Podstawy programowania sterowników GeFanuc Waldemar Samociuk Zakład Teorii Maszyn i Automatyki Katedra Podstaw Techniki Felin p.110 http://ztmia.ar.lublin.pl/sips waldemar.samociuk@up.lublin,pl
Podstawy programowania sterowników GeFanuc Typy zmiennych Zmienne rejestrowe Zmienne dyskretne Waldemar Samociuk
Podstawy programowania sterowników GeFanuc Zmienne dyskretne: %I fizyczne wejścia dyskretne %I00121 %Q fizyczne wyjścia dyskretne %Q00016 %M wewnętrzne zmienne dyskretne, mogą posiadać pamięć stanu %T zmienne chwilowe, można je wielokrotnie wykorzystywać w programie %S zmienne systemowe. %G Przedrostek %G umieszczany jest przed zmiennymi globalnymi. Umożliwiają one dostęp do danych wspólnie wykorzystywanych przez kilka sterowników. Zmienne typu %G zawsze posiadają pamięć stanu i mogą być przypisywane stykom i przekaźnikom z pamięcią stanu. Nie mogą być natomiast przypisywane do przekaźników bez pamięci.
Podstawy programowania sterowników GeFanuc Zmienne rejestrowe: %R Zmienna 16-bitowa oznaczająca rejestr %R00201 %AI wejście analogowe %AI0015 %AQ wyjście analogowe %AQ0056
Typy danych: INT - Signed Integer liczby całkowite ze znakiem - 16 bitów Zakres: od -32768 do +32767. DINT - Double Precision Signed Integer liczby całkowite podwójnej precyzji ze znakiem - 32 bity. Zakres: od -2147483648 do +2147483647. BIT Dana mogąca przyjmować wartość 0 lub 1. BYTE Dana zawierająca 8 bitów. Podstawy programowania sterowników GeFanuc WORD - słowo Dane wykorzystujące 16 bitów pamięci sterownika Zakres wartości: od 0 do FFFF (w układzie heksadecymalnym). BCD-4 czterocyfrowa liczba dziesiętna zakodowana w formacie BCD Każda z czterech cyfr tej liczby jest. zakodowana w czterech bitach. Zakres wartości: od 0 do 9999.
Podstawy programowania sterowników GeFanuc Format przekaźników i styków styk %I0122 - - przekaźnik %Q00004 -( )-
Podstawy programowania sterowników GeFanuc Format bloków funkcyjnych U r u c h a m i a n i e b l o k u f u n k c y j n e g o S y g n a ł w y j ś c i o w y S y g n a ł z a ł ą c z a j ą c y W y ś w i e t l a n i e s t a n u z m i e n n e j W y n i k o p e r a c j i m a t e m a t y c z n e j W e j ś c i a
Podstawy programowania sterowników GeFanuc Styki, przekaźniki i połączenia Styk otwarty - - Styk zamknięty - / - Przekaźnik o stykach otwartych -( )- Przekaźnik o stykach zamkniętych -(/)- Przekaźnik o stykach otwartych, z pamięcią -(M)- Przekaźnik o stykach zamkniętych, z pamięcią -(/M)- Przekaźnik uaktywniany zboczem sygnału (zbocze narastające) -( )- Przekaźnik uaktywniany zboczem sygnału (zbocze opadające) -( )- Przekaźniki ustawialne SET -(S)- i RESET -(R)-
Podstawy programowania sterowników GeFanuc I 0 0 0 0 1 % I 0 0 0 0 1 O N D T R T E N T... Q 0 0 0 0 1 % Q 0 0 0 0 1 I 0 0 0 0 2 % I 0 0 0 0 2 R 0 0 0 0 1 R % R 0 0 0 0 1 ONDTR - przekaźnik czasowy z pamięcią 10 0 P V Przekaźnik czasowy z pamięcią zlicza czas, gdy dopływa do niego sygnał, i zatrzymuje naliczoną wartość, gdy sygnał przestaje dopływać. Czas może być zliczany w dziesiątych, setnych lub tysięcznych częściach sekundy. Zakres zmierzonej wartości wynosi od O do +32767 jednostek czasu. Wartość bieżąca przekaźnika jest przechowywana w przypadku awarii zasilania sterownika.
Podstawy programowania sterowników GeFanuc ONDTR - przekaźnik czasowy z pamięcią
Podstawy programowania sterowników GeFanuc I 0 0 0 0 1 % I 0 0 0 0 1 T M R T E N T... Q 0 0 0 0 1 % Q 0 0 0 0 1 15 0 R 0 0 0 0 1 P V % R 0 0 0 0 1 TMR - przekaźnik czasowy bez pamięci Przekaźnik czasowy bez pamięci zlicza czas, gdy dopływa do niego sygnał, i zostaje wyzerowany, gdy sygnał przestaje dopływać. Czas może być zliczany w dziesiątych, setnych lub tysięcznych częściach sekundy. Zakres zmierzonej wartości wynosi od 0 do +32767 jednostek czasu.
Podstawy programowania sterowników GeFanuc TMR - przekaźnik czasowy bez pamięci
I 0 0 0 0 1 U P C T R Q 0 0 0 0 1 % I 0 0 0 0 1 % Q 0 0 0 0 1 I 0 0 0 0 2 % I 0 0 0 0 2 R 0 0 0 0 1 R % R 0 0 0 0 1 UPCTR - licznik zliczający w górę 2 0 P V Zakres licznika wynosi od 0 do +32767 impulsów. Zbocze narastające sygnału wejściowego (zmiana stanu sygnału wejściowego z 0 na 1) powoduje zwiększenie wartości bieżącej o 1.
DNCTR - licznik zliczający w dół OFDT - przekaźnik czasowy bez pamięci, z zanegowanym wejściem
STRUKTURA PROGRAMU STERUJĄCEGO Budowa tzw. drabinkowa Elementy logiczne tworzą szczeble drabiny Schemat drabinowy posiada symboliczne źródło zasilania Przepływ sygnału następuje od strony lewej do prawej
FUNKCJE MATEMATYCZNE ADD - dodawanie dwóch liczb, SUB - odejmowanie dwóch liczb, MUL - mnożenie dwóch liczb, DIV - dzielenie dwóch liczb Funkcje matematyczne wykonują operacje na następujących typach danych: INT - liczby całkowite ze znakiem (16-bitowe), DINT - liczby całkowite podwójnej precyzji ze znakiem (32-bitowe). Domyślnym typem danych (wybieranym automatycznie przez oprogramowanie) jest INT, jednakże może on zostać zmieniony po dokonaniu wyboru bloku funkcyjnego i wprowadzeniu go do szczebla drabiny logicznej programu sterującego.
PRZERZUTNIKI Przerzutniki statyczne o wejściach prostych są podstawowymi elementami pamięci w programach sterownikowych Przerzutnik ma dwa wejścia i dwa wyjścia. Wejściem wpisującym lub ustawiającym jest wejście S (Set), Wejściem /dującym lub kasującym jest wejście R (Reset). Wyjściami rozumianymi jako stan pracy jest q i jego negacja q' Przerzutnik może być z dominującym wejściem zerującym - przerzutnik RS lub z dominującym wejściem wpisującym przerzutnik SR. O dominacji mówimy tylko wtedy, gdy S=1 i R=1.
PRZERZUTNIK SR Tablica przejść S R Q 0 0 q 0 1 0 1 0 1 1 1 1
PRZERZUTNIK RS Tablica przejść S R Q 0 0 q 0 1 0 1 0 1 1 1 0
G T I N T p o z i o m _ h i 9 8 I N 1 Q % M 0 0 0 0 1 p o z i o m % R 0 0 10 0 I N 2 GT_INT Supported CPUs Compares two single-preccc sion integer (INT) operands and energizes output 'Q' if 'IN1' is greater than 'IN2'. Otherwise, clears 'Q'. IN1: INT variable or constant IN2: INT variable or constant Q: Power flow