KR C4 midsize; KR C4 midsize CK

Controller KUKA Roboter GmbH KR C4 midsize; KR C4 midsize CK Instrukcja użytkowania Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4

Copyright 2013 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg Niemcy Niniejsza dokumentacja może być powielana i udostępniana osobom trzecim także we fragmentach wyłącznie za jednoznaczną zgodą KUKA Roboter GmbH. Układ sterowania może posiadać dalsze, nie opisane w niniejszej dokumentacji funkcje. Przy dostawie nowego układu sterowania i/lub w przypadku serwisowym klient nie ma jednak prawa żądać udostępnienia mu tych funkcji. Treść publikacji została sprawdzona pod względem zgodności z opisanym osprzętem i oprogramowaniem. Mimo to nie jest możliwe całkowite wykluczenie różnic, w związku z czym nie gwarantujemy całkowitej zgodności dokumentacji ze stanem faktycznym. Informacje zawarte w niniejszej publikacji są jednak regularnie sprawdzane, a wymagane poprawki są uwzględniane w kolejnych wydaniach. Zmiany techniczne nie mające wpływu na działanie zastrzeżone. Przekład: dokumentacja w oryginale KIM-PS5-DOC Publikacja: Pub BA KR C4 midsize (PDF) pl Struktura książki: BA KR C4 midsize V3.1 Wersja: BA KR C4 midsize V4 2 / 217 Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4

Spis treści Spis treści 1 Wstęp... 9 1.1 Dokumentacja robota przemysłowego... 9 1.2 Symbole wskazówek... 9 1.3 Znaki towarowe... 9 1.4 Stosowane pojęcia... 10 2 Zastosowanie zgodne z przeznaczeniem... 13 2.1 Grupa docelowa... 13 2.2 Użytkowanie zgodne z przeznaczeniem... 13 3 Opis produktu... 15 3.1 Przegląd robota przemysłowego... 15 3.2 Przegląd układu sterowania robota... 15 3.3 KUKA Power-Pack... 17 3.4 KUKA Servo-Pack... 18 3.5 Komputer sterujący... 18 3.6 Cabinet Control Unit... 18 3.7 Safety Interface Board... 19 3.8 Resolver Digital Converter... 20 3.9 Controller System Panel... 20 3.10 Zasilacz niskiego napięcia... 21 3.11 Zewn. zasilanie napięciowe 24 V... 21 3.12 Akumulatory... 21 3.13 Filtr sieciowy... 22 3.14 Odbiorniki magistrali... 22 3.14.1 Odbiorniki KCB... 22 3.14.2 Odbiorniki i warianty konfiguracji KSB... 23 3.14.3 Odbiorniki i warianty konfiguracji KEB... 23 3.15 Złącza na panelu przyłączeniowym dolnym i bocznym górnym... 25 3.16 Przegląd złączy wtyczek silnika na panelu przyłączeniowym dolnym... 26 3.17 Wtyczka silnika Xxx, osie dodatkowe X7.1 i X7.2... 27 3.17.1 Funkcje styków wtyczki silnika X20... 28 3.17.2 Funkcje styków wtyczki X20.1 i X20.4 (do dużych obciążeń)... 29 3.17.3 Funkcje styków wtyczki X7.1 osi dodatkowej 1... 30 3.17.4 Funkcje styków wtyczek X7.1 i X7.2 osi dodatkowych 1 i 2... 30 3.17.5 Funkcje styków wtyczki X8 (robot do dużych obciążeń, do paletyzacji) (4 osie).. 31 3.17.6 Funkcje styków wtyczki X20 (robot do paletyzacji) (4 osie)... 32 3.17.7 Funkcje styków wtyczek X20,1 i X20.4 (robota do dużych obciążeń, do paletyzacji) (5 osi) 33 3.17.8 Funkcje styków wtyczki X20 (robot do paletyzacji) (5 osi)... 34 3.17.9 Funkcje styków wtyczki X81 (4 osie)... 35 3.17.10 Funkcje styków wtyczek X82 (8 osi)... 36 3.17.11 Funkcje styków wtyczki X7.1 osi dodatkowej robota do paletyzacji... 36 3.17.12 Funkcje styków wtyczek X7.1 i X7.2 osi dodatkowych 1 i 2 robota do paletyzacji 37 3.18 Wtyczka zbiorcza X81, wtyczki pojedyncze X7.1...X7.4... 37 3.18.1 Funkcje styków wtyczki X81 (3 osie)... 38 3.18.2 Funkcje styków wtyczki X81 (4 osie)... 39 Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4 3 / 217

3.18.3 Funkcje styków wtyczek X81, X7.1 (5 osi)... 40 3.18.4 Funkcje styków wtyczek X81, X7.1 i X7.2 (6 osi)... 41 3.18.5 Funkcje styków wtyczek X81, X7.1...X7.3 (7 osi)... 42 3.18.6 Funkcje styków wtyczek X81, X7.1...X7.4 (8 osi)... 43 3.19 Wtyczka pojedyncza X7.1...X7.8... 45 3.19.1 Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.3 (3 osie)... 46 3.19.2 Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.4 (4 osie)... 47 3.19.3 Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.5 (5 osi)... 48 3.19.4 Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.6 (6 osi)... 49 3.19.5 Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.7 (7 osi)... 51 3.19.6 Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.8 (8 osi)... 53 3.20 Złącza komputera sterującego... 54 3.20.1 Złącza płyty głównej D2608-K... 55 3.20.2 Złącza płyty głównej D3076-K... 56 3.21 Mocowanie programatora KUKA smartpad (opcja)... 57 3.22 System chłodzenia szafy... 57 3.23 Przestrzeń montażowa przeznaczona dla klienta... 58 4 Dane techniczne... 59 4.1 Przestrzeń montażowa przeznaczona dla klienta... 61 4.2 Zewnętrzne zasilanie obce 24 V... 61 4.3 Safety Interface Board... 61 4.4 Wymiary układu sterowania robota... 62 4.5 Minimalne odstępy dla układu sterowania robota... 63 4.6 Zasięg skrzydeł drzwi szafy... 64 4.7 Wymiary mocowania programatora smartpad (opcja)... 64 4.8 Otwory kalibrujące mocowania do podłogi... 65 4.9 Otwory kalibrujące szafy technologicznej... 65 4.10 Tabliczki... 66 5 Bezpieczeństwo... 69 5.1 Informacje ogólne... 69 5.1.1 Informacja o zakresie odpowiedzialności cywilnej... 69 5.1.2 Użytkowanie robota przemysłowego zgodnie z przeznaczeniem... 69 5.1.3 Deklaracja zgodności WE i deklaracja włączenia maszyny nieukończonej... 70 5.1.4 Stosowane pojęcia... 70 5.2 Personel... 72 5.3 Strefa robocza, strefa bezpieczeństwa i strefa zagrożenia... 74 5.4 Zdarzenie wyzwalające zatrzymanie... 74 5.5 Funkcje zabezpieczające... 75 5.5.1 Przegląd funkcji bezpieczeństwa... 75 5.5.2 Zabezpieczający układ sterowania... 75 5.5.3 Wybór trybów pracy... 76 5.5.4 Sygnał "Ochrona operatora"... 76 5.5.5 Urządzenie ZATRZYMANIA AWARYJNEGO... 77 5.5.6 Wylogowanie z nadrzędnego układu sterowania zabezpieczeniami... 77 5.5.7 Zewnętrzne urządzenie ZATRZYMANIA AWARYJNEGO... 78 5.5.8 Przycisk potwierdzający... 78 5.5.9 Zewnętrzny przycisk zatwierdzający... 79 4 / 217 Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4

Spis treści 5.5.10 Zewnętrzne, bezpieczne zatrzymanie pracy... 79 5.5.11 Zewnętrzne zatrzymanie bezpieczeństwa 1 i zewnętrzne zatrzymanie bezpieczeństwa 2 79 5.5.12 Monitorowanie prędkości w T1... 79 5.6 Dodatkowe wyposażenie ochronne... 80 5.6.1 Tryb impulsowy... 80 5.6.2 Programowy wyłącznik krańcowy... 80 5.6.3 Mechaniczne ograniczniki krańcowe... 80 5.6.4 Mechaniczny ogranicznik zakresu osi (opcja)... 80 5.6.5 Układ monitorowania zakresu osi (opcja)... 81 5.6.6 Możliwość poruszania manipulatorem bez zastosowania energii napędowej... 81 5.6.7 Oznaczenia na robocie przemysłowym... 82 5.6.8 Zewnętrzne urządzenia ochronne... 82 5.7 Przegląd trybów roboczych i funkcji ochronnych... 83 5.8 Środki bezpieczeństwa... 83 5.8.1 Ogólne środki bezpieczeństwa... 83 5.8.2 Transport... 84 5.8.3 Pierwsze i ponowne uruchamianie... 84 5.8.3.1 Kontrola danych maszynowych i istotnej ze względów bezpieczeństwa konfiguracji układu sterowania... 86 5.8.3.2 Tryb uruchamiania... 87 5.8.4 Tryb ręczny... 88 5.8.5 Symulacja... 89 5.8.6 Tryb automatyczny... 89 5.8.7 Konserwacja i naprawa... 89 5.8.8 Wycofanie z eksploatacji, składowanie i usuwanie... 91 5.8.9 Środki bezpieczeństwa w przypadku Single Point of Control... 91 5.9 Stosowane normy i przepisy... 92 6 Planowanie... 95 6.1 Kompatybilność elektromagnetyczna (EMC)... 95 6.2 Warunki ustawienia... 96 6.3 Warunki przyłączenia... 98 6.4 Mocowanie uchwytu programatora KUKA smartpad (opcja)... 99 6.5 Przyłącze sieciowe za pośrednictwem wtyczki HAN (Harting) X1... 100 6.6 Opis złącza bezpieczeństwa X11... 100 6.6.1 Złącze bezpieczeństwa X11... 101 6.6.2 Złącze X11 zewnętrznego przycisku zatwierdzającego... 104 6.6.3 Schemat styków wtyczka X11... 105 6.6.4 Przykład podłączenia obwodu ZATRZYMANIA AWARYJNEGO i urządzenie ochronne 105 6.6.5 Przykłady przyłączy bezpiecznych wejść i wyjść... 107 6.7 Funkcje zabezpieczające przez złącze bezpieczeństwa Ethernet... 109 6.7.1 Przycisk zatwierdzający głównego układu połączeń... 113 6.7.2 SafeOperation przez złącze bezpieczeństwa Ethernet (opcja)... 114 6.8 Przyłącze EtherCAT na CIB... 118 6.9 Wyrównanie potencjałów PE... 119 6.10 Zmiana struktury systemu, wymiana urządzeń... 120 6.11 Potwierdzenie ochrony operatora... 120 6.12 Poziom zapewnienia bezpieczeństwa... 121 Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4 5 / 217

6.12.1 Wartości PFH funkcji zabezpieczających... 121 7 Transport... 123 7.1 Transport za pomocą uprzęży transportowej... 123 7.2 Transport za pomocą wózka widłowego... 124 7.3 Transport przy pomocy wózka podnośnikowego... 126 7.4 Transport na kółkach (opcja)... 126 8 Pierwsze i ponowne uruchamianie... 129 8.1 Przegląd Uruchamianie... 129 8.2 Ustawianie układu sterowania robota... 130 8.3 Podłączanie przewodów łączących... 131 8.3.1 Przewody transmisji danych X21... 132 8.4 Mocowanie uchwytu programatora KUKA smartpad (opcja)... 132 8.5 Podłączanie programatora KUKA smartpad... 132 8.6 Podłączenie wyrównania potencjałów PE... 133 8.7 Podłączanie układu sterowania robota do sieci... 133 8.8 Usuwanie zabezpieczenia przed rozładowaniem akumulatora... 134 8.9 Konfekcjonowanie i podłączanie złącza bezpieczeństwa X11... 134 8.10 Zmieniona struktura systemu robota przemysłowego... 135 8.11 Tryb uruchamiania... 135 8.12 Włączanie układu sterowania robota... 136 9 Obsługa... 139 9.1 Ręczny programator KUKA smartpad... 139 9.1.1 Strona przednia... 139 9.1.2 Strona tylna... 141 10 Konserwacja... 143 10.1 Symbole konserwacji... 143 10.2 Sprawdzanie wyjść przekaźników SIB... 145 10.3 Sprawdzanie wyjść przekaźników SIB Extended... 145 10.4 Czyszczenie sterownika robota... 146 11 Naprawa... 147 11.1 Naprawa i zakup części zamiennych... 147 11.2 Przykład podłączenia X11... 148 11.3 Wymiana wentylatorów zewnętrznych... 149 11.4 Wymiana komponentów komputera sterującego... 150 11.4.1 Wymiana komputera sterującego... 150 11.4.2 Wymiana wentylatorów komputera sterującego... 151 11.4.3 Wymiana płyty głównej... 153 11.4.4 Wymiana baterii płyty głównej... 153 11.4.5 Wymiana karty sieciowej Dual NIC... 153 11.4.6 Wymiana dysku twardego... 154 11.5 Zmiana struktury systemu, wymiana urządzeń... 155 11.5.1 Wymiana KUKA Power-Pack... 155 11.5.2 Wymiana KUKA Servo-Pack... 158 11.5.3 Wymiana modułu Cabinet Control Unit... 160 11.5.4 Wymiana Safety Interface Board... 163 6 / 217 Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4

Spis treści 11.5.5 Wymiana modułu Resolver Digital Converter... 166 11.6 Wymiana akumulatorów... 168 11.7 Wymiana zasilacza niskiego napięcia... 170 11.8 Wymiana zatyczki ciśnieniowo-wyrównawczej... 171 11.9 Instalacja oprogramowania KUKA System Software (KSS)... 171 12 Usuwanie błędów... 173 12.1 Cabinet Control Unit, wskaźnik LED... 173 12.2 Bezpieczniki modułu Cabinet Control Unit... 177 12.3 Resolver Digital Converter, wskaźnik LED... 179 12.4 Controller System Panel, wskaźnik LED... 180 12.5 Wskaźnik błędów LED Controller System Panel... 182 12.6 LAN Onboard, wskaźnik LED Mainboard D3076-K... 183 12.7 Wskaźnik LED Safety Interface Board... 184 12.8 Bezpieczniki Safety Interface Board... 187 12.9 Kontrola KUKA Servo Pack... 189 12.10 Kontrola KUKA Power Pack... 190 12.11 Komunikaty o błędach KPP i KSP... 191 12.12 Komunikaty ostrzegawcze KPP i KSP... 196 13 Wycofanie z eksploatacji, składowanie i usuwanie... 201 13.1 Wyłączenie z eksploatacji... 201 13.2 Magazynowanie... 201 13.3 Utylizacja... 201 14 Serwis KUKA... 203 14.1 Pomoc techniczna... 203 14.2 Biuro obsługi klienta KUKA... 203 Indeks... 211 Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4 7 / 217

8 / 217 Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4

1 Wstęp 1 Wstęp 1.1 Dokumentacja robota przemysłowego W skład dokumentacji robota przemysłowego wchodzi: Dokumentacja układu mechanicznego robota Dokumentacja układu sterowania robota Instrukcja obsługi i programowania do oprogramowania systemowego Instrukcje dotyczące opcji i wyposażenia dodatkowego Katalog części na nośniku danych Każda instrukcja stanowi oddzielny dokument. 1.2 Symbole wskazówek Bezpieczeństwo Niniejsze wskazówki służą bezpieczeństwu. Konieczne jest ich przestrzeganie. Te wskazówki oznaczają, że zlekceważenie środków ostrożności na pewno lub z dużą dozą prawdopodobieństwa spowoduje śmierć lub poważne obrażenia. Te wskazówki oznaczają, że zlekceważenie środków ostrożności może spowodować śmierć lub poważne obrażenia. Te wskazówki oznaczają, że zlekceważenie środków ostrożności może spowodować lekkie obrażenia. Te wskazówki oznaczają, że zlekceważenie środków ostrożności może spowodować szkody rzeczowe. Podane wskazówki zawierają odsyłacze do informacji dot. bezpieczeństwa lub ogólnych środków bezpieczeństwa. Niniejsze wskazówki nie odnoszą się do poszczególnych zagrożeń ani poszczególnych środków ostrożności. Wskazówka ta zwraca uwagę na sposoby postępowania służące zapobieganiu lub usuwaniu sytuacji awaryjnych lub awarii: Sposoby postępowania oznaczone tą wskazówką muszą być dokładnie przestrzegane. Wskazówki Niniejsze wskazówki ułatwiają pracę lub zawierają odnośniki do bardziej szczegółowych informacji. Wskazówka dotycząca ułatwienia pracy lub odnośnik do dalszych informacji. 1.3 Znaki towarowe Windows jest znakiem towarowym Microsoft Corporation. Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4 9 / 217

jest znakiem towarowym firmy Beckhoff Automation GmbH. jest znakiem towarowym ODVA. 1.4 Stosowane pojęcia Pojęcie CCU CIB CIP Safety CK CSP Dual-NIC EDS EMD EMC Ethernet/IP HMI KCB KCP KEB KLI KOI KONI KPC KPP Opis Cabinet Control Unit Cabinet Interface Board CommonIndustrial Protocol Safety CIP Safety to złącze oparte na Ethernecie/IP przeznaczone do podłączenia sterownika PLC bezpieczeństwa do układu sterowania robota. (PLC = master, układ sterowania robota = slave) Customer-built Kinematics Controller System Panel Element wskaźnikowy i miejsce podłączenia USB, sieci Dual Network Interface Card Karta sieciowa Dual Port Electronic Data Storage (karta pamięci) Electronic Mastering Device Electromagnetic Compatibility (kompatybilność elektromagnetyczna) Ethernet/Internet Protocol jest magistralą polową pracującą w oparciu o Ethernet Human Machine Interface: KUKA.HMI jest interfejsem graficznym KUKA. KUKA Controller Bus Programator ręczny (KUKA Control Panel) Programator ręczny jest wyposażony we wszystkie funkcje obsługowe i wskaźniki, które są konieczne do obsługi i programowania robotów przemysłowych. Wersja KCP przeznaczona do KR C4 nazywa się KUKA smartpad. W niniejszej dokumentacji stosowana jest jednak najczęściej ogólna nazwa KCP. KUKA Extension Bus KUKA Line Interface Podłączenie do nadrzędnej infrastruktury układu sterowania (PLC, archiwizacja) KUKA Operator Panel Interface KUKA Option Network Interface Możliwość podłączenia opcji KUKA Komputer sterujący KUKA KUKA Power-Pack Zasilacz napędu z regulatorem napędów 10 / 217 Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4

1 Wstęp Pojęcie KRL KSB KSI KSP KSS Manipulator Opis KUKA Roboter Language Język programowania KUKA KUKA System Bus Magistrala polowa do wewnętrznego połączenia układów sterowania w sieć KUKA Service Interface Złącze na CSP na szafie sterowniczej Komputer WorkVisual można podłączyć do układu sterowania robota za pośrednictwem KLI lub KSI. KUKA Servo-Pack Regulator napędów KUKA System Software Układ mechaniczny robota i należąca do niego instalacja elektryczna NA North America (Ameryka Północna) PELV Protective Extra Low Voltage Zewnętrzne zasilanie obce 24 V QBS Sygnał potwierdzenia ochrony operatora RDC Resolver Digital Converter (KR C4) RTS Request To Send Sygnał żądania wysłania Przyłącza SATA Magistrala do wymiany danych między procesorem i twardym dyskiem SG FC Servo Gun SIB Safety Interface Board SION Safety I/O Node SOP SafeOperation Opcja z zastosowaniem komponentów programowych i sprzętowych PLC Programmable Logic Controller (programowalny sterownik logiczny) jest wykorzystywany nadrzędny w instalacjach jako moduł master SRM SafeRangeMonitoring Opcja zabezpieczeń z zastosowaniem komponentów programowych i sprzętowych SSB SafeSingleBrake Opcja zabezpieczeń US1 Napięcie obciążenia (24 V) nieprzełączone US2 Napięcie obciążenia (24 V) przełączone. Dzięki temu przy wyłączonych napędach następuje np. wyłączenie aktorów USB Universal Serial Bus System magistral służący do połączenia komputera z dodatkowymi urządzeniami. Oś dodatk. Dodatkowa oś (jednostka liniowa, Posiflex) Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4 11 / 217

2 Zastosowanie zgodne z przeznaczeniem 2 Zastosowanie zgodne z przeznaczeniem 2.1 Grupa docelowa Niniejsza dokumentacja przeznaczona jest dla użytkowników posiadających następujące kwalifikacje: zaawansowana wiedza z zakresu elektrotechniki zaawansowana wiedza z zakresu układu sterowania robota zaawansowana wiedza z zakresu systemu operacyjnego Windows Mając na uwadze optymalne wykorzystanie naszych produktów, zachęcamy naszych klientów do udziału w szkoleniu w KUKA College. Informacje na temat programu szkolenia są dostępne na stronie www.kuka.com lub bezpośrednio w naszych oddziałach. 2.2 Użytkowanie zgodne z przeznaczeniem Użytkowanie Użytkowanie niezgodne z przeznaczeniem Układ sterowania robota jest przeznaczony do użytkowania z następującymi składowymi: Robot przemysłowy KUKA Jednostka liniowa KUKA Nastawnik KUKA Kinematyki robota wg EN ISO 10218-1 Za niedozwolone uznaje się każde użytkowanie, które wykracza poza zakres określony jako użytkowanie zgodne z przeznaczeniem. Należy do tego np.: Wykorzystanie jako pomoc przy wchodzeniu Zastosowanie poza dopuszczalnymi granicami eksploatacji Zastosowanie w obszarze zagrożonym wybuchem Użytkowanie pod ziemią Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4 13 / 217

3 Opis produktu 3 Opis produktu 3.1 Przegląd robota przemysłowego Robot przemysłowy składa się z następujących komponentów: Manipulator Układ sterowania robota Programator Przewody połączeniowe Oprogramowanie Opcje, wyposażenie dodatkowe Rys. 3-1: Przykład robota przemysłowego 1 Manipulator 3 Programator 2 Układ sterowania robota 4 Przewody łączące 3.2 Przegląd układu sterowania robota Układ sterowania robota składa się z następujących komponentów: Komputer sterujący (KPC) Zasilacz niskiego napięcia Zasilacz napędów z regulatorem KUKA Power-Pack (KPP) Regulator napędów KUKA Servo-Pack (KSP) Ręczny programator (KUKA smartpad) Cabinet Control Unit (CCU) Controller System Panel (CSP) Safety Interface Board (SIB) Elementy zabezpieczające Akumulatory Wentylator Panel przyłączeniowy Zestaw kółek (opcja) Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4 15 / 217

Rys. 3-2: Układ sterowania robota, widok z przodu 1 Panel przyłączeniowy dolny 10 Regulator napędów osi 4 do 6 2 Filtr sieciowy 11 Regulator napędów osi 1 do 3 3 Wyłącznik główny 12 Filtr hamulcowy 4 Przestrzeń montażowa urządzeń 13 CCU opcjonalnych 5 Panel przyłączeniowy boczny 14 SIB/SIB-Extended 6 CSP 15 Elementy zabezpieczające 7 KUKA smartpad 16 Akumulatory 8 Komputer sterujący PC 17 Zestaw kółek (opcja) 9 Zasilacz napędów (regulator napędów osi 7 i 8, opcja) 16 / 217 Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4

3 Opis produktu Rys. 3-3: Przegląd układu sterowania robota, widok z tyłu 1 Wentylator zewnętrzny 5 Radiator regulatora napędów osi 1 do 3 2 Zasilacz niskiego napięcia 6 Radiator regulatora napędów osi 4 do 6 3 Opornik hamowania 7 Radiator zasilacza napędu 4 Wymiennik ciepła 3.3 KUKA Power-Pack Opis Funkcje KUKA Power-Pack (KPP) to zasilacz napędów, który generuje z sieci trójfazowej wyprostowane napięcie obwodu pośredniego. Napięcie obwodu pośredniego zasila wewnętrzne regulatory napędów oraz napędy zewnętrzne. Dostępne są 4 różne wersje urządzenia tej samej wielkości. Na KPP znajdują się diody LED wskazujące stan roboczy. KPP bez wzmacniacza osi (KPP 600-20) KPP ze wzmacniaczem jednej osi (KPP 600-20-1x40) Wyjściowa wartość szczytowa prądu 1x40 A KPP ze wzmacniaczem dwóch osi (KPP 600-20-2x40) Wyjściowa wartość szczytowa prądu 2x40 A KPP ze wzmacniaczem jednej osi (KPP 600-20-1x64) Wyjściowa wartość szczytowa prądu 1x64 A KPP ma następujące funkcje: Centralne przyłącze sieciowe AC KPP w pracy równoległej Moc urządzenia przy 400 V napięcia sieciowego: 14 kw Prąd znamionowy: 25 A DC Włączanie i odłączanie napięcia sieciowego Zasilanie kilku wzmacniaczy osi przez obwód pośredni DC Wbudowany rozładowujący tranzystor mocy z dołączeniem zewnętrznego opornika balastowego Monitorowanie przeciążenia opornika balastowego Zatrzymywanie siłowników synchronicznych przez hamowanie oporowe Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4 17 / 217

3.4 KUKA Servo-Pack Opis Funkcje KUKA Servo-Pack (KSP) to regulator napędów dla wszystkich osi manipulatora. Dostępne są 3 różne wersje urządzenia tej samej wielkości. Na KSP znajdują się diody LED wskazujące stan roboczy. KSP dla 3 osi (KSP 600-3x40) Wyjściowy prąd szczytowy 3x 40 A KSP dla 3 osi (KSP 600-3x64) Wyjściowy prąd szczytowy 3x 64 A KSP dla 3 osi (KSP 600-3x20) Wyjściowy prąd szczytowy 3x 20 A KSP ma następujące funkcje: Zakres mocy: 11 kw do 14 kw na każdy wzmacniacz osi Bezpośrednie zasilanie obwodu pośredniego DC Polowa regulacja siłowników: regulacja momentu obrotowego 3.5 Komputer sterujący Komponenty PC Funkcje Do komputera sterującego (KPC) należą następujące składowe: Zasilacz Płyta główna Procesor Radiator Moduły pamięci Twardy dysk Karta sieciowa LAN-Dual-NIC Wentylator PC Podzespoły opcjonalne, np. karty magistrali polowej Komputer sterujący (KPC) przejmuje następujące funkcje układu sterowania robota: Interfejs obsługowy Funkcje tworzenia, korygowania, archiwizowania i administracji programów Sterowanie procesami Projektowanie torów Sterowanie obwodem napędów Monitorowanie Technika zabezpieczeń Komunikacja z zewnętrznymi urządzeniami peryferyjnymi (inne układy sterowania, komputer główny, komputery PC, sieć) 3.6 Cabinet Control Unit Opis Cabinet Control Unit (CCU) to centralny rozdzielacz prądu i interfejs komunikacyjny dla wszystkich składowych układu sterowania robota. W skład CCU wchodzi Cabinet Interface Board (CIB) oraz Power Management Board (PMB). Wszystkie dane są przekazywane do układu sterowania przez system komunikacji wewnętrznej i tam przetwarzane. W przypadku awarii napięcia sieciowego akumulatory zasilają składowe układu sterowania do momentu za- 18 / 217 Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4

3 Opis produktu pisania danych pozycyjnych i zgodnego z procedurą wyłączenia. Test obciążeniowy sprawdza stopień naładowania i jakość akumulatorów. Funkcje Interfejs komunikacyjny elementów układu sterowania robota Bezpieczne wejścia i wyjścia Wysterowanie stycznika głównego 1 i 2 Referencjonowanie regulacji Podłączony programator KUKA smartpad 4 szybkich wejść pomiarowych dla aplikacji klienta Monitorowanie wentylatorów w układzie sterowania robota Wentylator zewnętrzny Wentylatory komputera sterującego PC Rejestrowanie temperatury: Automatyczny wyłącznik cieplny transformatora Styk sygnalizacyjny chłodnicy Styk sygnalizacyjny wyłącznika głównego Czujnik temperatury opornika balastowego Czujnik temperatury wewnątrz szafy KUKA Controller Bus łączy następujące składowe z KPC: KPP/KSP Resolver Digital Converter KUKA System Bus łączy następujące urządzenia obsługowe i serwisowe z komputerem sterującym: KUKA Operator Panel Interface Diody diagnostyczne LED Złącze z Electronic Data Storage Buforowane zasilanie energią elektryczną KPP KSP KUKA smartpad Komputer sterujący PC Multicore Controller System Panel (CSP) Resolver Digital Converter (RDC) Standard SIB lub standard SIB i Extended (opcja) Niebuforowane zasilanie energią elektryczną Hamulce silnikowe Wentylator zewnętrzny Interfejs klienta 3.7 Safety Interface Board Opis Safety Interface Board (SIB) to element składowy złącza bezpieczeństwa. Zależnie od struktury złącza bezpieczeństwa w układzie sterowania robota 2 stosowane są różne moduły SIB, płyta SIB Standard oraz SIB Extended. SIB Standard, podobnie jak Extended, pełni funkcje rejestrowania, sterowania i przełączania. SIB Extended można stosować tylko razem z SIB Standard. Sygnały wyjściowe są udostępniane jako galwanicznie oddzielane wyjścia. SIB Standard ma następujące bezpieczne wejścia i wyjścia: 5 bezpiecznych wejść 3 bezpieczne wyjścia Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4 19 / 217

SIB Extended ma następujące bezpieczne wejścia i wyjścia: 8 bezpiecznych wejść 8 bezpieczne wyjścia Funkcje SIB Standard ma następujące funkcje: Bezpieczne wejścia i wyjścia dla dyskretnego złącza bezpieczeństwa układu sterowania robotem SIB Extended ma następujące funkcje: Bezpieczne wejścia i wyjścia do wyboru i monitorowania zakresu przy opcji SafeRobot lub do wyboru Udostępnienie sygnałów do monitorowania zakresów osi 3.8 Resolver Digital Converter Opis Funkcje Resolver Digital Converter (RDC) rejestruje dane pozycyjne silnika. Do RDC można podłączyć 8 selsynów. Dodatkowo odbywa się pomiar i analiza temperatury silnika. Do zapisu niekrótkotrwałych danych przeznaczony jest moduł EDS w skrzynce RDC RDC jest zamocowane w skrzynce RDC na podstawowej ramie manipulatora. RDC ma następujące funkcje: Bezpieczne rejestrowanie danych pozycyjnych maks. 8 silników przez selsyny Rejestrowanie temperatury roboczej maks. 8 silników Komunikacja z układem sterowania robota Monitorowanie przewodów selsynów W EDS zapisywane są następujące niekrótkotrwałe dane : Dane pozycyjne Konfiguracja KUKA 3.9 Controller System Panel Opis Controller System Panel (CSP) jest elementem umożliwiającym wyświetlanie stanu roboczego i ma następujące przyłącza: USB1 USB2 KLI (opcja) KSI (opcja) 20 / 217 Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4

3 Opis produktu Przegląd Rys. 3-4: Rozmieszczenie diod LED i wtyczek CSP Poz. Element Kolor Znaczenie 1 LED 1 Zielony Dioda LED pracy 2 LED 2 Biały Sleep LED 3 LED 3 Biały Dioda LED automatyki 4 USB 1 - - 5 USB 2 - - 6 RJ45 - KLI 7 LED 6 Czerwony Błąd LED 3 8 LED 5 Czerwony Błąd LED 2 9 LED 4 Czerwony Błąd LED 1 3.10 Zasilacz niskiego napięcia Opis Zasilacz niskiego napięcia zasila składowe układu sterowania robota napięciem. Zielona dioda LED wskazuje stan roboczy zasilacza niskiego napięcia. 3.11 Zewn. zasilanie napięciowe 24 V Zewn. zasilanie napięciowe 24 V jest możliwe za pomocą następujących złączy: RoboTeam X57 Złącze X11 Wtyczka X55 Zasilanie switcha KLI w układzie sterowania robota Nie można rozdzielić zasilania obcego SIB i CIB. Jeśli SIB ma zasilanie z obcego źródła, również CIB jest zasilany w ten sposób i odwrotnie. 3.12 Akumulatory Opis W przypadku awarii sieci lub przerwy w dostawie energii elektrycznej układ sterowania robota jest zamykany zgodnie z procedurą przy wykorzystaniu akumulatorów. Akumulatory są ładowane przez CCU. Stopień naładowania jest kontrolowany i wyświetlany. Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4 21 / 217

3.13 Filtr sieciowy Opis Filtr sieciowy (przeciwzakłóceniowy) tłumi napięcia zakłócające w przewodzie sieciowym. 3.14 Odbiorniki magistrali Przegląd Rys. 3-5: Zestawienie odbiorników magistrali 1 KSP lewy 9 KUKA Controller Bus (KCB) 2 KSP środkowy 10 CCU 3 KPP 11 SIB Standard/Extended (opcja) 4 Karta Dual-NIC 12 KOI 5 Płyta główna Ethernet 13 KUKA Extension Bus (KEB) 6 CSP 14 RDC 7 KSI/KLI 15 Electronic Mastering Device (EMD) 8 KUKA System Bus (KSB) 16 KUKA smartpad 3.14.1 Odbiorniki KCB Odbiorniki KCB Do KCB należą następujące urządzenia: KPP KSP środkowy KSP lewy RDC CIB EMD 22 / 217 Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4

3 Opis produktu 3.14.2 Odbiorniki i warianty konfiguracji KSB Odbiorniki KSB Do KSB należą następujące urządzenia: CIB SION KCP SION SIB Standard (opcja) SIB Standard/Extended (opcja) Warianty konfiguracji Zastosowanie Konfig. CIB SIB Standard SIB Extended Standard Safety bez/z SOP Wariant 1 X - - przez PROFIsafe Standard Safety przez złącze Wariant 2 X X - Standard Safety z SOP przez Wariant 3 X X X złącze Standard Safety bez/z SOP przez CIP Safety Wariant 4 X - - 3.14.3 Odbiorniki i warianty konfiguracji KEB Odbiorniki KEB Następujące urządzenia są odbiornikami pracującymi na magistrali KEB: PROFIBUS Master PROFIBUS Slave PROFIBUS Master/Slave Rozszerzenie cyfrowych I/O 16/16 DeviceNet Master DeviceNet Slave DeviceNet Master/Slave Cyfrowe I/O 16/16 Cyfrowe I/O 16/16/4 Cyfrowe I/O 32/32/4 Cyfrowe/analogowe I/O 16/16/2 dodatkowo cyfrowe I/O 16/8 szafa sterownicza do spawania (opcja) Cyfrowe/analogowe I/O 32/32/4 Warianty konfiguracji Zastosowanie Konfig. Magistrala Podłączanie urządzeń PROFIBUS Wariant 1 PROFIBUS Master Podłączenie do liniowego PLC ze Wariant 2 PROFIBUS Slave złączem PROFIBUS Podłączanie urządzeń PROFIBUS Podłączenie do liniowego PLC ze złączem Profibus Wariant 3 PROFIBUS Master/Slave Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4 23 / 217

Zastosowanie Konfig. Magistrala Podłączanie urządzeń PROFIBUS Podłączenie (za każdym razem) 16 cyfr. wejść i wyjść 0,5 A Podłączenie do liniowego PLC ze złączem PROFIBUS Podłączenie (za każdym razem) 16 cyfr. wejść i wyjść 0,5 A Podłączanie urządzeń PROFIBUS Podłączenie do liniowego PLC ze złączem PROFIBUS Podłączenie (za każdym razem) 16 cyfr. wejść i wyjść 0,5 A Wariant 4 PROFIBUS Master Rozszerzenie cyfrowych I/O 16/16 Wariant 5 Wariant 6 PROFIBUS Slave PROFIBUS Master/ Slave Podłączenie (za każdym razem) 16 Wariant 7 Cyfrowe I/O 16/16 cyfr. wejść i wyjść 0,5 A Podłączenie (za każdym razem) 16 Wariant 8 Cyfrowe I/O 16/16/4 cyfr. wejść i wyjść 0,5/2 A Podłączenie (za każdym razem) 32 Wariant 9 Cyfrowe I/O 32/32/4 cyfr. wejść i wyjść 0,5/2 A Interfejs kompatybilny z VKR C2 do Wariant 10 Retrofit podłączania do liniowego PLC Podłączanie urządzeń EtherCAT Wariant 11 - Podłączanie urządzeń DeviceNet Wariant 12 DeviceNet Master Podłączenie do liniowego PLC ze Wariant 13 DeviceNet Slave złączem DeviceNet Podłączanie urządzeń DeviceNet Podłączenie do liniowego PLC ze złączem DeviceNet Wariant 14 DeviceNet Master/Slave Podłączanie urządzeń DeviceNet Podłączenie (za każdym razem) 16 cyfr. wejść i wyjść 0,5 A. Podłączenie do liniowego PLC ze złączem DeviceNet Podłączenie (za każdym razem) 16 cyfr. wejść i wyjść 0,5 A. Podłączanie urządzeń DeviceNet Podłączenie do liniowego PLC ze złączem DeviceNet Podłączenie (za każdym razem) 16 cyfr. wejść i wyjść 0,5 A. Podłączenie (za każdym razem) 16 cyfr. wejść i wyjść 0,5 A i wejść analogowych Podłączenie (za każdym razem) 16 cyfr. wejść i wyjść 0,5 A i 2 wejść analogowych oraz dodatkowo 16 wejść cyfrowych i 8 wyjść cyfrowych Podłączenie (za każdym razem) 32 cyfr. wejść i wyjść 0,5 A i 4 wejść analogowych Wariant 15 DeviceNet Master Rozszerzenie cyfrowych I/O 16/16 Wariant 16 Wariant 17 Wariant 18 Wariant 19 Wariant 20 DeviceNet Slave DeviceNet Master/ Slave Rozszerzenie cyfrowych i analogowych I/O 16/16/2 Rozszerzenie cyfrowych I/O 16/16/2 dodatkowo 16 wejść cyfrowych i 8 wyjść cyfrowych Rozszerzenie cyfrowych i analogowych I/O 32/32/4 24 / 217 Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4

3 Opis produktu W poniższych przypadkach po podłączeniu do odpowiednich złączy specyficznych urządzeń klienta konieczne jest przeprowadzenie przez klienta zmiany systemu za pomocą WorkVisual: Podłączanie urządzeń PROFIBUS Podłączanie urządzeń EtherCAT 3.15 Złącza na panelu przyłączeniowym dolnym i bocznym górnym Przegląd Panel przyłączeniowy układu sterowania robota składa się z przyłączy następujących przewodów: Przewód sieciowy/zasilanie Przewody silnikowe do manipulatora Przewody transmisji danych do manipulatora Przewód programatora KUKA smartpad Przewody PE Przewody urządzeń peryferyjnych W zależności od opcji i wersji urządzenia klienta panel przyłączeniowy może być różnie wyposażony. Wskazówka W układzie sterowania robota można skonfigurować następujące złącza bezpieczeństwa: Dyskretne złącze bezpieczeństwa X11 Złącze bezpieczeństwa Ethernet X66 PROFIsafe KLI lub CIP Safety KLI Dyskretne złącze bezpieczeństwa X11 i złącze bezpieczeństwa Ethernet nie mogą być podłączane ani wykorzystywane razem. Zawsze można użyć tylko jednego z tych złączy bezpieczeństwa. W zależności od opcji i wymagań klienta panel przyłączeniowy może być różnie wyposażony. W tej dokumentacji opisany jest układ sterowania robota z maksymalnym wyposażeniem. Panel przyłączeniowy dolny Rys. 3-6: Panel przyłączeniowy dolny - przegląd 1 X1 przyłącze sieciowe 2 Złącza wtyczek silnika 3 Opcja 4 Opcja 5 X11 złącze bezpieczeństwa Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4 25 / 217

6 Opcja 7 Opcja 8 X19 przyłącze programatora smartpad 9 X42 opcja 10 X21 przyłącze RDC 11 X66 złącze bezpieczeństwa Ethernet 12 SL1 przewód ochronny do manipulatora 13 SL2 przewód ochronny głównego zasilania Można skonfigurować tylko złącze X11 lub złącze bezpieczeństwa Ethernet X66 (PROFIsafe/CIP Safety). Opcjonalne złącza znajdujące się na panelu przyłączeniowym poniżej są opisane w instrukcji montażu i obsługi opcjonalnych złączy dla KR C4. Panel przyłączeniowy górny, boczny Rys. 3-7: Panel przyłączeniowy górny, boczny - przegląd 1 Slot 11 4 Slot 14 2 Slot 12 5 Slot 15 3 Slot 13 6 Slot 16 Opcjonalne złącza znajdujące się na panelu przyłączeniowym górnym, bocznym są opisane w instrukcji montażu i użytkowania opcjonalnych złączy dla KR C4. Wszystkie uzwojenia styczników, przekaźników i zaworów, które są u klienta połączone z układem sterowania robota, muszą być wyposażone w odpowiednie diody tłumiące. Człony RC i oporniki VCR nie są odpowiednie. 3.16 Przegląd złączy wtyczek silnika na panelu przyłączeniowym dolnym Przegląd Na panelu przyłączeniowym dolnym dostępne są następujące kombinacje wtyczek silnika: Złącza wtyczek silnika Wtyczka silnika Xxx Osie dodatkowe X7.1 i X7.2 Opis (>>> 3.17 "Wtyczka silnika Xxx, osie dodatkowe X7.1 i X7.2" Strona 27) 26 / 217 Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4

3 Opis produktu Złącza wtyczek silnika Wtyczka zbiorcza X81 Wtyczka pojedyncza X7.1...X7.4 Wtyczka pojedyncza X7.1...X7.8 Opis (>>> 3.18 "Wtyczka zbiorcza X81, wtyczki pojedyncze X7.1...X7.4" Strona 37) (>>> 3.19 "Wtyczka pojedyncza X7.1...X7.8" Strona 45) 3.17 Wtyczka silnika Xxx, osie dodatkowe X7.1 i X7.2 Panel przyłączeniowy Rys. 3-8: Panel przyłączeniowy 1 Slot 1 (>>> "Wykorzystanie slotu 1" Strona 27) 2 Slot 2 (>>> "Wykorzystanie slotu 2" Strona 27) 3 X7.1 przyłącze silnika osi dodatkowej 7 4 X7.2 przyłącze silnika osi dodatkowej 8 Wykorzystanie slotu 1 Wykorzystanie slotu 2 Do slotu 1 można podłączyć następujące przyłącza silnika: X20.1 wtyczka silnika, robot do dużych obciążeń, osie 1-3 X8 wtyczka silnika, robot do paletyzacji, do dużych obciążeń, osie 1-3 i 6 X81 wtyczka silnika osi 1-4 Do slotu 2 można podłączyć następujące przyłącza silnika: X20 wtyczka silnika osi 1-6 X20.4 wtyczka silnika, do dużych obciążeń, osie 4-6 X20.4 wtyczka silnika robota do paletyzacji, do dużych obciążeń, oś 5 i 6 X82 wtyczka silnika osi 5-8 Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4 27 / 217

3.17.1 Funkcje styków wtyczki silnika X20 Funkcje styków wtyczek Rys. 3-9: Obłożenie styków wtyczki X20 28 / 217 Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4

3 Opis produktu 3.17.2 Funkcje styków wtyczki X20.1 i X20.4 (do dużych obciążeń) Funkcje styków wtyczki Rys. 3-10: Funkcje styków X20.1 i X20.4 Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4 29 / 217

3.17.3 Funkcje styków wtyczki X7.1 osi dodatkowej 1 Rys. 3-11: Wtyczka pojedyncza X7.1 3.17.4 Funkcje styków wtyczek X7.1 i X7.2 osi dodatkowych 1 i 2 Rys. 3-12: Wtyczka pojedyncza X7.1 i X7.2 30 / 217 Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4

3 Opis produktu 3.17.5 Funkcje styków wtyczki X8 (robot do dużych obciążeń, do paletyzacji) (4 osie) Funkcje styków wtyczek Rys. 3-13: 4-osiowy robot do paletyzacji, do dużych obciążeń, funkcje styków wtyczki X8 Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4 31 / 217

3.17.6 Funkcje styków wtyczki X20 (robot do paletyzacji) (4 osie) Funkcje styków wtyczek Rys. 3-14: 4-osiowy robot do paletyzacji funkcje styków wtyczki X20 32 / 217 Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4

3 Opis produktu 3.17.7 Funkcje styków wtyczek X20,1 i X20.4 (robota do dużych obciążeń, do paletyzacji) (5 osi) Funkcje styków wtyczek Rys. 3-15: 5-osiowy robot do paletyzacji, funkcje styków wtyczki X20.1 i X20.4 Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4 33 / 217

3.17.8 Funkcje styków wtyczki X20 (robot do paletyzacji) (5 osi) Funkcje styków wtyczek Rys. 3-16: 5-osiowy robot do paletyzacji, funkcje styków wtyczki X20 34 / 217 Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4

3 Opis produktu 3.17.9 Funkcje styków wtyczki X81 (4 osie) Rys. 3-17: Wtyczka zbiorcza X81 Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4 35 / 217

3.17.10 Funkcje styków wtyczek X82 (8 osi) Rys. 3-18: Wtyczka zbiorcza X82 3.17.11 Funkcje styków wtyczki X7.1 osi dodatkowej robota do paletyzacji Rys. 3-19: Wtyczka pojedyncza X7.1 36 / 217 Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4

3 Opis produktu 3.17.12 Funkcje styków wtyczek X7.1 i X7.2 osi dodatkowych 1 i 2 robota do paletyzacji Rys. 3-20: Wtyczka pojedyncza X7.1 i X7.2 3.18 Wtyczka zbiorcza X81, wtyczki pojedyncze X7.1...X7.4 Panel przyłączeniowy Rys. 3-21: Panel przyłączeniowy z X81 i X7.1...X7.4 1 Wtyczka zbiorcza X81 dla osi 1...4 2 Wtyczka pojedyncza X7.1 dla osi 5 3 Wtyczka pojedyncza X7.3 dla osi 7 4 Wtyczka pojedyncza X7.4 dla osi 8 5 Wtyczka pojedyncza X7.2 dla osi 6 Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4 37 / 217

3.18.1 Funkcje styków wtyczki X81 (3 osie) Rys. 3-22: Wtyczka zbiorcza X81 38 / 217 Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4

3 Opis produktu 3.18.2 Funkcje styków wtyczki X81 (4 osie) Rys. 3-23: Wtyczka zbiorcza X81 Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4 39 / 217

3.18.3 Funkcje styków wtyczek X81, X7.1 (5 osi) Rys. 3-24: Wtyczka zbiorcza X81 Rys. 3-25: Wtyczka pojedyncza X7.1 40 / 217 Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4

3 Opis produktu 3.18.4 Funkcje styków wtyczek X81, X7.1 i X7.2 (6 osi) Rys. 3-26: Wtyczka zbiorcza X81 Rys. 3-27: Wtyczki pojedyncze X7.1 i X7.2 Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4 41 / 217

3.18.5 Funkcje styków wtyczek X81, X7.1...X7.3 (7 osi) Rys. 3-28: Wtyczka zbiorcza X81 Rys. 3-29: Wtyczki pojedyncze X7.1 i X7.2 42 / 217 Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4

3 Opis produktu Rys. 3-30: Wtyczka pojedyncza X7.3 3.18.6 Funkcje styków wtyczek X81, X7.1...X7.4 (8 osi) Rys. 3-31: Wtyczka zbiorcza X81 Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4 43 / 217

Rys. 3-32: Wtyczki pojedyncze X7.1 i X7.2 Rys. 3-33: Wtyczki pojedyncze X7.3 i X7.4 44 / 217 Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4

3 Opis produktu 3.19 Wtyczka pojedyncza X7.1...X7.8 Funkcje styków wtyczek Rys. 3-34: Panel przyłączeniowy z X7.1...X7.8 1 Wtyczka pojedyncza X7.1 dla osi 1 2 Wtyczka pojedyncza X7.3 dla osi 3 3 Wtyczka pojedyncza X7.5 dla osi 5 4 Wtyczka pojedyncza X7.7 dla osi 7 5 Wtyczka pojedyncza X7.8 dla osi 8 6 Wtyczka pojedyncza X7.6 dla osi 6 7 Wtyczka pojedyncza X7.4 dla osi 4 8 Wtyczka pojedyncza X7.2 dla osi 2 Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4 45 / 217

3.19.1 Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.3 (3 osie) Rys. 3-35: Wtyczki pojedyncze X7.1...X7.3 46 / 217 Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4

3 Opis produktu 3.19.2 Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.4 (4 osie) Rys. 3-36: Wtyczki pojedyncze X7.1...X7.3 Rys. 3-37: Wtyczka pojedyncza X7.4 Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4 47 / 217

3.19.3 Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.5 (5 osi) Rys. 3-38: Wtyczki pojedyncze X7.1...X7.3 Rys. 3-39: Wtyczki pojedyncze X7.4 i X7.5 48 / 217 Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4

3 Opis produktu 3.19.4 Funkcje styków wtyczek X7.1...X7.6 (6 osi) Rys. 3-40: Wtyczki pojedyncze X7.1...X7.3 Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4 49 / 217

Rys. 3-41: Wtyczka pojedyncza X7.4...X7.6 50 / 217 Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4

Rys. 3-43: Wtyczka pojedyncza X7.4...X7.6 Rys. 3-44: Wtyczka pojedyncza X7.7 52 / 217 Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4

Rys. 3-46: Wtyczka pojedyncza X7.4...X7.6 Rys. 3-47: Wtyczki pojedyncze X7.7 i X7.8 3.20 Złącza komputera sterującego Płyty główne W komputerze sterującym mogą być zamontowane następujące warianty płyty głównej: D2608-K lub D3076-K 54 / 217 Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4

3 Opis produktu 3.20.1 Złącza płyty głównej D2608-K Przegląd Rys. 3-48: Złącza płyty głównej D2608-K 1 Wtyczka X961 zasilanie napięciowe DC 24 V 2 Wtyczka X962 wentylatora komputera PC 3 LAN-Dual-NIC KUKA Controller Bus 4 LAN-Dual-NIC KUKA Line Interface 5 Gniazda kart magistrali polowej 1 do 7 6 LAN Onboard KUKA System Bus 7 8 portów USB 2.0 Płyta główna została przez firmę KUKA Roboter GmbH optymalnie wyposażona, przetestowana i dostarczona. Zmiany wyposażenia, które nie są wykonane przez firmę KUKA Roboter GmbH, nie są objęte gwarancją. Przyporządkowanie gniazd Rys. 3-49: Przyporządkowanie gniazd płyty głównej D2608-K Gniazdo Typ Karta rozszerzenia 1 PCI Magistrala polowa 2 PCI Magistrala polowa 3 PCIe LAN-Dual-NIC 4 PCIe bez funkcji 5 PCIe bez funkcji 6 PCI Magistrala polowa 7 PCIe bez funkcji Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4 55 / 217

3.20.2 Złącza płyty głównej D3076-K Przegląd Rys. 3-50: Złącza płyty głównej D3076-K 1 Wtyczka X961 zasilanie napięciowe DC 24 V 2 Wtyczka X962 wentylatora komputera PC 3 Gniazda kart magistrali polowej 1 do 7 4 LAN-Dual-NIC KUKA Controller Bus 5 LAN-Dual-NIC KUKA System Bus 6 4 portów USB 2.0 7 DVI-I (możliwa obsługa VGA za pośrednictwem DVI na adapterze VGA). Przedstawienie interfejsu graficznego układu sterowania na zewnętrznym monitorze jest możliwe tylko wtedy, gdy do układu sterowania nie jest podłączone aktywne urządzenie sterownicze (SmartPAD, VRP). 8 4 portów USB 2.0 9 LAN Onboard KUKA Option Network Interface 10 LAN Onboard KUKA Line Interface Płyta główna została przez firmę KUKA Roboter GmbH optymalnie wyposażona, przetestowana i dostarczona. Zmiany wyposażenia, które nie są wykonane przez firmę KUKA Roboter GmbH, nie są objęte gwarancją. Przyporządkowanie gniazd Rys. 3-51: Przyporządkowanie gniazd płyty głównej D3076-K 56 / 217 Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4

3 Opis produktu Gniazdo Typ Karta rozszerzenia 1 PCI Magistrala polowa 2 PCI Magistrala polowa 3 PCI Magistrala polowa 4 PCI Magistrala polowa 5 PCIe niedostępne 6 PCIe niedostępne 7 PCIe Karta sieciowa LAN-Dual-NIC 3.21 Mocowanie programatora KUKA smartpad (opcja) Opis Za pomocą opcjonalnego uchwytu do KUKA smartpad można zawiesić programator z kablem przyłączeniowym na drzwiach układu sterowania robota lub ogrodzeniu zabezpieczającym. Przegląd Rys. 3-52: Uchwyt programatora KUKA smartpad 1 Uchwyt programatora KUKA smartpad 2 Widok z boku 3 Widok z przodu 3.22 System chłodzenia szafy Opis System chłodzenia szafy jest podzielony na dwa obiegi chłodzenia. Część wewnętrzna z elektroniką sterującą i energetyczną jest chłodzona przy użyciu wymiennika ciepła. W części zewnętrznej opornik balastowy, radiatory KPP i KSP są chłodzone bezpośrednio przez otaczające powietrze. Zastosowanie mat filtracyjnych na nacięciach wentylacyjnych prowadzi do nadmiernego nagrzewania, a tym samym do redukcji żywotności wbudowanych urządzeń. Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4 57 / 217

Struktura Rys. 3-53: Obiegi chłodzenia 1 Wlot powietrza zewnętrznego wentylatora 2 Radiator zasilacza niskiego napięcia 6 Wylot powietrza wymiennika ciepła 7 Wylot powietrza filtra sieciowego 3 Wylot powietrza z KPP 8 Wymiennik ciepła 4 Wylot powietrza z KSP 9 Kanał zasysający KPC 5 Wylot powietrza z KSP 10 Wentylatory PC 3.23 Przestrzeń montażowa przeznaczona dla klienta Przegląd Przestrzeń montażowa przeznaczona dla klienta może zostać wykorzystana do zamontowania zewnętrznych urządzeń klienta, w zależności od zainstalowanych opcji sprzętu na szynie nośnej TS35. Rys. 3-54 1 Przestrzeń montażowa górna przeznaczona dla klienta 2 Powierzchnia montażowa dolna przeznaczona dla klienta 58 / 217 Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4

4 Dane techniczne 4 Dane techniczne Dane podstawowe Przyłącze sieciowe Typ szafy KR C4 midsize Kolor RAL 7016, drzwi KUKA pomarańczowe Liczba osi maks. 8 Masa 160 kg Stopień ochrony IP 54 Poziom ciśnienia akustycznego zgodnie z DIN 45635-1 Możliwość dostawiania z lub bez chłodnicy Obciążenie główne przy równomiernym rozłożeniu przeciętnie 67 db (A) z boku, odstęp 50 mm 1500 N Podłączenie układu sterowania robota do sieci bez uziemionego punktu zerowego lub wykorzystanie nieprawidłowych danych maszyny może powodować błędne działanie układu sterowania i uszkodzenia elementów sieci. Może również spowodować obrażenia ciała na skutek porażenia prądem elektrycznym. Układ sterowania robota należy podłączać wyłącznie do sieci z uziemionym punktem zerowym. Jeśli nie jest dostępny uziemiony punkt zerowy lub istnieje napięcie sieciowe, które nie zostało tutaj podane, należy zastosować transformator. Znamionowe napięcie przyłączeniowe zależne od danych maszyny, do wyboru: Dopuszczalna tolerancja znamionowego napięcia przyłączeniowego Częstotliwość sieciowa Oporność sieci do punktu podłączenia układu sterowania robota Prąd pod pełnym obciążeniem Bezpiecznik sieciowy bez transformatora Bezpiecznik sieciowy z transformatorem Wyrównanie potencjałów AC 3x380 V, AC 3x400 V, AC 3x440 V lub AC 3x480 V Znamionowe napięcie przyłączeniowe ±10% 49... 61 Hz 300 mω patrz tabliczka znamionowa min. 3x25 A zwłoczny min. 3x32 A zwłoczny przy 13 kva Wspólnym punktem zerowym przewodów wyrównawczych potencjału i wszystkich przewodów uziemiających jest szyna odniesienia zasilacza. Warunki klimatyczne Temperatura otoczenia podczas pracy bez chłodnicy Temperatura otoczenia podczas pracy z chłodnicą Temperatura otoczenia podczas magazynowania i transportu z akumulatorami Temperatura otoczenia podczas magazynowania i transportu bez akumulatorów +5... 45 C (278... 318 K) +20... 50 C (293... 323 K) -25... +40 C (248... 313 K) -25... +70 C (248... 343 K) Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4 59 / 217

Zmiana temperatury maks. 1,1 K/min Klasa wilgotności 3k3 wg normy DIN EN 60721-3-3; 1995 Wysokość ustawienia do 1000 m nad punktem zerowym poziomu odniesienia bez ograniczenia mocy 1000 m 4000 m nad punktem zerowym poziomu odniesienia z ograniczeniem mocy 5 %/ 1000 m Aby zapobiec całkowitemu rozładowaniu akumulatorów, należy je ładować w regularnych odstępach czasu, w zależności od temperatury magazynowania. W temperaturze magazynowania +20 C lub niższej akumulatory należy ładować co 9 miesięcy. W temperaturze magazynowania od +20 C do +30 C akumulatory należy ładować co 6 miesięcy. W temperaturze magazynowania od +30 C do +40 C akumulatory należy ładować co 3 miesiące. Wytrzymałość na wstrząsy Rodzaj obciążenia Wartość skuteczna przyspieszenia (drgania ustalone) Zakres częstotliwości (drgania ustalone) Przyspieszenie (wstrząsy w kierunku X/Y/Z) Kształt krzywej czasu trwania (wstrząsy w kierunku X/ Y/Z) Podczas transportu Podczas pracy ciągłej 0,37 g 0,1 g 4..0,120 Hz 10 g 2,5 g półsinus/11 ms Jeżeli przewidywane są większe obciążenia mechaniczne, układ sterowania należy ustawić na elementach tłumiących drgania. Sterownik Napięcie zasilania DC 27,1 V ± 0,1 V Komputer sterujący PC Główny procesor Moduły pamięci DIMM Twardy dysk patrz Zakres dostawy patrz Zakres dostawy (min. 2 GB) patrz Zakres dostawy KUKA smartpad Długości przewodów Napięcie zasilania DC 20 27,1 V Wymiar (szer. x wys. x głęb.) ok. 33x26x8 cm 3 Wyświetlacz Kolorowy ekran dotykowy 600x800 punktów Wielkość wyświetlacza 8,4 " Interfejsy Masa USB 1,1 kg Nazwy przewodów, ich długości (standardowe) oraz długości specjalne można znaleźć w instrukcji obsługi lub instrukcji montażu manipulatora i/lub instrukcji montażu i obsługi KR C4 w rozdziale dot. zewnętrznego okablowania. 60 / 217 Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4

4 Dane techniczne W przypadku stosowania kabli przedłużających do programatora smartpad możliwe jest wykorzystanie tylko dwóch przedłużaczy. Nie można przekroczyć łącznej długości kabla wynoszącej 50 m. Różnica długości przewodów pomiędzy poszczególnymi kanałami skrzynki RDC może wynosić maks. 10 m. 4.1 Przestrzeń montażowa przeznaczona dla klienta góra Strata mocy montowanych elementów Głębokość montażowa Szerokość Wysokość maks. 50 W ok. 200 mm 650 mm 150 mm dół Strata mocy montowanych elementów Głębokość montażowa Szerokość Wysokość maks. 20 W ok. 200 mm 300 mm 150 mm 4.2 Zewnętrzne zasilanie obce 24 V Zasilanie obce PELV Napięcie z sieci zewnętrznej Prąd ciągły Zasilacz PELV wg EN 60950 o napięciu znamionowym 27 V (18 V... 30 V) z bezpiecznym odłączeniem > 8 A Średnica przewodu zasilającego 1 mm 2 Długość przewodu zasilającego < 50 m lub < 100 m długości drutu (przewód i przewód powrotny) Przewody zasilacza nie mogą zostać ułożone razem z przewodami doprowadzającymi energię. Ujemne przyłącze napięcia zakłócającego musi być uziemione przez użytkownika. Niedopuszczalne jest równoległe podłączenie urządzenia z izolacja podstawową. 4.3 Safety Interface Board Wyjścia SIB Zestyki mocy mogą być zasilane tylko z zasilacza PELV z bezpiecznym odłączeniem. (>>> 4.2 "Zewnętrzne zasilanie obce 24 V" Strona 61) Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4 61 / 217

Napięcie robocze zestyków mocy Prąd na zestyku Długości przewodów (przyłącza aktorów) Średnica przewodu (przyłącza aktorów) Cykle łączeniowe SIB Standard Cykle łączeniowe SIB Extended 30 V min. 10 ma < 750 ma < 50 m długości przewodu < 100 m długości drutu (przewód i przewód powrotny) 1 mm 2 Trwałość 20 lat < 100 000 (odpowiada 13 cyklom łączeniowym dziennie) Trwałość 20 lat < 780 000 (odpowiada 106 cyklom łączeniowym dziennie) Po upływie cyklu łączeniowego podzespół należy wymienić. Wejścia SIB Poziom przełączania wejść Prąd obciążenia przy napięciu zasilania 24 V Prąd obciążenia przy napięciu zasilania 18 V Maks. prąd obciążenia Długość przewodu czujnika zacisku przyłączeniowego Przekrój przewodu połączenia wejścia-wyjścia testowego Obciążenie pojemnościowe dla wyjść testowych każdego kanału Obciążenie omowe dla wyjść testowych każdego kanału Stan wejść w zakresie napięcia 5 V... 11 V (zakres przejściowy) nie jest zdefiniowany. Ustawiany jest stan włączony lub wyłączony. Stan wyłączony dla zakresu napięcia od -3 V... 5 V (zakres wyłączenia) Stan włączony dla zakresu napięcia od 11 V... 30 V (zakres włączenia) > 10 ma > 6.5 ma <15 ma < 50 m lub < 100 m długości drutu (przewód i przewód powrotny) > 0,5 mm 2 < 200 nf < 33 Ω Wyjścia testowe A i B są odporne na zwarcie ciągłe. Podane prądy przepływają przez podłączony do wejścia element stykowy. Musi on być przystosowany do maksymalnego natężenia prądu 15 ma. 4.4 Wymiary układu sterowania robota Na ilustracji (>>> Rys. 4-1 ) przedstawiono wymiary układu sterowania robota. 62 / 217 Stan na: 20.11.2013 Wersja: BA KR C4 midsize V4