Innowacyjne zestawy samochodowe PIMR korzyści oraz możliwości komercjalizacji

Transkrypt

1 ZEMBROWSKI Krzysztof 1,2 STOBNICKI Paweł 1 DUBOWSKI Adam P. 1 PAWŁOWSKI Tadeusz 1 Innowacyjne zestawy samochodowe PIMR korzyści oraz możliwości komercjalizacji WSTĘP Innowacyjne zestawy samochodowe PIMR od 1998 roku są przedmiotem zainteresowań i prac badawczo-rozwojowych Zespołu ds. Energetyki i Dynamiki Maszyn Rolniczych, Przemysłowego Instytutu Maszyn Rolniczych w Poznaniu. Zagadnienia dotyczące zestawów samochodowych PIMR związane są z poprawą bezpieczeństwa pracy i transportu zwłaszcza w sektorach rolniczym oraz leśnym, efektywnością transportu, jak również poprawą bezpieczeństwa i płynności w ruchu drogowym. Rezultatem prowadzonych prac badawczych jest zgłoszenie szeregu nowatorskich rozwiązań podzespołów oraz zaproponowanie, opracowanie i skonstruowanie przykładowych wersji wykonawczych nowej generacji zestawów pojazdów. Zestawy te składają się z samochodów skrzyniowych i nowej rodziny naczep typu gęsia szyja kategorii O 2 /O 3 oraz bazujących na tym samym uniwersalnym podwoziu, przyczep kategorii O 2 /O 3. Ponadto są wyposażone w hybrydowe elektryczne układy hamulcowe sterowane wyłącznie przy użyciu przewodów elektrycznych, w nowej wersji zaczepy i sprzęgi kulowe dla naczep/przyczep typu gęsia szyja oraz w nowej konstrukcji wsporniki wysuwnych sprzęgów kulowych. Wsporniki montowane są do ram pojazdów holujących i w zależności od potrzeb wysuwane (podczas holowania naczepy/przyczepy) lub chowane pod pokrywą umieszczoną w podłodze skrzyni ładunkowej, gdy pojazd eksploatowany jest zgodnie z pierwotnym jego przeznaczeniem. Pozwala to na istotne rozszerzenie możliwości funkcjonalnych pojazdu, który w zaledwie kilka minut może zostać przystosowany do pełnienia funkcji mini-ciągnika samochodowego przystosowanego do holowania naczep/przyczep typu gęsia szyja kategorii O 2 /O 3 [17]. Początkowe próby wdrożenia hamulców elektrycznych z USA, jak i przewodowo sterowanych elektrycznych hamulców Sens A Brake z Nowej Zelandii, stały się podstawą do opracowania własnej wersji elektronicznego układu hamulcowego o roboczej nazwie PIMR-EBS. Hamulce tego typu montowane były w samochodach skrzyniowych oraz naczepach/przyczepach kategorii O 2 /O 3. Modyfikacja samochodów skrzyniowych zakładała opracowanie nowej wielkości zaczepów kulowych, o średnicy kuli 60 mm, przystosowanych zarówno do sprzęgania naczep jak i przyczep typu gęsia szyja. Uzyskanie decyzji o przyznaniu patentu nr [12] na Układ elektrycznopneumatyczny do sterowania pneumatyczno-hydraulicznym zespołem wykonawczym i pracą hydraulicznych hamulców, zwłaszcza lekkich i średnich naczep i przyczep samochodowych stanowi pełne potwierdzenie innowacyjności rozwiązań opracowanych przez PIMR. 1. PRZEGLĄD INNOWACYJNYCH ZESTAWÓW BADAWCZYCH PIMR Adaptacja pojazdów badawczych typu pick-up oraz samochodów skrzyniowych, do sprzęgania z nowego typu naczepami/przyczepami została wykonana w Przemysłowym Instytucie Maszyn Rolniczych PIMR w Poznaniu. W tym celu przystosowano szereg samochodów tj. Polonez Truck, Lublin, Land Rover Defender 110, Mitsubishi L200, Iveco Daily D35 4x4, które sprzęgnięte z naczepami/przyczepami typu gęsia szyja pełniły funkcję mini-ciągników samochodowych. Tak zmodyfikowane samochody nie traciły swoich pierwotnych cech trakcyjnych, a wręcz przeciwnie zyskiwały na kierowalności, zdolności do pokonywania śliskich i mokrych odcinków dróg terenowych, na których samochód bez naczepy/przyczepy nie mógł sobie poradzić. Pierwszymi 1 Przemysłowy Instytut Maszyn Rolniczych Poznań ul. Starołęcka 31; tel Krzysztof Zembrowski : zembrowski@pimr.poznan.pl 5076

2 pojazdami badawczymi, które zostały przystosowane do holowania naczep/przyczep typu gęsia szyja były Polonez Truck oraz Lublin (rys. 1 i 2). Rys. 1. Polonez Truck z lekką naczepą typu gęsia szyja o DMC ok. 2,9 t Rys. 2. Samochód skrzyniowy Lublin z lekką naczepą typu gęsia szyja Pojazdy badawcze Polonez Truck i Lublin wyposażone były w pierwszej wersji elektrycznie sterowane układy hamulcowe oraz wsporniki wysuwnego zaczepu kulowego, będące autorską implementacją technologii naczep typu gęsia szyja, które od lat stosowane są w takich krajach jak: USA, Kanada, Afryka Płd., Australia. Kolejnym z przykładów innowacyjnych zestawów badawczych PIMR było przystosowanie samochodu pożarniczego Land Rover Defender 110 do łączenia z lekką naczepą [8], wyposażoną w sprzęg kulowy oraz elektroniczny układ sterujący pracą hamulców hydraulicznych (rys. 3 i 4). Rys. 3. Land Rover Defender 110 sprzęgnięty z naczepą PIMR-GN2000 [8] Próby zestawu pojazdów Land Rover Defender 110 oraz naczepy PIMR-GN2000 przeprowadzono na terenie Nadleśnictwa Babimost w pobliżu miejscowości Rogoziniec. Badania terenowe oraz przejazdy po drogach publicznych, jak również lokalnych drogach nieutwardzony i duktach leśnych (rys. 5), 5077

3 wykazały bardzo dobre właściwości trakcyjne badanego zestawu. Wykonane badania potwierdziły przydatność takiego zestawu pojazdów do przewozu towarów w terenie leśnym, a także celowość opracowania specjalizowanej naczepy na potrzeby transportu np. sadzonek drzewek zwłaszcza w sektorze leśnym. Rys. 4. Sprzęg kulowy w pojeździe Land Rover Defender 110 [8] Rys. 5. Widok zestawu badawczego podczas przejazdu testowego po drodze polnej [8] W ramach projektu badawczo-rozwojowego NR /2008 pt.: System transportowy oparty na zastosowaniu nowych sposobów sprzęgania zestawów drogowych oraz innowacyjnym układzie sterowania hydraulicznych hamulców w holowanych pojazdach [15], dla Mitsubishi L200, samochodu badawczego PIMR, opracowano nową wersję wspornika wysuwnego zaczepu kulowego dla naczep typu gęsia szyja. W pierwszej fazie prac zbudowano wirtualne modele wsporników zaczepów kulowych (rys. 6 i 7) do sprzęgania naczep typu gęsia szyja kategorie O 2 /O 3. Rys. 6. Widok wirtualnego modelu wspornika sprzęgu kulowego samochodu ML200 [9, 10] Rys. 7. Widok wirtualnego modelu wspornika sprzęgu kulowego ML200 w finalnej wersji jego zabudowy w samochodzie ML200 [9, 10] W oparciu o wirtualny model zbudowano i zamontowano w samochodzie ML200 [7] model rzeczywisty wspornika wysuwnego zaczepu kulowego dla naczep typu gęsia szyja (rys 8 i 9). Wspornik wysuwnego zaczepu kulowego dla naczep kategorii O 2 /O 3 jest mocowany do ramy samochodu za pomocą specjalnie ukształtowanych obejm stalowych, przy użyciu śrub, o podwyższonej wytrzymałości, z nakrętkami oraz specjalnymi podkładkami klinującymi. Montaż obejm wspornika nie wymaga wykonania żadnych dodatkowych otworów w ramie samochodu. W podłodze skrzyni ładunkowej ML200 zbudowanej z giętego profilu blachy wykonano prostokątny otwór, wycięta część została wykorzystana, jako pokrywa otworu, gdy kula zaczepu jest schowana pod podłogą skrzyni ładunkowej. 5078

4 Rys. 8. Widok na zaczep kulowy zablokowany w pozycji sprzęgania z naczepą typu gęsia szyja [9, 10] Rys. 9. Widok dyszla naczepy typu gęsia szyja połączonego sprzęgiem kulowym (głowicą zaczepową) z zaczepem kulowym ML200 [9, 10] W samochodzie ML200 zamontowano elementy innowacyjnego układu hamulcowego PIMR-EBS (rys. 10 i 11) - (patent krajowy nr [12] oraz Międzynarodowy patent nr PCT/PL2011/ do sterowania hydraulicznymi hamulcami nowej generacji naczep typu gęsia szyja [11]. Podczas uruchamiania hamulców samochodu i narastaniu ciśnienia hydraulicznego płynu hamulcowego w pompie hamulcowej przetworniki przesyłają sygnały prądowe do komparatora, który po ich analizie wysyła większy z sygnałów do elektropneumatycznego zaworu proporcjonalnego umieszczonego na pojeździe holowanym. Dalej ciśnienie powietrza z zaworu proporcjonalnego jest kierowane do modulatora EBS z korekcją ciśnienia powietrza w zależności od stopnia załadowania naczepy/przyczepy, następnie w przekształtnikach pneumatyczno-hydraulicznych zamieniane na ciśnienia hydrauliczne sterujące niezależnie pracą hamulców umieszczonych po lewej i prawej stronie pojazdu holowanego. Czas reakcji od naciśnięcia pedału hamulca do uzyskania nominalnego ciśnienia hamowania wynosi poniżej 0,3 s. Tak dobry i krótki czas reakcji wynika z bardzo zwartej zabudowy podzespołów układu hamulcowego PIMR-EBS. Rys. 10. Układ PEBS zamontowany w przyczepie PIMR P1 [9] Rys. 11. Układ PEBS zamontowany w naczepie PIMR N1 [10] Elementy układu hamulcowego zamontowane w zestawie ML200 i przyczepie PIMR P1 (rys. 12) o DMC 3,4 tony, uzyskały świadectwo homologacji E9-13R [9], a w zestawie ML200 i naczepie PIMR N1 (rys. 13 i 14) o DMC 4,3 tony, w tym 3,5 t na osi typu tandem uzyskały świadectwo homologacji E9-13R [10]. Okres kilkuletniej eksploatacja układu hamulcowego pod kątem niezawodności i funkcjonalności dostarczył wielu istotnych informacji. Podzespoły układu, które okazały się awaryjne i zawodne zastąpiono nowymi tj. akumulatory żelowe - klasycznymi, sprężarki pochodzące z Chin - sprężarkami firmy Thomas typu 319CDC56/24V [16]. Wdrożenie do 5079

5 seryjnej produkcji zestawu badawczego, składającego się z pojazdu samochodowego ML200 oraz przyczepy PIMR P1 i naczepy PIMR N1 [6], będzie możliwe po przeprowadzeniu badań uzupełniających, które uwzględniać będą modyfikację układu pod kątem wymiany jego podstawowych podzespołów. Rys. 12. Widok zestawu samochodu ML200 z przyczepą PIMR P1, typu gęsia szyja o DMC 3,4 t [9] Rys. 13. Widok zestawu samochodu ML200 z naczepą PIMR N1, typu gęsia szyja o DMC 4,3 t [10] Rys. 14. Widok zestawu samochodu ML200 z naczepą PIMR N1 przystosowaną do przewozu PNN Poduszkowcowego Nośnika Narzędzi [14] 5080

6 W ramach projektu rozwojowego WND-POIG /09 [13] przystosowano podwozie samochodu skrzyniowego Iveco Daily D35 4x4 do sprzęgania z naczepami typu gęsia szyja o DMC 10 t [1, 4]. Podobnie jak w poprzednich przypadkach skrzynię ładunkową samochodu badawczego zaprojektowano w taki sposób, by umożliwić zarówno sprzęganie naczepy, jak również uzyskać, na wydzielonej części skrzyni ładunkowej, możliwość przewożenia sprzętu i aparatury pomiarowej [5]. W oparciu o modele wirtualne (rys. 15), wykonano model rzeczywisty wspornika wysuwnego zaczepu kulowego (rys. 16). Wspornik przytwierdzono do podłużnic ramy samochodu, a następnie zamontowano ramę skrzyni ładunkowej. W podłodze skrzyni usytuowano otwór umożliwiający dostęp do kuli, która może być w zależności od potrzeb wyciągnięta lub schowana pod pokrywą. Rys. 15. Model ramy wysuwnego zaczepu kulowego dla samochodu Iveco Daily D35 4x4 [1] Rys. 16. Model rzeczywisty wysuwnego zaczepu kulowego dla samochodu Iveco Daily D35 4x4 [1] Nowa wersja układu hamulcowego PIMR-EBS [3, 18], wyposażona jest w nowy modulator EBS 24V oraz elektryczny czujnik położenia osi, który zamontowano na specjalizowanej naczepie NGS-10 sprzęganej z pojazdem holującym Iveco Daily D35 4x4 (rys. 17). Zestaw pojazdów jest przeznaczony do transportu innowacyjnego Zestawu Pojazdów Gąsienicowych (ZPG), który został zaprojektowany do prac związanych z ochroną terenów wodno-błotnych położonych w Parkach Narodowych (rys. 18) oraz do przewozu różnych maszyn i urządzeń rolniczych [17] (rys. 19). Rys. 17. Widok podzespołów systemu PIMR-EBS zamontowanego w naczepie NGS-10 [1] 5081

7 Rys. 18. Iveco Daily D35 4x4 z naczepą NGS-10 podczas transportu pojazdu gąsienicowego [17] Rys. 19. Iveco Daily D35 4x4 z naczepą NGS-10 podczas transportu gąsienicowego ciągnika rolniczego [17] Dotychczasowe wyniki badań wykonane w Przemysłowym Instytucie Maszyn Rolniczych PIMR utwierdzają w przekonaniu, że kontynuowanie prac badawczo-rozwojowych nad nowymi innowacyjnymi zestawami badawczymi jest zasadne i bardzo istotne z punktu widzenia szeroko pojętego bezpieczeństwa transportu. Naczepa NGS-10 wyposażona została w zmodyfikowaną modelową wersję elektronicznego układu hamulcowego tj. klasyczne kwasowe akumulatory, sprężarki typu Thomas itp. Przeprowadzone badania laboratoryjne, terenowe i drogowe nowego zestawu badawczego PIMR świadczą o prawidłowym działaniu układu PIMR-EBS. 2. KORZYŚCI I MOŻLIWOŚCI KOMERCJALIZACJI Przemysłowy Instytut Maszyn Rolniczych, jest pierwszą jednostką badawczą na krajowym rynku, która podjęła się prób adaptacji i wdrożenia pierwszych wersji elektronicznych układów hamulcowych w innowacyjnych zestawach samochodowych [2]. Brak jest w kraju innych jednostek, które prowadzą prace badawczo-rozwojowe nad takimi zagadnieniami. PIMR jest obecnie jedynym Instytutem w kraju, który od kilkunastu lat prowadzi nieustanne badania i próby wdrożenia innowacyjnych w Europie elektronicznych układów hamulcowych (importowane z USA elektryczne układy hamulcowe bazujące na elektromagnesach, współpraca w rozwoju konstrukcji układu Sens A Brake z Nowej Zelandii, innowacyjny układ hamulcowy PIMR-EBS). Uzyskane wyniki badań różnych wersji układów hamulcowych dostarczyły wiele istotnych i ważnych informacji dotyczących analizowanego zagadnienia. Wykonane badania laboratoryjne, stanowiskowe oraz terenowe (drogi utwardzone, nieutwardzone, lokalne i krajowe) zestawów badawczych PIMR oraz uzyskane homologacje dla naczep/przyczep kategorii O 2 - przemawiają za słusznością prowadzonych prac nad nowymi układami hamulcowymi. Należy również dodać, że w Europie firma Boopark z Holandii opracowała wersję układu elektrycznych hamulców (elektromagnesy) z elektronicznym układem 5082

8 sterowania montowanym w pojeździe holowanym. Innym przykładem jest firma Haldex, która opracowała elektromechaniczny układ hamulców, jednak nie sprostała zachowawczej interpretacji przepisów Regulaminu 13 przez oddział TUV w Essen [2]. Zestawy samochodowe składające się z pojazdów holujących oraz holowanych naczep/przyczep kategorii O 2 /O 3 złożone są z kilku innowacyjnych rozwiązań, do których możemy zaliczyć: Konstrukcje uniwersalnych ram naczep/przyczep kategorii O 2 /O 3 ; Sterowany przewodami - elektroniczny układ hamulcowy; Naczepy/przyczepy z dyszlem typu gęsia szyja; Nowe zaczepy kulowe; Nowe sprzęgi kulowe dla naczep/przyczep typu gęsia szyja (średnica kuli 60 mm). Zestawy tego typu mogą być wykorzystywane do przewozu bardzo drogich, unikatowych maszyn oraz towarów, do których można zaliczyć m.in.: maszyny i urządzenia rolnicze, drogowe, leśne, szybowce, jachty żaglowe i motorowe, a także do przewozu koni sportowych. A więc transport ww. ładunków szczególnie w okresie zimowym przy korzystaniu z naczep/przyczep z tradycyjnymi hamulcami mechanicznymi czy hydraulicznymi typu bezwładnościowego jest poważnym wyzwaniem i zagrożeniem bezpieczeństwa w ruchu drogowym. Zakup zestawu pojazdów wyposażonych w elektronicznie sterowane układy hamulcowe jest praktycznie pozbawiony takich mankamentów. System hamulców PIMR-EBS zapewnia w pełni bezpieczny transport, bowiem wykorzystuje nowoczesne mechanizmy hamulcowe (hamulce bębnowe, hamulce tarczowe), czujniki ABS oraz system zapobiegania wywróceniu pojazdu. W przypadku zbyt dużej prędkości w trakcie pokonywania zakrętów, układ w sposób automatyczny uruchamia hamulce celem zredukowania prędkości i zapewnienia stabilności poprzecznej pojazdu holowanego. Należy jednoznacznie stwierdzić, iż sektor transportowy, w którym upatruje się przyszłościowy rynek zbytu dla zestawów pojazdów z nowymi elektronicznymi układami hamulcowymi jest bardzo duży. Pozyskanie potencjalnych partnerów, jak i klientów może stanowić istotną w kontekście przyszłościowych prac badawczo-rozwojowych, pomoc w kontunuowaniu prac nad zagadnieniem elektronicznych układów hamulcowych w lekkich i średniej wielkości innowacyjnych zestawach samochodowych. System transportowy uzyskał też szereg liczących się w świecie nagród i wyróżnień na międzynarodowych wystawach innowacyjnych rozwiązań m.in. złote medale: Eureka 2010 Bruksela, IWIS 2011 Warszawa, srebrny medal - Geneva 2011, medal brązowy INST 2011 Taipei, Korea. WNIOSKI 1. Opracowane w PIMR na przełomie ostatnich kilkunastu lat zestawy badawcze umożliwiają bezpieczny transport zwłaszcza w sektorach rolniczym i leśnym. 2. Wykonane badania laboratoryjne, terenowe i drogowe różnych wariantów specjalizowanych zestawów pojazdów, pozwoliły na wyeliminowanie awaryjnych i zawodnych podzespołów elektronicznego układu hamulcowego. 3. Istnieje potrzeba opracowania krajowych procedur homologacji elektronicznych układów hamulcowych, co powinno istotnie ułatwić i przyspieszyć proces wdrożenia pojazdów nowego systemu transportowego opracowanego i rozwijanego w PIMR. 4. Międzynarodowe medale i wyróżnienia świadczą o w pełni innowacyjnym charakterze pojazdów systemu transportowego PIMR. 5. Uzyskanie patentu NR i wszczęta procedura uzyskania europejskiego patentu nr PCT/PL2011/ dla elektronicznego układu hamulcowego PIMR powinna dobrze zabezpieczyć prawa rynkowe firm, które zdecydują się na zakup licencji i wdrożenie nowego systemu w Europie. 5083

9 Streszczenie W artykule przedstawiono przegląd różnych wersji zestawów samochodowych PIMR, które od kilkunastu lat są przedmiotem zainteresowań i prac badawczych Zespołu ds. Energetyki i Dynamiki Maszyn Rolniczych, Przemysłowego Instytutu Maszyn Rolniczych w Poznaniu. Opisano pojazdy badawcze, które przystosowane zostały do sprzęgania z naczepami/przyczepami typu gęsia szyja kategorii O 2 /O 3, w celu poprawy jakości i bezpieczeństwa prac transportowych w sektorach zwłaszcza rolniczym i leśnym. Przedstawiono innowacyjne rozwiązania, które PIMR wdrożył w zestawach samochodowych tj. nowe zaczepy i sprzęgi kulowe, dyszle typu gęsia szyja, elektronicznie sterowane układy hamulcowe PIMR-EBS. Podkreślono potrzebę opracowania krajowych badawczych procedur homologacyjnych nowoczesnych elektronicznych układów hamulcowych. Ponadto, omówiono korzyści wynikające ze stosowania nowych zestawów transportowych, które wdrożone do seryjnej produkcji zwiększą bezpieczeństwo i efektywność transportu oraz poprawią płynność w ruchu drogowym. Słowa kluczowe: zestaw pojazdów, elektroniczny układ hamulcowy, transport, bezpieczeństwo, płynność ruchu, krajowe homologacyjne procedury badawcze Innovative PIMR s vehicles road units - benefits and possibilities of the commercialization Abstract Paper presents an overview of the different versions PIMR vehicles road units, which for several years are the subject of interest and target of the Power and Dynamics of Agricultural Machinery Research Group, at the PIMR- Industrial Institute of Agricultural Engineering in Poznan. Presented research vehicles that have been adapted to be coupled with gooseneck trailers categories O2&O3, in order to improve the quality and safety of transportation, especially in agricultural and forestry sectors. The paper presents an innovative solutions that were implemented in the PIMR s road units, e.g. new ball hitches and coupling devices, tongues of gooseneck trailers, electronically controlled braking systems PIMR EBS. Stressed the need to develop the national Type Approval procedures for testing modern electronic braking systems. In addition, discusses the benefits of new transport road units that will be implemented into series production will increase the safety and efficiency of transport and improve traffic-flow. Keywords: vehicles road units, electronic brake system, transport, safety, traffic-flow, national Type Approval Procedures BIBLIOGRAFIA 1. Dubowski A. P., Zembrowski K., Stobnicki P.: Nowa generacja zestawów pojazdów samochodowych (o DMC 7-15 t), zwłaszcza dla rolnictwa oraz leśnictwa, wyposażonych w innowacyjne sprzęgi kulowe oraz elektronicznie sterowane układy hamulcowe PIMR-EBS, II Konferencja Motoryzacja-Przemysł-Nauka - Warszawa Dubowski A. P., Zembrowski K., Pawłowski T.: The Type Approval of the electronic braking systems - analysis of the causes of different interpretation of UNECE Regulation No. 13 in Europe. TransComp 2014, Zakopane - Logistyka 6/2014, str Dubowski A. P., Zembrowski K., Vicente N., Stobnicki P., Rakowicz A., Pawłowski T., Wojniłowicz Ł.: Wstępne próby trakcyjne zestawu drogowego: Iveco Daily D35 4x4 - naczepa NGS-10 dla transportu Zespołu Pojazdów Gąsienicowych. LogiTrans 2014, Logistyka nr 3/ Dubowski A. P., Zembrowski K., Pawłowski T., Vicente N., Rakowicz A., Wojniłowicz Ł., Weymann S., Karbowski R.: Naczepa NGS-10 do transportu zestawów pojazdów gąsienicowych, TransComp 2013, ISSN TTS nr 10/ Dubowski, A. P. Zembrowski, K. Weymann, S. Rakowicz, A. Karbowski, R. Wojniłowicz, Ł. Potrykowska, A.: Przystosowanie samochodu IVECO do sprzęgania z naczepą typu gęsia szyja o masie całkowitej 11 ton, EKOENERGIA 2012, CD Autobusy 10/ Dubowski A. P., Rakowicz A., Zembrowski K., Weymann S., Karbowski R., Wojniłowicz Ł.: Przystosowanie naczepy PIMR-N1 do transportu rolniczego poduszkowcowego nośnika narzędzi. LogiTrans 2012, CD Logistyka 3/ Dubowski A. P., Bręczewski J., Grzelak J., Rakowicz A., Pawłowski T., Weymann S., Zembrowsk K.: Mitsubishi L200 - samochód badawczy PIMR i jego przystosowanie do 5084

10 sprzęgania naczep typu gęsia szyja, z nowym rodzajem sprzęgu kulowego oraz elektronicznym układem sterującym pracą hydraulicznych hamulców. LogiTrans 2009, Logistyka nr 3/ Dubowski A. P., Weymann S.: Przystosowanie samochodu pożarniczego do holowania naczepy typu gęsia szyja w celu jego efektywniejszego wykorzystania w leśnictwie, Technika Rolnicza, Ogrodnicza, Leśna 6/2007 Poznań. 9. Europejska homologacja układu hamulcowego PIMR; E9-13R dla przyczep o DMC 3,5 t. 10. Europejska homologacja układu hamulcowego PIMR; E9-13R dla naczep o DMC 4,3 t. 11. Międzynarodowy patent nr PCT/PL2011/000036; Układ elektryczno-pneumatyczny do sterowania pneumatyczno-hydraulicznym zespołem wykonawczym i pracą hydraulicznych hamulców, zwłaszcza lekkich i średnich naczep i przyczep samochodowych. 12. Patent nr ; Układ elektryczno-pneumatyczny do sterowania pneumatyczno-hydraulicznym zespołem wykonawczym i pracą hydraulicznych hamulców, zwłaszcza lekkich i średnich naczep i przyczep samochodowych. 13. Projekt rozwojowy WND-POIG /09 pt.: Zintegrowana technologia ochrony obszarów wodno-błotnych przed sukcesją roślinności powodującej degradację środowiska przyrodniczego, kierownik projektu - Krzysztof Zembrowski. 14. Projekt rozwojowy nr NR /2009 pt.: Zintegrowana technologia ochrony obszarów wodno-błotnych przed sukcesją roślinności powodującej degradację środowiska przyrodniczego - dedykowana do realizacji przez wysoce mobilną o modułowej zabudowie wielofunkcyjną maszynę, kierownik projektu - Krzysztof Zembrowski. 15. Projekt rozwojowy nr NR /2008 pt.: System transportowy oparty na zastosowaniu nowych sposobów sprzęgania zestawów drogowych oraz innowacyjnym układzie sterowania hydraulicznych hamulców w holowanych pojazdach, kierownik projektu - Adam Dubowski. 16. Zembrowski K., Stobnicki P., Rakowicz A., Wojniłowicz Ł., Vicente N., Dubowski A. P.: Wstępne badania nowej wersji układu hamulcowego PIMR-EBS zamontowanego w specjalistycznej naczepie NGS-10. Logistyka CD 2/2014, LogiTrans Szczyrk Zembrowski K., Stobnicki P., Rakowicz A., Pawłowski T.: Przystosowanie zestawu pojazdów badawczych PIMR dla poprawy bezpieczeństwa przewozu specjalizowanych pojazdów gąsienicowych. TransComp 2014, Logistyka 6/ Zembrowski K., Dubowski A. P., Stobnicki P., Rakowicz A., Vicente N.: Próby drogowe zestawu pojazdów badawczych PIMR podczas przewozów pojazdów gąsienicowych oraz narzędzi rolniczych. TransComp 2014, Logistyka 6/