Programowanie wektorowych przetwornic częstotliwości serii POSIDRIVE FDS5000 / MDS5000 i serwonapędów POSIDRIVE MDS5000 / POSIDYN SDS5000 firmy Stober Antriebstechnik Konfiguracja parametrów w programie POSI-Tool dla parametryzowania pozycjonowania blokowego w zamkniętej pętli sprzężenia zwrotnego Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 1 z 17
Motion Block Positioning Posi Motion Set Zakładka pozwala zdefiniować ilość bloków za pomocą przycisku Change motion block Maksymalna ilość ploków 65 tyś. Parametr J10.x pozwala zdefiniować nazwę bloku. J11.x definiuje pozycje. J12.x pozwala wybrać komendę z rozwijanej listy zgodnych ze standardem PLCOpen. Parametr J13.x definiuje numer profilu ruchu, według którego wykonana zostanie dana komenda. J14.x określa zachowanie po wykonaniu danego bloku. Ustawienie 0:inactive nie powoduje żadnego działania, 1:Next Step 1/ 2:Next Step 2 powoduje uruchomienie kolejnego bloku wskazanego w parametrze J15.x. po otrzymaniu zdefiniowanego sygnału, 3:with delay powoduje uruchomienie bloku wskazanego w J15.x po zwłoce czasowej zdefiniowanej w J16.x, 4: no stop powoduje uruchomienie natychmiast kolejnego bloku wskazanego w J15.x, 5:comparator powoduje uruchomienie kolejnego bloku po spełnieniu warunku porównania dwóch wartości w zakładce Comparator. Zakładka pozwala zdefiniować profile ruchu. Ilość tych profili możemy zdefiniować za pomocą przycisku Change motion profile Maksymalna liczba profili 65 tyś. J20.0 definiuje nazwę profilu 0. J21. 0 określa prędkość profilu 0. Parametr J22.0 i J23.0 określa rampę przyspieszenia i hamowania. J25.0 odpowiedzialne jest za wygładzanie rampy. Jeżeli mamy aplikację typu endles możemy w parametrze J26.x określić kierunek obrotów. J27.x pozwala aktywować lub dezaktywować wykorzystywanie hamulca w danym profilu ruchu. J28.x pozwala na dostrajanie/regulację prędkości za pomocą np. wejścia analogowego. W każdym profilu można zdefiniować cztery switching pointy. Podczas wykonywania bloku z profilem 1, switching pointy przyporządkowane dla profilu 0 nie są rozpatrywane. W parametrach J30.0 J33.0 wartość (-1) oznaczają brak monitorowania switching pointów, natomiast wartości (0..X- maksymalna ilość switching poiintów) oznacza monitorowanie 4 wybranych punktów. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 2 z 17
Zakładka pozwala zdefiniować ilość switching pointów za pomocą Modify numer of N00.X definiuje nazwę Switching pointa X. N01.X definiuję pozycje aktywacji switching pointa X. N02.X pozwala określić metodę referencji/monitorowania pozycji, wybranie opcji 0:switch metod absolute oznacza aktywację switching pointa w odniesieniu do absolutnego punktu bazowego (homing), opcja 1:relative to start.. oznacza aktywację w odniesieniu do relatywnej pozycji startowej, opcja 2:relative to target... oznacza aktywację w odniesieniu do relatywnej pozycji końcowej. Każdy switching point może mieć dowolną kombinację poszczególnych bitów. Switching pointy operują na pamięci wielkości bajta oraz nie wymagają bazowania napędu. Aktualną wartość/status można sprawdzić w parametrze N09.0 (Bajt) lub odwoływać się do poszczególnych bitów bit 0 to N09.1 natomiast bit 7 to N09.7. Skasowanie aktualnej pamięci N09.0 można wykonać sygnałem zaprogramowanym w I111. Jeżeli będzie on cały czas w stanie logicznym 1 wówczas cały czas będzie kasowana wartość N09.0. N03.X zmienia wybrane przez nas bity na wartość logiczną 1 w czasie aktywacji switching pointa. N04.x zmienia wybrane przez nas bity na wartość logiczną 0 w czasie aktywacji switching pointa. N05.0 pozwala zmienić stan bitu na przeciwny po aktywacji switching pointa. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 3 z 17
Zakładka pozwala zobaczyć jakie bloki zostały zdefiniowane. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 4 z 17
Zakładka pozwala zdefiniować 3 zakresy pozycji (3 krzywki). Krzywki działają, gdy napędjest zreferowany. Jeżeli silnik będzie między pozycją I60 a I61 pojawi się wysoki sygnał w I87. Dla pozostałych krzywek sygnał pojawi się w parametrach odpowiednio I196.1-I196.3. I75 pozwala określić metodę przechwytywanej pozycji lub sposób pomiaru długości. W zakładce Comparator można zdefiniować porównywalny parametr C41 domyślnie jest to moment. Może być nią każda wartość I16. C45 i C46 pozwala określić poziom zadziałania. C42 pozwala określić zakres porównywalnej wartości. C43 pozwala wprowadzić filtr, natomiast C44 pozwala określić metodę porównania. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 5 z 17
A60 umożliwia dodanie dodatkowego sygnału dla uruchomienia Enable. A61 pozwala zdefiniować sygnał kasujący błędy. A62 źródło dla szybkiego zatrzymania. A63 i A64 wybór zestawu parametrów na zasadzie selektora. F100 sygnał zwolnienia hamulca. Ustawienie na Low oznacza nie aktywną funkcję, High funkcja jest aktywna, Parameter- funkcja aktywowana poprzez magistralę komunikacyjną, BEX - aktywacja poprzez stan wysoki wejścia X, BEXinverted aktywacja poprzez stan niski wejścia X. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 6 z 17
W parametrze I100 można zdefiniować sygnał execute. I101 i I102 można zdefiniować wejścia dla sprzętowych krańcówek. I103 można zdefiniować wejście dla czujnika bazowania. I104 aktywuje funkcję jazdy ręcznej JOG, I105 definiuje wejście dla uruchomienia JOG w kierunku dodatnim, a I106 w kierunku ujemnym. I107 wykonuje skok napędu w kierunku dodatnim o zdefiniowaną długość, a I108 w kierunku ujemnym. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 7 z 17
I109 kasuje pozycję zapamiętaną w parametrze I191 za pomocą szybkich wejść cyfrowych z precyzją μs. I110 definiuje wejście (szybkie) do zapamiętania pozycji w parametrze I191 z dokładnością μs. I111 kasuje aktywowany switching point. I112 Pozwala zdefiniować sygnał, który będzie wyzwalał uruchomienie kolejnego bloku jeżeli w bloku x w parametrze J14.x zostało zdefiniowane Next step 1. I113 pełni podobną funkcję do I112. I114 pozwala zdefiniować sygnał, po wyzwoleniu którego aktualna pozycja napędu zostanie przypisana/nauczona w parametrze J11.x (gdzie x jest zdefiniowane przez RV-Select lub J00). W parametrach I115- I117 można zdefiniować trzy sygnały wyzwalające trzy bloki, które są zdefiniowane w J01- J03. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 8 z 17
Jeżeli trzy bloki to za mało możemy skorzystać z RV- selektora. W parametrach I118-I125 można zdefiniować 8 sygnałów, których stan będzie wskazywał numer bloku. W parametrze J00 można zadać numer bloku. Parametr ten jest często mapowany w komunikacji sieciowej. J01-J03 zawiera informacje o numerach bloków jakie będą uruchomione. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 9 z 17
Zakładka do zdefiniowania wejścia w C130, które będzie zmieniało limit momentu. Ewentualnie możemy podawać stałą wartość w C230. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 10 z 17
W zakładce tej możemy zdefiniować wejście I130, które będzie regulować maksymalną prędkość lub zdefiniować stałą wartość w I230. W pracy master-slave można zdefiniować przełożenie między sygnałem mastera i slave. W parametrze G230 za pomocą stałej wartości lub definiując G130 na jakiś wejście analogowe. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 11 z 17
W tej zakładce można podejrzeć jakie wejścia zostały przyporządkowane do określonych funkcji. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 12 z 17
Kolejna zakładka definiuje sygnały na wyjściach binarnych F61 i F62. Sygnały mogą być wybrane z listy, bądź wpisane z klawiatury np. N09.1. Można sygnał odwrócić poprzez parametry F82 i F85, a także wprowadzić czasy opóźnień załączenia/wyłączenia w parametrach F80, F81, F83, F84. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 13 z 17
W tej zakładce można ustawić sygnały na wyjścia analogowe w F40 i F50, a także sparametryzować te sygnały dodając wzmocnienia i offsety. Każdy parametr typu I16 może być ustawiony na wyjście analogowe. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 14 z 17
Słowa sterujące. Wszystkie funkcje które zostały zdefiniowane jako Parameter pojawiają się w tej zakładce jako bity w słowach sterujących I220, I221 lub A180. Umożliwia to przeprowadzenie symulacji pracy przetwornicy ze sterownikiem PLC, lub sprawdzenia jakie sygnały przychodzą ze Sterownika PLC. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 15 z 17
Zakładka ze słowami statusowymi. Znajdują się w niej informacje o aktualnym stanie przetwornicy, ewentualnych błędach, stanach wejść cyfrowych. Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 16 z 17
Graniczna 145 54-530 Wrocław biuro@demero.pl www.demero.pl Strona 17 z 17