Systemy sterowania robotów przemysłowych

Wielkość: px
Rozpocząć pokaz od strony:

Download "Systemy sterowania robotów przemysłowych"

Transkrypt

1 WYDZIA ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA RiSM Systemy sterowania robotów przemysłowych Dr inż. Mariusz Dąbkowski

2 Sterowanie robota przemysłowego powinno zapewniać: współdziałanie wszystkich jego zespołów konstrukcyjnych (układów napędowych, sensorycznych, efektora), programowanie pracy i niezawodne wykonywanie zaprogramowanych czynności.

3 1) Reagowanie na działalność operatora. 2) Sterowanie w osiach dyskretnych. 3) Sterowanie w osiach pozycjonowanych płynnie lub numerycznie. 4) Sterowanie i koordynacja podsystemów składowych stanowiska pracy robota. 5) Rozgałęzienia programu (ustalanie kolejności dalszego działania).

4 Programowanie robota przemysłowego polega na nauczeniu go cyklu pracy, jaki ma później wykonywać. Znaczna część programu jest przeznaczona na opis trajektorii ruchu, wzdłuż której robot ma przemieszczać przedmioty lub narzędzia z jednego punktu w przestrzeni roboczej do drugiego.

5 Jednak są także inne części programu, które nie opisują ruchu robota: interpretacja danych pochodzących od czujników uruchamianie efektora wysyłanie sygnałów do innych elementów wyposażenia stanowiska pracy odbieranie danych od innych urządzeń oraz prowadzenie obliczeń

6

7 Metody programowania robotów przemysłowych On-line (na stanowisku pracy robota) Off-line (poza stanowiskiem pracy robota) Programowanie ręczne Programowanie przez nauczanie Programowanie za pomocą tekstowych języków programowania Programowanie dyskretne Programowanie ciągłe

8 Zadawanie wartości poszczególnych elementarnych przemieszczeń robota programowanego ręcznie może być realizowane: Bezpośrednio w układzie robota (poprzez przestawienie mechanicznych ograniczników ruchu (zderzaków) dla każdego nowego programu lub w przypadku układu o wielu zderzakach). Pośrednio w układzie sterowania (w którym wartości przemieszczeń będą nastawione ręcznie za pomocą zadajników wartości).

9 Układy sterowania programowane przez nauczanie wymagają od programisty ręcznego lub mechanicznego przemieszczania manipulatora wzdłuż żądanego toru i wprowadzenia go do pamięci układu sterowania (teach-in lub teach-byshowing). Podczas programowania robota metodą uczenia jest on przemieszczany wzdłuż zadanej trajektorii w celu zapisania jej do pamięci układu sterowania. Można tu wyróżnić: Programowanie ciągłe Programowanie dyskretne

10 Programowanie ciągłe Programowanie ciągłe (CP - continuous path) jest stosowane tam, gdzie są wymagane płynne ruchy ramienia robota wzdłuż toru będącego skomplikowaną krzywą. Programowanie dyskretne Podczas programowania dyskretnego wykorzystuje się sterownik ręczny (TP - teach pendant) do sterowania silnikami wykonawczymi robota, w celu mechanicznego prowadzenia robota przez szereg punktów w przestrzeni. Programowanie dyskretne używane jest przy programowaniu przemieszczeń manipulatora z punktu do punktu (PTP point to point).

11 2. Sterowanie w osiach dyskretnych Włączanie i wyłączanie napędów dwustanowych, szczególnie dwustanowych zespołów ruchu oraz chwytaków. Grupa urządzeń dwustanowych obejmuje: pozycjonowane za pomocą zderzaków zespołu ruchu jednostki kinematycznej robota większość stosowanych obecnie chwytaków sygnalizatory stanu pracy robota część urządzeń zewnętrznych, stanowiących elementy obsługiwane przez robota (pod względem układu sterowania analogiczne do urządzeń dwustanowych)

12 3. Sterowanie w osiach pozycjonowanych płynnie Sterowanie zespołami ruchu pozycjonowanymi w całym zakresie przemieszczeń jest bardziej złożone niż sterowanie napędów dwustanowych. Układy napędowe tych zespołów muszą zapewnić możliwość osiągania stabilnych położeń w dowolnych punktach całego zakresu przemieszczeń. Napędy te to serwonapędy (układy programowej lub nadążnej regulacji położenia).

13 Urządzenia tej klasy mają możliwość takiego kształtowania ruchu, że prędkość przemieszczania jest funkcją ciągłą różnicy położeń: aktualnego i zadanego. Ze względu na charakter zmian wartości zadanej wyróżnia się dwa rodzaje regulacji położenia: Przestawianie Nadążanie

14 Przestawianie Charakteryzuje się ono wymuszaniem następnej wartości zadanej dopiero po uzyskaniu, z określoną dokładnością poprzedniej wartości zadanej.

15 Rys. 1. Regulacja położenia w zadaniu przestawiania; 1 z przeregulowaniem, 2 bez przeregulowania, Δx z skok zadanej wartości położenia, x(t) zmiany położenia, t r1, t r2 czasy regulacji ε S odchyłka statyczna regulacji położenia

16 W konwencjonalnych zastosowaniach wymaga się, aby dla dowolnych skokowych zmian wartości zadanej x z z zakresu dopuszczalnego, po czasie t r zwanym czasem regulacji, różnica między aktualną wartością a zadaną x z nie przekraczała co do wartości bezwzględnej pewnej ustalonej wartości ε s, zwanej odchyłką statyczną regulacji położenia.

17 Nadążanie Nadążanie cechuje się ciągłymi zmianami zadanej pozycji. Jego parametrami są: dopuszczalna wartość odchyłki dynamicznej ε d, oraz dopuszczalna prędkość zmian wartości zadanej. Oznacza to, że dla dowolnych dopuszczalnych zmian wartości zadanych różnica ε(t) między położeniem istniejącym x i (t) a zadanym x z (t) nie może przekraczać wartości ε d (rys. 2.).

18 Rys. 2. Regulacja położenia w przypadku nadążania; x Z (t) położenie zadane, x i (t) położenie istniejące, ε(t) odchyłka regulacji.

19 Ponieważ robot wykonuje ruchy w kilku osiach połączonych ze sobą, uzyskanie zadanej drogi w przestrzeni wymaga, aby robot przemieszczał swoje ramiona przez różne położenia przegubów. Dla robota o sześciu stopniach swobody każdy punkt toru jest opisany za pomocą sześciu wartości współrzędnych.

20 Każda wartość odpowiada położeniu jednego przegubu. Jeżeli punkt w przestrzeni w programie robota jest położeniem efektora, to istnieje zwykle więcej niż jeden układ ramion robota umożliwiający osiągnięcie tego punktu.

21 Specyfikacja punktu w przestrzeni nie definiuje jednoznacznie współrzędnych przegubów robota. Odwrotnie jednak, specyfikacja współrzędnych przegubów robota określa tylko jeden punkt w przestrzeni, który odpowiada temu zespołowi wartości współrzędnych.

22 Sterowanie robota można określić jako sekwencję współrzędnych (położeń) przegubów, której efektem jest droga w przestrzeni. Określanie sekwencji punktów w przestrzeni. Rys. 3. Przestrzeń robocza robota kartezjańskiego o dwóch osiach i dwóch zaprogramowanych punktach na każdej osi.

23 Na rys. 3 pokazano możliwe do osiągnięcia punkty w prostokątnej przestrzeni roboczej robota (dla uproszczenia jest to robot w układzie kartezjańskim). Należy określić jak zaprogramować drogę pomiędzy punktami 1 i 2

24 Są różne możliwości: W danym czasie ruch będzie się odbywać tylko w jednej osi i efektor będzie przemieszczał się po bokach a', b' prostokąta przez punkt 1,2.

25 W danym czasie ruch będzie się odbywać tylko w jednej osi i efektor będzie przemieszczał się po bokach b", a" prostokąta przez punkt 2,1.

26 Ruch w obu osiach będzie się zaczynać jednocześnie z jednakową prędkością w każdej osi i wtedy efektor będzie przemieszczał się po linii łamanej c-d, której odcinek c jest pochylony pod kątem 45.

27 Ruch w obu osiach będzie się odbywać jednocześnie w jednakowym czasie i efektor będzie przemieszczał się po linii prostej - przekątnej e.

28 Ruch w obu osiach będzie się odbywać jednocześnie w jednakowym czasie i efektor będzie przemieszczał się po torze będącym fragmentem okręgu koła f.

29 Ruch w obu osiach będzie się odbywać jednocześnie w jednakowym czasie i efektor będzie przemieszczał się po dowolnym torze g.

30 Pytanie, którą drogę wybrać nie jest wcale trywialne, gdyż tor ruchu jest istotny ze względu na zadanie realizowane przez robota lub pomiędzy punktami 1 i 2 mogą znajdować się przeszkody.

31 Interpolacja proces generowania drogi Możliwe są interpolacje: 1) Przegubowa 2) Prostoliniowa 3) Kołowa 4) Typu Spline

32 Interpolacja przegubowa Układ sterowania oblicza, jaką drogę musi przebyć każdy przegub w celu przemieszczenia robota z jednego punktu zdefiniowanego w programie do drugiego. Bazując na znajomości czasu ruchu i wartości przemieszczeń wymaganych dla innych osi, układ sterowania dzieli ruch na mniejsze inkrementy w ten sposób, że ruch we wszystkich osiach zaczyna i kończy się jednocześnie.

33 Interpolacja prostoliniowa Układ sterowania konstruuje hipotetycznie idealny tor między dwoma punktami określonymi w programie (co odpowiada prostej e) i następnie generuje wewnętrzne punkty tak blisko tego toru, jak to jest tylko możliwe. Tor wynikowy jest aproksymacją linii prostej. Dokładność aproksymacji zależy od liczby punktów.

34 Interpolacja kołowa Wymaga od programisty zdefiniowania okręgu w przestrzeni roboczej robota. Wykonywane jest to najczęściej przez specyfikację trzech punktów leżących na obwodzie tego okręgu. Układ sterowania następnie tworzy aproksymację tego okręgu przez wybranie szeregu punktów adresowalnych, leżących najbliżej zdefiniowanego okręgu. Gdy siatka punktów adresowalnych jest odpowiednio gęsta, liniowa aproksymacja wygląda jak by to był fragment okręgu f.

35 Interpolacja typu Spline Umożliwia uzyskanie bardzo gładkiego przebiegu krzywej, nie występują duże wartości przyspieszeń, gdy dysponuje się opisem tylko niektórych punków pomocniczych w zadanym konturze. Punkty pomocnicze łączone są wielomianem od 1 do 3 stopnia. Interpolacja Spline umożliwia istotne zmniejszenie liczby bloków programowych.

36 Rozróżniamy trzy typy interpolacji typu Spline: A-Spline tworzy krzywą przechodzącą po stycznej przez zaprogramowane punkty pomocnicze (wielomian trzeciego stopnia). B-Spline Zaprogramowane punkty nie są punktami pomocniczymi, lecz tylko punktami kontrolnymi. Powstała krzywa nie przechodzi przez punkty kontrolne, lecz w ich pobliżu (odpowiednio wielomian 1., 2. lub 3. stopnia). C-Spline jest najbardziej znaną i najczęściej stosowaną interpolacją typu Spline. Przebiegi przez punkty pomocnicze przechodzą po stycznej lub w sposób łukowy. Stosowane są wielomiany 3 stopnia.

37 4. Sterowanie wyjść i wejść technologicznych W przypadkach, gdy zadania manipulacyjne nie mogą być wykonywane w układzie otwartym musi istnieć kontrola efektów oddziaływania układu sterowania na poszczególne zespoły jednostki kinematycznej robota oraz synchronizacja z działaniem współpracujących maszyn i przebiegiem obsługiwanego procesu. Decyzja o kontynuowaniu albo zakończeniu aktualnie wymuszonego stanu pracy jest podejmowana najczęściej na podstawie wartości pojedynczych logicznych sygnałów stanu samego robota lub stanu procesu czy stanu maszyny.

38 Kontroli wymagają także pewne wielkości, na które robot nie ma bezpośredniego wpływu. W takich sytuacjach oczekiwanie na spełnienie warunku może być odrębnym zadaniem układu sterowania. Wykonanie następuje w chwili, gdy warunek - wskazany dla danego stanu pracy robota, czy obsługiwanej maszyny - osiągnie założoną wartość.

39 5. Ustalanie kolejności dalszego działania Ze względu na sposób wymuszania poszczególnych stanów pracy wyróżnia się dwa typy programów działania robotów przemysłowych: programy liniowe, w których obowiązuje stały porządek następowania po sobie poszczególnych stanów programy rozgałęzione, w których o kolejności wykonywania poszczególnych stanów decydują wartości warunków (najczęściej binarnych), wynikających np. ze stanu i parametrów procesu.

40 Większość układów sterowania robotów przemysłowych umożliwia podzielenie programu robota na jedną lub więcej gałęzi. Gałąź może być traktowana jako podprogram, który jest wywoływany jeden lub więcej razy podczas wykonywania programu.

41 Większość sterowników umożliwia użytkownikowi określenie czy sygnał powinien przerwać aktualnie wykonywaną gałąź programu, czy czekać dopóki wykonywanie tej gałęzi się nie zakończy. Zdolność przerywania jest wykorzystywana głównie w gałęziach błędów. Gałąź błędów jest wywoływana, gdy sygnał wejściowy wskazuje, że nastąpiło nienormalne działanie.

42 6. Klasyfikacja układów sterowania Oto klasyfikacja układów sterowania robotów przemysłowych wraz z możliwościami realizacji wymienionych wcześniej zadań i sposobów programowania.

43 Obsługa Programowanie Sterowanie teleoperatorów Układy sterowania robotów Sterowanie sekwencyjne Sterowanie numeryczne Przekaźnikowe PLC Hardwarowe Mikroprocesorowe Obsługa ręczna Programowanie ręczne Programowanie PTP Programowanie CP Zadania Sterowanie Sterowanie w osiach dyskretnych Pozycjonowanie w osiach serwonapędowych Koordynacja pracy serwonapędów Sprawdzanie stanu wejść technologicznych Sterowanie wyjściami technologicznymi Możliwości rozgałęzień programu pracy

44 7. Układy sterowania teleoperatorów Układy sterowania teleoperatorów, gdzie człowiek stanowi jeden z elementów procesu sterowania, ze względu na sposób realizacji zamierzeń operatora można sklasyfikować na: przyciskowe, kopiujące zadawaną pozycję, kopiujące zadawaną pozycję z siłowym sprzężeniem zwrotnym, bioelektryczne.

45 W sterowaniu przyciskowym teleoperatorów ruchy organu roboczego są śledzone przez człowieka, a korekcji tego ruchu dokonuje się stosownie do istniejącej sytuacji.

46 Sterowanie kopiujące zadawaną pozycję jest dużo łatwiejsze w obsłudze niż sterowanie przyciskowe. Urządzeniem sterującym (zwanym także fantomem) jest kinematycznie podobny układ ramion, jaki ma teleoperator (kopia organu roboczego w pewnej podziałce) lub w nowszych rozwiązaniach joystick.

47 Operator, obserwując położenie i zachowanie się części wykonawczej, kształtuje" ramiona urządzenia sterującego bądź odpowiednio manipuluje joystickiem. Ruchy te są następnie kopiowane przez układ wykonawczy teleoperatora.

48 Sterowanie kopiujące zadawaną pozycję z siłowym sprzężeniem zwrotnym jest znacznym udoskonaleniem. Informacja zwrotna o siłach i momentach w układzie wykonawczym, powstających jako reakcje od wykonywanej pracy, jest przekształcana na wyczuwane przez operatora siły na elementach sterownika. W medycynie jest to niezwykle ważne.

49 8. Programowalne sterowniki logiczne PLC Programowalne sterowniki logiczne PLC (ang. programmable logic controller) są przeznaczone głównie do sterowania dwupołożeniowych urządzeń wykonawczych, których stan jest opisany przez funkcje logiczne zmiennych procesowych, sygnalizowanych przez łączniki drogowe. Struktura sterowników PLC umożliwia połączenie ich z systemem sterowania stanowiska pracy, a programowalność łatwe przystosowanie do każdego nowego zadania.

50 Komputer centralny Układ sterowania numerycznego Inne PLC Interfejs komunikacyjny Procesor logiczny Instrukcje Pamięć programu Krok Struktura sterownika PLC: Interfejs programowania Programator PLC Moduł wyjść analogowych zmiennoprądowych Moduł wejść analogowych zmiennoprądowych = Moduł wyjść analogowych stałoprądowych Magistrala systemowa Moduł wejść analogowych stałoprądowych = CD Moduł wyjść cyfrowych Moduł wejść cyfrowych CD Silniki skokowe Moduł sterowania silnikami skokowymi

51 System PLC zawiera: jednostkę centralną (procesor z układami sterującymi i logicznymi) centralną pamięć programu, z której system pobiera program sterowania zapisany przez użytkownika moduły wejściowe i wyjściowe, moduły funkcji dodatkowych.

52 Ciągły rozwój mikroelektroniki ugruntowuje dwa kierunki rozwoju układów PLC: Z jednej strony coraz tańsze elementy umożliwiają budowę małych, tanich układów o niewielkiej liczbie wejść/wyjść. Z drugiej zaś rozwój techniki mikroprocesorowej umożliwia budowę układów o bardziej złożonych funkcjach, przypisywanych dotychczas komputerom, przy zachowanej zasadzie programowania w języku zorientowanym na realizację sterowań logicznych.

53 Sterownik GE Fanuc VersaMax Nano Sterownik GE Fanuc VersaMax

54 9. Układy sterowania numerycznego komputerowego Najnowocześniejszymi numerycznymi systemami sterowania robotów są układy sterowania o strukturze komputerowej CNC (ang. computer numerical control). Do budowy sterowań CNC wykorzystano układy mikroprocesorowe.

55 Zalety mikroprocesorowego sterowania robotów: Łatwe i szybkie wprowadzanie, poprawianie, wymienianie i przechowywanie programów pracy robota. To samo oprogramowanie może być stosowane do różnych układów sterowania. Dla tego samego układu sterowania można zrealizować różne warianty sterowań CNC za pomocą różnych programów (np. różne roboty mogą mieć ten sam układ sterowania, a realizować mogą różne warianty strategii sterowania). Istnieje wiele możliwości wprowadzania i wyprowadzania danych, jak: za pomocą taśmy magnetycznej, dyskietek, dysku twardego, sieci komputerowych.

56 Architektura wielomikroprocesorowych układów sterowania robotów przemysłowych: Procesor centralny Pamięć RAM-EPRAM Pakiet kontroli Sterownik pamięci dyskowych Interfejs komunikacji z innymi komputerami lub układami sterowania Procesor PLC Interfejs programowania Sterownik ręczny - Panel programatora C E N T R A L N A S Y S T E M O W A M A G I S T R A L A Pakiety wejść i wyjść dwustanowych Pakiety -- wejść i wyjść analogowych V =10V Pakiety --wejść i wyjść cyfrowych Procesor sterowania ruchami w osiach pozycjonowanych płynnie (interpolator) Sterowniki serwonapędów Sterowniki -- napędów -- z silnikami skokowymi

57 Podstawowym elementem architektonicznym układu jest centralna magistrala systemowa, która realizuje połączenie między modułami. Zespoły komunikują się między sobą za pośrednictwem trzech grup linii sygnałowych tworzących: Szynę adresową, Szynę danych, Szynę sterującą.

58 10. Programowanie robotów przez nauczanie Jeśli robot ma wykonywać czynności na konkretnym stanowisku pracy, trzeba utworzyć program opisujący kolejność czynności, które gwarantują wymagane jego działanie i współpracujących z nim urządzeń peryferyjnych.

59 Zakładając, że ruchy robota są programowane metodą uczenia, to za pomocą przycisków do naprowadzania robota w wymagane położenie, można uruchomić ruch w płynnie sterowanych osiach w przestrzeni roboczej robota i sterować położeniem chwytaka. Przez przyciśnięcie przycisku wpisuje się do pamięci układu sterowania odpowiednią instrukcję, której częścią są dane o pozycjach w poszczególnych osiach robota w danym punkcie.

60 Zestaw instrukcji można podzielić na dwie grupy: Instrukcje z argumentem. Instrukcje z argumentem to takie, które wymagają określenia parametru cyfrowego (argumentu) wraz z zaprogramowaniem instrukcji. Instrukcje bez argumentu. Instrukcje bez argumentu programuje się tylko przez wciśnięcie przycisku instrukcyjnego.

61 11. Opis instrukcji Instrukcje można podzielić na trzy grupy: Instrukcje ruchowe Instrukcje sterowania programem Instrukcje do łączności systemu z otoczeniem i synchronizacji czynności robota z urządzeniami peryferyjnymi

62 Instrukcje ruchowe: Instrukcja DOKŁADNIE - Przejdź z pozycji, w której jesteś, na pozycję zaprogramowaną (zapisaną w instrukcji) z zaprogramowaną prędkością. Nieważny jest kształt drogi. Kolejną instrukcję wykonaj dopiero po osiągnięciu zaprogramowanego punktu". Instrukcja ZGRUBNIE - Przejdź z pozycji, w której jesteś, na zaprogramowaną pozycję z zaprogramowaną prędkością. Nieważny jest kształt drogi. W chwili kiedy w ostatniej poruszającej się osi rozpocznie się hamowanie, zacznij wykonywać następną instrukcję".

63 Instrukcja LINIOWO - Przejdź z pozycji, w której jesteś, na zaprogramowaną pozycję w linii prostej w czasie określonym w argumencie instrukcji. W chwili kiedy w ostatniej poruszającej się osi rozpocznie się hamowanie, zacznij wykonywać następną instrukcję". Instrukcja CHWYTAK - Zajmij położenie w dyskretnie sterowanej osi (zapisane w instrukcji) i czekaj przez czas określony w argumencie instrukcji".

64 Instrukcje sterowania programem: Instrukcja SKOK - Kontynuuj instrukcję, której numer jest określony w argumencie instrukcji". Instrukcje CYKL - Zapamiętaj numer następnej instrukcji i nastaw licznik cykli na wartość określoną przez argument instrukcji" i KONIEC CYKLU - Jeśli wartość licznika cykli równa się jeden, kontynuuj wykonywanie programu kolejną instrukcją. W innym przypadku obniż wartość licznika o jeden i skocz do instrukcji, której numer został zapamiętany podczas wykonywania instrukcji CYKL".!! Programowanie cyklu w instrukcji CYKLU nie jest dozwolone!

65 Instrukcje WEZWIJ PODPROGRAM - Zapamiętaj numer następnej instrukcji i skocz na początek programu (do instrukcji, której numer jest podany w argumencie instrukcji)"/ KONIEC PODPROGRAMU - Przeprowadź powrót z podprogramu, tzn. skocz do instrukcji, której numer był zapamiętany podczas wykonywania instrukcji WEZWIJ PODPROGRAM". Instrukcja KONIEC - Jest to koniec programu, skocz na początek kolej-nego programu pamięci".

66 Instrukcje do łączności systemu z otoczeniem i synchronizacji czynności robota z urządzeniami peryferyjnymi: Instrukcje WYJŚCIE WŁĄCZ/WYJŚCIE WYŁĄCZ - Włącz wyjście, określone przez argument instrukcji"/,,wyłącz wyjście, określone przez argument instrukcji". Instrukcja TEST CZEKAJ Czekaj, dopóki nie włączy się wejście, określone przez argument instrukcji". Instrukcja TEST KONIEC - Kontynuuj kolejną instrukcję programu, jeśli wejście (określone przez argument) jest włączone. W przypadku przeciwnym skocz na początek kolejnego włączonego programu".

67 Instrukcja TEST SKOK jest używana do testowania: wejść, położenia zespołów w dyskretnie sterowanych osiach, flag i rejestrów wewnętrznych. Instrukcja CZEKAJ - Czekaj przez czas określony przez argument instrukcji".

68 12. Sterowanie autonomicznych robotów mobilnych Sterowanie autonomicznych robotów mobilnych sprowadza się przede wszystkim do ich prowadzenia po wymaganym torze po powierzchni hali produkcyjnej. Można wyróżnić techniki prowadzenia: z pasywną linią prowadzącą aktywną linią prowadzącą bez linii prowadzącej.

69 Technika prowadzenia autonomicznych robotów mobilnych. Techniki prowadzenia Linia prowadząca pasywna Detekcja fotooptyczna Metoda Littona Detekcja metalu Linia prowadząca aktywna Prowadzenie indukcyjne Bez linii prowadzącej Nawigacja wirtualna w połączeniu z lokalizacją: -przyrostową -optyczną i laserową -podczerwoną -ultradźwiękową -żyroskopową

70 Techniki pasywne Wymagają użycia namalowanych albo przyklejonych na podłodze hali produkcyjnej barwnych pasków lub taśm stalowych, wytyczających tor ruchu pojazdu. Śledzenie toru ruchu jest oparte na zasadach fotooptycznych lub wykrywania metalu.

71 Metoda fotooptyczna stosowane są fotokomórki lub fotodiody, umieszczone w mechanizmie koła kierunku jazdy (koła skrętnego), reagujące na natężenie światła odbitego od namalowanej linii. Metoda Littona jej istotą jest pobudzenie ultrafioletem cząstek znajdujących się na pasku umieszczonym na powierzchni podłogi, które emitują światło o widmie niespotykanym w otoczeniu. Metoda detekcji metalu - pojazd jest wyposażony w detektory metalu i podąża za stalową taśmą ułożoną na lub pod podłogą hali.

72 Techniki aktywne Prowadzenie indukcyjne - Jest to technika aktywnego śledzenia drogi, która wymaga użycia przewodu prowadzącego, zasilanego prądem elektrycznym o niskim napięciu i natężeniu oraz wysokiej częstotliwości. Autonomiczne roboty mobilne poruszają się wówczas torami wyznaczonymi przez przewody elektryczne zagłębione pod podłogą hali o przebiegu odzwierciedlającym kształt potrzebnej sieci dróg transportowych. Przewód ten po zasileniu napięciem wytwarza zmienne pole elektromagnetyczne, indukujące napięcia w cewkach wózka.

73 Wymienione techniki prowadzenia autonomicznych robotów mobilnych nie zapewniają niestety dokładnego pozycjonowania pojazdu w krytycznych punktach. W tych punktach (miejscach) umieszcza się w związku z tym specjalne znaczniki" (elektroniczne nadajniki impulsów), które ułatwiają pojazdowi określenie jego rzeczywistej pozycji i po porównaniu z zapamiętaną w pamięci komputera pozycją zadaną dokonują odpowiedniej korekty położenia.

74 Innym rozwiązaniem jest umieszczenie wzdłuż drogi znaków terenowych, utworzonych po obu stronach linii prowadzącej z bocznych kresek. Pojazd czyta i interpretuje binarny kod tych kresek: Znaczniki binarne na drodze robota: a) Znacznik punktu zatrzymania b) Kod funkcji c) Kod położenia

75 Techniki sterowania bez ścieżki prowadzącej Nawigacja wirtualna - to rodzaj techniki sterowania bez ścieżki prowadzącej. W pamięci procesora pokładowego pojazdu jest zapamiętana dwuwymiarowa mapa bitowa świata zewnętrznego, tzn. hali fabrycznej z zaznaczonymi wszystkimi stałymi obiektami (przeszkodami). Komputer pojazdu generuje trajektorię ruchu od punktu startowego do celu, a następnie według niej prowadzi wózek, sterując mechanizmami kierowania i napędu.

76 Nawigacja wirtualna musi być łączona z innymi metodami, umożliwiającymi lokalizację położenia pojazdu w hali i wykrywanie przeszkód: Przyrostowa lokalizacja położenia metoda polega na wykorzystaniu sygnałów z przetworników obrotowoimpulsowych, zainstalowanych na kołach jezdnych i kołach skrętnych. Znając liczbę impulsów wygenerowanych przez każde koło, komputer sterujący może zgrubnie określić przemieszczenie wózka w dwóch osiach współrzędnych, czyli w konsekwencji jego położenie. Metoda lokalizacji optycznej w metodzie tej stosuje się kamerę CCD zainstalowaną pod sufitem hali oraz naniesione znaki optyczne na górnej powierzchni wózka.

77 Lokalizacja na podczerwień i ultradźwiękowa - pojazd jest wyposażony w nadajnik światła podczerwonego lub ultradźwięków i odbiornik sygnałów odbitych. Autonomiczny robot mobilny określa swoje położenie wzglądem stałych przeszkód, zapamiętanych w mapie bitowej. Lokalizacja za pomocą skanera laserowego metoda polega na omiataniu" przestrzeni wokół pojazdu promieniem laserowym w zakresie 180 lub 360 z zadaną rozdzielczością, np. 0,5. Lokalizacja żyroskopowa - robot ma zainstalowany żyroskop pokładowy, który umożliwia orientowanie się w aktualnej pozycji podczas ruchu.

78 Generowanie trajektorii ruchu robota jest najważniejszym zadaniem nawigacji wirtualnej. W zależności od zakresu dostępnej informacji o otoczeniu robota podczas planowania ruchu metody planowania dzieli się na: globalne lokalne

79 W metodach globalnych zakłada się znajomość rozkładu wszystkich przeszkód przed przystąpieniem do planowania. Do metod globalnych zaliczamy: propagację fali, diagramy Woronoia, graf widoczności.

80 Metody lokalne zapewniają głównie bezkolizyjność ruchu z ewentualną optymalizacją lokalnej jakości ruchu. Do metod lokalnych zaliczamy metody: pól potencjałowych, elastycznej wstęgi.

81 Metoda propagacji fali W metodzie tej zakłada się, że robot mobilny porusza się na płaszczyźnie w dowolnym kierunku z jednakową łatwością, a więc jest holonomiczny. Metoda polega na podziale dwuwymiarowej przestrzeni konfiguracyjnej robota na elementarne komórki, zwykle tworzące jednorodną siatkę. Planowanie odbywa się przez przypisanie każdej komórce znacznika oraz wagi. Zastosowanie metody propagacji fal jest ograniczone do środowisk stacjonarnych i zamkniętych.

82 Metoda diagramu Woronoia Metoda diagramu Woronoia jest metodą planowania skrajnie bezpiecznych torów robotów mobilnych poruszających się na płaszczyźnie. Zwykle bywa wykorzystywana w środowisku o niezbyt licznych przeszkodach stacjonarnych. Na podstawie mapy otoczenia robota, w której znajdują się przeszkody, nanosi się krzywe równoległe do przeszkód. Główną zaletą metody diagramu Woronoia jest bezpieczeństwo wynikowego toru ruchu. Do wad metody należy zaliczyć trudność w uwzględnieniu zmian środowiska, np. w wyniku ruchu przeszkód.

83 Graf widoczności Tym sposobem planuje się efektywnie optymalny tor ruchu robota mobilnego na płaszczyźnie, na której znajdują się jedynie przeszkody w kształcie wieloboków wypukłych. Tworzony graf konfiguracji powstaje przez łączenie wierzchołków, których incydencja jest określona na podstawie kryterium widoczności. Metoda ta jest na tyle efektywna czasowo, że może być stosowana nawet w trybie czasu rzeczywistego z ruchomymi przeszkodami, o ile tylko mapa otoczenia robota jest uaktualniana odpowiednio często.

84 Metoda pól potencjałowych Jest to metoda lokalna, niewrażliwa na kształt przeszkód. Zakłada się w niej, że ruch robota jest wypadkową działających nań sił. Siły pochodzące od przeszkód odpychają robota, natomiast siły pochodzące od punktu docelowego przyciągają. Metoda ma jeden podstawowy mankament - problem z minimami lokalnymi.

85 Metoda elastycznej wstęgi Kolejna metoda planowania toru robota mobilnego traktowanego jako punkt materialny. Metoda łączy dwa podejścia: metodę ciągłej deformacji i metodę pól potencjałowych. Dopuszcza ona do wielu inwencji w projekcie konkretnego planera ruchu.

86 SINAS system nawigacyjny dla automatycznych robotów serwisowych Firma SIEMENS, przodująca w dziedzinie sterowań numerycznych, oferuje system nawigacyjny SIN AS dla niezależnych, mobilnych robotów serwisowych. Jest to system o budowie modułowej. Pakiet nawigacyjny składa się z następujących komponentów: sterownika z instalacją, pakietu oprogramowania, skanera laserowego, optycznego żyroskopu, systemu sensorów ultradźwiękowych.

87

88 Omawiając sterowanie robotów, należy pamiętać, że stanowią one tylko jeden z podsystemów zautomatyzowanego stanowiska, gniazda lub systemu produkcyjnego, które mogą zawierać jeden lub kilka robotów, obrabiarek, przenośników itp. Na wyższym poziomie stanowiska czy systemu mogą, być połączone w sieci produkcyjne obejmujące całą fabrykę w taki sposób, żeby komputer centralny mógł sterować całym przebiegiem produkcji danego zakładu. Stąd sterowanie robotów przemysłowych jest często związane z szerszym problemem współpracy wielu połączonych ze sobą maszyn i urządzeń w zautomatyzowanym zakładzie produkcyjnym.

Kinematyka manipulatora równoległego typu DELTA 106 Kinematyka manipulatora równoległego hexapod 110 Kinematyka robotów mobilnych 113

Kinematyka manipulatora równoległego typu DELTA 106 Kinematyka manipulatora równoległego hexapod 110 Kinematyka robotów mobilnych 113 Spis treści Wstęp 11 1. Rozwój robotyki 15 Rys historyczny rozwoju robotyki 15 Dane statystyczne ilustrujące rozwój robotyki przemysłowej 18 Czynniki stymulujące rozwój robotyki 23 Zakres i problematyka

Bardziej szczegółowo

Układy sterowania robotów przemysłowych. Warstwa programowania trajektorii ruchu. Warstwa wyznaczania trajektorii ruchu.

Układy sterowania robotów przemysłowych. Warstwa programowania trajektorii ruchu. Warstwa wyznaczania trajektorii ruchu. WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA RiSM Układy sterowania robotów przemysłowych. Warstwa programowania trajektorii ruchu. Warstwa wyznaczania trajektorii ruchu. Dr inż. Mariusz Dąbkowski Zadaniem

Bardziej szczegółowo

JĘZYKI PROGRAMOWANIA STEROWNIKÓW

JĘZYKI PROGRAMOWANIA STEROWNIKÓW JĘZYKI PROGRAMOWANIA STEROWNIKÓW dr inż. Wiesław Madej Wstęp Języki programowania sterowników 15 h wykład 15 h dwiczenia Konsultacje: - pokój 325A - środa 11 14 - piątek 11-14 Literatura Tadeusz Legierski,

Bardziej szczegółowo

WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI. Robot do pokrycia powierzchni terenu

WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI. Robot do pokrycia powierzchni terenu WYDZIAŁ ELEKTROTECHNIKI I AUTOMATYKI KATEDRA AUTOMATYKI Robot do pokrycia powierzchni terenu Zadania robota Zadanie całkowitego pokrycia powierzchni na podstawie danych sensorycznych Zadanie unikania przeszkód

Bardziej szczegółowo

Roboty przemysłowe. Cz. II

Roboty przemysłowe. Cz. II Roboty przemysłowe Cz. II Klasyfikacja robotów Ze względu na rodzaj napędu: - hydrauliczny (duże obciążenia) - pneumatyczny - elektryczny - mieszany Obecnie roboty przemysłowe bardzo często posiadają napędy

Bardziej szczegółowo

LEKCJA TEMAT: Zasada działania komputera.

LEKCJA TEMAT: Zasada działania komputera. LEKCJA TEMAT: Zasada działania komputera. 1. Ogólna budowa komputera Rys. Ogólna budowa komputera. 2. Komputer składa się z czterech głównych składników: procesor (jednostka centralna, CPU) steruje działaniem

Bardziej szczegółowo

Opracował: Jan Front

Opracował: Jan Front Opracował: Jan Front Sterownik PLC PLC (Programowalny Sterownik Logiczny) (ang. Programmable Logic Controller) mikroprocesorowe urządzenie sterujące układami automatyki. PLC wykonuje w sposób cykliczny

Bardziej szczegółowo

Struktura manipulatorów

Struktura manipulatorów Temat: Struktura manipulatorów Warianty struktury manipulatorów otrzymamy tworząc łańcuch kinematyczny o kolejnych osiach par kinematycznych usytuowanych pod kątem prostym. W ten sposób w zależności od

Bardziej szczegółowo

PROGRAMOWALNE STEROWNIKI LOGICZNE

PROGRAMOWALNE STEROWNIKI LOGICZNE PROGRAMOWALNE STEROWNIKI LOGICZNE I. Wprowadzenie Klasyczna synteza kombinacyjnych i sekwencyjnych układów sterowania stosowana do automatyzacji dyskretnych procesów produkcyjnych polega na zaprojektowaniu

Bardziej szczegółowo

Programowanie sterowników PLC wprowadzenie

Programowanie sterowników PLC wprowadzenie Programowanie sterowników PLC wprowadzenie Zakład Teorii Maszyn i Automatyki Katedra Podstaw Techniki Felin p.110 http://ztmia.ar.lublin.pl/sips waldemar.samociuk@up.lublin,pl Sterowniki programowalne

Bardziej szczegółowo

T13 Modelowanie zautomatyzowanych procesów wytwórczych, programowanie maszyn CNC

T13 Modelowanie zautomatyzowanych procesów wytwórczych, programowanie maszyn CNC T13 Modelowanie zautomatyzowanych procesów wytwórczych, programowanie maszyn CNC 1. Wstęp Wg normy ISO ITR 8373, robot przemysłowy jest automatycznie sterowaną, programowalną, wielozadaniową maszyną manipulacyjną

Bardziej szczegółowo

Sterowanie napędów maszyn i robotów

Sterowanie napędów maszyn i robotów Sterowanie napędów maszyn i robotów dr inż. Jakub Możaryn Wykład 1 Instytut Automatyki i Robotyki Wydział Mechatroniki Politechnika Warszawska, 2014 Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach

Bardziej szczegółowo

Modułowy programowalny przekaźnik czasowy firmy Aniro.

Modułowy programowalny przekaźnik czasowy firmy Aniro. Modułowy programowalny przekaźnik czasowy firmy Aniro. Rynek sterowników programowalnych Sterowniki programowalne PLC od wielu lat są podstawowymi systemami stosowanymi w praktyce przemysłowej i stały

Bardziej szczegółowo

Sterowniki Programowalne (SP)

Sterowniki Programowalne (SP) Sterowniki Programowalne (SP) Wybrane aspekty procesu tworzenia oprogramowania dla sterownika PLC Podstawy języka funkcjonalnych schematów blokowych (FBD) Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i

Bardziej szczegółowo

Zestaw 1 1. Rodzaje ruchu punktu materialnego i metody ich opisu. 2. Mikrokontrolery architektura, zastosowania. 3. Silniki krokowe budowa, zasada działania, sterowanie pracą. Zestaw 2 1. Na czym polega

Bardziej szczegółowo

Podstawy Automatyki. Wykład 8 - Wprowadzenie do automatyki procesów dyskretnych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, 2015. Instytut Automatyki i Robotyki

Podstawy Automatyki. Wykład 8 - Wprowadzenie do automatyki procesów dyskretnych. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, 2015. Instytut Automatyki i Robotyki Wykład 8 - Wprowadzenie do automatyki procesów dyskretnych Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Literatura Zieliński C.: Podstawy projektowania układów cyfrowych. PWN, Warszawa, 2003 Traczyk W.:

Bardziej szczegółowo

ROBOTY PRZEMYSŁOWE LABORATORIUM FANUC S-420F

ROBOTY PRZEMYSŁOWE LABORATORIUM FANUC S-420F ROBOTY PRZEMYSŁOWE LABORATORIUM FANUC S-420F Wstęp Roboty przemysłowe FANUC Robotics przeznaczone są dla szerokiej gamy zastosowań, takich jak spawanie ( Spawanie to jedno z najczęstszych zastosowań robotów.

Bardziej szczegółowo

Urządzenia zewnętrzne

Urządzenia zewnętrzne Urządzenia zewnętrzne SZYNA ADRESOWA SZYNA DANYCH SZYNA STEROWANIA ZEGAR PROCESOR PAMIĘC UKŁADY WE/WY Centralna jednostka przetw arzająca (CPU) DANE PROGRAMY WYNIKI... URZ. ZEWN. MO NITORY, DRUKARKI, CZYTNIKI,...

Bardziej szczegółowo

PL 203749 B1. Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica,Kraków,PL 17.10.2005 BUP 21/05. Bogdan Sapiński,Kraków,PL Sławomir Bydoń,Kraków,PL

PL 203749 B1. Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica,Kraków,PL 17.10.2005 BUP 21/05. Bogdan Sapiński,Kraków,PL Sławomir Bydoń,Kraków,PL RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 203749 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 367146 (51) Int.Cl. B25J 9/10 (2006.01) G05G 15/00 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (22)

Bardziej szczegółowo

1 Zasady bezpieczeństwa

1 Zasady bezpieczeństwa 1 Zasady bezpieczeństwa W trakcie trwania zajęć laboratoryjnych ze względów bezpieczeństwa nie należy przebywać w strefie działania robota, która oddzielona jest od pozostałej części laboratorium barierkami.

Bardziej szczegółowo

Roboty manipulacyjne i mobilne. Roboty przemysłowe zadania i elementy

Roboty manipulacyjne i mobilne. Roboty przemysłowe zadania i elementy Roboty manipulacyjne i mobilne Wykład II zadania i elementy Janusz Jakubiak IIAiR Politechnika Wrocławska Informacja o prawach autorskich Materiały pochodzą z książek: J. Honczarenko.. Budowa i zastosowanie.

Bardziej szczegółowo

Podstawy Automatyki. Wykład 12 - Układy przekaźnikowe. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, 2015. Instytut Automatyki i Robotyki

Podstawy Automatyki. Wykład 12 - Układy przekaźnikowe. dr inż. Jakub Możaryn. Warszawa, 2015. Instytut Automatyki i Robotyki Wykład 12 - Układy przekaźnikowe Instytut Automatyki i Robotyki Warszawa, 2015 Projektowanie układów kombinacyjnych Układy kombinacyjne są realizowane: w technice stykowo - przekaźnikowej, z elementów

Bardziej szczegółowo

Materiały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych

Materiały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych Materiały pomocnicze do ćwiczeń laboratoryjnych Badanie napędów elektrycznych z luzownikami w robocie Kawasaki FA006E wersja próbna Literatura uzupełniająca do ćwiczenia: 1. Cegielski P. Elementy programowania

Bardziej szczegółowo

Adresowanie obiektów. Adresowanie bitów. Adresowanie bajtów i słów. Adresowanie bajtów i słów. Adresowanie timerów i liczników. Adresowanie timerów

Adresowanie obiektów. Adresowanie bitów. Adresowanie bajtów i słów. Adresowanie bajtów i słów. Adresowanie timerów i liczników. Adresowanie timerów Adresowanie obiektów Bit - stan pojedynczego sygnału - wejście lub wyjście dyskretne, bit pamięci Bajt - 8 bitów - wartość od -128 do +127 Słowo - 16 bitów - wartość od -32768 do 32767 -wejście lub wyjście

Bardziej szczegółowo

Roboty przemysłowe. Wprowadzenie

Roboty przemysłowe. Wprowadzenie Roboty przemysłowe Wprowadzenie Pojęcia podstawowe Manipulator jest to mechanizm cybernetyczny przeznaczony do realizacji niektórych funkcji kończyny górnej człowieka. Należy wyróżnić dwa rodzaje funkcji

Bardziej szczegółowo

Struktura i funkcjonowanie komputera pamięć komputerowa, hierarchia pamięci pamięć podręczna. System operacyjny. Zarządzanie procesami

Struktura i funkcjonowanie komputera pamięć komputerowa, hierarchia pamięci pamięć podręczna. System operacyjny. Zarządzanie procesami Rok akademicki 2015/2016, Wykład nr 6 2/21 Plan wykładu nr 6 Informatyka 1 Politechnika Białostocka - Wydział Elektryczny Elektrotechnika, semestr II, studia niestacjonarne I stopnia Rok akademicki 2015/2016

Bardziej szczegółowo

POLITECHNIKA SZCZECIŃSKA WYDZIAŁ MECHANICZNY INSTYTUT TECHNOLOGII MECHANICZNEJ

POLITECHNIKA SZCZECIŃSKA WYDZIAŁ MECHANICZNY INSTYTUT TECHNOLOGII MECHANICZNEJ POLITECHNIKA SZCZECIŃSKA WYDZIAŁ MECHANICZNY INSTYTUT TECHNOLOGII MECHANICZNEJ Andrzej Jardzioch Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Uruchomienie i sprawdzenie programów sterowania robota dla zadanych

Bardziej szczegółowo

PR242012 23 kwietnia 2012 Mechanika Strona 1 z 5. XTS (extended Transport System) Rozszerzony System Transportowy: nowatorska technologia napędów

PR242012 23 kwietnia 2012 Mechanika Strona 1 z 5. XTS (extended Transport System) Rozszerzony System Transportowy: nowatorska technologia napędów Mechanika Strona 1 z 5 XTS (extended Transport System) Rozszerzony System Transportowy: nowatorska technologia napędów Odwrócona zasada: liniowy silnik ruch obrotowy System napędowy XTS firmy Beckhoff

Bardziej szczegółowo

Symulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink.

Symulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink. Symulacja działania sterownika dla robota dwuosiowego typu SCARA w środowisku Matlab/Simulink. Celem ćwiczenia jest symulacja działania (w środowisku Matlab/Simulink) sterownika dla dwuosiowego robota

Bardziej szczegółowo

Przykład programowania PLC w języku drabinkowym - ćwiczenie 6

Przykład programowania PLC w języku drabinkowym - ćwiczenie 6 Przykład programowania PLC w języku drabinkowym - ćwiczenie 6 1. Cel ćwiczenia Zapoznanie się z podstawowymi elementami języka drabinkowego i zasadami programowania Programowalnych Sterowników Logicznych

Bardziej szczegółowo

urządzenie elektroniczne służące do przetwarzania wszelkich informacji, które da się zapisać w formie ciągu cyfr albo sygnału ciągłego.

urządzenie elektroniczne służące do przetwarzania wszelkich informacji, które da się zapisać w formie ciągu cyfr albo sygnału ciągłego. Komputer (z ang. computer od łac. computare obliczać, dawne nazwy używane w Polsce: mózg elektronowy, elektroniczna maszyna cyfrowa, maszyna matematyczna) urządzenie elektroniczne służące do przetwarzania

Bardziej szczegółowo

1. Podstawowe wiadomości...9. 2. Możliwości sprzętowe... 17. 3. Połączenia elektryczne... 25. 4. Elementy funkcjonalne programów...

1. Podstawowe wiadomości...9. 2. Możliwości sprzętowe... 17. 3. Połączenia elektryczne... 25. 4. Elementy funkcjonalne programów... Spis treści 3 1. Podstawowe wiadomości...9 1.1. Sterowniki podstawowe wiadomości...10 1.2. Do czego służy LOGO!?...12 1.3. Czym wyróżnia się LOGO!?...12 1.4. Pierwszy program w 5 minut...13 Oświetlenie

Bardziej szczegółowo

Adaptacja sterownika PLC do obiektu sterowania. Synteza algorytmu procesu i sterowania metodą GRAFCET i SFC

Adaptacja sterownika PLC do obiektu sterowania. Synteza algorytmu procesu i sterowania metodą GRAFCET i SFC Adaptacja sterownika PLC do obiektu sterowania. Synteza algorytmu procesu i sterowania metodą GRAFCET i SFC Proces technologiczny (etap procesu produkcyjnego/przemysłowego) podstawa współczesnych systemów

Bardziej szczegółowo

Stan/zdarzenie Nexo. Zmienne wirtualne. Zdarzenia wirtualne

Stan/zdarzenie Nexo. Zmienne wirtualne. Zdarzenia wirtualne WARUNKI WARUNKI I I ZDARZENIA ZDARZENIA Określają czy pewna zależność logiczna związana ze stanem systemu jest w danej chwili spełniona lub czy zaszło w systemie określone zdarzenie. STAN SYSTEMU: stan

Bardziej szczegółowo

METODYKA BADAŃ DOKŁADNOŚCI I POWTARZALNOŚCI ODWZOROWANIA TRAJEKTORII ROBOTA PRZEMYSŁOWEGO FANUC M-16iB

METODYKA BADAŃ DOKŁADNOŚCI I POWTARZALNOŚCI ODWZOROWANIA TRAJEKTORII ROBOTA PRZEMYSŁOWEGO FANUC M-16iB METODYKA BADAŃ DOKŁADNOŚCI I POWTARZALNOŚCI ODWZOROWANIA TRAJEKTORII ROBOTA PRZEMYSŁOWEGO FANUC M-16iB Marcin WIŚNIEWSKI Jan ŻUREK Olaf CISZAK Streszczenie W pracy omówiono szczegółowo metodykę pomiaru

Bardziej szczegółowo

Wysokowydajne falowniki wektorowe Micno KE300.

Wysokowydajne falowniki wektorowe Micno KE300. Wysokowydajne falowniki wektorowe Micno KE300. Firma Shenzhen Micno Electric Co. jest przedsiębiorstwem zajmującym się zaawansowanymi technologiami. Specjalizuje się w pracach badawczorozwojowych, produkcji,

Bardziej szczegółowo

Instrukcja obsługi Bi-Tronic Control 1 Zamrażanie

Instrukcja obsługi Bi-Tronic Control 1 Zamrażanie Instrukcja obsługi Bi-Tronic Control 1 Zamrażanie Zachować do wglądu e-mail: infos@hengel.com Notice-PL-BITRONIC1-SC-1 Wersja dokumentu Indeks Data Rodzaj zmiany Zmieniony przez 1 2014/10/10 Utworzenie

Bardziej szczegółowo

PRODUCT INFORMATION INTERROLL CONVEYORCONTROL NOWY WYMIAR W BEZDOTYKOWEJ AKUMULACJI TOWARU (ZPA)

PRODUCT INFORMATION INTERROLL CONVEYORCONTROL NOWY WYMIAR W BEZDOTYKOWEJ AKUMULACJI TOWARU (ZPA) PRODUCT INFORMATION INTERROLL CONVEYORCONTROL NOWY WYMIAR W BEZDOTYKOWEJ AKUMULACJI TOWARU (ZPA) INTERROLL CONVEYORCONTROL: STEROWANIA DLA SZYBKA INSTALACJA, ELASTYCZNA KONFIGURACJA I STOPIEŃ OCHRONY IP54

Bardziej szczegółowo

P O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH

P O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH P O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH Badanie siłowników INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA LABORATORYJNEGO ŁÓDŹ 2011

Bardziej szczegółowo

CS 1140. AlgoRex - Centrala systemu wykrywania i sygnalizacji pożaru. Właściwości. Cerberus Division. Siemens Building Technologies Sp. z o.o.

CS 1140. AlgoRex - Centrala systemu wykrywania i sygnalizacji pożaru. Właściwości. Cerberus Division. Siemens Building Technologies Sp. z o.o. Cerberus Division CS 1140 AlgoRex - Centrala systemu wykrywania i sygnalizacji pożaru Właściwości Centrala systemu wykrywania pożaru sterowana mikroprocesorowo o budowie modułowej. Elastyczna architektura

Bardziej szczegółowo

Roboty przemysłowe - wybrane pojęcia, budowa, zastosowania, przykłady

Roboty przemysłowe - wybrane pojęcia, budowa, zastosowania, przykłady Roboty przemysłowe - wybrane pojęcia, budowa, zastosowania, przykłady dr inż. Wojciech Muszyński Zakład Podstaw Cybernetyki i Robotyki wojciech.muszynski@pwr.wroc.pl Mechanizacja, Automatyzacja, Robotyzacja

Bardziej szczegółowo

Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Sensory (czujniki)

Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Sensory (czujniki) Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne Sensory (czujniki) 1 Zestawienie najważniejszych wielkości pomiarowych w układach mechatronicznych Położenie (pozycja), przemieszczenie Prędkość liniowa,

Bardziej szczegółowo

STEROWNIKI i REGULATORY (TS1A522 380)

STEROWNIKI i REGULATORY (TS1A522 380) STEROWNIKI i REGULATORY (TS1A522 380) Kierunek: Elektronika i Telekomunikacja (EP), sem. V Szczegółowy program wykładu 15 godz. 1. Systemy sterowania w przemyśle. Podstawowe składniki sprzętowe systemu

Bardziej szczegółowo

Kurs SINAMICS G120 Konfiguracja i uruchomienie. Spis treści. Dzień 1

Kurs SINAMICS G120 Konfiguracja i uruchomienie. Spis treści. Dzień 1 Spis treści Dzień 1 I Sterowanie napędami wprowadzenie (wersja 1301) I-3 Przykładowa budowa silnika asynchronicznego I-4 Przykładowa budowa silnika asynchronicznego I-5 Przykładowa zależności momentu od

Bardziej szczegółowo

Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie, wyd, 2 Honczarenko Jerzy WNT 2010

Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie, wyd, 2 Honczarenko Jerzy WNT 2010 Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie, wyd, 2 Honczarenko Jerzy WNT 2010 Wstęp 1. Rozwój robotyki 1.1. Rys historyczny rozwoju robotyki 1.2. Dane statystyczne ilustrujące rozwój robotyki przemysłowej

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: CHWYTAKI, NAPĘDY I CZUJNIKI URZĄDZEŃ MECHATRONICZNYCH Grippers, driver and sensors of mechatronic devices Kierunek: MECHATRONIKA Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na specjalności: SYSTEMY

Bardziej szczegółowo

Sterowniki programowalne. System GE Fanuc serii 90-30 Zasady działania systemu (część I)

Sterowniki programowalne. System GE Fanuc serii 90-30 Zasady działania systemu (część I) Wykład w ramach przedmiotu Sterowniki programowalne System GE Fanuc serii 90-30 Zasady działania systemu (część I) Na podstawie dokumentacji GE Fanuc przygotował dr inż. Jarosław Tarnawski Plan wykładu

Bardziej szczegółowo

dr inż. Konrad Sobolewski Politechnika Warszawska Informatyka 1

dr inż. Konrad Sobolewski Politechnika Warszawska Informatyka 1 dr inż. Konrad Sobolewski Politechnika Warszawska Informatyka 1 Cel wykładu Definicja, miejsce, rola i zadania systemu operacyjnego Klasyfikacja systemów operacyjnych Zasada działanie systemu operacyjnego

Bardziej szczegółowo

Podstawy programowania PLC - zadania

Podstawy programowania PLC - zadania Podstawy programowania PLC - zadania Przemysłowe Systemy Sterowania lato 2011 Przeliczanie jednostek: 1. 11100111 na dec ze znakiem; 2. 01110010 bin na hex; 3. 32 dec na bin; 4. 27 dec na bcd; 5. 01110010

Bardziej szczegółowo

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE

PRZEWODNIK PO PRZEDMIOCIE Nazwa przedmiotu: Kierunek: MECHANIKA I BUDOWA MASZYN Rodzaj przedmiotu: obowiązkowy na kierunku Rodzaj zajęć: wykład, laboratorium ROBOTYKA Robotics Forma studiów: stacjonarne Poziom przedmiotu: I stopnia

Bardziej szczegółowo

Zastosowania mikrokontrolerów w przemyśle

Zastosowania mikrokontrolerów w przemyśle Zastosowania mikrokontrolerów w przemyśle Cezary MAJ Katedra Mikroelektroniki i Technik Informatycznych Literatura Ryszard Pełka: Mikrokontrolery - architektura, programowanie, zastosowania Projektowanie

Bardziej szczegółowo

Siemens Simatic S7-300 Informacje podstawowe o sterowniku programowalnym

Siemens Simatic S7-300 Informacje podstawowe o sterowniku programowalnym Siemens Simatic S7-300 Informacje podstawowe o sterowniku programowalnym Zakład Napędu Elektrycznego ISEP PW Wstęp Sterowniki swobodnie programowalne S7-300 należą do sterowników średniej wielkości. Są

Bardziej szczegółowo

Podstawy programowania PLC w języku drabinkowym - ćwiczenie 5

Podstawy programowania PLC w języku drabinkowym - ćwiczenie 5 Podstawy programowania PLC w języku drabinkowym - ćwiczenie 5 1. Cel ćwiczenia Zapoznanie się z podstawowymi elementami języka drabinkowego i zasadami programowania Programowalnych Sterowników Logicznych

Bardziej szczegółowo

PRODUCT INFORMATION INTERROLL ROLLERDRIVE EC310 SYNONIM INTELIGENTNEJ LOGISTYKI

PRODUCT INFORMATION INTERROLL ROLLERDRIVE EC310 SYNONIM INTELIGENTNEJ LOGISTYKI PRODUCT INFORMATION z INTERROLL ROLLERDRIVE EC310 SYNONIM INTELIGENTNEJ LOGISTYKI SYSTEMY TRANSPORTU NA CAŁYM NOWA TECHNOLOGIA INTERROLL ROLLERDRIVE EC310 Zalety elektrorolki RollerDrive EC310 są w porównaniu

Bardziej szczegółowo

3.2.3. Optyczny czujnik zbliżeniowy... 80 3.3. Zestawy przekaźników elektrycznych... 81 3.3.1. Przekaźniki zwykłe... 81 3.3.2. Przekaźniki czasowe...

3.2.3. Optyczny czujnik zbliżeniowy... 80 3.3. Zestawy przekaźników elektrycznych... 81 3.3.1. Przekaźniki zwykłe... 81 3.3.2. Przekaźniki czasowe... 3 SPIS TREŚCI WYKAZ WAŻNIEJSZYCH SYMBOLI GRAFICZNYCH ELEMENTÓW PNEUMATYCZNYCH I ELEKTROPNEUMATYCZNYCH UŻYTYCH W PODRĘCZNIKU... 11 1. WPROWADZENIE... 15 1.1. Uwagi ogólne... 15 1.2. Podstawy teoretyczne

Bardziej szczegółowo

Kurs Podstawowy S7. Spis treści. Dzień 1

Kurs Podstawowy S7. Spis treści. Dzień 1 Spis treści Dzień 1 I System SIMATIC S7 - wprowadzenie (wersja 1401) I-3 Rodzina sterowników programowalnych SIMATIC S7 firmy SIEMENS I-4 Dostępne moduły i ich funkcje I-5 Jednostki centralne I-6 Podstawowe

Bardziej szczegółowo

Przejrzystość, intuicyjny charakter i łatwość oprogramowania sterowników FATEK.

Przejrzystość, intuicyjny charakter i łatwość oprogramowania sterowników FATEK. Darmowe oprogramowanie narzędziowe sterowników PLC FATEK. Przejrzystość, intuicyjny charakter i łatwość oprogramowania sterowników FATEK. WinProllader jest prostym interfejsem użytkownika służącym do programowania

Bardziej szczegółowo

Rys. 1 Otwarty układ regulacji

Rys. 1 Otwarty układ regulacji Automatyka zajmuje się sterowaniem, czyli celowym oddziaływaniem na obiekt, w taki sposób, aby uzyskać jego pożądane właściwości. Sterowanie często nazywa się regulacją. y zd wartość zadana u sygnał sterujący

Bardziej szczegółowo

Wykaz ważniejszych symboli graficznych elementów pneumatycznych i elektropneumatycznych użytych w podręczniku 11

Wykaz ważniejszych symboli graficznych elementów pneumatycznych i elektropneumatycznych użytych w podręczniku 11 Spis treści Wykaz ważniejszych symboli graficznych elementów pneumatycznych i elektropneumatycznych użytych w podręczniku 11 1. Wprowadzenie 15 Uwagi ogólne 15 Podstawy teoretyczne - Program FluidStudio-P

Bardziej szczegółowo

Automatyka przemysłowa na wybranych obiektach. mgr inż. Artur Jurneczko PROCOM SYSTEM S.A., ul. Stargardzka 8a, 54-156 Wrocław

Automatyka przemysłowa na wybranych obiektach. mgr inż. Artur Jurneczko PROCOM SYSTEM S.A., ul. Stargardzka 8a, 54-156 Wrocław Automatyka przemysłowa na wybranych obiektach mgr inż. Artur Jurneczko PROCOM SYSTEM S.A., ul. Stargardzka 8a, 54-156 Wrocław 2 Cele prezentacji Celem prezentacji jest przybliżenie automatyki przemysłowej

Bardziej szczegółowo

PL 213839 B1. Manipulator równoległy trójramienny o zamkniętym łańcuchu kinematycznym typu Delta, o trzech stopniach swobody

PL 213839 B1. Manipulator równoległy trójramienny o zamkniętym łańcuchu kinematycznym typu Delta, o trzech stopniach swobody PL 213839 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 213839 (13) B1 (21) Numer zgłoszenia: 394237 (51) Int.Cl. B25J 18/04 (2006.01) B25J 9/02 (2006.01) Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej

Bardziej szczegółowo

Nadzór Linii Produkcyjnych. Jacek Pszczółka AiR 187735

Nadzór Linii Produkcyjnych. Jacek Pszczółka AiR 187735 Nadzór Linii Produkcyjnych Jacek Pszczółka AiR 187735 Linia Produkcyjna Linia produkcyjna albo linia montażowa zespół stanowisk roboczych (maszynowych, ręcznych lub mieszanych) ugrupowanych według kolejności

Bardziej szczegółowo

Automatyzacja wytwarzania

Automatyzacja wytwarzania Automatyzacja wytwarzania ESP, CAD, CAM, CIM,... 1/1 Plan wykładu Automatyzacja wytwarzania: NC/CNC Automatyzacja procesów pomocniczych: FMS Automatyzacja technicznego przygotowania produkcji: CAD/CAP

Bardziej szczegółowo

2013-04-25. Czujniki obiektowe Sterowniki przemysłowe

2013-04-25. Czujniki obiektowe Sterowniki przemysłowe Ogólne informacje o systemach komputerowych stosowanych w sterowaniu ruchem funkcje, właściwości Sieci komputerowe w sterowaniu informacje ogólne, model TCP/IP, protokoły warstwy internetowej i transportowej

Bardziej szczegółowo

Państwowa Wyższa Szkoła Zawodowa w Głogowie Instytut Politechniczny mgr Ireneusz Podolski MECHATRONIKA

Państwowa Wyższa Szkoła Zawodowa w Głogowie Instytut Politechniczny mgr Ireneusz Podolski MECHATRONIKA Państwowa Wyższa Szkoła Zawodowa w Głogowie Instytut Politechniczny mgr Ireneusz Podolski MECHATRONIKA WPROWADZENIE Produkt mechatroniczny lub system mechatroniczny: Integracja komponentów mechanicznych,

Bardziej szczegółowo

Słowo mechatronika powstało z połączenia części słów angielskich MECHAnism i electronics. Za datę powstania słowa mechatronika można przyjąć rok

Słowo mechatronika powstało z połączenia części słów angielskich MECHAnism i electronics. Za datę powstania słowa mechatronika można przyjąć rok Słowo mechatronika powstało z połączenia części słów angielskich MECHAnism i electronics. Za datę powstania słowa mechatronika można przyjąć rok 1969, gdy w firmie Yasakawa Electronic z Japonii wszczęto

Bardziej szczegółowo

ĆWICZENIE NR P-8 STANOWISKO BADANIA POZYCJONOWANIA PNEUMATYCZNEGO

ĆWICZENIE NR P-8 STANOWISKO BADANIA POZYCJONOWANIA PNEUMATYCZNEGO INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN POLITECHNIKI ŁÓDZKIEJ ĆWICZENIE NR P-8 STANOWISKO BADANIA POZYCJONOWANIA PNEUMATYCZNEGO Koncepcja i opracowanie: dr inż. Michał Krępski Łódź, 2011 r. Stanowiska

Bardziej szczegółowo

Załącznik nr 5. Opis przedmiotu zamówienia (Specyfikacja Techniczna)

Załącznik nr 5. Opis przedmiotu zamówienia (Specyfikacja Techniczna) Załącznik nr 5. Opis przedmiotu zamówienia (Specyfikacja Techniczna) Część 1): Stanowisko do kursu Elektropneumatyka z oprzyrządowaniem 1 szt Stanowisko do ćwiczeń z zakresu pneumatyki i automatyzacji

Bardziej szczegółowo

1) Podaj i opisz znane ci języki programowania sterowników opisanych w normie IEC 61131-3.

1) Podaj i opisz znane ci języki programowania sterowników opisanych w normie IEC 61131-3. PLC 1) Podaj i opisz znane ci języki programowania sterowników opisanych w normie IEC 61131-3. 1.Ladder Diagram (LD) język graficzny schematów drabinkowych 2. Function Block Diagram (FBD) jezyk bloków

Bardziej szczegółowo

1. STRUKTURA MECHANIZMÓW 1.1. POJĘCIA PODSTAWOWE

1. STRUKTURA MECHANIZMÓW 1.1. POJĘCIA PODSTAWOWE 1. STRUKTURA MECHANIZMÓW 1.1. POJĘCIA PODSTAWOWE 1.1.1. Człon mechanizmu Człon mechanizmu to element konstrukcyjny o dowolnym kształcie, ruchomy bądź nieruchomy, zwany wtedy podstawą, niepodzielny w aspekcie

Bardziej szczegółowo

Specyfikacja techniczna obrabiarki. wersja 2013-02-03, wg. TEXT VMX42 U ATC40-05 VMX42 U ATC40

Specyfikacja techniczna obrabiarki. wersja 2013-02-03, wg. TEXT VMX42 U ATC40-05 VMX42 U ATC40 Specyfikacja techniczna obrabiarki wersja 2013-02-03, wg. TEXT VMX42 U ATC40-05 VMX42 U ATC40 KONSTRUKCJA OBRABIARKI HURCO VMX42 U ATC40 Wysoka wytrzymałość mechaniczna oraz duża dokładność są najważniejszymi

Bardziej szczegółowo

Instrukcja programowania wieratko-frezarki BFKO, sterowanej odcinkowo (Sinumerik 802C)

Instrukcja programowania wieratko-frezarki BFKO, sterowanej odcinkowo (Sinumerik 802C) Instrukcja programowania wieratko-frezarki BFKO, sterowanej odcinkowo (Sinumerik 802C) Stan na dzień Gliwice 10.12.2002 1.Przestrzeń robocza maszyny Rys. Układ współrzędnych Maksymalne przemieszczenia

Bardziej szczegółowo

ZESPÓŁ SZKÓŁ ELEKTRYCZNYCH NR

ZESPÓŁ SZKÓŁ ELEKTRYCZNYCH NR TECHNIK MECHATRONIK ZESPÓŁ SZKÓŁ ELEKTRYCZNYCH NR 2 os. SZKOLNE 26 31-977 KRAKÓW www.elektryk2.i365.pl Spis treści: 1. Charakterystyka zawodu 3 2. Dlaczego technik mechatronik? 5 3. Jakie warunki musisz

Bardziej szczegółowo

Laboratorium Napędu robotów

Laboratorium Napędu robotów WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY INSTYTUT MASZYN, NAPĘDÓW I POMIARÓW ELEKTRYCZNYCH Laboratorium Napędu robotów INS 5 Ploter frezująco grawerujący Lynx 6090F 1. OPIS PRZYCISKÓW NA PANELU STEROWANIA. Rys. 1. Przyciski

Bardziej szczegółowo

R 3. Programowanie robota o 7 stopniach swobody. Pracownia Nauki Programowania i Aplikacji Robotów Przemysłowych. Instrukcja laboratoryjna

R 3. Programowanie robota o 7 stopniach swobody. Pracownia Nauki Programowania i Aplikacji Robotów Przemysłowych. Instrukcja laboratoryjna Pracownia Nauki Programowania i Aplikacji Robotów Przemysłowych Instrukcja laboratoryjna R 3 Programowanie robota o 7 stopniach swobody. Instrukcja dla studentów studiów dziennych. Przygotowała: dr inż.

Bardziej szczegółowo

Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej. Laboratorium MASZYN I URZĄDZEŃ TECHNOLOGICZNYCH. Nr 2

Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej. Laboratorium MASZYN I URZĄDZEŃ TECHNOLOGICZNYCH. Nr 2 Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium MASZYN I URZĄDZEŃ TECHNOLOGICZNYCH Nr 2 POMIAR I KASOWANIE LUZU W STOLE OBROTOWYM NC Poznań 2008 1. CEL ĆWICZENIA Celem ćwiczenia jest

Bardziej szczegółowo

Wstęp...9. 1. Architektura... 13

Wstęp...9. 1. Architektura... 13 Spis treści 3 Wstęp...9 1. Architektura... 13 1.1. Schemat blokowy...14 1.2. Pamięć programu...15 1.3. Cykl maszynowy...16 1.4. Licznik rozkazów...17 1.5. Stos...18 1.6. Modyfikowanie i odtwarzanie zawartości

Bardziej szczegółowo

Kurs Projektowanie i programowanie z Distributed Safety. Spis treści. Dzień 1. I Bezpieczeństwo funkcjonalne - wprowadzenie (wersja 1212)

Kurs Projektowanie i programowanie z Distributed Safety. Spis treści. Dzień 1. I Bezpieczeństwo funkcjonalne - wprowadzenie (wersja 1212) Spis treści Dzień 1 I Bezpieczeństwo funkcjonalne - wprowadzenie (wersja 1212) I-3 Cel stosowania bezpieczeństwa funkcjonalnego I-4 Bezpieczeństwo funkcjonalne I-5 Zakres aplikacji I-6 Standardy w zakresie

Bardziej szczegółowo

Roboty przemysłowe. Wojciech Lisowski. 8 Przestrzenna Kalibracja Robotów

Roboty przemysłowe. Wojciech Lisowski. 8 Przestrzenna Kalibracja Robotów Katedra Robotyki i Mechatroniki Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie Roboty przemysłowe Wojciech Lisowski 8 Przestrzenna Kalibracja Robotów Roboty Przemysłowe KRIM, WIMIR AGH w Krakowie 1 Zagadnienia:

Bardziej szczegółowo

FUNKCJE INTERPOLACJI W PROGRAMOWANIU OBRABIAREK CNC

FUNKCJE INTERPOLACJI W PROGRAMOWANIU OBRABIAREK CNC Politechnika Białostocka Wydział Mechaniczny Zakład Inżynierii Produkcji Instrukcja do zajęć laboratoryjnych Temat ćwiczenia: FUNKCJE INTERPOLACJI W PROGRAMOWANIU OBRABIAREK CNC Laboratorium z przedmiotu:

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie 1. Badanie aktuatora elektrohydraulicznego. Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów Przemysłowych - laboratorium. Instrukcja laboratoryjna

Ćwiczenie 1. Badanie aktuatora elektrohydraulicznego. Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów Przemysłowych - laboratorium. Instrukcja laboratoryjna Sterowanie Napędów Maszyn i Robotów Przemysłowych - laboratorium Ćwiczenie 1 Badanie aktuatora elektrohydraulicznego Instrukcja laboratoryjna Opracował : mgr inż. Arkadiusz Winnicki Warszawa 2010 Badanie

Bardziej szczegółowo

(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 180337 (13) B1

(12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 180337 (13) B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 180337 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 319308 (22) Data zgłoszenia: 06.09.1995 (86) Data i numer zgłoszenia

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie 1 Planowanie trasy robota mobilnego w siatce kwadratów pól - Algorytm A

Ćwiczenie 1 Planowanie trasy robota mobilnego w siatce kwadratów pól - Algorytm A Ćwiczenie 1 Planowanie trasy robota mobilnego w siatce kwadratów pól - Algorytm A Zadanie do wykonania 1) Utwórz na pulpicie katalog w formacie Imię nazwisko, w którym umieść wszystkie pliki związane z

Bardziej szczegółowo

Konfiguracja parametrów pozycjonowania GPS 09.05.2008 1/5

Konfiguracja parametrów pozycjonowania GPS 09.05.2008 1/5 Konfiguracja parametrów pozycjonowania GPS 09.05.2008 1/5 Format złożonego polecenia konfigurującego system pozycjonowania GPS SPY-DOG SAT ProSafe-Flota -KGPS A a B b C c D d E e F f G g H h I i J j K

Bardziej szczegółowo

Wyposażenie Samolotu

Wyposażenie Samolotu P O L I T E C H N I K A R Z E S Z O W S K A im. Ignacego Łukasiewicza Wydział Budowy Maszyn i Lotnictwa Katedra Awioniki i Sterowania Wyposażenie Samolotu Instrukcja do laboratorium nr 2 Przyrządy żyroskopowe

Bardziej szczegółowo

Sterownik PLC firmy FATEK do sterowania napędami. seria FBs-xxMN. działanie i podstawowe funkcje

Sterownik PLC firmy FATEK do sterowania napędami. seria FBs-xxMN. działanie i podstawowe funkcje Sterownik PLC firmy FATEK do sterowania napędami seria FBs-xxMN typy: FBs-20MN, FBs-32MN, FBs-44MN działanie i podstawowe funkcje FATEK Automation Corporation Wyłączny przedstawiciel firmy FATEK na terenie

Bardziej szczegółowo

Elektrotechnika I stopień Ogólno akademicki. kierunkowy (podstawowy / kierunkowy / inny HES)

Elektrotechnika I stopień Ogólno akademicki. kierunkowy (podstawowy / kierunkowy / inny HES) Załącznik nr 7 do Zarządzenia Rektora nr 10/12 z dnia 21 lutego 2012r. KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 2012/2013

Bardziej szczegółowo

Ćwiczenie OB-6 PROGRAMOWANIE OBRABIAREK

Ćwiczenie OB-6 PROGRAMOWANIE OBRABIAREK POLITECHNIKA ŁÓDZKA INSTYTUT OBRABIAREK I TECHNOLOGII BUDOWY MASZYN Ćwiczenie OB-6 Temat: PROGRAMOWANIE OBRABIAREK Redakcja i opracowanie: dr inż. Paweł Kubik, mgr inż. Norbert Kępczak Łódź, 2013r. Stanowisko

Bardziej szczegółowo

Programowanie kontrolera RH robota S-420S Opracował: Karol Szostek

Programowanie kontrolera RH robota S-420S Opracował: Karol Szostek ZAKŁAD MECHANIKI PŁYNÓW I AERODYNAMIKI LABORATORIUM AUTOMATYZACJI PROCESOW PRODUKCYJNYCH Programowanie kontrolera RH robota S-420S Opracował: Karol Szostek 1. Cel ćwiczenia Rzeszów 2008 Celem ćwiczenia

Bardziej szczegółowo

Systemy wbudowane. Paweł Pełczyński ppelczynski@swspiz.pl

Systemy wbudowane. Paweł Pełczyński ppelczynski@swspiz.pl Systemy wbudowane Paweł Pełczyński ppelczynski@swspiz.pl 1 Program przedmiotu Wprowadzenie definicja, zastosowania, projektowanie systemów wbudowanych Mikrokontrolery AVR Programowanie mikrokontrolerów

Bardziej szczegółowo

Samochodowe systemy kontrolno dyspozytorskie GPS

Samochodowe systemy kontrolno dyspozytorskie GPS Samochodowe systemy kontrolno dyspozytorskie GPS Podstawowa konfiguracja systemu Prezentowany system służy do nadzoru dyspozytorskiego w służbach wykorzystujących grupy pojazdów operujących w obszarze

Bardziej szczegółowo

Konfiguracja i programowanie sterownika GE Fanuc VersaMax z modelem procesu przepływów i mieszania cieczy. Przebieg ćwiczenia

Konfiguracja i programowanie sterownika GE Fanuc VersaMax z modelem procesu przepływów i mieszania cieczy. Przebieg ćwiczenia Ćwiczenie VI LABORATORIUM MECHATRONIKI IEPiM Konfiguracja i programowanie sterownika GE Fanuc VersaMax z modelem procesu przepływów i mieszania cieczy Przebieg ćwiczenia 1. Rozpoznać elementy modelu układu

Bardziej szczegółowo

Przykładowe działania systemu R-CAD

Przykładowe działania systemu R-CAD Przykładowe działania systemu R-CAD 1 Osoba opuszczająca obiekt zazbraja system alarmowy błędnym kodem Sygnał nieuprawnionego uzbrojenia wysyłany do modułu I/0 Wykrycie obiektu w zaznaczonej strefie badanej

Bardziej szczegółowo

Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej. Laboratorium Programowanie obrabiarek CNC. Nr 2

Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej. Laboratorium Programowanie obrabiarek CNC. Nr 2 1 Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium Programowanie obrabiarek CNC Nr 2 Obróbka z wykorzystaniem kompensacji promienia narzędzia Opracował: Dr inŝ. Wojciech Ptaszyński

Bardziej szczegółowo

Tytuł Aplikacji: Aplikacja przetwornic częstotliwości Danfoss w sieci przemysłowej Profinet

Tytuł Aplikacji: Aplikacja przetwornic częstotliwości Danfoss w sieci przemysłowej Profinet Poniższy artykuł został w pełni przygotowany przez Autoryzowanego Dystrybutora firmy Danfoss i przedstawia rozwiązanie aplikacyjne wykonane w oparciu o produkty z rodziny VLT Firma Danfoss należy do niekwestionowanych

Bardziej szczegółowo

Kacper Kulczycki. Krótko o silnikach krokowych (cz. 2.)

Kacper Kulczycki. Krótko o silnikach krokowych (cz. 2.) Kacper Kulczycki Krótko o silnikach krokowych (cz. 2.) Plan na dziś: Co to jest? Jakie są rodzaje silników krokowych? Ile z tym zabawy? Gdzie szukać informacji? Co to jest silnik krokowy? Norma PN 87/E

Bardziej szczegółowo

1. Cel ćwiczenia. Celem ćwiczenia jest zestawienie połączenia pomiędzy dwoma sterownikami PLC za pomocą protokołu Modbus RTU.

1. Cel ćwiczenia. Celem ćwiczenia jest zestawienie połączenia pomiędzy dwoma sterownikami PLC za pomocą protokołu Modbus RTU. 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zestawienie połączenia pomiędzy dwoma sterownikami PLC za pomocą protokołu Modbus RTU. 2. Porty szeregowe w sterowniku VersaMax Micro Obydwa porty szeregowe sterownika

Bardziej szczegółowo

Dr hab. inż. Jan Duda. Wykład dla studentów kierunku Zarządzanie i Inżynieria Produkcji

Dr hab. inż. Jan Duda. Wykład dla studentów kierunku Zarządzanie i Inżynieria Produkcji Automatyzacja i Robotyzacja Procesów Produkcyjnych Dr hab. inż. Jan Duda Wykład dla studentów kierunku Zarządzanie i Inżynieria Produkcji Podstawowe pojęcia Automatyka Nauka o metodach i układach sterowania

Bardziej szczegółowo