Automatyzacja i robotyzacja procesów produkcyjnych

Automatyzacja i robotyzacja procesów produkcyjnych Instrukcja laboratoryjna Podstawy robotyki program RoboWorks Opracował: mgr inż. Wojciech Błotnicki

Cel ćwiczenia. Celem ćwiczenia jest zapoznanie studentów z podstawowymi zagadnieniami robotyki oraz przedstawienie programu do wizualizacji modeli robotów RoboWorks. Wprowadzenie. Podczas ćwiczenia studenci będą pracować z oprogramowaniem RoboWorks. Na stronie autora oprogramowania (Chetana Kapoora http://www.newtonium.com) znajduję się darmowa werjsa programu RoboWorks Demo Version 3.0, jest to pełna wersja oprogramowania z przykładami oraz ''Helpem'' jednakże nie pozwala ona na zapisanie stworzonych projektów. Roboty przemysłowe jest to wg internetowej encyklopedii: Robot przemysłowy manipulacyjny robot przemysłowy jest automatycznie sterowaną, programowaną, wielozadaniową maszyną manipulacyjną o wielu stopniach swobody, posiadającą właściwości manipulacyjne lub lokomocyjne, stacjonarną lub mobilną, dla ważnych zastosowań przemysłowych. Roboty przemysłowe stosuje się w celu zastąpienia ludzi w pracy na stanowiskach uciążliwych i niebezpiecznych. Najczęściej wykonują one zadania ryzykowne (np. obsługa prasy lub praca w środowisku agresywnym chemicznie), monotonne (np. obsługa taśmy produkcyjnej), czy wymagające dużej siły fizycznej (np. rozładunek, załadunek), bądź wyjątkowej precyzji (np. zaawansowana obróbka materiałowa). Drugim ważnym powodem coraz powszechniejszego stosowania robotów w produkcji jest zyskowność takich inwestycji. Ponieważ po zaprogramowaniu do wykonywania powtarzających się czynności maszyny te mogą je wykonywać bezbłędnie przez całą dobę, pozwala to wypracować oszczędności wynikające z wysokiej jakości produktów i efektywniejszego wykorzystania środków produkcji. Stąd najbardziej opłacalne jest instalowanie robotów w produkcji wielkoseryjnej, gdzie skala produkcji jest duża. Dzięki temu osiąga się szybki zwrot kosztów inwestycji Roboty pracują szybciej, precyzyjnie, wydajniej oraz się nie męczą, jednakże są to ''nie myślące'' maszyny i stąd konieczne jest zapoznanie się z ich budową i sposobem działania. Np. wkroczenie osoby w przestrzeń roboczą manipulatora może spowodować jej śmierć, robot nie ''zauważy'' że ktoś stoi na jego drodze tylko będzie wykonywał zaprogramowaną czynność uderzając w ''przeszkodę'' na swojej drodze. Zasadnicze elementy składowe robota przemysłowego to: mechaniczny zespół wykonawczy (z napędami sterowanymi numerycznie); podręczny programator (Teach Pendant); zintegrowana szafa sterownicza (Controller). Mechaniczny zespół wykonawczy (to będzie przedmiotem laboratorium) Składa się z osi i ramion poruszanych za pomocą serwonapędów. Charakteryzują go następujące parametry:

Liczba swobodnych osi ruchu (stopni swobody) - standardowo od 2 do 6. Decyduje ona o możliwościach ruchu, a tym samym o wykonywanych przez robota czynnościach. Każda z osi ruchu ma ograniczenia związane z ruchem obrotowym - ilością stopni (w rozumieniu kąta - np. oś J1 na rys. 2 ma ograniczenie 340). Udźwig - maksymalny ciężar, jaki robot może podnieść i przemieszczać. Obszar roboczy - przestrzeń, w ramach której robot może operować (np. sięgnąć chwytakiem). Powtarzalność - parametr związany z precyzją ruchu - dokładność, z jaką robot powróci do żądanego punktu w przestrzeni. Prędkość ruchu - maksymalna prędkość, z jaką można poruszać poszczególnymi osiami ruchu, podawana w /s lub w mm/s. Przebieg ćwiczenia. Zadania do wykonania: Zadanie 1 zapoznanie z interfejsem programu Zapoznać się z dodatkami (na końcu instrukcji): Podstawy projektowania modelu manipulatora Opis struktury programu RoboWorks Uruchomić program RoboWorks oraz otworzyć przykład Kuka (File -> Open...) Zapoznać się z oknem wizualizacji robota (Kuka:1), sposobem wyświetlania, obrotu, skalowania oraz przesuwania robota. Prawy guzik myszy -> Iteractive mode: Rotation lewy przycisk myszy uaktywnia rotację brył w oknie podglądu wokół osi X i Y układu bazowego, Translation lewy przycisk myszy uaktywnia translację brył w oknie podglądu wzdłuż osi X i Y układu bazowego, Zooming lewy przycisk myszy uaktywnia zmianę wielkości brył w oknie podglądu, Picking pozwala na szybki dostęp do edycji atrybutów wskazanej bryły. Zapoznać się z oknem drzewa robota (Kuka:2) Zapoznać się z sposobem poruszania członami robota Kuka klawisze numeryczne 1-6 uruchamiają poszczególne stopnie swobody (klawisz numeryczny ruch ''do przodu''; shift + klawisz numeryczny ruch ''do tyłu'') Czy zakres ruchów 3-go stopnia swobody jest odpowiednio dobrany? Jeśli nie to ustawić właściwy zakres. W oknie drzewa robota należy znaleźć gałąź odpowiedzialną za 3ci stopień swobody (Link3), a następnie kliknąć w transformację odpowiedzialną za ruch tego ramienia (theta). W zakładce Name widzimy nazwę, oś wokół której odbywa się obrót oraz wartość obrotu aktualną i startową. W zakładce Control natomiast znajdują się: przycisk obsługujący, oraz limity wartości (tu należy wpisać poprawne wartości).

Zadanie 2 programowanie prostego ruchu modelu robota Kuka W celu stworzenia prostej animacji ruchu robota należy napisać prosty plik.dat który będzie zawierał koordynaty (wartości obrotów, przesunięć kolejnych transformacji) dla poszczególnych ramion robota. Aby wiedzieć jak nazywają oraz jak się zmieniają poszczególne stopnie swobody należy z menu Animation wybrać Monitor (pojawi się okienko z nazwami oraz wartościami poszczególnych stopni swobody). Następnie z menu Animation wybrać opcję Reset all spowoduje to wyzerowanie wszystkich wartości. Uruchamiać poszczególne elementy robota oraz obserwować w oknie Monitor jak zmieniają się wartości stopni swobody. Za pomocą notatnika utworzyć plik animacji robota Kuka1.DAT Otworzyć notatnik oraz wkleić do niego następującą sekwencje ruchów: KukaTheta-1 KukaTheta-2 KukaTheta-3 KukaTheta-4 KukaTheta-5 KukaTheta-6 0 0 0 0 0 0-10 0 0 0 0 0-20 0 0 0 0 0-30 0 0 0 0 0-40 0 0 0 0 0-50 0 0 0 0 0-60 0 0 0 0 0-60 10 0 0 0 0-60 20 0 0 0 0-60 30 0 0 0 0-60 40 0 0 0 0-60 50 0 0 0 0-60 60 0 0 0 0-60 60 10 0 0 0-60 60 20 0 0 0-60 60 30 0 0 0-60 50 30 0 0 0-60 40 30 0 0 0-60 30 30 0 0 0-60 20 30 0 0 0 Zapisać plika jako Kuka1.dat Wczytać utworzony przez siebie plik (Animation -> From file) Ustawić parametry animacji (Speed rate: 1; Time Delay: 200), a następnie włączyć animację. Zadanie 3 model prostego robota o 2 stopniach swobody Utworzyć nowy projekt (File -> New) Utworzyć poszczególne elementy robota (podstawa, ramie1, ramie2) - w oknie drzewa zaznaczyć Root, - z menu Edit wybrać obcję Insert After, - wybrać zakładkę Other i wybrać grupę, - wpisać nazwę grupy (Podstawa) i kliknąć OK, - w onknie drzewa zaznaczyć Podsawe, kliknąć Insert After (menu Edit) i utworzyć Ramie1, a następnie w ten sam sposób Ramie2.

Utworzyć elementy podstawy - w oknie drzewa zaznaczyć Podstawę, następnie z menu Edit wybrać opcję Insert Child, - z zakładki Shape wybieramy Cube i wpisujemy dane do formularza jak na rys: Utworzyć elementy pierwszego ramienia - w oknie drzewa zaznaczyć Ramie1, wybrać Insert Child, a następnie z zakładki Transformation wybrać Translation oraz wypełnić formularz w następujący sposób: - dodać bryłę ramienia pierwszego: podświetlić (w oknie drzewa) TRANSLATION -> z menu Edit Insert Child -> wybrać Cube oraz wypełnić formularz:

- w zakładce wybrać rodzaj materiału (kolor np.: Bronze) - dodać transformację obrotu ramienia pierwszego: podświetlić TRANSLATION -> z menu Edit Insert Child -> z zakładki Transformation wybrać Rotation oraz wypełnić formularz w następujący sposób: Przejść do zakładki Control i wypełnić ja następująco:

Utworzyć elementy ramienia drugiego - - w oknie drzewa zaznaczyć Ramie2, wybrać Insert Child, a następnie z zakładki Transformation wybrać Translation oraz wypełnić formularz w następujący sposób: - dodać bryłę ramienia drugiego: podświetlić TRANSLATION -> z menu Edit Insert Child -> wybrać Cube oraz wypełnić formularz:

- w zakładce wybrać rodzaj materiału (kolor np.: Red) - dodać transformację ruchu ramienia drugiego: podświetlić TRANSLATION (gałąź ramienia2) -> z menu Edit Insert Child -> z zakładki Transformation wybrać Translation oraz wypełnić formularz w następujący sposób: Przejść do zakładki Control i wypełnić ja następująco:

Utworzyć prostą animację - z menu Animation wybrać Monitor i sprawdzić nazwy stopni swobody - w notatniku utworzyć plik PRZYKLAD.DAT o treści: Obrot_ramienia1 Ruch_ramienia2 0 0 10 0 20 0 30 0 40 0 41-5 42-10 43-15 44-20 45-25 45-30 Uruchomić animację (tak samo jak w zadaniu 2) Zaprojektowany robot powinien wyglądać w następujący sposób:

Zadanie 4 model robota Na podstawie doświadczeń z poprzednich zadań, instrukcji od prowadzącego oraz informacji zawartych w materiałach dodatkowych stworzyć model robota o trzech lub więcej stopniach swobody. Następnie utworzyć dla niego prostą animację. Przykład na rysunku poniżej: Zaliczenie ćwiczenia. Ocena dostateczna wykonanie zadań 1-3 Ocena dobra/bardzo dobra wykonanie zadania 4 Bibliografia. http://pl.wikipedia.org materiały dodatkowe pochodzą z: http://robotyka.wpk.p.lodz.pl/labor.htm Materiały dodatkowe:

Podstawy projektowania modelu manipulatora. Po wybraniu File / New należy utworzyć strukturę drzewiastą typu: opisującą odpowiednio poszczególne elementy sceny roboczej: wykorzystując w tym celu polecenie Edit / Insert After / Other / Group. Każdy z elementów struktury składa się z określonego układu trzech elementów: bryły, materiału i transformacji: Przy czym możliwy jest wybór spośród następujących kształtów:

oraz transformacji w postaci: translacji, rotacji i skalowania. Każda z brył ma parametry ustawiane w kolejnym oknie edycyjnym, takie jak: określenie orientacji przez wybór położenia osi symetrii, wymiary geometryczne, rodzaj renderingu, barwa i rodzaj materiału. Translacja i rotacja wymagają natomiast określenia osi, wartości przesunięcia lub obrotu oraz parametrów sterowania. Te dwie transformacje mogą określać wzajemne położenie kilku brył tworzących jedno ogniwo manipulatora (wówczas są statyczne) lub opisywać złącze manipulatora wówczas posiadają atrybut dynamiczne: Pole Key Selector określa przycisk klawiatury przypisany danemu ruchowi (ruch w przeciwnym kierunku z Shift), natomiast pole Tag Name określa etykietę stosowaną w pliku z trajektorią (porównaj plik RWSave.m) dla zadania kolejnych położeń danego złącza. Kolejne pola pozwalają na zadanie zakresów ruchu i opcji zatrzymania złącza na ograniczeniach. Należy zwrócić uwagę aby osią złącza manipulatora zawsze była oś Z (notacja DH), w razie konieczności należy dokonać odpowiedniego obrotu/przesunięcia statycznego przed określaniem ruchu złącza. Kolejne układy współrzędnych związane z bryłami i transformacjami można wyświetlić w oknie ze sceną roboczą ustawiając w Edit opcję Coordinate Frames. Układ bazowy ma orientację jak na poniższym rysunku: Nie jest wskazane obracanie tego układu w oknie ze sceną robotyczną celem dopasowania do potrzeb modelowania. Należy dokonać transformacji tego układu (odpowiedniej translacji i rotacji) dla uzyskania właściwego położenia i orientacji układu bazowego tworzonego modelu robota.

Wygodną metodą tworzenia struktury manipulatora jest łączenie brył i transformacji jednego ogniwa w grupę i wyróżnianie ruchu złącza pomiędzy takimi grupami jak na rysunku: Użyteczną opcją pomagającą rozpoznać elementy struktury w scenie jest Highlighting w menu Edit. Należy zwrócić uwagę, że górne menu Edit jest inne dla aktywnego okna ze sceną i inne dla okna ze strukturą, w każdym z nich jest dodatkowo dostępne jako podręczne pod prawym przyciskiem myszy. Funkcje Transformation Start i Stop powodują, że zamknięte między nimi transformacje nie są widziane poza nimi, czyli orientacja układu za Tranformation Stop jest taka jak przed Start. Umożliwia to np. łatwe zdefiniowania dwóch szczęk chwytaka poruszających się synchronicznie jak w przykładzie: Przykłady zaczerpnięto z pliku ARMRobot.scn.

Opis struktury programu RoboWorks File umożliwia otwieranie nowych lub gotowych struktur robotów, a także wydrukowanie i zamknięcie programu, View umożliwia dostosowanie obszaru roboczego programu do potrzeb użytkownika. Składa się ono z dwóch poleceń: Toolbar włącza lub wyłącza pasek przycisków, Status Bar włącza lub wyłącza pasek stanu programu umieszczony na dole obszaru roboczego, Tree View włącza lub wyłącza okno umożliwiające edycję sceny. Help umożliwia skorzystanie z pomocy programu RoboWorks. Po otworzeniu nowego lub gotowego modelu robota w głównym menu uaktywniają się kolejne polecenia: Edit dostępne operacje zależą od tego jakie okno jest aktywne, Animation umożliwia obsługę animacji robota, Window umożliwia wzajemne położenie otwartych okien oraz wybranie jednego z nich. Gdy aktywne jest okno z widokiem sceny menu Edit zawiera: Background pozwala zmienić tło w oknie podglądu, Auto Rotation włączenie automatycznego obrotu wokół osi Y układu bazowego, Grid włącza siatkę jednostek, Coordinate Frames włącza układy współrzędnych związane z bryłami, Antialias włącza Iteractive mode: Rotation lewy przycisk myszy uaktywnia rotację brył w oknie podglądu wokół osi X i Y układu bazowego, Translation lewy przycisk myszy uaktywnia translację brył w oknie podglądu wzdłuż osi X i Y układu bazowego, Zooming lewy przycisk myszy uaktywnia zmianę wielkości brył w oknie podglądu, Picking pozwala na szybki dostęp do edycji atrybutów wskazanej bryły. Projection: Perspective projekcja perspektywiczna, Orthographic projekcja płaska, View pozwala na wybór rodzaju widoku: Reset powrót do widoku na płaszczyznę XY, Rendering opcje widoku sceny: Smooth Shaded wygładzanie krawędzi brył, Flat Shaded bez wygładzania, Wireframe siatka krawędzi brył. No Clear wyłącza wymazywanie zarysów brył w trakcie poruszania modelem. Gdy aktywne jest okno z widokiem struktury menu Edit zawiera: Undo cofnij, Redo powtórz, Insert Child wstaw poziom niżej w hierarchii, Insert After wstaw następny element na tym samym poziomie struktury, Cut wytnij, Copy skopiuj, Paste wstaw za danym obiektem na tym samym poziomie struktury, Paste Child wstaw na niższym poziomie w hierarchii, Locate wskaż dany element na podglądzie sceny,

Highlighting wskazuj wszystkie elementy na podglądzie sceny, Properties parametry obiektu, Menu Animation From file - wczytanie parametrów animacji z pliku (*.dat) Format pliku: w pierwszej linii nazwy kolejnych transformacji (Tag name) oddzielone znakami tabulacji, w kolejnych liniach: wartości przesunięć (obrotów), Po otworzeniu pliku pokazuje się okno File Player: Nazwapliku.scn. Kolejne przyciski od lewej to: Pole properties: Number of set points = n ilość wczytanych z pliku klatek animacji, Speed rate szybkość odtwarzania (co która klatka będzie pokazywana), From IPC włącza sterowanie modelem przez zewnętrzny program (IPC to InterProcess Communications), Reset all powrót modelu do stanu/położenia zdefiniowanego podczas projektowania, Teach pendant? Monitor pokazuje okno z nazwami transformacji i ich wartościami w czasie animacji Make default? Node selector (wybór obiektu) uaktywniony poleceniem Insert z menu Edit udostępnia obiekty z trzech grup pogrupowanych w zakładkach: Shape bryła, element składowy konstrukcji sceny o określonym kształcie, wymiarach i usytuowaniu w przestrzeni: - Cylinder walec,

- Cone stożek, - Disk dysk, - Annular Disk obręcz, - Sphere sfera, - Cube sześcian, - Wedge klin, Transformation przekształcenie układu odniesienia związanego z daną grupą obiektów: - Rotation rotacja, - Translation przesunięcie, - Scaling przeskalowanie, - Transformation start rozpoczęcie transformacji, - Transformation stop zatrzymanie transformacji, Other inne obiekty: - Material wybór materiału w oparciu o dostępną bazę, - Group utworzenie nowej grupy obiektów, - OnOff aktywacja/deaktywacja danego obiektu może odnosić się do wszystkich obiektów opisanych powyżej. Szczegółowe parametry ww. obiektów: Cube sześcian składa się z czterech zakładek : Dimensions wymiarowanie: Pola tekstowe: name nazwa bloku, location położenie bloku w trójwymiarowej przestrzeni; poprzez podanie współrzędnych X, Y, Z (kolejne pola) wpływamy na położenie środka bryły względem bieżącego układu współrzędnych, wymiary bloku: - widht szerokość (oś X) - height wysokość(oś Y) - depth głębokość(oś Z) Rendering pokrycie, wypełnienie: Opcje do wyboru: show bounding box pokaż / ukryj krawędzie bryły, bounding box color wybór koloru krawędzi, face to shade cieniowana ściana: - front - frontowa, - back - tylnia, - both przednia i tylnia, Pole tekstowe: bounding box line grubość krawędzi bloku, Opcje renderowania: smooth shaded cieniowanie wygładzone, flat shaded cieniowanie płaskie, wireframe brak wypełnienia (same krawędzie), możliwy jest także wybór koloru krawędzi i ich grubości (pole tekstowe), Material wybór rodzaju materiału do budowy bloku, Notes notatki, komentarze.

Cylinder walec, Cone stożek: Okno pokazane na rysunku zawiera cztery zakładki: Dimensions rozmiary: Name nazwa węzła, Top Radius górny promień, Bottom Radius dolny promień, Height wysokość walca, Start Angle kąt początkowy, Stop Angle kąt końcowy (kąt zawiera się w przedziale [0 ;360 ]), Number of Facets liczba ścian (boków podstawy obiektu), Axis oś wzdłuż ktorej węzeł będzie się obracał, Location położenie elementu. Rendering: Show Bounding Box pokazuje ramkę ograniczającą, Bounding Box Color kolor ramki, Bounding Box Line grubość ramki, Face To Shade pozwala wybrać, która strona ma być cieniowana. Rendering: Smooth Shaded gładko cieniowany, Flat Shaded płasko cieniowany, Wireframe widok ramkowy, Wireframe Color kolor ramki, Wireframe Line Width szerokość ramek. Material materiał, tworzywo:

Material Name nazwa materiału wybiera się rodzaj (wygląd) materiału węzła, Use Previous Material użyj poprzedniego materiału. Notes notatki w oknie możemy zapisywać różne informacje, które mogą być przydatne dla przyszłych użytkowników naszego robota. Istotną informacją jest, iż tylko używając tego kształtu (Cylinder) możemy stworzyć stożek ścięty. Przycisk OK. potwierdza zmiany i zamyka okno, Anuluj zamyka okno nie zatwierdzając zmian, Pomoc otwiera pomoc.gdy zamiast Cylinder wybierzemy Cone (stożek), to zmieni się tylko zakładka Dimensions: Rożnice polegają na tym, iż stożek posiada tylko jedną średnicę: Radius średnica podstawy stożka, Height wysokość stożka. Pozostałe opcje są identyczne jak dla walca.

Disk Dysk Zakładka Dimensions - Name wpisujemy nazwę dysku - Radius podajemy promień dysku (liczba pomiędzy 0.01-100000) - Start Angle wycięcie dysku w stopniach - Stop Angle max. zakres dysku w stopniach - Number of Facetes kształt dysku liczba boków w wielokącie - Axis, Location położenie dysku w przestrzeni Zakładka Rendering jak poprzednio Zakładka Material jak poprzednio Zakładka Notes jak poprzednio Annular-Disk - Pierścień Zakładka Dimensions - Outer promień wewnętrzny pierścienia (liczba pomiędzy 0.01-100000) - Iner Radius promień zewnętrzny pierścienia (liczba pomiędzy 0.01-100000) Pozostałe zakładki analogicznie jak dla Disk Sphere Sfera Zakładka Dimensions - Vertical Radius pionowy promień sfery - Horizontal Radius poziomy promień sfery Pozostałe zakładki analogicznie jak dla Disk Cube tworzy sześcian o następujących parametrach: Dimensions definiuje położenie i wymiary tworzonego sześcianu Name nazwa części Location położenie środka sześcianu w notacji X, Y, Z Width długość ( kier X) Height wysokość ( kier Y) Depth szerokość ( kier Z) Rendering jak poprzednio Material jak poprzednio Notes jak poprzednio Wedge tworzy prostopadłościan o następujących parametrach Dimensions definiuje położenie i wymiary tworzonej bryły Name nazwa części Location położenie środka sześcianu w notacji X, Y, Z Bottom Width długość ( kier X) Height wysokość ( kier Y) Top Width długość góry (kier X) Depth szerokość ( kier Z) Top Offset przesunięcie w zależności od wybranej osi (Axis ) X, Y, Z Pozostałe zakładki analogicznie jak dla Disk Transformation-Rotation (obrót) Zakładka Name - Name wpisujemy nazwę obrotu - Axis wybieramy oś obrotu

- Other możemy wprowadzić własną oś obrotu - Initial Value wartość kąta o jaki chcemy obrócić w stopniach - Current Value zapamiętywanie ostatniej wartości kąta obrotu i możliwość powrotu do niej Zakładka Control - Static- stała wartość kąta obrotu - Dynamic dynamiczna zmiana kąta obrotu (w każdym kroku obraca o zadaną wartość): - Key Selector możliwość definicji, który powoduje obrót - Increment - wartość o jaką obróci się obiekt po naciśnięciu danego klawisza - Tag Name identyfikator (patrz menu Animation FromFile) - Limits określenie maksymalnej i minimalnej wartości - Warnings zatrzymanie przy uzyskaniu limitowanej wartości Zakładka Notes umożliwia umieszczanie własnych komentarzy i adnotacji Transformation-Translation (przesunięcie) Okno dialogowe jest identyczne jak dla Rotation, jedynie zamiast obrotu jest przesunięcie. Transformation-Scaling skalowanie przestrzeni, trzy zakładki: Name nazwa skalowania, skalowanie jest możliwe względem osi X, Y, Z oraz Other (względem dowolnie wybranego wektora). W polu tekstowym Initial value ustawiamy krotność skalowania (natomiast pole current value wskazuje bieżącą krotność). Control wybór rodzaju skalowania: static statyczne, jednokrotne dla danej osi o wartości określonej w polu initial value, dynamic dynamiczne, wielokrotne, wywoływane przez klawisz określony w polu Key selector Opcje do wyboru: Key selector przyporządkowanie klawisza na klawiaturze do skalowania, Increment krotność skalowania dla skalowania dynamicznego, Tag name określa etykietę tekstową stosowaną w pliku ze skalowaniem, Kolejne pola pozwalają na zadanie zakresów ruchu i opcji zatrzymania złącza na ograniczeniach: Tag scaling krotność skalowania dla wybranego znacznika, Ograniczenia Limits: minimum value minimalna wartość skalowania, maximum value maksymalna wartość skalowania, Warnings ostrzeżenia: Stop at limit crossing zatrzymanie transformacji po przekroczeniu limitu skalowania. Notes notatki, komentarze. Funkcje Transformation Start i Transformation Stop powodują, że zamknięte między nimi transformacje nie są widziane poza nimi, czyli orientacja układu za Transformation Stop jest taka jak przed Transformation Start. Other inne obiekty: Material wybór koloru dla wszystkich następnych elementów umieszczanych w dalszej części struktury

Group pozwala zgrupować na niższym poziomie struktury poszczególne część robota np. dotyczące podstawy, ramienia, nadgarstka itd. Name pozwala nazwać daną grupę np. ramię, zawiera również spis wszystkich potomków wraz z opisem Notes pozwala na zapisanie własnych uwag dotyczących danej grupy On Off wykorzystuje się w przypadkach gdy chcemy ukryć pewne części robota lub całość zależnie od umiejscowienia w strukturze (okno Tree View) Name nazwa przełącznika Apply to: określa zastosowanie do: Shapes kształtów Transformation przekształceń Material materiału Initial Value wartość początkowa włączony/wyłączony Control wybór wartości Dynamic umożliwia przypisanie klawisza oraz etykiety (patrz menu Animation FromFile) którymi będzie można uaktywniać przełącznik, deaktywacja następuje przy pomocy kombinacji shift + wybrany klawisz. Notes notatki.