Spis rzeczy Contents

Spis rzeczy Contents Marcin Bednarek, Tadeusz Dą browski, Lesł aw Bę dkowski - Diagnozowanie bezpiecznościowe wybranego systemu transportowego... 5 Safety diagnosing of the selected transport system Mirosł aw Dusza, Krzysztof Zboiń ski - Wpływ istnienia rozwiązań wielokrotnych na dokładność wyznaczania wartości prędkości krytycznej modelu pojazdu szynowego... 19 Influence of multiple solutions' existence on accuracy of determining value of critical velocity of rail vehicle model Danuta Jasiń ska-choromań ska, Bogusz Radziemski, Ksawery Szykiedans, Krzysztof Getko, Jakub Wierciak Wykorzystanie systemu pionizacji i wspomagania ruchu w pojeździe PRT... 35 Use of orthotic robot within Personal Rapid Transit vehicle Stanisł aw Krawiec, Ireneusz Celiń s k i - Alternatywny rozwój systemów obszarowego sterowania ruchem drogowym... 45 Area traffic control growth posibilities in poland Jan Kulczyk, Emilia Skupień - Transport kontenerowy na Odrzańskiej Drodze Wodnej... 61 Containers transport in Odra River Waterway Antoni Saulewicz, Piotr Tomczuk - Widoczność ze stanowiska operatora podnośnikowego wózka jezdniowego czołowego z ładunkiem o różnej wysokości... 77 Visibility for the operator of forklift truck with different height loads Jarosł a w S m o c z e k, J a n u s z S z p y t k o - Sposoby sterowania zautomatyzowanymi pomostowymi suwnicami... 95 Automated overhead cranes' control systems overview A n n a S t e l m a c h, A n n a K w a s i b o r s k a - Opracowanie kryteriów i analiza istniejącej sieci lotnisk i lądowisk w Polsce w aspekcie rozwoju system transportu małymi samolotami... 105 Criteria description and analysis of existing aerodromes and landing network in Poland in the aspect of the small aircraft transport system development

Marcin Bednarek Politechnika Rzeszowska, Wydział Elektrotechniki i Informatyki, Katedra Informatyki i Automatyki Tadeusz Dąbrowski, Lesław Będkowski Wojskowa Akademia Techniczna, Wydział Elektroniki, Instytut Systemów Elektronicznych DIAGNOZOWANIE BEZPIECZNOŚCIOWE WYBRANEGO SYSTEMU TRANSPORTOWEGO Rękopis dostarczono, wrzesień 2010 Streszczenie: W pracy przedstawiono rozważania dotyczące diagnozowania w aspekcie bezpiecznościowym systemu kierowca-samochód-otoczenie. Scharakteryzowano zagadnienie diagnozowania eksploatacyjnego i diagnozowania projektowego tego systemu. Przeanalizowano właściwości diagnozowania sekwencyjnego i priorytetowanego inicjowanego przez system diagnozujący oraz diagnozowania inicjowanego przez dozorowane podsystemy samochodu z adresowaniem urządzeń lub komunikatów. Podano przykład zastosowania autorskich koncepcji organizacji komunikacji z użyciem magistrali CAN. Słowa kluczowe: system transportu danych, sieć przemysłowa CAN, diagnozowanie systemu kierowca-samochód SAFETY DIAGNOSING OF THE SELECTED TRANSPORT SYSTEM Abstract: The paper presents a discussion concerning the driver-vehicle-environment diagnosing process, in terms of safety. The problems of operational and design diagnosing were formulated. The properties of the sequential diagnosing and diagnosing with priorities, initiated by diagnosing system as well as by the car supervised subsystems, both with device and message addressing were discussed. An application example of the author s concept of communication with use of the CAN bus was presented. Keywords: data transport system, CAN industrial network, diagnosing process of driver-vehicle system Recenzent: Wojciech Wawrzyński

Mirosław Dusza, Krzysztof Zboiński Politechnika Warszawska, Wydział Transportu WPŁYW ISTNIENIA ROZWIĄZAŃ WIELOKROTNYCH NA DOKŁADNOŚĆ WYZNACZANIA WARTOŚCI PRĘDKOŚCI KRYTYCZNEJ MODELU POJAZDU SZYNOWEGO Rękopis dostarczono, grudzień 2010 Streszczenie: Stateczność (modelu) pojazdu szynowego w ruchu po torze zakrzywionym stanowi zagadnienie badawcze, które jest przedmiotem wieloletnich badań autorów [1, 8 16]. Fragment tego typu badań zawiera również niniejszy artykuł. Podstawowym parametrem używanym w analizie stateczności ruchu pojazdów szynowych jest prędkość krytyczna. W dotychczas wykonanych badaniach autorzy wyznaczali prędkość krytyczną w sposób przybliżony. Pozwalało to na znaczne ograniczenie badań symulacyjnych i skrócenie czasu ich realizacji. Istotą badań, których wyniki zamieszczono w artykule, jest zidentyfikowanie ewentualnego występowania rozwiązań wielokrotnych i precyzyjne wyznaczenie wartości prędkości krytycznej, bez względu na występowanie bądź nie takich rozwiązań. Porównanie nowych wartości prędkości z wcześniej wyznaczonymi w sposób przybliżony może stanowić miarę dokładności stosowanych metod wyznaczania wartości prędkości krytycznej. Parametrem poddanym obserwacji i analizie w badaniach są przemieszczenia poprzeczne atakującego zestawu kołowego. Stanowią one źródło informacji niezbędnych do utworzenia wykresów bifurkacyjnych obejmujących pełny zakres promieni łuku, nazywanych,,mapami stateczności ruchu. Słowa kluczowe: dynamika pojazdów szynowych, stateczność ruchu, prędkość krytyczna INFLUENCE OF MULTIPLE SOLUTIONS' EXISTENCE ON ACCURACY OF DETERMINING VALUE OF CRITICAL VELOCITY OF RAIL VEHICLE MODEL Summary: Stability analysis of railway vehicle in a curved track is the problem the authors deal with [1, 10-16] for several years. Results presented in the article are continuation of such studies. The key parameter used in the stability analysis of rail vehicles is the critical velocity. In the research done by the authors till now, critical velocity was determined in an approximate way. The advantage of this was reduction of simulations number and time of the research. Variation of initial conditions (wheelset s lateral displacements) was the major idea used in the current studies. It enables detecting multiple solutions. Improvement of accuracy of non-linear critical velocity determination is also possible. Comparison of newly obtained values of critical velocity to the previously assumed was done. It makes the measure of the accuracy of applied methods for determination of value of the critical velocity. Leading wheelsets lateral displacement was the system's parameter of interest in the studies presented. Couples of bifurcation plots that represent results for full range of curve radii, called the stability maps, are the way of results presentation. Keywords: rail vehicle dynamics, stability of motion, critical velocity Recenzent: Andrzej Chudzikiewicz

Danuta Jasińska-Choromańska, Bogusz Radziemski, Ksawery Szykiedans, Krzysztof Getko, Jakub Wierciak Zakład Konstrukcji Urządzeń Precyzyjnych, Instytut Mikromechaniki i Fotoniki, Politechnika Warszawska WYKORZYSTANIE SYSTEMU PIONIZACJI I WSPOMAGANIA RUCHU W POJEŹDZIE PRT Rękopis dostarczono, październik 2010 Streszczenie: Projekt ECO-Mobliność zakłada powstanie szeregu nowych rozwiązań technicznych ułatwiających przemieszczanie się zarówno w ramach transportu zbiorowego (PRT) jak i indywidualnego (eco-samochód, wózek inwalidzki z napędem, system pionizacji i wspomagania ruchu). Zakład Konstrukcji Urządzeń Precyzyjnych, jednostka Wydziału Mechatroniki Politechniki Warszawskiej, realizująca jeden z podtematów projektu podjął próbę określenia kompatybilności opracowywanego systemu pionizacji i wspomagania ruchu z pozostałymi elementami systemu ECO- Mobilność. W niniejszym artykule przedstawiono koncepcję współpracy systemu pionizacji i wspomagania ruchu z wybranym urządzeniem systemu ECO-Mobilność, z pojazdem PRT (Personal Rapid Transit) wraz z jego możliwym otoczeniem i wyposażeniem technicznym. Słowa kluczowe: urządzenie do wspomagania chodu, Personal Rapid Transit, współpraca elementów systemu USE OF ORTHOTIC ROBOT WITHIN PERSONAL RAPID TRANSIT VEHICLE Abstract: ECO-Mobility research project is granted to design new types of transportation devices or system. There will be solutions dedicated for public transport such as Personal Rapid Transit (PRT) or for individual transportation: eco-car, articulated wheelchair or orthotic wearable robot for aided standing and walking. Division of Fine Devices Design of Faculty of Mechatronics which is developing wearable orthotic robot has made some effort to determine possible compatibility and cooperation of his design with other devices. Following paper present concept of cooperation between orthotic robot being used by a passenger of Personal Rapid Transit within its vehicle and possible surroundings. Keywords: orthotic robot, walking support device, Personal Rapid Transit, PRT, cooperation Acknowledgements Presented works were maintained in UE Research Work ECO-MOBILNOŚĆ No: UDA- POIG.01.03.01-14-154/09-00 Recenzent: Jerzy Kisilowski

Stanisław Krawiec, Ireneusz Celiński Politechnika Śląska, Wydział Transportu, Katedra Inżynierii Ruchu ALTERNATYWNY ROZWÓJ SYSTEMÓW OBSZAROWEGO STEROWANIA RUCHEM DROGOWYM Rękopis dostarczono, październik 2010 Streszczenie: W artykule przedstawiono alternatywne podejście do problemu rozwoju systemów obszarowego sterowania ruchem drogowym. Zwrócono szczególną uwagę na specyficzne uwarunkowania układu drogowego miast w kontekście ich podatności na implementację sterowania obszarowego. Przedstawiono ponadto koncepcję wprowadzenia modyfikacji istniejących, wdrażanych i planowanych systemów obszarowego sterowania ruchem drogowym pod kątem optymalizacji ruchu w obszarach miejskich z zastosowaniem teorii płynności ruchu. Słowa kluczowe: ATCS, ITS, sterowanie obszarowe AREA TRAFFIC CONTROL GROWTH POSIBILITIES IN POLAND Summary: The article briefly introduces Area Traffic Control Systems (ATCS). It presents implemented solutions with their advantages and disadvantages listed. The article describes examples of solutions implemented in Poland especial on Silesian voivodship example. In the article the authors censoriously describes methods applied considering forming traffic flow in thick roads nets. It expresses concepts of existing controlling systems alterations providing traffic optimizing in urbanized areas. Keywords: ITS, ATMS, area traffic control Recenzent: Gerard Krawczyk

Jan Kulczyk, Emilia Skupień Zakład Modelowania Maszyn i Urządzeń Hydraulicznych oraz Statków Śródlądowych, Politechnika Wrocławska TRANSPORT KONTENEROWY NA ODRZAŃSKIEJ DRODZE WODNEJ Rękopis dostarczono, październik 2010 Streszczenie: W artykule omówiono znaczenie żeglugi śródlądowej w transporcie kontenerów w państwach Europy zachodniej. Udział tej gałęzi transportu jest szczególnie znaczący w korytarzu transportowym Renu. Wnika to z dużego udziału transportu kontenerowego w całości pracy przewozowej na tym obszarze. Transport kontenerowy w Polsce odbiega znacząco przewozów w krajach starej UE. W Polsce transport śródlądowy w zasadzie nie uczestniczy w transporcie kontenerów. Przeanalizowano uwarunkowania Odry i koszty śródlądowego transportu kontenerów i wykazano, że może on stać się konkurencyjny w stosunku do transportu kolejowego w korytarzu transportowym Odry, mimo istniejących ograniczeń na tej drodze wodnej. Słowa kluczowe: Odrzańska Droga Wodna, transport śródlądowy, transport kontenerowy CONTAINERS TRANSPORT IN ODRA RIVER WATERWAY Summary: The paper refers to the importance of inland waterway transport in the transport of containers in the countries of Western Europe. The contribution of this transport is significant especially in the Rhine corridor. This is due to a significant share of container transport in the whole transport operation. Against this background, container transport in Poland differs significantly from that in the old EU countries. In Poland, inland waterway transport is not involved in the transport of containers. However it is shown, that it can be competitive in relation to the rail transport in corridor of Odra River, despite the existing restrictions on the waterway. Keywords: Odra River Waterway, inland waterway transport, container transport Recenzent: Krzysztof Chwesiuk

Antoni Saulewicz Centralny Instytut Ochrony Pracy Państwowy Instytut Badawczy Piotr Tomczuk Wydział Transportu Politechniki Warszawskiej WIDOCZNOŚĆ ZE STANOWISKA OPERATORA PODNOŚNIKOWEGO WÓZKA JEZDNIOWEGO CZOŁOWEGO Z ŁADUNKIEM O RÓŻNEJ WYSOKOŚCI Rękopis dostarczono, październik 2010 Streszczenie: Przedstawiono wyniki badania widoczności otoczenia dla operatorów wirtualnego symulatora podnośnikowego wózka jezdniowego czołowego i określonych podnośnikowych wózków jezdniowych czołowych z ładunkami o wysokości 1 m, 1,1 m, 1,2 m i 1,3 m. Podano wyniki dotyczące ilościowej zależności między długością strefy braku widoczności, wynikającej z wysokości przewożonego ładunku, a wielkością wychylenia poprzecznego głowy operatora wózka. Określono wymagania dotyczące istotnych wymiarów strefy braku widoczności. Podano metodę określania strefy braku widoczności dla operatora podnośnikowego wózka jezdniowego czołowego w zależności od wymiarów ładunku. Słowa kluczowe: wirtualny symulator wózka jezdniowego, widoczność otoczenia, bezpieczeństwo VISIBILITY FOR THE OPERATOR OF FORKLIFT TRUCK WITH DIFFERENT HEIGHT LOADS Summary: The paper presents results of a research on the visibility for operators of a virtual forklift truck simulator and certain forklift trucks with loads of 1 m, 1.1 m, 1.2 m and 1.3 m in height. Moreover, the authors present results of determination of a quantitative relationship between the length of a shadow area created by the load and the transversal movement of the forklift operator s head. The requirements for key dimensions of the shadow area are presented. A method for determination of the shadow area for the forklift truck depending on the load size is presented. Keywords: forklift truck virtual simulator, forklift trucks, visibility for the operator, safety Recenzent: Janusz Szpytko

Jarosław Smoczek, Janusz Szpytko Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki Katedra Systemów Wytwarzania SPOSOBY STEROWANIA ZAUTOMATYZOWANYMI POMOSTOWYMI SUWNICAMI Rękopis dostarczono, wrzesień 2010 Streszczenie: W artykule omówiono wybrane rozwiązania sterowania mechanizmami ruchu suwnic pomostowych ukierunkowanych na pozycjonowanie ładunku oraz tłumienie jego wychyleń w stanach nieustalonych. Szczególną uwagę zwrócono na rozwiązania typu adaptacyjnego. W pracy omówiono adaptacyjny system sterowania mechanizmami suwnic z zastosowaniem lokowania biegunów oraz neuro-rozmyty model dynamiki urządzenia. Przydatność opracowanego rozwiązania omówiono z wykorzystaniem wyników eksperymentów uzyskanych z badań przeprowadzonych na suwnicy pomostowej typu laboratoryjnego. Słowa kluczowe: sterowanie adaptacyjne, suwnica pomostowa, układy antywahaniowe AUTOMATED OVERHEAD CRANES' CONTROL SYSTEMS OVERVIEW Abstract: The paper is focusing on automated overhead travelling cranes from their control sub-system evaluation including anti-sway solutions. The adaptive crane control system, based on indirect adaptive pole placement (IAPP) method and neuro-fuzzy crane dynamic model has been presented. Also results from experiments carried out on the laboratory overhead travelling crane have been discussed. Keywords: control adaptive type, crane, anti-sway crane control system Recenzent: Krzysztof Zboiński

P R A C E N A U K O W E P O L I T E C H N I K I W A R S Z A W S K I E J Anna Stelmach, Anna Kwasiborska Politechnika Warszawska, Wydział Transportu OPRACOWANIE KRYTERIÓW I ANALIZA ISTNIEJĄCEJ SIECI LOTNISK I LĄDOWISK W POLSCE W ASPEKCIE ROZWOJU SYSTEMU TRANSPORTU MAŁYMI SAMOLOTAMI Rękopis dostarczono, październik 2010 Streszczenie: Celem opracowania jest wykorzystanie istniejących lotnisk i lądowisk dla Systemu Transportu Małymi Samolotami na terenie Polski. Najważniejszym z elementów jest wybór odpowiednich lokalizacji lotnisk z sieci już istniejących lotnisk i lądowisk. Wybór ten musi uwzględniać wszystkie aspekty związane z zakładaniem lotniska użytku publicznego. Analizy przewozów pasażerskich w ostatnich latach wskazują, że coraz więcej osób korzysta z transportu lotniczego, zwiększa się liczba połączeń lotniczych jak i obsługiwanych pasażerów. To ogromna szansa dla przedsiębiorstw i operatorów lotniczych, ale także istotne wyzwanie polegające na konieczności dostosowania infrastruktury do potencjału rynku. Warunkiem właściwego wykorzystania potencjału wzrostu wielkości ruchu lotniczego jest ciągły rozwój infrastruktury lotniskowej oraz zwiększanie efektywności wykorzystania przestrzeni powietrznej w sposób zapewniający niezbędną przepustowość dla rosnącego ruchu lotniczego. W artykule zawarto również szczegółową analizę dla województwa mazowieckiego. Słowa kluczowe: samolot, lotnisko, transport lotniczy 1. WSTĘP CRITERIA DESCRIPTION AND ANALYSIS OF EXISTING AERODROMES AND LANDING NETWORK IN POLAND IN THE ASPECT OF THE SMALL AIRCRAFT TRANSPORT SYSTEM DEVELOPMENT Abstract: The purpose of this paper is to investigate possible usage of existing airports and aerodromes for Small Aircraft Transport System on territory of Poland. Most important is to select proper location of airports from the network of already existing aerodromes and landing strips. The selection must be conforming with comprehensive analysis of all aspects involved with establishing of a public airport. The analyses of passenger transport, being made in recent years, indicate that more and more people use air transport, the amount of available connections is increasing as well as the amount of passengers served. All this constitute great opportunity to firms and air traffic operators but also considerable challenge in the form of necessary adaptation of infrastructure to market demands. Indispensable condition of proper utilization of growth potential is constant development of airport infrastructure and increasing effective usage of airspace in a way, which ensures necessary capacity to intensifying air traffic. The article also provides a detailed analysis of the Mazowieckie Voivodship. Keywords: aircraft, aerodrome, air transport Recenzent: Jerzy Manerowski