TRANSCOMP XIV INTERNATIONAL CONFERENCE COMPUTER SYSTEMS AIDED SCIENCE, INDUSTRY AND TRANSPORT

Podobne dokumenty
TRANSCOMP XIV INTERNATIONAL CONFERENCE COMPUTER SYSTEMS AIDED SCIENCE, INDUSTRY AND TRANSPORT

TRANSCOMP XIV INTERNATIONAL CONFERENCE COMPUTER SYSTEMS AIDED SCIENCE, INDUSTRY AND TRANSPORT

TRANSCOMP XIV INTERNATIONAL CONFERENCE COMPUTER SYSTEMS AIDED SCIENCE, INDUSTRY AND TRANSPORT

Techniki różnicowe o podwyższonej dokładności pomiarów

GEOMATYKA program podstawowy. dr inż. Paweł Strzeliński Katedra Urządzania Lasu Wydział Leśny UP w Poznaniu

Wykorzystanie systemu EGNOS w nawigacji lotniczej w aspekcie uruchomienia serwisu Safety-of-Life

ASG-EUPOS wielofunkcyjny system precyzyjnego pozycjonowania i nawigacji w Polsce

Katedra Geodezji Satelitarnej i Nawigacji. Geodezja i geoinformatyka

Typowe konfiguracje odbiorników geodezyjnych GPS. dr hab. inż. Paweł Zalewski Akademia Morska w Szczecinie

TEMATYKA PRAC DYPLOMOWYCH MAGISTERSKICH STUDIA STACJONARNE DRUGIEGO STOPNIA ROK AKADEMICKI 2010/11

TEMATYKA PRAC DYPLOMOWYCH INŻYNIERSKICH STUDIA STACJONARNE PIERWSZEGO STOPNIA ROK AKADEMICKI 2010/11

TEMATYKA PRAC DYPLOMOWYCH INŻYNIERSKICH STUDIA STACJONARNE PIERWSZEGO STOPNIA ROK AKADEMICKI 2011/12

Precyzyjne pozycjonowanie w oparciu o GNSS

Wiesław Graszka naczelnik wydziału Szymon Wajda główny specjalista

Analiza dokładności i dostępności serwisów systemu ASG-EUPOS w nawigacji i transporcie lotniczym

Katedra Geodezji Satelitarnej i Nawigacji

Wykorzystanie nowoczesnych technologii w zarządzaniu drogami wojewódzkimi na przykładzie systemu zarządzania opartego na technologii GPS-GPRS.

Podstawowe pojęcia związane z pomiarami satelitarnymi w systemie ASG-EUPOS

Powierzchniowe systemy GNSS

Trójwymiarowy model ogrodów BUW i inne przykłady zastosowań nawigacji satelitarnej

Ultra szybkie pozycjonowanie GNSS z zastosowaniem systemów GPS, GALILEO, EGNOS i WAAS

TRANSCOMP XIV INTERNATIONAL CONFERENCE COMPUTER SYSTEMS AIDED SCIENCE, INDUSTRY AND TRANSPORT

Serwisy postprocessingu POZGEO i POZGEO D

Moduły ultraszybkiego pozycjonowania GNSS

Wykorzystanie serwisu ASG-EUPOS do badania i modyfikacji poprawek EGNOS na obszarze Polski

TRANSCOMP XIV INTERNATIONAL CONFERENCE COMPUTER SYSTEMS AIDED SCIENCE, INDUSTRY AND TRANSPORT KONTROLER DWUCZĘSTOTLIWOŚCIOWEGO ODBIORNIKA GNSS

Pomiary różnicowe GNSS i serwisy czasu rzeczywistego: NAWGEO, KODGIS, NAWGIS

ZESZYTY NAUKOWE WYDZIAŁU ETI POLITECHNIKI GDAŃSKIEJ Nr 6 Seria: Technologie Informacyjne 2008

Pomiary różnicowe GNSS i serwisy czasu rzeczywistego: NAWGEO, KODGIS, NAWGIS. Artur Oruba specjalista administrator systemu ASG-EUPOS

TRANSCOMP XV INTERNATIONAL CONFERENCE COMPUTER SYSTEMS AIDED SCIENCE, INDUSTRY AND TRANSPORT

kpt. Mirosław Matusik Brzeźnica, dnia roku

Prezentacja najnowszych odbiorników GNSS Spectra Precision (Ashtech) i oprogramowania DigiTerra Explorer oferowanych przez firmę SmallGIS

Serwisy czasu rzeczywistego: NAWGEO KODGIS NAWGIS

TRANSCOMP XV INTERNATIONAL CONFERENCE COMPUTER SYSTEMS AIDED SCIENCE, INDUSTRY AND TRANSPORT

System informacji przestrzennej w Komendzie Miejskiej w Gdańsku. Rysunek 1. Centrum monitoringu w Komendzie Miejskiej Policji w Gdańsku.

Budowa infrastruktury użytkowej systemu pozycjonowania satelitarnego w województwie mazowieckim

WYZNACZANIE WYSOKOŚCI Z WYKORZYSTANIEM NIWELACJI SATELITARNEJ

Nowoczesne zarządzanie, kontrola i monitoring w Krakowskim Pogotowiu Ratunkowym przy wykorzystaniu satelitarnej techniki GPS

TRANSCOMP XIV INTERNATIONAL CONFERENCE COMPUTER SYSTEMS AIDED SCIENCE, INDUSTRY AND TRANSPORT

SYSTEMY INFORMACJI PRZESTRZENNEJ

WYTYCZNE TECHNICZNE G-1.12

Proces ustalania pozycji i zapis trajektorii ruchu pojazdu przy użyciu zestawu pomiarowego SPAN

Pomiary różnicowe GNSS i serwisy czasu rzeczywistego: NAWGEO, KODGIS, NAWGIS

Wykorzystanie systemu ASG-EUPOS do wykonania prac geodezyjnych i kartograficznych

CREDIBILITY OF SATELLITE NAVIGATION RECEIVERS

ZALECENIA TECHNICZNE

ZAŁOŻENIA I STAN AKTUALNY REALIZACJI

Zamieszczanie ogłoszenia: obowiązkowe. Ogłoszenie dotyczy: zamówienia publicznego. SEKCJA I: ZAMAWIAJĄCY

System ASG-EUPOS stan dzisiejszy i perspektywy rozwoju

Geodezja i Kartografia I stopień (I stopień / II stopień) ogólnoakademicki (ogólno akademicki / praktyczny)

Dostępność poprawek sieciowych w pomiarach GNSS/RTN na Zatoce Gdańskiej, w kontekście określania parametrów ruchu statku

TRANSCOMP XIV INTERNATIONAL CONFERENCE COMPUTER SYSTEMS AIDED SCIENCE, INDUSTRY AND TRANSPORT

Algorytm SiRF dekoder i jego wykorzystanie w systemie ASG-EUPOS

CZY TWÓJ GPS JEST LEGALNY Z AKTAMI PRAWNYMI ORAZ WYMOGAMI GUGIK? PORADNIK APOGEO

Wielofunkcyjny system precyzyjnego pozycjonowania satelitarnego ASG-EUPOS

WIELOFUNKCYJNY SYSTEM PRECYZYJNEGO POZYCJONOWANIA SATELITARNEGO ASG-EUPOS

Przegląd metod zwiększania precyzji danych GPS. Mariusz Kacprzak

WIELOFUNKCYJNY SYSTEM PRECYZYJNEGO POZYCJONOWANIA SATELITARNEGO ASG-EUPOS

Systemy pozycjonowania i nawigacji Navigation and positioning systems

ASG-EUPOS w pracach geodezyjnych i kartograficznych

MIERNICTWO GÓRNICZE SYLLABUS

ASG-EUPOS system wspomagania pomiarów satelitarnych i nawigacji

Problem testowania/wzorcowania instrumentów geodezyjnych

Przyswojenie wiedzy na temat serwisów systemu GPS i charakterystyk z nimi związanych

Ustawienia trybu pomiarów statycznych (Static) w oprogramowaniu TopSURV dla odbiornika Topcon GRS-1

BADANIA DOSTĘPNOŚCI SYSTEMU DGPS NA DOLNEJ ODRZE RESEARCH ON THE AVAILABILITY OF DGPS SYSTEM ON THE LOWER ODRA RIVER

TEMATYKA PRAC DYPLOMOWYCH MAGISTERSKICH STUDIA STACJONARNE DRUGIEGO STOPNIA ROK AKADEMICKI 2012/2013

TRANSCOMP XIV INTERNATIONAL CONFERENCE COMPUTER SYSTEMS AIDED SCIENCE, INDUSTRY AND TRANSPORT

1. Wymagania funkcjonalne dla modułu pozycjonowania patroli zainstalowany moduł musi posiadać następującą funkcjonalność:

Janusz Śledziński. Technologie pomiarów GPS

Pomiary statyczne GNSS i serwisy postprocessingu: POZGEO, POZGEO D i POZGEO DF

Zastosowanie pomiarów GPS do wyznaczania deformacji terenu na obszarze Głównego i Starego Miasta Gdańska

ASG-EUPOS serwisy postprocessingu

TWORZENIE NMT ZA POMOC GPS RTK/OTF PRODUCING DTM BY GPS RTK/OTF. Wstêp

Pomiary statyczne GNSS i serwisy postprocessingu: POZGEO, POZGEO D i POZGEO DF

GPSz 2 WYKŁAD 4 OSNOWY SZCZEGÓŁOWE ZAKŁADANE TECHNOLOGIĄ GNSS ORAZ OSNOWY ZINTEGROWANE - ZASADY OGÓLNE

KONCEPCJA STACJI MONITORUJĄCEJ AKTYWNE SIECI GEODEZYJNE NA POTRZEBY NAWIGACJI I MONITOROWANIA RUCHU OBIEKTÓW

Postępowanie nr 10/8.5.1/RPOWŚ/RR

Rozkład poprawek EGNOS w czasie

Szczegółowe omówienie wybranych zagadnień Zaleceń technicznych

Analiza dokładności pozycjonowania pojazdu w ruchu miejskim za pomocą smartfonów wyposażonych w chipset GPS oraz GPS/GLONASS

Projekt FieldFact Europejski system Galileo

Differential GPS. Zasada działania. dr inż. Stefan Jankowski

TEMATYKA PRAC DYPLOMOWYCH MAGISTERSKICH STUDIA STACJONARNE DRUGIEGO STOPNIA ROK AKADEMICKI 2011/12

Moduł modelowania i predykcji stanu troposfery projekt ASG+ Budowa modułów wspomagania serwisów czasu rzeczywistego systemu ASG-EUPOS

Wpływ długości sesji pomiarowej na dokładność wyznaczania pozycji w pomiarach statycznych GPS

Sieciowe Pozycjonowanie RTK używając Virtual Reference Stations (VRS)

ZAŁOŻENIA I STAN REALIZACJI PRAC W ZAKRESIE OPRACOWANIA SERWISU POZYCJONOWANIA Z WYKORZYSTANIEM TELEFONÓW GSM Z MODUŁEM GNSS

Wojskowa Akademia Techniczna ** Hertz Systems Ltd. Sp. z o. o. *** Główny Urząd Geodezji i Kartografii

Ustawienia trybu pomiarów statycznych (Static) w oprogramowaniu Spectrum Survey Field dla odbiornika Sokkia GRX-1

WPŁYW KĄTA ODCIĘCIA HORYZONTU NA WYZNACZANIE POZYCJI W TRYBIE RTN GNSS Z SIECIĄ TPI NETPRO ORAZ VRSNET

Magdalena Oleszczuk Wielofunkcyjny system stacji referencyjnych ASG. Acta Scientifica Academiae Ostroviensis nr 30, 69-75

INSTRUKCJA OBSŁUGI PROGRAMU INSTAR 1.0

Pomiary GPS RTK (Real Time Kinematic)

WYKORZYSTANIE SYSTEMU EGNOS NA POTRZEBY NAWIGACJI LOTNICZEJ W POLSCE WSCHODNIEJ

PORÓWNANIE MOśLIWOŚCI AKTUALIZACJI BAZY DANYCH GIS Z WYKORZYSTANIEM ORTOFOTOMAP I ODBIORNIKÓW GPS TYPU: MOBILE MAPPER

PRZEPISY PRAWNE I STANDARDY TECHNICZNE CZĘŚĆ 2 : STANDARDY TECHNICZNE

Geotronics Polska jako dostawca nowoczesnych technologii satelitarnych GNSS firmy Trimble do zastosowań pomiarowych, infrastrukturalnych i

Obszar badawczy i zadania geodezji satelitarnej

ASG-EUPOS W TERENACH PRZYGRANICZNYCH 1

Transkrypt:

TRANSCOMP XIV INTERNATIONAL CONFERENCE COMPUTER SYSTEMS AIDED SCIENCE, INDUSTRY AND TRANSPORT Bartłomiej OSZCZAK 1 Rafał OCHODEK 2 RTK, GNSS, ATV, GSM/GPRS, UMTS, DGPS, ASG-EUPOS WYKORZYSTANIE SATELITARNYCH METOD POMIARÓW I TECHNOLOGII GSM/GPRS W PRECYZYJNYM POZYCJONOWANIU POJAZDU ATV Głównym załoŝeniem realizacji pomiarów badawczych było wykazanie moŝliwości wykorzystywania korekt róŝnicowych systemu ASG EUPOS w precyzyjnym pozycjonowaniu pojazdu ATV. Celem badawczym było wykonanie analizy dokładności pozycjonowania pojazdu metodami pomiarów: autonomiczną, RTK i DGPS w czasie rzeczywistym, a takŝe pomiarów metodą DGPS obliczonych w post processingu. Na pojeździe został zainstalowany wysokiej klasy dwuczęstotliwościowy odbiornik GPS Ashtech Z Xtreme, wykorzystany do jednoczesnego pomiaru metodą autonomiczną i RTK. W tym samym czasie, za pomocą odbiornika nawigacyjnego Thales MobileMapper, rejestrowano surowe dane obserwacyjne i wykonano pomiar metodą DGPS serwisu KODGIS systemu ASG EUPOS. W artykule przedstawione zostały wnioski z otrzymanych wyników podczas eksperymentu z wykorzystaniem pojazdu ATV. THE USE OF SATELLITE MEASUREMENT METHODS AND GSM/GPRS TECHNOLOGY IN PRECISE ALL TERRAIN VEHICLE POSITIONING The main assumption behind doing the research measurements was to show the possibilities of using differential corrections of the ASG EUPOS system in the precise all terrain vehicle positioning. The study aimed at performing an analysis of the vehicle positioning precision by the measurement methods: absolute method of positioning, RTK and DGPS in real time, and DGPS calculated in postprocessing. On the vehicle there was installed the high-quality dual frequency GPS receiver Ashtech Z-Xtreme, which was used to simultaneous measuring with the absolute and RTK methods. At the same time, using the navigation receiver Thales Mobile Mapper, raw data was recorded and there was a measurement done with the DGPS method of the KODGIS service in the ASG EUPOS system. The paper presents the conclusions drawn from the results obtained during the study, in which ATV vehicle was used. 1 Uniwersytet Warmińsko-Mazurski w Olsztynie, Wydział Geodezji i Gospodarki Przestrzennej, Katedra Geodezji Satelitarnej i Nawigacji, ul Heweliusza 5, 10-957 Olsztyn,tel: + 48 89 523-34-81,Fax:+ 48 89 523-47-23, email:bartlomiej.oszczak@kgsin.pl, www.kgsin.pl 2 Rafał Ochodek 43-386 Świętoszówka 112, woj. śląskie, e-mail: rafoch112@gmail.com

2602 Bartłomiej OSZCZAK, Rafał OCHODEK 1. WSTĘP System monitorowania pojazdów wykorzystuje zestaw pomiarowy, składający się z odbiornika sygnału satelitarnego oraz modemu komunikacyjnego [1,2]. Architektura systemu GPRS umoŝliwia zdalną transmisję danych pakietowych zarówno z pojazdu do centrum jak i w przeciwnym kierunku [3,4]. Pierwsze rozwiązanie pozwala określić i wysłać pozycję do centrum zarządzania flotą pojazdów, natomiast odbiór danych, na przykład korekt róŝnicowych (poprawek) z systemu ASG EUPOS[5,6], umoŝliwia znaczące zwiększenie dokładności pozycjonowania pojazdów. W sytuacji, gdy wysoka i gęsta zabudowa uniemoŝliwia odbiór sygnałów satelitarnych, naprzeciw wychodzą nowoczesne technologie odbioru sygnału pozycyjnego oferowane przez systemy wspomagania pozycjonowania - na przykład europejski system EGNOS [7,8]. W niniejszym artykule podjęto aktualny temat zasadności korzystania Ŝ precyzyjnego pozycjonowania pojazdów oraz przedstawiono jego zalety i wady jako systemu. 2. BADANIA EKSPERYMENTALNE 2.1 Konfiguracja modułów GSM/GPRS/EDGE IGTS-R do odbierania korekt róŝnicowych z systemu ASG EUPOS. Przed przystąpieniem do pomiarów terenowych zostały skonfigurowane 2 moduły komunikacyjne GSM słuŝące do odbioru korekt róŝnicowych (poprawek) na pojeździe ATV w czasie rzeczywistym. Zastosowano moduły GSM/GPRS typu IGTS R. Dla pierwszego modułu dla dwuczęstotliwościowego odbiornika geodezyjnego Ashtech Z Xtereme w trybie pomiaru RTK zastosowano następujące czynności konfiguracyjne: - uruchomienie modułu, wejście w menu M1.Konfiguracja za pomocą klawisza OK, - wybranie za pomocą kursora opcji K3.Zmiana PIN i wciśnięcie przycisku OK, - wprowadzenie za pomocą kursorów PIN:0000; i zatwierdzenie klawiszem OK, - wybranie operatora GSM poprzez M1.Konfiguracja > K8.Operator GPRS > K8.1 PLUS, wyłączenie modułu, - zdjęcie panelu przedniego i włoŝenie karty SIM (ang. Subscriber Identity Module), ponowne zamontowanie panelu frontowego i uruchomienie modułu, - wybranie następujących opcji M1.Konfiguracja > K2.Wybór Ntrip > K2.1 Pobierz > K2.3 Z Listy > NAWGEO_RTCM_2_3VRS w celu określenia strumienia poprawek z systemu ASG EUPOS, - wybranie opcji M3.Odbiór Ntrip w celu rozpoczęcia odbioru danych pakietowych. Drugi, identyczny moduł GSM, został skonfigurowany do odbioru korekt róŝnicowych typu KODGIS z systemu ASG EUPOS. Następnie moduł ten podłączono do nawigacyjnego odbiornika kodowego Thales MobileMapper. Anteny odbiorników GPS zostały zamontowane na pojeździe ATV (rys. 1.). Antenę geodezyjną Ashtech Geodetic IV, Rev. B, stabilnie przymocowano na stelaŝu pojazdu typu ATV. Odbiornik Thales MobileMapper posiada wbudowaną antenę GPS. Z tego powodu

WYKORZYSTANIE SATELITARNYCH METOD POMIARÓW... 2603 urządzenie zamontowano, za pomocą dedykowanego uchwytu, bezpośrednio przy drugiej antenie. Rys. 1. Odbiornik geodezyjny Ashtech Z Xtreme oraz antena Ashtech Geodetic 4, odbiornik nawigacyjny Thales MobileMapper z anteną, dwa moduły komunikacyjne GSM/ IGTS R zamontowane na pojeździe ATV YAMAHA GRIZZLY 2.1 Wykonanie pomiarów metodami RTK i DGPS na pojazdzie ATV i wykonanie obliczeń kameralnych. Analiza dokładności trasy pojazdu ATV została wykonana na terenie miasta Olsztyn. Prace i pomiary w terenie zostały wykonane w dniu 8 maja 2010 roku. W eksperymencie wykorzystano specjalistyczny sprzęt pomiarowy, w skład którego weszły następujące komponenty: pojazd terenowy ATV Yamaha Grizzly geodezyjny odbiornik dwuczęstotliwościowy Ashtech Z Xtreme firmy Ashtech, antena geodezyjna Ashtech Geodetic IV, Rev. B (ASH701975.01B), odbiornik nawigacyjny Thales MobileMapper firmy Thales Navigation, dwa moduły komunikacyjne GSM/GPRS/EDGE IGTS R firmy INS Sp. z o. o. okablowanie

2604 Bartłomiej OSZCZAK, Rafał OCHODEK O godzinie 12:37 wyruszono z ulicy Towarnickiego w Olsztynie po zaplanowanej trasie. Po zgraniu danych z kodowego odbiornika Thales MobileMapper wykonano obliczenia w postprocessingu, a następnie wykorzystując plik *.csv, za pomocą dostępnej w internecie witryny www.gpsvisualizer.com, został utworzony plik KMZ, który po uruchomieniu w programie Google Earth Pro, umoŝliwił wizualizację trasy przejazdu pojazdu typu ATV (w postprocessingu) ulicami Olsztyna. (rys. 2.) Rys. 2. Wizualizacja trasy przejazdu pojazdu pojazdu ATV (program ThalesMobileMapper Office, obliczenia metodą DGPS w postprocessingu). Droga rejestrowanego przejazdu charakteryzowała się dość zróŝnicowaną dostępnością sygnału satelitarnego, ze względu na występującą wysoką zabudowę osiedlową oraz tereny o róŝnorodnym stopniu zadrzewienia (rys. 3.)

WYKORZYSTANIE SATELITARNYCH METOD POMIARÓW... 2605 Rys. 3. Wykres obrazujący zalezność pomiędzy liczbą obserwowanych satelitów i współczynnikiem PDOP przy zastosowaniu pomiaru metodą absolutną. Po rejestracji danych dokonano zestawień parami poszczególnych metod pomiarowych: autonomicznej, w post processingu w oparciu o stację referencyjną Olsztyn oraz tryb

2606 Bartłomiej OSZCZAK, Rafał OCHODEK pomiaru RTK z wykorzystaniem korekt serwisu NAWGEO. Za najdokładniejszą metodę pomiarów w badaniach uznano RTK z racji świadczonej przez system ASG EUPOS dokładności pomiarów rzędu kilku centymetrów. Anteny odbiorników zamontowane na quadzie zostały ze względów technicznych omieszczone w odległości około 15 centymetrów od siebie, co w nieznacznym stopniu wpływa na róŝnice otrzymanej analizy dokładności wyników pomiarów. Po zgraniu danych kolejnym krokiem opracowania było przeliczenie współrzędnych: szerokości geodezyjnej B, długości geodezyjnej L i wysokości elipsoidalnej H na elipsoidzie GRS80, otrzymane z pomiaru odbiornikiem Thales MobileMapper, na współrzędne kartezjańskie X, Y i Z na elipsoidzie GRS80 w pakiecie programowym GeoNet firmy ALGORES SOFT poprzez aplikację Unitrans ver. 8.1. W wyniku dokonanego przeliczenia otrzymano współrzędne w jednolitym układzie dla uŝytych w czasie badań odbiorników i dokonano porównań wyznaczeń współrzednych pozycji w czasie (rys.4,5,6,7,8,9.) RóŜnica we współrzędnej X [m] 6 4 2 0-2 -4-6 -8-10 -12-14 -16 RóŜnice we współrzędnej X pomiędzy opracowaniem w post - processingu w oparciu o stację referencyjną Olsztyn i pomiarem RTK z wykorzystaniem korekt z serwisu NAWGEO X Rys. 4. RóŜnice we współrzędnej X pomiędzy współrzędnymi pojazdu ATV uzyskanymi metodzie DGPS (odbiornik Thales MobileMapper w post processingu w oparciu o stację referencyjną Olsztyn) i pomiarem RTK (Thales Z-Xtreme) z wykorzystaniem korekt róŝnicowych (poprawek) z systemu ASG EUPOS

WYKORZYSTANIE SATELITARNYCH METOD POMIARÓW... 2607 RóŜnice we współrzędnej Y pomiędzy opracowaniem w post - processingu w oparciu o stację referencyjną Olsztyn i pomiarem RTK z wykorzystaniem korekt z serwisu NAWGEO 2 RóŜnica we współrzędnej Y [m ] 0-2 -4-6 -8 Y Rys. 5. RóŜnice we współrzędnej Y pomiędzy współrzędnymi pojazdu ATV uzyskanymi metodzie DGPS (odbiornik Thales MobileMapper w post processingu w oparciu o stację referencyjną Olsztyn) i pomiarem RTK (Thales Z-Xtreme) z wykorzystaniem korekt z systemu ASG EUPOS RóŜnice we współrzędnej Z pomiędzy opracowaniem w post - processingu w oparciu o stację referencyjną Olsztyn i pomiarem RTK z wykorzystaniem korekt z serwisu NAWGEO RóŜnica we współrzędnej Z [m] 10 8 6 4 2 0-2 -4-6 -8-10 -12-14 -16-18 -20-22 -24-26 -28-30 Z Rys. 6. RóŜnice we współrzędnej Z pomiędzy współrzędnymi pojazdu ATV uzyskanymi metodzie DGPS (odbiornik Thales Mobile Mapper w post processingu w oparciu o stację referencyjną Olsztyn) i pomiarem RTK (Thales Z-Xtreme) z wykorzystaniem korekt z systemu ASG EUPOS

2608 Bartłomiej OSZCZAK, Rafał OCHODEK RóŜnice we współrzędnej X pomiędzy metodą autonomiczną i pomiarem RTK z wykorzystaniem korekt z serwisu NAWGEO RóŜnica we współrzędnej X [m] 19 17 15 13 11 9 7 5 3 1-1 -3-5 X Rys. 7. RóŜnice we współrzędnej X pomiędzy metodą autonomiczną i pomiarem RTK z wykorzystaniem korekt róŝnicowych z systemu ASG EUPOS (odbiornik Thales X-Xtreme) RóŜnice we współrzędnej Y pomiędzy metodą autonomiczną i pomiarem RTK z wykorzystaniem korekt z serwisu NAWGEO 8 RóŜnica we współrzędnej Y [m] 6 4 2 0-2 -4-6 Y Rys.8. RóŜnice we współrzędnej Y pomiędzy metodą autonomiczną i pomiarem RTK z wykorzystaniem korekt róŝnicowych z systemu ASG EUPOS (odbiornik Thales X-Xtreme)

WYKORZYSTANIE SATELITARNYCH METOD POMIARÓW... 2609 RóŜnica we współrzędnej Z [m] 26 23 20 17 14 11 8 5 2-1 -4-7 -10 RóŜnice we współrzędnej Z pomiędzy metodą autonomiczną i pomiarem RTK z wykorzystaniem korekt z serwisu NAWGEO Z Rys. 9. RóŜnice we współrzędnej Z pomiędzy metodą autonomiczną i pomiarem RTK z wykorzystaniem korekt róŝnicowych z systemu ASG EUPOS (odbiornik Thales X-Xtreme) W czasie opracowania pomiarów stwierdzono liczne przerwy w zarejestrowanych obserwacjach zarówno w odbiorniku Ashtech Z Xtreme, jak i w nawigacyjnym odbiorniku Thales MobileMapper. 3.WNIOSKI Głównym załoŝeniem realizacji pomiarów badawczych było wykazanie moŝliwości efektywnego wykorzystywania korekt róŝnicowych systemu ASG EUPOS w precyzyjnym pozycjonowaniu pojazdu ATV. Na podstawie przeprowadzonych badań stwierdzono w stopniu dostatecznym sprawne działanie wykorzystywanych w teście skomplikowanych technicznie systemów, takich jak: ASG EUPOS, GPRS i precyzyjnych satelitarnych metod pomiarów: RTK i DGPS. JednakŜe nie udało się uniknąć perturbacji pomiarowych, wynikających głównie z problemów natury technicznej, zarówno po stronie systemu ASG EUPOS jak i po stronie sprzętu pomiarowego. Na uwagę zwraca bardzo długi czas konfiguracji i przygotowywania aparatury technicznej sięgający nawet kilku godzin. W pomiarze wykorzystano geodezyjny odbiornik dwuczęstotliwościowy Ashtech Z Xtreme w zestawie z geodezyjną anteną Ashtech Geodetic IV, Rev. B, pracujący w trybie pomiaru RTK, oraz nawigacyjny odbiornik kodowy Thales MobileMapper. pracujący w trybie pomiaru DGPS. Odbiornik Ashtech Z Xtreme, monitorujący pojazd na terenach wysokiej zabudowie i terenach zadrzewionych, miał trudności z rejestracją sygnału satelitarnego generowanego przez satelity systemu GPS. Na przewaŝającym odcinku obserwowanej trasy liczba dostępnych satelitów oscylowała wokół wartości 4 5 rzadko wzrastając do liczby 6 8.

2610 Bartłomiej OSZCZAK, Rafał OCHODEK W odmienny sposób działał odbiornik kodowy Thales MobileMapper, w którym minimalna liczba obserwowanych satelitów wyniosła 6, maksymalna wyniosła 9. W wyniku przeprowadzonych badań stwierdzono, Ŝe zastosowanie modułów GSM/GPRS/EDGE IGTS R do odbioru poprawek róŝnicowych z oferowanych serwisów systemu ASG EUPOS pozwoliło na skorygowanie wyznaczanych współrzędnych pozycji pojazdu ATV. Rejestracja korekt serwisu NAWGEO (pomiar RTK) dla odbiornika Ashtech, z nielicznymi przerwami spowodowanymi problemami technicznymi odbioru sygnału satelitarnego przez odbiornik, nie przysporzyła Ŝadnych trudności technicznych. Niestety, w dniu realizacji badań, pomimo prób, odbiór korekt z serwisu KODGIS dla odbiornika kodowego Thales MobileMapper byl bardzo utrudniony z nieznanych przyczyn. Z powodu trudności technicznych udało się zarejestrować poprawki KODGIS dla zaledwie kilkunastu epok pomiarowych korygujących połoŝenie pojazdu, co stanowiło niewielki procent całej badanej trasy przejazdu pojazdu ATV. W wyniku przeprowadzonych badań stwierdzono, Ŝe wizualizacja trasy pojazdu za pomocą ogólnodostępnych aplikacji takich jak Zumi czy Google Earth Pro na ekranie komputera pozwala na sprawną, szybką i przede wszystkim dokładną lokalizację obiektu, co moŝe ułatwić pracę w przyszłości na przykład słuŝbom ratunkowym, policji, straŝy poŝarnej. 4. BIBLIOGRAFIA [1] Oszczak B., Templin T., Monitoring of cars during European Rally Championships in Poland, Demonstration project for the 6 th Framework Programme 1 st GALILEO Call, Activity D: ProDDAGE project: Demonstration on DGPS/EGNOS on Inland Waterways DESIW on Great Masurian Lakes, Mrągowo 24-26.10.2005 (on CD- ROM), (2005) [2] Oszczak B., GPS na podium, NAWI nr 7(9), 2005 Dodatek do Geodety, str. 17. (2005), [3] Ciecko A., Oszczak B., Oszczak S., (2006), Drive-By DTM GPS and GSM Power Cost-Effective Terrain Modeling GPS World, Vol. 17, No. 4, April 2006, pp. 44-49. [4] Oszczak B, Ciećko A., Nowoczesny system teletransmisji danych GSM/GPRS w monitoringu i nawigacji satelitarnej, NAWI nr 7(9), 2005 Dodatek do Geodety, str. 15. [5] Bosy J., Graszka W., Leonczyk M.: A multifunctional precise satellite positioning system in Poland, European Journal of Navigation, vol. 5 (4) wrzesień 2007 [6] Graszka W.: Wielofunkcyjny system precyzyjnego pozycjonowania satelitarnego ASGEUPOS, Geodeta, Geoinformational Magazine, vol. 2 (141), 2007 [7] Cydejko J., Oszczak S.: First Results of Satellite Positioning with Using EGNOS System Test BED (ESTB) Signal in Poland, Proceedings of the IX International Scientific and Technical Conference on Marine Traffic Engineering, Szczecin, 2001, pp. 17-27. [8] Mięsikowski M., Nowak A., Oszczak B., Specht C., EGNOS Accuracy performance in Poland, Annual of Navigation, listopad 2006