KR C4 extended; KR C4 extended CK

Controller KUKA Roboter GmbH KR C4 extended; KR C4 extended CK Instrukcja obsługi Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3

Copyright 2014 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg Niemcy Niniejsza dokumentacja może być powielana i udostępniana osobom trzecim także we fragmentach wyłącznie za jednoznaczną zgodą KUKA Roboter GmbH. Układ sterowania może posiadać dalsze, nie opisane w niniejszej dokumentacji funkcje. Przy dostawie nowego układu sterowania i/lub w przypadku serwisowym klient nie ma jednak prawa żądać udostępnienia mu tych funkcji. Treść publikacji została sprawdzona pod względem zgodności z opisanym osprzętem i oprogramowaniem. Mimo to nie jest możliwe całkowite wykluczenie różnic, w związku z czym nie gwarantujemy całkowitej zgodności dokumentacji ze stanem faktycznym. Informacje zawarte w niniejszej publikacji są jednak regularnie sprawdzane, a wymagane poprawki są uwzględniane w kolejnych wydaniach. Zmiany techniczne nie mające wpływu na działanie zastrzeżone. Przekład: dokumentacja w oryginale KIM-PS5-DOC Publikacja: Pub BA KR C4 extended (PDF) pl Struktura książki: BA KR C4 extended V3.2 Wersja: BA KR C4 extended V3 2 / 273 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3

Spis treści Spis treści 1 Wstęp... 9 1.1 Dokumentacja robota przemysłowego... 9 1.2 Symbole wskazówek... 9 1.3 Stosowane pojęcia... 10 1.4 Znaki towarowe... 11 2 Zastosowanie zgodne z przeznaczeniem... 13 2.1 Grupa docelowa... 13 2.2 Użytkowanie zgodne z przeznaczeniem... 13 3 Opis produktu... 15 3.1 Przegląd układu sterowania robota... 15 3.2 KUKA Power-Pack... 16 3.3 KUKA Servo-Pack... 17 3.4 Komputer sterujący... 17 3.5 Cabinet Control Unit... 17 3.6 Safety Interface Board... 18 3.7 Resolver Digital Converter... 19 3.8 Controller System Panel... 19 3.9 Zasilacz niskiego napięcia... 20 3.10 Zewn. zasilanie napięciem 24 V... 20 3.11 Akumulatory... 20 3.12 Filtr sieciowy... 21 3.13 Odbiorniki magistrali... 21 3.13.1 Odbiorniki KCB... 21 3.13.2 Odbiorniki i warianty konfiguracji KSB... 22 3.13.3 Odbiorniki i warianty konfiguracji KEB... 22 3.14 Złącza na panelu przyłączeniowym... 24 3.14.1 Wtyczka silnika, wtyczka zbiorcza i wtyczka pojedyncza w panelu przyłączeniowym 25 3.15 Wtyczka silnika Xxx, slot 1 i 2... 26 3.15.1 Funkcje styków wtyczki silnika X20... 27 3.15.2 Funkcje styków wtyczki X20.1 i X20.4 (do dużych obciążeń)... 28 3.15.3 Funkcje styków wtyczki X20 (robot do paletyzacji) (4 osie)... 29 3.15.4 Funkcje styków wtyczki X8 (robot do dużych obciążeń, do paletyzacji) (4 osie).. 30 3.15.5 Funkcje styków wtyczki X20 (robot do paletyzacji) (5 osi)... 31 3.15.6 Funkcje styków wtyczek X20,1 i X20.4 (robota do dużych obciążeń, do paletyzacji) (5 osi) 32 3.15.7 Funkcje styków wtyczki X81 (4 osie)... 33 3.15.8 Funkcje styków wtyczek X82 (8 osi)... 34 3.16 Wtyczka pojedyncza 7.1...X7.6 z wtyczką silnika Xxx... 34 3.16.1 Przyporządkowanie wtyku X7.1 osi dodatkowej 1 robota do paletyzacji... 35 3.16.2 Przyporządkowanie wtyków X7.1 i X7.2 osi dodatkowych 1 i 2 robota do paletyzacji 35 3.16.3 Funkcje styków wtyczki X7.1...X7.3 osi dodatkowych 1...3 robota do paletyzacji 36 3.16.4 Funkcje styków wtyczki X7.1 osi dodatkowej 1... 36 3.16.5 Funkcje styków wtyczek X7.1 i X7.2 osi dodatkowych 1 i 2... 37 3.16.6 Funkcje styków wtyczki X7.1...X7.3 osi dodatkowych 1...3... 37 3.16.7 Funkcje styków wtyczki X7.1...X7.4 osi dodatkowych 1...4... 38 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3 3 / 273

3.16.8 Funkcje styków wtyczki X7.1...X7.5 osi dodatkowych 1...5... 39 3.16.9 Funkcje styków wtyczki X7.1...X7.6 osi dodatkowych 1...6... 40 3.17 Wtyczka zbiorcza X81, wtyczka pojedyncza 7.1 i X7.2 z wtyczką silnika Xxx... 41 3.17.1 Funkcje styków wtyczek X81 (3 osie dodatkowe)... 42 3.17.2 Funkcje styków wtyczek X81, X7.1 (4 osie dodatkowe)... 42 3.17.3 Funkcje styków wtyczek X81, X7.1 i X7.2 (5 osi dodatkowych)... 43 3.17.4 Funkcje styków wtyczek X81, X7.1 i X7.2 (6 osi dodatkowych)... 44 3.18 Wtyczka zbiorcza X81... X84... 45 3.18.1 Funkcje styków wtyczek X81...X84 (15 osi)... 46 3.18.2 Funkcje styków wtyczek X81...X84 (16 osi)... 49 3.19 Wtyczka zbiorcza X81...X83, wtyczka pojedyncza X7.1 i X7.2... 52 3.19.1 Funkcje styków wtyczek X81...X83 (12 osi)... 53 3.19.2 Funkcje styków wtyczek X81...X83, X7.1 (13 osi)... 56 3.19.3 Funkcje styków wtyczek X81...X83, X7.1 i X7.2 (14 osi)... 59 3.20 Wtyczka zbiorcza X81 i X82, wtyczka pojedyncza X7.1...X7.6... 62 3.20.1 Funkcje styków wtyczki X81 (3 osie)... 62 3.20.2 Funkcje styków wtyczki X81 (4 osie)... 63 3.20.3 Funkcje styków wtyczek X81, X7.1 (5 osi)... 64 3.20.4 Funkcje styków wtyczek X81, X7.1 i X7.2 (6 osi)... 65 3.20.5 Funkcje styków wtyczek X81, X7.1...X7.3 (7 osi)... 66 3.20.6 Funkcje styków wtyczek X81 i X82 (8 osi)... 67 3.20.7 Funkcje styków wtyczek X81, X7.1...X7.4 (8 osi)... 69 3.20.8 Funkcje styków wtyczek X81 i X82, X7.1 (9 osi)... 70 3.20.9 Funkcje styków wtyczek X81, X7.1...X7.5 (9 osi)... 72 3.20.10 Funkcje styków wtyczek X81 i X82, X7.1 i X7.2 (10 osi)... 74 3.20.11 Funkcje styków wtyczek X81 i X82, X7.1...X7.3 (11 osi)... 76 3.20.12 Funkcje styków wtyczek X81 i X82, X7.1...X7.4 (12 osi)... 79 3.20.13 Funkcje styków wtyczek X81 i X82, X7.1...X7.5 (13 osi)... 82 3.20.14 Funkcje styków wtyczek X81 i X82, X7.1...X7.6 (14 osi)... 85 3.21 Wtyczka pojedyncza X7.1...X7.12... 88 3.21.1 Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.3 (3 osie)... 89 3.21.2 Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.4 (4 osie)... 90 3.21.3 Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.5 (5 osi)... 91 3.21.4 Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.6 (6 osi)... 92 3.21.5 Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.7 (7 osi)... 94 3.21.6 Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.8 (8 osi)... 96 3.21.7 Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.10, 10 osi... 98 3.21.8 Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.12, 12 osi... 100 3.22 Złącza silnika KR C4 titan... 102 3.22.1 Wtyczka silnika X20.1...X20.3... 102 3.22.2 Wtyczka silnika X20.1...X20.3, wtyczka pojedyncza X7.1... 103 3.22.3 Wtyczka silnika X20.1...X20.3, wtyczka pojedyncza X7.1 i X7.2... 103 3.22.4 Wtyczka silnika X20.1...X20.3, wtyczka zbiorcza X81... 103 3.22.5 Funkcje styków wtyczki X20.1...X20.3 (titan)... 104 3.22.6 Wtyczka pojedyncza X7.1... 106 3.22.7 Wtyczka pojedyncza X7.1 i X7.2... 106 3.22.8 Funkcje styków wtyczki X81... 107 3.23 Złącza komputera sterującego... 107 3.23.1 Złącza płyty głównej D3076-K... 108 4 / 273 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3

Spis treści 3.24 Mocowanie programatora KUKA smartpad (opcja)... 109 3.25 System chłodzenia szafy... 109 3.26 Opis przestrzeni montażowej przeznaczonej dla klienta... 110 4 Dane techniczne... 113 4.1 Przestrzeń montażowa przeznaczona dla klienta... 115 4.2 Zewnętrzne zasilanie obce 24 V... 115 4.3 Safety Interface Board... 115 4.4 Wymiary układu sterowania robota... 116 4.5 Minimalne odstępy dla układu sterowania robota... 117 4.6 Zasięg skrzydeł drzwi szafy... 118 4.7 Wymiary mocowania programatora smartpad (opcja)... 119 4.8 Otwory kalibrujące mocowania do podłogi... 119 4.9 Otwory kalibrujące szafy technologicznej... 120 4.10 Tabliczki... 121 5 Bezpieczeństwo... 125 5.1 Informacje ogólne... 125 5.1.1 Informacja o zakresie odpowiedzialności cywilnej... 125 5.1.2 Użytkowanie robota przemysłowego zgodnie z przeznaczeniem... 125 5.1.3 Deklaracja zgodności WE i deklaracja włączenia maszyny nieukończonej... 126 5.1.4 Stosowane pojęcia... 126 5.2 Personel... 128 5.3 Zakres roboczy, strefa bezpieczeństwa i strefa zagrożenia... 130 5.4 Zdarzenie wyzwalające zatrzymanie... 130 5.5 Funkcje zabezpieczające... 131 5.5.1 Przegląd funkcji bezpieczeństwa... 131 5.5.2 Zabezpieczający układ sterowania... 131 5.5.3 Wybór trybów pracy... 132 5.5.4 Sygnał "Ochrona operatora"... 132 5.5.5 Urządzenie ZATRZYMANIA AWARYJNEGO... 133 5.5.6 Wylogowanie z nadrzędnego układu sterowania zabezpieczeniami... 133 5.5.7 Zewnętrzne urządzenie ZATRZYMANIA AWARYJNEGO... 134 5.5.8 Przycisk potwierdzający... 134 5.5.9 Zewnętrzny przycisk zatwierdzający... 135 5.5.10 Zewnętrzne, bezpieczne zatrzymanie pracy... 135 5.5.11 Zewnętrzne zatrzymanie bezpieczeństwa 1 i zewnętrzne zatrzymanie bezpieczeństwa 2 135 5.5.12 Monitorowanie prędkości w T1... 135 5.6 Dodatkowe wyposażenie ochronne... 136 5.6.1 Tryb impulsowy... 136 5.6.2 Programowy wyłącznik krańcowy... 136 5.6.3 Mechaniczne ograniczniki krańcowe... 136 5.6.4 Mechaniczny ogranicznik zakresu osi (opcja)... 136 5.6.5 Układ monitorowania zakresu osi (opcja)... 137 5.6.6 Możliwości poruszania manipulatorem bez zastosowania energii napędowej... 137 5.6.7 Oznaczenia na robocie przemysłowym... 138 5.6.8 Zewnętrzne urządzenia ochronne... 138 5.7 Przegląd trybów roboczych i funkcji ochronnych... 139 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3 5 / 273

5.8 Środki bezpieczeństwa... 139 5.8.1 Ogólne środki bezpieczeństwa... 139 5.8.2 Transport... 140 5.8.3 Pierwsze i ponowne uruchamianie... 140 5.8.3.1 Kontrola danych maszynowych i konfiguracji bezpieczeństwa... 142 5.8.3.2 Tryb uruchamiania... 143 5.8.4 Tryb ręczny... 144 5.8.5 Symulacja... 145 5.8.6 Tryb automatyczny... 145 5.8.7 Konserwacja i naprawa... 145 5.8.8 Wycofanie z eksploatacji, składowanie i usuwanie... 147 5.8.9 Środki bezpieczeństwa w przypadku Single Point of Control... 147 5.9 Stosowane normy i przepisy... 148 6 Planowanie... 151 6.1 Kompatybilność elektromagnetyczna (EMC)... 151 6.2 Warunki ustawienia... 151 6.3 Warunki przyłączenia... 154 6.4 Mocowanie uchwytu programatora KUKA smartpad (opcja)... 155 6.5 Przyłącze sieciowe za pośrednictwem wtyczki HAN (Harting) X1... 156 6.6 Opis złącza bezpieczeństwa X11... 156 6.6.1 Złącze bezpieczeństwa X11... 157 6.6.2 Złącze X11 zewnętrznego przycisku zatwierdzającego... 160 6.6.3 Schemat styków wtyczka X11... 161 6.6.4 Przykład podłączenia obwodu ZATRZYMANIA AWARYJNEGO i urządzenie ochronne 161 6.6.5 Przykłady przyłączy bezpiecznych wejść i wyjść... 163 6.7 Funkcje zabezpieczające przez złącze bezpieczeństwa Ethernet... 165 6.7.1 Przycisk zatwierdzający głównego układu połączeń... 169 6.7.2 SafeOperation przez złącze bezpieczeństwa Ethernet (opcja)... 170 6.8 Przyłącze EtherCAT na CIB... 174 6.9 Skrzynka silnika i przykłady podłączenia skrzynki RDC... 175 6.10 Wyrównanie potencjałów PE... 176 6.11 Zmiana struktury systemu, wymiana urządzeń... 178 6.12 Potwierdzenie ochrony operatora... 178 6.13 Poziom zapewnienia bezpieczeństwa... 178 6.13.1 Wartości PFH funkcji zabezpieczających... 178 7 Transport... 181 7.1 Transport za pomocą uprzęży transportowej... 181 7.2 Transport za pomocą wózka widłowego... 182 7.3 Transport przy pomocy wózka podnośnikowego... 184 7.4 Transport na kółkach (opcja)... 184 8 Pierwsze i ponowne uruchamianie... 187 8.1 Przegląd Uruchamianie... 187 8.2 Ustawianie układu sterowania robota... 188 8.3 Podłączanie przewodów łączących... 188 8.3.1 Podłączanie przewodów transmisji danych X21 i X21.1... 189 8.3.2 Podłączanie programatora KUKA smartpad... 189 6 / 273 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3

Spis treści 8.4 Mocowanie uchwytu programatora KUKA smartpad (opcja)... 190 8.5 Podłączenie wyrównania potencjałów PE... 190 8.6 Podłączanie układu sterowania robota do sieci... 190 8.7 Usuwanie zabezpieczenia przed rozładowaniem akumulatora... 191 8.8 Konfekcjonowanie i podłączanie złącza bezpieczeństwa X11... 192 8.9 Zmieniona struktura systemu robota przemysłowego... 192 8.10 Tryb uruchamiania... 193 8.11 Włączanie układu sterowania robota... 194 9 Obsługa... 195 9.1 Ręczny programator KUKA smartpad... 195 9.1.1 Strona przednia... 195 9.1.2 Strona tylna... 197 10 Konserwacja... 199 10.1 Symbole konserwacji... 199 10.2 Sprawdzanie wyjść przekaźników SIB... 201 10.3 Sprawdzanie wyjść przekaźników SIB Extended... 201 10.4 Czyszczenie sterownika robota... 202 11 Naprawa... 203 11.1 Naprawa i zakup części zamiennych... 203 11.2 Przykład podłączenia X11... 204 11.3 Wymiana wentylatorów zewnętrznych... 205 11.4 Wymiana wentylatora wewnętrznego... 206 11.5 Wymiana komponentów komputera sterującego... 207 11.5.1 Wymiana komputera sterującego... 207 11.5.2 Wymiana wentylatorów komputera sterującego... 208 11.5.3 Wymiana płyty głównej... 210 11.5.4 Wymiana baterii płyty głównej... 210 11.5.5 Wymiana karty sieciowej Dual NIC... 210 11.5.6 Wymiana dysku twardego... 210 11.6 Zmiana struktury systemu, wymiana urządzeń... 211 11.6.1 Wymiana KUKA Power-Pack... 212 11.6.2 Wymiana KUKA Servo-Pack... 214 11.6.3 Wymiana modułu Cabinet Control Unit... 217 11.6.4 Wymiana Safety Interface Board... 220 11.6.5 Wymiana modułu Resolver Digital Converter... 223 11.7 Wymiana akumulatorów... 225 11.8 Wymiana zasilacza niskiego napięcia... 227 11.9 Wymiana zatyczki ciśnieniowo-wyrównawczej... 228 11.10 Instalacja oprogramowania KUKA System Software (KSS)... 228 12 Usuwanie błędów... 229 12.1 Cabinet Control Unit, wskaźnik LED... 229 12.2 Bezpieczniki modułu Cabinet Control Unit... 233 12.3 Resolver Digital Converter, wskaźnik LED... 235 12.4 Controller System Panel, wskaźnik LED... 236 12.4.1 Wskaźnik błędów LED Controller System Panel... 238 12.5 LAN Onboard, wskaźnik LED... 239 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3 7 / 273

12.6 Wskaźnik LED Safety Interface Board... 240 12.7 Bezpieczniki Safety Interface Board... 243 12.8 Kontrola KUKA Servo Pack... 245 12.9 Kontrola KUKA Power Pack... 246 12.10 Komunikaty o błędach KPP i KSP... 247 12.11 Komunikaty ostrzegawcze KPP i KSP... 252 13 Wyłączenie z eksploatacji, magazynowanie i utylizacja... 257 13.1 Wyłączenie z eksploatacji... 257 13.2 Magazynowanie... 257 13.3 Utylizacja... 257 14 Serwis KUKA... 259 14.1 Pomoc techniczna... 259 14.2 Biuro obsługi klienta KUKA... 259 Indeks... 267 8 / 273 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3

1 Wstęp 1 Wstęp 1.1 Dokumentacja robota przemysłowego W skład dokumentacji robota przemysłowego wchodzi: Dokumentacja układu mechanicznego robota Dokumentacja układu sterowania robota Instrukcja obsługi i programowania do oprogramowania systemowego Instrukcje dotyczące opcji i wyposażenia dodatkowego Katalog części na nośniku danych Każda instrukcja stanowi oddzielny dokument. 1.2 Symbole wskazówek Bezpieczeństwo Niniejsze wskazówki służą bezpieczeństwu. Konieczne jest ich przestrzeganie. Te wskazówki oznaczają, że zlekceważenie środków ostrożności na pewno lub z dużą dozą prawdopodobieństwa spowoduje śmierć lub poważne obrażenia. Te wskazówki oznaczają, że zlekceważenie środków ostrożności może spowodować śmierć lub poważne obrażenia. Te wskazówki oznaczają, że zlekceważenie środków ostrożności może spowodować lekkie obrażenia. Te wskazówki oznaczają, że zlekceważenie środków ostrożności może spowodować szkody rzeczowe. Podane wskazówki zawierają odsyłacze do informacji dot. bezpieczeństwa lub ogólnych środków bezpieczeństwa. Niniejsze wskazówki nie odnoszą się do poszczególnych zagrożeń ani poszczególnych środków ostrożności. Wskazówka ta zwraca uwagę na sposoby postępowania służące zapobieganiu lub usuwaniu sytuacji awaryjnych lub awarii: Sposoby postępowania oznaczone tą wskazówką muszą być dokładnie przestrzegane. Wskazówki Niniejsze wskazówki ułatwiają pracę lub zawierają odnośniki do bardziej szczegółowych informacji. Wskazówka dotycząca ułatwienia pracy lub odnośnik do dalszych informacji. Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3 9 / 273

1.3 Stosowane pojęcia Pojęcie CCU CIB CIP Safety CK CSP Dual-NIC EDS EMD EMC Ethernet/IP HMI KCB KEB KLI KOI KONI KPC KPP KRL KSB KSI KSP Opis Cabinet Control Unit Cabinet Interface Board CommonIndustrial Protocol Safety CIP Safety to złącze bezpieczeństwa oparte na Ethernecie/IP przeznaczone do podłączenia sterownika PLC bezpieczeństwa do układu sterowania robota. (PLC = master, układ sterowania robota = slave) Customer-built Kinematics Controller System Panel Element wskaźnikowy i miejsce podłączenia USB, sieci Dual Network Interface Card Karta sieciowa Dual Port Electronic Data Storage (karta pamięci) Electronic Mastering Device Electromagnetic Compatibility (kompatybilność elektromagnetyczna) Ethernet/Internet Protocol jest magistralą polową pracującą w oparciu o Ethernet Human Machine Interface: KUKA.HMI jest interfejsem graficznym KUKA. KUKA Controller Bus KUKA Extension Bus KUKA Line Interface Podłączenie do nadrzędnej infrastruktury układu sterowania (PLC, archiwizacja) Interfejs panelu sterowania KUKA KUKA Option Network Interface Możliwość podłączenia opcji KUKA Komputer sterujący KUKA KUKA Power-Pack Zasilacz napędów z regulatorem napędów KUKA Roboter Language Język programowania KUKA KUKA System Bus Magistrala polowa do wewnętrznego połączenia układów sterowania w sieć KUKA Service Interface Złącze na CSP na szafie sterowniczej Komputer WorkVisual można podłączyć do układu sterowania robota za pośrednictwem KLI lub KSI. KUKA Servo-Pack Regulator napędów 10 / 273 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3

1 Wstęp Pojęcie KSS Manipulator Opis KUKA System Software Układ mechaniczny robota i należąca do niego instalacja elektryczna NA North America (Ameryka Północna) PELV Protective Extra Low Voltage Zewnętrzne zasilanie obce 24 V QBS Sygnał potwierdzenia ochrony operatora RDC Resolver Digital Converter (KR C4) RTS Request To Send Sygnał żądania wysłania Przyłącza SATA Magistrala do wymiany danych między procesorem i twardym dyskiem SG FC Servo Gun SIB Safety Interface Board SION Safety I/O Node SOP SafeOperation Opcja z zastosowaniem komponentów programowych i sprzętowych PLC Programmable Logic Controller Programowalny sterownik logiczny jest wykorzystywany w instalacjach jako nadrzędny moduł master SRM SafeRangeMonitoring Opcja zabezpieczeń z zastosowaniem komponentów programowych i sprzętowych SSB SafeSingleBrake Opcja zabezpieczeń US1 Napięcie obciążenia (24 V) nieprzełączone US2 Napięcie obciążenia (24 V) przełączone. Dzięki temu przy wyłączonych napędach następuje np. wyłączenie aktorów USB Universal Serial Bus System magistral służący do połączenia komputera z dodatkowymi urządzeniami Oś dodatk. Dodatkowa oś (jednostka liniowa, Posiflex) 1.4 Znaki towarowe Windows jest znakiem towarowym Microsoft Corporation. jest znakiem towarowym firmy Beckhoff Automation GmbH. jest znakiem towarowym ODVA. Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3 11 / 273

12 / 273 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3

2 Zastosowanie zgodne z przeznaczeniem 2 Zastosowanie zgodne z przeznaczeniem 2.1 Grupa docelowa Niniejsza dokumentacja przeznaczona jest dla użytkowników posiadających następujące kwalifikacje: zaawansowana wiedza z zakresu elektrotechniki zaawansowana wiedza z zakresu układu sterowania robota zaawansowana wiedza z zakresu systemu operacyjnego Windows Mając na uwadze optymalne wykorzystanie naszych produktów, zachęcamy naszych klientów do udziału w szkoleniu w KUKA College. Informacje na temat programu szkolenia są dostępne na stronie www.kuka.com lub bezpośrednio w naszych oddziałach. 2.2 Użytkowanie zgodne z przeznaczeniem Użytkowanie Użytkowanie niezgodne z przeznaczeniem Układ sterowania robota jest przeznaczony do użytkowania z następującymi składowymi: Robot przemysłowy KUKA Jednostka liniowa KUKA Nastawnik KUKA Kinematyki robota wg EN ISO 10218-1 Za niedozwolone uznaje się każde użytkowanie, które wykracza poza zakres określony jako użytkowanie zgodne z przeznaczeniem. Należy do tego np.: Wykorzystanie jako pomoc przy wchodzeniu Zastosowanie poza dopuszczalnymi granicami eksploatacji Zastosowanie w obszarze zagrożonym wybuchem Użytkowanie pod ziemią Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3 13 / 273

14 / 273 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3

3 Opis produktu 3 Opis produktu 3.1 Przegląd układu sterowania robota Układ sterowania robota składa się z następujących komponentów: Komputer sterujący (KPC) Zasilacz niskiego napięcia Zasilacz napędów z regulatorem KUKA Power-Pack (KPP) Regulator napędów KUKA Servo-Pack (KSP) Ręczny programator (KUKA smartpad) Cabinet Control Unit (CCU) Controller System Panel (CSP) Safety Interface Board (SIB) Elementy zabezpieczające Akumulatory Wentylator Panel przyłączeniowy Zestaw kółek (opcja) Rys. 3-1: Przegląd układu sterowania robota, widok z przodu 1 Panel przyłączeniowy 11 CSP 2 Akumulatory 12 Komputer sterujący PC 3 Element zabezpieczający Q3 13 Filtr hamulcowy K2 4 Element zabezpieczający Q13 14 Zasilacz napędu KPP G1 5 Wyłącznik główny 15 Regulator napędu KSP T1 6 Wentylator wewnętrzny 16 Regulator napędu KSP T2 7 Regulator napędu KSP T12 17 SIB/SIB-Extended 8 Regulator napędu KSP T11 18 CCU 9 Zasilacz napędu KPP G11 19 KUKA smartpad 10 Filtr hamulcowy K12 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3 15 / 273

Rys. 3-2: Przegląd układu sterowania robota, widok z tyłu 1 Wentylator zewnętrzny 4 Wymiennik ciepła 2 Zasilacz niskiego napięcia 5 Filtr sieciowy 3 Opornik hamowania 3.2 KUKA Power-Pack Opis Funkcje KUKA Power-Pack (KPP) to zasilacz napędów, który generuje z sieci trójfazowej wyprostowane napięcie obwodu pośredniego. Napięcie obwodu pośredniego zasila wewnętrzne regulatory napędów oraz napędy zewnętrzne. Dostępne są 4 różne wersje urządzenia tej samej wielkości. Na KPP znajdują się diody LED wskazujące stan roboczy. KPP bez wzmacniacza osi (KPP 600-20) KPP ze wzmacniaczem jednej osi (KPP 600-20-1x40) Wyjściowa wartość szczytowa prądu 1x40 A KPP ze wzmacniaczem dwóch osi (KPP 600-20-2x40) Wyjściowa wartość szczytowa prądu 2x40 A KPP ze wzmacniaczem jednej osi (KPP 600-20-1x64) Wyjściowa wartość szczytowa prądu 1x64 A KPP ma następujące funkcje: Centralne przyłącze sieciowe AC KPP w pracy równoległej Moc urządzenia przy 400 V napięcia sieciowego: 14 kw Prąd znamionowy: 25 A DC Włączanie i odłączanie napięcia sieciowego Zasilanie kilku wzmacniaczy osi przez obwód pośredni DC Wbudowany rozładowujący tranzystor mocy z dołączeniem zewnętrznego opornika balastowego 16 / 273 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3

3 Opis produktu Monitorowanie przeciążenia opornika balastowego Zatrzymywanie siłowników synchronicznych przez hamowanie oporowe 3.3 KUKA Servo-Pack Opis Funkcje KUKA Servo-Pack (KSP) to regulator napędów dla wszystkich osi manipulatora. Dostępne są 3 różne wersje urządzenia tej samej wielkości. Na KSP znajdują się diody LED wskazujące stan roboczy. KSP dla 3 osi (KSP 600-3x40) Wyjściowy prąd szczytowy 3x 40 A KSP dla 3 osi (KSP 600-3x64) Wyjściowy prąd szczytowy 3x 64 A KSP dla 3 osi (KSP 600-3x20) Wyjściowy prąd szczytowy 3x 20 A KSP ma następujące funkcje: Zakres mocy: 11 kw do 14 kw na każdy wzmacniacz osi Bezpośrednie zasilanie obwodu pośredniego DC Polowa regulacja siłowników: regulacja momentu obrotowego 3.4 Komputer sterujący Komponenty PC Funkcje Do komputera sterującego (KPC) należą następujące składowe: Zasilacz Płyta główna Procesor Radiator Moduły pamięci Twardy dysk Karta sieciowa LAN-Dual-NIC Wentylator PC Podzespoły opcjonalne, np. karty magistrali polowej Komputer sterujący (KPC) przejmuje następujące funkcje układu sterowania robota: Interfejs obsługowy Funkcje tworzenia, korygowania, archiwizowania i administracji programów Sterowanie procesami Projektowanie torów Sterowanie obwodem napędów Monitorowanie Technika zabezpieczeń Komunikacja z zewnętrznymi urządzeniami peryferyjnymi (inne układy sterowania, komputer główny, komputery PC, sieć) 3.5 Cabinet Control Unit Opis Cabinet Control Unit (CCU) to centralny rozdzielacz prądu i interfejs komunikacyjny dla wszystkich składowych układu sterowania robota. W skład CCU wchodzi Cabinet Interface Board (CIB) oraz Power Management Board Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3 17 / 273

(PMB). Wszystkie dane są przekazywane do układu sterowania przez system komunikacji wewnętrznej i tam przetwarzane. W przypadku awarii napięcia sieciowego akumulatory zasilają składowe układu sterowania do momentu zapisania danych pozycyjnych i zgodnego z procedurą wyłączenia. Test obciążeniowy sprawdza stopień naładowania i jakość akumulatorów. Funkcje Interfejs komunikacyjny elementów układu sterowania robota Bezpieczne wejścia i wyjścia Wysterowanie stycznika głównego 1 i 2 Referencjonowanie regulacji Podłączony programator KUKA smartpad 4 szybkich wejść pomiarowych dla aplikacji klienta Monitorowanie wentylatorów w układzie sterowania robota Wentylator zewnętrzny Wentylatory komputera sterującego PC Rejestrowanie temperatury: Automatyczny wyłącznik cieplny transformatora Styk sygnalizacyjny chłodnicy Styk sygnalizacyjny wyłącznika głównego Czujnik temperatury opornika balastowego Czujnik temperatury wewnątrz szafy KUKA Controller Bus łączy następujące składowe z KPC: KPP/KSP Resolver Digital Converter KUKA System Bus łączy następujące urządzenia obsługowe i serwisowe z komputerem sterującym: KUKA Operator Panel Interface Diody diagnostyczne LED Złącze z Electronic Data Storage Buforowane zasilanie energią elektryczną KPP KSP KUKA smartpad Komputer sterujący PC Multicore Controller System Panel (CSP) Resolver Digital Converter (RDC) Standard SIB lub standard SIB i Extended (opcja) Niebuforowane zasilanie energią elektryczną Hamulce silnikowe Wentylator zewnętrzny Interfejs klienta 3.6 Safety Interface Board Opis Safety Interface Board (SIB) to element składowy złącza bezpieczeństwa. Zależnie od struktury złącza bezpieczeństwa w układzie sterowania robota 2 stosowane są różne moduły SIB, płyta SIB Standard oraz SIB Extended. SIB Standard, podobnie jak Extended, pełni funkcje rejestrowania, sterowania i przełączania. SIB Extended można stosować tylko razem z SIB Standard. Sygnały wyjściowe są udostępniane jako galwanicznie oddzielane wyjścia. 18 / 273 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3

3 Opis produktu SIB Standard ma następujące bezpieczne wejścia i wyjścia: 5 bezpiecznych wejść 3 bezpieczne wyjścia SIB Extended ma następujące bezpieczne wejścia i wyjścia: 8 bezpiecznych wejść 8 bezpieczne wyjścia Funkcje SIB Standard ma następujące funkcje: Bezpieczne wejścia i wyjścia dla dyskretnego złącza bezpieczeństwa układu sterowania robotem SIB Extended ma następujące funkcje: Bezpieczne wejścia i wyjścia do wyboru i monitorowania zakresu przy opcji SafeRobot lub do wyboru Udostępnienie sygnałów do monitorowania zakresów osi 3.7 Resolver Digital Converter Opis Funkcje Resolver Digital Converter (RDC) rejestruje dane pozycyjne silnika. Do RDC można podłączyć 8 selsynów. Dodatkowo odbywa się pomiar i analiza temperatury silnika. Do zapisu niekrótkotrwałych danych przeznaczony jest moduł EDS w skrzynce RDC. RDC ma następujące funkcje: Bezpieczne rejestrowanie danych pozycyjnych maks. 8 silników przez selsyny Rejestrowanie temperatury roboczej maks. 8 silników Komunikacja z układem sterowania robota Monitorowanie przewodów selsynów W EDS zapisywane są następujące niekrótkotrwałe dane : Dane pozycyjne Konfiguracja KUKA 3.8 Controller System Panel Opis Controller System Panel (CSP) jest wskaźnikiem stanu roboczego i ma następujące przyłącza: USB1 USB2 KSI (opcja) Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3 19 / 273

Przegląd Rys. 3-3: Rozmieszczenie diod LED i wtyczek CSP Poz. Element Kolor Znaczenie 1 LED 1 Zielony Dioda LED pracy 2 LED 2 Biały Sleep LED 3 LED 3 Biały Dioda LED automatyki 4 USB 1 - - 5 USB 2 - - 6 RJ45 - KSI 7 LED 6 Czerwony Błąd LED 3 8 LED 5 Czerwony Błąd LED 2 9 LED 4 Czerwony Błąd LED 1 3.9 Zasilacz niskiego napięcia Opis Zasilacz niskiego napięcia zasila składowe układu sterowania robota napięciem. Zielona dioda LED wskazuje stan roboczy zasilacza niskiego napięcia. 3.10 Zewn. zasilanie napięciem 24 V Opis Nie można rozdzielić zewn. zasilania napięciem dla SIB i CIB. Jeżeli SIB ma zasilanie ze źródła zewnętrznego, również CIB jest zasilany w ten sposób i odwrotnie. Zewn. zasilanie napięciem 24 V jest możliwe za pomocą następujących złączy: RoboTeam X57 Złącze X11 Wtyczka X55 3.11 Akumulatory Opis W przypadku awarii sieci lub przerwy w dostawie energii elektrycznej układ sterowania robota jest zamykany zgodnie z procedurą przy wykorzystaniu akumulatorów. Akumulatory są ładowane przez CCU. Stopień naładowania jest kontrolowany i wyświetlany. 20 / 273 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3

3 Opis produktu 3.12 Filtr sieciowy Opis Filtr sieciowy (przeciwzakłóceniowy) tłumi napięcia zakłócające w przewodzie sieciowym. 3.13 Odbiorniki magistrali Przegląd Rys. 3-4: Zestawienie odbiorników magistrali 1 KSP T12 11 KUKA System Bus (KSB) 2 KSP T11 12 KUKA Controller Bus (KCB) 3 KPP G11 13 CCU 4 KSP T2 14 SIB Standard/Extended 5 KSP T1 15 KOI 6 KPP G1 16 KUKA Extension Bus (KEB) 7 Karta Dual-NIC 17 RDC 2 8 CSP 18 RDC 1 9 Płyta główna Ethernet 19 Electronic Mastering Device (EMD) 10 KSI 20 KUKA smartpad 3.13.1 Odbiorniki KCB Odbiorniki KCB Do KCB należą następujące urządzenia: KPP KSP Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3 21 / 273

RDC CIB EMD 3.13.2 Odbiorniki i warianty konfiguracji KSB Odbiorniki KSB Do KSB należą następujące urządzenia: CIB SION smartpad SION SIB Standard (opcja) SIB Standard/Extended (opcja) Warianty konfiguracji Zastosowanie Konfig. CIB SIB Standard SIB Extended Standard Safety bez/z SOP Wariant 1 X - - przez PROFIsafe Standard Safety przez złącze Wariant 2 X X - Standard Safety z SOP/SRM Wariant 3 X X X przez złącze Standard Safety bez/z SOP przez CIP Safety Wariant 4 X - - 3.13.3 Odbiorniki i warianty konfiguracji KEB Odbiorniki KEB Następujące urządzenia są odbiornikami pracującymi na magistrali KEB: PROFIBUS Master PROFIBUS Slave PROFIBUS Master/Slave Rozszerzenie cyfrowych I/O 16/16 DeviceNet Master DeviceNet Slave DeviceNet Master/Slave Cyfrowe I/O 16/16 Cyfrowe I/O 16/16/4 Cyfrowe I/O 32/32/4 Cyfrowe/analogowe I/O 16/16/2 dodatkowo cyfrowe I/O 16/8 szafa sterownicza do spawania (opcja) Cyfrowe/analogowe I/O 32/32/4 Warianty konfiguracji Zastosowanie Konfig. Magistrala Podłączanie urządzeń PROFIBUS Wariant 1 PROFIBUS Master Podłączenie do liniowego PLC ze Wariant 2 PROFIBUS Slave złączem PROFIBUS Podłączanie urządzeń PROFIBUS Podłączenie do liniowego PLC ze złączem Profibus Wariant 3 PROFIBUS Master/Slave 22 / 273 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3

3 Opis produktu Zastosowanie Konfig. Magistrala Podłączanie urządzeń PROFIBUS Podłączenie (za każdym razem) 16 cyfr. wejść i wyjść 0,5 A Podłączenie do liniowego PLC ze złączem PROFIBUS Podłączenie (za każdym razem) 16 cyfr. wejść i wyjść 0,5 A Podłączanie urządzeń PROFIBUS Podłączenie do liniowego PLC ze złączem PROFIBUS Podłączenie (za każdym razem) 16 cyfr. wejść i wyjść 0,5 A Wariant 4 PROFIBUS Master Rozszerzenie cyfrowych I/O 16/16 Wariant 5 Wariant 6 PROFIBUS Slave PROFIBUS Master/ Slave Podłączenie (za każdym razem) 16 Wariant 7 Cyfrowe I/O 16/16 cyfr. wejść i wyjść 0,5 A Podłączenie (za każdym razem) 16 Wariant 8 Cyfrowe I/O 16/16/4 cyfr. wejść i wyjść 0,5/2 A Podłączenie (za każdym razem) 32 Wariant 9 Cyfrowe I/O 32/32/4 cyfr. wejść i wyjść 0,5/2 A Interfejs kompatybilny z VKR C2 do Wariant 10 Retrofit podłączania do liniowego PLC Podłączanie urządzeń EtherCAT Wariant 11 - Podłączanie urządzeń DeviceNet Wariant 12 DeviceNet Master Podłączenie do liniowego PLC ze Wariant 13 DeviceNet Slave złączem DeviceNet Podłączanie urządzeń DeviceNet Podłączenie do liniowego PLC ze złączem DeviceNet Wariant 14 DeviceNet Master/Slave Podłączanie urządzeń DeviceNet Podłączenie (za każdym razem) 16 cyfr. wejść i wyjść 0,5 A. Podłączenie do liniowego PLC ze złączem DeviceNet Podłączenie (za każdym razem) 16 cyfr. wejść i wyjść 0,5 A. Podłączanie urządzeń DeviceNet Podłączenie do liniowego PLC ze złączem DeviceNet Podłączenie (za każdym razem) 16 cyfr. wejść i wyjść 0,5 A. Podłączenie (za każdym razem) 16 cyfr. wejść i wyjść 0,5 A i wejść analogowych Podłączenie (za każdym razem) 16 cyfr. wejść i wyjść 0,5 A i 2 wejść analogowych oraz dodatkowo 16 wejść cyfrowych i 8 wyjść cyfrowych Podłączenie (za każdym razem) 32 cyfr. wejść i wyjść 0,5 A i 4 wejść analogowych Wariant 15 DeviceNet Master Rozszerzenie cyfrowych I/O 16/16 Wariant 16 Wariant 17 Wariant 18 Wariant 19 Wariant 20 DeviceNet Slave DeviceNet Master/ Slave Rozszerzenie cyfrowych i analogowych I/O 16/16/2 Rozszerzenie cyfrowych I/O 16/16/2 dodatkowo 16 wejść cyfrowych i 8 wyjść cyfrowych Rozszerzenie cyfrowych i analogowych I/O 32/32/4 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3 23 / 273

W poniższych przypadkach po podłączeniu do odpowiednich złączy specyficznych urządzeń klienta konieczne jest przeprowadzenie przez klienta zmiany systemu za pomocą WorkVisual: Podłączanie urządzeń PROFIBUS Podłączanie urządzeń EtherCAT 3.14 Złącza na panelu przyłączeniowym Wskazówka W układzie sterowania robota można skonfigurować następujące złącza bezpieczeństwa: Dyskretne złącze bezpieczeństwa X11 Złącze bezpieczeństwa Ethernet X66 PROFIsafe KLI lub CIP Safety KLI Dyskretne złącze bezpieczeństwa X11 i złącze bezpieczeństwa Ethernet nie mogą być podłączane ani wykorzystywane razem. Zawsze można użyć tylko jednego z tych złączy bezpieczeństwa. W zależności od opcji i wymagań klienta panel przyłączeniowy może być różnie wyposażony. W tej dokumentacji opisany jest układ sterowania robota z maksymalnym wyposażeniem. Przegląd Panel przyłączeniowy układu sterowania robota składa się z przyłączy następujących przewodów: Przewód sieciowy/zasilanie Przewody silnikowe do manipulatora Przewody transmisji danych do manipulatora Przewód programatora KUKA smartpad Przewody PE Przewody urządzeń peryferyjnych W zależności od opcji i wersji urządzenia klienta panel przyłączeniowy może być różnie wyposażony. Panel przyłączeniowy Rys. 3-5: Widok panelu przyłączeniowego 1 X1 przyłącze sieciowe 2 Złącza wtyczek silnika 3 Opcja 4 X13 złącze 5 X11 złącze 24 / 273 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3

3 Opis produktu 6 Opcja 7 Opcja 8 X19 przyłącze programatora smartpad 9 X21.1 przyłącze RDC 2 10 X42 przyłącze 11 X21 przyłącze RDC 1 12 SL1 przewód ochronny do manipulatora 13 SL2 przewód ochronny głównego zasilania Opcjonalne złącza znajdujące się na panelu przyłączeniowym poniżej są opisane w instrukcji montażu i obsługi opcjonalnych złączy dla KR C4. Wszystkie uzwojenia styczników, przekaźników i zaworów, które są u klienta połączone z układem sterowania robota, muszą być wyposażone w odpowiednie diody tłumiące. Człony RC i oporniki VCR nie są odpowiednie. 3.14.1 Wtyczka silnika, wtyczka zbiorcza i wtyczka pojedyncza w panelu przyłączeniowym Przegląd W panelu przyłączeniowym dostępne są następujące kombinacje wtyczek: Złącza wtyczek silnika Opis Wtyczka silnika Xxx, slot 1 i 2 (>>> 3.15 "Wtyczka silnika Xxx, slot 1 i 2" Strona 26) Wtyczka pojedyncza X7.1...X7.6 (>>> 3.16 "Wtyczka pojedyncza 7.1...X7.6 z wtyczką silnika Xxx" z wtyczką silnika Xxx Strona 34) Wtyczka zbiorcza X81 (>>> 3.17 "Wtyczka zbiorcza X81, wtyczka pojedyncza 7.1 i X7.2 z Wtyczka pojedyncza X7.1 i X7.2 wtyczką silnika Xxx" Strona 41) z wtyczką silnika Xxx Wtyczka zbiorcza X81...X84 (>>> 3.18 "Wtyczka zbiorcza X81... X84" Strona 45) Wtyczka zbiorcza X81...X83 (>>> 3.19 "Wtyczka zbiorcza X81...X83, wtyczka pojedyncza Wtyczka pojedyncza X7.1 i X7.2 X7.1 i X7.2" Strona 52) Wtyczka zbiorcza X81 i X82 (>>> 3.20 "Wtyczka zbiorcza X81 i X82, wtyczka pojedyncza Wtyczka pojedyncza X7.1...X7.6 X7.1...X7.6" Strona 62) Wtyczka pojedyncza X7.1...X7.12 (>>> 3.21 "Wtyczka pojedyncza X7.1...X7.12" Strona 88) Złącze titan (>>> 3.22 "Złącza silnika KR C4 titan" Strona 102) Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3 25 / 273

3.15 Wtyczka silnika Xxx, slot 1 i 2 Panel przyłączeniowy Rys. 3-6: Panel przyłączeniowy wtyczki silnika, slot 1 i 2 1 Wtyczka silnika, slot 1 (>>> "Wykorzystanie slotu 1" Strona 26) 2 Wtyczka silnika, slot 2 (>>> "Wykorzystanie slotu 2" Strona 26) 3 Wtyczka zbiorcza/wtyczka pojedyncza osi dodatkowych Wykorzystanie slotu 1 Wykorzystanie slotu 2 Do slotu 1 można podłączyć następujące przyłącza silnika: X20.1 wtyczka silnika, robot do dużych obciążeń, osie 1-3 X8 wtyczka silnika, robot do paletyzacji, do dużych obciążeń, osie 1-3 i 6 X81 wtyczka silnika osi 1-4 Do slotu 2 można podłączyć następujące przyłącza silnika: X20 wtyczka silnika osi 1-6 X20.4 wtyczka silnika, do dużych obciążeń, osie 4-6 X20.4 wtyczka silnika robota do paletyzacji, do dużych obciążeń, oś 5 i 6 X82 wtyczka silnika osi 5-8 26 / 273 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3

3 Opis produktu 3.15.1 Funkcje styków wtyczki silnika X20 Funkcje styków wtyczek Rys. 3-7: Obłożenie styków wtyczki X20 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3 27 / 273

3.15.2 Funkcje styków wtyczki X20.1 i X20.4 (do dużych obciążeń) Funkcje styków wtyczki Rys. 3-8: Przyporządkowanie wtyków X20.1 i X20.4 robota do dużych obciążeń 28 / 273 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3

3 Opis produktu 3.15.3 Funkcje styków wtyczki X20 (robot do paletyzacji) (4 osie) Funkcje styków wtyczek Rys. 3-9: 4-osiowy robot do paletyzacji funkcje styków wtyczki X20 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3 29 / 273

3.15.4 Funkcje styków wtyczki X8 (robot do dużych obciążeń, do paletyzacji) (4 osie) Funkcje styków wtyczek Rys. 3-10: 4-osiowy robot do paletyzacji, do dużych obciążeń, funkcje styków wtyczki X8 30 / 273 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3

3 Opis produktu 3.15.5 Funkcje styków wtyczki X20 (robot do paletyzacji) (5 osi) Funkcje styków wtyczek Rys. 3-11: 5-osiowy robot do paletyzacji, funkcje styków wtyczki X20 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3 31 / 273

3.15.6 Funkcje styków wtyczek X20,1 i X20.4 (robota do dużych obciążeń, do paletyzacji) (5 osi) Funkcje styków wtyczek Rys. 3-12: Przyporządkowanie wtyków X20.1 i X20.4 5-osiowego robota do paletyzacji, do dużych obciążeń 32 / 273 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3

3 Opis produktu 3.15.7 Funkcje styków wtyczki X81 (4 osie) Rys. 3-13: Wtyczka zbiorcza X81 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3 33 / 273

3.15.8 Funkcje styków wtyczek X82 (8 osi) Rys. 3-14: Wtyczka zbiorcza X82 3.16 Wtyczka pojedyncza 7.1...X7.6 z wtyczką silnika Xxx Panel przyłączeniowy Rys. 3-15: Panel przyłączeniowy wtyczki pojedynczej X7.1...X7.6 1 Wtyczka silnika Xxx, slot 1 i 2 (>>> "Wykorzystanie slotu 1" Strona 26) (>>> "Wykorzystanie slotu 2" Strona 26) 2 X7.1 wtyczka pojedyncza osi dodatkowej 1 3 X7.3 wtyczka pojedyncza osi dodatkowej 3 34 / 273 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3

3 Opis produktu 4 X7.5 wtyczka pojedyncza osi dodatkowej 5 5 X7.6 wtyczka pojedyncza osi dodatkowej 6 6 X7.4 wtyczka pojedyncza osi dodatkowej 4 7 X7.2 wtyczka pojedyncza osi dodatkowej 2 3.16.1 Przyporządkowanie wtyku X7.1 osi dodatkowej 1 robota do paletyzacji Rys. 3-16: Wtyczka pojedyncza X7.1 3.16.2 Przyporządkowanie wtyków X7.1 i X7.2 osi dodatkowych 1 i 2 robota do paletyzacji Rys. 3-17: Wtyczka pojedyncza X7.1 i X7.2 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3 35 / 273

3.16.3 Funkcje styków wtyczki X7.1...X7.3 osi dodatkowych 1...3 robota do paletyzacji Rys. 3-18: Wtyczka pojedyncza X7.1...X7.3 3.16.4 Funkcje styków wtyczki X7.1 osi dodatkowej 1 Rys. 3-19: Wtyczka pojedyncza X7.1 36 / 273 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3

3 Opis produktu 3.16.5 Funkcje styków wtyczek X7.1 i X7.2 osi dodatkowych 1 i 2 Rys. 3-20: Wtyczka pojedyncza X7.1 i X7.2 3.16.6 Funkcje styków wtyczki X7.1...X7.3 osi dodatkowych 1...3 Rys. 3-21: Wtyczka pojedyncza X7.1...X7.3 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3 37 / 273

3.16.7 Funkcje styków wtyczki X7.1...X7.4 osi dodatkowych 1...4 Rys. 3-22: Wtyczka pojedyncza X7.1...X7.3 Rys. 3-23: Wtyczka pojedyncza X7.4 38 / 273 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3

3 Opis produktu 3.16.8 Funkcje styków wtyczki X7.1...X7.5 osi dodatkowych 1...5 Rys. 3-24: Wtyczka pojedyncza X7.1...X7.3 Rys. 3-25: Wtyczka pojedyncza X7.4 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3 39 / 273

3.16.9 Funkcje styków wtyczki X7.1...X7.6 osi dodatkowych 1...6 Rys. 3-26: Wtyczka pojedyncza X7.1...X7.3 40 / 273 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3

3 Opis produktu Rys. 3-27: Wtyczka pojedyncza X7.4...X7.6 3.17 Wtyczka zbiorcza X81, wtyczka pojedyncza 7.1 i X7.2 z wtyczką silnika Xxx Panel przyłączeniowy Rys. 3-28: Panel przyłączeniowy z Xxx, X81, X7.1 i X7.2 1 Wtyczka silnika Xxx, slot 1 i 2 (>>> "Wykorzystanie slotu 1" Strona 26) (>>> "Wykorzystanie slotu 2" Strona 26) 2 X81 wtyczka zbiorcza osi dodatkowych 3 (4) 3 X7.1 wtyczka pojedyncza osi dodatkowej 5 4 X7.2 wtyczka pojedyncza osi dodatkowej 6 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3 41 / 273

3.17.1 Funkcje styków wtyczek X81 (3 osie dodatkowe) Rys. 3-29: Wtyczka zbiorcza X81 3.17.2 Funkcje styków wtyczek X81, X7.1 (4 osie dodatkowe) Rys. 3-30: Wtyczka zbiorcza X81 42 / 273 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3

3 Opis produktu Rys. 3-31: Wtyczka pojedyncza X7.1 3.17.3 Funkcje styków wtyczek X81, X7.1 i X7.2 (5 osi dodatkowych) Rys. 3-32: Wtyczka zbiorcza X81 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3 43 / 273

Rys. 3-33: Wtyczka pojedyncza X7.1 i X7.2 3.17.4 Funkcje styków wtyczek X81, X7.1 i X7.2 (6 osi dodatkowych) Rys. 3-34: Wtyczka zbiorcza X81 44 / 273 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3

3 Opis produktu Rys. 3-35: Wtyczka pojedyncza X7.1 i X7.2 3.18 Wtyczka zbiorcza X81... X84 Panel przyłączeniowy Rys. 3-36: Panel przyłączeniowy z X81...X84 1 Wtyczka zbiorcza X81 osi 1 do 4 2 Wtyczka zbiorcza X82 osi 5 do 8 3 Wtyczka zbiorcza X83 osi 9 do 12 4 Wtyczka zbiorcza X84 osi 13 do 16 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3 45 / 273

3.18.1 Funkcje styków wtyczek X81...X84 (15 osi) Rys. 3-37: Wtyczka zbiorcza X81 46 / 273 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3

3 Opis produktu Rys. 3-38: Wtyczka zbiorcza X82 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3 47 / 273

Rys. 3-39: Wtyczka zbiorcza X83 Rys. 3-40: Wtyczka zbiorcza X84 48 / 273 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3

3 Opis produktu 3.18.2 Funkcje styków wtyczek X81...X84 (16 osi) Rys. 3-41: Wtyczka zbiorcza X81 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3 49 / 273

Rys. 3-42: Wtyczka zbiorcza X82 50 / 273 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3

Rys. 3-44: Wtyczka zbiorcza X84 3.19 Wtyczka zbiorcza X81...X83, wtyczka pojedyncza X7.1 i X7.2 Panel przyłączeniowy Rys. 3-45: Panel przyłączeniowy z X81...X83, X71 i X7.2 1 Wtyczka zbiorcza X81 osi 1 do 4 2 Wtyczka zbiorcza X82 osi 5 do 8 3 Wtyczka zbiorcza X83 osi 9 do 12 4 Wtyczka pojedyncza X7.1 osi 13 5 Wtyczka pojedyncza X7.2 osi 14 52 / 273 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3

3 Opis produktu 3.19.1 Funkcje styków wtyczek X81...X83 (12 osi) Rys. 3-46: Wtyczka zbiorcza X81 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3 53 / 273

3.19.2 Funkcje styków wtyczek X81...X83, X7.1 (13 osi) Rys. 3-49: Wtyczka zbiorcza X81 56 / 273 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3

Rys. 3-51: Wtyczka zbiorcza X83 Rys. 3-52: Wtyczka pojedyncza X7.1 58 / 273 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3

3 Opis produktu 3.19.3 Funkcje styków wtyczek X81...X83, X7.1 i X7.2 (14 osi) Rys. 3-53: Wtyczka zbiorcza X81 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3 59 / 273

3 Opis produktu Rys. 3-55: Wtyczka zbiorcza X83 Rys. 3-56: Wtyczka pojedyncza X7.13 i X7.14 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3 61 / 273

3.20 Wtyczka zbiorcza X81 i X82, wtyczka pojedyncza X7.1...X7.6 Panel przyłączeniowy Rys. 3-57: Panel przyłączeniowy z X81 i X82, X7.1...X7.6 1 Wtyczka zbiorcza X81 do osi 1...4 2 Wtyczka zbiorcza X82 do osi 5...8 3 Wtyczka pojedyncza X7.1 do osi 9 4 Wtyczka pojedyncza X7.3 do osi 11 5 Wtyczka pojedyncza X7.5 do osi 13 6 Wtyczka pojedyncza X7.6 do osi 14 7 Wtyczka pojedyncza X7.4 do osi 12 8 Wtyczka pojedyncza X7.2 do osi 10 3.20.1 Funkcje styków wtyczki X81 (3 osie) Rys. 3-58: Wtyczka zbiorcza X81 62 / 273 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3

3 Opis produktu 3.20.2 Funkcje styków wtyczki X81 (4 osie) Rys. 3-59: Wtyczka zbiorcza X81 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3 63 / 273

3.20.3 Funkcje styków wtyczek X81, X7.1 (5 osi) Rys. 3-60: Wtyczka zbiorcza X81 Rys. 3-61: Wtyczka pojedyncza X7.1 64 / 273 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3

3 Opis produktu 3.20.4 Funkcje styków wtyczek X81, X7.1 i X7.2 (6 osi) Rys. 3-62: Wtyczka zbiorcza X81 Rys. 3-63: Wtyczki pojedyncze X7.1 i X7.2 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3 65 / 273

3.20.5 Funkcje styków wtyczek X81, X7.1...X7.3 (7 osi) Rys. 3-64: Wtyczka zbiorcza X81 Rys. 3-65: Wtyczki pojedyncze X7.1 i X7.2 66 / 273 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3

3 Opis produktu Rys. 3-66: Wtyczka pojedyncza X7.3 3.20.6 Funkcje styków wtyczek X81 i X82 (8 osi) Rys. 3-67: Wtyczka zbiorcza X81 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3 67 / 273

3 Opis produktu 3.20.7 Funkcje styków wtyczek X81, X7.1...X7.4 (8 osi) Rys. 3-69: Wtyczka zbiorcza X81 Rys. 3-70: Wtyczki pojedyncze X7.1 i X7.2 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3 69 / 273

Rys. 3-71: Wtyczki pojedyncze X7.3 i X7.4 3.20.8 Funkcje styków wtyczek X81 i X82, X7.1 (9 osi) Rys. 3-72: Wtyczka zbiorcza X81 70 / 273 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3

3 Opis produktu Rys. 3-73: Wtyczka zbiorcza X82 Rys. 3-74: Wtyczka pojedyncza X7.1 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3 71 / 273

3.20.9 Funkcje styków wtyczek X81, X7.1...X7.5 (9 osi) Rys. 3-75: Wtyczka zbiorcza X81 72 / 273 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3

3 Opis produktu Rys. 3-76: Wtyczka pojedyncza X7.1...X7.3 Rys. 3-77: Wtyczka pojedyncza X7.4 i X7.5 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3 73 / 273

3.20.10 Funkcje styków wtyczek X81 i X82, X7.1 i X7.2 (10 osi) Rys. 3-78: Wtyczka zbiorcza X81 74 / 273 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3

3 Opis produktu Rys. 3-79: Wtyczka zbiorcza X82 Rys. 3-80: Wtyczka pojedyncza X7.1 Rys. 3-81: Wtyczka pojedyncza X7.2 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3 75 / 273

3.20.11 Funkcje styków wtyczek X81 i X82, X7.1...X7.3 (11 osi) Rys. 3-82: Wtyczka zbiorcza X81 76 / 273 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3

Rys. 3-84: Wtyczka pojedyncza X7.1...X7.3 78 / 273 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3

3 Opis produktu 3.20.12 Funkcje styków wtyczek X81 i X82, X7.1...X7.4 (12 osi) Rys. 3-85: Wtyczka zbiorcza X81 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3 79 / 273

3 Opis produktu Rys. 3-87: Wtyczka pojedyncza X7.1...X7.3 Rys. 3-88: Wtyczka pojedyncza X7.4 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3 81 / 273

3.20.13 Funkcje styków wtyczek X81 i X82, X7.1...X7.5 (13 osi) Rys. 3-89: Wtyczka zbiorcza X81 82 / 273 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3

Rys. 3-91: Wtyczka pojedyncza X7.1...X7.3 Rys. 3-92: Wtyczka pojedyncza X7.4 i X7.5 84 / 273 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3

3 Opis produktu 3.20.14 Funkcje styków wtyczek X81 i X82, X7.1...X7.6 (14 osi) Rys. 3-93: Wtyczka zbiorcza X81 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3 85 / 273

3 Opis produktu Rys. 3-95: Wtyczka pojedyncza X7.1...X7.3 Rys. 3-96: Wtyczka pojedyncza X7.4...X7.6 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3 87 / 273

3.21 Wtyczka pojedyncza X7.1...X7.12 Funkcje styków wtyczki Rys. 3-97: Panel przyłączeniowy z X7.1... X7.12 1 Wtyczka pojedyncza X7.1 do osi 1 2 Wtyczka pojedyncza X7.3 do osi 3 3 Wtyczka pojedyncza X7.5 do osi 5 4 Wtyczka pojedyncza X7.7 do osi 7 5 Wtyczka pojedyncza X7.9 do osi 9 6 Wtyczka pojedyncza X7.11 do osi 11 7 Wtyczka pojedyncza X7.12 do osi 12 8 Wtyczka pojedyncza X7.10 do osi 10 9 Wtyczka pojedyncza X7.8 do osi 8 10 Wtyczka pojedyncza X7.6 do osi 6 11 Wtyczka pojedyncza X7.4 do osi 4 12 Wtyczka pojedyncza X7.2 do osi 2 88 / 273 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3

3 Opis produktu 3.21.1 Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.3 (3 osie) Rys. 3-98: Wtyczki pojedyncze X7.1...X7.3 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3 89 / 273

3.21.2 Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.4 (4 osie) Rys. 3-99: Wtyczki pojedyncze X7.1...X7.3 Rys. 3-100: Wtyczka pojedyncza X7.4 90 / 273 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3

3 Opis produktu 3.21.3 Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.5 (5 osi) Rys. 3-101: Wtyczki pojedyncze X7.1...X7.3 Rys. 3-102: Wtyczki pojedyncze X7.4 i X7.5 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3 91 / 273

3.21.4 Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.6 (6 osi) Rys. 3-103: Wtyczki pojedyncze X7.1...X7.3 92 / 273 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3

3 Opis produktu Rys. 3-104: Wtyczka pojedyncza X7.4...X7.6 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3 93 / 273

3 Opis produktu Rys. 3-106: Wtyczka pojedyncza X7.4...X7.6 Rys. 3-107: Wtyczka pojedyncza X7.7 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3 95 / 273

3 Opis produktu Rys. 3-109: Wtyczka pojedyncza X7.4...X7.6 Rys. 3-110: Wtyczki pojedyncze X7.7 i X7.8 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3 97 / 273

3.21.7 Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.10, 10 osi Rys. 3-111: Wtyczki pojedyncze X7.1...X7.3 Rys. 3-112: Wtyczki pojedyncze X7.4 i X7.5 98 / 273 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3

3 Opis produktu Rys. 3-113: Wtyczka pojedyncza X7.6...X7.8 Rys. 3-114: Wtyczka pojedyncza X7.9...X7.10 Stan na: 28.01.2014 Wersja: BA KR C4 extended V3 99 / 273