Zastosowanie Robotów. Ćwiczenie 4. Mariusz Janusz-Bielecki. laboratorium



Podobne dokumenty
Zastosowanie Robotów. Ćwiczenie 6. Mariusz Janusz-Bielecki. laboratorium

Podstawy Robotyki. Ćwiczenie 5. Mariusz Janusz-Bielecki. laboratorium

Zastosowanie Robotów. Ćwiczenie 1. Mariusz Janusz-Bielecki. laboratorium

Ćwiczenie nr 520: Metody interpolacyjne planowania ruchu manipulatorów

Karta przedmiotu. obowiązuje studentów rozpoczynających studia w roku akademickim 2015/2016. Forma studiów: Niestacjonarne Kod kierunku: 06.

Podstawy Robotyki. Ćwiczenie 2. Mariusz Janusz-Bielecki. laboratorium

Podstawy robotyki - opis przedmiotu

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

Modelowanie i symulacja II Modelling and Simulation II. Automatyka i Robotyka II stopień ogólno akademicki studia stacjonarne

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

Rok akademicki: 2015/2016 Kod: RME s Punkty ECTS: 12. Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: Stacjonarne

I. KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU

Karta przedmiotu. obowiązuje studentów rozpoczynających studia w roku akademickim 2012/2013. Forma studiów: Niestacjonarne Kod kierunku: 11.

Karta przedmiotu. obowiązuje studentów rozpoczynających studia w roku akademickim 2016/2017. Forma studiów: Niestacjonarne Kod kierunku: 11.

Karta przedmiotu. obowiązuje studentów rozpoczynających studia w roku akademickim 2014/2015. Forma studiów: Niestacjonarne Kod kierunku: 06.

Karta przedmiotu. obowiązuje studentów rozpoczynających studia w roku akademickim 2012/2013. Forma studiów: Stacjonarne Kod kierunku: 06.

Karta przedmiotu. obowiązuje studentów rozpoczynających studia w roku akademickim 2012/2013. Forma studiów: Stacjonarne Kod kierunku: 06.

Instytut Politechniczny Zakład Elektrotechniki i Elektroniki

Statystyka w analizie i planowaniu eksperymentu

Statystyka w analizie i planowaniu eksperymentu

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

Statystyka w analizie i planowaniu eksperymentu

Karta przedmiotu. obowiązuje studentów rozpoczynających studia w roku akademickim 2013/2014. Forma studiów: Stacjonarne Kod kierunku: 06.

I. KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU

Karta przedmiotu. obowiązuje studentów rozpoczynających studia w roku akademickim 2016/2017. Forma studiów: Niestacjonarne Kod kierunku: 11.

Karta przedmiotu. obowiązuje studentów rozpoczynających studia w roku akademickim 2012/2013. Forma studiów: Niestacjonarne Kod kierunku: 06.

Interfejs GSM/GPRS LB-431

Laboratorium z Napęd Robotów

Karta przedmiotu. obowiązuje studentów rozpoczynających studia w roku akademickim 2012/2013. Forma studiów: Stacjonarne Kod kierunku: 06.

Karta przedmiotu. obowiązuje studentów rozpoczynających studia w roku akademickim 2012/2013. Forma studiów: Stacjonarne Kod kierunku: 06.

Karta przedmiotu. obowiązuje studentów rozpoczynających studia w roku akademickim 2016/2017. Forma studiów: Stacjonarne Kod kierunku: 06.

Karta przedmiotu. obowiązuje studentów rozpoczynających studia w roku akademickim 2013/2014. Forma studiów: Stacjonarne Kod kierunku: 11.

Karta przedmiotu. obowiązuje studentów rozpoczynających studia w roku akademickim 2014/2015. Forma studiów: Stacjonarne Kod kierunku: 06.

Programowanie i uruchamianie serwo-kontrolera w napędowym układzie wykonawczym z silnikiem skokowym. Przebieg ćwiczenia

Karta przedmiotu. obowiązuje studentów rozpoczynających studia w roku akademickim 2016/2017. Forma studiów: Niestacjonarne Kod kierunku: 11.

I. KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU

Karta (sylabus) modułu/przedmiotu Mechatronika Studia pierwszego stopnia. Podstawy robotyki Rodzaj przedmiotu: Zaliczenie Język wykładowy:

Rozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Podstawy Robotyki

KARTA PRZEDMIOTU. 12. PRZEDMIOTOWE EFEKTY KSZTAŁCENIA Odniesienie do kierunkowych efektów kształcenia (symbol) WIEDZA

Karta przedmiotu. obowiązuje studentów rozpoczynających studia w roku akademickim 2012/2013. Forma studiów: Stacjonarne Kod kierunku: 11.

Karta przedmiotu. obowiązuje studentów rozpoczynających studia w roku akademickim 2015/2016. Forma studiów: Niestacjonarne Kod kierunku: 11.

Symetria w obliczeniach molekularnych

Karta (sylabus) modułu/przedmiotu Mechatronika Studia pierwszego stopnia. Podstawy robotyki Rodzaj przedmiotu: Zaliczenie Język wykładowy:

Geometria odwzorowań inżynierskich perspektywa wnȩtrza 06C

Karta przedmiotu. obowiązuje studentów rozpoczynających studia w roku akademickim 2013/2014. Forma studiów: Stacjonarne Kod kierunku: 16.

PWSZ w Nowym Sa czu. Karta przedmiotu. Państwowa Wyższa Szko la Zawodowa w Nowym Sa czu. 1 Przedmiot. 2 Rodzaj zaje ć, liczba godzin w planie studiów

Laboratorium Sterowania Robotów Sprawozdanie

Karta przedmiotu. obowiązuje studentów rozpoczynających studia w roku akademickim 2014/2015. Forma studiów: Stacjonarne Kod kierunku: 06.

Here comes the sun. Wyk lad niesystematyczny. Marcin Makowski. 24 października Zak lad Chemii Teoretycznej UJ

Karta przedmiotu. obowiązuje studentów rozpoczynających studia w roku akademickim 2016/2017. Forma studiów: Niestacjonarne Kod kierunku: 06.

Systemy Robotów Autonomicznych

Rozszerzony konspekt preskryptu do przedmiotu Teoria Maszyn i Mechanizmów

1 Zasady bezpieczeństwa

Software Achitecture Document Pó l-internetowy System Obs lugi Turystyki Gminnej

Transformacja Lorentza - Wyprowadzenie

Funkcje systemu Unix

Karta przedmiotu. obowiązuje studentów rozpoczynających studia w roku akademickim 2012/2013. Forma studiów: Stacjonarne Kod kierunku: 06.

R 1. Robot o równoległej strukturze kinematycznej i czterech stopniach swobody. Pracownia Nauki Programowania i Aplikacji Robotów Przemysłowych

Techniki wizualizacji. Ćwiczenie 10. System POV-ray tworzenie animacji

Zautomatyzowane systemy produkcyjne Kod przedmiotu

Sterowniki programowalne w systemach sterowania urządzeń płynowych Programmable logic controller in control fluid systems

Paradygmaty programowania

Karta przedmiotu. obowiązuje studentów rozpoczynających studia w roku akademickim 2014/2015. Podstawy informatyki i technologie informacyjne

P. Urzyczyn: Materia ly do wyk ladu z semantyki. Uproszczony 1 j. ezyk PCF

Karta przedmiotu. obowiązuje studentów rozpoczynających studia w roku akademickim 2016/2017. Forma studiów: Stacjonarne Kod kierunku: 06.

pierwszy termin egzamin poprawkowy

Karta przedmiotu. obowiązuje studentów rozpoczynających studia w roku akademickim 2015/2016. Forma studiów: Niestacjonarne Kod kierunku: 11.

MODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH CATIA I MATLAB MODEL OF SERIAL MANIPULATOR IN CATIA AND MATLAB

Laboratorium Napędu Robotów

Rozdzia l 3. Laboratorium 3. danych zawierajac

Paradygmaty programowania

Wirtualne sieci prywatne

Karta przedmiotu. obowiązuje studentów rozpoczynających studia w roku akademickim 2013/2014. Forma studiów: Niestacjonarne Kod kierunku: 06.

Sterowanie, uczenie i symulacja robotów przemysłowych Kawasaki

Instrukcja z przedmiotu Napęd robotów

Materiały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych

Karta przedmiotu. obowiązuje studentów rozpoczynających studia w roku akademickim 2014/2015. Forma studiów: Niestacjonarne Kod kierunku: 06.

Statystyka w analizie i planowaniu eksperymentu

Aproksymacja kraw. Od wielu lokalnych cech (edge elements) do spójnej, jednowymiarowej. epnej aproksymacji

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

Roboty. wirutalnym, a wi ec nie symulator software owy). Rodzaje robotów:

Informacje ogólne. ABS ESP ASR Wspomaganie układu kierowniczego Aktywne zawieszenie Inteligentne światła Inteligentne wycieraczki

Efekty kształcenia na kierunku AiR drugiego stopnia - Wiedza Wydziału Elektrotechniki, Automatyki i Informatyki Politechniki Opolskiej

Karta przedmiotu. obowiązuje studentów rozpoczynających studia w roku akademickim 2013/2014. Forma studiów: Stacjonarne Kod kierunku: 11.

Karta przedmiotu. obowiązuje studentów rozpoczynających studia w roku akademickim 2016/2017. Forma studiów: Niestacjonarne Kod kierunku: 11.

Suma i przeciȩcie podprzestrzeń, suma prosta, przestrzeń ilorazowa Javier de Lucas

Mnożniki funkcyjne Lagrange a i funkcje kary w sterowaniu optymalnym

Wykład Ćwiczenia Laborat orium. Zaliczenie na ocenę

Karta przedmiotu. obowiązuje studentów rozpoczynających studia w roku akademickim 2012/2013

Program SMS4 Monitor

I. KARTA PRZEDMIOTU CEL PRZEDMIOTU

Organizacja systemu plików

Karta przedmiotu. obowiązuje studentów rozpoczynających studia w roku akademickim 2015/2016. Forma studiów: Stacjonarne Kod kierunku: 12.

Aplikacje bezpieczeństwa z przekaźnikami 3SK1 Siemens Sp. z o.o Wszelkie prawa zastrzeżone. siemens.pl/safety

Karta przedmiotu. obowiązuje studentów rozpoczynających studia w roku akademickim 2015/2016. Forma studiów: Stacjonarne Kod kierunku: 06.

Karta przedmiotu. obowiązuje studentów rozpoczynających studia w roku akademickim 2012/2013. Forma studiów: Stacjonarne Kod kierunku: 11.

Karta przedmiotu. obowiązuje studentów rozpoczynających studia w roku akademickim 2013/2014

Karta przedmiotu. obowiązuje studentów rozpoczynających studia w roku akademickim 2013/2014. Forma studiów: Stacjonarne Kod kierunku: 11.

Dyskretne modele populacji

Interfejs GSM/GPRS LB-431

Transkrypt:

Zastosowanie Robotów laboratorium Ćwiczenie 4 Mariusz Janusz-Bielecki Zak lad Informatyki i Robotyki Wersja 0.001.00, 11 Listopada, 2005

Wst ep Do zadań inżynierów robotyków należa wszelkie dzia lania dotyczace wyboru, montażu, uruchomienia, obs lugi, programowania, serwisu oraz napraw manipulatorów i robotów. Zagadnieniem realizowanym najcześciej jest programowanie. Z lożoność tego procesu wymaga od programisty solidnych podstaw matematycznych. Mimo, że wspó lczesne systemy sterowania robotów sa wyposażone w narzedzia programistyczne znacznie u latwiajace opracowanie programu, czesto do realizacji niestandardowych funkcji programista musi opracowywać np. trajektorie maszyny pos lugujac sie aplikacjami zewnetrznymi. Od zarania dziejów ludzkości nauka praktyczna polega la na obcowaniu z przedmiotem. Na tychże zajeciach studenci zapoznaja sie z manipulatorem wspó lrz ednościowym o dwóch stopniach swobody. Posiada on dwie pary przesuwne napedzane silnikami krokowymi.

Rozdzia l 1 Manipulator DXY-880A Manipulator wspó lrz ednościowy DXY-880A jest w rzeczywistości ploterem tablicowym adaptowanym dla potrzeb laboratrium podstaw robotyki. Dzieki swej prostej budowie i prostemu systemowi programowania pe lni on role urzadzenia pierwszego kontkatu studentów i entuzajstów robotyki. Jak każde tego typu urzadzenie wymaga jednak konstruktywnego podejścia, gdyż jest wrażliwym na wiele czynników, w tym personel obs lugujacy (grupe studentów), który z latwościa może go uszkodzić. Zatem należy postepować zgodnie z instrukcja oraz przy jakichkolwiek niejasnościach należy zadawać pytania dotyczace meritum zagadnienia. 1.1 Użytkownie DXY-880A 1.1.1 Par e faktów na temat DXY-880A Manipulator DXY-880A jest kompatkowym, wspó lrz ednościowym (końcówka robocza porusza sie wzd lóż osi p laskiego uk ladu wspó lrz ednych), w pe lni programowalnym urzadzeniem. Poniżej podano najważniejsze sechy: Obszar roboczy - format A3 (poziomy, 420 297[mm]). Rozdzielczość - 0.05 [mm]. Pr edkość - 200 [mm/s]. Komunikacja - RS-232C (dwukierunkowa) i Centronics (jednokierunkowa). Pami eć RAM - 3 kb. J ezyk programowania RD-GL (Roland DG Graphics Language). Zasilanie - 220 V (z użyciem zasilacza).

2 Manipulator DXY-880A 1.1.2 Uruchamianie Procedura uruchamiania manipulatora wiaże sie ze szczegó low a analiza urza- dzenia oraz jego otoczenia przed pod l aczeniem do sieci. W zasiegu pracy ramienia nie może znajdować sie jakikolwiek obiekt. Ramie należy sprowadzić recznie do dolnego, lewego rogu - MANIPULATOR NIE MOŻE BYĆ W L ACZONY. Nastepnie można pod l aczyć zasilanie i w l aczyć urzadzenie - bia ly przycisk na bocznej stronie. 1.2 Programowanie manipulatora Programowanie odbywa sie z wykorzystaniem jezyka QBasic pracujacym w systemie operacyjnym MS-DOS. Jezyk RD-GL s luży do programowania manipulatora DXY 880A. Program zawiera komendy, które wykonywane sa sekwencyjnie. Sekwencja ta określona jest zgodnie z za lożeniami jezyka. Program sk lada sie z nag lówka (niezbedne do wykonania ca lości komedny), treści implementacyjnej zadania oraz zakończenia (komendy niezbedne do prawid lowego zamkniecia pewnych procesów). Program winien sk ladać sie z dużej ilości komentarzy (patrz Help). 1.2.1 Ruch po prostej do zadanego punktu PU - pisak podenisiony i PD - pisak opuszczony Przyk lad: PU 500,500; Ruch do punktu o wspó lrzednych 500,500 z podniesionym pisakiem Bez podania parametrów funkcji pisak zostanie podniesiony lub opuszczony. 1.2.2 Określenie rodzaju lini LT Przyk lad: LT 1,25; Określenie d lugości na 1 i wype lnienia na 25% Pierwszy parametr zawiera si e w granicach od -6 do +6, a drugi od 0% do 127%. 1.2.3 Pr edkość ruchu VS Przyk lad: VS 10; Ruch pisaka z predkości a 10 Zakres predkości: od 2 do 25. 1.2.4 Ruch po luku AR Przyk lad: AR 0,500,360,10 Wykreślenie okregu o środku w punkcie 0,500 wzgledem aktualnej pozycji pisaka, kat luku - 360, rozdzielczość - 10 Wspó lrz edne środka wachaja sie od 31200 do +31200, kat od 0 do 360, a rozdzielczość od 1 do 179.9999.

1.3 Ćwiczenia 3 1.3 Ćwiczenia 1. Zapoznaj sie z budowa manipulatora wspó lrz ednościowego? 2. Wykreśl na kartce formatu A3 trzy podobne trójkaty prostokatne? 3. Wykreśl na kartce formatu A3 rzut poziomy kompleksu CLTM? 4. Wykreśl na kartce formatu A3 napis: NO NIE WIEM? 5. Wyprowadź proste i odwrotne zadanie kinematyki dla mnaipulatora wspó lrz ednościowego? 6. Podaj parametry D-H dla tegoż manipulatora?

Bibliografia [1] M.W. Spong, M. Vidyasagar, Dynamika i Sterowanie Robotów, WNT, Warszawa. [2] J.J. Craig, Wprowadzenie do Robotyki, WNT, Warszawa. [3] RolandDG, DXY-880A Operation Manual, RolandDG.

6 BIBLIOGRAFIA