Zastosowanie silników krokowych jako napęd robota mobilnego

Save this PDF as:
 WORD  PNG  TXT  JPG

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "Zastosowanie silników krokowych jako napęd robota mobilnego"

Transkrypt

1 Zastosowanie silników krokowych jako napęd robota mobilnego Bartłomiej Kurosz 22 maja 2015 Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

2 Wstęp Tytuł Badanie sprawności napędu robota mobilnego opartego o silniki krokowe na przykładzie robota klasy micromouse Let Me Out. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

3 Wstęp Plan prezentacji Plan prezentacji Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

4 Wstęp Plan prezentacji Plan prezentacji Silnik krokowy. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

5 Wstęp Plan prezentacji Plan prezentacji Silnik krokowy. Dlaczego? Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

6 Wstęp Plan prezentacji Plan prezentacji Silnik krokowy. Dlaczego? Problemy projektowe i ich możliwe rozwiązania. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

7 Wstęp Plan prezentacji Plan prezentacji Silnik krokowy. Dlaczego? Problemy projektowe i ich możliwe rozwiązania. Wstępne testy wybranych silników. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

8 Wstęp Plan prezentacji Plan prezentacji Silnik krokowy. Dlaczego? Problemy projektowe i ich możliwe rozwiązania. Wstępne testy wybranych silników. Projekt, budowa. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

9 Wstęp Plan prezentacji Plan prezentacji Silnik krokowy. Dlaczego? Problemy projektowe i ich możliwe rozwiązania. Wstępne testy wybranych silników. Projekt, budowa. Testy, badania, problemy praktyczne. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

10 Wstęp Plan prezentacji Plan prezentacji Silnik krokowy. Dlaczego? Problemy projektowe i ich możliwe rozwiązania. Wstępne testy wybranych silników. Projekt, budowa. Testy, badania, problemy praktyczne. Wnioski, podsumowanie. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

11 Wstęp Plan prezentacji Plan prezentacji Silnik krokowy. Dlaczego? Problemy projektowe i ich możliwe rozwiązania. Wstępne testy wybranych silników. Projekt, budowa. Testy, badania, problemy praktyczne. Wnioski, podsumowanie. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

12 Silnik krokowy Silnik krokowy Silnik krokowy Rysunek: Silnik krokowy Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

13 Silnik krokowy Silnik krokowy Silnik krokowy Rysunek: Dużo silników krokowych Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

14 Silnik krokowy Zasada działania silnika krokowego Zasada działania silnika krokowego Rysunek: Silnik krokowy Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

15 Silnik krokowy Zalety silnika krokowego Zalety silnika krokowego Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

16 Silnik krokowy Zalety silnika krokowego Zalety silnika krokowego Kąt obrotu silnika proporcjonalny do liczby impulsów Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

17 Silnik krokowy Zalety silnika krokowego Zalety silnika krokowego Kąt obrotu silnika proporcjonalny do liczby impulsów Silnik pracuje z pełnym momentem w stanie spoczynku Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

18 Silnik krokowy Zalety silnika krokowego Zalety silnika krokowego Kąt obrotu silnika proporcjonalny do liczby impulsów Silnik pracuje z pełnym momentem w stanie spoczynku Żywotność silnika wyznaczona wytrzymałością łożysk i cewek Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

19 Silnik krokowy Zalety silnika krokowego Zalety silnika krokowego Kąt obrotu silnika proporcjonalny do liczby impulsów Silnik pracuje z pełnym momentem w stanie spoczynku Żywotność silnika wyznaczona wytrzymałością łożysk i cewek Możliwość pracy w otwartej pętli sterowania Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

20 Silnik krokowy Wady silnika krokowego Wady silnika krokowego Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

21 Silnik krokowy Wady silnika krokowego Wady silnika krokowego Przeznaczone do pracy z małymi prędkościami Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

22 Silnik krokowy Wady silnika krokowego Wady silnika krokowego Przeznaczone do pracy z małymi prędkościami Występuje zjawisko gubienia kroków Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

23 Silnik krokowy Wady silnika krokowego Wady silnika krokowego Przeznaczone do pracy z małymi prędkościami Występuje zjawisko gubienia kroków Duży pobór prądu Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

24 Silnik krokowy Wady silnika krokowego Wady silnika krokowego Przeznaczone do pracy z małymi prędkościami Występuje zjawisko gubienia kroków Duży pobór prądu Duża emisja ciepła Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

25 Silnik krokowy Wady silnika krokowego Wady silnika krokowego Przeznaczone do pracy z małymi prędkościami Występuje zjawisko gubienia kroków Duży pobór prądu Duża emisja ciepła Waga i rozmiary Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

26 Silnik krokowy Porównanie silnika krokowego z mikrosilnikiem Pololu Porównanie silnika krokowego z mikrosilnikiem Pololu Rysunek: Widok od przodu Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

27 Silnik krokowy Porównanie silnika krokowego z mikrosilnikiem Pololu Porównanie silnika krokowego z mikrosilnikiem Pololu Rysunek: Widok z góry Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

28 Silnik krokowy Porównanie silnika krokowego z mikrosilnikiem Pololu Porównanie silnika krokowego z mikrosilnikiem Pololu Rysunek: Widok z boku Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

29 Silnik krokowy Porównanie silnika krokowego z mikrosilnikiem Pololu Porównanie silnika krokowego z mikrosilnikiem Pololu Parametr Silnik krokowy Mikrosilnik Pololu 30:1 Waga 60 g 10 g Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

30 Silnik krokowy Porównanie silnika krokowego z mikrosilnikiem Pololu Porównanie silnika krokowego z mikrosilnikiem Pololu Parametr Silnik krokowy Mikrosilnik Pololu 30:1 Waga 60 g 10 g Wymiary 20 x 20 x 30 mm 10 x 12 x 24 mm Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

31 Silnik krokowy Porównanie silnika krokowego z mikrosilnikiem Pololu Porównanie silnika krokowego z mikrosilnikiem Pololu Parametr Silnik krokowy Mikrosilnik Pololu 30:1 Waga 60 g 10 g Wymiary 20 x 20 x 30 mm 10 x 12 x 24 mm Napięcie zasilania 3.9 V 3 9 V Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

32 Silnik krokowy Porównanie silnika krokowego z mikrosilnikiem Pololu Porównanie silnika krokowego z mikrosilnikiem Pololu Parametr Silnik krokowy Mikrosilnik Pololu 30:1 Waga 60 g 10 g Wymiary 20 x 20 x 30 mm 10 x 12 x 24 mm Napięcie zasilania 3.9 V 3 9 V Pobór prądu 600 ma 120 ma 1600 ma Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

33 Silnik krokowy Porównanie silnika krokowego z mikrosilnikiem Pololu Porównanie silnika krokowego z mikrosilnikiem Pololu Parametr Silnik krokowy Mikrosilnik Pololu 30:1 Waga 60 g 10 g Wymiary 20 x 20 x 30 mm 10 x 12 x 24 mm Napięcie zasilania 3.9 V 3 9 V Pobór prądu 600 ma 120 ma 1600 ma Moment obrotowy 140 g cm (0.017 Nm) 600g cm (0.059 Nm) Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

34 Silnik krokowy Porównanie silnika krokowego z mikrosilnikiem Pololu Porównanie silnika krokowego z mikrosilnikiem Pololu Parametr Silnik krokowy Mikrosilnik Pololu 30:1 Waga 60 g 10 g Wymiary 20 x 20 x 30 mm 10 x 12 x 24 mm Napięcie zasilania 3.9 V 3 9 V Pobór prądu 600 ma 120 ma 1600 ma Moment obrotowy 140 g cm (0.017 Nm) 600g cm (0.059 Nm) Średnica wału 4 mm 3 mm Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

35 Silnik krokowy Porównanie silnika krokowego z mikrosilnikiem Pololu Porównanie silnika krokowego z mikrosilnikiem Pololu Parametr Silnik krokowy Mikrosilnik Pololu 30:1 Waga 60 g 10 g Wymiary 20 x 20 x 30 mm 10 x 12 x 24 mm Napięcie zasilania 3.9 V 3 9 V Pobór prądu 600 ma 120 ma 1600 ma Moment obrotowy 140 g cm (0.017 Nm) 600g cm (0.059 Nm) Średnica wału 4 mm 3 mm Cena 100 zł 70 zł Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

36 Silnik krokowy Porównanie silnika krokowego z mikrosilnikiem Pololu Porównanie silnika krokowego z mikrosilnikiem Pololu Parametr Silnik krokowy Mikrosilnik Pololu 30:1 Waga 60 g 10 g Wymiary 20 x 20 x 30 mm 10 x 12 x 24 mm Napięcie zasilania 3.9 V 3 9 V Pobór prądu 600 ma 120 ma 1600 ma Moment obrotowy 140 g cm (0.017 Nm) 600g cm (0.059 Nm) Średnica wału 4 mm 3 mm Cena 100 zł 70 zł Sterowanie Trudne Proste Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

37 Plan Idę o zakład że się nie wyrobię w czasie Plan prezentacji Silnik krokowy. Dlaczego? Problemy projektowe i ich możliwe rozwiązania. Wstępne testy wybranych silników. Projekt, budowa. Testy, badania, problemy praktyczne. Wnioski, podsumowanie. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

38 Cel projektu Dlaczego? Dlaczego? Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

39 Cel projektu Dlaczego? Dlaczego? Chęć budowy robota klasy micromouse. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

40 Cel projektu Dlaczego? Dlaczego? Chęć budowy robota klasy micromouse. Chęć dogłębniejszego poznania silników krokowych, sposobów sterowania, możliwości. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

41 Cel projektu Dlaczego? Dlaczego? Chęć budowy robota klasy micromouse. Chęć dogłębniejszego poznania silników krokowych, sposobów sterowania, możliwości. Zbadanie sterowania opartego na otwartej pętli regulacji w robocie klasy micromouse. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

42 Plan Idę o zakład że się nie wyrobię w czasie Plan prezentacji Silnik krokowy. Dlaczego? Problemy projektowe i ich możliwe rozwiązania Wstępne testy wybranych silników. Projekt, budowa. Testy, badania, problemy praktyczne. Wnioski, podsumowanie. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

43 Projekt Problemy projektowe Prędkość obrotowa, moment. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

44 Projekt Problemy projektowe Prędkość obrotowa, moment. Silnik krokowy domyślnie nie ma przekładni, ma niewielkie moment obrotowy i przeznaczony jest na niskie prędkości obrotowe. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

45 Projekt Problemy projektowe Prędkość obrotowa, moment. Rysunek: Zależność prądu od częstotliwości przełączania. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

46 Projekt Problemy projektowe Prędkość obrotowa, moment. Prędkość obrotowa, moment. Rysunek: Zależność momentu obrotowego od prędkości. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

47 Projekt Problemy projektowe Prędkość obrotowa, moment. Rysunek: Krzywa ładowania układu LR w zależności od napięcia. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

48 Projekt Problemy projektowe Prędkość obrotowa, moment. Rysunek: Ogranicznik prądowy, tzw. chopper. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

49 Projekt Problemy projektowe Prędkość obrotowa, moment. Rysunek: Ogranicznik prądowy, tzw. chopper. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

50 Projekt Problemy projektowe Prędkość obrotowa, moment. Rysunek: Sterownik silnika krokowego oparty o układ A4988. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

51 Projekt Problemy projektowe Prędkość obrotowa, moment. Rysunek: Przetwornica Step-up. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

52 Projekt Problemy projektowe Mocowania Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

53 Projekt Problemy projektowe Mocowania Rysunek: Mocowanie silnika NEMA8. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

54 Projekt Problemy projektowe Mocowania Rysunek: Mocowanie silnika NEMA8. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

55 Projekt Problemy projektowe Mocowania Rysunek: Mocowanie silnika NEMA8. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

56 Plan Idę o zakład że się nie wyrobię w czasie Plan prezentacji Silnik krokowy. Dlaczego? Problemy projektowe i ich możliwe rozwiązania. Wstępne testy wybranych silników. Projekt, budowa. Testy, badania, problemy praktyczne. Wnioski, podsumowanie. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

57 Plan Idę o zakład że się nie wyrobię w czasie Prędkość obrotowa Napięcie zasilania: 24 V Sterowanie: pełnokrokowe Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

58 Plan Idę o zakład że się nie wyrobię w czasie Prędkość obrotowa Napięcie zasilania: 24 V Sterowanie: pełnokrokowe Maksymalna osiągnięta prędkość obrotowa bez obciążenia: 45 RPS Sygnał sterujący o częstotliwości 9 KHz Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

59 Plan Idę o zakład że się nie wyrobię w czasie Plan prezentacji Silnik krokowy. Dlaczego? Problemy projektowe i ich możliwe rozwiązania. Wstępne testy wybranych silników. Projekt, budowa. Testy, badania, problemy praktyczne. Wnioski, podsumowanie. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

60 Projekt, budowa Projekt Projekt płytki Rysunek: Warstwa top płytki Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

61 Projekt, budowa Projekt Projekt płytki Rysunek: Warstwa bottom płytki Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

62 Projekt, budowa Budowa Robot Rysunek: Widok z boku Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

63 Projekt, budowa Budowa Robot Rysunek: Widok z góry Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

64 Projekt, budowa Budowa Robot Rysunek: Widok z tyłu Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

65 Plan Idę o zakład że się nie wyrobię w czasie Plan prezentacji Silnik krokowy. Dlaczego? Problemy projektowe i ich możliwe rozwiązania. Wstępne testy wybranych silników. Projekt, budowa. Testy, badania, problemy praktyczne. Wnioski, podsumowanie. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

66 Testy Testy prędkości Testy prędkości Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

67 Testy Testy prędkości Testy prędkości Zasilanie silników: 24 V. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

68 Testy Testy prędkości Testy prędkości Zasilanie silników: 24 V. Sterowanie: ćwierćkroki (800 impulsów na obrót). Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

69 Testy Testy prędkości Testy prędkości Zasilanie silników: 24 V. Sterowanie: ćwierćkroki (800 impulsów na obrót). Koła: Solarbotics o średnicy 2.8 cm. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

70 Testy Testy prędkości Testy prędkości Zasilanie silników: 24 V. Sterowanie: ćwierćkroki (800 impulsów na obrót). Koła: Solarbotics o średnicy 2.8 cm. Masa robota: 225 g. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

71 Testy Testy prędkości Testy prędkości Maksymalna uzyskana prędkość: 211cm/s Maksymalne testowane przyspieszenie: 52cm/s 2 Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

72 Testy Testy prędkości Film Test prędkości Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

73 Testy Testy dokładności Film Test dokładności: Otwarta pętla sprzężenia zwrotnego, brak sprzężenia od środowiska. Robot pierwszej generacji. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

74 Testy Testy w labiryncie Film Testy w labiryncie ze sprzężeniem od czujników. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

75 Plan Idę o zakład że się nie wyrobię w czasie Plan prezentacji Silnik krokowy. Dlaczego? Problemy projektowe i ich możliwe rozwiązania. Wstępne testy wybranych silników. Projekt, budowa. Testy, badania, problemy praktyczne. Wnioski, podsumowanie. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

76 Wnioski, podsumowanie Zrealizowane zadania Co zostało zrealizowane? Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

77 Wnioski, podsumowanie Zrealizowane zadania Co zostało zrealizowane? Rozwiązanie większości problemów projektowych. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

78 Wnioski, podsumowanie Zrealizowane zadania Co zostało zrealizowane? Rozwiązanie większości problemów projektowych. Budowa robota spełniającego wymagania klasy micromouse. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

79 Wnioski, podsumowanie Zrealizowane zadania Co zostało zrealizowane? Rozwiązanie większości problemów projektowych. Budowa robota spełniającego wymagania klasy micromouse. Implementacja regulatora częstotliwości oraz algorytmu grafowego (floodfill). Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

80 Wnioski, podsumowanie Zrealizowane zadania Co zostało zrealizowane? Rozwiązanie większości problemów projektowych. Budowa robota spełniającego wymagania klasy micromouse. Implementacja regulatora częstotliwości oraz algorytmu grafowego (floodfill). Start w zawodach. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

81 Wnioski, podsumowanie Zrealizowane zadania Co zostało zrealizowane? Rozwiązanie większości problemów projektowych. Budowa robota spełniającego wymagania klasy micromouse. Implementacja regulatora częstotliwości oraz algorytmu grafowego (floodfill). Start w zawodach. Ukończenie labiryntu na zawodach. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

82 Wnioski, podsumowanie Zrealizowane zadania Co zostało zrealizowane? Rozwiązanie większości problemów projektowych. Budowa robota spełniającego wymagania klasy micromouse. Implementacja regulatora częstotliwości oraz algorytmu grafowego (floodfill). Start w zawodach. Ukończenie labiryntu na zawodach. (Rybnik plz) Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

83 Wnioski, podsumowanie Podsumowanie Wnioski Silniki krokowe pozwalają na bardzo dokładne sterowanie robotem mobilnym, z dokładnością do zgubionych kroków. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

84 Wnioski, podsumowanie Podsumowanie Wnioski Silniki krokowe pozwalają na bardzo dokładne sterowanie robotem mobilnym, z dokładnością do zgubionych kroków. Wykorzystując podwyższone napięcie oraz sterowniki silników krokowych, można osiągnąć rozsądne prędkości i przyspieszenia. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

85 Wnioski, podsumowanie Podsumowanie Wnioski Głównymi problemami nie do pokonania są waga i rozmiar. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

86 Wnioski, podsumowanie Podsumowanie Wnioski Głównymi problemami nie do pokonania są waga i rozmiar. Układ zasilania w połączeniu z układem sterowania zajmuje sporo miejsca, przez co zmieszczenie tego na małym robocie mobilnym jest nieco problematyczne. Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

87 Wnioski, podsumowanie Podsumowanie Koniec Dziękuję za uwagę! Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

88 Easter Egg Easter Egg Easter egg I jeszcze na koniec mały dodatek... Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

89 Easter Egg Easter Egg IRB 1400 grożący Adamowi Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja / 48

SILNIK KROKOWY. w ploterach i małych obrabiarkach CNC.

SILNIK KROKOWY. w ploterach i małych obrabiarkach CNC. SILNIK KROKOWY Silniki krokowe umożliwiają łatwe sterowanie drogi i prędkości obrotowej w zakresie do kilkuset obrotów na minutę, zależnie od parametrów silnika i sterownika. Charakterystyczną cechą silnika

Bardziej szczegółowo

2. Dane znamionowe badanego silnika.

2. Dane znamionowe badanego silnika. Wydział: EAIiE kierunek: AiR, rok II Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie Laboratorium z Elektrotechniki z Napędami Elektrycznymi Grupa laboratoryjna: A Czwartek 13:15 Paweł Górka

Bardziej szczegółowo

MiAcz3. Elektryczne maszynowe napędy wykonawcze

MiAcz3. Elektryczne maszynowe napędy wykonawcze MiAcz3 Elektryczne maszynowe napędy wykonawcze Spis Urządzenia nastawcze. Silniki wykonawcze DC z magnesami trwałymi. Budowa. Schemat zastępczy i charakterystyki. Rozruch. Bieg jałowy. Moc. Sprawność.

Bardziej szczegółowo

Silnik prądu stałego. Sterowanie silnika prądu stałego

Silnik prądu stałego. Sterowanie silnika prądu stałego Silnik prądu stałego Sterowanie silnika prądu stałego Specyfikacja silnika MT68 Napięcie zasilania: od 3 V do 6 V Prąd na biegu jałowym: 45 ma Obroty: 12100 obr/min dla 3 V Wymiary: 10 x 15 mm długość

Bardziej szczegółowo

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania

Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Opis stanowiska laboratoryjnego do projektowania i weryfikacji algorytmów sterujących autonomicznych pojazdów

Bardziej szczegółowo

Część 5. Mieszane analogowo-cyfrowe układy sterowania

Część 5. Mieszane analogowo-cyfrowe układy sterowania Część 5 Mieszane analogowo-cyfrowe układy sterowania Korzyści z cyfrowego sterowania przekształtników Zmniejszenie liczby elementów i wymiarów układu obwody sterowania, zabezpieczeń, pomiaru, kompensacji

Bardziej szczegółowo

Kacper Kulczycki. Krótko o silnikach krokowych (cz. 2.)

Kacper Kulczycki. Krótko o silnikach krokowych (cz. 2.) Kacper Kulczycki Krótko o silnikach krokowych (cz. 2.) Plan na dziś: Co to jest? Jakie są rodzaje silników krokowych? Ile z tym zabawy? Gdzie szukać informacji? Co to jest silnik krokowy? Norma PN 87/E

Bardziej szczegółowo

Autonomiczny robot mobilny LF3 klasy linefollower. Jacek Jankowski

Autonomiczny robot mobilny LF3 klasy linefollower. Jacek Jankowski Autonomiczny robot mobilny LF3 klasy linefollower Jacek Jankowski Koło Naukowe Robotyków KoNaR www.konar.pwr.wroc.pl 16 marca 2014 SPIS TREŚCI SPIS TREŚCI Spis treści 1 Wstęp 2 2 Założenia projektu 2 3

Bardziej szczegółowo

ROBOT MOBILNY ZBIERAJĄCY INFORMACJE O POMIESZCZENIU

ROBOT MOBILNY ZBIERAJĄCY INFORMACJE O POMIESZCZENIU P O L I T E C H N I K A P O Z N A Ń S K A Praca magisterska ROBOT MOBILNY ZBIERAJĄCY INFORMACJE O POMIESZCZENIU Promotor: dr inż. Dariusz Sędziak inż. Maciej Ciechanowski Poznań 2016 Cel pracy: CEL I ZAKRES

Bardziej szczegółowo

Funkcje sterowania cyfrowego przekształtników (lista nie wyczerpująca)

Funkcje sterowania cyfrowego przekształtników (lista nie wyczerpująca) Funkcje sterowania cyfrowego przekształtników (lista nie wyczerpująca) tryb niskiego poboru mocy przełączanie źródeł zasilania łagodny start pamięć i zarządzanie awariami zmiana (nastawa) sygnału odniesienia

Bardziej szczegółowo

Energoelektronika Cyfrowa

Energoelektronika Cyfrowa Energoelektronika Cyfrowa dr inż. Maciej Piotrowicz Katedra Mikroelektroniki i Technik Informatycznych PŁ piotrowi@dmcs.p.lodz.pl http://fiona.dmcs.pl/~piotrowi -> Energoelektr... Energoelektronika Dziedzina

Bardziej szczegółowo

POMPY. Seria STU4. CP wersja ze stałym ciśnieniem. Zakres mocy do ok. 8 m³/h i wysokość pompowania 140 m

POMPY. Seria STU4. CP wersja ze stałym ciśnieniem. Zakres mocy do ok. 8 m³/h i wysokość pompowania 140 m Pompa głębinowa ze stali szlachetnej 4 Seria STU4. CP wersja ze stałym ciśnieniem Zakres mocy do ok. 8 m³/h i wysokość pompowania 140 m Pompy głębinowe STÜWA 4 zaprojektowano w sprawdzonej konstrukcji

Bardziej szczegółowo

Serwomechanizm - zamknięty układ sterowania przemieszczeniem, o strukturze typowego układu regulacji. Wartość wzorcowa porównywana jest z

Serwomechanizm - zamknięty układ sterowania przemieszczeniem, o strukturze typowego układu regulacji. Wartość wzorcowa porównywana jest z serwomechanizmy Serwomechanizm - zamknięty układ sterowania przemieszczeniem, o strukturze typowego układu regulacji. Wartość wzorcowa porównywana jest z przetworzonym przez przetwornik bieżącym sygnałem

Bardziej szczegółowo

POMPY I SILNIKI ZĘBATE

POMPY I SILNIKI ZĘBATE OY I SILNIKI ZĘT S R I H W O R T H Y odel Vg [cm /obr] [a] n [obr/min] [Nm] 160 161 161 1,4 14,6 1,4 4, 1,6 41, 1 1 1 1 1, 1, ompy 00 S i l n i k i 000 1 6 4 60 4 Vg - geometryczna objętość robocza, -

Bardziej szczegółowo

Raport z budowy robota typu Linefollower Mały. Marcin Węgrzyn

Raport z budowy robota typu Linefollower Mały. Marcin Węgrzyn Raport z budowy robota typu Linefollower Mały Marcin Węgrzyn Koło Naukowe Robotyków KoNaR www.konar.pwr.edu.pl 5 stycznia 2016 SPIS TREŚCI SPIS TREŚCI Spis treści 1 Wstęp 2 2 Robot 2 2.1 Konstrukcja............................

Bardziej szczegółowo

Serwonapędy AC Serie EDC, EDB, ProNet

Serwonapędy AC Serie EDC, EDB, ProNet Serwonapędy AC Serie EDC, EDB, ProNet Seria EDC: moc 0.2 kw 0.75 kw. sterowanie pozycją - wyświetlacz (tylko w serii EDB) - edycja parametrów, alarmy - wejścia cyfrowe i analogowe, wyjścia cyfrowe - kompatybilne

Bardziej szczegółowo

Przenośniki Układy napędowe

Przenośniki Układy napędowe Przenośniki układy napędowe Katedra Maszyn Górniczych, Przeróbczych i Transportowych AGH Przenośniki Układy napędowe Dr inż. Piotr Kulinowski pk@imir.agh.edu.pl tel. (12617) 30 74 B-2 parter p.6 konsultacje:

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie 1 Dobór mikrosilnika prądu stałego do napędu bezpośredniego przy pracy w warunkach ustalonych

Ćwiczenie 1 Dobór mikrosilnika prądu stałego do napędu bezpośredniego przy pracy w warunkach ustalonych Napędy elektromechaniczne urządzeń mechatronicznych - projektowanie Dobór mikrosilnika prądu stałego do napędu bezpośredniego przy pracy w warunkach ustalonych Przykłady napędów bezpośrednich - twardy

Bardziej szczegółowo

Załącznik nr 1 do Zapytania ofertowego

Załącznik nr 1 do Zapytania ofertowego Załącznik nr 1 do Zapytania ofertowego Lp. Specyfikacja Zgodność ze UWAGI specyfikacją (TAK/NIE) 1 Motoreduktor planetarny napięcie zasilania 24[VDC] prędkość obrotowa na wyjściu przekładni 60-75 [obr/min]

Bardziej szczegółowo

Dobór silnika serwonapędu. (silnik krokowy)

Dobór silnika serwonapędu. (silnik krokowy) Dobór silnika serwonapędu (silnik krokowy) Dane wejściowe napędu: Masa całkowita stolika i przedmiotu obrabianego: m = 40 kg Współczynnik tarcia prowadnic = 0.05 Współczynnik sprawności przekładni śrubowo

Bardziej szczegółowo

Propozycja modernizacji napędu maszyny do obróbki zębów.

Propozycja modernizacji napędu maszyny do obróbki zębów. Propozycja modernizacji napędu maszyny do obróbki zębów. Opracował: Artur Kozubski Proponuję przebudowanie napędu osi X (wzdłużnej), aby przyspieszyć przemieszczanie uchwytu z próbką między tarczą szlifierki

Bardziej szczegółowo

Edukacyjny sterownik silnika krokowego z mikrokontrolerem AT90S1200 na płycie E100. Zestaw do samodzielnego montażu.

Edukacyjny sterownik silnika krokowego z mikrokontrolerem AT90S1200 na płycie E100. Zestaw do samodzielnego montażu. E113 microkit Edukacyjny sterownik silnika krokowego z mikrokontrolerem AT90S1200 na płycie E100 1.Opis ogólny. Zestaw do samodzielnego montażu. Edukacyjny sterownik silnika krokowego przeznaczony jest

Bardziej szczegółowo

Produkty wysokiej jakości stworzone na podstawie niekończących się prac badawczych.

Produkty wysokiej jakości stworzone na podstawie niekończących się prac badawczych. Produkty wysokiej jakości stworzone na podstawie niekończących się prac badawczych. STOMATOLOGIA KOSMETYKA JUBILERSTWO PRZEMYSŁ SZTUKA STRONG 207S-106 Najprostsza i jednocześnie najmocniejsza frezarka

Bardziej szczegółowo

Napędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie. Ćwiczenie 1 Dobór mikrosilnika prądu stałego z przekładnią do pracy w warunkach ustalonych

Napędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie. Ćwiczenie 1 Dobór mikrosilnika prądu stałego z przekładnią do pracy w warunkach ustalonych Napędy urządzeń mechatronicznych - projektowanie Dobór mikrosilnika prądu stałego z przekładnią do pracy w warunkach ustalonych Miniaturowy siłownik liniowy (Oleksiuk, Nitu 1999) Śrubowy mechanizm zamiany

Bardziej szczegółowo

Seria Jubileuszowa. Rozwiązania informatyczne. Sprężarki śrubowe Airpol PRM z przetwornicą częstotliwości. oszczędność energii. ochrona środowiska

Seria Jubileuszowa. Rozwiązania informatyczne. Sprężarki śrubowe Airpol PRM z przetwornicą częstotliwości. oszczędność energii. ochrona środowiska Sprężarki śrubowe Airpol PRM z przetwornicą częstotliwości Seria Jubileuszowa Każda sprężarka śrubowa z przetwornicą częstotliwości posiada regulację obrotów w zakresie od 50 do 100%. Jeżeli zużycie powietrza

Bardziej szczegółowo

Napędy elektromechaniczne urządzeń precyzyjnych - projektowanie. Ćwiczenie 3 Dobór mikrosilnika prądu stałego do układu pozycjonującego

Napędy elektromechaniczne urządzeń precyzyjnych - projektowanie. Ćwiczenie 3 Dobór mikrosilnika prądu stałego do układu pozycjonującego Napędy elektromechaniczne urządzeń precyzyjnych - projektowanie Dobór mikrosilnika prądu stałego do układu pozycjonującego Precyzyjne pozycjonowanie robot chirurgiczny (2009) 39 silników prądu stałego

Bardziej szczegółowo

Wprowadzenie do mechatroniki

Wprowadzenie do mechatroniki Człony wykonawcze Katedra Mechaniki i Podstaw Konstrukcji Maszyn POLITECHNIKA OPOLSKA Urządzenia nastawcze aktuatory elektro-mechaniczne Urządzenia nastawcze - wykorzystywane do wykonywania ruchów lub

Bardziej szczegółowo

VIKING Seria 4. Kosiarki spalinowe z podwójnym uchwytem. Ergonomiczny, miękki uchwyt. Obustronne, stabilne elementy obsługi

VIKING Seria 4. Kosiarki spalinowe z podwójnym uchwytem. Ergonomiczny, miękki uchwyt. Obustronne, stabilne elementy obsługi NOWOŚCI 2013 VIKING Seria 4 VIKING Seria 4 Kosiarki spalinowe z podwójnym uchwytem Obustronne, stabilne elementy obsługi Ergonomiczny, miękki uchwyt Uchwyt linki rozrusznika dla ergonomicznego startu Zatrzask

Bardziej szczegółowo

Konstrukcja Micro Mouse

Konstrukcja Micro Mouse Konstrukcja Micro Mouse Hubert Grzegorczyk 13 października 2016 Hubert Grzegorczyk Konstrukcja Micro Mouse 13 października 2016 1 / 8 Przykładowa konstrukcja Rysunek: Topowa konstrukcja japońska Min7.1

Bardziej szczegółowo

Siłownik liniowy. Zastosowanie: automatyka przemysłowa, maszyny i urządzenia przemysłowe

Siłownik liniowy. Zastosowanie: automatyka przemysłowa, maszyny i urządzenia przemysłowe Zastosowanie: automatyka przemysłowa, maszyny i urządzenia przemysłowe www.linearmech.it Zalety: przeznaczony do pracy w ciężkich warunkach mechanizm śrubowo toczny o dużej sprawności szybki wysuw do 125mm/s

Bardziej szczegółowo

Mikrosilniki prądu stałego cz. 2

Mikrosilniki prądu stałego cz. 2 Jakub Wierciak Mikrosilniki cz. 2 Człowiek- najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Mikrosilnik z komutacją bezzestykową 1 - wałek,

Bardziej szczegółowo

Przetwornice napięcia. Stabilizator równoległy i szeregowy. Stabilizator impulsowy i liniowy = U I I. I o I Z. Mniejsze straty mocy.

Przetwornice napięcia. Stabilizator równoległy i szeregowy. Stabilizator impulsowy i liniowy = U I I. I o I Z. Mniejsze straty mocy. Przetwornice napięcia Stabilizator równoległy i szeregowy = + Z = Z + Z o o Z Mniejsze straty mocy Stabilizator impulsowy i liniowy P ( ) strat P strat sat max o o o Z Mniejsze straty mocy = Średnie t

Bardziej szczegółowo

Raport z budowy robota Krzysio

Raport z budowy robota Krzysio Raport z budowy robota Krzysio Bartosz Kolasa Adrian Szymański Piotr Andrzejak Radosław Grymin Politechnika Wrocławska Wydział Elektroniki 14 marca 2011 Spis treści 1 Wprowadzenie 2 2 Konstrukcja 2 3 Zasilanie

Bardziej szczegółowo

Przemiennik częstotliwości VFD2800CP43A-21

Przemiennik częstotliwości VFD2800CP43A-21 Przemiennik częstotliwości Specyfikacja techniczna Specyfikacja Oznaczenie modelu Znamionowy prąd wyjściowy Moc wyjściowa silnika Przeciążalność 530 A (lekki rozruch) 460 A (normalny rozruch) 280 kw (lekki

Bardziej szczegółowo

Mikrosilniki prądu stałego cz. 2

Mikrosilniki prądu stałego cz. 2 Jakub Wierciak Mikrosilniki cz. 2 Człowiek- najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Mikrosilnik z komutacją bezzestykową 1 - wałek,

Bardziej szczegółowo

More power. no limits.

More power. no limits. More power. no limits. NOWA GENERACJA URZADZEN AKUMULATOROWYCH BERNER More Power. No limits. MORE POWER. NO LIMITS. NOWA GENERACJA URZĄDZEŃ AKUMULATOROWYCH BERNER Silnik bezszczotkowy MORE POWER BEZSZCZOTKOWY

Bardziej szczegółowo

Specyfikacja techniczna

Specyfikacja techniczna : GRUPA PBG. 16017-31 00A rev.0 Specyfikacja techniczna Tytuł: powietrza BD26/1800 dla Elektrowni Ostrołęka B kocioł nr 1 Wykonał Sprawdził M. Łapin Racibórz 2017-08-29 16017-31 00A 2 1 Wstęp Zakres niniejszego

Bardziej szczegółowo

Twój partner w potrzebie. 32-083 Balice, ul. Krakowska 50 tel.: +48 12 630 47 61, fax: +48 12 630 47 28 e-mail: sales@admech.pl www.admech.

Twój partner w potrzebie. 32-083 Balice, ul. Krakowska 50 tel.: +48 12 630 47 61, fax: +48 12 630 47 28 e-mail: sales@admech.pl www.admech. Twój partner w potrzebie 32-083 Balice, ul. Krakowska 50 tel.: +48 12 630 47 61, fax: +48 12 630 47 28 e-mail: sales@admech.pl www.admech.pl Sprzęgła CD SERIA A1C Sprzęgła CD SERIA A1C Precyzyjne, niezawodne

Bardziej szczegółowo

ABC UŻYTKOWANIA WTRYSKIWACZY WGs

ABC UŻYTKOWANIA WTRYSKIWACZY WGs ABC UŻYTKOWANIA WTRYSKIWACZY WGs Nowe wtryskiwacze WGS są kolejną generacją naszego produktu. Zmianie uległy zarówno konstrukcja, budowa, jak i kalibracja. Kolejne prace rozwojowe nad produktem doprowadziły

Bardziej szczegółowo

Falowniki Wektorowe Rexroth Fv Parametryzacja

Falowniki Wektorowe Rexroth Fv Parametryzacja Rexroth Fv Falowniki Wektorowe Rexroth Fv Parametryzacja 1 Rexroth Fv 2 3 Częstotl. wyjściowa Prędkość wyjściowa Częstotl. odniesienia Ustalanie przez użytk. Częstotl. wyj. Naciśnij Func b Naciśnij Set

Bardziej szczegółowo

Wyświetlacz funkcyjny C6

Wyświetlacz funkcyjny C6 Wyświetlacz funkcyjny C6 PODSUMOWANIE FUNKCJI Funkcje przedstawione są poniżej. PEŁNE POLE WIDZENIA NORMALNE POLE WIDZENIA Po włączeniu wyświetlacza, wyświetlają się wskaźniki taki jak prędkość jazdy,

Bardziej szczegółowo

Proste układy wykonawcze

Proste układy wykonawcze Proste układy wykonawcze sterowanie przekaźnikami, tyrystorami i małymi silnikami elektrycznymi Ryszard J. Barczyński, 2016 Politechnika Gdańska, Wydział FTiMS, Katedra Fizyki Ciała Stałego Materiały dydaktyczne

Bardziej szczegółowo

POMPY. Seria STU4/STU4 (N) i STU4 (NE) Zakres mocy do ok. 8 m³/h i wysokość pompowania 360 m

POMPY. Seria STU4/STU4 (N) i STU4 (NE) Zakres mocy do ok. 8 m³/h i wysokość pompowania 360 m Pompa głębinowa ze stali szlachetnej 4 Seria STU4/STU4 (N) i STU4 (NE) Zakres mocy do ok. 8 m³/h i wysokość pompowania 36 m Pompy głębinowe STÜWA 4 cale zaprojektowano w sprawdzonej konstrukcji stopniowanej

Bardziej szczegółowo

Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do egzaminu dyplomowego magisterskiego Kierunek: Mechatronika

Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do egzaminu dyplomowego magisterskiego Kierunek: Mechatronika Lista zagadnień kierunkowych pomocniczych w przygotowaniu do Kierunek: Mechatronika 1. Materiały używane w budowie urządzeń precyzyjnych. 2. Rodzaje stali węglowych i stopowych, 3. Granica sprężystości

Bardziej szczegółowo

Bramy segmentowe bez sprężyn

Bramy segmentowe bez sprężyn Informacje Bramy 9 10 1 3 8 4 5 7 7 6 6 Napęd ze sterowaniem zewnętrznym 1 Napęd Sterowanie 3 Przewody 4 Wtyczka CEE lub Schuko 5 Przewód spiralny z puszką 6 Fotoczujniki, np. typ M 7 Fotokomórka, np.

Bardziej szczegółowo

Silniki prądu stałego z komutacją bezstykową (elektroniczną)

Silniki prądu stałego z komutacją bezstykową (elektroniczną) Silniki prądu stałego z komutacją bezstykową (elektroniczną) Silnik bezkomutatorowy z fototranzystorami Schemat układu przekształtnikowego zasilającego trójpasmowy silnik bezszczotkowy Pojedynczy cykl

Bardziej szczegółowo

Od prostego pozycjonowania po synchronizację. Rozwiązania Sterowania Ruchem. Napędy Elektryczne i Sterowania

Od prostego pozycjonowania po synchronizację. Rozwiązania Sterowania Ruchem. Napędy Elektryczne i Sterowania Od prostego pozycjonowania po synchronizację Rozwiązania Sterowania Ruchem 1 Podstawy Silniki Sterowniki Serwo Sterowniki Motion Zajęcia praktyczne Przykłady parametryzacji serwonapędu Kreator parametryzacji

Bardziej szczegółowo

DATAFLEX. Momentomierz DATAFLEX. Aktualizowany na bieżąco katalog dostępny na stronie

DATAFLEX. Momentomierz DATAFLEX. Aktualizowany na bieżąco katalog dostępny na stronie 315 Spis treści 316 Opis urządzenia 317 Typ 16/10, 16/30, 16/50 318 NEW Typ 32/100, 32/300, 32/500 319 Typ 22/20, 22/50, 22/100 320 Typ 42/200, 42/500, 42/1000 321 Typ 85/2000, 85/5000, 85/10000 322 Typ

Bardziej szczegółowo

KOMPLETNA OFERTA DLA AUTOMATYKI PRZEMYSŁOWEJ

KOMPLETNA OFERTA DLA AUTOMATYKI PRZEMYSŁOWEJ KOMPLETNA OFERTA DLA AUTOMATYKI PRZEMYSŁOWEJ sterowniki PLC FATEK / panele HMI Weintek / technika liniowa Hiwin pneumatyka / serwonapędy ABB i Estun / napędy liniowe LinMot / silniki krokowe / łożyska

Bardziej szczegółowo

Analogowy sterownik silnika krokowego oparty na układzie avt 1314

Analogowy sterownik silnika krokowego oparty na układzie avt 1314 Katedra Energoelektroniki i Automatyki Systemów Przetwarzania Energii 51 Konferencja Studenckich Kół Naukowych Bartłomiej Dąbek Adrian Durak - Elektrotechnika 3 rok - Elektrotechnika 3 rok Analogowy sterownik

Bardziej szczegółowo

Przetworniki pomiarowe liniowego przesunięcia Enkoder linkowy A50

Przetworniki pomiarowe liniowego przesunięcia Enkoder linkowy A50 Wysoka żywotność Przyśpieszenie Temperatura pracy Odporność na wibracje Wysoki stopień ochrony Zabezp. polaryzacji Niezawodny - obudowa z anodowanego aluminium pokryta tytanem chroni przed czynnikami środowiska

Bardziej szczegółowo

PAScz3. Elektryczne maszynowe napędy wykonawcze

PAScz3. Elektryczne maszynowe napędy wykonawcze PAScz3 Elektryczne maszynowe napędy wykonawcze Spis Urządzenia nastawcze. Silniki wykonawcze DC z magnesami trwałymi. Budowa. Schemat zastępczy i charakterystyki. Rozruch. Bieg jałowy. Moc. Sprawność.

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie 1. Symulacja układu napędowego z silnikiem DC i przekształtnikiem obniżającym.

Ćwiczenie 1. Symulacja układu napędowego z silnikiem DC i przekształtnikiem obniżającym. Ćwiczenie 1 Symulacja układu napędowego z silnikiem DC i przekształtnikiem obniżającym. Środowisko symulacyjne Symulacja układu napędowego z silnikiem DC wykonana zostanie w oparciu o środowisko symulacyjne

Bardziej szczegółowo

Linefollower Torpeda. Magdalena Kaczorowska

Linefollower Torpeda. Magdalena Kaczorowska Linefollower Torpeda Magdalena Kaczorowska Koło Naukowe Robotyków KoNaR www.konar.pwr.edu.pl 6 stycznia 2016 SPIS TREŚCI SPIS TREŚCI Spis treści 1 Wstęp 2 2 Rozwinięcie 2 2.1 Mechanika.............................

Bardziej szczegółowo

Napęd elektryczny. Główną funkcją jest sterowane przetwarzanie energii elektrycznej na mechaniczną i odwrotnie

Napęd elektryczny. Główną funkcją jest sterowane przetwarzanie energii elektrycznej na mechaniczną i odwrotnie Napęd elektryczny Główną funkcją jest sterowane przetwarzanie energii elektrycznej na mechaniczną i odwrotnie Podstawowe elementy napędu: maszyna elektryczna, przekształtnik, czujniki, sterownik z oprogramowaniem,

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie EA1 Silniki wykonawcze prądu stałego

Ćwiczenie EA1 Silniki wykonawcze prądu stałego Akademia Górniczo-Hutnicza im.s.staszica w Krakowie KATEDRA MASZYN ELEKTRYCZNYCH Ćwiczenie EA1 Silniki wykonawcze prądu stałego Program ćwiczenia: A Silnik wykonawczy elektromagnetyczny 1. Zapoznanie się

Bardziej szczegółowo

XLIV SESJA STUDENCKICH KÓŁ NAUKOWYCH KOŁO NAUKOWE MAGNESIK

XLIV SESJA STUDENCKICH KÓŁ NAUKOWYCH KOŁO NAUKOWE MAGNESIK XLIV SESJ STUDENCKICH KÓŁ NUKOWYCH KOŁO NUKOWE MGNESIK naliza własności silnika typu SRM z wykorzystaniem modeli polowych i obwodowych Wykonali: Miłosz Handzel Jarosław Gorgoń Opiekun naukow: dr hab. inż.

Bardziej szczegółowo

Specyfikacja techniczna do zapotrzebowania nr ELT/TME/000263/16

Specyfikacja techniczna do zapotrzebowania nr ELT/TME/000263/16 Specyfikacja techniczna do zapotrzebowania nr ELT/TME/000263/16 I. DANE TECHNICZNE Do oferty dla każdego proponowanego silnika oferent dołączy również: - rysunek wymiarowy silnika; - charakterystyki momentu

Bardziej szczegółowo

MCAR Robot mobilny z procesorem AVR Atmega32

MCAR Robot mobilny z procesorem AVR Atmega32 MCAR Robot mobilny z procesorem AVR Atmega32 Opis techniczny Jakub Kuryło kl. III Ti Zespół Szkół Zawodowych nr. 1 Ul. Tysiąclecia 3, 08-530 Dęblin e-mail: jkurylo92@gmail.com 1 Spis treści 1. Wstęp..

Bardziej szczegółowo

MozhePoyedzye. Robot klasy MiniSumo. Konrad Bednarek Michał Rataj

MozhePoyedzye. Robot klasy MiniSumo. Konrad Bednarek Michał Rataj MozhePoyedzye Robot klasy MiniSumo Konrad Bednarek Michał Rataj Koło Naukowe Robotyków KoNaR www.konar.pwr.edu.pl 6 stycznia 2016 SPIS TREŚCI SPIS TREŚCI Spis treści 1 Wstęp 2 2 Konstrukcja 2 2.1 Mechanika.............................

Bardziej szczegółowo

Cyfrowe sterowanie przekształtników impulsowych lato 2012/13

Cyfrowe sterowanie przekształtników impulsowych lato 2012/13 Cyfrowe sterowanie przekształtników impulsowych lato 2012/13 dr inż. Łukasz Starzak Politechnika Łódzka Wydział Elektrotechniki, Elektroniki, Informatyki i Automatyki Katedra Mikroelektroniki i Technik

Bardziej szczegółowo

SERIA 90C STEROWNIKI STEROWNIK. W razie potrzeby istnieje możliwość zamówienia osobnych zestawów przyłączeniowych.

SERIA 90C STEROWNIKI STEROWNIK. W razie potrzeby istnieje możliwość zamówienia osobnych zestawów przyłączeniowych. Sterownik ESBE serii 90C stanowi połączenie w jednej obudowie regulatora pogodowego i siłownika. Można go zamontować na zaworze -drogowym ESBE, aby uzyskać doskonałą precyzję sterowania, lub na zaworze

Bardziej szczegółowo

DATAFLEX. Miernik momentu obrotowego DATAFLEX. Aktualizowany na bieżąco katalog dostępny na stronie www.ktr.com

DATAFLEX. Miernik momentu obrotowego DATAFLEX. Aktualizowany na bieżąco katalog dostępny na stronie www.ktr.com 307 Spis treści 307 Opis urządzenia 309 Typ 16/10, 16/30, 16/50 310 Akcesoria: RADEX -NC sprzęgło do serwonapędów 310 Typ 22/20, 22/50, 22/100 311 Akcesoria: RADEX -NC sprzęgło do serwonapędów 311 Typ

Bardziej szczegółowo

Instrukcja obsługi SMC108 Wysokonapięciowy sterownik silnika krokowego o prądzie do 8A

Instrukcja obsługi SMC108 Wysokonapięciowy sterownik silnika krokowego o prądzie do 8A Instrukcja obsługi SMC108 Wysokonapięciowy sterownik silnika krokowego o prądzie do 8A P.P.H. WObit E.K.J. Ober s.c. Dęborzyce 16, 62-045 Pniewy tel. 48 61 22 27 422, fax. 48 61 22 27 439 e-mail: wobit@wobit.com.pl

Bardziej szczegółowo

Raport Robot mobilny klasy micromouse. Adrian Gałęziowski Paweł Urbaniak

Raport Robot mobilny klasy micromouse. Adrian Gałęziowski Paweł Urbaniak Raport Robot mobilny klasy micromouse Adrian Gałęziowski Paweł Urbaniak Wrocław, 12 marca 2013 Spis treści 1. Założenia projektu.................................... 2 2. Model w programie Autodeksk Inventor.......................

Bardziej szczegółowo

Siłownik liniowy z serwonapędem

Siłownik liniowy z serwonapędem Siłownik liniowy z serwonapędem Zastosowanie: przemysłowe systemy automatyki oraz wszelkie aplikacje wymagające bardzo dużych prędkości przy jednoczesnym zastosowaniu dokładnego pozycjonowania. www.linearmech.it

Bardziej szczegółowo

OSIE ELEKTRYCZNE SERII SHAK GANTRY

OSIE ELEKTRYCZNE SERII SHAK GANTRY OSIE ELEKTRYCZNE SERII SHAK GANTRY 1 OSIE ELEKTRYCZNE SERII SHAK GANTRY Osie elektryczne serii SHAK GANTRY stanowią zespół zmontowanych osi elektrycznych SHAK zapewniający obsługę dwóch osi: X oraz Y.

Bardziej szczegółowo

Wentylatory filtrujące i kratki wentylacyjne serii FKL 66 FKL 6621

Wentylatory filtrujące i kratki wentylacyjne serii FKL 66 FKL 6621 FKL 6621 6621.230 6621.115 6621.024 115V AC 50/60Hz 24V DC 20/25m³/h 1 X FKL 6621.300: 15/18m3/h Jednofazowy silnik indukcyjny z pomocniczym uzwojeniem zwartym Silnik prądu stałego 0,08A 0,16A 0,18A 16W/14W

Bardziej szczegółowo

Elektroniczne pompy liniowe

Elektroniczne pompy liniowe PRZEZNACZENIE Pompy liniowe typu PTe przeznaczone są do pompowania nieagresywnej, niewybuchowej cieczy czystej i lekko zanieczyszczonej o temperaturze nie przekraczającej 140 C, wymuszania obiegu wody

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: STEROWNIKI W UKŁADACH NAPĘDOWYCH I STEROWANIA CONTROLLERS IN CONTROL AND DRIVE SYSTEMS Kierunek: MECHATRONIKA Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na specjalności: PROJEKTOWANIE SYSTEMÓW MECHANICZNYCH

Bardziej szczegółowo

Siłowniki do przepustnic powietrza

Siłowniki do przepustnic powietrza 4 621 OpenAir TM Siłowniki do przepustnic powietrza Wersja obrotowa, 24 V AC / 230 V AC GEB...1 Siłowniki z silnikiem elektrycznym ze sterowaniem 3-stawnym lub ciągłym. Moment obrotowy 15 Nm, samocentrujący

Bardziej szczegółowo

Laboratorium Elektroniki w Budowie Maszyn

Laboratorium Elektroniki w Budowie Maszyn Politechnika Poznańska Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium Elektroniki w Budowie Maszyn LWBM-3 Falownikowy układ napędowy Instrukcja do ćwiczenia Opracował:

Bardziej szczegółowo

Zewnętrzne układy peryferyjne cz. 2 Wykład 13

Zewnętrzne układy peryferyjne cz. 2 Wykład 13 Zewnętrzne układy peryferyjne cz. 2 Wykład 13 EEPROM I2C Standardowa pamięć EEPROM I2C 2 Pamięć EEPROM I2C Pamięci EEPROM I2C są popularną rodziną prosty układów z pamięcią nieulotną EEPROM, kasowaną elektrycznie,

Bardziej szczegółowo

Sprytnie zrobione! Nowy radiowy system automatyki domu. Centralnie, mobilnie, pewnie. Razem łatwiej.

Sprytnie zrobione! Nowy radiowy system automatyki domu. Centralnie, mobilnie, pewnie. Razem łatwiej. Sprytnie zrobione! Nowy radiowy system automatyki domu. Centralnie, mobilnie, pewnie. Razem łatwiej. Napędy Napędy rurowe ze zintegrowanym dwukierunkowym odbiornikiem radiowym Seria B01 informacja zwrotna

Bardziej szczegółowo

DESKLIFT DL8 DANE TECHNICZNE

DESKLIFT DL8 DANE TECHNICZNE DANE TECHNICZNE DESKLIFT DL8 Właściwości: Siła: do 8 N na nogę Prędkość: do 38 mm/s bez obciążenia Standardowy wymiar zabudowy: 64 mm Standardowa długość skoku: mm Kolor: wszystkie części czarne (RAL 9),

Bardziej szczegółowo

Instrukcja obsługi Poczwórny sterownik silników krokowych SQCA244 Bipolarny sterownik dla 4 silników krokowych do 4A z wejściem LPT,

Instrukcja obsługi Poczwórny sterownik silników krokowych SQCA244 Bipolarny sterownik dla 4 silników krokowych do 4A z wejściem LPT, Instrukcja obsługi Poczwórny sterownik silników krokowych SQCA244 Bipolarny sterownik dla 4 silników krokowych do 4A z wejściem LPT, 4 wejściami optoizolowanymi i dwoma wyjściami przekaźnikowymi. P.P.H.

Bardziej szczegółowo

Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych. Układy rewersyjne

Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych. Układy rewersyjne Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Układy rewersyjne Wstęp Celem ćwiczenia jest budowa różnych układów hydraulicznych pełniących zróżnicowane funkcje. Studenci po odbyciu ćwiczenia powinni umieć porównać

Bardziej szczegółowo

Moduł mocy regulowany. Opis modułu

Moduł mocy regulowany. Opis modułu Moduł mocy regulowany Opis modułu Vamond Kraków 2010 1.Wstęp Niniejszy opis dotyczy modułu mocy przeznaczonego do sterowania odbiornikami 230V przy pomocy triaka o regulowanym kącie zapłonu. Wszelkie nazwy

Bardziej szczegółowo

Wysokowydajne falowniki wektorowe Micno KE300.

Wysokowydajne falowniki wektorowe Micno KE300. Wysokowydajne falowniki wektorowe Micno KE300. Firma Shenzhen Micno Electric Co. jest przedsiębiorstwem zajmującym się zaawansowanymi technologiami. Specjalizuje się w pracach badawczorozwojowych, produkcji,

Bardziej szczegółowo

Nazwa firmy: Autor: Telefon: Dane:

Nazwa firmy: Autor: Telefon: Dane: Pozycja Ilość Opis 1 SEG.4.9.2.5B Nr katalogowy: 9675897 Pompy zatapialne SEG z poziomym króćcem tłocznym są przeznaczone do tłoczenia wody zanieczyszczonej z toalet. Pompy SEG wyposażone są w system rozdrabniający,

Bardziej szczegółowo

TIGER Autonomiczny robot mobilny typu Line Follower

TIGER Autonomiczny robot mobilny typu Line Follower TIGER Autonomiczny robot mobilny typu Line Follower Sebastian Sadurski Marcin Stolarek Koło Naukowe Robotyków KoNaR Wrocław, 2012r. 1.Wstęp...3 2.Konstrukcja robota...3 3.Zasilanie...5 4.Mikrokontroler

Bardziej szczegółowo

Struktura małego teleskopu typu Daviesa-Cottona oraz prototyp zwierciadeł w opracowaniu IFJ PAN

Struktura małego teleskopu typu Daviesa-Cottona oraz prototyp zwierciadeł w opracowaniu IFJ PAN Struktura małego teleskopu typu Daviesa-Cottona oraz prototyp zwierciadeł w opracowaniu IFJ PAN J. Michałowski, M. Dyrda, J. Niemiec, M. Stodulski, P. Ziółkowski, P. Żychowski Instytut Fizyki Jądrowej

Bardziej szczegółowo

DESKLIFT DL11 DANE TECHNICZNE

DESKLIFT DL11 DANE TECHNICZNE DANE TECHNICZNE DESKLIFT DL11 Właściwości: Siła: do 800 N na siłownik (600 N w wersji XL) Prędkość: 38 mm/s bez obciążenia Standardowy wymiar zabudowy: 575 mm Standardowa długość skoku: 635 mm Kolor: wszystkie

Bardziej szczegółowo

VRM SIŁOWNIK DO ZAWORÓW MIESZAJĄCYCH

VRM SIŁOWNIK DO ZAWORÓW MIESZAJĄCYCH VM SIŁOWNI DO ZAWOÓW MIESZAJĄCYCH Z SYGNAŁEM CIĄGŁYM WŁAŚCIWOŚCI ATA ATALOGOWA Odporny na przeciążenia i blokowanie Bezobsługowy napęd do zaworów mieszających z grzybem obrotowym Czytelna pozycja siłownika

Bardziej szczegółowo

zawór kulowy 3-drogowy z napędem elektrycznym 1/4" do 2" Seria 8E026 (otwór L) i 8E027 (otwór T)

zawór kulowy 3-drogowy z napędem elektrycznym 1/4 do 2 Seria 8E026 (otwór L) i 8E027 (otwór T) zawór kulowy 3-drogowy z napędem elektrycznym 1/4" do 2" Seria E026 (otwór L) i E0 (otwór T) budowa Trzydrogowy zawór kulowy z Silnik elektryczny z dodatkowym sterowaniem ręcznym, ogrzewanie napędu i kontrola

Bardziej szczegółowo

Napęd ze sterowaniem zewnętrznym Napęd ze sterowaniem zintegrowanym (na ilustracji: obsługa Totmann)

Napęd ze sterowaniem zewnętrznym Napęd ze sterowaniem zintegrowanym (na ilustracji: obsługa Totmann) Informacje Bramy Napęd ze sterowaniem zewnętrznym 1 8 2 7 5 7 4 6 6 Napęd ze sterowaniem zintegrowanym (na ilustracji: obsługa Totmann) 1 2 4 Napęd ze sterowaniem zewnętrznym 1 Napęd 2 Sterowanie Przewody

Bardziej szczegółowo

System zdalnego sterowania

System zdalnego sterowania System zdalnego sterowania Instrukcja obsługi Nr produktu: 225067 Wersja: 02/03 System zdalnego sterowania Pro 40, 60, 90 System wtykowy JR Produkt nr 22 50 62, 22 50 67, 22 50 71 System wtykowy Futaba

Bardziej szczegółowo

REGULATORY TRÓJFAZOWE PRĘDKOŚCI OBROTOWEJ Z SERII FCS FIRMYY CAREL

REGULATORY TRÓJFAZOWE PRĘDKOŚCI OBROTOWEJ Z SERII FCS FIRMYY CAREL REGULATORY TRÓJFAZOWE PRĘDKOŚCI OBROTOWEJ Z SERII FCS FIRMYY CAREL Charakterystyka Regulatory z serii FCS wyposażone są w trójfazową elektroniczną napięciową regulację działającą na zasadzie obcinania

Bardziej szczegółowo

Rok akademicki: 2013/2014 Kod: EEL s Punkty ECTS: 4. Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: -

Rok akademicki: 2013/2014 Kod: EEL s Punkty ECTS: 4. Poziom studiów: Studia I stopnia Forma i tryb studiów: - Nazwa modułu: Elektronika przemysłowa Rok akademicki: 2013/2014 Kod: EEL-1-513-s Punkty ECTS: 4 Wydział: Elektrotechniki, Automatyki, Informatyki i Inżynierii Biomedycznej Kierunek: Elektrotechnika Specjalność:

Bardziej szczegółowo

Przetwornica SEPIC. Single-Ended Primary Inductance Converter z przełączanym jednym końcem cewki pierwotnej Zalety. Wady

Przetwornica SEPIC. Single-Ended Primary Inductance Converter z przełączanym jednym końcem cewki pierwotnej Zalety. Wady Przetwornica SEPIC Single-Ended Primary Inductance Converter z przełączanym jednym końcem cewki pierwotnej Zalety Wady 2 C, 2 L niższa sprawność przerywane dostarczanie prądu na wyjście duże vo, icout

Bardziej szczegółowo

PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA

PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA KATEDRA WYTRZYMAŁOSCI MATERIAŁÓW I METOD KOMPUTEROWYCH MACHANIKI PRACA DYPLOMOWA MAGISTERSKA Analiza kinematyki robota mobilnego z wykorzystaniem MSC.VisualNastran PROMOTOR Prof. dr hab. inż. Tadeusz Burczyński

Bardziej szczegółowo

Przetworniki ciśnienia do zastosowań ogólnych typu MBS 1700 i MBS 1750

Przetworniki ciśnienia do zastosowań ogólnych typu MBS 1700 i MBS 1750 MAKING MODERN LIVING POSSIBLE Karta katalogowa Przetworniki ciśnienia do zastosowań ogólnych typu MBS 1700 i MBS 1750 Kompaktowe przetworniki ciśnienia typu MBS 1700 i MBS 1750 przeznaczone są do pracy

Bardziej szczegółowo

Micromouse Rapid Raport końcowy. Marcin Niestrój

Micromouse Rapid Raport końcowy. Marcin Niestrój Micromouse Rapid Raport końcowy Marcin Niestrój Koło Naukowe Robotyków KoNaR www.konar.pwr.wroc.pl 22 stycznia 2013 SPIS TREŚCI SPIS TREŚCI Spis treści 1 Wstęp 2 2 Konstrukcja mechaniczna 2 2.1 Podwozie.............................

Bardziej szczegółowo

Bloki wartości mierzonych sterownika -J361-, silnik AEH, AKL

Bloki wartości mierzonych sterownika -J361-, silnik AEH, AKL Bloki wartości mierzonych sterownika -J361-, silnik AEH, AKL Blok wartości mierzonych 1 (funkcje podstawowe) 2. Temperatura płynu chłodzącego 3. Napięcie sondy lambda (0... 1 V) 4. Warunki nastaw podstawowych

Bardziej szczegółowo

Mikrokrokowy, trzyosiowy sterownik silników krokowych STC102

Mikrokrokowy, trzyosiowy sterownik silników krokowych STC102 Mikrokrokowy, trzyosiowy sterownik silników krokowych STC102 Właściwości - szeroki zakres napięcia zasilania 10 20 VAC - zintegrowany zasilacz z dużymi pojemnościami wyjściowymi - miniaturowe rozmiary

Bardziej szczegółowo

Przepływomierz zębaty VCL 0,1

Przepływomierz zębaty VCL 0,1 Przepływomierz zębaty VCL 0, dla technologii lakierniczych Wymiary Przepływomierz zębaty VCL 0, - dla technologii lakierniczych VCL 0, P RS /25 Spis treści Tytuł Strona Spis treści Opis Charakterystyka

Bardziej szczegółowo

Instrukcja obsługi. SQCA244 instrukcja obsługi

Instrukcja obsługi. SQCA244 instrukcja obsługi Instrukcja obsługi Poczwórny sterownik silników krokowych SQCA244 Bipolarny sterownik dla 4 silników krokowych do 4A z wejściem LPT, 4 wejściami optoizolowanymi i dwoma wyjściami przekaźnikowymi. PPH WObit

Bardziej szczegółowo

Konstrukcja podwójnego mostka H Robert Szlawski

Konstrukcja podwójnego mostka H Robert Szlawski Na prawach rękopisu Raport 15/10/2004 Konstrukcja podwójnego mostka H Robert Szlawski Słowa kluczowe: napęd elektryczny, sterownik. Wrocław 2007, rev.b Spis treści 1 Wstęp 3 2 Konstrukcja 4 2.1 Budowa

Bardziej szczegółowo

Matematyczne modele mikrosilników elektrycznych - silniki prądu stałego

Matematyczne modele mikrosilników elektrycznych - silniki prądu stałego Jakub Wierciak Matematyczne modele mikrosilników elektrycznych - silniki prądu stałego Człowiek- najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego

Bardziej szczegółowo

Dobór współczynnika modulacji częstotliwości

Dobór współczynnika modulacji częstotliwości Dobór współczynnika modulacji częstotliwości Im większe mf, tym wyżej położone harmoniczne wyższe częstotliwości mniejsze elementy bierne filtru większy odstęp od f1 łatwiejsza realizacja filtru dp. o

Bardziej szczegółowo