MDS POSIDRIVE MDS 5000 SV Aplikacja Pozycjonowanie komendowe / Synchroniczne pozycjonowanie przy pomocy komend

Transkrypt

1 MDS POSIDRIVE MDS 5000 Aplikacja Pozycjonowanie komendowe / Synchroniczne pozycjonowanie przy pomocy komend Zalecane jest przeczytane i stosowanie się do dokumentacji POSIDRIVE MDS 5000 przed wykorzystaniem tego systemu! MANAGEMENTSYSTEM certified by DQS according to DIN EN ISO 9001, DIN EN ISO Reg-No UM/QM SV /2006

2 POSIDRIVE MDS 5000 Pozycjonowanie/synchroniczne pozycjonowanie Spis treści SPIS TREŚCI 1. Opis funkcji SKP Interfejs SKP Sygnały wejściowe SKP Sygnały wyjściowe SKP Obraz danych procesowych SKP Przegląd dostępnych poleceń SKP Komendy synchronizacji SKP Podłączenie elektryczne SKP-19 (Sprzężenie Master Slave) Niektóre powiązania w szczegółach SKP Szczegóły SKP Czujniki krańcowe SKP Krańcówki programowe SKP Krańcówki sprzętowe SKP Błąd uchybu SKP Sterownik prędkości/pozycji SKP Tryb jazdy ręcznej SKP Reakcja Quick Stop SKP Ustawienia mechanicznego systemu SKP-24 referencyjnego I07/I Ustawienia przełożenia SKP-25 synchronizacji G21 / G Zewnętrzny enkoder pozycjonujący SKP Dodatkowe funkcje specjalne SKP-27 (tylko pozycjonowanie przez komendy) 2.10 Wyczytanie dokładnej pozycji SKP-29 po włączeniu urządzenia 2.11 Procedury MotionID / Toggle Bit / SKP-29 Handshake 2.12 Zdarzenia aplikacji SKP Komunikacja poprzez CAN SKP Komunikacja poprzez PROFIBUS SKP-31 SKP Legenda SKP Lista parametrów SKP-32

3 POSIDRIVE MDS 5000 Pozycjonowanie / synchronizacja 1. Opis funkcji 1 OPIS FUNKCJI Wstęp Niniejszy opis ma zastosowanie do aplikacji "command positioning" i "synchronous operation" (electronic gear), które są sterowane poprzez system komunikacyjny (CAN, PROFIBUS DP, RS 232). Aplikacja "synchronous operation" jest jednoosiowym pozycjonowaniem z możliwością sprzęgnięcia tego z osią pozycjonującą master (elektroniczna przekładnia). "Command positioning" nie zawiera komend synchronizacji, ale posiada punkty przełączenia, elektryczne krzywki i funkcję Posi-Latch. Zakres pozycjonowania może zostać wybrany jako ograniczony lub nieograniczony (slave). Falownik przetwarza serię komend pozycjonujących, które mają wpływ na odpowiednie bloki sterowania ruchem (ang. Motion Control) zgodnie ze standardem PLCopen ( Sterowniki wyższego poziomu mogą wykorzystywać bajt do zaznaczania komend takich jak "MC_MoveAbsolute," "MC_MoveRel" lub "MC_GearIn" dla trybu pozycjonowania absolutnego, relatywnego lub synchronicznego. Dodatkowe słowa wewnątrz telegramu danych procesowych mogą być wykorzystane do określenia parametrów takich jak pozycja docelowa, prędkość, płynna regulacja prędkości lub ograniczenie momentu. Tak zwany handshake ma na celu dokładne dopasowanie sterownika wyższego poziomu i napędu, tak by nie wprowadzać żadnych dodatkowych czasów powodowanych przez odpytywanie bitów statusowych. Dostępne są następujące funkcje. Ciągła kontrola pozycji oraz monitorowanie błędu uchybu Przypisanie identyfikatora trybu pracy z pozycjonowaniem Zmiana pozycji docelowej w czasie pozycjonowania Kontynuacja przerwanych komend pozycjonowania Referowanie w różnych trybach Ciągłe referowanie dla osi, gdzie występują poślizgi Ciągłe, niezależne od kierunku referowanie Cykliczne zwracanie znaków referencyjnych Tryb ciągłej jazdy ręcznej Tryb TipStep pozwala na jazdę ręczną o stały przyrost pozycji Płynna regulacja prędkości podczas pozycjonowania Ograniczenia momentu, także w każdej chwili pozycjonowania Sprzętowe czujniki graniczne (dla osi ograniczonych lub nieograniczonych) Zatrzymania programowe (tylko dla osi ograniczonych) Proste sterowanie hamulcem Sprzężenie prędkościowe i kątowe z pracującymi lub stacjonarnymi osiami master (tylko w trybie synchronicznego pozycjonowania) Prosty i szybki dostęp do wejść i wyjść przetwornicy Funkcje dostępne tylko w aplikacji command positioning Posi.Latch służąca do ścisłego przedstawienia pozycji poprzez zewnętrzne zdarzenia Elektroniczna krzywka (ang. electronic cam) Posi.switchpoint (np. jako wyprzedzające alarmy pozycjonowania) SKP-1

4 POSIDRIVE MDS 5000 Pozycjonowanie / synchronizacja 1. Opis funkcji Zakres ograniczonego pozycjonowania Ograniczone pozycjonowanie istnieje wtedy, gdy dopuszczalny obszar ruchu jest fizycznie ograniczony przez zderzaki lub podobne elementy. Z powodów bezpieczeństwa zalecane są czujniki krańcowe. Jeśli przetwornica nie posiada wystarczającej liczby wolnych wejść (działanie bez karty opcjonalnej), wówczas krańcówki muszą zostać obliczone przez steronik PLC i wysłane do MDS 5000 poprzez sieć miesjcową. OSTRZEŻENIE! Sprawdzić czujniki przez uruchomieniem! Odłączyć obciążenie silnika przed testowaniem! Zakres ograniczonego pozycjonowania Nieskończone pozycjonowanie (oś kołowa) Najważniejszą cechą takiego pozycjonowania jest cykliczne powtarzanie pewnych pozycji podczas ruchu w jednym kierunku (przykład: wskazówki zegara). Wybór aplikacji osi obrotowej oznacza, że pozycja jest przeliczana tylko do odległości wpisanej w I01 CircularLength (np. 360 ). Po przekroczeniu tej wartości odliczanie ponownie rozpocznie się od zera. Ograniczenia Gdy pozycja wyjściowa długości obiegu jest wybrana jako absolutna, wówczas komenda pozycjonowania jest odrzucana. Pozycje absolutne są dopuszczalne tylko w ograniczonym obszarze. Nieskończony zakres pozycjonowania To czy aplikacja będzie dotyczyć pozycjonowania nieograniczonego lub ograniczonego musi zostać określone w asystencie konfiguracji podczas wyboru aplikacji. 1.1 Interfejs Wstęp Sterowanie urządzeniem jest określane podczas 4 kroku (konfiguracja urządzenia) asystenta konfiguracji (POSITool). Wybranie kontroli urządzenia nie oznacza, że sygnały sterujące i statusowe są dostępne wyłącznie przez to sterowanie. Zawsze możliwe jest mieszane działanie sterowania zarówno przez listwę zaciskową jak i sieć miejscową. Z tego powodu pochodzenie sygnałów sterujących i statusowych muszą zostać określone dla poszczególnych Selektorów każdej aplikacji. Kiedy selektorem wybrane zostanie "Parameter" dla sygnałów wejściowych, wykorzystywana jest wartość z obrazu sieci miejscowej. Wartości mogą być przesyłane do tych parametrów poprzez system komunikacyjny. Parametry monitorowania mogą zostać wykorzystane do sprawdzenia czy ścieżka sygnałowa jest ustawiona poprawnie. (Ostrzeżenie! Parametry monitorowania dostępne są w POSITool tylko w trybie pracy online lub przy uaktualnianiu dokumentacji). Jeśli nie wybrano selektora dla sygnału, wartość musi zostać wprowadzona wprost z obrazu sieci miejscowej. Kontrolę sygnałów opisano w instrukcji aplikacji, rozdział 6.7 (impr.-no ). SKP-2

5 POSIDRIVE MDS 5000 Pozycjonowanie / synchronizacja 1. Opis funkcji Sygnały wejściowe Wstęp W tym miejscu opisane są sygnały wejściowe przetwornicy niezbędne do aktywacji osi napędowej poprzez system komunikacyjny. Sygnały mogą docierać do urządzenia poprzez wejścia binarne lub sieć. Wybór jest określony selektorem (np. A60). Różne sygnały są zawsze łączone w jeden bajt lub słowo tak by mogły zostać wpisane poprzez sieć (np. A180). Sygnały bitowe Sygnał Funkcja Selektor Additional enable Dodatkowe zezwolenie (ang. enable); dodatkowy sygnał przesyłany poprzez sieć w celu załączenia sprzętu. Obraz sieci (bit) A60 A180 Bit 0 A300 Fault reset Kasowanie stanu zakłócenia na urządzeniu. A61 A180 Bit 1 A301 Quick stop Hamuje silnik z rampą opisaną w I11. A62 A180 Bit 2 A302 Axis selector 0 Podczas działania wieloosiowego umożliwia aktywację A63 A180 Bit 3 A303 Axis selector 1 wybranej osi. A64 A180 Bit 4 A304 Axis disable Wszystkie osie nieaktywne. Brak podłączonych silników. A65 A180 Bit 5 A305 Execute* Rosnące zbocze sygnału wykonuje komendę ustawioną w I210 Bit 0 I100 Motion Command w bajcie I211. I222 Bit 0 I300 /Hardware-Limit- Sprzętowe czujniki krańcowe, dodatni/ujemny koniec I210 Bit 1 I101 Switch+* zakresu. LOW-aktywne! Kiedy kierunek liczenia jest I222 Bit 1 I301 / Hardware-Limit- zmienany poprzez negację wartości w I07 lub I08, I210 Bit 2 Switch-* krańcówki sprzętowe muszą zostać zamienione! I102 I222 Bit 2 I302 Reference input* Czujnik referencyjny. Pozycjonowanie referencyjne uruchamiane jest komendą "MC_Home" w słowie komend. I103 I210 Bit 3 I222 Bit 3 I303 Tip enable Aktywuje tryb jazdy ręcznej. I104 I210 Bit 4 I222 Bit 4 I304 Tip+ Tip- TipStep+ TipStep- Posi.Latch Reset Posi.Latch Execute* Posi.Switching Point Reset Motion IDs Motion Command Byte Brake Direction optimization Jazda ręczna w kierunku dodatnim/ujemmnym z prędkością I12 i przyspieszeniem I13. Ręczna jazda krokowa w kierunku dodatnim/ujemnym: Narastające zbocze powoduje ruch osi o długości kroku I14 w kierunku dodatnim/ujemnym (prędkość I12, przyspieszenie I13). Zmiana z NISKI WYSOKI ustawia Posi.Latch Status I190=0, które aktywuje funkcję zatrzasku (ang. latch). Uwaga: tylko pozycjonowanie komendami Dla zachowanie ustawionego w I75 czytana jest aktualnapozycja enkodera I02 i zapisywana do I191. Uwagi: tylko pozycjonowanie komendami Punkt przełączający jest kasowany. Uwagi: tylko pozycjonowanie komendami Identyfikatory komend służące do rozpoznawania rodzaju pracy z unikalną liczbą, która jest obrazowana w I200 sterownika podczas działania. Komenda pozycjonowania - Sterowanie hamulcem jest zależne od bloku programowego. Jeśli sterowanie hamulcem zostało aktywowane w F08, sygnał ten może zostać wykorzystany do włączania hamulca podczas zakończenia Optymalizacja kierunku dla osi kołowej. Opis znajduje się w rozdziale 2.9. I105 I106 I107 I108 I210 Bit 5 I222 Bit 5 I210 Bit 6 I222 Bit 6 I210 Bit 7 I222 Bit 7 I210 Bit 8 I222 Bit 8 Parametr monitoringu I305 I306 I307 I308 I109 I210 Bit 9 I309 I110 I210 Bit 10 I310 I111 I210 Bit 11 I311 - I210 Bit 12 I210 Bit 14 I222 Bit 12 I222 Bit 14 I211 Bit 0 I211 Bit 4 - I211 Bit I211 Bit 6 and I211 Bit 7 * Dla podłączenia wejść binarnych od BE1 do BE5, narastające zbocze jest wyczytywane przez sprzęt z dokładnoścą mikrosekundy, a opóźnienie do momentu, kiedy listwa zostanie odpytana, jest to automatycznie ustawiane przez oprogramowanie. Ta możliwość jest wymagana dla dokładnego referowania lub pozycjonowanie z bardzo dużymi wymogami czasowymi SKP-3

6 POSIDRIVE MDS 5000 Pozycjonowanie / synchronizacja 1. Opis funkcji Wartości zadane Do minimalnej konfiguracji pozycjonowania za pomocą komend należy wpisać pozycję docelową w parametrze I213. Dodatkowo dostępne wartości zadane: I230 Override Wpływa na prędkości WSZYSTKICH ruchów (pozycjonowanie, jazda ręczna i referowanie) i jest przyjmowana płynnie bez wykonywania Execute. Selektor: I130, parametr wskazania: I330 I215 Speed factor Wpływa na prędkość komendy akceptowanej przez narastające zbocze Execute. Ta wartość nie jest płynnie regulowana. I216 Accel factor Mnożnik dla rampy przyspieszenia. Wartość nie jest płynnie regulowana. I217 Decel factor Mnożnik dla rampy hamowania. Wartość nie jest płynnie regulowana. C230 M-Max Ograniczenie momentu. Wartość płynnie regulowana. Selektor: C130, parametr wskazania: C330 G230 Offset przekładni elektronicznej Wykorzystywane w celu dokładnego dostrojenia współczynnika przekładni. Wartość płynnie regulowana. Selektor: G130, Parametr wskazania: G330 Dokładny opis parametrów znajduje się w liście rozdziału 4. Parametry sterujące Sygnały wyjściowe Sygnały statusowe na wyjściach binarnych Parametry przedstawione poniżej są obowiązkowe. I210 Posi control world / I222 Synchronous control word I211 Motion Command Byte A180 DeviceControlByte Uwaga: Podczas działania z kilkoma osiami (przełącznik osi POSISwitch AX5000), parametry sterujące istnieją tylko jako parametry globalne. Binarne sygnały statusowe są ułożone w słowach statusowych E200, I200 oraz I201. Sygnały tych parametrów opisane są w niniejszym rozdziale. Binarne sygnały statusowe mogą także być dostarczone jako poszczególne parametry ze wskazaniem bitowym. Może to zostać wykorzystane jako źródła sygnałów dla wyjść binarnych. Wybór sygnałów wyjściowych dla fizycznych wyjść binarnych następuje przez parametry F61 F70 (w zależności od wykorzystywanej karty opcjonalnej). Sygnały bitowe Sygnał Funkcja Obraz sieci (bit) Pojedynczy parametr Enabled Napęd jest załączony i w stanie gotowości E200 Bit 0 - Error Stan urządzenia jest określony jako zakłócenie fault lub "fault reaction active". E200 Bit 1 - Quick stop Wykonywane jest szybkie zatrzymanie. E200 Bit 2 - Axis selector bit 0 Wskazanie wybranej osi, bit 0 E200 Bit 3 - Axis selector bit 1 Wskazanie wybranej osi, bit 1 E200 Bit 4 - Axis-running Oś jest aktywna. E200 Bit 5 - Local Aktywny jest tryb jazdy ręcznej. E200 Bit 6 - Toggle bit Bit handshake E200 Bit 7 - SKP-4

7 POSIDRIVE MDS 5000 Pozycjonowanie / synchronizacja 1. Opis funkcji Sygnał Limit switch Denied Funkcja Jeden z dwóch czujników krańcowych lub zatrzymań programowych w trybie jazdy ręcznej (patrz I91) Błąd grupy: brak referowania, zatrzymanie programowe, blokada kierunku, etc. Może zostać sprawdzone poprzez Error Code. Obraz sieci (bit) Pojedynczy parametr I200 Bit 0 - I200 Bit 1 - Limit Błąd grupy: osiągnięty maksymalny błąd uchybu I21, ograniczenia momentu lub ograniczenia momentu poprzez i^2 t I200 Bit 2 I187 Aborted Odmowa/blokada pozycjonowania. TRUE oznacza, że ostatni krok pozycjonowania został przerwany (np. z powodu komendy zatrzymania). Ponieważ podczas uruchamiania nowego pozycjonowania sygnały są ustawione na FALSE, nie jest możliwe wykorzystanie flagi "Aborted", by rozpoznać przerwanie poprzedniego pozycjonowania z powodu rozpoczęcia nowego bloku pracy. Przerwanie jest także TRUE dla bloku absolutnego bez zreferowanej osi, lub komend pozycjonowania, które kończą się na krańcówkach programowych. I200 Bit 3 I182 Constant velocity Osiągnięto stałą prędkość I200 Bit 4 I183 Position reached Osiągnięto pozycję I200 Bit 5 I85 In reference Oś jest zreferowana. I200 Bit 6 I86 Standstill Stan PLCopen I89=2:Standstill (wersja 5.1 lub późniejsza) (hamulec i prędkość poniżej F02 w wersji 5.0 ) I200 Bit 7 I89 = 2 Tipping active Tryb jazdy ręcznej I200 Bit 8 I188 Electronic cam Elektroniczna krzywka jest w aktywnym zakresie (I60, I61). Uwaga: Dostępne tylko w pozycjonowaniu komendami. I200 Bit 9 I87 Switching point Osiągnięto punkt przełączający. Stan wysoki utrzymuje się aż do kasacji poprzez I210 Bit 11. Uwaga: Dostępne tylko w pozycjonowaniu komendami. I200 Bit 10 I97 Latch Status Bit0 0 zatrzask jest gotów do odbioru 1 Podczas pomiaru narastającym zboczem, wartość w parametrze I191 jest gotowa do przeniesienia. 1 Podczas pomiaru różnicowego zostało rozpoznane pierwsze zbocze. Uwaga: Dostępne tylko w pozycjonowaniu komendami. I200 Bit 11 I190 = 1 Latch Status Bit1 1 Podczas pomiaru różnicowego parametr I191 zawiera wartość, która jest gotowa do przeniesienia. Podczas pomiaru narastającym zboczem ten bit nie posiada funkcji. Uwaga: Dostępne tylko w pozycjonowaniu komendami. I200 Bit 12 I190 = 2 Motion IDs Komunikat odpowiedzi identyfikujący tryb pracy I200 Bit 13 I200 Bit 15 - Done TRUE oznacza, że komenda została wykonana pomyślnie. Done pozostaje aż do wystartowania kolejnego kroku pozycjonowania. I201 Bit 4 I189 Pos Window reached Bieżąca pozycja jest umieszczona w oknie pozycjonowania. I201 Bit 5 I180 Accelerating Napęd przyspiesza. I201 Bit 6 I184 Decelerating Napęd hamuje. I201 Bit 7 I185 Status positive M-limit Aktywne jest dodatnie ograniczenie momentu M. I200 Bit2 E180 SKP-5

8 POSIDRIVE MDS 5000 Pozycjonowanie / synchronizacja 1. Opis funkcji Sygnał Status negative M-limit Status positive n-limitation Status negative n-limitation Funkcja Obraz sieci (bit) Aktywne jest ujemne ograniczenie momentu M. I200 Bit 2 E181 Dodatnie ograniczenie prędkości jest aktywne. - E182 Ujemne ograniczenie prędkości jest aktywne. - E183 Pojedynczy parametr Dla elektronicznej przekładni dostępne są następujące sygnały: Sygnał Superimposed positioning command in position Engaged Waiting for synchronization Funkcja Kiedy pozycjonowanie relatywne lub absolutne jest uruchomione i nakłożone na ruch synchronizujący, wtedy jest wskazywane, że osiągnięto pozycję tego pozycjonowania. Bit 7 i bit 1 są ustawione na ten sam czas. Osie master i slave są ze sobą złączone. Procedury przyspieszania dla synchronizacji są wykonane. Bit 7 jest ustawiany w tym samym czasie. Po uruchomieniu MCGearInAtAbsPosition lub GearInAtRelPosition, napęd może pozostać bez ruchu w stanie oczekiwania. Stan jest wskazywany przez ten bit. W tym samym czasie ustawiany jest bit 7. Obraz sieci (bit) Pojedynczy parametr I192 Bit 0 - I192 Bit 1 - I192 Bit 2 - Target cannot be reached Movement with synchronous master reference active Oś obrotowa: wybrano następną dostępną długość obiegu. Posuw liniowy: synchronizacja prędkości i sprzęgnięcie. Ten bit wskazuje, że komenda została uruchomiona z referowaniem synchronicznym mastera. Dalsze bity także mogą zostać ustawione. I192 Bit 4 - I192 Bit Obraz danych procesowych Podstawowe parametry dla obrazu danych procesowych Poniższe parametry są specjalnie przeznaczone do monitorowania aplikacji za pomocą szybkiego kanału danych procesowych w trybie pracy sieciowej. Parametr Dług. [bajt] Znaczenie E02 2 Moment silnika (bipolarny) E19 2 Wejścia cyfrowe, zawiera także enable E100 2 Prędkość silnika w formacie 2-bajtowym w odniesieniu do C01 n-max [16384=100%] E101 1 Prąd przetwornicy (ilość) w % prądu znamionowego przetwornicy [16384=100%] E200 1 Bajt statusowy urządzenia; odpowiednik DeviceControlByte A180 F200 1 Bajt BE; BE1-BE8 jako przestrzeń bitowa w celu oszczędnej transmisji na kanale danych procesowych I200 2 Słowo statusowe pozycjonowania; bity statusowe. Odpowiednik słowa sterującego I210. I201 1 Bajt statusowy ruchu; odpowiednik Motion Command Byte I211. I203 4 Bieżąca pozycja w jednostkach użytkownika; (odpowiednik wartości zadanej pozycji I213). G81 4 Aktualna pozycja mastera; tylko synchroniczne pozycjonowanie komendami. G85 4 Prędkość mastera; tylko synchroniczne pozycjonowanie komendami. SKP-6

9 POSIDRIVE MDS 5000 Pozycjonowanie / synchronizacja 1. Opis funkcji 1.2 Przegląd dostępnych komend Wstęp Definicja PLCopen zawiera różne komendy. Komendy wykorzystywane przez MDS 5000 pokazuje poniższa tabela. Niektóre z komend pozwalają na więcej niż funkcje opisane w PLCopen. Tylko jedna komenda może zostać zaakceptowana przez sygnał Execute. Możliwa jest zmiana wykonywanej komendy w locie (wyjątek MC_Stop). By pomyślnie wprowadzić komendy musi być spełnionych kilka warunków. Tryb jazdy ręcznej (wyświetlacz MDS 5000) nie może być aktywny. Brak impulsów ręcznej jazdy (I210 Bit 4 / I222 Bit 4). Na urządzeniu nie może być stanu switchon disable. Brak innych zakłóceń. Funkcja Funkcja synchronizacji 01 hex MC_MoveAbsolute (ruch do pozycji absolutnej) 0A hex : MC_GearIn (synchronizacja do mastera) 02 hex MC_MoveRelative (ruch relatywny w stosunku do aktualnej pozycji) 03 hex MC_MoveAdditive (ruch relatywny w stosunku do pozycji odniesienia) 04 hex MC_MoveVelocity (ruch bez końca) 05 hex MC_Stop (HALT) 06 hex MC_Home (rozpoczęcie referowania) 07 hex MC_Reset 08 hex Aktiviere_Posi 09 hex Deaktiviere_Posi 0D hex MC_Continue (kontynuowanie ruchu) 0B hex : MC_GearOut (rozsynchronizacja) 0C hex : MC_MoveSuperimposed (ruch relatywny w stosunku do mastera) - W przygotowaniu - 0E hex: MC_GearInAtAbsPosition (synchronizacja do absolutnej pozycji mastera, z opóźnieniem, jeśli konieczne) - W przygotowaniu - 0F hex: MC_GearInAtRelPosition (synchronizacja do relatywnej pozycji mastera, z opóźnieniem, jeśli konieczne) - W przygototwaniu - 10 hex : MC_StopSuperimposed (zatrzymanie ruchu nałożonego na synchroniczne pozycjonowanie) - W przygotowaniu - 11 hex : MC_MoveVelocitySuperimposed (ruch nieskończony nałożony na ruch synchroniczny) - W przygotowaniu - 12 hex : MC_SuperimposedAbs (ruch absolutny w stosunku do ruchu synchronizacji) SKP-7

10 POSIDRIVE MDS 5000 Pozycjonowanie / synchronizacja 1. Opis funkcji Diagram stanu (w oparciu o PLCopen) 31 5:Synchronized Motion :Discrete Motion 30 4:Continuous Motion :Stopping :Errorstop :Standstill 8:Homing :Passive Uwaga: Parametr I89 może być wykorzystany do monitorowania aktualnego statusu PLCopen przetwornicy. SKP-8

11 POSIDRIVE MDS 5000 Pozycjonowanie / synchronizacja 1. Opis funkcji Opis przejść 1. Passive po Standstill MC_AktivierePositionierung kiedy urządzenie jest aktywne automatyczne, gdy I52 = active I urządzenie jest aktywne 2. Standstill po Passive MC_DeaktivierePosi MC_Reset Enable zdjęte 3. Standstill po Homing MC_Home 4. Homing po Standstill Wykonane 5. Homing po Errorstop Błąd 1 6. Utrzymuje się Standstill Domyślnie Wraz z MC_Stop, postój jest utrzymywany bez innych zmian stanu 7. Standstill po Errorstop Błąd 1 8. Errostop po Standstill MC_Reset gdy nie ma już polecenia szybkiego zatrzymania. W przeciwnym razie utrzymany jest stan Errorstop. 9. Stopping po Errorstop Błąd Utrzymywanie się stanu Errorstop Domyślne 11. Stopping po Standstill Gdy profil generatora podaje 0 jako wartość zadaną prędkości 12. Standstill po Continuous Motion MC_MoveVelocity Jazda ręczna +/- MC_Continue gdy komenda MC_MoveVelocity została anulowana przez MC_Stop. 13. Standstill po Synchronized Motion MC_GearIn 14. Continuous Motion po Errorstop Błąd Continuous Motion po Stopping MC_Stop Aktywna jest jazda ręczna. 16. Utrzymuje się stan Stopping. Tak długo jak profil generatora podaje prędkość zadaną inną niż Discrete Motion po Standstill Wykonano 18. Standstill po Discrete Motion MC_MoveAbsolute MC_MoveRelative MC_MoveAdditive Ręczna jazda krokowa MC_Continue gdy MC_MoveAbsolute, MC_MoveRelative lub MC_MoveAdditive została anulowana przez MC_Stop. 19. Homing po Stopping MC_Stop 20. Discrete Motion po Errorstop Błąd Discrete Motion po Stopping MC_Stop Aktywna jest jazda ręczna 22. Utrzymuje się Discrete Motion Tak długo jak postępuje ruch MC_MoveAbsolute MC_MoveRelative MC_MoveAdditive 23. Synchronized Motion po Discrete Motion MC_MoveAbsolute MC_MoveRelative MC_MoveAdditive 24. Discrete Motion po Synchronized Motion MC_GearIn 25. Utrzymuje się Continuous Motion Tak długo jak nie zostanie wykonana nowa komenda, nie wywołane zostało quick stop lub nie osiągnięto krańcówek programowych. 26. Continuous Motion po Synchronized Motion MC_GearIn 27. Synchronized Motion po Continuous Motion MC_MoveVelocity MC_GearOut 28. Discrete Motion po Continuous Motion MC_MoveVelocity 29. Continuous Motion po Discrete Motion MC_MoveAbsolute MC_MoveRelative MC_MoveAdditive 30. Synchronized Motion po Stopping MC_Stop Aktywna jest jazda ręczna. 31. Utrzymuje się Synchronized Motion Tak długa jak żadna komenda inna niż MC_MoveSuperimposed nie zostanie wykonana, nie wywołano quick stop lub nie osiągnięto krańcówek programowych. 32. Synchronized Motion po Errorstop Błąd Od wszystkich stanów prócz Errorstop po Passive MC_Reset 34. Do stanu Homing ze stanów Continuous Motion, Discrete Motion i Synchronized Motion MC_Home 35. Continuous Motion po Standstill Osiągnięto krańcówki programowe. 1 Przyczyna wystąpienia błędu: Opadające zbocze sprzętowego czujnika krańcowego (z wyjątkiem stanu Homing) Żądanie Quick stop stanu maszyny Odmowa pozycjonowania z następujących powodów: Niedopuszczalnego kierunku Pozycja docelowa poza krańcówkami programowymi Pozycjonowania absolutnego, gdy napęd nie jest zreferowany Absolutna pozycja docelowa w obrocie większa niż długość obiegu SKP-9

12 POSIDRIVE MDS 5000 Pozycjonowanie / synchronizacja 1. Opis funkcji Jazda absolutna (MC_MoveAbsolute 01 hex ) Komenda MC_MoveAbsolute umożliwia ruch na pozycję absolutną. Pozycja określona jest w I213. Proifl pozycjonowania jest przeliczany według parametrów I215, I216 i I217. Zanim ta komenda może zostać wywołana, napęd musi zostać zreferowany (patrz niżej MC_Homing). Dla osi nieskończonych wraz z tą komendą w parametrze I213 akceptowane są tylko wartości mniejsze niż długość obiegu I01. Na przykładzie pokazano dwa pozycjonowania, które są wykonane w różnych sekwencjach czasowych. W pierwszym przypadku blok pozycjonowania określający pozycję 5000 oraz prędkość 5 jest całkowicie wykonany zanim rozpocznie się drugi blok z pozycją docelową 8000 i prędkością 3. Te dwa oddzielne profile pozycjonowania mogą być jasno rozróżnione. W drugim przypadku drugi blok pozycjonowania został rozpoczęty zanim osiągnięto pozycję docelową pierwszego bloku. Oznacza to, że dane bloku drugiego (pozycja docelowa, prędkość i rampy przyspieszenia) zostaną wprowadzone narastającym zboczem sygnału "Execute". Pomimo, że profile pozycjonowania są różne w tych dwóch przypadkach, to pozycja końcowa napędu jest taka sama. Execute Geschwindigkeit v Istposition x t Jazda relatywna do bieżącej wartości (MC_MoveRelative 02 hex ) Komenda MC_MoveRelative pozwala wykonać ruch na określoną odległość. Dystans ten jest wprowadzany do pozycji I213. Pozycja docelowa jest przeliczana przez dodanie wartości I213 do bieżącej pozycji napędu. Profil pozycjonowania jest określony w parametrach I215, I216 i I217. Dla osi nieskończonych odległość I213 może być większa niż długość obiegu I01. W pierwszym przypadku naszego przykładu blok pozycjonowania z relatywną pozycją docelową 5000 i prędkością 5 został wykonany, zanim rozpoczął się drugi blok z relatywną pozycją 3000 i prędkością 3. Te dwa oddzielne profile mogą być jasno rozróżnione. W drugim przypadku drugi blok pozycjonowania ropoczął się zanim pozycja docelowa pierwszego bloku została osiągnięta. Pozycja docelowa 3000 zostanie dodana do bieżącej pozycji napędu. W obu tych przypadkach końcowe pozycje napędu będą różne. SKP-10

13 POSIDRIVE MDS 5000 Pozycjonowanie / synchronizacja 1. Opis funkcji Execute Geschwindigkeit v Istposition x t Jazda relatywna do wartości zadanej (MC_MoveAdditive 03 hex ) Komenda MC_MoveAdditive pozwala wykonać ruch na określoną odległość. W odróżnieniu od komendy MC_MoveRelative pozycja docelowa jest przeliczana jako sumowanie pozycji I213 oraz aktualnej pozycji zadanej. W naszym przykładzie końcowe pozycje napędów są takie same w obu przypadkach. Prócz parametru I213 ruch jest opisany przez parametry I215, I216 i I217. Dla osi nieskończonych odległość I213 może być większa niż długość obiegu. Uwaga: Jeśli urządzenie obrotowe jest przemieszczane np. co 60, komenda MC_MoveRelative nie ma zastosowania, ponieważ przy każdym starcie pozycja aktualna może różnić się od pozycji zadanej o kilka impulsów. Błąd ten może nakładać się w czasie. Można tego uniknąć przez zastosowanie komendy MC_MoveAdditive. Execute Geschwindigkeit v Istposition x t SKP-11

14 POSIDRIVE MDS 5000 Pozycjonowanie / synchronizacja 1. Opis funkcji Ruch nieskończony (MC_MoveVelocity 04 hex ) Komenda MC_MoveVelocity nie ma określonej pozycji docelowej. Ważne są tylko prędkość oraz przyspieszenie. Tak jak pokazano na drugim rysunku, gdy nowa komenda "move endless" zostanie wywołana z inną prędkością i przyspieszeniami, tylko prędkość jest dostosowywana z określonymi przyspieszeniami. Aby zatrzymać ruch, jak pokazano na wykresie v/t, należy wywołać komendę MC_Stop. Dla osi nieskończonych wraz z komendą MC_MoveVelocity aktywne są także krańcówki programowe. MC_Stop Execute Geschwindigkeit v Istposition x Stop (MC_Stop 05 hex ) 0 Komenda MC_Stop obniża prędkość z określoną rampą hamowania aż do zera. Jak pokazano na diagramie stanu określone jest to jako Stoping, a dopiero później zmienia się na Standstill, gdy prędkość osiągnie wartość 0. Komendą MC_Continue można kontynuować ostatnio wykorzystywaną komendę pozycjonującą. Uwaga: Tylko MC_MoveAbsolute, MC_MoveVelocity, MC_MoveAdditive i MC_MoveRelative mogą być kontynuowane przy pomocy MC_Continue. Dodatkowe parametry: I11 maksymalne przyspieszenie, I217 współczynnik hamowania t MC_Home Kiedy włączane jest napięcie 24 V, nie jest znana aktualna pozycja. Określoną pozycję startową uzyskuje się poprzez referowanie. Ruchy w trybie absolutnym mogą zostać wykonywane tylko, gdy napęd zostanie zreferowany. Podczas referowania sprzętowe krańcówki nie wywołują zakłóceń. Kiedy krańcówka zostanie osiągnięta, wtedy zmieniany jest kierunek obrotów i referowanie jest kontynuowane. Jeśli odwrócenie kierunku jest niedozwolone dla osi nieskończonych (I04 Move direction), wtedy napęd zatrzyma się na krańcówce. Parametryzację sposobu referowania definiuje się w parametrach od I30 do I41 w asystencie "Posi Machine" aplikacji. Komenda MC_Home musi zostać wywołana w celu uruchomienia referowania. Dodatkowo można tutaj wykorzystać funkcje sterowania hamulcem oraz płynnej regulacji. Rampy przyspieszenia i hamowania także mogą być modyfikowane. Parametry te nie mają jednak wpływu na zachowanie referowania. Następna komenda nie może zostać wywołana dopóki referowanie nie zostanie zakończone lub przerwane. Przerwanie jest wywoływane MC_Stop lub MC_Reset. Stan referowania jest sygnalizowany przez I86 in reference = 1. Może to zostać pokazane przez wyjście binarne lub system komunikacyjny. SKP-12

15 POSIDRIVE MDS 5000 Pozycjonowanie / synchronizacja 1. Opis funkcji In reference Jeśli do pomiaru pozycji wykorzystywany jest enkoder absolutny, to sygnał In reference jest zachowywany, nawet gdy urządzenie jest włączane i wyłączane. Jeżeli nie ma enkodera absolutnego, to referowanie musi zostać wykonywane za każdym razem, gdy oś jest inicjalizowana. Inicjalizowana osi następuje podczas rozruchu maszyny i przełączania osi. Jeśli wykorzystywane są enkodery absolutne, a nastąpi wymiana przetwornicy, wtedy sygnał In reference może zostać przeniesiony do nowego urządzenia przez wymianę paramodułu. Kiedy wymieniane są silniki, referowanie zawsze musi zostać wykonane ponownie. OSTRZEŻENIE! Kiedy pojawi się zdarzenie "37:n-feedback", sygnał In reference jest kasowany bez względu na to, jaki encoder jest wykorzystywany. Referowanie musi zostać wykonane ponownie po załączeniu zasilania. Poniżej omówiono główne parametry dotyczące referowania. I30 referencing type I31 Referencing direction I32 Referencing speed fast I33 Referencing speed slow I34 Reference position Parametr I30 jest używany do określenia wymaganych inicjatorów lub funkcji wejść cyforwych. Istnieją trzy typy referowania: "0:reference input," "1:Encoder track 0 oraz "2:define home." Wybranie "0:reference input" oznacza, że punkt referencyjny zostanie określony przez sygnał czujnika lub sterownika. Parametr I103 określa rodzaj sygnału. Wyłącznik krańcowy może być także używany jako wejście referencyjne (patrz niżej przykład 4). W takim przypadku parametry I101 lub I102 i I103 muszą opisywać ten sam rodzaj sygnału (np. BE1). Funkcja wejścia referencyjnego musi zostać zanegowana dla tego czujnika krańcowego (np. BE1-inverse), ponieważ krańcówki są opisywane jako LOWactive. Kiedy wybrane jest "1:Encoder track 0", pozycja referowania jest ustawiana po uruchomieniu i gdy ślad zerowy jest osiągany po raz pierwszy. To ustawienie może zostać wykorzystane tylko, gdy encoder posiada taki sygnał zerowy. Zaznaczenie "2:define home" powoduje, że aktualna pozycja staje się pozycją referencyjną w momencie, gdy wywołany jest sygnał Execute. Ten rodzaj referowania pozwala, by napęd został zreferowany także w stanie switchon disable, ready for switchon oraz fault (stany urządzenia opisane są w rozdziale 3.1 instrukcji aplikacji). Rodzaj referowania może być także uruchomiony podczas dowolnego ruchu. Jeśli pojawi się sygnał Execute, wtedy bieżąca pozycja stanie się pozycją referowania, a napęd zatrzyma się z rampą I39 (patrz niżej). I31 określa kierunek poszukiwania, gdy referowanie zostanie rozpoczęte. Jeśli czujnik referencyjny (lub krańcówka ) jest aktywny, wtedy kierunek zostanie odwrócony (odpowiedni przykład poniżej). Właściwa wartość dla I31 może zostać sprawdzona, na przykład, przez ręczne pozycjonowanie osi. Można opisać dwie prędkości (I32 oraz I33) tak, by pozycja referencyjna została określona bardzo precyzyjnie. Zbliżanie się do pozycji referencyjnej następuje z wyższą prędkością. Gdy sygnał referencyjny zostanie wykryty, napęd wyhamowuje i rusza w przeciwnym kierunku z niską prędkością (patrz przykłady). Dwie różne prędkości referowania wykorzystywane są głównie dla dużych odległości. Kiedy I32 lub I33 są ustawione na większą wartość niż I10, prędkość referowania jest ograniczona do I10. I32 oraz I33 mogą być płynnie zmieniane funkcją override (maksymalnie do I10). Kiedy dopuszczalny jest tylko jeden kierunek obrotu w parametrze I04 Move direction, wtedy podczas referowania napęd wykorzystuje tylko niższą z prędkości. Gdy pozycja referencyjna zostanie osiągnięta po raz pierwszy, napęd zatrzymuje się. Nie zmienia się wtedy kierunek obrotów. Kiedy wykryty zostanie punkt referencyjny, bieżąca pozycja jest wstawiana do I34 Reference position. OSTRZEŻENIE! Jeśli punkt przełączający jest powiązany z komendą Homing, to ten punkt może zostać przetworzony, gdy wykryty jest punkt referencyjny, a bieżąca pozycja przejmowana jest jako pozycja referencyjna! SKP-13