapewnienia zachowań autonomicznych opracowano, na podstawie badań własnych i studiów iteraturowych [8,9,10] koncepcję systemu zapewniająceo autonomiczne działanie BPL. Strukturę funkcjonaną i powiązania łównych eementów systemu przeznaczoneo do autonomiczneo wyznaczania trasy przejazdu BPL przedstawiono na rys. 1. Jeo zadaniem jest wypracowanie - na podstawie otrzymanych zadań i danych o otoczeniu - poeceń da układu sterowania pojazdem. Wszystkie eementy opracowaneo systemu - z wyjątkiem czujników - są układami proramowymi zaimpementowanymi w jednostce sterującej o dużej mocy obiczeniowej. Układ postrzeania pobiera dane z czujników rozpoznania otoczenia i tworzy obraz otoczenia pojazdu zwany mapą otoczenia. Zawartość mapy musi być wystarczająca do zapewnienia osiąnięcia przez pojazd założoneo ceu. W skład układu wchodzą moduły oproramowania o różnych poziomach przetwarzania. Od funkcji sementacji cech w obrazie za pomocą zaeżności eometrycznych, wyodrębniania koorów itp. (niski poziom przetwarzania) do kasyfikacji obiektów (najwyższy poziom przetwarzania). Układ postrzeania powinien mieć możiwość doboru czujników i parametrów ich pracy w ceu optymaizacji swoich obiczeń, oraz reaizacji poeceń z układów panowania i działania dotyczących szczeółoweo rozpoznania wybraneo obszaru ub kierunku w terenie.

3 Układ nawiacji przeznaczony jest do wyznaczania aktuaneo położenia i orientacji pojazdu we współrzędnych eodezyjnych. Powinien też dokonywać konwersji danych z czujników, z układu współrzędnych pojazdu do współrzędnych obanych. Układ nawiacji powinien bazować na różnorodnych układach pomiarowych: GPS, akceerometria, odometria itp., wyznaczając położenie na ich podstawie niezaeżnie ub łącznie, w oparciu o metody fitracji i areacji informacji. Nawiacja w oparciu o znaczniki pomiarowe będąca najefektywniejszą ze stosowanych metod - może być wykorzystywana w sytuacji, dy będą one moły być jednoznacznie okaizowane przez system postrzeania. Rys. 1. Struktura systemu autonomiczneo wyznaczania trasy pojazdu bezzałooweo Układ panowania trasy powinien posiadać budowę hierarchiczną. Moduł panowania misji będzie wyznaczał ce, następnie moduł panowania trasy bazując na mapie a priori i dodatkowych danych będzie wyznaczał trasę, która powinna być cykicznie sprawdzana podczas przejazdu pojazdu przez moduł nadzorowania. Na podstawie informacji z układów nawiacji i mapy otoczenia moduł panowania misji będzie mół dokonywać wyboru rodzaju wykorzystywanych czujników rozpoznania otoczenia i ustaać parametry ich działania. Układ działania przeznaczony jest do enerowania synałów da układu sterowania pojazdem. Jeo zadaniem będzie przeprowadzanie anaizy synałów odbieranych z układów postrzeania, panowania i mapy otoczenia i na podstawie aorytmów zachowań pojazdu wypracowywanie poeceń da sterownika pojazdu. Ponadto będzie on zawierał aorytmy taktyki i techniki okreśonych zachowań pojazdu w zaeżności od rodzaju wykonywaneo zadania. Występujące w opisanych układach podsystemy romadzenia wiedzy są przeznaczone do poprawy działania aorytmów sterujących poprzez zdobywanie przez system

4 doświadczenia. Będą one nakierowane na takie przypadki zachowań, które nie zostaną przewidziane podczas opracowywania systemu. Gromadzenie wiedzy (nauka) nie będzie układem wyodrębnionym w systemie ecz będzie stanowić interaną część poszczeónych układów. 3. DOBÓR CZUJNIKÓW DLA UKŁADU ROZPOZNANIA OTOCZENIA Jednym z podstawowych czynników prawidłoweo wykonania zadania przez układ postrzeania jest właściwy dobór czujników rozpoznania otoczenia. Przy ich doborze naeży uwzędnić następujące prawidłowości: 1. Nie istnieje jeden uniwersany czujnik naeży dokonać doboru wieoeementoweo czujnika oparteo o różne metody pomiarowe, umożiwiająceo zastosowanie metodyki pomiaru najkorzystniejszej da danych warunków wykonywania pomiaru. 2. Dobór czujników o pokrywających się możiwościach zapewni redundantność systemu, zwiększając dopuszczaną toerancję błędu pomiaroweo, oraz zwiększy wymaany stosunek synał/szum poprzez wykorzystanie danych z kiku czujników. 3. Minimaizacja iczby rodzajów stosowanych czujników ułatwi ich obsłuę i opracowywanie wyników pomiarów. Korzystnym rozwiązaniem może być stosowanie czujników dających szerokie spektrum informacji. Naeży natomiast oraniczać iczbę czujników przystosowanych do wykonywania specjaizowanych pomiarów w specyficznych warunkach. Do najpowszechniej stosowanych czujników umożiwiających okaizowanie obiektów w otoczeniu pojazdów mobinych naeżą między innymi: skanery aserowe 3-D, kamery video (w tym zestawy stereowizyjne) i termane oraz radary mikrofaowe. Najdoodniejszym narzędziem do tworzenia trójwymiarowych map terenu jest skaner aserowy 3-D. Jednakże ze wzędu na wysoką cenę, nie jest powszechnie stosowany. Podejmowane są natomiast próby wykorzystania skanowania terenu damierzem aserowym 2-D do wyznaczania odełości obiektów od pojazdu, a następnie okreśenia możiwości przestrzenneo zobrazowania otoczenia [4,10]. W ceu sprawdzenia możiwości zastosowania damierza aseroweo 2-D do okaizowania przeszkód w otoczeniu pojazdu, przeprowadzono jeo badania aboratoryjne i terenowe. Do badań wykorzystano damierz LMS 211 firmy SICK (rys. 2). W czasie badań mierzono: szybkość transmisji, stabiność pomiarów w czasie oraz zdoność wyznaczania wymiarów przedmiotów o różnych kształtach [3,11].

5 Jednym z czynników decydujących o możiwości stosowania skanera do sterowania pojazdem w czasie rzeczywistym jest szybkość transmisji danych pomiarowych. Przy skanowaniu terenu w zakresie 180º, z rozdzieczością co 1º czas skanowania wynosi 13,3 ms, ramka synału ma dłuość 372 bitów i maksymany czas jej transmisji wynosi 7,4 ms. Pozwaa to na prawidłową i niezakłóconą transmisję danych ze wszystkich wykonanych pomiarów. a) b) Rys. 2. Skaner aserowy LMS 211: a - widok oóny; b - zasada wykonywania pomiarów Badania terenowe prowadzone były w ceu wyznaczenia przestrzenneo obrazu otoczenia pojazdu z zamontowanym damierzem aserowym. Skanowanie terenu wykonano za pomocą damierza, zamontowaneo pojeździe pochyoneo pod stałym kątem do poziomu β = 150. Jako teren badań wybrano wjazd do wnętrza arażu wraz z przyełym terenem. Pojazd przemieszczał się od punktu A (rys. 3a) na odełość 40 m w łąb arażu, wyniki pomiarów rejestrowano co 1m. W ceu otrzymania przestrzennej wizuaizacji otoczenia pojazdu przetworzono - otrzymane w wyniku skanowania - współrzędne obiektów z układu związaneo z damierzem aserowym do współrzędnych w układzie obanym (rys. 4) dzie: = ( x, y, z ) T = ( x, y, z ) T = T (1) współrzędne obiektów w układzie eodezyjnym, współrzędne obiektów we współrzędnych damierza aseroweo, T macierz transformacji układu współrzędnych damierza do obaneo układu współrzędnych.

6 Współrzędne eodezyjne obiektów zarejestrowanych przez damierz wyznaczano na podstawie zaeżności x y z cosϕ cosα + t sinϑ + s + m = cosφ sinα + sinφ sinϕ cosα p sinφ + r cosφ t sinφ cosϑ + n sinφ cosα cosφ sinϕ cosα + p cosφ + r sinφ + t cosφ cosϑ + o dzie: zmierzona odełość obiektu od damierza; α kąt pomiędzy wiązką aserową a osią x. (2) Rys. 3. Badania wyznaczania położenia obiektów w otoczeniu przemieszczająceo się pojazdu: a widok terenu badań; b obraz otoczenia wyznaczony na podstawie danych z damierza aseroweo; 1 drzewo; 2 okno; 3 przeszkoda wewnątrz arażu; 4 okno; 5 przęsło mostu; 6 brama; 7 krzewy; A punkt rozpoczęcia pomiarów; D trasa po której przemieszczał się pojazd z damierzem Rys. 4. Schemat transformacji współrzędnych damierza do obaneo układu współrzędnych

7 Następnie wykonano mapę wysokościową zarejestrowanych obiektów. Mapę tą utworzono dokonując podziału badaneo terenu na i x j obszarów o wymiarach 25 mm na 25 mm a następnie wyszukując obiekty o największej wysokości w anaizowanym obszarze zodnie z zaeżnością h k + 1 z ( i, = h dy ( i, w k + 1 n k z k + 1 n k h ( i, pozostaych przypadkach (3) dzie: z współrzędna pionowa punktu wyznaczona na podstawie pomiarów, h k ( i, k +1 n przyjęta wysokość przeszkody w obszarze i,j w k-tym kroku obiczeniowym, h k + 1 ( i, przyjęta wysokość przeszkody w obszarze i,j w k +1 kroku obiczeniowym. Anaizowanemu obszarowi przypisywano wysokość h równą maksymanej wartości współrzędnej pionowej z pośród wszystkich punktów zarejestrowanych w anaizowanym obszarze. Na rys. 3b przedstawiony jest obraz badaneo terenu otrzymany na podstawie przetworzenia danych ze skanowania terenu damierzem aserowym, zamontowanym na pojeździe przemieszczającym się od punktu A do wnętrza arażu. Prezentowany obraz otrzymano w wyniku rzutowania w kierunku pionowym do podłoża punktów otrzymanych na podstawie zaeżności (3). Przeprowadzone badania wykazały, że skanowanie damierzem przemieszczającym się w badanym terenie umożiwia otrzymanie obrazu zawierająceo informacje o obiektach nie widocznyc z punktu rozpoczynania pomiarów. Ponadto metodą tą można zarejestrować położenie eementów niewidocznych da oddaoneo obserwatora. 4. PODSUMOWANIE Przedstawiona w referacie struktura systemu autonomiczneo wyznaczania trasy da bezzałoowych pojazdów ądowych umożiwi równoełe prowadzenie prac anaitycznych i doświadczanych nad ich rozwojem co może przyspieszyć jeo pełne opracowanie. Eementem warunkującym reaizację autonomiczneo sterowania pojazdami jest całościowe opracowanie wzajemnych powiązań i zaeżności między poszczeónymi jeo eementami. Wyniki przeprowadzonych badań doświadczanych wyznaczania położenia obiektów za pomocą damierza aseroweo wykazały, że teo rodzaju czujniki moą być wykorzystane do budowy efektywneo systemu wykrywania i okaizowania obiektów w przestrzeni działania

8 pojazdu. Przyjęta metoda zobrazowania poprzez pionowe rzutowanie najwyższych punktów z anaizowaneo obszaru nie odzwiercieda zróżnicowania obiektów w płaszczyźnie poziomej i nie można otrzymanych obrazów nazywać mapami pastycznymi. Można ich jednak z powodzeniem używać do wizuaizacji otoczenia, jednoznaczneo okaizowania obiektów w terenie i okreśenia ich wysokości. Umożiwia to wytyczenie mobinych korytarzy da autonomiczneo panowania toru jazdy pojazdu bezzałooweo. Literatura 1. Bartnicki A., Kuczmarski F., Typiak A., Wrona J.: Desin contro and power transmission unit for unmanned round vehices (UGV) 8th Internationa Conference on Methods and Modes in Automation and Robotics. Szczecin Kobuch K.: Czy możiwy jest europejski FCS. RAPORT Wojsko Technika Obronność, Nr 6/ Konopka S., Kuczmarski F., Typiak A.: Lokaizowanie przeszkód w otoczeniu zdanie sterowanej maszyny inżynieryjnej. Transport Przemysłowy, Nr 4/ Konopka S., Kuczmarski F., Siemiątkowska B.,Typiak A.: A contro system and a system of surroundins reconition for remote controed vehices. Biuetyn Wojskowej Akademii Technicznej, Nr 8-9/ Kuczmarski F., Siemiątkowska B., Typiak A.: A Muti-eement System of Surroundin Reconition and Objects Locaization for Unmanned Ground Vehices. 20 th Internationa Symposium on Automation and Robotics in Construction Eindhovend, Hoand September Likowski M., Łuczak W., Zaoa S.: Armia czasów wojny i transformacji, RAPORT Wojsko Technika Obronność, Nr 11 / Łuczak W.: Sekrety francuskieo FCS, RAPORT Wojsko Technika Obronność, Nr 10/ Out Front in Harm s Way. The US Unmanned Ground Vehices Proramme. Miitary Technooy, Nr 12/ Racin Towards Robotics: Sina AFCEA s Internationa Journa, May Technooy Deveopment for Army Unmanned Ground Vehices. The Nationa Academy of Sciences, USA Teerams for Operatin/Confiurin the LMS 2xx Laser Measurement Systems. SICK AG Auto Ident Ident Nimburer Strasse 11, Reute, Germany.

LEKKI ZDALNIE STEROWANY POJAZD JAKO NOŚNIK WYPOSAŻENIA SPECJALISTYCZNEGO I UZBROJENIA

LEKKI ZDALNIE STEROWANY POJAZD JAKO NOŚNIK WYPOSAŻENIA SPECJALISTYCZNEGO I UZBROJENIA Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe (20) Nr 2, 2004 Franciszek KUCZMARSKI Andrzej TYPIAK LEKKI ZDALNIE STEROWANY POJAZD JAKO NOŚNIK WYPOSAŻENIA SPECJALISTYCZNEGO I UZBROJENIA Streszczenie: W referacie dokonano

Bardziej szczegółowo

SPOSOBY POMIARU KĄTÓW W PROGRAMIE AutoCAD

SPOSOBY POMIARU KĄTÓW W PROGRAMIE AutoCAD Dr inż. Jacek WARCHULSKI Dr inż. Marcin WARCHULSKI Mgr inż. Witold BUŻANTOWICZ Wojskowa Akademia Techniczna SPOSOBY POMIARU KĄTÓW W PROGRAMIE AutoCAD Streszczenie: W referacie przedstawiono możliwości

Bardziej szczegółowo

Projekt rejestratora obiektów trójwymiarowych na bazie frezarki CNC. The project of the scanner for three-dimensional objects based on the CNC

Projekt rejestratora obiektów trójwymiarowych na bazie frezarki CNC. The project of the scanner for three-dimensional objects based on the CNC Dr inż. Henryk Bąkowski, e-mail: henryk.bakowski@polsl.pl Politechnika Śląska, Wydział Transportu Mateusz Kuś, e-mail: kus.mate@gmail.com Jakub Siuta, e-mail: siuta.jakub@gmail.com Andrzej Kubik, e-mail:

Bardziej szczegółowo

Zastosowanie transformacji Hougha do tworzenia mapy i lokalizacji robota mobilnego

Zastosowanie transformacji Hougha do tworzenia mapy i lokalizacji robota mobilnego Zastosowanie transformacji Hougha do tworzenia mapy i lokalizacji robota mobilnego Barbara Siemiatkowska 1 Streszczenie W niniejszej pracy przedstawiono zastosowanie transformacji Hougha w określeniu zmian

Bardziej szczegółowo

System automatycznego odwzorowania kształtu obiektów przestrzennych 3DMADMAC

System automatycznego odwzorowania kształtu obiektów przestrzennych 3DMADMAC System automatycznego odwzorowania kształtu obiektów przestrzennych 3DMADMAC Robert Sitnik, Maciej Karaszewski, Wojciech Załuski, Paweł Bolewicki *OGX Optographx Instytut Mikromechaniki i Fotoniki Wydział

Bardziej szczegółowo

WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI. Robot do pokrycia powierzchni terenu

WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI. Robot do pokrycia powierzchni terenu WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI Robot do pokrycia powierzchni terenu Zadania robota Zadanie całkowitego pokrycia powierzchni na podstawie danych sensorycznych Zadanie unikania przeszkód

Bardziej szczegółowo

METODYKA BADAŃ MAŁYCH SIŁOWNI WIATROWYCH

METODYKA BADAŃ MAŁYCH SIŁOWNI WIATROWYCH Inżynieria Rolnicza 2(100)/2008 METODYKA BADAŃ MAŁYCH SIŁOWNI WIATROWYCH Krzysztof Nalepa, Maciej Neugebauer, Piotr Sołowiej Katedra Elektrotechniki i Energetyki, Uniwersytet Warmińsko-Mazurski w Olsztynie

Bardziej szczegółowo

USB 2.0 GRABBER ROZDZIAŁ 2. PC INSTALACJA OPROGRAMOWANIA------------4 2.1 INSTALACJA OPROGRAMOWANIA----------------------------------4

USB 2.0 GRABBER ROZDZIAŁ 2. PC INSTALACJA OPROGRAMOWANIA------------4 2.1 INSTALACJA OPROGRAMOWANIA----------------------------------4 USB 2.0 GRABBER INSTRUKCJA OBSŁUGI SPIS TREŚCI ROZDZIAŁ 1. SRTESZCZENIE---------------------------------------2 1.1 Wprowadzenie------------------------------------------------------2 1.2 Podstawowe cechy--------------------------------------------------2

Bardziej szczegółowo

ZAPYTANIE OFERTOWE DOTYCZĄCE PROJEKTU REALIZOWANEGO W RAMACH REGIONALNEGO PROGRAMU OPERACYJNEGO DLA WOJEWÓDZTWA DOLNOŚLĄSKIEGO NA LATA 2007-2013

ZAPYTANIE OFERTOWE DOTYCZĄCE PROJEKTU REALIZOWANEGO W RAMACH REGIONALNEGO PROGRAMU OPERACYJNEGO DLA WOJEWÓDZTWA DOLNOŚLĄSKIEGO NA LATA 2007-2013 Wrocław, 12.03.2015r. ZAPYTANIE OFERTOWE DOTYCZĄCE PROJEKTU REALIZOWANEGO W RAMACH REGIONALNEGO PROGRAMU OPERACYJNEGO DLA WOJEWÓDZTWA DOLNOŚLĄSKIEGO NA LATA 2007-2013 Priorytet 1: Wzrost konkurencyjności

Bardziej szczegółowo

INTERFEJS TDM ZOLLER VENTURION 600 ZASTOSOWANIE W PRZEMYŚLE. Streszczenie INTERFACE TDM ZOLLER VENTURION 600 USE IN THE INDUSTRY.

INTERFEJS TDM ZOLLER VENTURION 600 ZASTOSOWANIE W PRZEMYŚLE. Streszczenie INTERFACE TDM ZOLLER VENTURION 600 USE IN THE INDUSTRY. DOI: 10.17814/mechanik.2015.8-9.461 Mgr inż. Tomasz DOBROWOLSKI, dr inż. Piotr SZABLEWSKI (Pratt & Whitney Kalisz): INTERFEJS TDM ZOLLER VENTURION 600 ZASTOSOWANIE W PRZEMYŚLE Streszczenie Przedstawiono

Bardziej szczegółowo

STANOWISKOWE BADANIE ZESPOŁU PRZENIESIENIA NAPĘDU NA PRZYKŁADZIE WIELOSTOPNIOWEJ PRZEKŁADNI ZĘBATEJ

STANOWISKOWE BADANIE ZESPOŁU PRZENIESIENIA NAPĘDU NA PRZYKŁADZIE WIELOSTOPNIOWEJ PRZEKŁADNI ZĘBATEJ Postępy Nauki i Techniki nr 12, 2012 Jakub Lisiecki *, Paweł Rosa *, Szymon Lisiecki * STANOWISKOWE BADANIE ZESPOŁU PRZENIESIENIA NAPĘDU NA PRZYKŁADZIE WIELOSTOPNIOWEJ PRZEKŁADNI ZĘBATEJ Streszczenie.

Bardziej szczegółowo

UKŁAD HAMULCOWY GĄSIENICOWEGO POJAZDU AUTONOMICZNEGO

UKŁAD HAMULCOWY GĄSIENICOWEGO POJAZDU AUTONOMICZNEGO Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe (29) nr 1, 2012 Tomasz MACHOCZEK Tomasz CZAPLA UKŁAD HAMULCOWY GĄSIENICOWEGO POJAZDU AUTONOMICZNEGO Streszczenie. W artykule zaprezentowano propozycję modyfikacji pneumatycznego

Bardziej szczegółowo

TELEDETEKCJA Z ELEMENTAMI FOTOGRAMETRII WYKŁAD 10

TELEDETEKCJA Z ELEMENTAMI FOTOGRAMETRII WYKŁAD 10 TELEDETEKCJA Z ELEMENTAMI FOTOGRAMETRII WYKŁAD 10 Fotogrametria to technika pomiarowa oparta na obrazach fotograficznych. Wykorzystywana jest ona do opracowywani map oraz do różnego rodzaju zadań pomiarowych.

Bardziej szczegółowo

Zastosowanie deflektometrii do pomiarów kształtu 3D. Katarzyna Goplańska

Zastosowanie deflektometrii do pomiarów kształtu 3D. Katarzyna Goplańska Zastosowanie deflektometrii do pomiarów kształtu 3D Plan prezentacji Metody pomiaru kształtu Deflektometria Zasada działania Stereo-deflektometria Kalibracja Zalety Zastosowania Przykład Podsumowanie Metody

Bardziej szczegółowo

Zastosowanie dalmierza laserowego do wyznaczania położenia obiektów w otoczeniu bezzałogowego pojazdu lądowego

Zastosowanie dalmierza laserowego do wyznaczania położenia obiektów w otoczeniu bezzałogowego pojazdu lądowego BIULETYN WAT VOL. LV, NR 3, 2006 Zastosowanie dalmierza laserowego do wyznaczania położenia obiektów w otoczeniu bezzałogowego pojazdu lądowego ANDRZEJ TYPIAK Wojskowa Akademia Techniczna, Wydział Mechaniczny,

Bardziej szczegółowo

WYBÓR PUNKTÓW POMIAROWYCH

WYBÓR PUNKTÓW POMIAROWYCH Scientific Bulletin of Che lm Section of Technical Sciences No. 1/2008 WYBÓR PUNKTÓW POMIAROWYCH WE WSPÓŁRZĘDNOŚCIOWEJ TECHNICE POMIAROWEJ MAREK MAGDZIAK Katedra Technik Wytwarzania i Automatyzacji, Politechnika

Bardziej szczegółowo

Rzeczywistość rozszerzona: czujniki do akwizycji obrazów RGB-D. Autor: Olga Głogowska 207 505 AiR II

Rzeczywistość rozszerzona: czujniki do akwizycji obrazów RGB-D. Autor: Olga Głogowska 207 505 AiR II Rzeczywistość rozszerzona: czujniki do akwizycji obrazów RGB-D Autor: Olga Głogowska 207 505 AiR II Czujniki w robotyce coraz większego znaczenia nabierają systemy pomiarowe umożliwiające interakcję robota

Bardziej szczegółowo

Transformacja wiedzy w budowie i eksploatacji maszyn

Transformacja wiedzy w budowie i eksploatacji maszyn Uniwersytet Technologiczno Przyrodniczy im. Jana i Jędrzeja Śniadeckich w Bydgoszczy Wydział Mechaniczny Transformacja wiedzy w budowie i eksploatacji maszyn Bogdan ŻÓŁTOWSKI W pracy przedstawiono proces

Bardziej szczegółowo

Problematyka budowy skanera 3D doświadczenia własne

Problematyka budowy skanera 3D doświadczenia własne Problematyka budowy skanera 3D doświadczenia własne dr inż. Ireneusz Wróbel ATH Bielsko-Biała, Evatronix S.A. iwrobel@ath.bielsko.pl mgr inż. Paweł Harężlak mgr inż. Michał Bogusz Evatronix S.A. Plan wykładu

Bardziej szczegółowo

14th Czech Polish Workshop ON RECENT GEODYNAMICS OF THE SUDETY MTS. AND ADJACENT AREAS Jarnołtówek, October 21-23, 2013

14th Czech Polish Workshop ON RECENT GEODYNAMICS OF THE SUDETY MTS. AND ADJACENT AREAS Jarnołtówek, October 21-23, 2013 14th Czech Polish Workshop ON RECENT GEODYNAMICS OF THE SUDETY MTS. AND ADJACENT AREAS Jarnołtówek, October 21-23, 2013 Zastosowanie zestawu optoelektronicznego do pomiarów przemieszczeń względnych bloków

Bardziej szczegółowo

Zbigniew Figiel, Piotr Dzikowicz. Skanowanie 3D przy projektowaniu i realizacji inwestycji w Koksownictwie KOKSOPROJEKT

Zbigniew Figiel, Piotr Dzikowicz. Skanowanie 3D przy projektowaniu i realizacji inwestycji w Koksownictwie KOKSOPROJEKT 1 Zbigniew Figiel, Piotr Dzikowicz Skanowanie 3D przy projektowaniu i realizacji inwestycji w Koksownictwie 2 Plan prezentacji 1. Skanowanie laserowe 3D informacje ogólne; 2. Proces skanowania; 3. Proces

Bardziej szczegółowo

kpt. Mirosław Matusik Brzeźnica, dnia 24.02.2012 roku

kpt. Mirosław Matusik Brzeźnica, dnia 24.02.2012 roku kpt. Mirosław Matusik Brzeźnica, dnia 24.02.2012 roku GPS Global Positioning System System Globalnej Lokalizacji Satelitarnej System GPS zrewolucjonizował nawigację lądową, morską, lotniczą a nawet kosmiczną.

Bardziej szczegółowo

Precyzyjne pozycjonowanie w oparciu o GNSS

Precyzyjne pozycjonowanie w oparciu o GNSS Precyzyjne pozycjonowanie w oparciu o GNSS Załącznik nr 2 Rozdział 1 Techniki precyzyjnego pozycjonowania w oparciu o GNSS 1. Podczas wykonywania pomiarów geodezyjnych metodą precyzyjnego pozycjonowania

Bardziej szczegółowo

Specjalnościowy Obowiązkowy Polski Semestr VI

Specjalnościowy Obowiązkowy Polski Semestr VI KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angieskim Obowiązuje od roku akademickiego 0/06 Z-ID-608a Anaiza danych niestrukturanych Unstructured Data Anaysis A. USYTUOWANIE

Bardziej szczegółowo

HYDROSTATYCZNE UKŁADY NAPĘDOWE W BEZZAŁOGOWYCH POJAZDACH LĄDOWYCH

HYDROSTATYCZNE UKŁADY NAPĘDOWE W BEZZAŁOGOWYCH POJAZDACH LĄDOWYCH HYDROSTATYCZNE UKŁADY NAPĘDOWE W BEZZAŁOGOWYCH POJAZDACH LĄDOWYCH Adam BARTNICKI, Andrzej TYPIAK Instytut Budowy Maszyn, Wydział Mechaniczny Wojskowa Akademia Techniczna, Warszawa, Polska tel. (22) 683

Bardziej szczegółowo

- WALKER Czteronożny robot kroczący

- WALKER Czteronożny robot kroczący - WALKER Czteronożny robot kroczący Wiktor Wysocki 2011 1. Wstęp X-walker jest czteronożnym robotem kroczącym o symetrycznej konstrukcji. Został zaprojektowany jako robot którego zadaniem będzie przejście

Bardziej szczegółowo

OMÓWIENIE TECHNOLOGII NAZIEMNEGO SKANINGU SKANING LASEROWY LASEROWGO ORAZ PRAKTYCZNYCH ASPEKTÓW ZASTOSOWANIA TEJ TECHNOLOGII W POLSKICH WARUNKACH Jacek Uchański Piotr Falkowski PLAN REFERATU 1. Wprowadzenie

Bardziej szczegółowo

System informacji przestrzennej w Komendzie Miejskiej w Gdańsku. Rysunek 1. Centrum monitoringu w Komendzie Miejskiej Policji w Gdańsku.

System informacji przestrzennej w Komendzie Miejskiej w Gdańsku. Rysunek 1. Centrum monitoringu w Komendzie Miejskiej Policji w Gdańsku. System informacji przestrzennej w Komendzie Miejskiej w Gdańsku. W Gdańsku tworzony jest obecnie miejski System Informacji Przestrzennej, który będzie stanowił podstawę m.in. Systemu Ratownictwa Miejskiego

Bardziej szczegółowo

METODY NAWIGACJI LASEROWEJ W AUTOMATYCZNIE KIEROWANYCH POJAZDACH TRANSPORTOWYCH

METODY NAWIGACJI LASEROWEJ W AUTOMATYCZNIE KIEROWANYCH POJAZDACH TRANSPORTOWYCH METODY NAWIGACJI LASEROWEJ W AUTOMATYCZNIE KIEROWANYCH POJAZDACH TRANSPORTOWYCH Mirosław ŚMIESZEK 1, Paweł DOBRZAŃSKI 2, Magdalena DOBRZAŃSKA 3 W pracy przedstawiono najczęściej wykorzystywane metody służące

Bardziej szczegółowo

Koncepcja pomiaru i wyrównania przestrzennych ciągów tachimetrycznych w zastosowaniach geodezji zintegrowanej

Koncepcja pomiaru i wyrównania przestrzennych ciągów tachimetrycznych w zastosowaniach geodezji zintegrowanej Koncepcja pomiaru i wyrównania przestrzennych ciągów tachimetrycznych w zastosowaniach geodezji zintegrowanej Krzysztof Karsznia Leica Geosystems Polska XX Jesienna Szkoła Geodezji im Jacka Rejmana, Polanica

Bardziej szczegółowo

Górniczy Profilometr Laserowy GPL-1

Górniczy Profilometr Laserowy GPL-1 13 Prace Instytutu Mechaniki Górotworu PAN Tom 7, nr 1-2, (2005), s. 13-18 Instytut Mechaniki Górotworu PAN Górniczy Profilometr Laserowy GPL-1 ANDRZEJ KRACH, WACŁAW TRUTWIN Instytut Mechaniki Górotworu

Bardziej szczegółowo

ZAPRASZA DO SKŁADNIA OFERT

ZAPRASZA DO SKŁADNIA OFERT Świebodzice, dnia 26.05.2014 r. Zapytanie ofertowe z siedzibą,, NIP 8842183229, REGON 891019481 realizuje projekt w ramach Regionalnego Programu Operacyjnego dla Województwa Dolnośląskiego na lata 2007-2013

Bardziej szczegółowo

Inteligentny czujnik w strukturze sieci rozległej

Inteligentny czujnik w strukturze sieci rozległej Inteligentny czujnik w strukturze sieci rozległej Tadeusz Pietraszek Zakopane, 13 czerwca 2002 Plan prezentacji Problematyka pomiarów stężenia gazów w obiektach Koncepcja realizacji rozproszonego systemu

Bardziej szczegółowo

Rozwiązania MAXPRO dla video IP SPRAWDŹ JEDNO, POZNAJ WSZYSTKIE. Otwarta, elastyczna i skalowalna platforma do monitoringu video

Rozwiązania MAXPRO dla video IP SPRAWDŹ JEDNO, POZNAJ WSZYSTKIE. Otwarta, elastyczna i skalowalna platforma do monitoringu video Rozwiązania MAXPRO da video IP SPRAWDŹ JEDNO, POZNAJ WSZYSTKIE Otwarta, eastyczna i skaowana patforma do monitoringu video 1 SPRAWDŹ JEDNO, POZNAJ WSZYSTKIE Czy szukasz... Systemu który współpracuje z

Bardziej szczegółowo

Satelitarny system optoelektronicznej obserwacji Ziemi

Satelitarny system optoelektronicznej obserwacji Ziemi Opracowanie studium wykonalności dla programu strategicznego na rzecz bezpieczeństwa i obronności państwa pn.: Satelitarny system optoelektronicznej obserwacji Ziemi. dr inż. Marcin SZOŁUCHA Warszawa dnia,

Bardziej szczegółowo

POLITECHNIKA ŁÓDZKA INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN. Ćwiczenie D - 4. Zastosowanie teoretycznej analizy modalnej w dynamice maszyn

POLITECHNIKA ŁÓDZKA INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN. Ćwiczenie D - 4. Zastosowanie teoretycznej analizy modalnej w dynamice maszyn POLITECHNIKA ŁÓDZKA INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN Ćwiczenie D - 4 Temat: Zastosowanie teoretycznej analizy modalnej w dynamice maszyn Opracowanie: mgr inż. Sebastian Bojanowski Zatwierdził:

Bardziej szczegółowo

Kąty Ustawienia Kół. WERTHER International POLSKA Sp. z o.o. dr inż. Marek Jankowski 2007-01-19

Kąty Ustawienia Kół. WERTHER International POLSKA Sp. z o.o. dr inż. Marek Jankowski 2007-01-19 WERTHER International POLSKA Sp. z o.o. dr inż. Marek Jankowski 2007-01-19 Kąty Ustawienia Kół Technologie stosowane w pomiarach zmieniają się, powstają coraz to nowe urządzenia ułatwiające zarówno regulowanie

Bardziej szczegółowo

Trendy nauki światowej (1)

Trendy nauki światowej (1) Trendy nauki światowej (1) LOTNICZE PLATFORMY BEZZAŁOGOWE Badanie przydatności (LPB) do zadań fotogrametrycznych w roli: nośnika kamery cyfrowej, nośnika skanera laserowego, nośnika kamery wideo, zintegrowanej

Bardziej szczegółowo

ZDALNIE STEROWANA LEKKA PLATFORMA Z HYDROSTATYCZNYM UKŁADEM NAPĘDOWYM

ZDALNIE STEROWANA LEKKA PLATFORMA Z HYDROSTATYCZNYM UKŁADEM NAPĘDOWYM Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe (23) nr 1. 2008 Adam BARTNICKI, Andrzej TYPIAK Zbigniew ZIENOWICZ ZDALNIE STEROWANA LEKKA PLATFORMA Z HYDROSTATYCZNYM UKŁADEM NAPĘDOWYM Streszczenie: W referacie opisano

Bardziej szczegółowo

Wymagania dla kamer obwodowych pojazdu UGV. Krótka specyfikacja

Wymagania dla kamer obwodowych pojazdu UGV. Krótka specyfikacja ODTAJNIONY Załącznik 4 Wymagania dla kamer obwodowych pojazdu UGV (Unmanned Ground Vehicle - Bezzałogowy Pojazd Naziemny) Krótka specyfikacja WP6 Strona 1 Spis treści 1. ZAKRES 3 1.1. WPROWADZENIE 3 1.2.

Bardziej szczegółowo

SPECYFIKACJA TECHNICZNA ROBOTY GEOLOGICZNE I GEODEZYJNE ST-01.00

SPECYFIKACJA TECHNICZNA ROBOTY GEOLOGICZNE I GEODEZYJNE ST-01.00 SPECYFIKACJA TECHNICZNA ROBOTY GEOLOGICZNE I GEODEZYJNE ST-01.00 str. 40 SPIS TREŚCI 1 WSTĘP... 42 1.1 PRZEDMIOT SPECYFIKACJI TECHNICZNEJ ST-01... 42 1.2 ZAKRES STOSOWANIA... 42 1.3 ZAKRES ROBÓT... 42

Bardziej szczegółowo

Ć w i c z e n i e K 3

Ć w i c z e n i e K 3 Akademia Górniczo Hutnicza Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki Katedra Wytrzymałości, Zmęczenia Materiałów i Konstrukcji Nazwisko i Imię: Nazwisko i Imię: Wydział Górnictwa i Geoinżynierii Grupa

Bardziej szczegółowo

NADZOROWANIE EKSPLOATACJI SYSTEMÓW OBRONY POWIETRZNEJ POD KĄTEM ICH NIEZAWODNOŚCI I BEZPIECZEŃSTWA

NADZOROWANIE EKSPLOATACJI SYSTEMÓW OBRONY POWIETRZNEJ POD KĄTEM ICH NIEZAWODNOŚCI I BEZPIECZEŃSTWA Wojskowy Instytut Techniczny Uzbrojenia NADZOROWANIE EKSPLOATACJI SYSTEMÓW OBRONY POWIETRZNEJ POD KĄTEM ICH NIEZAWODNOŚCI I BEZPIECZEŃSTWA Streszczenie: W artykule przedstawiono warunki efektywnego funkcjonowania

Bardziej szczegółowo

Zastosowania Robotów Mobilnych

Zastosowania Robotów Mobilnych Zastosowania Robotów Mobilnych Temat: Zapoznanie ze środowiskiem Microsoft Robotics Developer Studio na przykładzie prostych problemów nawigacji. 1) Wstęp: Microsoft Robotics Developer Studio jest popularnym

Bardziej szczegółowo

Dane referencyjne: geometria, położenie i czas w świetle norm EN-ISO serii 19100 i dokumentów INSPIRE

Dane referencyjne: geometria, położenie i czas w świetle norm EN-ISO serii 19100 i dokumentów INSPIRE Konferencja Standaryzacja i integracja danych geodezyjnych i kartograficznych Warszawa, 7 października 2009 r. Dane referencyjne: geometria, położenie i czas w świetle norm EN-ISO serii 19100 i dokumentów

Bardziej szczegółowo

Politechnika Gdańska

Politechnika Gdańska Politechnika Gdańska Wydział Mechaniczny Katedra Energetyki i Aparatury Przemysłowej Automatyka chłodnicza i klimatyzacyjna TEMAT: Systemy sterowania i monitoringu obiektów chłodniczych na przykładzie

Bardziej szczegółowo

Skanowanie trójwymiarowej przestrzeni pomieszczeñ

Skanowanie trójwymiarowej przestrzeni pomieszczeñ AUTOMATYKA 2008 Tom 12 Zeszyt 3 S³awomir Je ewski*, Micha³ Jaros* Skanowanie trójwymiarowej przestrzeni pomieszczeñ 1. Wprowadzenie Obecnie w erze komputerów, które pozwalaj¹ na wizualizacje scen nie tylko

Bardziej szczegółowo

ScrappiX. Urządzenie do wizyjnej kontroli wymiarów oraz kontroli defektów powierzchni

ScrappiX. Urządzenie do wizyjnej kontroli wymiarów oraz kontroli defektów powierzchni ScrappiX Urządzenie do wizyjnej kontroli wymiarów oraz kontroli defektów powierzchni Scrappix jest innowacyjnym urządzeniem do kontroli wizyjnej, kontroli wymiarów oraz powierzchni przedmiotów okrągłych

Bardziej szczegółowo

ESTYMACJA CIEPŁA WŁAŚCIWEGO I PRZEWODNOŚCI CIEPLNEJ PMMA ORAZ PTFE PRZY UŻYCIU WYBRANYCH TECHNIK ODWROTNYCH

ESTYMACJA CIEPŁA WŁAŚCIWEGO I PRZEWODNOŚCI CIEPLNEJ PMMA ORAZ PTFE PRZY UŻYCIU WYBRANYCH TECHNIK ODWROTNYCH Marcin Gapski, Piotr Koniorczy Monika Wiegosz, Janusz Zmywaczyk ) ESTYMACJA CIEPŁA WŁAŚCIWEGO I PRZEWODNOŚCI CIEPLNEJ PMMA ORAZ PTFE PRZY UŻYCIU WYBRANYCH TECHNIK ODWROTNYCH Streszczenie: W pracy wykorzystano

Bardziej szczegółowo

Sensory i systemy pomiarowe Prezentacja Projektu SYNERIFT. Michał Stempkowski Tomasz Tworek AiR semestr letni 2013-2014

Sensory i systemy pomiarowe Prezentacja Projektu SYNERIFT. Michał Stempkowski Tomasz Tworek AiR semestr letni 2013-2014 Sensory i systemy pomiarowe Prezentacja Projektu SYNERIFT Michał Stempkowski Tomasz Tworek AiR semestr letni 2013-2014 SYNERIFT Tylne koła napędzane silnikiem spalinowym (2T typu pocket bike ) Przednie

Bardziej szczegółowo

2016 Warszawa, 2016-03-16

2016 Warszawa, 2016-03-16 2016 Rajd Nawigacyjny - elementy Odprawa Próby SZ Test BRD START PKC META Odprawa Należy stawić się punktualnie wg informacji przedrajdowej Omówienie podstawowych zagadnień rajdu Informacje na temat trasy,

Bardziej szczegółowo

Dwufazowy system monitorowania obiektów. Karina Murawko, Michał Wiśniewski

Dwufazowy system monitorowania obiektów. Karina Murawko, Michał Wiśniewski Dwufazowy system monitorowania obiektów Karina Murawko, Michał Wiśniewski Instytut Grafiki Komputerowej i Systemów Multimedialnych Wydziału Informatyki Politechniki Szczecińskiej Streszczenie W artykule

Bardziej szczegółowo

Zakres wiadomości i umiejętności z przedmiotu GEODEZJA OGÓLNA dla klasy 1ge Rok szkolny 2014/2015r.

Zakres wiadomości i umiejętności z przedmiotu GEODEZJA OGÓLNA dla klasy 1ge Rok szkolny 2014/2015r. Zakres wiadomości i umiejętności z przedmiotu GEODEZJA OGÓLNA dla klasy 1ge - Definicja geodezji, jej podział i zadania. - Miary stopniowe. - Miary długości. - Miary powierzchni pola. - Miary gradowe.

Bardziej szczegółowo

Komputer rowerowy z GPS GB-580P Szybki start

Komputer rowerowy z GPS GB-580P Szybki start Komputer rowerowy z GPS GB-580P Szybki start Co to jest GPS? GPS oznacza Globalny System Pozycjonowania. Dla określenia położenia w trzech wymiarach (3D fix) niezbędny jest odbiór sygnału z przynajmniej

Bardziej szczegółowo

Słowniczek pojęć. Całkowita podstawa wymiaru emerytury. Badania młodzieży

Słowniczek pojęć. Całkowita podstawa wymiaru emerytury. Badania młodzieży Słowniczek pojęć Badania młodzieży Młodzież między 15 a 18 rokiem życia podegająca obowiązkowemu ubezpieczeniu roniczemu może co najmniej raz do roku skorzystać ze specjanych badań. Badaniami tymi objęci

Bardziej szczegółowo

Fotografia i videografia sferyczna do obrazowania przestrzeni i pomiarów fotogrametrycznych

Fotografia i videografia sferyczna do obrazowania przestrzeni i pomiarów fotogrametrycznych Fotografia i videografia sferyczna do obrazowania przestrzeni i pomiarów fotogrametrycznych Karol Kwiatek Katedra Gospodarki Regionalnej Uniwersytet Ekonomiczny w Krakowie Karol.Kwiatek@uek.krakow.pl 23.05.2014

Bardziej szczegółowo

DNI technik SATELITARNYCH 21-24 CZERWCA 2007. INFRASTRUKTURA zastosowania rozwiązań GIS

DNI technik SATELITARNYCH 21-24 CZERWCA 2007. INFRASTRUKTURA zastosowania rozwiązań GIS DNI technik SATELITARNYCH 21-24 CZERWCA 2007 INFRASTRUKTURA zastosowania rozwiązań GIS Infrastruktura Rozwój systemów GIS cechuje się dużą dynamiką. Jeszcze kilka lat temu w biurach projektowych, firmach

Bardziej szczegółowo

AUTONOMOUS GUARDIAN ROBOT AUTONOMICZNY ROBOT WARTOWNIK

AUTONOMOUS GUARDIAN ROBOT AUTONOMICZNY ROBOT WARTOWNIK Łukasz Bajda V rok Koło Naukowe Techniki Cyfrowej dr inż. Wojciech Mysiński opiekun naukowy AUTONOMOUS GUARDIAN ROBOT AUTONOMICZNY ROBOT WARTOWNIK Keywords: robot, guardian, PIR, H bridge Słowa kluczowe:

Bardziej szczegółowo

SYSTEMY STEROWANIA APARATURĄ POMIAROWĄ BAZUJĄCE NA MAGISTRALI CAN

SYSTEMY STEROWANIA APARATURĄ POMIAROWĄ BAZUJĄCE NA MAGISTRALI CAN Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe (22) nr 2, 2007 Tadeusz MARTYNIAK Piotr ŚWISZCZ SYSTEMY STEROWANIA APARATURĄ POMIAROWĄ BAZUJĄCE NA MAGISTRALI CAN Streszczenie: W artykule przedstawiono zastosowania magistrali

Bardziej szczegółowo

SZKOLENIE PRZEDRAJDOWE. Warszawa, 12.05.2016

SZKOLENIE PRZEDRAJDOWE. Warszawa, 12.05.2016 SZKOLENIE PRZEDRAJDOWE 2016 Rajd Nawigacyjny - elementy Odprawa Próby SZ Test BRD START PKC META Odprawa Należy stawić się punktualnie wg informacji przedrajdowej Omówienie podstawowych zagadnień rajdu

Bardziej szczegółowo

METODYKA BADAŃ DOKŁADNOŚCI I POWTARZALNOŚCI ODWZOROWANIA TRAJEKTORII ROBOTA PRZEMYSŁOWEGO FANUC M-16iB

METODYKA BADAŃ DOKŁADNOŚCI I POWTARZALNOŚCI ODWZOROWANIA TRAJEKTORII ROBOTA PRZEMYSŁOWEGO FANUC M-16iB METODYKA BADAŃ DOKŁADNOŚCI I POWTARZALNOŚCI ODWZOROWANIA TRAJEKTORII ROBOTA PRZEMYSŁOWEGO FANUC M-16iB Marcin WIŚNIEWSKI Jan ŻUREK Olaf CISZAK Streszczenie W pracy omówiono szczegółowo metodykę pomiaru

Bardziej szczegółowo

SYSTEMY WALKI ELEKTRONICZNEJ

SYSTEMY WALKI ELEKTRONICZNEJ SYSTEMY WALKI ELEKTRONICZNEJ ZAUTOMATYZOWANY SYSTEM ROZPOZNAWCZO-ZAKŁÓCAJĄCY KAKTUS Praca rozwojowa pod nazwą Zautomatyzowany system rozpoznawczo-zakłócający była realizowana przez konsorcjum WIŁ-WAT w

Bardziej szczegółowo

Planowanie, realizacja i dokumentacja wzorcowego procesu digitalizacji 3D

Planowanie, realizacja i dokumentacja wzorcowego procesu digitalizacji 3D Planowanie, realizacja i dokumentacja wzorcowego procesu digitalizacji 3D obiektów muzealnych Robert Sitnik OGX OPTOGRAPHX Instytut Mikromechaniki i Fotoniki Politechnika Warszawska Plan prezentacji 1)

Bardziej szczegółowo

Koncepcja hydrostatycznego układu napędowego dla bezzałogowej platformy lądowej o skręcie burtowym

Koncepcja hydrostatycznego układu napędowego dla bezzałogowej platformy lądowej o skręcie burtowym Koncepcja hydrostatycznego układu napędowego dla beałogowej platformy lądowej o skręcie burtowym Adam Bartnicki, Tomasz Muszyński 1. Wprowadzenie Poruszanie się pojazdów w trudnych warunkach terenowych

Bardziej szczegółowo

Logistyka I stopień Ogólnoakademicki Niestacjonarne. Zarządzanie logistyczne Katedra Inżynierii Produkcji Dr Sławomir Luściński

Logistyka I stopień Ogólnoakademicki Niestacjonarne. Zarządzanie logistyczne Katedra Inżynierii Produkcji Dr Sławomir Luściński KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angieskim Obowiązuje od roku akademickiego 2012/2013 Z-LOGN1-1081 Technoogie informacyjne w ogistyce Information Technoogy

Bardziej szczegółowo

Zarządzanie ruchem przy pomocy technologii informatycznych

Zarządzanie ruchem przy pomocy technologii informatycznych Zarządzanie ruchem przy pomocy technologii informatycznych Piotr Olszewski Politechnika Warszawska Informatyka w zarządzaniu drogami zastosowania praktyczne Polski Kongres Drogowy, Stowarzyszenie ITS Polska

Bardziej szczegółowo

Rysunek 1. Ogólna struktura systemu SNR. System sterowania rozjazdami tramwajowymi i priorytetami na skrzyżowaniach Strona 1 z 5

Rysunek 1. Ogólna struktura systemu SNR. System sterowania rozjazdami tramwajowymi i priorytetami na skrzyżowaniach Strona 1 z 5 System sterowania rozjazdami tramwajowymi i priorytetami na skrzyżowaniach W ramach centralnej inwestycji, mającej na celu poprawę komunikacji miejskiej na Śląsku, przeprowadzono modernizację linii tramwajowej

Bardziej szczegółowo

9/42 ZASTOSOWANIE WĘGLIKA KRZEMU DO WYTOPU ŻELIW A SZAREGO W ŻELIWIAKU WPROW ADZENIE.

9/42 ZASTOSOWANIE WĘGLIKA KRZEMU DO WYTOPU ŻELIW A SZAREGO W ŻELIWIAKU WPROW ADZENIE. 9/42 Soidification of Metais and Aoys, Year 2000, Voume 2, Book No 42 Krzepnięcie Metai i Stopów, Rok 2000, Rocznik 2, Nr 42 PAN-Katowice, PL ISSN 0208-9386 ZASTOSOWANIE WĘGLIKA KRZEMU DO WYTOPU ŻELIW

Bardziej szczegółowo

SPRAWOZDANIE Z REALIZACJI XXXIII BADAŃ BIEGŁOŚCI I BADAŃ PORÓWNAWCZYCH (PT/ILC) HAŁASU W ŚRODOWISKU Warszawa 27 28 września 2012r.

SPRAWOZDANIE Z REALIZACJI XXXIII BADAŃ BIEGŁOŚCI I BADAŃ PORÓWNAWCZYCH (PT/ILC) HAŁASU W ŚRODOWISKU Warszawa 27 28 września 2012r. SPRAWOZDANIE Z REALIZACJI XXXIII BADAŃ BIEGŁOŚCI I BADAŃ PORÓWNAWCZYCH (PT/ILC) HAŁASU W ŚRODOWISKU Warszawa 27 28 września 2012r. 1. CEL I ZAKRES BADAŃ Organizatorem badań biegłości i badań porównawczych

Bardziej szczegółowo

BADANIA WYTRZYMA OŒCI NA ŒCISKANIE PRÓBEK Z TWORZYWA ABS DRUKOWANYCH W TECHNOLOGII FDM

BADANIA WYTRZYMA OŒCI NA ŒCISKANIE PRÓBEK Z TWORZYWA ABS DRUKOWANYCH W TECHNOLOGII FDM dr in. Marek GOŒCIAÑSKI, dr in. Bart³omiej DUDZIAK Przemys³owy Instytut Maszyn Rolniczych, Poznañ e-mail: office@pimr.poznan.pl BADANIA WYTRZYMA OŒCI NA ŒCISKANIE PRÓBEK Z TWORZYWA ABS DRUKOWANYCH W TECHNOLOGII

Bardziej szczegółowo

POLITECHNIKA WARSZAWSKA

POLITECHNIKA WARSZAWSKA POLITECHNIKA WARSZAWSKA Uczelniane Wybrane prace badawczo rozwojowe realizowane w Politechnice Warszawskiej w zakresie technologii bezpilotowych obiektów latających Prof. dr hab. inż. Janusz Narkiewicz

Bardziej szczegółowo

Laboratorium przez Internet w modelu studiów inżynierskich

Laboratorium przez Internet w modelu studiów inżynierskich Laboratorium przez Internet w modelu studiów inżynierskich Remigiusz Rak Marcin Godziemba-Maliszewski Andrzej Majkowski Adam Jóśko POLITECHNIKA WARSZAWSKA Ośrodek Kształcenia na Odległość Laboratorium

Bardziej szczegółowo

ECL Portal. Standardowe rozwiązanie SCADA dla regulatora ECL Comfort 310. Arkusz informacyjny. Opis

ECL Portal. Standardowe rozwiązanie SCADA dla regulatora ECL Comfort 310. Arkusz informacyjny. Opis Standardowe rozwiązanie SCADA da reguatora ECL Comfort 310 Opis jest skutecznym, gotowym do pracy narzędziem SCADA (Supervisory Contro and Data Acquisition, sterowanie urządzeniami automatyki przemysłowej

Bardziej szczegółowo

LABORATORIUM ELEKTROTECHNIKI POMIAR PRZESUNIĘCIA FAZOWEGO

LABORATORIUM ELEKTROTECHNIKI POMIAR PRZESUNIĘCIA FAZOWEGO POLITECHNIKA ŚLĄSKA WYDZIAŁ TRANSPORTU KATEDRA LOGISTYKI I TRANSPORTU PRZEMYSŁOWEGO NR 1 POMIAR PRZESUNIĘCIA FAZOWEGO Katowice, październik 5r. CEL ĆWICZENIA Poznanie zjawiska przesunięcia fazowego. ZESTAW

Bardziej szczegółowo

ROBOT PRZEMYSŁOWY W DOJU KRÓW

ROBOT PRZEMYSŁOWY W DOJU KRÓW Problemy Inżynierii Rolniczej nr 4/2009 Henryk Juszka, Tomasz Kapłon, Marcin Tomasik, Krystian Góra Katedra Energetyki i Automatyzacji Procesów Rolniczych Uniwersytet Rolniczy im. H. Kołłątaja w Krakowie

Bardziej szczegółowo

Czym jest OnDynamic? OnDynamic dostarcza wartościowych danych w czasie rzeczywistym, 24/7 dni w tygodniu w zakresie: czasu przejazdu,

Czym jest OnDynamic? OnDynamic dostarcza wartościowych danych w czasie rzeczywistym, 24/7 dni w tygodniu w zakresie: czasu przejazdu, Czym jest OnDynamic? OnDynamic (Multimodalny System Monitoringu Ruchu Drogowego) to inteligentna architektura czujników i specjalistycznego oprogramowania, które gwarantują przetwarzanie dużej ilości różnorodnych

Bardziej szczegółowo

KLOS.NET.PL Ul. Odrowąża 29a 43-346 Bielsko-Biała Tel: 505 200 800 http://www.klos.net.pl. Auto Email System

KLOS.NET.PL Ul. Odrowąża 29a 43-346 Bielsko-Biała Tel: 505 200 800 http://www.klos.net.pl. Auto Email System KLOS.NET.PL Ul. Odrowąża 29a 43-346 Bielsko-Biała Tel: 505 200 800 http://www.klos.net.pl Auto Email System Auto Email System jest produktem, którego głównym zadaniem jest monitoring / lokalizacja pojazdów.

Bardziej szczegółowo

Skanery 3D firmy Z Corporation. 2009 Z Corporation

Skanery 3D firmy Z Corporation. 2009 Z Corporation 2009 Z Corporation Zasada działania Przylegające do powierzchni markery nakładane są w sposób losowy Kamery CCD śledzą punkty referencyjne i za pomocą triangulacji (rozłożenia powierzchni na zbiór trójkątów)

Bardziej szczegółowo

Nadzór Linii Produkcyjnych. Jacek Pszczółka AiR 187735

Nadzór Linii Produkcyjnych. Jacek Pszczółka AiR 187735 Nadzór Linii Produkcyjnych Jacek Pszczółka AiR 187735 Linia Produkcyjna Linia produkcyjna albo linia montażowa zespół stanowisk roboczych (maszynowych, ręcznych lub mieszanych) ugrupowanych według kolejności

Bardziej szczegółowo

Rozwiązania do zarządzania drukiem

Rozwiązania do zarządzania drukiem Rozwiązania do zarządzania drukiem Lexmark Print Reease Lexmark Print Reease zapewnia możiwość wysyłania dokumentów z komputera stacjonarnego, tabetu, smartfonu¹ ub portau patformy Lexmark Soutions oraz

Bardziej szczegółowo

Badania wytrzymałościowe i trwałościowe prototypu mostu samochodowego MS-20

Badania wytrzymałościowe i trwałościowe prototypu mostu samochodowego MS-20 BIULETYN WAT VOL. LIX, NR 1, 2010 Badania wytrzymałościowe i trwałościowe prototypu mostu samochodowego MS-20 ADAM BARTNICKI Wojskowa Akademia Techniczna, Wydział Mechaniczny, Katedra Budowy Maszyn, 01-480

Bardziej szczegółowo

Urządzenia Elektroniki Morskiej Systemy Elektroniki Morskiej

Urządzenia Elektroniki Morskiej Systemy Elektroniki Morskiej Wydział Elektroniki, Telekomunikacji i Informatyki Politechniki Gdańskiej Katedra Systemów Elektroniki Morskiej Stacja Badań Hydroakustycznych Urządzenia Elektroniki Morskiej Systemy Elektroniki Morskiej

Bardziej szczegółowo

Rozwiązania programowe dla platformy Lexmark Solutions

Rozwiązania programowe dla platformy Lexmark Solutions Patforma Lexmark Soutions Rozwiązania programowe da patformy Lexmark Soutions Patforma Lexmark Soutions to apikacja opracowana przez specjaistów z firmy Lexmark w ceu zapewnienia skutecznych i przystępnych

Bardziej szczegółowo

7. Metody pozyskiwania danych

7. Metody pozyskiwania danych 7. Metody pozyskiwania danych Jedną z podstawowych funkcji systemu informacji przestrzennej jest pozyskiwanie danych. Od jakości pozyskanych danych i ich kompletności będą zależały przyszłe możliwości

Bardziej szczegółowo

PORÓWNANIE WYNIKÓW OBLICZEŃ WYTRZYMAŁOŚCI KONSTRUKCJI Z BADANIAMI STANOWISKOWYMI

PORÓWNANIE WYNIKÓW OBLICZEŃ WYTRZYMAŁOŚCI KONSTRUKCJI Z BADANIAMI STANOWISKOWYMI Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe (30) nr 2, 2012 Alicja ZIELIŃSKA PORÓWNANIE WYNIKÓW OBLICZEŃ WYTRZYMAŁOŚCI KONSTRUKCJI Z BADANIAMI STANOWISKOWYMI Streszczenie: W artykule opisano proces weryfikacji wyników

Bardziej szczegółowo

Wszystkie powyższe funkcje sprawiają, że urządzenie PIORUN doskonale nadaje się do ochrony i kontroli położenia pojazdów.

Wszystkie powyższe funkcje sprawiają, że urządzenie PIORUN doskonale nadaje się do ochrony i kontroli położenia pojazdów. GX 700 PIORUN Urządzenie GX 700 PIORUN jest produktem wyjątkowym na polskim rynku. Łączy w sobie zalety systemu bezprzewodowego i czynnego alarmu. Co je wyróżnia? Jest bezprzewodowe dzięki temu w zerowym

Bardziej szczegółowo

PRACA DYPLOMOWA Magisterska

PRACA DYPLOMOWA Magisterska POLITECHNIKA WARSZAWSKA Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych PRACA DYPLOMOWA Magisterska Studia stacjonarne dzienne Semiaktywne tłumienie drgań w wymuszonych kinematycznie układach drgających z uwzględnieniem

Bardziej szczegółowo

R A M O W Y P R O G R A M P R A K T Y K I Z A W O D O W E J D L A S T U D E N T ÓW I R O K U profil nieokreślony

R A M O W Y P R O G R A M P R A K T Y K I Z A W O D O W E J D L A S T U D E N T ÓW I R O K U profil nieokreślony D L A S T U D E N T ÓW I R O K U profil nieokreślony Praktyka ćwiczenia terenowe z geodezji 2 tygodnie po I roku studiów, tj. 10 dni x 8 godz. = 80 godz. Organizacja prac terenowych w geodezji, zasady

Bardziej szczegółowo

METODA OKREŚLENIA SIŁ DZIAŁAJĄCYCH NA CIĄGNIK PRZY WSPÓŁPRACY Z NARZĘDZIEM ZAWIESZANYM

METODA OKREŚLENIA SIŁ DZIAŁAJĄCYCH NA CIĄGNIK PRZY WSPÓŁPRACY Z NARZĘDZIEM ZAWIESZANYM Inżynieria Rolnicza 4(102)/2008 METODA OKREŚLENIA SIŁ DZIAŁAJĄCYCH NA CIĄGNIK PRZY WSPÓŁPRACY Z NARZĘDZIEM ZAWIESZANYM Bronisław Kolator Katedra Budowy, Eksploatacji Pojazdów i Maszyn, Uniwersytet Warmińsko-Mazurski

Bardziej szczegółowo

Wykaz urządzeń Lp Nazwa. urządzenia 1. Luksomierz TES 1332A Digital LUX METER. Przeznaczenie/ dane techniczne Zakres 0.. 200/2000/20000/ 200000 lux

Wykaz urządzeń Lp Nazwa. urządzenia 1. Luksomierz TES 1332A Digital LUX METER. Przeznaczenie/ dane techniczne Zakres 0.. 200/2000/20000/ 200000 lux Wykaz urządzeń Lp Nazwa urządzenia 1 Luksomierz TES 1332A Digital LUX METER Przeznaczenie/ dane techniczne Zakres 0 200/2000/20000/ 200000 lux 2 Komora klimatyczna Komora jest przeznaczona do badania oporu

Bardziej szczegółowo

Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej. Laboratorium MASZYN I URZĄDZEŃ TECHNOLOGICZNYCH. Nr 2

Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej. Laboratorium MASZYN I URZĄDZEŃ TECHNOLOGICZNYCH. Nr 2 Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium MASZYN I URZĄDZEŃ TECHNOLOGICZNYCH Nr 2 POMIAR I KASOWANIE LUZU W STOLE OBROTOWYM NC Poznań 2008 1. CEL ĆWICZENIA Celem ćwiczenia jest

Bardziej szczegółowo

Projektowanie nalotu fotogrametrycznego

Projektowanie nalotu fotogrametrycznego Projektowanie nalotu fotogrametrycznego Akty prawne normujące pomiary fotogrametryczne w Polsce: 1. Rozporządzenie Ministra Spraw Wewnętrznych i Administracji z dnia 9 listopada 2011r. w sprawie standardów

Bardziej szczegółowo

BADANIA SYMULACYJNE PROCESU HAMOWANIA SAMOCHODU OSOBOWEGO W PROGRAMIE PC-CRASH

BADANIA SYMULACYJNE PROCESU HAMOWANIA SAMOCHODU OSOBOWEGO W PROGRAMIE PC-CRASH BADANIA SYMULACYJNE PROCESU HAMOWANIA SAMOCHODU OSOBOWEGO W PROGRAMIE PC-CRASH Dr inż. Artur JAWORSKI, Dr inż. Hubert KUSZEWSKI, Dr inż. Adam USTRZYCKI W artykule przedstawiono wyniki analizy symulacyjnej

Bardziej szczegółowo

Wykresy statystyczne w PyroSim, jako narzędzie do prezentacji i weryfikacji symulacji scenariuszy pożarowych

Wykresy statystyczne w PyroSim, jako narzędzie do prezentacji i weryfikacji symulacji scenariuszy pożarowych Wykresy statystyczne w PyroSim, jako narzędzie do prezentacji i weryfikacji symulacji scenariuszy pożarowych 1. Wstęp: Program PyroSim posiada wiele narzędzi służących do prezentacji i weryfikacji wyników

Bardziej szczegółowo

Proste pomiary na pojedynczym zdjęciu lotniczym

Proste pomiary na pojedynczym zdjęciu lotniczym Uniwersytet Rolniczy w Krakowie Wydział Inżynierii Środowiska i Geodezji Katedra Fotogrametrii i Teledetekcji Temat: Proste pomiary na pojedynczym zdjęciu lotniczym Kartometryczność zdjęcia Zdjęcie lotnicze

Bardziej szczegółowo

Raport z pomiarów 200820444

Raport z pomiarów 200820444 Pomiar zużycia energii wózki widłowe Continental AG 200820444 25.09.2008 Raport z pomiarów 200820444 Korzystając z elektrycznego wózka widłowego zmierzono parametry eksploatacyjne opon pełnych 7 różnych

Bardziej szczegółowo

Opis pojazdu oraz komputera DTA

Opis pojazdu oraz komputera DTA Opis pojazdu oraz komputera DTA Identyfikacja pojazdu Pojazd budowany przez studentów Politechniki Opolskiej o nazwie własnej SaSPO (rys. 1), wyposażony jest w sześciu cylindrowy silnik benzynowy 2900

Bardziej szczegółowo

Temat: Zaprojektowanie procesu kontroli jakości wymiarów geometrycznych na przykładzie obudowy.

Temat: Zaprojektowanie procesu kontroli jakości wymiarów geometrycznych na przykładzie obudowy. Raport z przeprowadzonych pomiarów. Temat: Zaprojektowanie procesu kontroli jakości wymiarów geometrycznych na przykładzie obudowy. Spis treści 1.Cel pomiaru... 3 2. Skanowanie 3D- pozyskanie geometrii

Bardziej szczegółowo

Metrologia: organizacja eksperymentu pomiarowego

Metrologia: organizacja eksperymentu pomiarowego Metrologia: organizacja eksperymentu pomiarowego (na podstawie: Żółtowski B. Podstawy diagnostyki maszyn, 1996) dr inż. Paweł Zalewski Akademia Morska w Szczecinie Teoria eksperymentu: Teoria eksperymentu

Bardziej szczegółowo

Techniki animacji komputerowej

Techniki animacji komputerowej Techniki animacji komputerowej 1 Animacja filmowa Pojęcie animacji pochodzi od ożywiania i ruchu. Animować oznacza dawać czemuś życie. Słowem animacja określa się czasami film animowany jako taki. Animacja

Bardziej szczegółowo