Dobór systemu rozpoznania otoczenia dla bezzałogowej platformy lądowej
|
|
- Zofia Eleonora Pluta
- 4 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 TYPIAK Andrzej 1 Dobór systemu rozpoznania otoczenia dla bezzałogowej platformy lądowej WSTĘP Oddalenie operatora od bezzałogowej platformy lądowej powoduje konieczność przesyłania informacji o przebiegu procesu sterowania platformą, a przede wszystkim obrazu jej otoczenia. Najprostsze ze stosowanych rozwiązań, dla zapewnienia wysokiej efektywności sterowania, wymagają śledzenia platformy i kierowania nią w oparciu o kontakt wzrokowy system wizyjny jest wykorzystywany tylko do wykonywania czynności wymagających dużej precyzji. Rozwiązania te stosowane są głównie w robotach inspekcyjnych [7, 11] i systemach doraźnie montowanych na platformach bezzałogowych [4, 5, 6]. Realizowane prace dotyczyły zarówno wykorzystania systemów monowizyjnych, jak i stereowizyjnych. Percepcja operatora w systemach zdalnego sterowania jest niepełna, ponieważ jest on oddalony od środowiska działania platformy. Ma to destrukcyjny wpływ na świadomość operacyjną operatora a zarazem, na jakość wykonywanego zadania. Badania robotów ratowniczych (poszukiwania i ratownictwa w miejscu World Trade Center po 11 września 001 r.) wykazały, że wydajność operatora jest często ograniczona z powodu niepełnej świadomości przestrzennej spowodowanej niewłaściwym obrazem z kamer wideo. Szczególnie odnosi się to do rozmiarów pola widzenia i jak podają Autorzy w artykule [8] może powodować powstawanie efektu tunelowego. Oddalenie operatora powoduje konieczność rozbudowy nie tylko kanałów przepływu informacji o przebiegu procesu sterowania, ale przede wszystkim rozbudowy układu sterowania pokładowego z procedurami wspomagania operatora, dodania układu określania położenia i orientacji platformy oraz opracowania kanałów przekazu obrazu jej otoczenia. 1. OKREŚLENIE MOŻLIWOŚCI ZASTOSOWANIA SKANERÓW LASEROWYCH DO WYZNACZANIA POŁOŻENIA OBIEKTÓW Wykorzystanie obrazów wizyjnych do wyznaczania map przejezdności terenu lub odległości do obiektów wymaga instalowania na platformie komputerów o dużych mocach obliczeniowych, co nie jest uzasadnione ekonomicznie. Dlatego prowadzone są prace badawcze nad wykorzystaniem skanerów laserowych do zobrazowania otoczenia platformy poprzez pomiary odległości do obiektów w jej otoczeniu. Skanery laserowe TOF (Time of Fly), stosowane do wyznaczania położenia obiektów dokonują pomiaru odległości poprzez pomiar czasu [, 10]. Emitowany promień światła laserowego załamywany jest przez lustro, wirujące z prędkością 75 obr/s w kierunku odwrotnym do ruchu wskazówek zegara. Układ sterujący skanera odmierza czas, w którym promień lasera przemierza odległość od nadajnika skanera do obiektu i po odbiciu się od jego powierzchni do odbiornika. Na podstawie danych ze skanera możemy otrzymać obraz będący przekrojem przestrzeni w płaszczyźnie wirującego promienia lasera (rys. 1). 1 Wojskowa Akademia Techniczna Wydział Mechaniczny; Warszawa ul. Kaliskiego. Tel: , Fax: , atypiak@wat.edu.pl 6468
2 y, mm a) b) c) x, mm Rys. 1. Skaner laserowy LMS 11: a widok ogólny; b zasada działania skanera; c obraz płaszczyzny otrzymany poprzez skanowanie płaszczyzny w kącie 100 z rozdzielczością 1 ; x zarejestrowane punkty pomiarowe Otrzymane wyniki badań eksperymentalnych dowodzą, że skaner laserowy pozwala uzyskiwać pomiary odległości z dokładnością do 5 mm w zakresie do 10 m, co jest wartością wystarczającą do wyznaczania położenia obiektów w otoczeniu bezzałogowej platformy lądowej. Dokładność wyznaczania wymiarów i kształtów przedmiotów zwiększała się ze wzrostem rozdzielczości skanowania. W czasie badań stwierdzono istnienie granicznego kąta padania promienia lasera g, poniżej którego promień lasera nie jest odbijany od powierzchni, lecz ulega załamaniu i rozproszeniu. Dla przeprowadzonych pomiarów wartość tego kąta wynosiła g = 5,75, w pracy [9] wartość tego kąta określono na 5,50. Kolejnym niekorzystnym zjawiskiem jest występowanie tzw. fałszywych punktów pomiarowych. Powstają one w wyniku interferencji promienia laserowego na krawędzi oświetlanego obiektu. Zjawisko to opisane w pracy [3] występuje wówczas, gdy część promienia odbijana jest od krawędzi obiektu, natomiast druga część od płaszczyzny za obiektem (rys. ). Rys.. Powstawanie tzw. fałszywych punktów pomiarowych podczas pomiarów otoczenia skanerem z wirującą wiązką laserową 6469
3 . BADANIA TERENOWE WYKRYWANIA PRZESZKÓD NA PODSTAWIE POMIARÓW SKANEREM LASEROWYM Do wykrywania przeszkód w otoczeniu bezzałogowej platformy lądowej zastosowano dalmierz laserowy zamontowany na głowicy o zmiennym pochyleniu. W zadanym położeniu głowicy otrzymujemy 401 danych pomiarowych. Pochylenie głowicy zmieniane jest w zakresie od 0 do 5 co 0,5. Głównym kryterium stosowanym do wykrywania przeszkód znajdujących się na powierzchni jest pochylenie powierzchni terenu. Algorytm wykrywania przeszkody jest następujący (rys. 3): Rys. 3. Ilustracja zastosowanej metody wykrywania przeszkody na powierzchni gruntu 1. Niech p(i,j) będzie i-tym pomiarem w j-tym położeniu głowicy, punkt p(0,0) jest prawym dolnym narożnikiem obrazu;. Współrzędnymi kartezjańskimi punktu p(i) są x i, y i, z i ; 3. Współrzędnymi kartezjańskimi położenia pojazdu (punktu) G) są x g, y g, z g ; 4. Punkt K jest przeszkodą położoną powyżej powierzchni, jeżeli: z k z g x x y y z z k g k g (1) i zk z g H () gdzie: reprezentuje przyjętą, dopuszczalną wartość kąta wzniesienia przeszkody dla rozpatrywanego przypadku wynosi ona 10 ; H jest zdefiniowaną wartością określającą dopuszczalną wysokość przeszkody. Dla przeszkody znajdującej się nad powierzchnią terenu jej kąt wzniesienia ma wartość dodatnią i wzrasta on wraz ze zmniejszaniem się odległości l GK. Analizując obraz płaskiego terenu, otrzymanego na podstawie danych z dalmierza laserowego, należy stwierdzić, że różnica pomiędzy kolejnymi punktami pomiarowymi dla określonej współrzędnej x jest funkcją rosnącą. Na rysunku 4a przedstawiono zasięg promienia laserowego (wzdłuż osi x) dla wybranego kąta pomiaru w funkcji kąta pochylenia głowicy skanera, natomiast na rysunku 4b przyrosty zasięgu dx w kolejnych pomiarach. Ze względu na malejącą rozdzielczość obszar skanowany za pomocą dalmierza można podzielić na dwa obszary: o dużej rozdzielczości i o niskiej rozdzielczości. Oprócz wykrywania przeszkód na powierzchni, algorytm umożliwia także analizę terenu w celu wykrycia obiektów znajdujących się ponad powierzchnią (wiszących). Miarą klasyfikacji obiektów wiszących, jako osłony lub przeszkody, jest wysokość zawieszenia. Zarejestrowane punkty pomiarowe nie muszą przedstawiać prawdziwych obszarów interesującej nas osłony. Na poziomie k g sin 6470
4 odleglosc, m dx, m przetwarzania sensorycznego nie jest wymagane, aby błędne punkty pomiarowe były wychwytywane i eliminowane. Zostaną one odrzucone przez system budujący mapę otoczenia. a) b) nr piksela nr piksela Rys. 4. Pomiary dalmierzem laserowym: a zasięg promienia dla wybranych kątów pochylenia głowicy; b przyrost zasięgu promienia dla wybranych kątów pochylenia głowicy Kolejny etap badań obejmował badania poligonowe przejazdu po torze testowym. Podczas badań testowano możliwość wykrywania i identyfikacji obiektów terenowych oraz wykrywania przeszkód na podstawie danych otrzymywanych ze skanera laserowego. Wyniki badań przedstawiono na rysunku 5. a) b) Rys. 5. Badanie wyznaczania przeszkód powyżej powierzchni terenu: a najazd na przeszkodę; b obraz przeszkody na podstawie danych ze skanera laserowego 3. BUDOWA MAPY OTOCZENIA PLATFORMY BEZZAŁOGOWEJ Z WYKORZYSTANIEM AGREGACJI DANYCH POMIAROWYCH Wyznaczanie położenia i orientacji platform bezzałogowych jest zagadnieniem szczególnie istotnym, gdy poruszają się one w słabo rozpoznanym terenie lub przy ograniczonej łączności z operatorem. Zagadnienie to jest rozwiązywane poprzez zastosowanie systemu GPS lub czujników przemieszczenia zainstalowanych na platformie. Przeprowadzone analizy i wyniki własnych prac doświadczalnych wykazują, że sygnał GPS (przy zapewnieniu jego pełnej dostępności) można wykorzystać do wyznaczania kierunku jazdy w terenie otwartym na odległościach powyżej 10 m. W terenie zabudowanym, gdy dostępność sygnału jest ograniczona lub występują jego zakłócenia (odbicia) przydatność systemu GPS jest niezadowalająca W obszarze. gdzie nie można precyzyjnie określić położenia za pomocą systemów GPS, występują zaniki nawigacji. 6471
5 Dlatego przeanalizowano możliwość budowy systemu nawigacyjnego, umożliwiającego: wykonywanie przez platformę zadań przy nieokreślonych ramach czasowych; przestrzenne zobrazowanie położenia w czasie rzeczywistym; lokalizowanie platformy w terenie zurbanizowanym; działanie platformy w nierozpoznanym lub częściowo rozpoznanym terenie; lokalizację w złych warunkach atmosferycznych, przy wykorzystaniu części stosowanych czujników (redundantność systemu); pewne działanie systemu, niezależne od pracy pozostałych układów platformy. Na rysunku 6 przedstawiono diagram blokowy tworzenia mapy otoczenia z wykorzystaniem danych ze skanerów laserowych oraz czujników: prędkości, przyspieszeń i orientacji platformy. Rys. 6. Schemat układu wyznaczania mapy otoczenia platformy na podstawie agregacji informacji W celu wykorzystania danych z pomiarów wybranej płaszczyzny w przestrzeni do wyznaczania położenia i kierunku platformy, należy porównać je z danymi z poprzedniego pomiaru. W tym celu zastosowano metodę przypisywania cech (dopasowywania), która tworzy powiązanie pomiędzy płaszczyznami zarejestrowanymi podczas kolejnych pomiarów. Procedura przypisywania cech do poszczególnych płaszczyzn korzysta z danych z modułów INS (Internal Navigation System) do przewidywania położenia oberwanej płaszczyzny podczas następnego pomiaru. Jeśli parametry obserwowanej płaszczyzny odpowiadają (z założoną dokładnością) wynikom metody predykcji położenia płaszczyzny, wtedy następuje rozpoznanie obserwowanej płaszczyzny, jako tej, która została zaobserwowana podczas poprzedniego pomiaru. Zwykle dwa kolejne pomiary skanerem laserowym (skany) są dopasowywane do siebie w celu wyznaczenia względnego przemieszczenia. Algorytmy obliczeniowe (dopasowujące skany) mogą być klasyfikowane wg przyjętej metody (np. dopasowanie punktów, cech). W większości metod dopasowania punktów, zwykle dwa skany porównywane są bezpośrednio, wymaga to bardziej złożonych algorytmów obliczeniowych niż w metodach wyznaczania cech [9]. W proponowanym rozwiązaniu zaproponowano zastosowanie metody wyznaczania cech z zastosowaniem zaproponowanego w pracy [1] algorytmu wydobycia cech. Główną ideą tej metody jest realizacja dopasowania cech wydzielonych dwóch kolejnych skanów tak, aby określić ich kowariancję w celu dokładnego oszacowania przemieszczenia. W oparciu o przedstawiony na rysunku 6 schemat blokowy zbudowano doświadczalny układ budowy mapy otoczenia. Układ został zainstalowany na bezzałogowej platformie wsparcia inżynieryjnego Boguś (rys.7). 647
6 a) b) Rys. 7. Badawczy układ budowy mapy otoczenia zainstalowany na platformie bezzałogowej: a widok z boku, b widok z przodu: 1 radarowe czujniki prędkości; skanery laserowe; 3 komputer pokładowy; 4 czujniki przyspierzeń i rotacji; 5 nadajnik łącza radiowego Zainstalowane w układzie budowy mapy skanery laserowe ( rys. 7) skanowały przestrzeń w pięciu płaszczyznach (rys. 8). Skanery L1 i L5 zainstalowane były pionowo i obrócone o 30 od osi platformy, skaner L3 skanował w płaszczyźnie poziomej, a L i L4 odpowiednio - 30 i - 15 poniżej poziomu. Rys. 8. Płaszczyzny skanowania przez skanery laserowe terenu przed platformą: L1 L5 oznaczenia kolejnych skanerów, P1 P5 odpowiednie płaszczyzny skanowania Przeprowadzone badania miały na celu określenie możliwości budowy mapy otoczenia platformy na podstawie pomiarów z układu zainstalowanego na jej pokładzie. Na rysunku 9 przedstawiono dane z jednorazowego odczytu ze skanerów. Wartości zarejestrowane przez skanery zostały przetransformowane do kartezjańskiego układu współrzędnych powiązanego z badawczym układem budowy mapy otoczenia. W badaniach wykorzystano reprezentację wokselową mapy. Przez woksel rozumie się tzw. trójwymiarowy pixel, czyli sześcian reprezentujący fragment przestrzeni (w prezentowanej analizie sześcian o boku 0 cm). Zakres wysokości mapy zawiera się w przedziale ( 3 m, + 9 m). Woksel jest w stanie pamiętać bitową informację (true i false). Traktując mapę jako prostopadłościan o podstawie 40 x 40 m, oraz wysokości 1 m, przewidziano trzy sposoby jej reprezentacji. Są to: mapa,5d, profil drogi oraz mapa przejezdności. 6473
7 Rys. 9. Widok okna monitora do wyświetlania danych ze skanerów laserowych z zaznaczoną pozycją platformy i danymi ze skanerów laserowych: 1- bezzałogowa platforma lądowa; punkty pomiarowe ze skanerów skanujacych w płaszczyźnie pionowej; 3, 4 punkty pomiarowe ze skanerów skanujacych w płaszczyźnie poziomej; 5 kąt przechyłu wzdłużnego platformy; 6 kąt przechyłu bocznego platformy WNIOSKI Wyniki przeprowadzonych badań zarówno laboratoryjnych, jak i poligonowych zastosowania skanera laserowego do wyznaczania odległości do obiektów wykazały, że umożliwia on wyznaczanie odległości w zakresie do ok. 160 m. Rozrzut wyników w przedziale mniejszym niż 0,3%, oraz zakres częstotliwości wykonywanych pomiarów powyżej 18,8 Hz (przy maksymalnej rozdzielczości 0,5 ) potwierdzają zasadność jego wyboru do wyznaczania położenia obiektów w otoczeniu bezzałogowej platformy lądowej. Zarejestrowane podczas pomiarów błędne dane pomiarowe wymagały opracowania efektywnych układów filtracji i przetwarzania otrzymanych danych pomiarowych. Badania lokalizowania przeszkód typu rów lub wykop za pomocą skanera laserowego pochylonego pod kątem 15 do płaszczyzny poziomej wykazały, że kształt i wymiary wykrywanych przeszkód są zależne od umieszczenia skanera względem przeszkody. Badania poligonowe budowy wysokościowej mapy otoczenia platformy bezzałogowej wykazały, że umożliwia ona wyznaczanie mobilnych korytarzy, ale tylko w przypadku, gdy w otoczeniu platformy nie ma obiektów wiszących (konary drzew). Obiekty zawieszone nad gruntem na mapie wysokościowej są oznaczane jako przeszkoda posadowiona na gruncie. Opracowana metoda budowy rastrowej mapy otoczenia umożliwia w oparciu o zbudowany układ badawczy tworzenie mapy wokselowej, która może być prezentowana w różnych układach. Podstawowym sposobem prezentacji jest przedstawienie danych chwilowych, jednak to zobrazowanie nie umożliwia określenia rozmieszczenia obiektów wokół platformy. Ze względu na możliwość przesyłania danych dotyczących budowy mapy łączem radiowym o wąskim paśmie (możliwość transmisji na niższych częstotliwościach niż sygnały wideo i bez konieczności kompresji), operator otrzymuje w czasie rzeczywistym obraz otoczenia platformy. Na jego podstawie może precyzyjne określić położenie obiektów i stopień zagrożenia. Zapewnienie przestrzennej reprezentacji otoczenia w czasie rzeczywistym wpływa w sposób znaczący na wzrost jego świadomości sytuacyjnej. 6474
8 Streszczenie Efektywna realizacja zadań przez zdalnie sterowane bezzałogowe platformy lądowe zależna jest od zdolności do działania oddalonego od platformy operatora. Możliwe jest to przez opracowanie interfejsu umożliwiającego zdalną manipulację i zdalną percepcję. Typowa zdalnie sterowana bezzałogowa platforma lądowa jest zazwyczaj wyposażona w kamery, które nie dają wystarczającej informacji na temat najbliższego otoczenia i operator ma trudności w sterowaniu taką platformą w nieznanym środowisku. W niniejszym artykule, przedstawiona jest problematyka budowy mapy najbliższego otoczenia bezzałogowej platformy. Budowa mapy oparta jest o dane ze skanerów laserowych, czujniki pochylenia platformy i radarowe czujniki prędkości. Agregacja informacji z tych urządzeń umożliwia budowanie mapy otoczenia co pozwala operatorowi na bardziej efektywne sterowanie platformą. The choice of surroundings recognition system for unmanned ground platforms Abstract Effective execution of tasks by remote-controlled unmanned ground platforms are dependent on the ability to run a way the machine operator. This is possible through the development an interface for remote both manipulation and perception. A typical unmanned and remotely operated platform is usually equipped with cameras which give insufficient information about the nearest environment and an operator has difficulties in driving such a platform in unknown environment. In this paper, a problem of the platform nearest area map building based on additional devices is considered. The platform is equipped with SICK LMS lasers, inclinometer and radars. Combining information from the devices allows to build a map which helps an operator to drive the platform more efficiently. BIBLIOGRAFIA 1. Aghamohammad A. A., Taghirad H. D., Tamjidi A. H., Mihankhah E.: Feature Based Laser Scan Matching For Accurate and High Speed Mobile Robot Localization. 3 rd European Conference on Mobile Robots, Freiburg, Germany Borenstein J., Cang Y.: A new terrain mapping method for mobile robots obstacle negotiation., UGV Technology Conference, Orlando Cang Y., Borenstein J.: Characterization of a -D Laser Scaner for Mobile Robot Obstacle Negotiation, 00 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Washington DC, Fleming M. R.: Teleoperated Control of Hydraulic Equipment for Hazardous Material Handling, Virginia Polytechnic Institute, Blacksburg Konopka S. i inni: Kształtowanie sterowania pracą maszyny roboczej w układzie teleoperatora. Sprawozdanie z realizacji projektu badawczego Nr 7 TO7C , Warszawa Kuczmarski F. i inni: Opracowanie Zdalnie Sterowanego Pojazdu Torującego, Sprawozdanie z realizacji projektu badawczego Nr 0 T00a WAT Warszawa Masłowski A., Ulatowski W.: Sterowanie i współpraca pojazdów AGV, Pomiary Automatyka Robotyka /007 (10 str. płyta CD). 8. Murphy K i inni: Intelligent control for unmanned vehicles, World Automation Congress Conference (WAC 000), Maui, HI, June 11-16, Skrzypczyński P.: Metody analizy I redukcji niepewności percepcji w systemie nawigacji robota mobilnego. Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej. Poznań Telegrams for Operating/Configuring the LMS xx Laser Measurement Systems. SICK AG Auto Ident Ident Nimburger Strasse 11, 7976 Reute, Germany. 11. Trojnacki M., Szynkarczyk P., Andrzejuk A.: Tendencje rozwoju mobilnych robotów lądowych. Przegląd robotów mobilnych do zastosowań specjalnych. Pomiary Automatyka Robotyka 6/
TRANSCOMP XIV INTERNATIONAL CONFERENCE COMPUTER SYSTEMS AIDED SCIENCE, INDUSTRY AND TRANSPORT
TRANSCOMP XIV INTERNATIONAL CONFERENCE COMPUTER SYSTEMS AIDED SCIENCE, INDUSTRY AND TRANSPORT Adam BARTNICKI 1 Andrzej TYPIAK 1 Ladar, analiza obrazów, wykrywanie przeszkód, pojazd bezzałogowy, wskaźniki
Bardziej szczegółowoUKŁAD WSPOMAGANIA OPRERATORA W ZDALNYM STEROWANIU POJAZDU LĄDOWEGO 1
UKŁAD WSPOMAGANIA OPRERATORA W ZDALNYM STEROWANIU POJAZDU LĄDOWEGO 1 Andrzej TYPIAK Instytut Budowy Maszyn, Wydział Mechaniczny Wojskowa Akademia Techniczna, Warszawa, Polska tel. (22) 683 93 88, e-mail
Bardziej szczegółowoAutomatyczne tworzenie trójwymiarowego planu pomieszczenia z zastosowaniem metod stereowizyjnych
Automatyczne tworzenie trójwymiarowego planu pomieszczenia z zastosowaniem metod stereowizyjnych autor: Robert Drab opiekun naukowy: dr inż. Paweł Rotter 1. Wstęp Zagadnienie generowania trójwymiarowego
Bardziej szczegółowoProjekt rejestratora obiektów trójwymiarowych na bazie frezarki CNC. The project of the scanner for three-dimensional objects based on the CNC
Dr inż. Henryk Bąkowski, e-mail: henryk.bakowski@polsl.pl Politechnika Śląska, Wydział Transportu Mateusz Kuś, e-mail: kus.mate@gmail.com Jakub Siuta, e-mail: siuta.jakub@gmail.com Andrzej Kubik, e-mail:
Bardziej szczegółowo3. WYNIKI POMIARÓW Z WYKORZYSTANIEM ULTRADŹWIĘKÓW.
3. WYNIKI POMIARÓW Z WYKORZYSTANIEM ULTRADŹWIĘKÓW. Przy rozchodzeniu się fal dźwiękowych może dochodzić do częściowego lub całkowitego odbicia oraz przenikania fali przez granice ośrodków. Przeszkody napotykane
Bardziej szczegółowoPRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA
Politechnika Poznańska Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA Konstrukcja autonomicznego robota mobilnego Małgorzata Bartoszewicz Promotor: prof. dr hab. inż. A. Milecki Zakres
Bardziej szczegółowoBezzałogowy samolot rozpoznawczy Mikro BSP
Bezzałogowy samolot rozpoznawczy Mikro BSP Konrad Warnicki Tomasz Wnuk Opiekun pracy: dr. Andrzej Ignaczak Kierownik pracy: dr. Ryszard Kossowski Projekt bezzałogowego samolotu rozpoznawczego Konsorcjum:
Bardziej szczegółowo22. SPRAWDZANIE GEOMETRII SAMOCHODU
22. SPRAWDZANIE GEOMETRII SAMOCHODU 22.0. Uwagi dotyczące bezpieczeństwa podczas wykonywania ćwiczenia Podczas wykonywania ćwiczenia obowiązuje ogólna instrukcja BHP. Wykonujący ćwiczenie dodatkowo powinni
Bardziej szczegółowoMODEL STANOWISKA DO BADANIA OPTYCZNEJ GŁOWICY ŚLEDZĄCEJ
Mgr inż. Kamil DZIĘGIELEWSKI Wojskowa Akademia Techniczna DOI: 10.17814/mechanik.2015.7.232 MODEL STANOWISKA DO BADANIA OPTYCZNEJ GŁOWICY ŚLEDZĄCEJ Streszczenie: W niniejszym referacie zaprezentowano stanowisko
Bardziej szczegółowoSELECTION OPERATOR S INTERFACE FOR UNMANNED ENGINEERING MACHINE DOBÓR INTERFEJSU OPERATORA DLA BEZZAŁOGOWEJ MASZYNY INŻYNIERYJNEJ
Journal of KONBiN 2(26)2013 ISSN1895-8281 DOI 10.2478/jok-2013-0086 SELECTION OPERATOR S INTERFACE FOR UNMANNED ENGINEERING MACHINE DOBÓR INTERFEJSU OPERATORA DLA BEZZAŁOGOWEJ MASZYNY INŻYNIERYJNEJ Adam
Bardziej szczegółowoNowa metoda pomiarów parametrów konstrukcyjnych hełmów ochronnych z wykorzystaniem skanera 3D
Nowa metoda pomiarów parametrów konstrukcyjnych hełmów ochronnych z wykorzystaniem skanera 3D dr inż. Marcin Jachowicz, CIOP-PIB 2016 r. Na wielu stanowiskach pracy, na których występuje ryzyko urazu głowy
Bardziej szczegółowoWPŁYW METODY DOPASOWANIA NA WYNIKI POMIARÓW PIÓRA ŁOPATKI INFLUENCE OF BEST-FIT METHOD ON RESULTS OF COORDINATE MEASUREMENTS OF TURBINE BLADE
Dr hab. inż. Andrzej Kawalec, e-mail: ak@prz.edu.pl Dr inż. Marek Magdziak, e-mail: marekm@prz.edu.pl Politechnika Rzeszowska Wydział Budowy Maszyn i Lotnictwa Katedra Technik Wytwarzania i Automatyzacji
Bardziej szczegółowoPrzetwarzanie obrazów rastrowych macierzą konwolucji
Przetwarzanie obrazów rastrowych macierzą konwolucji 1 Wstęp Obrazy rastrowe są na ogół reprezentowane w dwuwymiarowych tablicach złożonych z pikseli, reprezentowanych przez liczby określające ich jasność
Bardziej szczegółowoWYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI. Robot do pokrycia powierzchni terenu
WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI Robot do pokrycia powierzchni terenu Zadania robota Zadanie całkowitego pokrycia powierzchni na podstawie danych sensorycznych Zadanie unikania przeszkód
Bardziej szczegółowoProblematyka budowy skanera 3D doświadczenia własne
Problematyka budowy skanera 3D doświadczenia własne dr inż. Ireneusz Wróbel ATH Bielsko-Biała, Evatronix S.A. iwrobel@ath.bielsko.pl mgr inż. Paweł Harężlak mgr inż. Michał Bogusz Evatronix S.A. Plan wykładu
Bardziej szczegółowoWyświetlanie informacji o stanie połączeń
Wyświetlanie informacji o stanie połączeń Istnieje możliwość sprawdzenia informacji o stanie połączeń pomiędzy tym urządzeniem a pojazdem. Połączenia te obejmują również te powiązane z danymi GPS oraz
Bardziej szczegółowoScrappiX. Urządzenie do wizyjnej kontroli wymiarów oraz kontroli defektów powierzchni
ScrappiX Urządzenie do wizyjnej kontroli wymiarów oraz kontroli defektów powierzchni Scrappix jest innowacyjnym urządzeniem do kontroli wizyjnej, kontroli wymiarów oraz powierzchni przedmiotów okrągłych
Bardziej szczegółowoMatliX + MatliX MS. Urządzenie do wizyjnej kontroli wymiarów oraz kontroli defektów powierzchni
MatliX + MatliX MS Urządzenie do wizyjnej kontroli wymiarów oraz kontroli defektów powierzchni Matlix jest prostym urządzeniem do wizyjnej kontroli wymiarów i powierzchni komponentów o okrągłych oraz innych
Bardziej szczegółowoZałącznik nr 2 do specyfikacji istotnych warunków zamówienia znak: PIAP/KZP/33/09
Załącznik nr 2 do specyfikacji istotnych warunków zamówienia znak: PIAP/KZP/33/09 SPECYFIKACJA MODUŁU LASEROWEGO SKANERA MAPUJĄCEGO DLA POJAZDÓW UGV W RAMACH PROJEKTU TALOS 1 Spis treści 1. ZAKRES... 4
Bardziej szczegółowoMobilny system dowodzenia, obserwacji, rozpoznania i łączności
1.30 1.71 Projekt rozwojowy nr O R00 0008 11 finansowany przez NCBiR pt.: Mobilny system dowodzenia, obserwacji, rozpoznania i łączności 23.11.2012, Gdańsk Informacje podstawowe XI konkurs na finansowanie
Bardziej szczegółowoĆWICZENIA LABORATORYJNE Z KONSTRUKCJI METALOWCH. Ć w i c z e n i e H. Interferometria plamkowa w zastosowaniu do pomiaru przemieszczeń
Akademia Górniczo Hutnicza Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki Katedra Wytrzymałości, Zmęczenia Materiałów i Konstrukcji Nazwisko i Imię: Nazwisko i Imię: Wydział Górnictwa i Geoinżynierii Grupa
Bardziej szczegółowoPhoeniX. Urządzenie do wizyjnej kontroli wymiarów oraz kontroli defektów powierzchni
PhoeniX Urządzenie do wizyjnej kontroli wymiarów oraz kontroli defektów powierzchni Phoenix jest najnowszą odmianą naszego urządzenia do wizyjnej kontroli wymiarów, powierzchni przedmiotów okrągłych oraz
Bardziej szczegółowo14th Czech Polish Workshop ON RECENT GEODYNAMICS OF THE SUDETY MTS. AND ADJACENT AREAS Jarnołtówek, October 21-23, 2013
14th Czech Polish Workshop ON RECENT GEODYNAMICS OF THE SUDETY MTS. AND ADJACENT AREAS Jarnołtówek, October 21-23, 2013 Zastosowanie zestawu optoelektronicznego do pomiarów przemieszczeń względnych bloków
Bardziej szczegółowoKształtowanie układu komunikacji operator-maszyna dla zdalnie sterowanych maszyn roboczych
TYPIAK Andrzej 1 Kształtowanie układu komunikacji operator-maszyna dla zdalnie sterowanych maszyn roboczych WSTĘP Problem komunikowania się operatora z maszyną jest szczególnie istotny zarówno z punktu
Bardziej szczegółowoPrzemysław Kowalski Instytut Informatyki Teoretycznej i Stosowanej PAN
Opracowanie systemowych rozwiązań wspomagających zabezpieczenie miejsca zdarzenia i proces wykrywczy na podstawie materiału dowodowego utrwalonego za pomocą technik skaningu laserowego oraz satelitarnych
Bardziej szczegółowoTemat: Skanowanie 3D obrazu w celu pomiaru odkształceń deski podobrazia
Raport z przeprowadzonych badań Temat: Skanowanie 3D obrazu w celu pomiaru odkształceń deski podobrazia Spis treści Spis treści... 2 1.Cel badań... 3 2. Skanowanie 3D pozyskanie geometrii... 3 3. Praca
Bardziej szczegółowokpt. Mirosław Matusik Brzeźnica, dnia 24.02.2012 roku
kpt. Mirosław Matusik Brzeźnica, dnia 24.02.2012 roku GPS Global Positioning System System Globalnej Lokalizacji Satelitarnej System GPS zrewolucjonizował nawigację lądową, morską, lotniczą a nawet kosmiczną.
Bardziej szczegółowoLaboratorium techniki laserowej Ćwiczenie 2. Badanie profilu wiązki laserowej
Laboratorium techniki laserowej Ćwiczenie 2. Badanie profilu wiązki laserowej 1. Katedra Optoelektroniki i Systemów Elektronicznych, WETI, Politechnika Gdaoska Gdańsk 2006 1. Wstęp Pomiar profilu wiązki
Bardziej szczegółowoWYBÓR PUNKTÓW POMIAROWYCH
Scientific Bulletin of Che lm Section of Technical Sciences No. 1/2008 WYBÓR PUNKTÓW POMIAROWYCH WE WSPÓŁRZĘDNOŚCIOWEJ TECHNICE POMIAROWEJ MAREK MAGDZIAK Katedra Technik Wytwarzania i Automatyzacji, Politechnika
Bardziej szczegółowoWyznaczanie profilu wiązki promieniowania używanego do cechowania tomografu PET
18 Wyznaczanie profilu wiązki promieniowania używanego do cechowania tomografu PET Ines Moskal Studentka, Instytut Fizyki UJ Na Uniwersytecie Jagiellońskim prowadzone są badania dotyczące usprawnienia
Bardziej szczegółowoSamochodowy system detekcji i rozpoznawania znaków drogowych. Sensory w budowie maszyn i pojazdów Maciej Śmigielski
Samochodowy system detekcji i rozpoznawania znaków drogowych Sensory w budowie maszyn i pojazdów Maciej Śmigielski Rozpoznawanie obrazów Rozpoznawaniem obrazów możemy nazwać proces przetwarzania i analizowania
Bardziej szczegółowoBadania elementów i zespołów maszyn laboratorium (MMM4035L) Zastosowanie systemu nawigacyjnego w pomiarach geometrii elementów maszyn. Ćwiczenie 22.
Badania elementów i zespołów maszyn laboratorium (MMM4035L) Ćwiczenie 22. Zastosowanie systemu nawigacyjnego w pomiarach geometrii Przygotowanie: Ewelina Świątek-Najwer Wstęp teoretyczny: Rodzaje systemów
Bardziej szczegółowoZbigniew Figiel, Piotr Dzikowicz. Skanowanie 3D przy projektowaniu i realizacji inwestycji w Koksownictwie KOKSOPROJEKT
1 Zbigniew Figiel, Piotr Dzikowicz Skanowanie 3D przy projektowaniu i realizacji inwestycji w Koksownictwie 2 Plan prezentacji 1. Skanowanie laserowe 3D informacje ogólne; 2. Proces skanowania; 3. Proces
Bardziej szczegółowoTELEDETEKCJA Z ELEMENTAMI FOTOGRAMETRII WYKŁAD 10
TELEDETEKCJA Z ELEMENTAMI FOTOGRAMETRII WYKŁAD 10 Fotogrametria to technika pomiarowa oparta na obrazach fotograficznych. Wykorzystywana jest ona do opracowywani map oraz do różnego rodzaju zadań pomiarowych.
Bardziej szczegółowoUrządzenia Elektroniki Morskiej Systemy Elektroniki Morskiej
Wydział Elektroniki, Telekomunikacji i Informatyki Politechniki Gdańskiej Katedra Systemów Elektroniki Morskiej Stacja Badań Hydroakustycznych Urządzenia Elektroniki Morskiej Systemy Elektroniki Morskiej
Bardziej szczegółowoKOMPONENTY INERCJALNE
KATALOG 2016/2017 KOMPONENTY INERCJALNE rozwiązania firmy NovAtel (Kanada) GPS.PL ul. Jasnogórska 23 31-358 Kraków tel. (012) 637 71 49 fax (012) 376 77 27 www.gps.pl C e n t r u m T e c h n i k L o k
Bardziej szczegółowoMicro Geo-Information. Pozycjonowanie w budynkach Indoor positioning
Micro Geo-Information Pozycjonowanie w budynkach Indoor positioning Spotykane metody rozpoznawanie siły sygnałów pochodzącego od nadajników GSM i porównywane z mapą natężeń wprowadzoną do systemu, wyszukiwanie
Bardziej szczegółowoAerotriangulacja. 1. Aerotriangulacja z niezależnych wiązek. 2. Aerotriangulacja z niezależnych modeli
Aerotriangulacja 1. Aerotriangulacja z niezależnych wiązek 2. Aerotriangulacja z niezależnych modeli Definicja: Cel: Kameralne zagęszczenie osnowy fotogrametrycznej + wyznaczenie elementów orientacji zewnętrznej
Bardziej szczegółowoERGO 3D COMARCH ERGO. Wizualizacja i pomiary danych pochodzących ze skaningu mobilnego
ERGO 3D COMARCH ERGO Wizualizacja i pomiary danych pochodzących ze skaningu mobilnego COMARCH ERGO 3D Comarch ERGO 3D jest elementem kompleksowej Platformy Comarch ERGO, dostępnym we wszystkich jej systemach
Bardziej szczegółowoRÓWNIARKA. System wskaźnikowy bez automatyki. Opis: System wskaźnikowy bez automatyki pozwala na odczyt aktualnego pochylenia lemiesza
System wskaźnikowy bez automatyki System wskaźnikowy bez automatyki pozwala na odczyt aktualnego pochylenia lemiesza System podstawowy automatyczny pochyleniem lemiesza System podstawowy automatyczny z
Bardziej szczegółowoInnowacje wzmacniające system ochrony i bezpieczeństwa granic RP
Warszawa, 12.05.2016 r. gen. bryg. rez. pilot Dariusz WROŃSKI Innowacje wzmacniające system ochrony i bezpieczeństwa granic RP Zastosowanie głowic rodziny WH Obserwacja obiektów statycznych i dynamicznych
Bardziej szczegółowoAnaliza możliwości ograniczenia drgań w podłożu od pojazdów szynowych na przykładzie wybranego tunelu
ADAMCZYK Jan 1 TARGOSZ Jan 2 BROŻEK Grzegorz 3 HEBDA Maciej 4 Analiza możliwości ograniczenia drgań w podłożu od pojazdów szynowych na przykładzie wybranego tunelu WSTĘP Przedmiotem niniejszego artykułu
Bardziej szczegółowoSpecjalistyczne Instrumenty W Pomiarach Inżynieryjnych S I W P I
Specjalistyczne Instrumenty W Pomiarach Inżynieryjnych S I W P I NIWELATORY LASEROWE Niwelatory z wiązką obrotową lasera (obrót ruchomej głowicy) wyznaczają płaszczyznę odniesienia (poziomą, pionową lub
Bardziej szczegółowoPL B1. Mechanizm pedipulatora do ustawiania pozycji modułu napędowego, zwłaszcza robota mobilnego
PL 223875 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 223875 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 406656 (51) Int.Cl. F16H 1/36 (2006.01) F16H 3/00 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej
Bardziej szczegółowoOKREŚLENIE WPŁYWU WYŁĄCZANIA CYLINDRÓW SILNIKA ZI NA ZMIANY SYGNAŁU WIBROAKUSTYCZNEGO SILNIKA
ZESZYTY NAUKOWE POLITECHNIKI ŚLĄSKIEJ 2008 Seria: TRANSPORT z. 64 Nr kol. 1803 Rafał SROKA OKREŚLENIE WPŁYWU WYŁĄCZANIA CYLINDRÓW SILNIKA ZI NA ZMIANY SYGNAŁU WIBROAKUSTYCZNEGO SILNIKA Streszczenie. W
Bardziej szczegółowoRzeczywistość rozszerzona: czujniki do akwizycji obrazów RGB-D. Autor: Olga Głogowska 207 505 AiR II
Rzeczywistość rozszerzona: czujniki do akwizycji obrazów RGB-D Autor: Olga Głogowska 207 505 AiR II Czujniki w robotyce coraz większego znaczenia nabierają systemy pomiarowe umożliwiające interakcję robota
Bardziej szczegółowoZESTAW BEZPRZEWODOWYCH CZUJNIKÓW MAGNETYCZNYCH DO DETEKCJI I IDENTYFIKACJI POJAZDÓW FERROMAGNETYCZNYCH
POZNAN UNIVE RSITY OF TE CHNOLOGY ACADE MIC JOURNALS No 73 Electrical Engineering 2013 Kazimierz JAKUBIUK* Mirosław WOŁOSZYN* ZESTAW BEZPRZEWODOWYCH CZUJNIKÓW MAGNETYCZNYCH DO DETEKCJI I IDENTYFIKACJI
Bardziej szczegółowoPrecyzyjne pozycjonowanie w oparciu o GNSS
Precyzyjne pozycjonowanie w oparciu o GNSS Załącznik nr 2 Rozdział 1 Techniki precyzyjnego pozycjonowania w oparciu o GNSS 1. Podczas wykonywania pomiarów geodezyjnych metodą precyzyjnego pozycjonowania
Bardziej szczegółowoZakład Teorii Maszyn i Układów Mechatronicznych. LABORATORIUM Podstaw Mechatroniki. Sensory odległości
Zakład Teorii Maszyn i Układów Mechatronicznych LABORATORIUM Podstaw Mechatroniki Sensory odległości Podstawy Mechatroniki Nazwa Stanowiska: Stanowisko do badania sensorów odległości Widok Stanowiska:
Bardziej szczegółowoSystem automatycznego odwzorowania kształtu obiektów przestrzennych 3DMADMAC
System automatycznego odwzorowania kształtu obiektów przestrzennych 3DMADMAC Robert Sitnik, Maciej Karaszewski, Wojciech Załuski, Paweł Bolewicki *OGX Optographx Instytut Mikromechaniki i Fotoniki Wydział
Bardziej szczegółowoMechanika Robotów. Wojciech Lisowski. 5 Planowanie trajektorii ruchu efektora w przestrzeni roboczej
Katedra Robotyki i Mechatroniki Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie Mechanika Robotów Wojciech Lisowski 5 Planowanie trajektorii ruchu efektora w przestrzeni roboczej Mechanika Robotów KRiM, WIMIR, AGH
Bardziej szczegółowoROBOT MOBILNY ZBIERAJĄCY INFORMACJE O POMIESZCZENIU
P O L I T E C H N I K A P O Z N A Ń S K A Praca magisterska ROBOT MOBILNY ZBIERAJĄCY INFORMACJE O POMIESZCZENIU Promotor: dr inż. Dariusz Sędziak inż. Maciej Ciechanowski Poznań 2016 Cel pracy: CEL I ZAKRES
Bardziej szczegółowoKarta charakterystyki online ISD ISD400 OPTYCZNE PRZESYŁANIE DANYCH
Karta charakterystyki online ISD00-7 ISD00 A B C D E F H I J K L M N O P Q R S T Rysunek może się różnić Szczegółowe dane techniczne Wydajność Zasięg transmisji Nadajnik światła Informacje do zamówienia
Bardziej szczegółowoKarta charakterystyki online ISD ISD400 OPTYCZNE PRZESYŁANIE DANYCH
Karta charakterystyki online ISD00-7 ISD00 A B C D E F Informacje do zamówienia Typ Nr artykułu ISD00-7 0650 Do transmisji danych wymagane są dwa urządzenia. Drugie urządzenie należy zamówić oddzielnie.
Bardziej szczegółowoSPIS TREŚCI STRESZCZENIE...8 SUMMARY...9 I. WPROWADZENIE... 10
SPIS TREŚCI STRESZCZENIE.....8 SUMMARY.....9 I. WPROWADZENIE.... 10 II. OMÓWIENIE TEORETYCZNE I PRAKTYCZNE OBSZARU BADAŃ..16 1. Fotogrametria i skanowanie laserowe jako metody inwentaryzacji zabytków......17
Bardziej szczegółowoWYZNACZANIE CHARAKTERYSTYK SIŁOWNIKÓW UDAROWYCH Z NASTAWIANĄ OBJĘTOŚCIĄ KOMORY
3-2008 PROBLEMY EKSPLOATACJI 123 Piotr CZAJKA, Tomasz GIESKO Instytut Technologii Eksploatacji PIB, Radom WYZNACZANIE CHARAKTERYSTYK SIŁOWNIKÓW UDAROWYCH Z NASTAWIANĄ OBJĘTOŚCIĄ KOMORY Słowa kluczowe Siłownik
Bardziej szczegółowo7. Metody pozyskiwania danych
7. Metody pozyskiwania danych Jedną z podstawowych funkcji systemu informacji przestrzennej jest pozyskiwanie danych. Od jakości pozyskanych danych i ich kompletności będą zależały przyszłe możliwości
Bardziej szczegółowoSquezeeX. Urządzenie do wizyjnej kontroli wymiarów oraz kontroli defektów powierzchni
SquezeeX Urządzenie do wizyjnej kontroli wymiarów oraz kontroli defektów powierzchni SQUEZEEX jest urządzeniem do kontroli wizyjnej, kontroli wymiarów oraz powierzchni oringów oraz ogólnie rzecz biorąc
Bardziej szczegółowoMETODYKA BADAŃ DOKŁADNOŚCI I POWTARZALNOŚCI ODWZOROWANIA TRAJEKTORII ROBOTA PRZEMYSŁOWEGO FANUC M-16iB
METODYKA BADAŃ DOKŁADNOŚCI I POWTARZALNOŚCI ODWZOROWANIA TRAJEKTORII ROBOTA PRZEMYSŁOWEGO FANUC M-16iB Marcin WIŚNIEWSKI Jan ŻUREK Olaf CISZAK Streszczenie W pracy omówiono szczegółowo metodykę pomiaru
Bardziej szczegółowoBudowa. doc. dr inż. Tadeusz Zieliński r. ak. 2009/10. Metody komputerowe w inżynierii komunikacyjnej
Metody komputerowe w inżynierii komunikacyjnej Budowa źródło: TOPCON Machine control and Survey Solutions doc. dr inż. Tadeusz Zieliński r. ak. 2009/10 Układ wykładu systemy do zarządzania procesem budowy
Bardziej szczegółowoWSPÓŁPRACA NAPĘDÓW ZWROTNICOWYCH ZE ZWROTNICAMI ROZJAZDÓW DUŻYCH PRĘDKOŚCI
Jerzy Mikulski Politechnika Śląska, Wydział Transportu, Zespół Automatyki w Transporcie Jakub Młyńczak Politechnika Śląska, Wydział Transportu, Zespół Automatyki w Transporcie WSPÓŁPRACA NAPĘDÓW ZWROTNICOWYCH
Bardziej szczegółowoDoświadczenia w eksploatacji gazomierzy ultradźwiękowych
Doświadczenia w eksploatacji gazomierzy ultradźwiękowych Daniel Wysokiński Mateusz Turkowski Rogów 18-20 września 2013 Doświadczenia w eksploatacji gazomierzy ultradźwiękowych 1 Gazomierze ultradźwiękowe
Bardziej szczegółowoGeodezja i Kartografia I stopień (I stopień / II stopień) ogólnoakademicki (ogólno akademicki / praktyczny) stacjonarne (stacjonarne / niestacjonarne)
Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Techniki pomiarowe w geodezji Nazwa modułu w języku angielskim Measurement
Bardziej szczegółowoZastosowania Robotów Mobilnych
Zastosowania Robotów Mobilnych Temat: Zapoznanie ze środowiskiem Microsoft Robotics Developer Studio na przykładzie prostych problemów nawigacji. 1) Wstęp: Microsoft Robotics Developer Studio jest popularnym
Bardziej szczegółowoGórniczy Profilometr Laserowy GPL-1
13 Prace Instytutu Mechaniki Górotworu PAN Tom 7, nr 1-2, (2005), s. 13-18 Instytut Mechaniki Górotworu PAN Górniczy Profilometr Laserowy GPL-1 ANDRZEJ KRACH, WACŁAW TRUTWIN Instytut Mechaniki Górotworu
Bardziej szczegółowoDROGA ROZWOJU OD PROJEKTOWANIA 2D DO 3D Z WYKORZYSTANIEM SYSTEMÓW CAD NA POTRZEBY PRZEMYSŁU SAMOCHODOWEGO
Marta KORDOWSKA, Andrzej KARACZUN, Wojciech MUSIAŁ DROGA ROZWOJU OD PROJEKTOWANIA 2D DO 3D Z WYKORZYSTANIEM SYSTEMÓW CAD NA POTRZEBY PRZEMYSŁU SAMOCHODOWEGO Streszczenie W artykule omówione zostały zintegrowane
Bardziej szczegółowoKarta charakterystyki online. FPS503 Free Flow Profiler SYSTEMY PROFILOWANIA
Karta charakterystyki online FPS503 Free Flow Profiler A B C D E F H I J K L M N O P Q R S T Szczegółowe dane techniczne Cechy Obszar zastosowań Liczba pokrytych pasów Zintegrowana aplikacja Wersja skanera
Bardziej szczegółowoUkład aktywnej redukcji hałasu przenikającego przez przegrodę w postaci płyty mosiężnej
Układ aktywnej redukcji hałasu przenikającego przez przegrodę w postaci płyty mosiężnej Paweł GÓRSKI 1), Emil KOZŁOWSKI 1), Gracjan SZCZĘCH 2) 1) Centralny Instytut Ochrony Pracy Państwowy Instytut Badawczy
Bardziej szczegółowoPrzegląd rodziny produktów. MRS1000 Outdoor to nasz czwarty wymiar CZUJNIKI 3D LIDAR
Przegląd rodziny produktów Outdoor to nasz czwarty wymiar Zalety A TO NASZ CZWARTY WYMIAR B C D E F Czujnik 3D LiDAR jest idealnym rozwiązaniem do zastosowań wewnętrznych i zewnętrznych, nawet w niesprzyjających
Bardziej szczegółowoPlatformy bezzałogowe jako element sieciocentrycznego systemu dowodzenia
Platformy bezzałogowe jako element sieciocentrycznego systemu dowodzenia dr inż. Mikołaj Sobczak sobczak@mobile.put.poznan.pl Mobilny system sieciocentryczny BSP BURZYK BSP BURZYK SYSTEM ŁĄCZNOŚCI PODSYSTEM
Bardziej szczegółowoIDENTYFIKACJA ZATOPIONYCH JEDNOSTEK NA DNIE ZBIORNIKÓW WODNYCH KRZYSZTOF KEMPSKI AUTOMATYKA I ROBOTYKA WYDZIAŁ MECHANICZNY POLITECHNIKA WROCŁAWSKA
IDENTYFIKACJA ZATOPIONYCH JEDNOSTEK NA DNIE ZBIORNIKÓW WODNYCH KRZYSZTOF KEMPSKI AUTOMATYKA I ROBOTYKA WYDZIAŁ MECHANICZNY POLITECHNIKA WROCŁAWSKA 1 CEL IDENTYFIKACJI ZATOPIONYCH JEDNOSTEK - Zagrożenie
Bardziej szczegółowoOPRACOWANIE UKŁADU DO AUTONOMICZNEGO WYZNACZANIE TORU JAZDY BEZZAŁOGOWEGO POJAZDU LĄDOWEGO 1
OPRACOWANIE UKŁADU DO AUTONOMICZNEGO WYZNACZANIE TORU JAZDY BEZZAŁOGOWEGO POJAZDU LĄDOWEGO 1 Andrzej TYPIAK Instytut Budowy Maszyn, Wydział Mechaniczny Wojskowa Akademia Techniczna, Warszawa, Poska te.
Bardziej szczegółowoCzym jest OnDynamic? OnDynamic dostarcza wartościowych danych w czasie rzeczywistym, 24/7 dni w tygodniu w zakresie: czasu przejazdu,
Czym jest OnDynamic? OnDynamic (Multimodalny System Monitoringu Ruchu Drogowego) to inteligentna architektura czujników i specjalistycznego oprogramowania, które gwarantują przetwarzanie dużej ilości różnorodnych
Bardziej szczegółowoWymagania systemu komunikacji głosowej dla UGV (Unmanned Ground Vehicle - Krótka specyfikacja
Wymagania systemu komunikacji głosowej dla UGV (Unmanned Ground Vehicle - Bezzałogowy Pojazd Naziemny) Krótka specyfikacja WP nr 6 Strona 1 Spis treści 1 ZAKRES 3 1.1 IDENTYFIKACJA 3 1.2 Przeznaczenie
Bardziej szczegółowoParametry elektryczne anteny GigaSektor PRO BOX 17/90 HV w odniesieniu do innych rozwiązań dostępnych obecnie na rynku.
Parametry elektryczne anteny GigaSektor PRO BOX 17/9 HV w odniesieniu do innych Korzystając ze wsparcia programu de minimis, na podstawie umowy zawartej z Politechniką Gdańską, wykonano w komorze bezechowej
Bardziej szczegółowoĆWICZENIE NR.6. Temat : Wyznaczanie drgań mechanicznych przekładni zębatych podczas badań odbiorczych
ĆWICZENIE NR.6 Temat : Wyznaczanie drgań mechanicznych przekładni zębatych podczas badań odbiorczych 1. Wstęp W nowoczesnych przekładniach zębatych dąży się do uzyskania małych gabarytów w stosunku do
Bardziej szczegółowoAnaliza śladu zarejestrowanego odbiornikiem typu GPS-GIS. Eliza Maciuszek
Analiza śladu zarejestrowanego odbiornikiem typu GPS-GIS. Eliza Maciuszek Kierunek: Inżynieria Środowiska Przedmiot: Systemy informacji przestrzennej Rok: 3 Grupa: 2 TEMAT: Charakterystyka dokładności
Bardziej szczegółowoPodstawy robotyki - opis przedmiotu
Podstawy robotyki - opis przedmiotu Informacje ogólne Nazwa przedmiotu Podstawy robotyki Kod przedmiotu 06.9-WE-AiRP-PR Wydział Kierunek Wydział Informatyki, Elektrotechniki i Automatyki Automatyka i robotyka
Bardziej szczegółowoBEZDOTYKOWY CZUJNIK ULTRADŹWIĘKOWY POŁOŻENIA LINIOWEGO
Temat ćwiczenia: BEZDOTYKOWY CZUJNIK ULTRADŹWIĘKOWY POŁOŻENIA LINIOWEGO 1. Wprowadzenie Ultradźwiękowy bezdotykowy czujnik położenia liniowego działa na zasadzie pomiaru czasu powrotu impulsu ultradźwiękowego,
Bardziej szczegółowoTematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania. Studia: II stopnia (magisterskie)
Tematy prac dyplomowych w Katedrze Awioniki i Sterowania Studia II stopnia (magisterskie) Temat: Układ sterowania płaszczyzną sterową o podwyższonej niezawodności 1. Analiza literatury. 2. Uruchomienie
Bardziej szczegółowoZakres wiadomości i umiejętności z przedmiotu GEODEZJA OGÓLNA dla klasy 1ge Rok szkolny 2014/2015r.
Zakres wiadomości i umiejętności z przedmiotu GEODEZJA OGÓLNA dla klasy 1ge - Definicja geodezji, jej podział i zadania. - Miary stopniowe. - Miary długości. - Miary powierzchni pola. - Miary gradowe.
Bardziej szczegółowoBadanie czujników odległości Laboratorium Mechatroniki i Robotyki
Katedra Inżynierii Biomedycznej, Mechatroniki i Teorii Mechanizmów Badanie czujników odległości Laboratorium Mechatroniki i Robotyki Wrocław 2017 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest poznanie zasady działania
Bardziej szczegółowoMożliwość zastosowania dronów do monitorowania infrastruktury elektroenergetycznej
Możliwość zastosowania dronów do monitorowania infrastruktury elektroenergetycznej 1 Pozyskiwanie danych Typy bezzałogowców wykorzystywanych do oblotów Samoloty bezzałogowe: Duże obiekty powierzchniowe
Bardziej szczegółowoBADANIE STANÓW RÓWNOWAGI UKŁADU MECHANICZNEGO
Ćwiczenie 3 BADANIE STANÓW RÓWNOWAGI UKŁADU MECHANICZNEGO 3.. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest teoretyczne i doświadczalne wyznaczenie położeń równowagi i określenie stanu równowagi prostego układu mechanicznego
Bardziej szczegółowoLeica Rugby 420 NIWELATOR LASEROWY Leica Rugby 420 ZESTAW DIGITAL SET NIWELATOR LASEROWY Leica Rugby 420 ZESTAW DIGITAL SET Precyzyjny laser dwuspadkowy Najtwardszy gracz na placu budowy Wiązka czerwona,
Bardziej szczegółowoSystem bezpośredniego i zdalnego monitoringu geodezyjnego Część 1
Sprawa Nr RAP.272.17.20134 załącznik nr 6.1. do SIWZ (nazwa i adres Wykonawcy) PARAMETRY TECHNICZNE PRZEDMIOTU ZAMÓWIENIA Nazwa i typ (producent) oferowanego urządzenia:... NAZWA PRZEDMIOTU ZAMÓWIENIA:
Bardziej szczegółowoKarta charakterystyki online APS-5101 APS SYSTEMY WSPOMAGANIA KIEROWCY
Karta charakterystyki online APS-5101 APS A B C D E F H I J K L M N O P Q R S T Szczegółowe dane techniczne Cechy Obszary zastosowań Pojazdy Informacje do zamówienia Typ Więcej wersji urządzeń i akcesoriów
Bardziej szczegółowoSAMOCHODOWY RADAR POWSZECHNEGO STOSOWANIA
Koncern Delphi opracował nowy, wielofunkcyjny, elektronicznie skanujący radar (ESR). Dzięki wykorzystaniu pozbawionej ruchomych części i sprawdzonej technologii monolitycznej, radar ESR zapewnia najlepsze
Bardziej szczegółowoZastosowanie transformacji Hougha do tworzenia mapy i lokalizacji robota mobilnego
Zastosowanie transformacji Hougha do tworzenia mapy i lokalizacji robota mobilnego Barbara Siemiatkowska 1 Streszczenie W niniejszej pracy przedstawiono zastosowanie transformacji Hougha w określeniu zmian
Bardziej szczegółowoBadania zachowań pieszych. z wykorzystaniem analizy obrazu. Piotr Szagała Politechnika Warszawska
Badania zachowań pieszych w obszarze przejść dla pieszych z wykorzystaniem analizy obrazu Projekt Opracowanie metody oceny bezpieczeństwa ń pieszych przy pomocy analizy obrazu wideo Konsorcjum: Instytut
Bardziej szczegółowoInterfejs operatora pojazdu bezzałogowego działającego w strefach zagrożenia
Zezwala się na korzystanie z artykułu na warunkach licencji Creative Commons Uznanie autorstwa 3.0 Nauka Interfejs operatora pojazdu bezzałogowego działającego w strefach zagrożenia Andrzej Typiak, Adam
Bardziej szczegółowoDwufazowy system monitorowania obiektów. Karina Murawko, Michał Wiśniewski
Dwufazowy system monitorowania obiektów Karina Murawko, Michał Wiśniewski Instytut Grafiki Komputerowej i Systemów Multimedialnych Wydziału Informatyki Politechniki Szczecińskiej Streszczenie W artykule
Bardziej szczegółowoKarta charakterystyki online ISD ISD400 OPTYCZNE PRZESYŁANIE DANYCH
Karta charakterystyki online ISD00-7 ISD00 ISD00-7 ISD00 A B C D E F H I J K L M N O P Q R S T Rysunek może się różnić Szczegółowe dane techniczne Wydajność Zasięg transmisji Nadajnik światła Klasa lasera
Bardziej szczegółowoKomputerowe systemy pomiarowe. Dr Zbigniew Kozioł - wykład Mgr Mariusz Woźny - laboratorium
Komputerowe systemy pomiarowe Dr Zbigniew Kozioł - wykład Mgr Mariusz Woźny - laboratorium 1 - Cel zajęć - Orientacyjny plan wykładu - Zasady zaliczania przedmiotu - Literatura Klasyfikacja systemów pomiarowych
Bardziej szczegółowoCyfrowy system łączności dla bezzałogowych statków powietrznych średniego zasięgu. 20 maja, 2016 R. Krenz 1
Cyfrowy system łączności dla bezzałogowych statków powietrznych średniego zasięgu R. Krenz 1 Wstęp Celem projektu było opracowanie cyfrowego system łączności dla bezzałogowych statków latających średniego
Bardziej szczegółowoBezprzewodowy transfer
Tylko Bosch! Bezprzewodowy transfer i dokumentacja pomiarów NOWOŚĆ Dalmierz laserowy GLM 100 C Professional z aplikacją Inteligentne rozwiązanie umożliwiające transfer i dokumentację wyników pomiarowych.
Bardziej szczegółowoNazwisko i imię: Zespół: Data: Ćwiczenie nr 51: Współczynnik załamania światła dla ciał stałych
Nazwisko i imię: Zespół: Data: Ćwiczenie nr 5: Współczynnik załamania światła dla ciał stałych Cel ćwiczenia: Wyznaczenie współczynnika załamania światła dla szkła i pleksiglasu metodą pomiaru grubości
Bardziej szczegółowoDifferential GPS. Zasada działania. dr inż. Stefan Jankowski
Differential GPS Zasada działania dr inż. Stefan Jankowski s.jankowski@am.szczecin.pl DGPS koncepcja Podczas testów GPS na początku lat 80-tych wykazano, że błędy pozycji w dwóch blisko odbiornikach były
Bardziej szczegółowoKoncepcja pomiaru i wyrównania przestrzennych ciągów tachimetrycznych w zastosowaniach geodezji zintegrowanej
Koncepcja pomiaru i wyrównania przestrzennych ciągów tachimetrycznych w zastosowaniach geodezji zintegrowanej Krzysztof Karsznia Leica Geosystems Polska XX Jesienna Szkoła Geodezji im Jacka Rejmana, Polanica
Bardziej szczegółowoĆwiczenie nr 6 Temat: BADANIE ŚWIATEŁ DO JAZDY DZIENNEJ
60-965 Poznań Grupa: Elektrotechnika, sem 3., Podstawy Techniki Świetlnej Laboratorium wersja z dn. 03.11.2015 Ćwiczenie nr 6 Temat: BADANIE ŚWIATEŁ DO JAZDY DZIENNEJ Opracowanie wykonano na podstawie
Bardziej szczegółowo