Studencki projekt: Mars napada Data : 2006-2008 Prośba o dofinansowanie Autorzy: Michał Feliksik Paweł Kuśmierski Piotr Dereszowski Kontakt: http://mars-napada.pl mars.napada@gmail.com
Opis projektu: Próba stworzenie autonomicznego pojazd, który samodzielnie przejeżdża zadana trasę. Trasa będzie zadawana w punktach (GPS) koło których pojazd musi przejechać. Punkty są mierzone z dokładnością do 6m. Wiec pojazd będzie musiał lokalnie podejmować decyzje o ścieżkach, którymi powinien jechać. Quad jest wyposażony w dwie kamery dzięki, którym tworzy mapę drogi przed nim. Cele projektu: - Wystawienie quada (w wersji zdalnie sterowanej) na Festiwal Nauki w Krakowie jako studencki projekt Uniwersytetu Jagiellońskiego. (14 maja 2008) - Stworzenie quad a samodzielnie pokonującego zadaną trasę.
Historia projektu: Projekt powstał w 2006r. od tej pory powstały trzy wersje quada: - Quad wersja 1: W tej wersji quad właściwie sam nie wystartował. Działały kamery(na razie tylko nagrywanie obrazu), sterowanie gazem, hamulcem i kierownicą. Niestety komputer sterujący (zwykły PC) nie pracował przy włączonym silniku (quad posiada silnik spalinowy).
Quad wersja 2 : Sterowanie pozostawione z wersji 1(gaz, hamulec, kierownica) wymieniony komputer, na przemysłowy, zasilany 12V (bez UPS jak w wersji 1). Dzięki nowemu komputerowi można było zrobić pierwsze próbne jazdy. Do quada zostało dodane zdalne sterowanie. Dodatkowo zaczął widzieć przestrzennie, dzięki dwóm kamerą (niestety jakość bardzo słaba). W wersji 2 wykonaliśmy zdalnie sterowane jazdy. Pierwsze jazdy były dość obiecujące udało się wystartować i robić kontrolowane zakręty. Jednak nadal od czasu do czasu występowały problemy. Kolejne próby postanowiliśmy zwiększyć prędkość. Niestety na samym początku do sterownika gazu, dostał się jakiś szum i quad na pełnym gazie rozbił się o betonowy mur. Okazało się że dane z komputera do sterownika przesyłamy bez żadnej kontroli i najprawdopodobniej zakłócenie zmieniło wartość gazu na max.
Quad wersja 3 (w budowie): Nauczeni doświadczeniem poprzedniej wersji, stawiamy na pewność. Dlatego pozbyliśmy się starego sterownik (od gazu i hamulca) i daliśmy nowy z kontrolą odbieranych danych. Wymieniliśmy kamery internetowe z wersji 2 na nowe przemysłowe kamery oraz dodaliśmy przetwarzanie obrazów (oparte na OpenCV) Pozostało do zrobienia: - nowy układ skrętu. W poprzednich wersjach wykorzystany jest silnik, który dość wolno i niepewnie działa. Planujemy zamontować elektryczny siłownik liniowy. Do tego dochodzi jeszcze pomiar skrętu. - Pomiar prędkości quada - (w kolejnych wersjach) nowy framegrabber, obecnie przetważanie obrazów z kamer zajmuję cały procesor(ewentualnie inny komputer). Dodanie odbiornika GPS, i testy logiki sterowania.
Problemy finansowe: W wersji 3 quada, postawiliśmy na pewne rozwiązania, które niestety sporo kosztują. Budżet projektu pochodzi w całości z prywatnych pieniędzy i pomału się kończy. Do wystartowania na Festiwalu Nauki w Krakowie potrzebujemy kupić: siłownik(do sterowania kierownicą) Sandisk Compact Flash 4GB Extreme IV(jako dysk twardy, obecnie pracujemy na zwykłym dysku. Zwykły dysk pobiera sporo prądu oraz jest słabo odporny na wibracje, pochodzące od silnika) W dalszym planie jest stworzenie autonomicznego pojazdu. W tym celu potrzeby jest nowy Framegrabber (obecny nadaje się właściwie do nagrywania obrazów z kamer) oraz odbiornik GPS. Prosimy o dofinansowanie i pomoc w realizacji naszego projektu. Wierzymy, że dzięki dodatkowej gotówce uda nam się szybko ukończyć projekt. Ukończony projekt chcemy opisać w prasie elektronicznej oraz wystawić jako ciekawa konstrukcja na zawodach Sumo roboty. Jesteśmy otwarci na propozycje (nalepki na quad, z logo firmy itp.). Pozdrawiamy, Michał Feliksik Paweł Kuśmierski Piotrek Dereszowski