Metodyka oceny innowacyjnych interfejsów kierowcy w samochodach elektrycznych
|
|
- Michalina Kot
- 4 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 Iwona Grabarek 1, Włodzimierz Choromański, Politechnika Warszawska, Wydział Transportu, Zakład Systemów Informatycznych i Mechatronicznych w Transporcie Aldona Tomaszewska Politechnika Warszawska, Wydział Transportu, doktorantka Metodyka oceny innowacyjnych interfejsów kierowcy w samochodach elektrycznych 1. WSTĘP Postępujący proces starzenia się społeczeństw, skutkujący wzrostem liczby osób o ograniczonej sprawności, ponadto wzrost populacji osób z różnego rodzaju niepełnosprawnościami będącymi wynikiem współczesnych chorób cywilizacyjnych to problem, którego rozwiązanie musi znaleźć odzwierciedlenie w projektowanych, współczesnych systemach i środkach transportowych. Jest to również istotny problem społeczny, bowiem zapewnienie mobilności jest równoznaczne z możliwością uczestniczenia w życiu społecznym ze wszystkimi tego konsekwencjami. Jednym z takich działań jest propozycja indywidualnego dopasowania urządzeń sterujących, będących elementem interfejsu kierowcy, do osób o różnej sprawności. Pozwoli to na zwiększenie liczby osób kierujących samochodami. Przedmiotem analiz w niniejszej pracy jest wielofunkcyjna kierownica (eco-kierownica) przeznaczona dla osób z niedowładem dolnego układu ruchowego, osób starszych, jak również osób całkowicie sprawnych. Kierownica ta została zaprojektowana dla elektrycznego samochodu wykonanego w projekcie Eco-Mobilność (realizowanego w ramach Programu Operacyjnego Innowacyjna Gospodarka współfinansowanego z Europejskiego Funduszu Rozwoju Regionalnego) i stanowi jeden z elementów inteligentnego interfejsu kierowcy. Efektem jednego z zadań projektu był eco-samochód, którego preprototyp powstał w 213 roku. Rys. 1. Preprototyp eco-samochodu. Eco-samochód jest samochodem elektrycznym, przeznaczonym do wypożyczania i poruszania się po centrum miasta z maksymalną prędkością 5 km/h. Jego zasięg wynosi ok. 1 km [1, 2]. Poza kierowcą, w samochodzie może być trzech pasażerów, w tym jeden na wózku inwalidzkim elektrycznym lub aktywnym. Osoba z ograniczoną sprawnością kończyn dolnych może pełnić funkcję kierowcy z pozycji wózka inwalidzkiego. Podstawowym założeniem zaprojektowanego samochodu było wyposażenie go 1 igr@wt.pw.edu.pl Logistyka 4/
2 w układ steer by wire. Takie rozwiązanie umożliwia kierowanie samochodem kończynami górnymi (driver-by-wire, break-by-wire), co w istotny sposób zwiększa populację użytkowników. Analizowana w artykule konstrukcja kierownicy jest mocno sparametryzowana, tzn. istnieje możliwość zmiany szeregu jej parametrów. Jednym z nich jest zależność między kątem obrotu kierownicy a skrętem kół. Ta właśnie cecha była przedmiotem badań na symulatorze dynamicznym. 2. INNOWACYJNY INTERFEJS KIEROWCY W ECO-SAMOCHODZIE Pod pojęciem interfejsu rozumiemy urządzenie łączące człowieka (kierowcę) z pojazdem i drogą. W literaturze anglosaskiej stosowany jest termin HMI-Human Machine Interface. Początkowo w projekcie ECO-Mobilność autorzy zawężali pojęcie interfejsu do modyfikacji lub projektowania nowych rozwiązań technicznych umożliwiających kierowanie pojazdem przez osoby z niedowładem dolnego układu ruchowego z pozycji np. wózka inwalidzkiego. Jednak badania wykazały, że sprawność kończyn górnych przy niedowładzie nóg może być bardzo zróżnicowana i ważnym wydaje się problem dopasowania interfejsu do indywidualnych potrzeb kierowcy. Interesującym wydaje się też możliwość aktywnego korygowania przez interfejs manewrów kierowcy lub oceny jego stanu i w efekcie podejmowania działań, np. zatrzymania pojazdu. W tym przypadku możemy mówić o inteligentnym interfejsie, co jest przedmiotem obecnie prowadzonych prac. Kierowanie samochodem przez osobę z ograniczoną sprawnością kończyn dolnych, bez konieczności przesiadania się z wózka na fotel kierowcy jest możliwe dzięki odpowiedniej konstrukcji wnętrza kabiny, a szczególnie fotela kierowcy i pulpitu sterowania. O ile osoba sprawna nie ma trudności w korzystaniu z samochodu, o tyle osoba na wózku inwalidzkim, chcąc z niego skorzystać jako kierowca, bez pomocy osób trzecich, musi mieć zapewnione zdalne sterowanie czynnościami, które są niezbędne w przygotowaniu samochodu do jazdy. Co należy rozumieć pod pojęciem interfejs kierowcy w eco-samochodzie? Składa się on z trzech elementów: pilota, monitora dotykowego, znajdującego się na pulpicie i wielofunkcyjnej kierownicy. Pilot to urządzenie pierwszego kontaktu kierowcy, dzięki któremu przed jazdą dokonuje się wyboru rodzaju konfiguracji samochodu. Przewidziano cztery warianty konfiguracji eco-samochodu, przy czym każda z nich, w zależności od stopnia sprawności kierowcy, charakteryzuje się innym ciągiem czynności i poleceń wykonywanych przed uruchomieniem samochodu. Zajęcie miejsca w samochodzie na miejscu kierowcy pozwala również na korzystanie z drugiego elementu interfejsu, czyli ekranu dotykowego, usytuowanego na pulpicie. Łatwy dostęp do elementów na pulpicie zapewniony jest poprzez regulację jego położenia, dzięki czemu każdy użytkownik indywidualnie dostosowuje je do swoich potrzeb. Dostosowanie położenia pulpitu zapewnia również dostęp do wielofunkcyjnej kierownicy (eco-kierownicy). Na rys. 2 przedstawiono makietę mobilną Eco-samochodu z ruchomym pulpitem wraz z kierownicą. Rys. 2. Makieta mobilna Eco-samochodu ruchomy pulpit z kierownicą wielofunkcyjną 294 Logistyka 4/215
3 Podstawowym założeniem zaprojektowanego samochodu było wyposażenie go w układ steer by wire, z ustalonym standaryzowanym sygnałem wejściowym. Oznacza to brak mechanicznego połączenia między kierownicą (lub innym wykonawczym układem kierującym) a układem skrętu kół samochodu. Takie rozwiązanie umożliwia kierowanie samochodem kończynami górnymi (driver-by-wire, break-by-wire). Rozwiązanie konstrukcyjne opracowane w ramach projektu [3] zakłada przeniesienie na koło kierownicy zarówno funkcji przyspieszania, jak i hamowania oraz urządzeń sterujących wszystkimi podstawowymi funkcjami pojazdu. Założono że przyspieszanie i hamowanie pojazdu ma się odbywać poprzez docisk w kierunku koła kierowniczego, pierścieni, tzw. o-ringów rozmieszczonych w zasięgu palców dłoni osoby kierującej. Zadawanie pozostałych sygnałów sterujących występujących na kierownicy, zrealizowano w postaci przycisków, sprzężonych z wyjściowym układem elektronicznym. Przyciski wkomponowano w przygotowany projekt stylistyczny panelu kierownicy, w taki sposób aby uruchamianie odpowiednich funkcji wykonywane było przy pomocy kciuków obu dłoni. Powierzchnie dociskowe rozmieszczone są na kołowym, współśrodkowym z kołem kierownicy i pierścieniami, wieńcu usytuowanym powyżej pierścienia hamulca (bliżej kierowcy). Projekt uwzględnia siedem przycisków sterujących funkcjami, takimi jak: kierunkowskazy, włączanie i wyłączanie świateł, włączanie i wyłączanie wycieraczek, światła awaryjne oraz centralnie umieszczony klakson. Rys. 3. przedstawia model zaprojektowanej kierownicy wykonanej w programie Catia (Źródło: opracowanie własne projekt Eco-Mobilność.) Rys. 3. Model eco-kierownicy wykonany w programie Catia Źródło: opracowanie własne projekt Eco-Mobilność Jak już wspomniano zaprojektowana konstrukcja kierownicy jest sparametryzowana, tzn. istnieje możliwość zmiany szeregu jej parametrów. Wpływ zależności między kątem obrotu kierownicy a skrętem kół na poprawność wykonania manewru był przedmiotem badań na symulatorze dynamicznym. 3. METODYKA BADAŃ 3.1. Cel eksperymentu Metodyka badań z udziałem użytkowników umożliwia zgromadzenie informacji na temat użyteczności zaproponowanego rozwiązania. Opracowanie badań wymagało: sformułowania zagadnień badawczych, wyboru reprezentatywnej grupy użytkowników, opracowania zadań dla użytkowników. Obiektem badań była oryginalny interfejs - eco-kierownica opisana w rozdziale 2. Zasadniczym celem eksperymentu była ocena poprawności wykonania manewrów samochodem przy wykorzystaniu kierownicy Logistyka 4/
4 klasycznej (kierownica i pedały) oraz eco-kierownicy. Istotnym zagadnieniem było również określenie przełożeń skrętnych w układzie kierownica/koło dla przypadku eco-kierownicy, pozwalających poprawnie wykonać manewr. Ocenę tę uzyskano na podstawie realizacji autorskich testów na symulatorze dynamicznym. Dodatkowo pozyskano opinię od uczestników badań na temat funkcjonalności i komfortu użytkowania eco-kierownicy w oparciu o przeprowadzoną wśród nich ankietę. Do testów użyto model samochodu KIA Ceed, którego własności dynamiczne były implementowane do symulatora 3D firmy ETC- PZL Aerospace Industries Sp. z o.o. (zlecenie do firmy ETC w ramach projektu Eco-Mobilność). Parametry geometryczne i masowe samochodu KIA Ceed są najbliższe parametrom eco-samochodu, którego preprototyp stworzono w projekcie Eco-Mobilność. Ze względu na to, że dla eco-samochodu nie przeprowadzono fazy rozbudowanych badań eksploatacyjnych, uznano za wskazane przeprowadzenie badań na zweryfikowanym już modelu samochodu, będącym własnością firmy ETC-PZL Aerospace Industries Sp. z o.o. i udostępnionym w ramach wspomnianej umowy. Przeprowadzony eksperyment łącznie z modyfikacją kabiny i korektą w torze komputerowo-wizyjnym symulatora był zgodny z planem badań opracowanym przez zespół autorski. Grupę badawczą w eksperymencie stanowili mężczyźni w wieku 2-23 lat, posiadający prawo jazdy. Jej liczebność wyniosła 38 osób Badania na symulatorze dynamicznym Założono, że eksperyment obejmie badania porównawcze jazd symulatorowych z dwiema wymienionymi rodzajami kierownic (klasyczną i eco-kierownicą). Eco-kierownica, jak opisano w rozdziale 2, różni się od kierownicy klasycznej z pedałami przede wszystkim tym, że funkcje hamowania i przyśpieszania realizowane są ręcznie. Przy zastosowaniu eco-kierownicy w warunkach jazdy wymagającej równoczesnej zmiany prędkości i kierunku jazdy kierujący musi wykonać działania wymagające innej koordynacji ruchowej niż w systemie klasycznym z pedałami. To zagadnienie również zostało uwzględnione w badaniach. Konstrukcja i oprogramowanie eco-kierownicy pozwala na programową zmianę stopnia przełożenia kątowego: kąt obrotu kierownicy kąt skrętu kół kierowanych (ale nie w trakcie jazdy). W badaniach uwzględniono dwa stopnie przełożenia układu kierowniczego: 18/35 oraz 12/35. W efekcie zaproponowano wykonanie dwóch rodzajów testów: test 1 jazda typu trasa obejmująca badania stateczności kierowania w warunkach jazdy ze stałą prędkością, obejmująca takie stałe fragmenty, jak: odcinek prosty (1), zakręt (2), manewr podwójnej zmiany pasa (3), drugi odcinek prosty (4) i uniknięcie kolizji z pieszym (5), 1.5 Position Y [km] Position X [km] Rys. 4. Widok toru ruchu typu trasa : 1 odcinek prosty, 2, zakręt, 3 manewr podwójnej zmiany pasa, 4 drugi odcinek prosty, 5 uniknięcie kolizji z pieszym (wtargnięcie człowieka). test 2 jazda typu slalom lub serpentyna wymagająca równoczesnej zmiany prędkości jazdy i kierunku ruchu na powtarzających się zacieśniających łukach drogi. 296 Logistyka 4/215
5 Zadaniem kierowcy biorącego udział w eksperymencie jest nadążanie pojazdem za wyznaczoną linią referencyjnego toru ruchu. Linia ta jest oznaczona na pasie ruchu za pomocą dodatkowych znaczników rozłożonych wzdłuż toru i jest widoczna dla kierowcy wykonującego eksperyment. Przebieg referencyjnego toru ruchu, a co za tym idzie sposób ułożenia linii referencyjnej wzdłuż pasa drogi powinien być wynikiem obliczeń z zastosowaniem modelu dynamiki samochodu. Ponieważ eksperyment przejazdu na symulatorze jest wykonywany na innym modelu samochodu niż eco-samochód, przyjęto trochę inny sposób wyznaczenia tej linii. Referencyjny tor ruchu jest śladem przejazdu symulatorowego doświadczonego kierowcy instruktora. Podstawowymi wielkościami podlegającymi ocenie są: rozkład odchylenia eksperymentalnego toru ruchu (od linii referencyjnej), przebieg prędkości i przebieg kąta skrętu kierownicy. Na podstawie pomierzonych parametrów analizowane będą m.in. następujące miary: m 1 - dotyczy odchyleń trajektorii prowadzenia samochodu od linii referencyjnej, czyli uwzględnia odchylenia średniokwadratowe od linii referencyjnej na danym odcinku: gdzie: l 2- l 1 h h ref m 2 v real v ref m 3 m = (h-h - ) dl (1) odcinek drogi, współrzędna odchylenia punktu rzeczywistego toru od linii referencyjnej, współrzędna punktu linii referencyjnej. dotyczy odchyleń średniokwadratowej od narzuconej prędkości poruszania się na poszczególnych odcinkach trasy, prędkość rzeczywista, prędkość referencyjna (zadana). = ( ) (2) miara sumaryczną, uwzględniającą z określoną wagą przemieszczenia h oraz prędkości v wyrażone w zmiennych bezwymiarowych. m = α h-h - dl+ (1-α) (v - #-v ) dl (3) a współczynnik wagowy. Pozostałe elementy oceny jak sposób użycia hamulca i pedału (manetki) przyśpieszenia będą analizowane w drugiej kolejności. Rysunek 5 przedstawia stanowisko badawcze w symulatorze dynamicznym oraz obraz linii referencyjnej widoczny dla osoby wykonującej test. Rys. 5. Stanowisko badawcze na symulatorze dynamicznym pojazdu oraz zintegrowany z nim tor komputerowowizyjny zgodny z planem eksperymentu (wyznaczona linia referencyjna) Źródło: opracowanie własne-projekt Eco-Mobilność. Logistyka 4/
6 4. PILOTAŻOWE WYNIKI BADAŃ EKSPERYMENTALNYCH 4.1. Wyniki badań na symulatorze Zaprezentowane wyniki badań dotyczą trzech przejazdów wykonanych przez jedną osobę, losowo wybraną z grupy osób już przebadanych. Przejazdy wykonano dla testu 1, czyli tzw. trasy. Analiza pełnych wyników zostanie przedstawiona po zakończeniu badań na symulatorze. W ocenie ograniczono się tylko do przebiegu odchyleń h, v oraz przebiegów częstotliwościowych. Na wykresach (rys.6) przedstawiono odchylenie trajektorii toru jazdy od linii referencyjnej wykonanej podczas testu, zw. trasą dla trzech badanych kierownic: klasycznej, eco-kierownicy 18 i eco-kierownicy 12. Sposób wyznaczania parametru h objaśniono na rys. 7. h [m] h [m] h [m] l [m] 1 a l [m] 1 b c l [m] Rys. 6. Wartości odległości linii przejechanej trasy od linii referencyjnej. Legenda: a kierownica klasyczna, b ecokierownica 18, c eco-kierownica 12. /linie pionowe rozdzielają fragmenty drogi : 1 odcinek prosty, 2, zakręt, 3 manewr podwójnej zmiany pasa, 4 drugi odcinek prosty, 5 uniknięcie kolizji z pieszym (wtargnięcie człowieka) l przebyta droga (liczona jako λ na rys. 7 poniżej) X x y S R λ S S2 R O [,] O Y L h = S S 2 L Rys. 7. Sposób wyznaczania odległości: linia czarna referencyjny tor ruchu (tor odniesienia), niebieski tor ruchu zrealizowany w przejeździe symulatorowym, $ % & ' ( % - ruchomy układ współrzędnych, którego osie ustawione są w kierunku normalnym ($ % & ' ) i stycznym (& ' ( % ) do krzywizny toru referencyjnego, h = S S 2 odległość punktu S 2 od referencyjnego toru ruchu, λ - droga przebyta wzdłuż referencyjnej linii toru. 298 Logistyka 4/215
7 Środek geometryczny pojazdu znajduje się w punkcie S 2 na linii zrealizowanego toru ruchu. Położenie punktu S 2 można opisać w naturalnym nieruchomym układzie współrzędnych. Współrzędne punktu można określić np. jako S 2 {x 2, y 2 }. Pojęcie odległości h związane jest z referencyjnym torem ruchu. W celu określenia odległości wprowadza się układ odniesienia (ruchomy) ($ & ( ), którego osie ustawione są w kierunku normalnym ($ & ) i stycznym (& ( )do krzywizny toru referencyjnego, przy czym spełniony jest warunek dodatkowy linia kierunku normalnego $ zawiera punkt S 2. W tym przypadku długość odcinka S S 2 definiuje odległość w sposób czysto geometryczny. Położenie punktu S na torze referencyjnym może określić jeden parametr λ będący w istocie drogą wzdłuż referencyjnego toru ruchu. Zatem w nowym układzie współrzędnych położenie punktu S 2 wyraża się następująco S 2 { λ, h} tj. za pomocą współrzędnych (& ( ) i h. Można przedstawiać wykresy opisujące eksperymentalne rozkłady zależności h = f(λ). Analizując wykresy na rys. 6 można stwierdzić różnice w wartościach odchylenia drogi eksperymentalnej od linii referencyjnej. Wyniki uzyskane w przejeździe z eco-kierownicą 18º są porównywalne z wynikami dla kierownicy klasycznej. Przy podobnych odchyleniach od linii referencyjnej obserwujemy większą aktywność eco-kierownicy 12 podczas przejazdu trasy. Dodatkowo, przedstawiona charakterystyka częstotliwościowa w postaci widma sygnału potwierdza tę obserwację rys.8..1 a.1 b.1 c a.5 a.5 a f.5 1 f.5 1 f Rys. 8. Analiza częstotliwościowa odchyleń przejechanego toru od linii referencyjnej - amplitudy harmonicznych FFT dla 1 odcinka prostego. Legenda: a kierownica klasyczna, b eco-kierownica 18, c eco-kierownica 12. Rys. 8 przedstawia wyniki analizy częstotliwościowej wykonanej dla przebiegów odchyleń na prostym odcinku toru jazdy: a) kierownica klasyczna, b) eco-kierownica 18, c) eco-kierownica 12. Sygnał odchylenia samochodu prowadzonego przy użyciu eco-kierownicy zawiera większą liczbę harmonicznych składowych przemiennych niż sygnał z zastosowaniem kierownicy klasycznej. Występuje istotna różnica między eco-kierownicą 18 i eco-kierownicą 12. W eksperymencie analizowano dwa różniące się znacząco między sobą przełożenia. W dalszych badaniach będą analizowane również pośrednie wartości. Większa liczba harmonicznych występuje przy mniejszym przełożeniu kątowym układu SBW. Może to oznaczać, że warunki prowadzenia samochodu za pomocą eco-kierownicy na odcinku prostym są gorsze niż dla kierownicy klasycznej. Logistyka 4/
8 Z wykresów na rys. 9 widać przewagę kierownicy klasycznej w utrzymaniu prędkości (linia czerwona). Może to wynikać z doświadczenia kierowców, którzy na co dzień jeżdżą z tego typu kierownicą. W pozostałych przypadkach widać trudności w utrzymaniu toru jazdy, szczególnie na zakrętach i podczas manewru mijania. Na odcinkach prostych utrzymanie zadanej prędkości 5 km/h nie sprawiało badanym większych trudności. Analizując dwie eco-kierownice z różnymi przełożeniami można wywnioskować, że poza kierownicą klasyczną drugim w kolejności przejazdem, który charakteryzuje się najmniejszym odchyleniem od zadanej prędkości jest przejazd z eco-kierownicą 18, czyli z zakresem ruchu w każdą stronę 18º. Również opinia badanych osób wykonujących przejazd w ramach testu 1 potwierdza przewagę eco-kierownicy 18º w stosunku do eco-kierownicy 12º. dev v [m/s] l [m] Rys. 9. Odchylenie prędkości jazdy od zadanej dla trzech przebiegów zróżnymi kierownicami: linia czerwona przebieg dla kierownicy klasycznej; linia zielona przebieg dla eco-kierownicy 18, linia niebieska przebieg dla eco- kierownicy Ocena ankietowa Wstępna analiza ankiet uczestników badania wykazała, że eco-kierownice z punktu widzenia użytkowania były oceniane różnie (17 osób preferowało eco-kierownicę 18º, 18 eco-kierownicę 12º). Kilka osób (dokładnie 3 osoby) zaznaczyło, że obie kierownice pozwalają na poprawne wykonanie testu, z tym że każda z nich jest dedykowana do innego testu. Odpowiedzi badanych na pytania dotyczące funkcjonalności i komfortu użytkowania eco-kierownicy w przedstawia tablica 1. Tablica 1. Wyniki ankiet dotyczących funkcjonalności i komfortu użytkowania eco-kierownicy w trakcie wykonywania testów na symulatorze dynamicznym Pytania Pozytywnych odpowiedzi [%] Obręcze ulokowane są w komfortowej odległości 84 Średnica kierownicy pozwala na jednoczesne chwytanie i trzymanie o-ringu 87 Odległość między o-ringami nie utrudnia jednoczesnego pochwycenia 66 Utrzymanie stałej prędkości poprzez nacisk na o-ringi nie wymaga przyjmowania nienaturalnej pozycji palców 71 Utrzymanie o-ringu przyspieszenia nie wymaga nadmiernej siły 79 Hamowanie i przyspieszanie jest intuicyjne 82 Konstrukcja kierownicy pozwala na łatwe prowadzenie pojazdu 82 Brak odczuwania zmęczenia rąk 84 Brak odczuwania zmęczenia palców 91 W przypadku kierownicy z zakresem 18 manewry są łatwiejsze 45 W przypadku kierownicy z zakresem 12 manewry są łatwiejsze 47 Naciskanie palcami o-ringów nie wymaga wydatkowania zbyt dużej siły 87 Konieczność modyfikacji elementów eco-kierownicy 74 Źródło: opracowanie własne projekt Eco-Mobilność 3 Logistyka 4/215
9 Pomimo pozytywnych odpowiedzi osoby badane sugerowały wprowadzenie zmian konstrukcyjnych w eco-kierownicy. Można zauważyć brak wyraźniej przewagi którejkolwiek z kierownic. Każda z nich była inaczej postrzegana w zależności od wykonywanego testu. 5. PODSUMOWANIE Przestawione wyniki pilotażowych pomiarów dotyczą testu 1- trasy, wykonanego przez jedną osobę. Test ten obejmował trzy przejazdy, każdy z innym wariantem kierownicy. Szczegółowe analizy wszystkich uzyskanych w ramach eksperymentu wyników zostaną zamieszczone w przyszłych pracach. Analizując wyniki ankiet, można stwierdzić, że opinie na temat łatwości manewrowania eco-kierownicą o różnych przełożeniach są podzielone. Mimo pozytywnej oceny funkcjonalności eco-kierownicy i sprawnego kierowania samochodem, badani w ankietach sugerowali drobne zmiany konstrukcyjne. Ograniczenie kąta obrotu eco-kierownicy podyktowane było koniecznością realizowania przyspieszania i hamowania za pomocą dodatkowych obręczy, naciskanych przy pomocy palców dłoni, a to uniemożliwia stosowanie takiego dużego zakresu obrotu jak dla kierownicy klasycznej. Dalsze badania pozwolą na określenie optymalnego przełożenia w eco-kierownicy, umożliwiającego wykonywanie jazdy zgodnie z założonymi parametrami. Streszczenie W artykule przedstawiono koncepcję badań eco-kierownicy, przeznaczonej dla osób z niedowładem kończyn dolnych, osób starszych, jak również osób sprawnych. Kierownica została zaprojektowana dla elektrycznego samochodu wykonanego w projekcie Eco-Mobilność (realizowanego w ramach Programu Operacyjnego Innowacyjna Gospodarka współfinansowanego z Europejskiego Funduszu Rozwoju Regionalnego). Celem eksperymentu była ocena poprawności wykonania manewrów przy wykorzystaniu eco-kierownicy w porównaniu do kierownicy klasycznej (kierownica i pedały). Zaprojektowana eco-kierownica wymagała wyposażenia samochodu w układ steer-by-wire. Badania na symulatorze dynamicznym obejmowały 2 testy o różnym charakterze, test typu trasa oraz test slalom. W testach brała udział grupa 38 mężczyzn. Wszyscy posiadali prawo jazdy. W badaniach uwzględniono dwa stopnie przełożenia układu kierowniczego: 18/35 oraz 12/35. W artykule przedstawiono jedynie pilotażowe wyniki dotyczące wykonania testu typu trasa przez jedną osobę. Wykresy przedstawiają rozkłady odchyleń od linii referencyjnego toru ruchu z trzech jazd eksperymentalnych z: a) kierownicą klasyczną z pedałami, b) eco-kierownicą 18, c) eco-kierownicą 12. Przedstawiono również wyniki analizy częstotliwościowej wykonanej dla tych przebiegów, jak również dla tych samych warunków przebiegi odchyleń prędkości od zadanej. Dodatkowo omówiono wyniki ankiet dotyczących oceny funkcjonalności eco-kierownicy. Wnioski z badań wykorzystane zostaną w badaniach mających na celu zaprojektowanie interfejsów dedykowanych kierowcom o różnej sprawności fizycznej. Słowa kluczowe: samochód elektryczny, innowacyjny interfejs kierowcy, metodyka badań. Methodology of assessment of electric car driver s innovative interface Abstract The paper presents the concept of the eco-steering wheel tests intended for people with paresis of the lower motor system, the elderly, as well as non-disabled people. It has been designed for an electric car made in the project "Eco-Mobility" (implemented under the Innovative Economy Operational Programme co-financed by the European Regional Development Fund). The main aim of this experiment was assessing the correctness of maneuvers performed driving a car using a standard steering wheel (wheel and pedals) and eco-steering wheel. Such steering wheel requires that the car is equipped with a drive-by-wire" system with a standardized input signal.. The studies included two degrees of steering system angles: 18/35 and 12/35. The research was carried out on the vehicle dynamic simulator based on the procedure, including two driving tests with different character (slalom, driving on a straight road, bypassing obstacles). The tests was attended by 38 men. The paper presents only the pilot results for one test and one man. The basic values to be evaluated are: distribution of experimental trajectory deviation (from reference line) as also shown the results of the frequency analysis is performed for these runs, as well as for the same conditions waveforms deviations from the reference speed. In addition, it has been presented results of questionnaires on the subjective assessment of the functionality of eco-steering wheel. The conclusions of the study will be used in studies aimed at designing interfaces dedicated to drivers of different efficiency. Key words: electric car, innovative driver s interface, research methodology. Logistyka 4/215 31
10 LITERATURA [1] Choromański W., Kozłowski M., Grabarek I., "Driver - ECO-car system: design and computer simulation of dynamics., Journal of Vibroengineering, Vol. 17, Issue 1, 215, p [2] Grabarek I., Choromański W., Ergonomic issues in design of innovative means of transportation and transportation systems., Advances in Human Aspects of Transportation Part II, edited by N. Stanton, S. Landry, G. Di Bucchianico, A. Vallicelli, Published by AHFE Conference 214, pp.95-16, [3] Ekomobilność. Innowacyjne i ekologiczne środki transportu. Choromański W. (red.); vol.1, 215, WKiŁ, 32 Logistyka 4/215
BADANIA SYMULACYJNE PROCESU HAMOWANIA SAMOCHODU OSOBOWEGO W PROGRAMIE PC-CRASH
BADANIA SYMULACYJNE PROCESU HAMOWANIA SAMOCHODU OSOBOWEGO W PROGRAMIE PC-CRASH Dr inż. Artur JAWORSKI, Dr inż. Hubert KUSZEWSKI, Dr inż. Adam USTRZYCKI W artykule przedstawiono wyniki analizy symulacyjnej
Projekt współfinansowany ze środków Unii Europejskiej w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego PROGRAM SZKOLENIA
PROGRAM SZKOLENIA z zakresu doskonalenia techniki kierowania samochodem osobowym w ramach projektu pt. Droga do bezpiecznej służby realizowanego w ramach Programu Operacyjnego Kapitał Ludzki, Priorytet
Spis treści Zespół autorski Część I Wprowadzenie 1. Podstawowe problemy transportu miejskiego.transport zrównoważony
Spis treści Zespół autorski 11 Część I Wprowadzenie 15 1. Podstawowe problemy transportu miejskiego.transport zrównoważony 17 1.1. Uwagi wstępne 17 1.2. Analiza przydatności zastosowań rozwiązań technicznych
Zaawansowane, innowacyjne rozwiązania dla transportu miejskiego
H2020 Transport 2016 call Zaawansowane, innowacyjne rozwiązania dla transportu miejskiego Brokerage event 5 November 2015 KPK 23 października 2015 Prezentują: W. Choromański - Politechnika Warszawska J.
Wyniki pomiarów i analiz prędkości jazdy wózka podnośnikowego wysokiego składowania w aspekcie zachowania bezpieczeństwa
Antoni Saulewicz 1 Centralny Instytut Ochrony Pracy Państwowy Instytut Badawczy, Zakład Techniki Bezpieczeństwa Wyniki pomiarów i analiz prędkości jazdy wózka podnośnikowego wysokiego składowania w aspekcie
Załącznik nr 1 PROGRAM KURSÓW DLA KIEROWCÓW POJAZDÓW UPRZYWILEJOWANYCH I POJAZDÓW PRZEWOŻĄCYCH WARTOŚCI PIENIĘŻNE
Załącznik nr 1 PROGRAM KURSÓW DLA KIEROWCÓW POJAZDÓW UPRZYWILEJOWANYCH I POJAZDÓW PRZEWOŻĄCYCH WARTOŚCI PIENIĘŻNE 1. Celem kursów dla kierowców pojazdów uprzywilejowanych i pojazdów przewożących wartości
BADANIA WPŁYWU PRACY PRZY KOMPUTERZE NA ZDOLNOŚĆ PROWADZENIA POJAZDÓW CIĘŻAROWYCH
BADANIA WPŁYWU PRACY PRZY KOMPUTERZE NA ZDOLNOŚĆ PROWADZENIA POJAZDÓW CIĘŻAROWYCH Krzysztof BALAWENDER, Mirosław JAKUBOWSKI, Artur KRZEMIŃSKI, Paweł WOJEWODA W artykule zostały przedstawione badania wpływu
USZKODZENIE POJAZDU POPRZEZ NAJECHANIE NA STAŁĄ PRZESZKODĘ REKONSTRUKCJA WYPADKU SAMOCHODOWEGO
Łukasz SIENKIEWICZ, Jarosław CHODÓR USZKODZENIE POJAZDU POPRZEZ NAJECHANIE NA STAŁĄ PRZESZKODĘ REKONSTRUKCJA WYPADKU SAMOCHODOWEGO Streszczenie W pracy przeprowadzono symulację przebiegu zdarzenia, wg
Numeryczna symulacja rozpływu płynu w węźle
231 Prace Instytutu Mechaniki Górotworu PAN Tom 7, nr 3-4, (2005), s. 231-236 Instytut Mechaniki Górotworu PAN Numeryczna symulacja rozpływu płynu w węźle JERZY CYGAN Instytut Mechaniki Górotworu PAN,
INNOWACYJNE SYSTEMY TRANSPORTOWE
INNOWACYJNE SYSTEMY TRANSPORTOWE Włodzimierz Choromański, Iwona Grabarek Politechnika Transportu, Wydział Transportu Koszykowa 75 1. WSTĘP Innowacyjne systemy transportowe to temat bardzo szeroki a zarazem
Wpływ zanieczyszczenia torowiska na drogę hamowania tramwaju
DYCHTO Rafał 1 PIETRUSZEWSKI Robert 2 Wpływ zanieczyszczenia torowiska na drogę hamowania tramwaju WSTĘP W Katedrze Pojazdów i Podstaw Budowy Maszyn Politechniki Łódzkiej prowadzone są badania, których
OKREŚLENIE WPŁYWU WYŁĄCZANIA CYLINDRÓW SILNIKA ZI NA ZMIANY SYGNAŁU WIBROAKUSTYCZNEGO SILNIKA
ZESZYTY NAUKOWE POLITECHNIKI ŚLĄSKIEJ 2008 Seria: TRANSPORT z. 64 Nr kol. 1803 Rafał SROKA OKREŚLENIE WPŁYWU WYŁĄCZANIA CYLINDRÓW SILNIKA ZI NA ZMIANY SYGNAŁU WIBROAKUSTYCZNEGO SILNIKA Streszczenie. W
ZAGADNIENIE OCENY AKTYWNOŚCI MIĘŚNI PODCZAS KIEROWANIA NOWYM TYPEM WIELOFUNKCYJNEJ KIEROWNICY W SAMOCHODZIE ELEKTRYCZNYM
PRACE NAUKOWE POLITECHNIKI WARSZAWSKIEJ z. 119 Transport 2017 Iwona Grabarek, Maciej Kozłowski, Krzysztof Fiok, Włodzimierz Choromański Politechnika Warszawska, Wydział Transportu ZAGADNIENIE OCENY AKTYWNOŚCI
Układ kierowniczy. Potrzebę stosowania układu kierowniczego ze zwrotnicami przedstawia poniższy rysunek:
1 Układ kierowniczy Potrzebę stosowania układu kierowniczego ze zwrotnicami przedstawia poniższy rysunek: Definicja: Układ kierowniczy to zbiór mechanizmów umożliwiających kierowanie pojazdem, a więc utrzymanie
'MAPOSTAW' Praca zespołowa: Sylwester Adamczyk Krzysztof Radzikowski. Promotor: prof. dr hab. inż. Bogdan Branowski
Mały pojazd miejski o napędzie spalinowym dla osób w starszym wieku i samotnych 'MAPOSTAW' Praca zespołowa: Sylwester Adamczyk Krzysztof Radzikowski Promotor: prof. dr hab. inż. Bogdan Branowski Cel pracy
PROGRAM SZKOLENIA OSÓB UBIEGAJĄCYCH SIĘ O UPRAWNIENIA INSTRUKTORA TECHNIKI JAZDY
PROGRAM SZKOLENIA OSÓB UBIEGAJĄCYCH SIĘ O UPRAWNIENIA INSTRUKTORA TECHNIKI JAZDY Załącznik nr 6 1. Ze względu na konieczność zapewnienia niezbędnych warunków bezpieczeństwa podczas prowadzenia zajęć programowych
MODELOWANIE HAMULCA TARCZOWEGO SAMOCHODU OSOBOWEGO Z WYKORZYSTANIEM ZINTEGROWANYCH SYSTEMÓW KOMPUTEROWYCH CAD/CAE
Marta KORDOWSKA, Zbigniew BUDNIAK, Wojciech MUSIAŁ MODELOWANIE HAMULCA TARCZOWEGO SAMOCHODU OSOBOWEGO Z WYKORZYSTANIEM ZINTEGROWANYCH SYSTEMÓW KOMPUTEROWYCH CAD/CAE Streszczenie W artykule omówiona została
pojawianie się na drodze - z prawdopodobieństwem alf a nowe auto pojawia się na początku ulicy z pewną prędkością początkową
Opis modelu Projekt zawiera model automatu komórkowego opisującego ruch uliczny na jednopasmowej ulicy bez możliwości wyprzedzania. Przyjmujemy, że kierowcy nie powodują celowo kolizji oraz że chcą dojechać
Raport Końcowy z ewaluacji w projekcie: Droga do bezpiecznej służby
Raport Końcowy z ewaluacji w projekcie: Droga do bezpiecznej służby 1.10.2011-30.04.2013 WYKONAWCA: HABITAT SP. Z O.O. UL. 10 LUTEGO 37/5 GDYNIA SPIS TREŚCI Sprawozdanie z działań ewaluacyjnych... 3 1.
OCENA CZASU REAKCJI KIEROWCY NA STANOWISKU autopw-t
OCENA CZASU REAKCJI KIEROWCY NA STANOWISKU autopw-t Marek GUZEK 1 Streszczenie W pracy przedstawione zostaną wyniki badań własnych oceny czasu reakcji na prototypowym stanowisku autopw-t, zbudowanym na
DETEKCJA FAL UDERZENIOWYCH W UKŁADACH ŁOPATKOWYCH CZĘŚCI NISKOPRĘŻNYCH TURBIN PAROWYCH
Mgr inż. Anna GRZYMKOWSKA Politechnika Gdańska Wydział Oceanotechniki i Okrętownictwa DOI: 10.17814/mechanik.2015.7.236 DETEKCJA FAL UDERZENIOWYCH W UKŁADACH ŁOPATKOWYCH CZĘŚCI NISKOPRĘŻNYCH TURBIN PAROWYCH
MOBILNE STANOWISKO DO BADAŃ DYNAMIKI POJAZDÓW
MOBILNE STANOWISKO DO BADAŃ DYNAMIKI POJAZDÓW ADAM GOŁASZEWSKI 1, TOMASZ SZYDŁOWSKI 2 Politechnika Łódzka Streszczenie Badania dynamiki ruchu pojazdów wpływają w istotny sposób na rozwój ogólnie rozumianej
OPIS TECHNICZNY. Tempomat. Volvo Trucks. Driving Progress CECHY I KORZYŚCI
Volvo Trucks. Driving Progress OPIS TECHNICZNY pomaga kierowcy w utrzymywaniu stałej i ekonomicznej prędkości jazdy. Układ ten w sposób automatyczny koryguje rzeczywistą prędkość, zależnie od prędkości
EGZAMIN TEORETYCZNY - KAT. C, C1
OSK- Edyta Mirosław Wojtkowscy ul. Drzymały 4 82-100 Nowy Dwór Gdański 55 247 2002 e-mail. osknowydworgd@interia.pl EGZAMIN TEORETYCZNY - KAT. C, C1 Egzamin praktyczny na prawo jazdy kat. C lub C1 składa
Politechnika Śląska. Katedra Wytrzymałości Materiałów i Metod Komputerowych Mechaniki. Praca dyplomowa inżynierska. Wydział Mechaniczny Technologiczny
Politechnika Śląska Wydział Mechaniczny Technologiczny Katedra Wytrzymałości Materiałów i Metod Komputerowych Mechaniki Praca dyplomowa inżynierska Temat pracy Symulacja komputerowa działania hamulca tarczowego
Egzamin na prawo jazdy kat. B+E
Przebieg egzaminu :: AutoMoto Jesteś tutaj: Strona główna > Przebieg egzaminu Egzamin na prawo jazdy kat. B+E Egzamin na prawo jazdy kategorii B+E przeprowadzany przez Wojewódzkie Ośrodki Ruchu Drogowego
MANEWR PODWÓJNEJ ZMIANY PASA RUCHU PRÓBA OCENY PROGRAMÓW DO REKONSTRUKCJI WYPADKÓW DROGOWYCH
z. 7-M/24 (ROK 11) ISSN 11-461 Piotr ŚWIDER, Witold GRZEGOŻEK MANEWR PODWÓJNEJ ZMIANY PASA RUCHU PRÓBA OCENY PROGRAMÓW DO REKONSTRUKCJI WYPADKÓW DROGOWYCH 1. WPROWADZENIE W praktyce opiniowania wypadków
Wektory, układ współrzędnych
Wektory, układ współrzędnych Wielkości występujące w przyrodzie możemy podzielić na: Skalarne, to jest takie wielkości, które potrafimy opisać przy pomocy jednej liczby (skalara), np. masa, czy temperatura.
M{ZD{ CX-3 204210_15R1_CX3_V3_COVERS.indd 1-3 29/05/2015 16:22:22
M{ZD{ CX-3 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 1 1 2 2 3 5 2 4 3 16 17 SKYACTIV TECHNOLOGY 18 19 6 1 7 5 2 4 3 8 20 21 NAJBEZPIECZNIEJSZE MIEJSCE NA DRODZE Każda wyprodukowana Mazda jest wyposażona w szeroki
ZESZYTY NAUKOWE POLITECHNIKI ŚLĄSKIEJ 2014 Seria: TRANSPORT z. 82 Nr kol. 1903
ZESZYTY NAUKOWE POLITECHNIKI ŚLĄSKIEJ 2014 Seria: TRANSPORT z. 82 Nr kol. 1903 Piotr FOLĘGA 1 DOBÓR ZĘBATYCH PRZEKŁADNI FALOWYCH Streszczenie. Różnorodność typów oraz rozmiarów obecnie produkowanych zębatych
Rozkład prędkości statków na torze wodnym Szczecin - Świnoujście
KASYK Lech 1 Rozkład prędkości statków na torze wodnym Szczecin - Świnoujście Tor wodny, strumień ruchu, Zmienna losowa, Rozkłady dwunormalne Streszczenie W niniejszym artykule przeanalizowano prędkości
Nr O ROB 0011 01/ID/11/1
Symulator kierowania pojazdami uprzywilejowanymi podczas działań typowych i ekstremalnych. Nr O ROB 0011 01/ID/11/1 Andrzej Urban Wyższa Szkoła Policji Czas realizacji projektu 28 grudnia 2011 r. 31 maja
WYBRANE ZAGADNIENIA PROJEKTOWANIA INNOWACYJNYCH ŚRODKÓW TRANSPORTU DOSTOSOWANYCH DO OSÓB O OGRANICZONEJ SPRAWNOŚCI RUCHOWEJ
ZESZYTY NAUKOWE POLITECHNIKI ŚLĄSKIEJ 2014 Seria: TRANSPORT z. 83 Nr kol. 1904 Iwona GRABAREK 1, Włodzimierz CHOROMAŃSKI 2 WYBRANE ZAGADNIENIA PROJEKTOWANIA INNOWACYJNYCH ŚRODKÓW TRANSPORTU DOSTOSOWANYCH
WYBRANE ASPEKTY ZACHOWAŃ OSÓB TESTOWANYCH Z WYKORZYSTANIEM SYMULATORA JAZDY KLASY VR
WYBRANE ASPEKTY ZACHOWAŃ OSÓB TESTOWANYCH Z WYKORZYSTANIEM SYMULATORA JAZDY KLASY VR Stanisław Nader Politechnika Poznańska Rozprawa doktorska Napisana pod kierunkiem dr hab. inż. Ilony Jacyna-Gołda, prof.
1.1. Osoba ubiegająca się o prawo jazdy podlega szkoleniu, które obejmuje: 2. Szkolenie uzupełniające :przeprowadzane na wniosek osoby szkolonej.
SZKOLENIE OSÓB UBIEGAJĄCYCH SIĘ O UPRAWNIENIA DO KIEROWANIA POJAZDAMI KATEGORII "B". 1.1. Osoba ubiegająca się o prawo jazdy podlega szkoleniu, które obejmuje: 1. Szkolenie podstawowe :przed przystąpieniem
ZESZYTY NAUKOWE INSTYTUTU POJAZDÓW 4(100)/2014
ZESZYTY NAUKOWE INSTYTUTU POJAZDÓW 4(1)/214 Jerzy Grzesiak 1, Piotr Stryjek 2 Paweł Włodarczyk 3 WPŁYW ZMIANY ROZKŁADU CIŚNIENIA POMIĘDZY KOŁAMI PRZEDNIEJ I TYLNEJ OSI NA KIEROWALNOŚĆ POJAZDU, NA PRZYKŁADZIE
Egzamin na prawo jazdy kat. B+E
Egzamin na prawo jazdy kat. B+E Egzamin na prawo jazdy kategorii B+E przeprowadzany przez Wojewódzkie Ośrodki Ruchu Drogowego (WORD) składa się jedynie z części praktycznej. Oceniając wykonywane zadania
Kultywator rolniczy - dobór parametrów sprężyny do zadanych warunków pracy
Metody modelowania i symulacji kinematyki i dynamiki z wykorzystaniem CAD/CAE Laboratorium 6 Kultywator rolniczy - dobór parametrów sprężyny do zadanych warunków pracy Opis obiektu symulacji Przedmiotem
ANALiZA WPŁYWU PARAMETRÓW SAMOLOTU NA POZiOM HAŁASU MiERZONEGO WEDŁUG PRZEPiSÓW FAR 36 APPENDiX G
PRACE instytutu LOTNiCTWA 221, s. 115 120, Warszawa 2011 ANALiZA WPŁYWU PARAMETRÓW SAMOLOTU NA POZiOM HAŁASU MiERZONEGO WEDŁUG PRZEPiSÓW FAR 36 APPENDiX G i ROZDZiAŁU 10 ZAŁOżEń16 KONWENCJi icao PIotr
SPIS TREŚCI WPROWADZENIE... 9
SPIS TREŚCI WPROWADZENIE... 9 ZASADY BHP I REGULAMIN LABORATORIUM POJAZDÓW... 10 Bezpieczne warunki pracy zapewni przestrzeganie podstawowych zasad bhp i przepisów porządkowych........... 10 Regulamin
Porównanie wyników symulacji wpływu kształtu i amplitudy zakłóceń na jakość sterowania piecem oporowym w układzie z regulatorem PID lub rozmytym
ARCHIVES of FOUNDRY ENGINEERING Published quarterly as the organ of the Foundry Commission of the Polish Academy of Sciences ISSN (1897-3310) Volume 15 Special Issue 4/2015 133 138 28/4 Porównanie wyników
PORADNIK BEZPIECZNEJ JAZDY AUTOSTRADAMI
PORADNIK BEZPIECZNEJ JAZDY AUTOSTRADAMI Poradnik bezpiecznej jazdy autostradami Od początku 2010 roku na autostradzie A4 Katowice- Kraków nie doszło do żadnego wypadku ze skutkiem śmiertelnym. Czyni to
Analiza porównawcza metod pomiarowych badań skuteczności układów hamulcowych tramwajów
DYCHTO Rafał 1 PIETRUSZEWSKI Robert 2 Analiza porównawcza metod pomiarowych badań skuteczności układów hamulcowych tramwajów WSTĘP Układ hamulcowy pojazdów ma bezpośredni wpływ na długość drogi hamowania,
XXIII Konferencja Naukowa POJAZDY SZYNOWE 2018
XXIII Konferencja Naukowa POJAZDY SZYNOWE 2018 Abstract Application of longitudinal dynamics of the train in the simulator of catenary maintenance vehicles - experimental and numerical tests Robert Konowrocki
OKREŚLENIE PRĘDKOŚCI PORUSZANIA SIĘ SZKODNIKÓW Z WYKORZYSTANIEM KOMPUTEROWEJ ANALIZY OBRAZU
Inżynieria Rolnicza 2(90)/2007 OKREŚLENIE PRĘDKOŚCI PORUSZANIA SIĘ SZKODNIKÓW Z WYKORZYSTANIEM KOMPUTEROWEJ ANALIZY OBRAZU Joanna Rut, Katarzyna Szwedziak, Marek Tukiendorf Zakład Techniki Rolniczej i
Wykaz tematów w zakresie prawa jazdy kategorii A
Załącznik Nr 3 do Regulaminu stanowiącego zał. Nr 2 do Zarządzenia Wojewody Łódzkiego Nr 101/2013 z dnia 22 kwietnia 2013 r. Wykaz tematów do przeprowadzenia części drugiej egzaminu sprawdzającego kwalifikacje
MODELOWANIE POŁĄCZEŃ TYPU SWORZEŃ OTWÓR ZA POMOCĄ MES BEZ UŻYCIA ANALIZY KONTAKTOWEJ
Jarosław MAŃKOWSKI * Andrzej ŻABICKI * Piotr ŻACH * MODELOWANIE POŁĄCZEŃ TYPU SWORZEŃ OTWÓR ZA POMOCĄ MES BEZ UŻYCIA ANALIZY KONTAKTOWEJ 1. WSTĘP W analizach MES dużych konstrukcji wykonywanych na skalę
Blok 2: Zależność funkcyjna wielkości fizycznych. Rzuty
Blok : Zależność funkcyjna wielkości fizycznych. Rzuty ZESTAW ZADAŃ NA ZAJĘCIA ROZGRZEWKA 1. Przeanalizuj wykresy zaprezentowane na rysunkach. Załóż, żę w każdym przypadku ciało poruszało się zgodnie ze
MOBILNOŚĆ W ZRÓWNOWAŻONYM MIEJSKIM SYSTEMIE TRANSPORTOWYM
Norbert CHAMIER-GLISZCZYŃSKI MOBILNOŚĆ W ZRÓWNOWAŻONYM MIEJSKIM SYSTEMIE TRANSPORTOWYM Streszczenie W artykule przedstawiono problematykę zrównoważonej mobilności w miastach, której jednym z priorytetowych
UKŁADY MECHATRONICZNE ZWIĘKSZAJĄCE BEZPIECZEŃSTWO CZYNNE POJAZDÓW
Ryszard MICHALSKI, Michał JANULIN, Jarosław GONERA UKŁADY MECHATRONICZNE ZWIĘKSZAJĄCE BEZPIECZEŃSTWO CZYNNE POJAZDÓW Streszczenie W artykule omówione zostały mechatroniczne systemy bezpieczeństwa stosowane
SILNIK RELUKTANCYJNY PRZEŁĄCZALNY PRZEZNACZONY DO NAPĘDU MAŁEGO MOBILNEGO POJAZDU ELEKTRYCZNEGO
Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Nr 66 Politechniki Wrocławskiej Nr 66 Studia i Materiały Nr 32 2012 Piotr BOGUSZ*, Mariusz KORKOSZ*, Jan PROKOP* silnik reluktancyjny przełączalny,
Warszawa, dnia 3 lipca 2015 r. Poz. 46 DECYZJA NR 223 KOMENDANTA GŁÓWNEGO POLICJI. z dnia 3 lipca 2015 r.
DZIENNIK URZĘDOWY KOMENDY GŁÓWNEJ POLICJI Warszawa, dnia 3 lipca 2015 r. Poz. 46 DECYZJA NR 223 KOMENDANTA GŁÓWNEGO POLICJI z dnia 3 lipca 2015 r. zmieniająca decyzję w sprawie programu kursu specjalistycznego
Wyznaczanie sił w przegubach maszyny o kinematyce równoległej w trakcie pracy, z wykorzystaniem metod numerycznych
kinematyka równoległa, symulacja, model numeryczny, sterowanie mgr inż. Paweł Maślak, dr inż. Piotr Górski, dr inż. Stanisław Iżykowski, dr inż. Krzysztof Chrapek Wyznaczanie sił w przegubach maszyny o
Statystyczna analiza awarii pojazdów samochodowych. Failure analysis of cars
Wydawnictwo UR 2016 ISSN 2080-9069 ISSN 2450-9221 online Edukacja Technika Informatyka nr 1/15/2016 www.eti.rzeszow.pl DOI: 10.15584/eti.2016.1.1 ROMAN RUMIANOWSKI Statystyczna analiza awarii pojazdów
ERGONOMIA W PROJEKTOWANIU INNOWACYJNEGO TRANSPORTU PUBLICZNEGO
Z E S Z Y T Y N A U K O W E P O L I T E C H N I K I P O Z N A Ń S K I E J Nr 63 Organizacja i Zarządzanie 2014 Iwona GRABAREK * ERGONOMIA W PROJEKTOWANIU INNOWACYJNEGO TRANSPORTU PUBLICZNEGO W artykule
DROGA ROZWOJU OD PROJEKTOWANIA 2D DO 3D Z WYKORZYSTANIEM SYSTEMÓW CAD NA POTRZEBY PRZEMYSŁU SAMOCHODOWEGO
Marta KORDOWSKA, Andrzej KARACZUN, Wojciech MUSIAŁ DROGA ROZWOJU OD PROJEKTOWANIA 2D DO 3D Z WYKORZYSTANIEM SYSTEMÓW CAD NA POTRZEBY PRZEMYSŁU SAMOCHODOWEGO Streszczenie W artykule omówione zostały zintegrowane
Wpływ niesprawności zawieszeń na stateczność ruchu pojazdu - porównanie badań symulacyjnych i pomiarów
ARCHIWUM MOTORYZACJI 2, pp. 81-91 (26) Wpływ niesprawności zawieszeń na stateczność ruchu pojazdu - porównanie badań symulacyjnych i pomiarów KRZYSZTOF PARCZEWSKI, HENRYK WNĘK Akademia Techniczno-Humanistyczna
PRACA DYPLOMOWA Magisterska
POLITECHNIKA WARSZAWSKA Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych PRACA DYPLOMOWA Magisterska Studia stacjonarne dzienne Semiaktywne tłumienie drgań w wymuszonych kinematycznie układach drgających z uwzględnieniem
Ćw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych II
Wydział: EAIiE Kierunek: Imię i nazwisko (e mail): Rok:. (2010/2011) Grupa: Zespół: Data wykonania: Zaliczenie: Podpis prowadzącego: Uwagi: LABORATORIUM METROLOGII Ćw. 18: Pomiary wielkości nieelektrycznych
Mechanika ogólna. Kinematyka. Równania ruchu punktu materialnego. Podstawowe pojęcia. Równanie ruchu po torze (równanie drogi)
Kinematyka Mechanika ogólna Wykład nr 7 Elementy kinematyki Dział mechaniki zajmujący się matematycznym opisem układów mechanicznych oraz badaniem geometrycznych właściwości ich ruchu, bez wnikania w związek
PRZEPISY DLA ROWERZYSTÓW
PRZEPISY DLA ROWERZYSTÓW Przepisy dla rowerzystów Korzystanie z chodnika lub drogi dla pieszych przez kierującego rowerem Art.33 ust 5 jest dozwolone wyjątkowo, gdy: 1) opiekuje się on osobą w wieku do
KONCEPCJA STRUKTURY SIECI TOROWEJ DLA POJAZDÓW PRT
Włodzimierz Choromański Politechnika Warszawska, Wydział Transportu Jerzy owara Politechnika Warszawska, Wydział Transportu ONCEPCJA STRUTURY SIECI TOROWEJ DLA POJAZDÓW PRT Streszczenie: Referat dotyczy
Przykład projektowania łuku poziomego nr 1 z symetrycznymi klotoidami, łuku poziomego nr 2 z niesymetrycznymi klotoidami i krzywej esowej ł
1. Dane Droga klasy technicznej G 1/2, Vp = 60 km/h poza terenem zabudowanym Prędkość miarodajna: Vm = 90 km/h (Vm = 100 km/h dla krętości trasy = 53,40 /km i dla drogi o szerokości jezdni 7,0 m bez utwardzonych
3RS SZYNOWO-DROGOWY WÓZEK MANEWROWY
3RS SZYNOWO-DROGOWY WÓZEK MANEWROWY GŁÓWNE PARAMETRY TECHNICZNE Maksymalna masa pojazdu do przetaczania: Maks. prędkość jazdy szynowej z obciążeniem / bez obciążenia: 350 t 3 / 6 km/h 3RS 1 / 5 PRZEZNACZENIE
MECHANIKA 2. Prowadzący: dr Krzysztof Polko
MECHANIKA 2 Prowadzący: dr Krzysztof Polko PLAN WYKŁADÓW 1. Podstawy kinematyki 2. Ruch postępowy i obrotowy bryły 3. Ruch płaski bryły 4. Ruch złożony i ruch względny 5. Ruch kulisty i ruch ogólny bryły
Polska Sieć Trakcyjna
Dodatek do MS Train Simulator 1.x Polska Sieć Trakcyjna Instrukcja układania sieci na szlakach Po instalacji pakietu (pakietów) obiektów sieci, wpisów do plików *.ref i gantry.dat - zgodnie z instrukcją
WYKORZYSTANIE OPROGRAMOWANIA ADAMS/CAR RIDE W BADANIACH KOMPONENTÓW ZAWIESZENIA POJAZDU SAMOCHODOWEGO
ZESZYTY NAUKOWE POLITECHNIKA ŚLĄSKA 2012 Seria: TRANSPORT z. 77 Nr kol.1878 Łukasz KONIECZNY WYKORZYSTANIE OPROGRAMOWANIA ADAMS/CAR RIDE W BADANIACH KOMPONENTÓW ZAWIESZENIA POJAZDU SAMOCHODOWEGO Streszczenie.
3. Jaki jest numer alarmowy pogotowia ratunkowego? A. 997, B. 998, C Jaki jest numer alarmowy Policji? A. 997, B. 998, C. 999.
1. Przejeżdżanie rowerem po przejściu dla pieszych jest: A. zalecane, gdy włączona jest sygnalizacja świetlna. B. dozwolone, pod warunkiem ustąpienia pierwszeństwa pieszym, C. zabronione. 2. Pieszy może
BEZPIECZEŃSTWO RUCHU DROGOWEGO (BRD) Pytania testowe
BEZPIECZEŃSTWO RUCHU DROGOWEGO (BRD) Pytania testowe POLSKI ZWIĄZEK MOTOROWY GŁÓWNA KOMISJA SPORTÓW POPULARNYCH I TURYSTYKI WARSZAWA, KWIECIEŃ 2013 Pytanie 1: Pytanie 2: Czy w tej sytuacji kierujący pojazdem
Odczytywanie bloku wartości mierzonych. Audi Q7 2007> - Automatyczna skrzynia biegów 09D
Odczytywanie bloku wartości mierzonych Audi Q7 2007> - Automatyczna skrzynia biegów 09D Mogą być wskazywane następujące bloki wartości mierzonych: Grupa wskazań 001: Pole wskazań 1: obroty silnika (0 do
Spis treści Wstęp... Wprowadzenie...
Spis treści Wstęp...................................... Wprowadzenie............................... Rozdział 1. Metodyka nauczania zasad ruchu drogowego 1. Hierarchia ustaleń prawnych 2. Dostosowanie prędkości
Tabela nr 4 kryteria wykonania zadań egzaminacyjnych na placu manewrowym
Tabela nr 4 kryteria wykonania zadań egzaminacyjnych na placu manewrowym Poz. Poz. zadania z tabeli 2 1 2 3 Kryteria 1) sprawdzenie stanu technicznego podstawowych elementów pojazdów odpowiedzialnych za
opracowano model matematyczny lokomotywy i pociągu oraz zaimplementowano go
ramach projektu badawczego wykonano wiele zadań cząstkowych, w szczególności przeprowadzono analizę porównawczą dostępnych na rynku symulatorów pod kątem ich realizacji technicznej, a w szczególności zastosowanych
PR242012 23 kwietnia 2012 Mechanika Strona 1 z 5. XTS (extended Transport System) Rozszerzony System Transportowy: nowatorska technologia napędów
Mechanika Strona 1 z 5 XTS (extended Transport System) Rozszerzony System Transportowy: nowatorska technologia napędów Odwrócona zasada: liniowy silnik ruch obrotowy System napędowy XTS firmy Beckhoff
WYBÓR PUNKTÓW POMIAROWYCH
Scientific Bulletin of Che lm Section of Technical Sciences No. 1/2008 WYBÓR PUNKTÓW POMIAROWYCH WE WSPÓŁRZĘDNOŚCIOWEJ TECHNICE POMIAROWEJ MAREK MAGDZIAK Katedra Technik Wytwarzania i Automatyzacji, Politechnika
Powtórzenie wiadomości z klasy I. Temat: Ruchy prostoliniowe. Obliczenia
Powtórzenie wiadomości z klasy I Temat: Ruchy prostoliniowe. Obliczenia Ruch jest względny 1.Ruch i spoczynek są pojęciami względnymi. Można jednocześnie być w ruchu względem jednego ciała i w spoczynku
Moment obrotowy i moc silnika a jego obciążenie (3)
Moment obrotowy i moc silnika a jego obciążenie (3) data aktualizacji: 2014.07.15 Aby silnik napędzał samochód, uzyskiwana dzięki niemu siła napędowa na kołach napędowych musi równoważyć siłę oporu, która
RÓWNANIE DYNAMICZNE RUCHU KULISTEGO CIAŁA SZTYWNEGO W UKŁADZIE PARASOLA
Dr inż. Andrzej Polka Katedra Dynamiki Maszyn Politechnika Łódzka RÓWNANIE DYNAMICZNE RUCHU KULISTEGO CIAŁA SZTYWNEGO W UKŁADZIE PARASOLA Streszczenie: W pracy opisano wzajemne położenie płaszczyzny parasola
WHEELDRIVE. pokonuj większe dystanse...
WHEELDRIVE pokonuj większe dystanse... Zwiększ dystans. WheelDrive to zupełnie nowy produkt na rynku! Ten napęd wspomagający, którego zadaniem jest ułatwienie jeżdżenia wózkiem, jednocześnie zapewnia korzyści
Laboratorium Podstaw Robotyki I Ćwiczenie Khepera dwukołowy robot mobilny
Laboratorium Podstaw Robotyki I Ćwiczenie Khepera dwukołowy robot mobilny 16 listopada 2006 1 Wstęp Robot Khepera to dwukołowy robot mobilny zaprojektowany do celów badawczych i edukacyjnych. Szczegółowe
UNIWERSALNY ELEKTRONICZNY PULPIT NASTAWCZY
PRACE NAUKOWE POLITECHNIKI WARSZAWSKIEJ z. 116 Transport 2017 Andrzej Kochan, Marek Wilga UNIWERSALNY ELEKTRONICZNY PULPIT NASTAWCZY, w Streszczenie: ster Brak uniwersalnego pulpitu elementów sterowanych.
WIRTUALNA LEKCJA. Przygotowanie do egzaminu na kartę rowerową. Materiał szkoleniowy dla uczniów NSP Nasza Szkoła
WIRTUALNA LEKCJA Przygotowanie do egzaminu na kartę rowerową Materiał szkoleniowy dla uczniów NSP Nasza Szkoła Spis Treści Przepisy, znaki i sygnały drogowe obowiązujące pieszych Przygotowanie do egzaminu
Pas ruchu dla rowerów - część jezdni przeznaczoną do ruchu rowerów w jednym kierunku, oznaczoną odpowiednimi znakami drogowymi. (art. 2 pkt.
Od dziś (21.05.2011) w życie weszły nowe przepisy prawa o ruchu drogowym. Najważniejsze zmiany to możliwość wyprzedzania z prawej strony wolno jadących pojazdów, pierwszeństwo roweru jadącego ścieżką rowerową
SYSTEMY SYSTEM KONTR OLI TRAKCJI OLI ukła uk dy dy be zpiec zeńs zpiec zeńs a tw czyn czyn
SYSTEMY KONTROLI TRAKCJI układy bezpieczeństwa czynnego Gdańsk 2009 Układy hamulcowe w samochodach osobowych 1. Roboczy (zasadniczy) układ hamulcowy cztery koła, dwuobwodowy (pięć typów: II, X, HI, LL,
WYJAŚNIENIE TREŚCI SPECYFIKACJI ISTOTNYCH WARUNKÓW ZAMÓWIENIA
2 REGIONALNA BAZA LOGISTYCZNA 04-470 Warszawa, ul. Marsa 110 RBL - 5 Warszawa, dnia 22.06.2016 r. WYJAŚNIENIE TREŚCI SPECYFIKACJI ISTOTNYCH WARUNKÓW ZAMÓWIENIA Dotyczy: numer postępowania: D/114/2016.
BARAŃSKA Marta 1 DEJA Agnieszka 2 BUBKA Jolanta 3
BARAŃSKA Marta 1 DEJA Agnieszka 2 BUBKA Jolanta 3 Analiza natężenia hałasu generowanego przez transport samochodowy po wdrożeniu projektu ograniczenia ruchu w wybranym punkcie aglomeracji szczecińskiej
Ciągnik rolniczy ZETOR Proxima 90
Ciągnik rolniczy ZETOR Proxima 90 Regulacja fotela kierowcy PEDAŁ SPRZĘGŁA PEDAŁY HAMULCA NOŻNEGO PEDAŁ PRZYSPIESZENIA DŹWIGNIA ZMIANY BIEGÓW ORAZ SCHEMAT ZMIANY BIEGÓW DŹWIGNIA BIEGÓW H- DROGOWE W PRZÓD
Załącznik nr 8. UNIA EUROPEJSKA Europejski Fundusz Rozwoju Regionalnego
1 Załącznik nr 8 OPIS TECHNICZNY PARAMETRY GRANICZNE Fotel pozycjonujący do radioterapii protonowej nowotworów oka na stanowisku radioterapii nowotworów gałki ocznej w CCB, IFJ PAN L.p. Minimalne wymagane
DOBÓR ŚRODKÓW TRANSPORTOWYCH DLA GOSPODARSTWA PRZY POMOCY PROGRAMU AGREGAT - 2
InŜynieria Rolnicza 14/2005 Michał Cupiał, Maciej Kuboń Katedra InŜynierii Rolniczej i Informatyki Akademia Rolnicza im. Hugona Kołłątaja w Krakowie DOBÓR ŚRODKÓW TRANSPORTOWYCH DLA GOSPODARSTWA PRZY POMOCY
III Kongresu Rozwoju Ruchu Rowerowego
III Kongresu Rozwoju Ruchu Rowerowego Warszawa, 22-23 IX 2014 Projekt współfinansowany przez Szwajcarię w ramach SZWAJCARSKIEGO PROGRAMU WSPÓŁPRACY Z NOWYMI KRAJAMI CZŁONKOWSKIMI UNII EUROPEJSKIEJ www.miastadlarowerow.pl
STATYCZNA PRÓBA ROZCIĄGANIA
Mechanika i wytrzymałość materiałów - instrukcja do ćwiczenia laboratoryjnego: STATYCZNA PRÓBA ROZCIĄGANIA oprac. dr inż. Jarosław Filipiak Cel ćwiczenia 1. Zapoznanie się ze sposobem przeprowadzania statycznej
2. Zakres budowy motoroweru lub motocykla i zasady obsługi technicznej.
Załącznik Nr 4 do Regulaminu Wykaz tematów w zakresie prawa jazdy kategorii A 1. Przepisy ruchu drogowego. Temat 1/1 Wiadomości ogólne. Temat 1/2 Podstawowe pojęcia. Temat 1/3 Przepisy ogólne o ruchu pojazdów.
ANALIZA KINEMATYCZNA PALCÓW RĘKI
MODELOWANIE INŻYNIERSKIE ISSN 1896-771X 40, s. 111-116, Gliwice 2010 ANALIZA KINEMATYCZNA PALCÓW RĘKI ANTONI JOHN, AGNIESZKA MUSIOLIK Katedra Wytrzymałości Materiałów i Metod Komputerowych Mechaniki, Politechnika
TEMPERATURA EKWIWALENTNA I OPERATYWNA W OCENIE ŚRODOWISKA WNĘTRZ
Budownictwo Anna Lis TEMPERATURA EKWIWALENTNA I OPERATYWNA W OCENIE ŚRODOWISKA WNĘTRZ Wprowadzenie Otoczenie, w jakim człowiek przebywa, powinno pozwalać na osiąganie stanu zadowolenia z warunków, które
Postanowienia wstępne
Załącznik nr 3 do 217 str. 1/5 Brzmienia załącznika: 2009-06-09 Dz.U. 2009, Nr 78, poz. 653 1 2006-01-10 Załącznik 3. Program szkolenia kandydatów na kierowców lub motorniczych 1 1. 2. Postanowienia wstępne
Badanie zależności położenia cząstki od czasu w ruchu wzdłuż osi Ox
A: 1 OK Muszę to powtórzyć... Potrzebuję pomocy Badanie zależności położenia cząstki od czasu w ruchu wzdłuż osi Ox 1. Uruchom program Modellus. 2. Wpisz x do okna modelu. 3. Naciśnij przycisk Interpretuj
Zakład Inżynierii Komunikacyjnej Wydział Inżynierii Lądowej Politechnika Warszawska PODSTAWY PROJEKTOWANIA LINII I WĘZŁÓW TRAMWAJOWYCH CZĘŚĆ III
Zakład Inżynierii Komunikacyjnej Wydział Inżynierii Lądowej Politechnika Warszawska DROGI SZYNOWE PODSTAWY PROJEKTOWANIA LINII I WĘZŁÓW TRAMWAJOWYCH CZĘŚĆ III PROJEKTOWANIE UKŁADU TORÓW TRAMWAJOWYCH W
Sposoby prezentacji problemów w statystyce
S t r o n a 1 Dr Anna Rybak Instytut Informatyki Uniwersytet w Białymstoku Sposoby prezentacji problemów w statystyce Wprowadzenie W artykule zostaną zaprezentowane podstawowe zagadnienia z zakresu statystyki