Moduł pozycjonowania 1. Podłączenie Moduł pozycjonowania zapewnia sterowanie impulsowe napędem. Sterownik Master K 120S posiada wbudowany moduł pozycjonowania umoŝliwiający sterowanie dwoma napędami jednocześnie. Wyjścia modułu pozycjonowania są przypisane do konkretnych wyjść sterownika zgodnie z rysunkiem. Silnik Napęd COM Wyjście Kierunek Wyjście Impulsów Nr. Numer styku Nazwa Opis 1 P040 Pozycjonowanie (Kanał 0) Styk wyjściowy impulsów 2 P041 Pozycjonowanie (Kanał 1) Styk wyjściowy impulsów 3 P042 Impulsy kierunku (Kanał 0) Styk wyjściowy kierunku 4 P043 Impulsy kierunku (Kanał 1) Styk wyjściowy kierunku 5 COM0, COM1, COM2 Wspólny Styk wspólny 6 P 24V Styk zewnętrznego zasilania 24V W celu wysterowania jednego napędu naleŝy podłączyć zewnętrzne zasilanie +24VDC do styku P, 0V do styków COM0, COM2 oraz podłączyć wejścia Pulse i Direction napędu odpowiednio do styków P040 i P042, zgodnie z rysunkiem. P zasilanie zewnętrzne 12/24VDC P040 wyjście impulsów kanał 0 COM0 0V P041 wyjście impulsów kanał 1 COM1 0V P042 kierunek kanał 0 P043 kierunek kanał 1 COM2 0V
2. Ustawienie parametrów modułu pozycjonowania W oknie projektu wybierz opcję Parameter. Otworzy się okno parametrów. Wybierz zakładkę Position. Otworzy się okno ustawień modułu pozycjonowania. Ch0 ustawienia kanału 0 pierwszy napęd. Ch1 ustawienia kanału 1 drugi napęd. Ustawienia podstawowe: Accel time czas przyspieszania od zera do prędkości znamionowej silnika. Decel time czas hamowania od prędkości znamionowej silnik do zera. Backlash comp. kompensacja luzu. Bias speed podbicie prędkości zerowej. Speed limit ograniczenie prędkości. Ustawienia bazowania (powrotu do pozycji bazowej) Origin return Origin Return Metod metoda powrotu do pozycji bazowej High speed ustawienie prędkości dojazdu do czujnika DOG. Low speed ustawienie prędkości dojazdu do czujnika HOME. Dwell time czas potrzebny na zatrzymanie napędu po powrocie od pozycji bazowej.
Ustawienia polecenia JOG JOG speed High ustawienie wyŝszej prędkości dla polecenia JOG. Low ustawienie niŝszej prędkości dla polecenia JOG. Ustawienia zewnętrznego ograniczenia ruchu External Input Limit Enable. Po zaznaczeniu pozwala na zastosowanie czujników krańcowych podpiętych do odpowiednich wejść sterownika, w celu ograniczenia zakresu ruchu silnika. Odpowiednio dla kanału 0 styk P000 i P001 ograniczenie dolne i górne i dla kanału 1 styki P002 i P003. 3. Instrukcje 1. POSDST Direct Start start bezpośredni. Wszystkie parametry ruchu ustawiane są w poleceniu. Coordinate określenie sposobu naliczania pozycji 0: absolutnie, 1: inkrementalnie Address określenie pozycji końcowej, do której na być wykonany ruch Speed określenie prędkości ruchu 2. POSIST Indirect star start niebezpośredni. Wszystkie parametry ruchu ustawiane są niezaleŝnie od polecenia w osobnych parametrach. Starting Step No. określenie, z którego parametru pobierane są informacje o ruchu. 3. POSVEL Speed control start sterowanie prędkością Polecenie pozwala sterować napędem w prędkościowym trybie pracy. Sterowanymi parametrami są prędkość i kierunek obrotów. Prędkość moŝe być zmieniona za pomocą polecenia POSSOR. Zatrzymanie obrotów następuje po wywołaniu polecenia POSCTR. Direction kierunek 0: do przodu, 1: do tyłu Speed prędkość
4. POSCTR zatrzymanie ruchu Instruction Designation sposób zatrzymania 0: normalne zatrzymanie z hamowaniem, 1: zatrzymanie awaryjne, 2: reset błędu modułu pozycjonowania. 5. POSORG powrót do pozycji bazowej. Powrót do pozycji bazowej odbywa się zgodnie z parametrami ustawionymi w ustawieniach modułu pozycjonowania. Powrót do pozycji bazowej jest realizowany z wykorzystaniem dwóch czujników bazowania dla kaŝdej osi. Wejścia czujników są na stałe przypisane do odpowiednich wejść sterownika. Sygnał Kanał 0 Kanał 1 DOG P005 P007 Origin P004 P006 Po wywołaniu polecenia POSORG następuje automatyczny ruch w kierunku czujników bazowania. Prędkość ruchu określona jest przez parametr High speed. Po najechaniu na czujnik DOG prędkość zmniejsza się do prędkości określonej przez parametr Low speed. Po najechaniu na czujnik Origin powrót do pozycji bazowej zostaje zakończony. Polecenie POSORG wywołane bez podłączonych prawidłowo czujników DOG i Origin, nigdy się nie zakończy. Direction kierunek ruchu powrotu do pozycji bazowej 0: do przodu, 1: do tyłu Address adres punktu bazowego po zakończeniu powrotu do pozycji bazowej następuje przypisanie tego adresu jako adresu bazowego 6. POSJOG polecenie JOG Ruch z prędkością ustawioną w parametrach modułu pozycjonowania. MoŜliwość przełączenia pomiędzy dwoma prędkościami. Ruch jest wykonywany dopóki spełniony jest warunek wywołania polecenia. Direction kierunek ruchu powrotu do pozycji bazowej 0: do przodu, 1: do tyłu Speed wybór pomiędzy dwiema prędkościami 0: Low speed, 1: High speed
7. POSSOR zmiana prędkości ruchu w prędkościowym trybie pracy. Wywołanie instrukcji powoduje zmianę prędkości ruchu na wartość ustawioną w poleceniu. Speed ustawienie prędkości