KONCEPCJA STACJI MONITORUJĄCEJ AKTYWNE SIECI GEODEZYJNE NA POTRZEBY NAWIGACJI I MONITOROWANIA RUCHU OBIEKTÓW

TECHNIKA TRANSPORTU SZYNOWEGO Aleksander NOWAK, Cezary SPECHT KONCEPCJA STACJI MONITORUJĄCEJ AKTYWNE SIECI GEODEZYJNE NA POTRZEBY NAWIGACJI I MONITOROWANIA RUCHU OBIEKTÓW Streszczenie W artykule przedstawiono koncepcję stacji monitorującej serwisy czasu rzeczywistego aktywnych sieci geodezyjnych na potrzeby aplikacji nawigacyjnych i monitorowania ruchu obiektów w transporcie szynowym i drogowym. Dokonano analizy problemu w kontekście aktualnych potrzeb związanych z wyznaczaniem współrzędnych pozycji i nawigacją, co stanowi genezę podjętych prac. Zaprezentowano ogólną koncepcję stacji monitorującej, wstępną wersję autorskiego oprogramowania oraz przykładowe wyniki monitoringu pracy serwisu NAWGEO sieci ASG-EUPOS. WSTĘP Na całym świecie obserwuje się lawinowy wzrost aplikacji wykorzystujących geodezyjne sieci stacji referencyjnych (z ang.: Global Navigation Satellite Systems Globalne Nawigacyjne Systemy Pozycjonowania). Wzrost ten stymulowany jest łatwością i szybkością uzyskiwania informacji o współrzędnych mierzonego punktu z dokładnościami centymetrowymi. RównieŜ w Polsce, za sprawą uruchomienia w 008 r. krajowej sieci geodezyjnej ASG-EUPOS (Aktywna Sieć Geodezyjna EUPOS) oraz rozwijania komercyjnych sieci takich jak SmartNet firmy Leica, liczba uŝytkowników korzystających z usług oferowanych przez aktywne sieci geodezyjne stale rośnie. Wzrost ten stał się jednym z impulsów do podjęcia prac zmierzających do budowy stacji monitorującej serwisy czasu rzeczywistego aktywnych sieci geodezyjnych. Przeprowadzone analizy przyszłych potrzeb związanych z moŝliwościami wykorzystania precyzyjnych serwisów pozycyjnych w nawigacji i monitoringu ruchu obiektów, doprowadziły do wniosku, Ŝe monitorowanie wiarygodności powinno stanowić kolejny krok w rozwoju geodezji i nawigacji satelitarnej.. GENEZA PROBLEMU Permanentne obserwacje realizowane przez wielkoobszarowe satelitarne sieci geodezyjne, w ciągu kilku ostatnich lat uległy przekształceniu w złoŝone systemy teleinformatyczne, oferujące - poza postprocessingowymi serwisami róŝnicowymi - równieŝ korekty przesyłane w czasie rzeczywistym. Pierwszym z etapów ich rozwoju były pasywne systemy narodowe, tworzone na początku lat 90-tych XX wieku równieŝ w naszym kraju []. Ewoluowały one od pojedynczych stacji referencyjnych zlokalizowanych w uczelniach wyŝszych do systemów narodowych. Cechowała je autonomiczność stacji, brak standaryzacji 3677

w zakresie wykorzystania jednolitego protokołu wymiany danych oraz lokalny charakter wykorzystania. W miarę upływu czasu, systemy pasywne pozyskiwały kolejno funkcje róŝnicowe czasu rzeczywistego, stając się strukturami aktywnymi czyli umoŝliwiającymi świadczenie usług D ( z ang.: Differential róŝnicowy ) w czasie rzeczywistym, zapewniając tym samym realizacjom geodezyjnym nowy jakościowo wymiar obsługi inwestycji. Znaczne rozszerzenie strefy działania, wzorem morskich systemów DGPS (z ang.: Differential Global Positioning System róŝnicowy globalny system pozycjonowania)[6], związane było z pojawieniem się nowych typów depesz RTCM (Radio Technical Commision for Maritime), poczynając od wersji.0 aŝ do aktualnej 3.0, rozwojem modelowania matematycznego poprawek powierzchniowych GPS oraz metod ich tranisji. Pierwsza koncepcja utworzenia sieci permanentnych stacji w Polsce została opracowana w 995 roku [] z inicjatywy Komisji Geodezji Satelitarnej Komitetu Badań Koicznych i Satelitarnych PAN oraz Sekcji Sieci Geodezyjnych Komitetu Geodezji PAN (Polskiej Akademii Nauk). Po przeanalizowaniu róŝnych aspektów sieci stacji permanentnych, przyjęto załoŝenie, Ŝe powinna ona być siecią wielofunkcyjną, dostosowaną nie tylko do potrzeb geodezyjnych. W wyniku działań róŝnych ośrodków powstawały kolejno po sobie lokalne rozwiązania. W pierwszym etapie uruchomiono stacje na obszarze wybranych aglomeracji (Warszawa, Łódź, Gdańsk) oraz na obszarach intensywnej działalności wydobywczej (Górny Śląsk, Lubińsko-Głogowski Okręg Miedziowy). W dalszej kolejności utworzono sześciopunktową sieć na obszarze Śląska [3]. Powstała równieŝ trzypunktowa sieć na obszarze Trójmiasta [5]. Dominującym trendem światowym początku XXI wieku stało się uruchamianie, przez organy do spraw geodezji poszczególnych państw, aktywnych sieci narodowych z przeznaczeniem oferowania uŝytkownikom odpłatnych lub nieodpłatnych usług (serwisów), w tym równieŝ czasu rzeczywistego. Dołączając do tej grupy, polski Główny Urząd Geodezji i Kartografii podjął się powaŝnego wyzwania realizacji Aktywnej Sieci Geodezyjnej ASG- EUPOS, będącej narodową siecią permanentnych stacji, oferującą serwisy dla geodezji i nawigacji [4]. Inwestycję przeprowadzoną na obszarze kraju zrealizowano do kwietnia 008 roku, a zakończyły ją pomyślnie testy serwisów i infrastruktury teleinformatycznej. Na chwile obecną, ASG-EUPOS oferuje uŝytkownikom dwa serwisy postprocessingowe i trzy serwisy czasu rzeczywistego, z czego serwis NAWGEO (najczęściej wykorzystywany) oferuje poprawki róŝnicowe do pomiarów fazowych (zarówno w stosunku do pojedynczej stacji referencyjnej, jak pomiarów sieciowych), umoŝliwiając wyznaczenie współrzędnych pozycji z dokładnościami na poziomie pojedynczych centymetrów. śaden z serwisów ASG- EUPOS nie zapewnia natomiast monitorowania wiarygodności systemu, co powoduje pewne ograniczenia w rozwijaniu aplikacji nawigacyjnych i monitorowania ruchu obiektów, wymagających monitorowania jakości serwisów w czasie rzeczywistym. Prosty dostęp do serwisów czasu rzeczywistego, umoŝliwiających osiągnięcie dokładności wyznaczeń na poziomie kilku centymetrów sprawia, Ŝe wachlarz aplikacji aktywnych sieci będzie się stale rozwijał. Stawia to przed operatorami systemów coraz to nowe wyzwania. Początkowo, głównymi (a w zasadzie jedynymi) beneficjentami oferowanych usług byli geodeci. Obecnie, coraz częściej serwisy czasu rzeczywistego wykorzystywane są równieŝ w zadaniach nawigacyjnych i monitorowania. Przypuszczać naleŝy, Ŝe liczba uŝytkowników zainteresowanych korzystaniem z tego typu usług będzie stale rosła. Coraz częściej aplikacje aktywnych sieci geodezyjnych wkraczają w obszary, gdzie kluczową rolę odgrywa zdolność systemu do ostrzegania uŝytkowników o spadku dokładności wyznaczeń w czasie zbliŝonym do rzeczywistego. Nazywamy to wiarygodnością systemu. Pojawia się zatem kluczowe pytanie, czy obecnie stosowane rozwiązania zapewniają uŝytkownikom ochronę przed błędami grubymi wyznaczeń? Innym słowy, jaką ma pewność uŝytkownik systemu korzystający z serwisów czasu rzeczywistego, Ŝe aktualne dokładności 3678

wyznaczeń mieszczą się w załoŝonych granicach? Na chwilę obecną sieci geodezyjne nie zapewniają wiarygodności wyznaczeń. Brak infrastruktury monitorującej w czasie rzeczywistym dokładność wyznaczanych współrzędnych, sprawia, Ŝe wykorzystanie sieci ASG-EUPOS w nawigacji i monitorowaniu jest ograniczone. Świadczyć o tym mogą chociaŝby statystki, które ukazują, Ŝe zainteresowanie serwisami dedykowanymi dla nawigacji i GIS (z ang.: Geographic Information System system informacji geograficznej) jest znikome. RównieŜ precyzyjny serwis NAWGEO wykorzystywany jest głównie w geodezji. Wprowadzenie monitorowania wiarygodności wyznaczeń mogłoby znacznie poszerzyć grupę odbiorców o uŝytkowników, którzy potrzebują pewności dotyczącej jakości funkcjonowania serwisu pozycyjnego. Co prawda, większość fazowych odbiorników szacuje aktualny błąd wyznaczanych współrzędnych na podstawie układu geometrycznego satelitów, informacji o dostępności rozwiązania fazowego, wieku poprawek i długości linii bazy. Problem stanowi natomiast wiarygodność tej informacji. Bez wprowadzenia do architektury aktywnych sieci geodezyjnych stacji monitorujących (na wzór systemów morskich i lotniczych), nie uda się uzyskać satysfakcjonującej wiarygodności wyznaczeń. Widząc taką potrzebę, podjęto prace zmierzające do wybudowania stacji monitorującej serwisy czasu rzeczywistego aktywnych sieci geodezyjnych. Zdaje się, Ŝe stanowić to będzie rozwiązanie innowacyjne, gdyŝ do tej pory monitorowanie wiarygodności serwisu po stronie uŝytkownika systemu stosowane jest wyłącznie w morskich i lotniczych systemach nawigacyjnych, wspomagających te fazy nawigacji, w których pewność dotycząca poziomu dokładności wyznaczeń jest równie istotna jak sama dokładność. Otwiera to nowe obszary badawcze. Monitorowanie wiarygodności stosowane jest wyłącznie w systemach nawigacyjnych z pojedynczą stacją referencyjną, świadczących jeden typ serwisu. Aktywne sieci geodezyjne dostarczają jednocześnie wielu serwisów, oferujących zarówno poprawki do pojedynczych stacji referencyjnych, jaki i poprawek sieciowych. Zatem moŝna pokusić się o stwierdzenie, Ŝe monitorowanie wiarygodności w sieciowych systemach stacji referencyjnych otwiera nowy rozdział w historii pozycjonowania satelitarnego.. OGÓLNA KONCEPCJA STACJI MONITORUJĄCEJ Ze względu na ograniczoną objętość publikacji, poniŝej przedstawiono jedynie ogólne załoŝenia związane z budowaniem stacji monitorującej serwisy czasu rzeczywistego. Warto w tym miejscu podkreślić, Ŝe monitoring dotyczyć ma dokładności wyznaczanych bieŝących współrzędnych po stronie uŝytkownika systemu, a nie stabilności współrzędnych stacji referencyjnych, co stanowi oddzielne zagadnienie i monitoring taki prowadzony jest zarówno przez operatorów danych systemów, jak i niezaleŝne instytucje zewnętrzne. Oczywiście aktywne sieci stacji referencyjnych są systemami cechującymi się najwyŝszym poziomem rozwoju technologicznego i stosowane w nich rozwiązania są w stanie kontrolować jakość funkcjonowania serwisów w czasie rzeczywistym. Jednak monitoring ten odbywa się w oparciu o stacje referencyjne danego systemu (monitorowana jest długość wektora pomiędzy daną stacją, a stacjami sąsiednimi). Wadą takiego rozwiązania jest to, Ŝe z jednej strony nie ma dedykowanej stacji spełniającej funkcję monitora (co jest rozwiązaniem powszechnie uznanym i zalecanym), z drugiej zaś, uŝytkownik systemu nie jest informowany o spadku dokładność wyznaczeń czy jakości funkcjonowania serwisu w czasie rzeczywistym. Dane zgromadzone przez stacje referencyjne umoŝliwiają jedynie analizę w postprocessing u. W związku z tym, tego typu monitoring nie zapewnia wiarygodności systemu wymaganej przez krytyczne aplikacje nawigacyjne i monitorowania ruchu obiektów zarówno w transporcie szynowym i drogowym. 3679

.. Lokalizacja i wyposaŝenie stacji monitorującej Stacja monitorująca powinna być zlokalizowana w obszarze krytycznych zastosowań systemu, tam gdzie wymagana jest wysoka wiarygodność serwisów. JeŜeli weźmiemy pod uwagę specyfikę transportu szynowego i drogowego, to optymalna lokalizacja stacji monitorującej nastręcza pewnych trudności. O ile w aplikacjach morskich i lotniczych obszarami krytycznymi są porty i lotniska, to trudno o jednoznacznie wskazać obszary krytyczne dla transportu szynowego i drogowego. MoŜe ich być bardzo wiele, a często o tym czy dany obszar powinien być objęty monitoringiem decydować moŝe specyfika aplikacji. W związku z powyŝszym, naleŝałoby wyróŝnić dwa typy monitoringu:. Monitoring ogólny. W tym przypadku stacja monitorująca powinna znajdować się w środku wielokąta utworzonego przez sąsiadujące stacje referencyjne. Zapewni to optymalny monitoring serwisów tranitujących poprawki do pojedynczych stacji referencyjnych. PoniewaŜ dokładność wyznaczanych współrzędnych spada wraz ze wzrostem odległości do stacji, taka lokalizacja sprawi, Ŝe odległość poszczególnych uŝytkowników do najbliŝszej stacji referencyjnej będzie nie większa niŝ odległość dzieląca stację referencyjną i monitorującą. Taki rozwiązanie zdaje się teŝ być optymalne dla monitorowania serwisów tranitujących poprawki powierzchniowe.. Monitoring dedykowany. W tym typie monitoringu lokalizacja stacji monitorującej uzaleŝniona byłaby od wymagań gestora. Zakłada się, Ŝe część instytucji czy przedsiębiorców moŝe chcieć, by system zapewniał im wiarygodność we wskazanym obszarze kluczowym (z punktu widzenia prowadzonej przez nich działalności). W takim przypadku rozmieszczenie stacji monitorujących powinno być poprzedzone szczegółową analizą dotyczącą zarówno ilości stacji jaki i ich lokalizacji. Oczywiście w obu przypadkach dokładność wyznaczenia współrzędnych stacji monitorujących powinna być co najmniej tak wysoka jak dokładności wyznaczenia współrzędnych stacji referencyjnych. JeŜeli chodzi o wyposaŝenie stacji monitorującej, to poruszony zostanie wyłącznie temat odbiornika. Typ odbiornika pełniącego funkcję monitora znowu uzaleŝniony będzie od typu monitoringu. W przypadku monitoringu ogólnego powinien to być odbiornik róŝny od zastosowanych na stacjach referencyjnych, ze względu na to, Ŝe dokładność wyznaczanych współrzędnych zaleŝy równieŝ od zaimplementowanych w odbiornikach algorytmów, które często są rozwiązaniami dedykowanymi i stanowiącymi tajemnicę producenta. Zastosowanie innego typu odbiornika niŝ na stacji referencyjnej da większą pewność uŝytkownikom, Ŝe wykorzystywany przez nich serwis funkcjonuje prawidłowo. Jednocześnie poziom technologiczny odbiornika stacji monitorującej powinien być porównywalny (reprezentatywny) ze średnim poziomem odbiorników będących w posiadaniu uŝytkowników systemu. W przypadku monitoringu dedykowanego typ odbiornika stacji monitorującej będzie uzaleŝniony od specyfiki systemu. JeŜeli gestor systemu będzie wyposaŝał swoich uŝytkowników w jeden typ odbiorników, stacja monitorująca powinna być wyposaŝona w ten sam typ. W przeciwnym razie odbiornik stacji monitorującej powinien spełniać wymogi monitoringu ogólnego. Oczywiście pamiętać naleŝy, Ŝe aktywne sieci geodezyjne świadczą wiele serwisów czasu rzeczywistego. W związku z tym, liczba odbiorników na stacji monitorującej powinna odpowiadać liczbie monitorowanych serwisów. Ponadto, kaŝdy odbiornik monitorujący dany serwis powinien być zdublowanych (posiadać odbiornik rezerwowy) celem zapewnienia ciągłości monitorowania w przypadku awarii któregoś z odbiorników. 3680

.. Wielkości monitorowane Wielkościami monitorowanymi powinny być zarówno bieŝące błędy wyznaczeń współrzędnych pozycji, statystyki dotyczące dokładności przeszłych rozwiązań, jak i charakterystyki niezawodnościowe systemu (dostępność, niezawodność i ciągłość). Miarą błędu bieŝącego ( δ P ) powinna być odległość między bieŝącą pozycją wyznaczaną przez odbiornik stacji monitorującej (pracujący w danym serwisie pozycyjnym), a jej pozycją rzeczywistą (przyjętą za rzeczywistą), czyli: ( x x ) + ( y y ) + ( h h ) δ P =, () gdzie: x, y, h - współrzędne rzeczywiste stacji monitorującej, x, y, h - bieŝące współrzędne wyznaczone przez odbiornik stacji monitorującej pracujący w danym serwisie pozycyjnym. BieŜące błędy wyznaczeń współrzędnych pozycji powinny być rejestrowane na stacji monitorującej celem obliczenia statystyk dotyczących dokładności przeszłych rozwiązań i charakterystyk niezawodnościowych systemu. W opracowanej koncepcji oprogramowanie stacji monitorującej oblicza następujące miary błędów współrzędnych pozycji: a) dla poszczególnych współrzędnych x, y i h: średni błąd kwadratowy (RMS z ang.: Root Mean Square): n = ( x x( i) ), () n i= n y) = ( y y( i) ), (3) n i= n h) = ( h h( i) ), (4) n i= b) dla współrzędnych horyzontalnych: prawdopodobny błąd kołowy (CEP z ang.: Circular Error Probably), zwany teŝ kręgiem równego prawdopodobieństwa, dla poziomów 50%, 95% i 99%: ( ( ( CEP ( 50%) = 0.5887 + y, (5) CEP ( 95%) =.45 + y, (6) CEP ( 99%) =.588 + y, (7) średni błąd kołowy (DRMS z ang.: Distance Root Mean Squared), dla poziomów prawdopodobieństwa 65% - DRMS, 95% - DRMS i 99% - 3DRMS: DRMS + = y), (8) DRMS + y = RMS ( RMS ( ), (9) 3DRMS + y = 3 ), (0) 368

c) dla współrzędnych 3D: prawdopodobny błąd sferyczny (SEP z ang.: Spherical Error Probably), zwany teŝ sferą równego prawdopodobieństwa, dla poziomów 50%, 90% i 99%: ( + y) ( + y) ( + y) SEP ( 50%) = 0.5 + h, () SEP ( 90%) = 0.833 + h, () SEP ( 99%) =. + h, (3) średni błąd sferyczny (MRSE z ang. Mean Radial Spherical Error): MRSE + = + y) h). (4) Ponadto, obliczane są następujące charakterystyki niezawodnościowe: a) średni czas pomiędzy uszkodzeniami (MTFB z ang.: Mean Time Between Failures), b) średni czas do naprawy (MTTR z ang.: Mean Time To Repair), c) dostępność A(t) dla określonego interwału (5, 30, 45, 60 min, dzień, tydzień, miesiąc i jeden rok) oraz policzona ze wszystkich zarejestrowanych obserwacji. Przytoczone charakterystyki obliczane są dla przyjętych wartości maksymalnego dopuszczalnego błędu wyznaczeń współrzędnych horyzontalnych (HAL z ang.: Horizontal Alert Limit) i wysokości (VAL z ang.: Vertical Alert Limit), które determinują następujące stany systemu: a) dla oceny wyznaczeń 3D: stan pracy: x x ( ) + ( y y ) HAL h h VAL stan awarii: x b) dla oceny wyznaczeń D: stan pracy: x stan awarii: ( x ) + ( y y ) > HAL h h VAL > ( x ) + ( y y ) HAL c) dla oceny wyznaczeń wysokości: stan pracy: h stan awarii: ( x x ) + ( y y ) HAL > h VAL h h > VAL Miarą średniego czasu pozostawania w stanie pracy jest MTBF (średni czas pomiędzy uszkodzeniami), a średniego czas pozostawania w stanie awarii MTTR (średni czas do 368

naprawy). Wartości te słuŝą do obliczenia dostępności w zadanym okresie A(t) z następującej zaleŝności:.3. Oprogramowanie MTBF A( t) =. (5) MTBF + MTTR W ramach prowadzonych prac i badań powstała wstępna wersja oprogramowania do monitorowania serwisów aktywnych sieci geodezyjnych. Zaimplementowano w nim podstawowe mechanizmy i algorytmy, pozwalające w czasie rzeczywistym zbierać i analizować dane z odbiornika pełniącego funkcję monitora. Zaprezentowany na rys. interfejs programu nie stanowi wersji ostatecznej, a słuŝy jedynie sprawdzeniu funkcjonalności oprogramowania. Rys.. Interfejs prototypu autorskiego oprogramowania stacji monitorującej Oprogramowanie monitoruje bieŝące błędy wyznaczeń współrzędnych, prezentuje ich rozkłady w odniesieniu do ustawionych wartości alarmowych HAL i VAL oraz przebiegi stanów pracy i awarii systemu (rys. ). Ponadto, monitoruje liczbę obserwowanych i wykorzystywanych satelitów, stosunek sygnału do zakłóceń oraz wartości geometrycznych współczynników geometrycznych (DOP z ang.: Dilution Of Precision). Wszystkie parametry są rejestrowane na dysku. Oprogramowanie oblicza statystyki dotyczące przeszłych błędów wyznaczeń, czasów trwania stanów pracy i awarii systemu oraz MTBF, MTTR i dostępności. PoniewaŜ wielkości te zaleŝą od załoŝonych maksymalnych wartości błędu horyzontalnego i wertykalnego, zmiana wartości alarmowych HAL i VAL powoduje ponowne przeanalizowanie zarejestrowanych obserwacji i obliczenie nowych MTBF, MTTR i A(t). UŜytkownik ma moŝliwość wyboru, które z miar błędów mają być prezentowane i za jaki okres czasu. Dodatkową opcją programu jest analiza danych w post-processing u. 3683

Rys.. Fragment interfejsu autorskiego oprogramowania wizualizujący rozkłady błędów wyznaczeń i przebiegi stanów systemu 3. PRZYKŁADOWE WYNIKI MONITORINGU Rys. 3 przedstawia kartę sprawozdania z monitorowania pracy serwisu NAWGEO sieci ASG-EUPOS (typ poprawek VRS z ang. Virtual Reference Station wirtualna stacja referencyjna). Dane zarejestrowano w trakcie 4 godzinnej obserwacji. Karta zawiera informacje dotyczące daty, miejsca, czasu monitoringu, monitorowanego systemu i serwisu oraz wynik obliczeń. Uzupełnia ją graficzne przedstawienie rozkładu wyznaczeń współrzędnych płaskich i wysokości. W części dotyczącej charakterystyk niezawodnościowych znajdują się informacje dotycząc wartości MTBF, MTTR, dostępności A(t) oraz ustanowionych alarmach HAL i VAL. 3684

System: ASG-EUPOS Serwis: NAWGEO Typ poprawek: VRS Data pomiaru: 0-04-08 Częstotliwość rejestracji: Hz Liczba wyznaczeń: 86 778 Współrzędne referencyjne: X = 6 063 505,84 Y = 6 56 4,58 h = 73.48 (układ 000 i wys. elipsoidalna) Zaobserwowane błędy w [cm]: RMS x 0.93 CEP(50%).0 SEP(50%) 5.40 RMS y 0.80 CEP(95%). SEP(90%) 8.83 RMS h 8.87 CEP(99%).6 MRSE 8.95 RMS x.86 DRMS.3 MRSE 7.9 RMS y.60 DRMS.45 Uwagi: RMS h 7.74 3DRMS 3.68 Charakterystyki niezawodnościowe (MTBF i MTTR w [s]): MTBF MTTR MTBF MTTR MTBF MTTR Progi [cm] A(3D) A(D) A(h) (3D) (3D) (D) (D) (h) (h) HAL=. 489.0 0.000 4.4.8 0.93.7 70. 0.00 VAL=3 HAL=5.8 7. 0.80 3334.8.9 0.999.8 7. 0.80 VAL=8 HAL=0 96.9.5 0.999 690.5 5.3 064.9.3 0.999 VAL=5 HAL=5 894.3.5 894.3.5 86778.0 0.0 VAL=0 HAL=0 86778.0 0.0 86778.0 0.0 86778.0 0.0 VAL=30 Rozkłady wyznaczeń: Maksymalne błędy wyznaczeń [cm]: dx [cm] Max dx= 7.7 cm Max dy= 3. cm 0 5 0 Max dh= 9.98 cm 5 0-0 -5-0 -5 0-5 5 0 5 0 dy [cm] -0-5 -0 dh [cm] 30 0 0 0-0 -0-30 czas[s] Rys. 3. Karta sprawozdania z 4 godzinnego monitoringu serwisu NAWGEO sieci ASG-EUPOS 3685

PODSUMOWANIE W niniejszym artykule przedstawiono ogólną koncepcję monitorowania serwisów czasu rzeczywistego aktywnych sieci geodezyjnych oraz zaprezentowano przykładowe rezultaty 4 godzinnego monitoringu serwisu NAWGEO sieci ASG-EUPOS. Stanowi to podsumowanie realizacji etapu przygotowawczego do zbudowania stacji monitorującej aktywne sieci geodezyjne. Zdaniem autorów wiarygodność serwisów świadczonych przez sieci stacji referencyjnych jest podstawowym czynnikiem decydującym o moŝliwości ich wykorzystania w nawigacji i monitorowaniu ruchu obiektów i stanowić będzie jeden z głównych kierunków przyszłych badań związanych z aplikacjami. THE CONCEPT OF ACTIVE GEODETIC NETWORK MONITORING STATION FOR NEEDS OF NAVIGATION AND OBJECTS MOVE MONITORING Abstract The paper gives the concept of active geodetic network monitoring station for needs of navigation and objects move monitoring. An analysis of the problem in the context of current needs related to fixing position and navigation was made. The general concept of the monitoring station was described. An initial version of the author s software and sample results of monitoring the work of the service NAWGEO (ASG-EUPOS network) were presented, too. BIBLIOGRAFIA. Baran W., 994, New National System of Geodetic Coordinates in Poland, Geodezja i Kartografia t. XLIII, z., 994.. Baran L. W., Zieliński J. B., 998, Active GPS Stations as a New Generation of the Geodetic Network, Geodezja i Kartografia, t. XLVII, z. -, 998. 3. Baran L. W., Oszczak S., Zieliński J. B., 008, Wykorzystanie technik koicznych w geodezji i nawigacji w Polsce, Nauka nr 4/008, 008. 4. Bosy J., Graszka W., Leonczyk M., 008, ASG-EUPOS The Polish Contribution to The EUPOS Project, Symposium on Global Navigation Satellite Systems Berlin, -4 November 008. 5. Ciećko A., Oszczak B., Oszczak S., 003, Determination of Accuracy and Coverage of Permanent Reference Stadion DGPS/RTK In Gdynia, Proceedings of the 7th Bilateral Geodetic Meeting Italy-Poland, -4 May 003, Bressanone, Italy, Reports on Geodesy nr (65), 003. 6. Dziewicki M., Felski A., Specht C., 998, Availability of DGPS Reference Station Signals on South Baltic, Proceedings of the nd European Symposium on Global Navigation Satellite Systems 98, Toulouse, France, 998. Autorzy: dr inŝ. Aleksander NOWAK Politechnika Gdańska prof. dr hab. inŝ. Cezary SPECHT Akademia Marynarki Wojennej 3686