OPRACOWANIE UKŁADU DO AUTONOMICZNEGO WYZNACZANIE TORU JAZDY BEZZAŁOGOWEGO POJAZDU LĄDOWEGO 1

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "OPRACOWANIE UKŁADU DO AUTONOMICZNEGO WYZNACZANIE TORU JAZDY BEZZAŁOGOWEGO POJAZDU LĄDOWEGO 1"

Transkrypt

1 OPRACOWANIE UKŁADU DO AUTONOMICZNEGO WYZNACZANIE TORU JAZDY BEZZAŁOGOWEGO POJAZDU LĄDOWEGO 1 Andrzej TYPIAK Instytut Budowy Maszyn, Wydział Mechaniczny Wojskowa Akademia Techniczna, Warszawa, Poska te. (22) , e-mai Streszczenie. W referacie przedstawiono strukturę systemu autonomiczneo wyznaczania trasy przejazdu Bezzałooweo Pojazdu Lądoweo. Opisano zadania łównych jeo układów ze szczónym uwzędnieniem systemu rozpoznania otoczenia. Następnie zaprezentowano wyniki badań doświadczanych zastosowania damierza aseroweo do tworzenia mapy otoczenia pojazdu. Słowa kuczowe: pojazd autonomiczny, damierz aserowy, rozpoznanie otoczenia. STUDY OF SYSTEM FOR AUTONOMOUS DETERMINING A PATH OF UNMANNED GROUND VEHICLE Summary. This paper presents a structure of an autonomous system for determinin a path of an Unmanned Ground Vehice. The main tasks of its eements with a specia emphasis on surroundins reconition system are bein described. Next, research resuts of usin a aser teemeter for creatin of vehice surroundin s map are bein presented. Key words: autonomous vehice, aser teemeter, surroundins reconize. 1. WPROWADZENIE Nieuchronna informatyzacja poa waki wynikająca z założeń proramu Future Combat System (FCS) z jednej strony a rosnące zarożenie działaniami terrorystycznymi z druiej, wymusza rozwój pojazdów i maszyn reaizujących swe zadanie bez bezpośrednieo udziału człowieka. Szeroką prezentację wyzwań z tej rupy wieokrotnie przedstawiano w 1 Praca naukowa finansowana ze środków Komitetu Badań Naukowych w atach jako projekt badawczy

2 iteraturze [2,6,7,8,9], natomiast w aspekcie naukowym probematyka ta jest rozwijana w konferencyjnych pubikacjach zarówno krajowych jak i zaranicznych [1,3,4,5]. Jednakże, wszystkie przedstawione rozwiązania naeży ciąe uważać za demonstratory technooii ub prototypy doświadczane. Wyjątek stanowią mobine, zdanie sterowane roboty interwencyjno-rozpoznawcze stosowane przez służby bezpieczeństwa (poicja, antyterroryści, ochrona portów otniczych). Ich działania naeży okreśić jako reaizację ściśe okreśonych zadań, składających się ze stosunkowo prostych czynności przy jednoczesnym dobrym ub bardzo dobrym rozpoznaniu otoczenia i pełnej wymianie informacji pomiędzy robotem a stanowiskiem sterowania. Przyszłe zadania i warunki działania da bezzałoowych (zdanie sterowanych ub autonomicznych) maszyn i pojazdów, daeko wybieają poza aktuane możiwości technooiczne. 2. SYSTEMU AUTONOMICZNEGO WYBORU TRASY DLA BEZZAŁOGOWEGO POLAZDU LĄDOWEGO W Instytucie Budowy Maszyn są prowadzone prace nad opracowaniem układu zdaneo sterowania pojazdem, wyposażonym w eementy autonomiczności. Da zapewnienia zachowań autonomicznych opracowano, na podstawie badań własnych i studiów iteraturowych [8,9,10] koncepcję systemu zapewniająceo autonomiczne działanie BPL. Strukturę funkcjonaną i powiązania łównych eementów systemu przeznaczoneo do autonomiczneo wyznaczania trasy przejazdu BPL przedstawiono na rys. 1. Jeo zadaniem jest wypracowanie - na podstawie otrzymanych zadań i danych o otoczeniu - poeceń da układu sterowania pojazdem. Wszystkie eementy opracowaneo systemu - z wyjątkiem czujników - są układami proramowymi zaimpementowanymi w jednostce sterującej o dużej mocy obiczeniowej. Układ postrzeania pobiera dane z czujników rozpoznania otoczenia i tworzy obraz otoczenia pojazdu zwany mapą otoczenia. Zawartość mapy musi być wystarczająca do zapewnienia osiąnięcia przez pojazd założoneo ceu. W skład układu wchodzą moduły oproramowania o różnych poziomach przetwarzania. Od funkcji sementacji cech w obrazie za pomocą zaeżności eometrycznych, wyodrębniania koorów itp. (niski poziom przetwarzania) do kasyfikacji obiektów (najwyższy poziom przetwarzania). Układ postrzeania powinien mieć możiwość doboru czujników i parametrów ich pracy w ceu optymaizacji swoich obiczeń, oraz reaizacji poeceń z układów panowania i działania dotyczących szczeółoweo rozpoznania wybraneo obszaru ub kierunku w terenie.

3 Układ nawiacji przeznaczony jest do wyznaczania aktuaneo położenia i orientacji pojazdu we współrzędnych eodezyjnych. Powinien też dokonywać konwersji danych z czujników, z układu współrzędnych pojazdu do współrzędnych obanych. Układ nawiacji powinien bazować na różnorodnych układach pomiarowych: GPS, akceerometria, odometria itp., wyznaczając położenie na ich podstawie niezaeżnie ub łącznie, w oparciu o metody fitracji i areacji informacji. Nawiacja w oparciu o znaczniki pomiarowe będąca najefektywniejszą ze stosowanych metod - może być wykorzystywana w sytuacji, dy będą one moły być jednoznacznie okaizowane przez system postrzeania. Rys. 1. Struktura systemu autonomiczneo wyznaczania trasy pojazdu bezzałooweo Układ panowania trasy powinien posiadać budowę hierarchiczną. Moduł panowania misji będzie wyznaczał ce, następnie moduł panowania trasy bazując na mapie a priori i dodatkowych danych będzie wyznaczał trasę, która powinna być cykicznie sprawdzana podczas przejazdu pojazdu przez moduł nadzorowania. Na podstawie informacji z układów nawiacji i mapy otoczenia moduł panowania misji będzie mół dokonywać wyboru rodzaju wykorzystywanych czujników rozpoznania otoczenia i ustaać parametry ich działania. Układ działania przeznaczony jest do enerowania synałów da układu sterowania pojazdem. Jeo zadaniem będzie przeprowadzanie anaizy synałów odbieranych z układów postrzeania, panowania i mapy otoczenia i na podstawie aorytmów zachowań pojazdu wypracowywanie poeceń da sterownika pojazdu. Ponadto będzie on zawierał aorytmy taktyki i techniki okreśonych zachowań pojazdu w zaeżności od rodzaju wykonywaneo zadania. Występujące w opisanych układach podsystemy romadzenia wiedzy są przeznaczone do poprawy działania aorytmów sterujących poprzez zdobywanie przez system

4 doświadczenia. Będą one nakierowane na takie przypadki zachowań, które nie zostaną przewidziane podczas opracowywania systemu. Gromadzenie wiedzy (nauka) nie będzie układem wyodrębnionym w systemie ecz będzie stanowić interaną część poszczeónych układów. 3. DOBÓR CZUJNIKÓW DLA UKŁADU ROZPOZNANIA OTOCZENIA Jednym z podstawowych czynników prawidłoweo wykonania zadania przez układ postrzeania jest właściwy dobór czujników rozpoznania otoczenia. Przy ich doborze naeży uwzędnić następujące prawidłowości: 1. Nie istnieje jeden uniwersany czujnik naeży dokonać doboru wieoeementoweo czujnika oparteo o różne metody pomiarowe, umożiwiająceo zastosowanie metodyki pomiaru najkorzystniejszej da danych warunków wykonywania pomiaru. 2. Dobór czujników o pokrywających się możiwościach zapewni redundantność systemu, zwiększając dopuszczaną toerancję błędu pomiaroweo, oraz zwiększy wymaany stosunek synał/szum poprzez wykorzystanie danych z kiku czujników. 3. Minimaizacja iczby rodzajów stosowanych czujników ułatwi ich obsłuę i opracowywanie wyników pomiarów. Korzystnym rozwiązaniem może być stosowanie czujników dających szerokie spektrum informacji. Naeży natomiast oraniczać iczbę czujników przystosowanych do wykonywania specjaizowanych pomiarów w specyficznych warunkach. Do najpowszechniej stosowanych czujników umożiwiających okaizowanie obiektów w otoczeniu pojazdów mobinych naeżą między innymi: skanery aserowe 3-D, kamery video (w tym zestawy stereowizyjne) i termane oraz radary mikrofaowe. Najdoodniejszym narzędziem do tworzenia trójwymiarowych map terenu jest skaner aserowy 3-D. Jednakże ze wzędu na wysoką cenę, nie jest powszechnie stosowany. Podejmowane są natomiast próby wykorzystania skanowania terenu damierzem aserowym 2-D do wyznaczania odełości obiektów od pojazdu, a następnie okreśenia możiwości przestrzenneo zobrazowania otoczenia [4,10]. W ceu sprawdzenia możiwości zastosowania damierza aseroweo 2-D do okaizowania przeszkód w otoczeniu pojazdu, przeprowadzono jeo badania aboratoryjne i terenowe. Do badań wykorzystano damierz LMS 211 firmy SICK (rys. 2). W czasie badań mierzono: szybkość transmisji, stabiność pomiarów w czasie oraz zdoność wyznaczania wymiarów przedmiotów o różnych kształtach [3,11].

5 Jednym z czynników decydujących o możiwości stosowania skanera do sterowania pojazdem w czasie rzeczywistym jest szybkość transmisji danych pomiarowych. Przy skanowaniu terenu w zakresie 180º, z rozdzieczością co 1º czas skanowania wynosi 13,3 ms, ramka synału ma dłuość 372 bitów i maksymany czas jej transmisji wynosi 7,4 ms. Pozwaa to na prawidłową i niezakłóconą transmisję danych ze wszystkich wykonanych pomiarów. a) b) Rys. 2. Skaner aserowy LMS 211: a - widok oóny; b - zasada wykonywania pomiarów Badania terenowe prowadzone były w ceu wyznaczenia przestrzenneo obrazu otoczenia pojazdu z zamontowanym damierzem aserowym. Skanowanie terenu wykonano za pomocą damierza, zamontowaneo pojeździe pochyoneo pod stałym kątem do poziomu β = 150. Jako teren badań wybrano wjazd do wnętrza arażu wraz z przyełym terenem. Pojazd przemieszczał się od punktu A (rys. 3a) na odełość 40 m w łąb arażu, wyniki pomiarów rejestrowano co 1m. W ceu otrzymania przestrzennej wizuaizacji otoczenia pojazdu przetworzono - otrzymane w wyniku skanowania - współrzędne obiektów z układu związaneo z damierzem aserowym do współrzędnych w układzie obanym (rys. 4) dzie: = ( x, y, z ) T = ( x, y, z ) T = T (1) współrzędne obiektów w układzie eodezyjnym, współrzędne obiektów we współrzędnych damierza aseroweo, T macierz transformacji układu współrzędnych damierza do obaneo układu współrzędnych.

6 Współrzędne eodezyjne obiektów zarejestrowanych przez damierz wyznaczano na podstawie zaeżności x y z cosϕ cosα + t sinϑ + s + m = cosφ sinα + sinφ sinϕ cosα p sinφ + r cosφ t sinφ cosϑ + n sinφ cosα cosφ sinϕ cosα + p cosφ + r sinφ + t cosφ cosϑ + o dzie: zmierzona odełość obiektu od damierza; α kąt pomiędzy wiązką aserową a osią x. (2) Rys. 3. Badania wyznaczania położenia obiektów w otoczeniu przemieszczająceo się pojazdu: a widok terenu badań; b obraz otoczenia wyznaczony na podstawie danych z damierza aseroweo; 1 drzewo; 2 okno; 3 przeszkoda wewnątrz arażu; 4 okno; 5 przęsło mostu; 6 brama; 7 krzewy; A punkt rozpoczęcia pomiarów; D trasa po której przemieszczał się pojazd z damierzem Rys. 4. Schemat transformacji współrzędnych damierza do obaneo układu współrzędnych

7 Następnie wykonano mapę wysokościową zarejestrowanych obiektów. Mapę tą utworzono dokonując podziału badaneo terenu na i x j obszarów o wymiarach 25 mm na 25 mm a następnie wyszukując obiekty o największej wysokości w anaizowanym obszarze zodnie z zaeżnością h k + 1 z ( i, = h dy ( i, w k + 1 n k z k + 1 n k h ( i, pozostaych przypadkach (3) dzie: z współrzędna pionowa punktu wyznaczona na podstawie pomiarów, h k ( i, k +1 n przyjęta wysokość przeszkody w obszarze i,j w k-tym kroku obiczeniowym, h k + 1 ( i, przyjęta wysokość przeszkody w obszarze i,j w k +1 kroku obiczeniowym. Anaizowanemu obszarowi przypisywano wysokość h równą maksymanej wartości współrzędnej pionowej z pośród wszystkich punktów zarejestrowanych w anaizowanym obszarze. Na rys. 3b przedstawiony jest obraz badaneo terenu otrzymany na podstawie przetworzenia danych ze skanowania terenu damierzem aserowym, zamontowanym na pojeździe przemieszczającym się od punktu A do wnętrza arażu. Prezentowany obraz otrzymano w wyniku rzutowania w kierunku pionowym do podłoża punktów otrzymanych na podstawie zaeżności (3). Przeprowadzone badania wykazały, że skanowanie damierzem przemieszczającym się w badanym terenie umożiwia otrzymanie obrazu zawierająceo informacje o obiektach nie widocznyc z punktu rozpoczynania pomiarów. Ponadto metodą tą można zarejestrować położenie eementów niewidocznych da oddaoneo obserwatora. 4. PODSUMOWANIE Przedstawiona w referacie struktura systemu autonomiczneo wyznaczania trasy da bezzałoowych pojazdów ądowych umożiwi równoełe prowadzenie prac anaitycznych i doświadczanych nad ich rozwojem co może przyspieszyć jeo pełne opracowanie. Eementem warunkującym reaizację autonomiczneo sterowania pojazdami jest całościowe opracowanie wzajemnych powiązań i zaeżności między poszczeónymi jeo eementami. Wyniki przeprowadzonych badań doświadczanych wyznaczania położenia obiektów za pomocą damierza aseroweo wykazały, że teo rodzaju czujniki moą być wykorzystane do budowy efektywneo systemu wykrywania i okaizowania obiektów w przestrzeni działania

8 pojazdu. Przyjęta metoda zobrazowania poprzez pionowe rzutowanie najwyższych punktów z anaizowaneo obszaru nie odzwiercieda zróżnicowania obiektów w płaszczyźnie poziomej i nie można otrzymanych obrazów nazywać mapami pastycznymi. Można ich jednak z powodzeniem używać do wizuaizacji otoczenia, jednoznaczneo okaizowania obiektów w terenie i okreśenia ich wysokości. Umożiwia to wytyczenie mobinych korytarzy da autonomiczneo panowania toru jazdy pojazdu bezzałooweo. Literatura 1. Bartnicki A., Kuczmarski F., Typiak A., Wrona J.: Desin contro and power transmission unit for unmanned round vehices (UGV) 8th Internationa Conference on Methods and Modes in Automation and Robotics. Szczecin Kobuch K.: Czy możiwy jest europejski FCS. RAPORT Wojsko Technika Obronność, Nr 6/ Konopka S., Kuczmarski F., Typiak A.: Lokaizowanie przeszkód w otoczeniu zdanie sterowanej maszyny inżynieryjnej. Transport Przemysłowy, Nr 4/ Konopka S., Kuczmarski F., Siemiątkowska B.,Typiak A.: A contro system and a system of surroundins reconition for remote controed vehices. Biuetyn Wojskowej Akademii Technicznej, Nr 8-9/ Kuczmarski F., Siemiątkowska B., Typiak A.: A Muti-eement System of Surroundin Reconition and Objects Locaization for Unmanned Ground Vehices. 20 th Internationa Symposium on Automation and Robotics in Construction Eindhovend, Hoand September Likowski M., Łuczak W., Zaoa S.: Armia czasów wojny i transformacji, RAPORT Wojsko Technika Obronność, Nr 11 / Łuczak W.: Sekrety francuskieo FCS, RAPORT Wojsko Technika Obronność, Nr 10/ Out Front in Harm s Way. The US Unmanned Ground Vehices Proramme. Miitary Technooy, Nr 12/ Racin Towards Robotics: Sina AFCEA s Internationa Journa, May Technooy Deveopment for Army Unmanned Ground Vehices. The Nationa Academy of Sciences, USA Teerams for Operatin/Confiurin the LMS 2xx Laser Measurement Systems. SICK AG Auto Ident Ident Nimburer Strasse 11, Reute, Germany.

LEKKI ZDALNIE STEROWANY POJAZD JAKO NOŚNIK WYPOSAŻENIA SPECJALISTYCZNEGO I UZBROJENIA

LEKKI ZDALNIE STEROWANY POJAZD JAKO NOŚNIK WYPOSAŻENIA SPECJALISTYCZNEGO I UZBROJENIA Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe (20) Nr 2, 2004 Franciszek KUCZMARSKI Andrzej TYPIAK LEKKI ZDALNIE STEROWANY POJAZD JAKO NOŚNIK WYPOSAŻENIA SPECJALISTYCZNEGO I UZBROJENIA Streszczenie: W referacie dokonano

Bardziej szczegółowo

SPOSOBY POMIARU KĄTÓW W PROGRAMIE AutoCAD

SPOSOBY POMIARU KĄTÓW W PROGRAMIE AutoCAD Dr inż. Jacek WARCHULSKI Dr inż. Marcin WARCHULSKI Mgr inż. Witold BUŻANTOWICZ Wojskowa Akademia Techniczna SPOSOBY POMIARU KĄTÓW W PROGRAMIE AutoCAD Streszczenie: W referacie przedstawiono możliwości

Bardziej szczegółowo

Projekt rejestratora obiektów trójwymiarowych na bazie frezarki CNC. The project of the scanner for three-dimensional objects based on the CNC

Projekt rejestratora obiektów trójwymiarowych na bazie frezarki CNC. The project of the scanner for three-dimensional objects based on the CNC Dr inż. Henryk Bąkowski, e-mail: henryk.bakowski@polsl.pl Politechnika Śląska, Wydział Transportu Mateusz Kuś, e-mail: kus.mate@gmail.com Jakub Siuta, e-mail: siuta.jakub@gmail.com Andrzej Kubik, e-mail:

Bardziej szczegółowo

Zastosowanie transformacji Hougha do tworzenia mapy i lokalizacji robota mobilnego

Zastosowanie transformacji Hougha do tworzenia mapy i lokalizacji robota mobilnego Zastosowanie transformacji Hougha do tworzenia mapy i lokalizacji robota mobilnego Barbara Siemiatkowska 1 Streszczenie W niniejszej pracy przedstawiono zastosowanie transformacji Hougha w określeniu zmian

Bardziej szczegółowo

PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA

PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA Politechnika Poznańska Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA Konstrukcja autonomicznego robota mobilnego Małgorzata Bartoszewicz Promotor: prof. dr hab. inż. A. Milecki Zakres

Bardziej szczegółowo

MODEL STANOWISKA DO BADANIA OPTYCZNEJ GŁOWICY ŚLEDZĄCEJ

MODEL STANOWISKA DO BADANIA OPTYCZNEJ GŁOWICY ŚLEDZĄCEJ Mgr inż. Kamil DZIĘGIELEWSKI Wojskowa Akademia Techniczna DOI: 10.17814/mechanik.2015.7.232 MODEL STANOWISKA DO BADANIA OPTYCZNEJ GŁOWICY ŚLEDZĄCEJ Streszczenie: W niniejszym referacie zaprezentowano stanowisko

Bardziej szczegółowo

METODYKA BADAŃ MAŁYCH SIŁOWNI WIATROWYCH

METODYKA BADAŃ MAŁYCH SIŁOWNI WIATROWYCH Inżynieria Rolnicza 2(100)/2008 METODYKA BADAŃ MAŁYCH SIŁOWNI WIATROWYCH Krzysztof Nalepa, Maciej Neugebauer, Piotr Sołowiej Katedra Elektrotechniki i Energetyki, Uniwersytet Warmińsko-Mazurski w Olsztynie

Bardziej szczegółowo

USB 2.0 GRABBER ROZDZIAŁ 2. PC INSTALACJA OPROGRAMOWANIA------------4 2.1 INSTALACJA OPROGRAMOWANIA----------------------------------4

USB 2.0 GRABBER ROZDZIAŁ 2. PC INSTALACJA OPROGRAMOWANIA------------4 2.1 INSTALACJA OPROGRAMOWANIA----------------------------------4 USB 2.0 GRABBER INSTRUKCJA OBSŁUGI SPIS TREŚCI ROZDZIAŁ 1. SRTESZCZENIE---------------------------------------2 1.1 Wprowadzenie------------------------------------------------------2 1.2 Podstawowe cechy--------------------------------------------------2

Bardziej szczegółowo

System automatycznego odwzorowania kształtu obiektów przestrzennych 3DMADMAC

System automatycznego odwzorowania kształtu obiektów przestrzennych 3DMADMAC System automatycznego odwzorowania kształtu obiektów przestrzennych 3DMADMAC Robert Sitnik, Maciej Karaszewski, Wojciech Załuski, Paweł Bolewicki *OGX Optographx Instytut Mikromechaniki i Fotoniki Wydział

Bardziej szczegółowo

WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI. Robot do pokrycia powierzchni terenu

WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI. Robot do pokrycia powierzchni terenu WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI Robot do pokrycia powierzchni terenu Zadania robota Zadanie całkowitego pokrycia powierzchni na podstawie danych sensorycznych Zadanie unikania przeszkód

Bardziej szczegółowo

WYZNACZANIE PRZYSPIESZENIA ZIEMSKIEGO ZA POMOCĄ WAHADŁA REWERSYJNEGO

WYZNACZANIE PRZYSPIESZENIA ZIEMSKIEGO ZA POMOCĄ WAHADŁA REWERSYJNEGO Ćwiczenie 0 WYZNACZANIE PRZYSPIESZENIA ZIEMSKIEGO ZA POMOCĄ WAHADŁA REWERSYJNEGO 0.1. Wiadomości oóne Wahadłem fizycznym nazywamy ciało sztywne, zawieszone na poziomej osi nie przechodzącej przez jeo środek

Bardziej szczegółowo

Infrastruktura drogowa

Infrastruktura drogowa Infrastruktura drogowa Zarządzanie majątkiem drogowym Strona 1 ERGO umożliwia zarządzanie majątkiem drogowym, którego ewidencjonowanie odbywa się zgodnie z wymaganiami rozporządzenia Ministra Infrastruktury

Bardziej szczegółowo

WYBÓR PUNKTÓW POMIAROWYCH

WYBÓR PUNKTÓW POMIAROWYCH Scientific Bulletin of Che lm Section of Technical Sciences No. 1/2008 WYBÓR PUNKTÓW POMIAROWYCH WE WSPÓŁRZĘDNOŚCIOWEJ TECHNICE POMIAROWEJ MAREK MAGDZIAK Katedra Technik Wytwarzania i Automatyzacji, Politechnika

Bardziej szczegółowo

Informatyka studia stacjonarne pierwszego stopnia

Informatyka studia stacjonarne pierwszego stopnia #382 #379 Internetowy system obsługi usterek w sieciach handlowych (The internet systems of detection of defects in trade networks) Celem pracy jest napisanie aplikacji w języku Java EE. Główne zadania

Bardziej szczegółowo

STANOWISKOWE BADANIE ZESPOŁU PRZENIESIENIA NAPĘDU NA PRZYKŁADZIE WIELOSTOPNIOWEJ PRZEKŁADNI ZĘBATEJ

STANOWISKOWE BADANIE ZESPOŁU PRZENIESIENIA NAPĘDU NA PRZYKŁADZIE WIELOSTOPNIOWEJ PRZEKŁADNI ZĘBATEJ Postępy Nauki i Techniki nr 12, 2012 Jakub Lisiecki *, Paweł Rosa *, Szymon Lisiecki * STANOWISKOWE BADANIE ZESPOŁU PRZENIESIENIA NAPĘDU NA PRZYKŁADZIE WIELOSTOPNIOWEJ PRZEKŁADNI ZĘBATEJ Streszczenie.

Bardziej szczegółowo

Rzeczywistość rozszerzona: czujniki do akwizycji obrazów RGB-D. Autor: Olga Głogowska 207 505 AiR II

Rzeczywistość rozszerzona: czujniki do akwizycji obrazów RGB-D. Autor: Olga Głogowska 207 505 AiR II Rzeczywistość rozszerzona: czujniki do akwizycji obrazów RGB-D Autor: Olga Głogowska 207 505 AiR II Czujniki w robotyce coraz większego znaczenia nabierają systemy pomiarowe umożliwiające interakcję robota

Bardziej szczegółowo

Specjalnościowy Obowiązkowy Polski Semestr VI

Specjalnościowy Obowiązkowy Polski Semestr VI KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angieskim Obowiązuje od roku akademickiego 0/06 Z-ID-608a Anaiza danych niestrukturanych Unstructured Data Anaysis A. USYTUOWANIE

Bardziej szczegółowo

UKŁAD HAMULCOWY GĄSIENICOWEGO POJAZDU AUTONOMICZNEGO

UKŁAD HAMULCOWY GĄSIENICOWEGO POJAZDU AUTONOMICZNEGO Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe (29) nr 1, 2012 Tomasz MACHOCZEK Tomasz CZAPLA UKŁAD HAMULCOWY GĄSIENICOWEGO POJAZDU AUTONOMICZNEGO Streszczenie. W artykule zaprezentowano propozycję modyfikacji pneumatycznego

Bardziej szczegółowo

Elektrotechnika I stopień (I stopień / II stopień) Ogólno akademicki (ogólno akademicki / praktyczny) kierunkowy (podstawowy / kierunkowy / inny HES)

Elektrotechnika I stopień (I stopień / II stopień) Ogólno akademicki (ogólno akademicki / praktyczny) kierunkowy (podstawowy / kierunkowy / inny HES) Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 utego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angieskim Obowiązuje od roku akademickiego 2012/2013

Bardziej szczegółowo

22. SPRAWDZANIE GEOMETRII SAMOCHODU

22. SPRAWDZANIE GEOMETRII SAMOCHODU 22. SPRAWDZANIE GEOMETRII SAMOCHODU 22.0. Uwagi dotyczące bezpieczeństwa podczas wykonywania ćwiczenia Podczas wykonywania ćwiczenia obowiązuje ogólna instrukcja BHP. Wykonujący ćwiczenie dodatkowo powinni

Bardziej szczegółowo

TELEDETEKCJA Z ELEMENTAMI FOTOGRAMETRII WYKŁAD 10

TELEDETEKCJA Z ELEMENTAMI FOTOGRAMETRII WYKŁAD 10 TELEDETEKCJA Z ELEMENTAMI FOTOGRAMETRII WYKŁAD 10 Fotogrametria to technika pomiarowa oparta na obrazach fotograficznych. Wykorzystywana jest ona do opracowywani map oraz do różnego rodzaju zadań pomiarowych.

Bardziej szczegółowo

ZAPYTANIE OFERTOWE DOTYCZĄCE PROJEKTU REALIZOWANEGO W RAMACH REGIONALNEGO PROGRAMU OPERACYJNEGO DLA WOJEWÓDZTWA DOLNOŚLĄSKIEGO NA LATA 2007-2013

ZAPYTANIE OFERTOWE DOTYCZĄCE PROJEKTU REALIZOWANEGO W RAMACH REGIONALNEGO PROGRAMU OPERACYJNEGO DLA WOJEWÓDZTWA DOLNOŚLĄSKIEGO NA LATA 2007-2013 Wrocław, 12.03.2015r. ZAPYTANIE OFERTOWE DOTYCZĄCE PROJEKTU REALIZOWANEGO W RAMACH REGIONALNEGO PROGRAMU OPERACYJNEGO DLA WOJEWÓDZTWA DOLNOŚLĄSKIEGO NA LATA 2007-2013 Priorytet 1: Wzrost konkurencyjności

Bardziej szczegółowo

INTERFEJS TDM ZOLLER VENTURION 600 ZASTOSOWANIE W PRZEMYŚLE. Streszczenie INTERFACE TDM ZOLLER VENTURION 600 USE IN THE INDUSTRY.

INTERFEJS TDM ZOLLER VENTURION 600 ZASTOSOWANIE W PRZEMYŚLE. Streszczenie INTERFACE TDM ZOLLER VENTURION 600 USE IN THE INDUSTRY. DOI: 10.17814/mechanik.2015.8-9.461 Mgr inż. Tomasz DOBROWOLSKI, dr inż. Piotr SZABLEWSKI (Pratt & Whitney Kalisz): INTERFEJS TDM ZOLLER VENTURION 600 ZASTOSOWANIE W PRZEMYŚLE Streszczenie Przedstawiono

Bardziej szczegółowo

PL B1. Układ do lokalizacji elektroakustycznych przetworników pomiarowych w przestrzeni pomieszczenia, zwłaszcza mikrofonów

PL B1. Układ do lokalizacji elektroakustycznych przetworników pomiarowych w przestrzeni pomieszczenia, zwłaszcza mikrofonów PL 224727 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 224727 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 391882 (51) Int.Cl. G01S 5/18 (2006.01) G01S 3/80 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej

Bardziej szczegółowo

Transformacja wiedzy w budowie i eksploatacji maszyn

Transformacja wiedzy w budowie i eksploatacji maszyn Uniwersytet Technologiczno Przyrodniczy im. Jana i Jędrzeja Śniadeckich w Bydgoszczy Wydział Mechaniczny Transformacja wiedzy w budowie i eksploatacji maszyn Bogdan ŻÓŁTOWSKI W pracy przedstawiono proces

Bardziej szczegółowo

Problematyka budowy skanera 3D doświadczenia własne

Problematyka budowy skanera 3D doświadczenia własne Problematyka budowy skanera 3D doświadczenia własne dr inż. Ireneusz Wróbel ATH Bielsko-Biała, Evatronix S.A. iwrobel@ath.bielsko.pl mgr inż. Paweł Harężlak mgr inż. Michał Bogusz Evatronix S.A. Plan wykładu

Bardziej szczegółowo

LABORATORIUM FIZYKI I

LABORATORIUM FIZYKI I Punktacja: LABORAORIUM FIZYKI I Wydział: Grupa: Chemia B 51 Zespół: 3 Ćwiczenie nr: 13 Data: 1.1.01 Przyotowanie: Nazwisko i imię: Jan Kowaski emat ćwiczenia: Wyznaczanie wartości przyspieszenia ziemskieo

Bardziej szczegółowo

Wykład 5. Pomiary sytuacyjne. Wykład 5 1

Wykład 5. Pomiary sytuacyjne. Wykład 5 1 Wykład 5 Pomiary sytuacyjne Wykład 5 1 Proste pomiary polowe Tyczenie linii prostych Tyczenie kątów prostych Pomiar szczegółów topograficznych: - metoda ortogonalna, - metoda biegunowa, - związek liniowy.

Bardziej szczegółowo

HYDROSTATYCZNE UKŁADY NAPĘDOWE W BEZZAŁOGOWYCH POJAZDACH LĄDOWYCH

HYDROSTATYCZNE UKŁADY NAPĘDOWE W BEZZAŁOGOWYCH POJAZDACH LĄDOWYCH HYDROSTATYCZNE UKŁADY NAPĘDOWE W BEZZAŁOGOWYCH POJAZDACH LĄDOWYCH Adam BARTNICKI, Andrzej TYPIAK Instytut Budowy Maszyn, Wydział Mechaniczny Wojskowa Akademia Techniczna, Warszawa, Polska tel. (22) 683

Bardziej szczegółowo

Precyzyjne pozycjonowanie w oparciu o GNSS

Precyzyjne pozycjonowanie w oparciu o GNSS Precyzyjne pozycjonowanie w oparciu o GNSS Załącznik nr 2 Rozdział 1 Techniki precyzyjnego pozycjonowania w oparciu o GNSS 1. Podczas wykonywania pomiarów geodezyjnych metodą precyzyjnego pozycjonowania

Bardziej szczegółowo

Skanowanie trójwymiarowej przestrzeni pomieszczeñ

Skanowanie trójwymiarowej przestrzeni pomieszczeñ AUTOMATYKA 2008 Tom 12 Zeszyt 3 S³awomir Je ewski*, Micha³ Jaros* Skanowanie trójwymiarowej przestrzeni pomieszczeñ 1. Wprowadzenie Obecnie w erze komputerów, które pozwalaj¹ na wizualizacje scen nie tylko

Bardziej szczegółowo

WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY. Optoelektroniczne pomiary aksjograficzne stawu skroniowo-żuchwowego człowieka

WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY. Optoelektroniczne pomiary aksjograficzne stawu skroniowo-żuchwowego człowieka dr inż. Witold MICKIEWICZ dr inż. Jerzy SAWICKI Optoelektroniczne pomiary aksjograficzne stawu skroniowo-żuchwowego człowieka Aksjografia obrazowanie ruchu osi zawiasowej żuchwy - Nowa metoda pomiarów

Bardziej szczegółowo

14th Czech Polish Workshop ON RECENT GEODYNAMICS OF THE SUDETY MTS. AND ADJACENT AREAS Jarnołtówek, October 21-23, 2013

14th Czech Polish Workshop ON RECENT GEODYNAMICS OF THE SUDETY MTS. AND ADJACENT AREAS Jarnołtówek, October 21-23, 2013 14th Czech Polish Workshop ON RECENT GEODYNAMICS OF THE SUDETY MTS. AND ADJACENT AREAS Jarnołtówek, October 21-23, 2013 Zastosowanie zestawu optoelektronicznego do pomiarów przemieszczeń względnych bloków

Bardziej szczegółowo

OPORY PRZEPŁYWU TRANSPORTU PNEUMATYCZNEGO MATERIAŁÓW WILGOTNYCH

OPORY PRZEPŁYWU TRANSPORTU PNEUMATYCZNEGO MATERIAŁÓW WILGOTNYCH /39 Soidification of Metas and Aoys, Year 999, Voume, Book No. 39 Krzepnięcie Metai i Stopów, Rok 999, Rocznik, Nr 39 PAN Katowice PL ISSN 008-9386 OPORY PRZEPŁYWU TRANSPORTU PNEUMATYCZNEGO MATERIAŁÓW

Bardziej szczegółowo

Projektowanie systemów zrobotyzowanych

Projektowanie systemów zrobotyzowanych ZAKŁAD PROJEKTOWANIA TECHNOLOGII Laboratorium Projektowanie systemów zrobotyzowanych Instrukcja 4 Temat: Programowanie trajektorii ruchu Opracował: mgr inż. Arkadiusz Pietrowiak mgr inż. Marcin Wiśniewski

Bardziej szczegółowo

kpt. Mirosław Matusik Brzeźnica, dnia 24.02.2012 roku

kpt. Mirosław Matusik Brzeźnica, dnia 24.02.2012 roku kpt. Mirosław Matusik Brzeźnica, dnia 24.02.2012 roku GPS Global Positioning System System Globalnej Lokalizacji Satelitarnej System GPS zrewolucjonizował nawigację lądową, morską, lotniczą a nawet kosmiczną.

Bardziej szczegółowo

Zastosowanie deflektometrii do pomiarów kształtu 3D. Katarzyna Goplańska

Zastosowanie deflektometrii do pomiarów kształtu 3D. Katarzyna Goplańska Zastosowanie deflektometrii do pomiarów kształtu 3D Plan prezentacji Metody pomiaru kształtu Deflektometria Zasada działania Stereo-deflektometria Kalibracja Zalety Zastosowania Przykład Podsumowanie Metody

Bardziej szczegółowo

ALGORYTMY DWUSTAWNEJ REGULACJI TEMPERATURY POWIERZCHNI WALCA STALOWEGO Z ZASTOSOWANIEM RUCHOMYCH WZBUDNIKÓW

ALGORYTMY DWUSTAWNEJ REGULACJI TEMPERATURY POWIERZCHNI WALCA STALOWEGO Z ZASTOSOWANIEM RUCHOMYCH WZBUDNIKÓW Z E S Z Y T Y N A U K O W E P O L I T E C H N I K I Ł Ó D Z K I E J Nr 1124 ELEKTRYKA, z. 124 2012 ANDRZEJ FRĄCZYK, JACEK KUCHARSKI, PIOTR URBANEK Politechnika Łódzka, Instytut Informatyki Stosowanej ALGORYTMY

Bardziej szczegółowo

Wymagania systemu procesora wideo pojazdu bezzałogowego UGV. Krótka specyfikacja. (Unmanned Ground Vehicle - Bezzałogowy Pojazd Naziemny) Załącznik 5

Wymagania systemu procesora wideo pojazdu bezzałogowego UGV. Krótka specyfikacja. (Unmanned Ground Vehicle - Bezzałogowy Pojazd Naziemny) Załącznik 5 Załącznik 5 Wymagania systemu procesora wideo pojazdu bezzałogowego UGV (Unmanned Ground Vehicle - Bezzałogowy Pojazd Naziemny) Krótka specyfikacja WP6 Strona 1 Spis treści 1. ZAKRES 3 1.1. WPROWADZENIE

Bardziej szczegółowo

Rozwiązania MAXPRO dla video IP SPRAWDŹ JEDNO, POZNAJ WSZYSTKIE. Otwarta, elastyczna i skalowalna platforma do monitoringu video

Rozwiązania MAXPRO dla video IP SPRAWDŹ JEDNO, POZNAJ WSZYSTKIE. Otwarta, elastyczna i skalowalna platforma do monitoringu video Rozwiązania MAXPRO da video IP SPRAWDŹ JEDNO, POZNAJ WSZYSTKIE Otwarta, eastyczna i skaowana patforma do monitoringu video 1 SPRAWDŹ JEDNO, POZNAJ WSZYSTKIE Czy szukasz... Systemu który współpracuje z

Bardziej szczegółowo

Temat 1. Wprowadzenie do nawigacji robotów mobilnych. Dariusz Pazderski Opracowanie w ramach programu ERA Inżyniera

Temat 1. Wprowadzenie do nawigacji robotów mobilnych. Dariusz Pazderski Opracowanie w ramach programu ERA Inżyniera Kurs: Algorytmy Nawigacji Robotów Mobilnych Temat 1 Wprowadzenie do nawigacji robotów mobilnych 1 Pojęcia podstawowe Dariusz Pazderski Opracowanie w ramach programu ERA Inżyniera Na początku wprowadzimy

Bardziej szczegółowo

Zastosowanie dalmierza laserowego do wyznaczania położenia obiektów w otoczeniu bezzałogowego pojazdu lądowego

Zastosowanie dalmierza laserowego do wyznaczania położenia obiektów w otoczeniu bezzałogowego pojazdu lądowego BIULETYN WAT VOL. LV, NR 3, 2006 Zastosowanie dalmierza laserowego do wyznaczania położenia obiektów w otoczeniu bezzałogowego pojazdu lądowego ANDRZEJ TYPIAK Wojskowa Akademia Techniczna, Wydział Mechaniczny,

Bardziej szczegółowo

Laboratorium Dynamiki Maszyn

Laboratorium Dynamiki Maszyn Laboratorium Dynamiki Maszyn Laboratorium nr 5 Temat: Badania eksperymentane drgań wzdłużnych i giętnych układów mechanicznych Ce ćwiczenia:. Zbudować mode o jednym stopniu swobody da zadanego układu mechanicznego.

Bardziej szczegółowo

- WALKER Czteronożny robot kroczący

- WALKER Czteronożny robot kroczący - WALKER Czteronożny robot kroczący Wiktor Wysocki 2011 1. Wstęp X-walker jest czteronożnym robotem kroczącym o symetrycznej konstrukcji. Został zaprojektowany jako robot którego zadaniem będzie przejście

Bardziej szczegółowo

SPRAWOZDANIE Z REALIZACJI XXXIX BADAŃ BIEGŁOŚCI I BADAŃ PORÓWNAWCZYCH (PT/ILC) HAŁASU W ŚRODOWISKU Warszawa 9-10 października 2014r.

SPRAWOZDANIE Z REALIZACJI XXXIX BADAŃ BIEGŁOŚCI I BADAŃ PORÓWNAWCZYCH (PT/ILC) HAŁASU W ŚRODOWISKU Warszawa 9-10 października 2014r. SPRAWOZDANIE Z REALIZACJI XXXIX BADAŃ BIEGŁOŚCI I BADAŃ PORÓWNAWCZYCH (PT/ILC) HAŁASU W ŚRODOWISKU Warszawa 9-10 października 2014r. 1. CEL I ZAKRES BADAŃ Organizatorem badań biegłości i badań porównawczych

Bardziej szczegółowo

Satelitarny system optoelektronicznej obserwacji Ziemi

Satelitarny system optoelektronicznej obserwacji Ziemi Opracowanie studium wykonalności dla programu strategicznego na rzecz bezpieczeństwa i obronności państwa pn.: Satelitarny system optoelektronicznej obserwacji Ziemi. dr inż. Marcin SZOŁUCHA Warszawa dnia,

Bardziej szczegółowo

METODY NAWIGACJI LASEROWEJ W AUTOMATYCZNIE KIEROWANYCH POJAZDACH TRANSPORTOWYCH

METODY NAWIGACJI LASEROWEJ W AUTOMATYCZNIE KIEROWANYCH POJAZDACH TRANSPORTOWYCH METODY NAWIGACJI LASEROWEJ W AUTOMATYCZNIE KIEROWANYCH POJAZDACH TRANSPORTOWYCH Mirosław ŚMIESZEK 1, Paweł DOBRZAŃSKI 2, Magdalena DOBRZAŃSKA 3 W pracy przedstawiono najczęściej wykorzystywane metody służące

Bardziej szczegółowo

Mechanika Robotów. Wojciech Lisowski. 5 Planowanie trajektorii ruchu efektora w przestrzeni roboczej

Mechanika Robotów. Wojciech Lisowski. 5 Planowanie trajektorii ruchu efektora w przestrzeni roboczej Katedra Robotyki i Mechatroniki Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie Mechanika Robotów Wojciech Lisowski 5 Planowanie trajektorii ruchu efektora w przestrzeni roboczej Mechanika Robotów KRiM, WIMIR, AGH

Bardziej szczegółowo

POLITECHNIKA ŁÓDZKA INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN. Ćwiczenie D - 4. Zastosowanie teoretycznej analizy modalnej w dynamice maszyn

POLITECHNIKA ŁÓDZKA INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN. Ćwiczenie D - 4. Zastosowanie teoretycznej analizy modalnej w dynamice maszyn POLITECHNIKA ŁÓDZKA INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN Ćwiczenie D - 4 Temat: Zastosowanie teoretycznej analizy modalnej w dynamice maszyn Opracowanie: mgr inż. Sebastian Bojanowski Zatwierdził:

Bardziej szczegółowo

Zbigniew Figiel, Piotr Dzikowicz. Skanowanie 3D przy projektowaniu i realizacji inwestycji w Koksownictwie KOKSOPROJEKT

Zbigniew Figiel, Piotr Dzikowicz. Skanowanie 3D przy projektowaniu i realizacji inwestycji w Koksownictwie KOKSOPROJEKT 1 Zbigniew Figiel, Piotr Dzikowicz Skanowanie 3D przy projektowaniu i realizacji inwestycji w Koksownictwie 2 Plan prezentacji 1. Skanowanie laserowe 3D informacje ogólne; 2. Proces skanowania; 3. Proces

Bardziej szczegółowo

SPRAWOZDANIE Z REALIZACJI XXXIV BADAŃ BIEGŁOŚCI I BADAŃ PORÓWNAWCZYCH (PT/ILC) HAŁASU W ŚRODOWISKU Zaborek 8-12 październik 2012r.

SPRAWOZDANIE Z REALIZACJI XXXIV BADAŃ BIEGŁOŚCI I BADAŃ PORÓWNAWCZYCH (PT/ILC) HAŁASU W ŚRODOWISKU Zaborek 8-12 październik 2012r. SPRAWOZDANIE Z REALIZACJI XXXIV BADAŃ BIEGŁOŚCI I BADAŃ PORÓWNAWCZYCH (PT/ILC) HAŁASU W ŚRODOWISKU Zaborek 8-12 październik 2012r. 1. CEL I ZAKRES BADAŃ Organizatorem badań biegłości i badań porównawczych

Bardziej szczegółowo

NADZOROWANIE EKSPLOATACJI SYSTEMÓW OBRONY POWIETRZNEJ POD KĄTEM ICH NIEZAWODNOŚCI I BEZPIECZEŃSTWA

NADZOROWANIE EKSPLOATACJI SYSTEMÓW OBRONY POWIETRZNEJ POD KĄTEM ICH NIEZAWODNOŚCI I BEZPIECZEŃSTWA Wojskowy Instytut Techniczny Uzbrojenia NADZOROWANIE EKSPLOATACJI SYSTEMÓW OBRONY POWIETRZNEJ POD KĄTEM ICH NIEZAWODNOŚCI I BEZPIECZEŃSTWA Streszczenie: W artykule przedstawiono warunki efektywnego funkcjonowania

Bardziej szczegółowo

Wymagania dla kamer obwodowych pojazdu UGV. Krótka specyfikacja

Wymagania dla kamer obwodowych pojazdu UGV. Krótka specyfikacja ODTAJNIONY Załącznik 4 Wymagania dla kamer obwodowych pojazdu UGV (Unmanned Ground Vehicle - Bezzałogowy Pojazd Naziemny) Krótka specyfikacja WP6 Strona 1 Spis treści 1. ZAKRES 3 1.1. WPROWADZENIE 3 1.2.

Bardziej szczegółowo

LABORATORIUM Z FIZYKI

LABORATORIUM Z FIZYKI Projekt Plan rozwoju Politechniki Częstochowskiej współfinansowany ze środków UNII EUROPEJSKIEJ w ramach EUROPEJSKIEGO FUNDUSZU SPOŁECZNEGO Numer Projektu: POKL.4.1.1--59/8 INSTYTUT FIZYKI WYDZIAŁINśYNIERII

Bardziej szczegółowo

POMIAR WILGOTNOŚCI MATERIAŁÓW SYPKICH METODĄ IMPULSOWĄ

POMIAR WILGOTNOŚCI MATERIAŁÓW SYPKICH METODĄ IMPULSOWĄ 160/18 ARCHIWUM ODLEWNICTWA Rok 2006, Rocznik 6, Nr 18 (2/2) ARCHIVES OF FOUNDRY Year 2006, Volume 6, N o 18 (2/2) PAN Katowice PL ISSN 1642-5308 POMIAR WILGOTNOŚCI MATERIAŁÓW SYPKICH METODĄ IMPULSOWĄ

Bardziej szczegółowo

2. Metoda impulsowa pomiaru wilgotności mas formierskich.

2. Metoda impulsowa pomiaru wilgotności mas formierskich. J. BARYCKI 2 T. MIKULCZYŃSKI 2 A. WIATKOWSKI 3 R. WIĘCŁAWEK 4 1,3 Ośrodek Badawczo-Rozwojowy Elementów i Układów Pneumatyki 2,4 Instytut Technologii Maszyn i Automatyzacji Politechniki Wrocławskiej Zaprezentowano

Bardziej szczegółowo

System informacji przestrzennej w Komendzie Miejskiej w Gdańsku. Rysunek 1. Centrum monitoringu w Komendzie Miejskiej Policji w Gdańsku.

System informacji przestrzennej w Komendzie Miejskiej w Gdańsku. Rysunek 1. Centrum monitoringu w Komendzie Miejskiej Policji w Gdańsku. System informacji przestrzennej w Komendzie Miejskiej w Gdańsku. W Gdańsku tworzony jest obecnie miejski System Informacji Przestrzennej, który będzie stanowił podstawę m.in. Systemu Ratownictwa Miejskiego

Bardziej szczegółowo

ZESTAW BEZPRZEWODOWYCH CZUJNIKÓW MAGNETYCZNYCH DO DETEKCJI I IDENTYFIKACJI POJAZDÓW FERROMAGNETYCZNYCH

ZESTAW BEZPRZEWODOWYCH CZUJNIKÓW MAGNETYCZNYCH DO DETEKCJI I IDENTYFIKACJI POJAZDÓW FERROMAGNETYCZNYCH POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 73 Electrical Engineering 2013 Kazimierz JAKUBIUK* Mirosław WOŁOSZYN* ZESTAW BEZPRZEWODOWYCH CZUJNIKÓW MAGNETYCZNYCH DO DETEKCJI I IDENTYFIKACJI

Bardziej szczegółowo

Górniczy Profilometr Laserowy GPL-1

Górniczy Profilometr Laserowy GPL-1 13 Prace Instytutu Mechaniki Górotworu PAN Tom 7, nr 1-2, (2005), s. 13-18 Instytut Mechaniki Górotworu PAN Górniczy Profilometr Laserowy GPL-1 ANDRZEJ KRACH, WACŁAW TRUTWIN Instytut Mechaniki Górotworu

Bardziej szczegółowo

Oprogramowanie FormControl

Oprogramowanie FormControl Pomiar przez kliknięcie myszą. Właśnie tak prosta jest inspekcja detalu w centrum obróbczym z pomocą oprogramowania pomiarowego FormControl. Nie ma znaczenia, czy obrabiany detal ma swobodny kształt powierzchni

Bardziej szczegółowo

POLITECHNIKA OPOLSKA WYDZIAŁ MECHANICZNY Katedra Technologii Maszyn i Automatyzacji Produkcji POMIARY KĄTÓW I STOŻKÓW

POLITECHNIKA OPOLSKA WYDZIAŁ MECHANICZNY Katedra Technologii Maszyn i Automatyzacji Produkcji POMIARY KĄTÓW I STOŻKÓW POLITECHNIKA OPOLSKA WYDZIAŁ MECHANICZNY Katedra Technologii Maszyn i Automatyzacji Produkcji TEMAT: Ćwiczenie nr 4 POMIARY KĄTÓW I STOŻKÓW ZADANIA DO WYKONANIA:. zmierzyć 3 wskazane kąty zadanego przedmiotu

Bardziej szczegółowo

WPŁYW METODY DOPASOWANIA NA WYNIKI POMIARÓW PIÓRA ŁOPATKI INFLUENCE OF BEST-FIT METHOD ON RESULTS OF COORDINATE MEASUREMENTS OF TURBINE BLADE

WPŁYW METODY DOPASOWANIA NA WYNIKI POMIARÓW PIÓRA ŁOPATKI INFLUENCE OF BEST-FIT METHOD ON RESULTS OF COORDINATE MEASUREMENTS OF TURBINE BLADE Dr hab. inż. Andrzej Kawalec, e-mail: ak@prz.edu.pl Dr inż. Marek Magdziak, e-mail: marekm@prz.edu.pl Politechnika Rzeszowska Wydział Budowy Maszyn i Lotnictwa Katedra Technik Wytwarzania i Automatyzacji

Bardziej szczegółowo

2016 Warszawa, 2016-03-16

2016 Warszawa, 2016-03-16 2016 Rajd Nawigacyjny - elementy Odprawa Próby SZ Test BRD START PKC META Odprawa Należy stawić się punktualnie wg informacji przedrajdowej Omówienie podstawowych zagadnień rajdu Informacje na temat trasy,

Bardziej szczegółowo

Inteligentny czujnik w strukturze sieci rozległej

Inteligentny czujnik w strukturze sieci rozległej Inteligentny czujnik w strukturze sieci rozległej Tadeusz Pietraszek Zakopane, 13 czerwca 2002 Plan prezentacji Problematyka pomiarów stężenia gazów w obiektach Koncepcja realizacji rozproszonego systemu

Bardziej szczegółowo

ZDALNIE STEROWANA LEKKA PLATFORMA Z HYDROSTATYCZNYM UKŁADEM NAPĘDOWYM

ZDALNIE STEROWANA LEKKA PLATFORMA Z HYDROSTATYCZNYM UKŁADEM NAPĘDOWYM Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe (23) nr 1. 2008 Adam BARTNICKI, Andrzej TYPIAK Zbigniew ZIENOWICZ ZDALNIE STEROWANA LEKKA PLATFORMA Z HYDROSTATYCZNYM UKŁADEM NAPĘDOWYM Streszczenie: W referacie opisano

Bardziej szczegółowo

ZAPRASZA DO SKŁADNIA OFERT

ZAPRASZA DO SKŁADNIA OFERT Świebodzice, dnia 26.05.2014 r. Zapytanie ofertowe z siedzibą,, NIP 8842183229, REGON 891019481 realizuje projekt w ramach Regionalnego Programu Operacyjnego dla Województwa Dolnośląskiego na lata 2007-2013

Bardziej szczegółowo

LABORATORIUM WYTRZYMAŁOŚCI MATERIAŁÓW. Ćwiczenie 8 WYBOCZENIE PRĘTÓW ŚCISKANYCH Cel ćwiczenia

LABORATORIUM WYTRZYMAŁOŚCI MATERIAŁÓW. Ćwiczenie 8 WYBOCZENIE PRĘTÓW ŚCISKANYCH Cel ćwiczenia LABORATORIUM WYTRZYMAŁOŚCI MATERIAŁÓW Ćwiczenie 8 WYBOCZENIE RĘTÓW ŚCISKANYCH 8.1. Ce ćwiczenia Ceem ćwiczenia jest doświadczane wyznaczenie siły krytycznej pręta ściskanego podpartego przegubowo na obu

Bardziej szczegółowo

Kąty Ustawienia Kół. WERTHER International POLSKA Sp. z o.o. dr inż. Marek Jankowski 2007-01-19

Kąty Ustawienia Kół. WERTHER International POLSKA Sp. z o.o. dr inż. Marek Jankowski 2007-01-19 WERTHER International POLSKA Sp. z o.o. dr inż. Marek Jankowski 2007-01-19 Kąty Ustawienia Kół Technologie stosowane w pomiarach zmieniają się, powstają coraz to nowe urządzenia ułatwiające zarówno regulowanie

Bardziej szczegółowo

Logistyka I stopień Ogólnoakademicki Niestacjonarne. Zarządzanie logistyczne Katedra Inżynierii Produkcji Dr Sławomir Luściński

Logistyka I stopień Ogólnoakademicki Niestacjonarne. Zarządzanie logistyczne Katedra Inżynierii Produkcji Dr Sławomir Luściński KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angieskim Obowiązuje od roku akademickiego 2012/2013 Z-LOGN1-1081 Technoogie informacyjne w ogistyce Information Technoogy

Bardziej szczegółowo

ScrappiX. Urządzenie do wizyjnej kontroli wymiarów oraz kontroli defektów powierzchni

ScrappiX. Urządzenie do wizyjnej kontroli wymiarów oraz kontroli defektów powierzchni ScrappiX Urządzenie do wizyjnej kontroli wymiarów oraz kontroli defektów powierzchni Scrappix jest innowacyjnym urządzeniem do kontroli wizyjnej, kontroli wymiarów oraz powierzchni przedmiotów okrągłych

Bardziej szczegółowo

SINGLE-IMAGE HIGH-RESOLUTION SATELLITE DATA FOR 3D INFORMATIONEXTRACTION

SINGLE-IMAGE HIGH-RESOLUTION SATELLITE DATA FOR 3D INFORMATIONEXTRACTION SINGLE-IMAGE HIGH-RESOLUTION SATELLITE DATA FOR 3D INFORMATIONEXTRACTION MOŻLIWOŚCI WYDOBYCIA INFORMACJI 3D Z POJEDYNCZYCH WYSOKOROZDZIELCZYCH OBRAZÓW SATELITARNYCH J. Willneff, J. Poon, C. Fraser Przygotował:

Bardziej szczegółowo

BADANIA SILNIKA BLDC PRZEZNACZONEGO DO HYBRYDOWEGO NAPĘDU BEZZAŁOGOWEGO APARATU LATAJĄCEGO

BADANIA SILNIKA BLDC PRZEZNACZONEGO DO HYBRYDOWEGO NAPĘDU BEZZAŁOGOWEGO APARATU LATAJĄCEGO Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 66 Politechniki Wrocławskiej Nr 66 Studia i Materiały Nr 32 2012 Piotr BOGUSZ*, Mariusz KORKOSZ*, Jan PROKOP*, Piotr WYGONIK* bezzałogowy

Bardziej szczegółowo

Wpływ zanieczyszczenia torowiska na drogę hamowania tramwaju

Wpływ zanieczyszczenia torowiska na drogę hamowania tramwaju DYCHTO Rafał 1 PIETRUSZEWSKI Robert 2 Wpływ zanieczyszczenia torowiska na drogę hamowania tramwaju WSTĘP W Katedrze Pojazdów i Podstaw Budowy Maszyn Politechniki Łódzkiej prowadzone są badania, których

Bardziej szczegółowo

Trendy nauki światowej (1)

Trendy nauki światowej (1) Trendy nauki światowej (1) LOTNICZE PLATFORMY BEZZAŁOGOWE Badanie przydatności (LPB) do zadań fotogrametrycznych w roli: nośnika kamery cyfrowej, nośnika skanera laserowego, nośnika kamery wideo, zintegrowanej

Bardziej szczegółowo

AUTONOMOUS GUARDIAN ROBOT AUTONOMICZNY ROBOT WARTOWNIK

AUTONOMOUS GUARDIAN ROBOT AUTONOMICZNY ROBOT WARTOWNIK Łukasz Bajda V rok Koło Naukowe Techniki Cyfrowej dr inż. Wojciech Mysiński opiekun naukowy AUTONOMOUS GUARDIAN ROBOT AUTONOMICZNY ROBOT WARTOWNIK Keywords: robot, guardian, PIR, H bridge Słowa kluczowe:

Bardziej szczegółowo

DNI technik SATELITARNYCH 21-24 CZERWCA 2007. INFRASTRUKTURA zastosowania rozwiązań GIS

DNI technik SATELITARNYCH 21-24 CZERWCA 2007. INFRASTRUKTURA zastosowania rozwiązań GIS DNI technik SATELITARNYCH 21-24 CZERWCA 2007 INFRASTRUKTURA zastosowania rozwiązań GIS Infrastruktura Rozwój systemów GIS cechuje się dużą dynamiką. Jeszcze kilka lat temu w biurach projektowych, firmach

Bardziej szczegółowo

System optycznego przekazywania informacji dla osób niewidomych z wykorzystaniem telefonu z systemem operacyjnym Android inż.

System optycznego przekazywania informacji dla osób niewidomych z wykorzystaniem telefonu z systemem operacyjnym Android inż. System optycznego przekazywania informacji dla osób niewidomych z wykorzystaniem telefonu z systemem operacyjnym Android inż. Adam Łutkowski Opiekun: dr inż. Piotr Skulimowski Opiekun dodatkowy: mgr inż.

Bardziej szczegółowo

BADANIA WARUNKÓW PRACY LOKATORA AKUSTYCZNEGO

BADANIA WARUNKÓW PRACY LOKATORA AKUSTYCZNEGO Mjr dr inż. Dariusz RODZIK Mgr inż. Stanisław GRZYWIŃSKI Dr inż. Stanisław ŻYGADŁO Mgr inż. Jakub MIERNIK Wojskowa Akademia Techniczna DOI: 10.17814/mechanik.2015.7.294 BADANIA WARUNKÓW PRACY LOKATORA

Bardziej szczegółowo

KLOS.NET.PL Ul. Odrowąża 29a 43-346 Bielsko-Biała Tel: 505 200 800 http://www.klos.net.pl. Auto Email System

KLOS.NET.PL Ul. Odrowąża 29a 43-346 Bielsko-Biała Tel: 505 200 800 http://www.klos.net.pl. Auto Email System KLOS.NET.PL Ul. Odrowąża 29a 43-346 Bielsko-Biała Tel: 505 200 800 http://www.klos.net.pl Auto Email System Auto Email System jest produktem, którego głównym zadaniem jest monitoring / lokalizacja pojazdów.

Bardziej szczegółowo

9/42 ZASTOSOWANIE WĘGLIKA KRZEMU DO WYTOPU ŻELIW A SZAREGO W ŻELIWIAKU WPROW ADZENIE.

9/42 ZASTOSOWANIE WĘGLIKA KRZEMU DO WYTOPU ŻELIW A SZAREGO W ŻELIWIAKU WPROW ADZENIE. 9/42 Soidification of Metais and Aoys, Year 2000, Voume 2, Book No 42 Krzepnięcie Metai i Stopów, Rok 2000, Rocznik 2, Nr 42 PAN-Katowice, PL ISSN 0208-9386 ZASTOSOWANIE WĘGLIKA KRZEMU DO WYTOPU ŻELIW

Bardziej szczegółowo

SPECYFIKACJA TECHNICZNA ROBOTY GEOLOGICZNE I GEODEZYJNE ST-01.00

SPECYFIKACJA TECHNICZNA ROBOTY GEOLOGICZNE I GEODEZYJNE ST-01.00 SPECYFIKACJA TECHNICZNA ROBOTY GEOLOGICZNE I GEODEZYJNE ST-01.00 str. 40 SPIS TREŚCI 1 WSTĘP... 42 1.1 PRZEDMIOT SPECYFIKACJI TECHNICZNEJ ST-01... 42 1.2 ZAKRES STOSOWANIA... 42 1.3 ZAKRES ROBÓT... 42

Bardziej szczegółowo

SPIS TREŚCI STRESZCZENIE...8 SUMMARY...9 I. WPROWADZENIE... 10

SPIS TREŚCI STRESZCZENIE...8 SUMMARY...9 I. WPROWADZENIE... 10 SPIS TREŚCI STRESZCZENIE.....8 SUMMARY.....9 I. WPROWADZENIE.... 10 II. OMÓWIENIE TEORETYCZNE I PRAKTYCZNE OBSZARU BADAŃ..16 1. Fotogrametria i skanowanie laserowe jako metody inwentaryzacji zabytków......17

Bardziej szczegółowo

Rozwiązania do zarządzania drukiem

Rozwiązania do zarządzania drukiem Rozwiązania do zarządzania drukiem Lexmark Print Reease Lexmark Print Reease zapewnia możiwość wysyłania dokumentów z komputera stacjonarnego, tabetu, smartfonu¹ ub portau patformy Lexmark Soutions oraz

Bardziej szczegółowo

Ć w i c z e n i e K 3

Ć w i c z e n i e K 3 Akademia Górniczo Hutnicza Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki Katedra Wytrzymałości, Zmęczenia Materiałów i Konstrukcji Nazwisko i Imię: Nazwisko i Imię: Wydział Górnictwa i Geoinżynierii Grupa

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie EA9 Czujniki położenia

Ćwiczenie EA9 Czujniki położenia Akademia Górniczo-Hutnicza im.s.staszica w Krakowie KATEDRA MASZYN ELEKTRYCZNYCH Ćwiczenie EA9 Program ćwiczenia I. Transformator położenia kątowego 1. Wyznaczenie przekładni napięciowych 2. Pomiar napięć

Bardziej szczegółowo

SZKOLENIE PRZEDRAJDOWE. Warszawa, 12.05.2016

SZKOLENIE PRZEDRAJDOWE. Warszawa, 12.05.2016 SZKOLENIE PRZEDRAJDOWE 2016 Rajd Nawigacyjny - elementy Odprawa Próby SZ Test BRD START PKC META Odprawa Należy stawić się punktualnie wg informacji przedrajdowej Omówienie podstawowych zagadnień rajdu

Bardziej szczegółowo

Toromierz Laserowy LASERTOR XTL 2

Toromierz Laserowy LASERTOR XTL 2 Toromierz Laserowy LASERTOR XTL 2 KATOWICE Marzec 2005 TOROMIERZ LASEROWY LASERTOR XTL 2 Toromierz laserowy LASERTOR XTL 2, firmy PROVENTUS Sp. z o.o. jest najnowszym urządzeniem pomiarowym, służącym do

Bardziej szczegółowo

SPRAWOZDANIE Z REALIZACJI XXXVII BADAŃ BIEGŁOŚCI I BADAŃ PORÓWNAWCZYCH (PT/ILC) HAŁASU W ŚRODOWISKU Warszawa września 2013r.

SPRAWOZDANIE Z REALIZACJI XXXVII BADAŃ BIEGŁOŚCI I BADAŃ PORÓWNAWCZYCH (PT/ILC) HAŁASU W ŚRODOWISKU Warszawa września 2013r. SPRAWOZDANIE Z REALIZACJI XXXVII BADAŃ BIEGŁOŚCI I BADAŃ PORÓWNAWCZYCH (PT/ILC) HAŁASU W ŚRODOWISKU Warszawa 26-27 września 2013r. 1. CEL I ZAKRES BADAŃ Organizatorem badań biegłości i badań porównawczych

Bardziej szczegółowo

Zaawansowane metody pomiarów i diagnostyki w rozległych sieciach teleinformatycznych Pomiary w sieciach pakietowych. Tomasz Szewczyk PCSS

Zaawansowane metody pomiarów i diagnostyki w rozległych sieciach teleinformatycznych Pomiary w sieciach pakietowych. Tomasz Szewczyk PCSS Zaawansowane metody pomiarów i diagnostyki w rozległych sieciach teleinformatycznych Pomiary w sieciach pakietowych Tomasz Szewczyk PCSS Plan prezentacji Rodzaje pomiarów Sprzęt pomiarowy Analiza wyników

Bardziej szczegółowo

Układ aktywnej redukcji hałasu przenikającego przez przegrodę w postaci płyty mosiężnej

Układ aktywnej redukcji hałasu przenikającego przez przegrodę w postaci płyty mosiężnej Układ aktywnej redukcji hałasu przenikającego przez przegrodę w postaci płyty mosiężnej Paweł GÓRSKI 1), Emil KOZŁOWSKI 1), Gracjan SZCZĘCH 2) 1) Centralny Instytut Ochrony Pracy Państwowy Instytut Badawczy

Bardziej szczegółowo

POTRZEBY WOJSK LĄDOWYCH W ZAKRESIE MOSTÓW TOWARZYSZĄCYCH

POTRZEBY WOJSK LĄDOWYCH W ZAKRESIE MOSTÓW TOWARZYSZĄCYCH Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe (24) nr 1, 2009 Tomasz JAŁOWIEC POTRZEBY WOJSK LĄDOWYCH W ZAKRESIE MOSTÓW TOWARZYSZĄCYCH Streszczenie: Obecnie Wojska Lądowe posiadają aktualnie ograniczone możliwości

Bardziej szczegółowo

SYSTEMY STEROWANIA APARATURĄ POMIAROWĄ BAZUJĄCE NA MAGISTRALI CAN

SYSTEMY STEROWANIA APARATURĄ POMIAROWĄ BAZUJĄCE NA MAGISTRALI CAN Szybkobieżne Pojazdy Gąsienicowe (22) nr 2, 2007 Tadeusz MARTYNIAK Piotr ŚWISZCZ SYSTEMY STEROWANIA APARATURĄ POMIAROWĄ BAZUJĄCE NA MAGISTRALI CAN Streszczenie: W artykule przedstawiono zastosowania magistrali

Bardziej szczegółowo

NOŚNOŚĆ GRANICZNA

NOŚNOŚĆ GRANICZNA 4. NOŚNOŚĆ GRANICZNA 4. 4. NOŚNOŚĆ GRANICZNA 4.. Wstęp Nośność graniczna wartość obciążenia, przy którym konstrukcja traci zdoność do jego przenoszenia i staje się układem geometrycznie zmiennym. Zastosowanie

Bardziej szczegółowo

Proces ustalania pozycji i zapis trajektorii ruchu pojazdu przy użyciu zestawu pomiarowego SPAN

Proces ustalania pozycji i zapis trajektorii ruchu pojazdu przy użyciu zestawu pomiarowego SPAN MACIEJCZYK Andrzej 1 Proces ustalania pozycji i zapis trajektorii ruchu pojazdu przy użyciu zestawu pomiarowego SPAN WSTĘP Era nawigacji satelitarnej rozpoczęła się wraz z powstaniem systemu NAVSTAR GPS

Bardziej szczegółowo

Zastosowania Robotów Mobilnych

Zastosowania Robotów Mobilnych Zastosowania Robotów Mobilnych Temat: Zapoznanie ze środowiskiem Microsoft Robotics Developer Studio na przykładzie prostych problemów nawigacji. 1) Wstęp: Microsoft Robotics Developer Studio jest popularnym

Bardziej szczegółowo

Słowniczek pojęć. Całkowita podstawa wymiaru emerytury. Badania młodzieży

Słowniczek pojęć. Całkowita podstawa wymiaru emerytury. Badania młodzieży Słowniczek pojęć Badania młodzieży Młodzież między 15 a 18 rokiem życia podegająca obowiązkowemu ubezpieczeniu roniczemu może co najmniej raz do roku skorzystać ze specjanych badań. Badaniami tymi objęci

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie nr 6 Temat: BADANIE ŚWIATEŁ DO JAZDY DZIENNEJ

Ćwiczenie nr 6 Temat: BADANIE ŚWIATEŁ DO JAZDY DZIENNEJ 60-965 Poznań Grupa: Elektrotechnika, sem 3., Podstawy Techniki Świetlnej Laboratorium wersja z dn. 03.11.2015 Ćwiczenie nr 6 Temat: BADANIE ŚWIATEŁ DO JAZDY DZIENNEJ Opracowanie wykonano na podstawie

Bardziej szczegółowo

Dane referencyjne: geometria, położenie i czas w świetle norm EN-ISO serii 19100 i dokumentów INSPIRE

Dane referencyjne: geometria, położenie i czas w świetle norm EN-ISO serii 19100 i dokumentów INSPIRE Konferencja Standaryzacja i integracja danych geodezyjnych i kartograficznych Warszawa, 7 października 2009 r. Dane referencyjne: geometria, położenie i czas w świetle norm EN-ISO serii 19100 i dokumentów

Bardziej szczegółowo

Raport z pomiarów 200820444

Raport z pomiarów 200820444 Pomiar zużycia energii wózki widłowe Continental AG 200820444 25.09.2008 Raport z pomiarów 200820444 Korzystając z elektrycznego wózka widłowego zmierzono parametry eksploatacyjne opon pełnych 7 różnych

Bardziej szczegółowo

369 ACTA SCIENTIFICA ACADEMIAE OSTROVIENSIS

369 ACTA SCIENTIFICA ACADEMIAE OSTROVIENSIS 369 ACTA SCIENTIFICA ACADEMIAE OSTROVIENSIS Piotr Banasik 1 Analiza jedno- i wieloetapowej transformacji współrzędnych płaskich z układu 1965 do układu 2000 na podstawie szczegółowej osnowy poziomej 3

Bardziej szczegółowo