Projekt stanowiska robota przemysłowego IRB 120



Podobne dokumenty
WSTĘP. Rys.1 Szablon do projektowania schematu elektrycznego wraz ze specyfikacją obwodów.

DROGA ROZWOJU OD PROJEKTOWANIA 2D DO 3D Z WYKORZYSTANIEM SYSTEMÓW CAD NA POTRZEBY PRZEMYSŁU SAMOCHODOWEGO

Autodesk Inventor Bazowy

TECHNIKI CAD W INŻYNIERII ELEKTRYCZNEJ - WYBRANE ZAGADNIENIA. Andrzej WILK, Michał MICHNA

Zajęcia techniczne rozkładu materiału kl.3gim. /moduł zajęcia modelarskie/

Rok akademicki: 2014/2015 Kod: RIA s Punkty ECTS: 3. Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: -

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

ZASTOSOWANIE TECHNOLOGII WIRTUALNEJ RZECZYWISTOŚCI W PROJEKTOWANIU MASZYN

MODUŁ 3. WYMAGANIA EGZAMINACYJNE Z PRZYKŁADAMI ZADAŃ

PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA

Politechnika Poznańska Wydział Maszyn Roboczych i Transportu

Optymalizacja konstrukcji

RAPORT. Gryfów Śląski

POLITECHNIKA ŁÓDZKA INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN. Ćwiczenie D - 4. Zastosowanie teoretycznej analizy modalnej w dynamice maszyn

EtiNET Projekt platformy internetowej dla studentów kierunku edukacja techniczno-informatyczna

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

OPTYMALIZACJA ZBIORNIKA NA GAZ PŁYNNY LPG

Automatyka i Robotyka II stopień ogólno akademicki. studia stacjonarne Automatyka Przemysłowa Katedra Automatyki i Robotyki Dr inż.

Komputerowe wspomaganie projektowania- CAT-01

ZASTOSOWANIE SYSTEMÓW CAD/CAM W PRZYGOTOWANIU PRODUKCJI

Systemy automatyki i sterowania w PyroSim możliwości modelowania

Załącznik nr 9 do SIWZ

Modelowanie jako sposób opisu rzeczywistości. Katedra Mikroelektroniki i Technik Informatycznych Politechnika Łódzka

62. Redagowanie rzutów 2D na podstawie modelu 3D

Technik mechanik. Zespół Szkół Nr 2 w Sanoku

Profesjonalni i skuteczni - projekt dla pracowników branży telekomunikacyjnej

Konstruuj z głową! Naucz się SolidWorksa!

Komputerowe wspomaganie projektowania. część III

GRAFIKA INŻYNIERSKA POLITECHNIKA ŚLĄSKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA MECHATRONIKI. Instrukcja do ćwiczenia laboratoryjnego.

Ćwiczenie nr 4 INSTRUKCJA LABORATORYJNA

Komputerowe wspomaganie projektowania- CAT-01

WÓJCIK Ryszard 1 KĘPCZAK Norbert 2

Politechnika Warszawska Wydział Mechatroniki Instytut Automatyki i Robotyki

OPROGRAMOWANIE WSPOMAGAJĄCE ZARZĄDZANIE PROJEKTAMI. PLANOWANIE ZADAŃ I HARMONOGRAMÓW. WYKRESY GANTTA

KOMPUTEROWE WSPOMAGANIE PRAC INŻYNIERSKICH

SPECYFIKACJA TECHNICZNO-HANDLOWA OPROGRAMOWANIA DO PRAC KONSTRUKCYJNYCH 3D (razem 6 licencji)

WIZUALIZACJA I STEROWANIE ROBOTEM

ZESPÓŁ SZKÓŁ ELEKTRYCZNYCH NR

Praktyczne zastosowanie grafiki komputerowej

Projektowanie systemów zrobotyzowanych

PLANOWANIE I KONTROLA REALIZACJI OBIEKTU BUDOWLANEGO

Ćwiczenie nr 6 - Wprowadzenie do programu Inventor

Biuletyn techniczny Inventor nr 30

MICHAŁ SUSFAŁ Uniwersytet Rzeszowski, Polska

Parametryzacja i więzy w Design View i Pro/Desktop (podsumowanie)

SolidWorks 2017 : projektowanie maszyn i konstrukcji : praktyczne przykłady / Jerzy Domański. Gliwice, cop Spis treści

POMYSŁ TECHNICZNEGO ROZWIĄZANIA PRZENOŚNEGO STOŁU TRENINGOWEGO DO ĆWICZEŃ Z UŻYCIEM INSTRUMENTARIUM ENDOSKOPOWEGO DLA SZEŚCIU OPERATORÓW

MODELOWANIE ZŁOŻENIA SILNIKA W PROGRAMIE SOLID EDGE

Opis przedmiotu. Karta przedmiotu - Grafika inżynierska II Katalog ECTS Politechniki Warszawskiej

Poszukiwanie formy. 1) Dopuszczalne przemieszczenie pionowe dla kombinacji SGU Ciężar własny + L1 wynosi 40mm (1/500 rozpiętości)

Ćwiczenie nr 8 - Modyfikacje części, tworzenie brył złożonych

Rok akademicki: 2015/2016 Kod: EEL n Punkty ECTS: 4. Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: -

Zastosowania Robotów Mobilnych

MODEL MANIPULATORA O STRUKTURZE SZEREGOWEJ W PROGRAMACH CATIA I MATLAB MODEL OF SERIAL MANIPULATOR IN CATIA AND MATLAB

Problematyka budowy skanera 3D doświadczenia własne

UMOWA KUPNA - SPRZEDAŻY. (wzór)

Konfigurowanie modułu BK9050 firmy Beckhoff wprowadzenie

Techniki CAD w pracy inŝyniera Aplikacja programu Autodesk Inventor 2010.

CEL LEKCJI - Poznanie podstawowych zasad użytkowania programu Autodesk 123D Design. - zaprojektowanie breloka dla mamy lub taty.

autorskie materiały szkoleniowe i ćwiczenia

Modelowanie krzywych i powierzchni

Product Design Suite. AutoCAD. Mechanical. Showcase. Autodesk. Autodesk. Designer. SketchBook. Autodesk. Mudbox Vault. Autodesk. Ultimate.

Kierunkowe efekty kształcenia wraz z odniesieniem do efektów obszarowych. Budownictwo studia I stopnia

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PDM wbudowany w Solid Edge

INSTRUKCJA LABORATORIUM Automatyzacja procesów przemysłowych.

Skanery 3D firmy Z Corporation Z Corporation

Usługi analityczne budowa kostki analitycznej Część pierwsza.

Smart Draw - prezentacja programu

Projektowanie systemów zrobotyzowanych

Uchwała Nr 59/2016/IX Senatu Politechniki Lubelskiej z dnia 15 grudnia 2016 r.

Modelowanie w projektowaniu maszyn i procesów cz.3

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

Politechnika Łódzka. Instytut Systemów Inżynierii Elektrycznej

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

WYKORZYSTANIE SYSTEMÓW CAD/CAM W PROCESIE PROJEKTOWANIA NA POTRZEBY PRZEMYSŁU SAMOCHODOWEGO

Sposoby sprawdzania osiągnięć edukacyjnych uczniów

Streszczenie. Abstract

Politechnika Krakowska im. Tadeusza Kościuszki. Karta przedmiotu. obowiązuje studentów rozpoczynających studia w roku akademickim 2016/2017

SYLABUS/KARTA PRZEDMIOTU

ZARZĄDZANIE DOKUMENTACJĄ. Tomasz Jarmuszczak PCC Polska

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

W TECHNOLOGII DRUKU 3D

1 Moduł Centrali PPoż 3

Rys. 1. Brama przesuwna do wykonania na zajęciach

Zakład Zarządzania Produkcją 2010 r. Materiały pomocnicze do zajęć laboratoryjnych z przedmiotu CAD

S Y L A B U S P R Z E D M I O T U

The development of the technological process in an integrated computer system CAD / CAM (SerfCAM and MTS) with emphasis on their use and purpose.

Rys. 1. Obudowa zmechanizowana Glinik 15/32 Poz [1]: 1 stropnica, 2 stojaki, 3 spągnica

ROBOTY PRZEMYSŁOWE LABORATORIUM FANUC S-420F

Opis podstawowych modułów

Zamki szyfrowe ZS40 / ZS41 / ZS42 / ZS43

WYKONANIE APLIKACJI WERYFIKUJĄCEJ PIONOWOŚĆ OBIEKTÓW WYSMUKŁYCH Z WYKORZYSTANIEM JĘZYKA C++ 1. Wstęp

IMiIP - Informatyka Stosowana - opis kierunku 1 / 5

Audytor OZC Plugin dla Autodesk Revit Architecture Bezpłatna wtyczka do programu Autodesk Revit Architecture 2011

1 Moduł Konwertera. 1.1 Konfigurowanie Modułu Konwertera

Transkrypt:

Tomasz WARCHOŁ, Krystian TUCZYŃSKI Koło Naukowe Informatyków TROJAN, Uniwersytet Rzeszowski, Polska Projekt stanowiska robota przemysłowego IRB 120 Wstęp W dzisiejszych czasach każdy z nas zdaje sobie sprawę, jak ważne jest projektowanie i jak wiele dziedzin działalności ludzkiej opiera się na sprawnym posługiwaniu się programami, które umożliwiają tę czynność. Przykładem programu, w którym został wykonany projekt, jest program Autodesk Inventor Professional 2012, zgodnie z jego rzeczywistym odwzorowaniem, który znajduje się na Uniwersytecie Rzeszowskim. W środowisku tym został przedstawiony rzeczywisty obiekt robota oraz jego elementy. 1. Opis projektu Projekt, który przedstawimy w tym artykule, został stworzony w środowisku Autodesk Inventor Professional 2012. Jest to program komputerowy typu CAD komputerowe wspomaganie projektowania. Tworzone projekty składają się z obiektów, które mają za zdanie jak najwierniej odzwierciedlać przyszłą konstrukcję rzeczywistą. Środowisko to nadaje własności rzeczywiste materiałom konstrukcyjnym. Program ten wykorzystywany jest nie tylko w przypadku projektowania, ale także i do obliczeń wytrzymałościowych, analizy naprężeń, umożliwia on również tworzenie animacji 3D. Podstawowym elementem jest szkic 2D, który można tworzyć przy pomocy szeregu zabiegów: zaokrąglania, fazowania, dodawania eliptycznych kształtów, splajnów. Rezultatem tworzenia szkicu jest bryła, która jest podstawowym elementem dalszej pracy. Element taki w widoku 3D można dalej udoskonalać, dzięki szeregowi funkcji, które dostarcza program. Tworzenie większych projektów (zespołów) odbywa się na drodze łączenia pojedynczych komponentów (części), utworzonych we wcześniejszych działaniach. Jest to możliwe dzięki jednemu z modułów, który dostarcza program (standard.iam). Łączenie tych elementów odbywa się poprzez zdefiniowanie wiązań, które tworzy się, aby dany element znajdował się w określonej pozycji. Ponadto daje on możliwość pracy z innymi modułami, przeznaczonymi do tworzenia rysunków technicznych, konstrukcji blachowych i konstrukcji spawanej. Pierwszym krokiem do realizacji projektu jest zgromadzenie wymiarów poszczególnych elementów robota oraz ustalenie jego miejsca pracy. W etapie projektowania najważniejszą czynnością jest zaplanowanie przestrzeni, w której będą znajdować się poszczególne elementy tego projektu. Na początku należy 307

wykonać otoczenie zabezpieczające przestrzeń pracy robota przed interwencją człowieka. Otoczenie to składa się z profili odpowiednio połączonych ze sobą, które stanowią szkielet, do przymocowania śrubami z łbem kulistym wysoko wytrzymałej pleksy. Rys. 1. Przestrzeń robocza Kolejnym ważnym etapem jest umiejscowienie robota, który jest głównym obiektem projektu w przestrzeni roboczej. IRB 120 jest najmniejszym i najbardziej elastycznym robotem na ówczesnym rynku przemysłowym. Posiada dużą siłę przenoszenia ciężkich ładunków, dlatego jest bardzo często wykorzystywany w przemyśle motoryzacyjnym oraz elektronicznym. Stworzony został przez firmę ABB. W projektowaniu tego robota najtrudniejsze jest odwzorowanie jego kształtów, ponieważ są one bardzo precyzyjne i nietypowe. 308 Rys. 2. Robot IRB 120

W projekcie należy uwzględnić również miejsce na urządzenie kontrolujące pracę robota. Jest to kontroler firmy ABB. Posiada on szeroki zakres kontroli, zarówno za pomocą programu komputerowego, jak i pilota, który został dołączony do tego urządzenia. Kontroler ten posiada możliwość podłączenia urządzeń zewnętrznych, komunikujących się za pomocą złącza COM oraz LPT. Te złącza zostały w projekcie ściśle odwzorowane od prototypu. Pracuje on w wielu trybach, zarówno Quick Move, jak i True Move. Rys. 3. Kontroler RC5 Aby ukazać główną rolę tego robota, został wykonany także taśmociąg, którego rolą jest przenoszenie ładunków. Składa się on z silnika napędzającego rolki, na które założony został pas. Posiada także przyciski kontrolujące szybkość obrotową rolek, a także guzik, za pomocą którego automatycznie można wyłączyć taśmociąg w przypadku błędu krytycznego. Rys. 4. Taśmociąg Elementem wskazującym na poprawną pracę robota jest sygnalizator stanu sprawności urządzenia. Posiada on trzy tryby: zielony gdy robot pracuje po- 309

prawnie, żółty gdy jeden z mechanizmów nie działa prawidłowo, ale praca robota może być kontynuowana oraz czerwony gdy występuje błąd krytyczny i działanie robota musi zostać przerwane. Rys. 5. Sygnalizator stanu sprawności Końcową czynnością jest złożenie wykonanych wcześniej elementów. Program Autodesk Inventor Professional 2012 wprawia robota w ruch, co jest odzwierciedleniem jego rzeczywistego stanu. Dzięki możliwościom tego programu zostały stworzone animacje projektu ukazujące sposób otwierania drzwi, które są częścią otoczenia. Całe stanowisko stanowi imponujący efekt prac. Podsumowanie Projekt został wykonany z dużą precyzją, dzięki możliwościom jakie daje program Inventor. Dalsze udoskonalanie programów do projektowania jest krokiem w przyszłość, ponieważ mogą one przedstawiać nowoczesne rozwiązania technologiczne a co za tym idzie, doskonalić i ułatwiać pracę rąk ludzkich. Proces projektowania jest długotrwały, ale daje zaskakujące efekty. Literatura http://www.abb.com/product/seitp327/be2eef38406eaca4c125762000319182.aspx http://www.robotyka.com/wiadomosc.php/wiadomosc.984 http://www.used-robots.com/used-abb-robots.php?robot=irb+120 Modelowanie 2D i 3D w programie Autodesk Inventor Podstawy, Wydawnictwo REA. Noga B., Kosma Z., Parczewski J., Inventor Pierwsze kroki, ISBN: 978-83-246-2034-0. Noga B., Inventor Podstawy projektowania, ISBN: 978-83-246-2740-0. 310

Streszczenie Artykuł poświęcony został jednej z ważnych dziedzin działalności ludzkiej, jaką jest projektowanie. Zawiera on opis jednego ze środowisk projektowych, jakim jest Autodesk Inventor Professional 2012. W szczególności został w nim przedstawiony sposób realizacji pracy przy wykonaniu stanowiska robota przemysłowego IRB 120, który istnieje w rzeczywistości. Dostarcza on nam informacje na temat etapów pracy przy projektowaniu, a także o elementach i ich parametrach technicznych wyżej wymienionego stanowiska. Slowa kluczowe: projektowanie wspomagane komputerowo, Autodesk Inventor, robotyka. Project workspace robot industrial IRB 120 Abstract The article is about one of the most important fields of human activitiesdesigning. It contains description about Autodesk Inventor Professional 2012. In particular, there is presented a way how to create workspace of industrial robot IRB 120 which is exist in reality. The article giving us information about steps of the design, also about elements and their technical parameters above named workspace. Key words: computer-aided design, Autodesk Inventor, robotics. 311