Model systemu sterowania małego obiektu bezzałogowego poruszającego się na powierzchni wody



Podobne dokumenty
Urządzenia Elektroniki Morskiej Systemy Elektroniki Morskiej

Podstawy Automatyzacji Okrętu

WSPÓŁPRACA NAUKA PRZEMYSŁ

Bałtyckie Centrum Badawczo-Wdrożeniowe Gospodarki Morskiej i jego rola we wzmacnianiu innowacyjności Pomorza Zachodniego.

POLITECHNIKA GDAŃSKA WYDZIAŁ MECHANICZNY PROJEKT DYPLOMOWY INŻYNIERSKI

WiComm dla innowacyjnego Pomorza

Politechnika Gdańska Wydział Oceanotechniki i Okrętownictwa St. inż. I stopnia, sem. IV, Transport. Luty Automatyzacja statku 1.

Mobilny system dowodzenia, obserwacji, rozpoznania i łączności

Problematyka zasilania systemów sygnalizacji włamania i napadu

Marzec Politechnika Gdańska Wydział Oceanotechniki i Okrętownictwa St. inż. I stopnia, sem. IV, Oceanotechnika, ZiMwGM

PLAN STUDIÓW. efekty kształcenia K6_W02 K6_U02 K6_W01 K6_U02 K6_W04 K6_U01 K6_W03 K6_U05 K6_K02 K6_W07 K6_U07

DROGA ROZWOJU OD PROJEKTOWANIA 2D DO 3D Z WYKORZYSTANIEM SYSTEMÓW CAD NA POTRZEBY PRZEMYSŁU SAMOCHODOWEGO

PLAN STUDIÓW. efekty kształcenia K6_W01 K6_U02 K6_W02 K6_U02 K6_W04 K6_U01 K6_W03 K6_U05 K6_K02 K6_W07 K6_U07

PRZEDSIĘWZIĘCIA MORSKIE W KRAJOWYM PROGRAMIE KOSMICZNYM

PLAN STUDIÓW. Jachty Statki morskie i obiekty oceanotechniczne Semestr III. Semestr IV liczba godzin liczba forma

Mapa drogowa rozwoju technologii rakiet sterowanych w Mesko S.A. Centrum Innowacji i Wdrożeń Dr inż. Mariusz Andrzejczak. Warszawa,

ZAUTOMATYZOWANY SYSTEM DOWODZENIA i KIEROWANIA ROZPOZNANIEM ELEKTRONICZNYM SIŁ POWIETRZNYCH WOŁCZENICA

EFEKT K_K03 PRZEDMIOT

PLAN STUDIÓW. efekty kształcenia K6_W02 K6_U02 K6_W01 K6_U02 K6_W04 K6_U01 K6_W03 K6_U05 K6_K02 K6_W07 K6_U07

ORP Ślązak po pierwszych próbach

NAVAL SOLAS NOWY WYMIAR BEZPIECZEŃSTWA OKRĘTÓW WOJENNYCH. Gdynia AMW IX Międzynarodowa Konferencja Morska 30 maja 2006

Efektywność i bezpieczeństwo biznesu morskiego - impulsy dla wdrożeń IT

PŁYWAJĄCA STACJA DEMAGNETYZACYJNA

PLAN STUDIÓW. efekty kształcenia K6_W04 K6_U01 K6_W01 K6_U02 K6_W02 K6_U02 K6_K02 K6_W07 K6_U07 K6_W03 K6_U05

NADZOROWANIE EKSPLOATACJI SYSTEMÓW OBRONY POWIETRZNEJ POD KĄTEM ICH NIEZAWODNOŚCI I BEZPIECZEŃSTWA

POLISH HYPERBARIC RESEARCH 3(60)2017 Journal of Polish Hyperbaric Medicine and Technology Society STRESZCZENIE

Wsółpraca nauka przemysł a Smart Grid w regionie nowosądeckim

Inżynieria Ruchu Morskiego wykład 01. Dr inż. Maciej Gucma Pok. 343 Tel //wykłady tu//

Określenie celów digitalizacji 3D czyli kiedy i dlaczego decydujemy się na wykonanie dokumentacji trójwymiarowej Eryk Bunsch

INSTYTUT TECHNICZNY WOJSK LOTNICZYCH Air Force Institute of Technology. Dyrektor ITWL dr hab. inż. Mirosław Kowalski, prof.

IDEA. Integracja różnorodnych podmiotów. Budowa wspólnego stanowiska w dyskursie publicznym. Elastyczność i szybkość działania

Rozwój prac projektowych przemysłowego systemu wydobywania konkrecji z dna Oceanu Spokojnego poprzez realizację projektów badawczo-rozwojowych

Kopię tej prezentacji znajdziesz na stronie:

Kształcenie na kierunku Lotnictwo i Kosmonautyka na wydziale MEiL PW. Cezary Galiński, Warszawa

Lista rankingowa pozytywnie zaopiniowanych wniosków z konkursu BiO 4/2013 (bezpieczeństwo i obronność)

PLAN STUDIÓW STACJONARNYCH STOPNIA II. kierunek TRANSPORT - przedmioty wspólne

POLITECHNIKA GDAŃSKA WYDZIAŁ MECHANICZNY PROJEKT DYPLOMOWY INŻYNIERSKI

NOWE FAKTY NA TEMAT OKRĘTU PODWODNEGO A26

Projekt rejestratora obiektów trójwymiarowych na bazie frezarki CNC. The project of the scanner for three-dimensional objects based on the CNC

Centrum Techniki Okrętowej S.A. Gdańsk 14 lutego 2013r.

PROJEKTOWANIE MECHATRONICZNE

Wyświetlany tekst posiada nowszą wersję. Pierwsze zezwolenie na dopuszczenie do eksploatacji dla typu pojazdu kolejowego

DECYZJA Nr 87/MON MINISTRA OBRONY NARODOWEJ. z dnia 17 lipca 2018 r.

INŻYNIERIA LOTNICZA NA POLITECHNICE WROCŁAWSKIEJ

Schematy pozyskania dotacji UE

Automatyka i Robotyka studia stacjonarne drugiego stopnia

lp tematy pracy promotor dyplomant data otrzymania tematu uwagi ZAKŁAD URZĄDZEŃ NAWIGACYJNYCH

Struktury proponowane dla unikalnych rozwiązań architektonicznych.

Model do szybkiego modelowania sekwencji zdarzeń zagrażających bezpieczeństwu statku w warunkach operacyjnych

Mechatronika i inteligentne systemy produkcyjne. Paweł Pełczyński ppelczynski@swspiz.pl

KONCEPCJA ROZWOJU MARYNARKI WOJENNEJ

Cyfrowy rejestrator parametrów lotu dla bezzałogowych statków powietrznych. Autor: Tomasz Gluziński

Rozporządzenie delegowane, drony w krajowym systemie oceny zgodności Paulina Rutkowska

Bezpieczeństwo infrastruktury krytycznej

OFERTA W ZAKRESIE ZAPROJEKTOWANIA, OPRACOWANIA, WYKONANIA ORAZ BADAŃ NAPĘDÓW ELEKTYRYCZNYCH DO WSZELKIEGO TYPU POJAZDÓW

PLAN STUDIÓW STACJONARNYCH STOPNIA II. kierunek TRANSPORT - przedmioty wspólne (krk) rozdział zajęć programowych na semestry

HORYZONT 2020 nowy program ramowy w zakresie badań naukowych i innowacji

Finansowanie badań i innowacji w Programie Ramowym UE HORYZONT 2020

POZIOM UFNOŚCI PRZY PROJEKTOWANIU DRÓG WODNYCH TERMINALI LNG

Mobilny system dowodzenia, obserwacji, rozpoznania i łączności

Warszawa, dnia 18 grudnia 2013 r. Poz. 113

Dotacyjny rekonesans. dotacje RPO Dolny Śląsk i POIR 2017

POMPA CIEPŁA, KTÓRA SIĘ OPŁACA

The development of the technological process in an integrated computer system CAD / CAM (SerfCAM and MTS) with emphasis on their use and purpose.

UKŁAD HAMULCOWY GĄSIENICOWEGO POJAZDU AUTONOMICZNEGO

PLAN STUDIÓW STACJONARNYCH STOPNIA II. kierunek TRANSPORT - przedmioty wspólne (krk)

PLAN STUDIÓW STACJONARNYCH II STOPNIA

Controlling strategiczny i operacyjny. Zajęcia nr 2. Wprowadzenie do zagadnień controllingu (cd.)

PLAN STUDIÓW STACJONARNYCH STOPNIA I kierunek TRANSPORT - przedmioty wspólne (krk)

Program Operacyjny Innowacyjna Gospodarka

PLAN STUDIÓW STACJONARNYCH STOPNIA I kierunek TRANSPORT - przedmioty wspólne (krk)

RAPORT KOŃCOWY zdarzenie nr: 1957/15

OFERTA FIRMY FOTOACC GRZEGORZ ŁOBODZIŃSKI

Industrial Safety (Bezpieczeństwo w Przemyśle)

Platformy bezzałogowe jako element sieciocentrycznego systemu dowodzenia

Akademia Morska w Szczecinie. Wydział Mechaniczny

RYBY-ROBOTY POLSKĄ SPECJALNOŚCIĄ

Spis treści Zespół autorski Część I Wprowadzenie 1. Podstawowe problemy transportu miejskiego.transport zrównoważony

Szybkie prototypowanie w projektowaniu mechatronicznym

zarządzająca popytem i podażą energii w obszarze odbiorców końcowych

POLITECHNIKA RZESZOWSKA PLAN STUDIÓW

DWUTEOWA BELKA STALOWA W POŻARZE - ANALIZA PRZESTRZENNA PROGRAMAMI FDS ORAZ ANSYS

PROGRAMOWANIE DYNAMICZNE W ROZMYTYM OTOCZENIU DO STEROWANIA STATKIEM

Politechnika Gdańska

ŚRODKI I URZĄDZENIA TRANSPORTU OKREŚLENIE CHARAKTERYSTYK OPOROWYCH ORAZ WSTĘPNY DOBÓR SILNIKA NAPĘDOWEGO JEDNOSTKI PŁYWAJĄCEJ

OPTYMALIZACJA ZBIORNIKA NA GAZ PŁYNNY LPG

Oferta firmy Invenco dla przemysłu motoryzacyjnego. Piotr Bartkowski. Marian Ostrowski Warszawa, 2016

Program Ramowy UE HORYZONT 2020

PROJEKT LAF RP Załącznik nr 7 do rozporządzenia

DETEKCJA FAL UDERZENIOWYCH W UKŁADACH ŁOPATKOWYCH CZĘŚCI NISKOPRĘŻNYCH TURBIN PAROWYCH

Zintegrowany system monitoringu stanu środowiska w procesach poszukiwania i eksploatacji gazu z łupków

Krytyczne czynniki sukcesu w zarządzaniu projektami

Polska Platforma Technologiczna Transportu Szynowego

Projekt współfinansowany ze środków Europejskiego Funduszu Rozwoju Regionalnego w ramach Programu Operacyjnego Innowacyjna Gospodarka

Gdynia, 21 marca 2017

Temat pracy dyplomowej Promotor Dyplomant CENTRUM INŻYNIERII RUCHU MORSKIEGO. prof. dr hab. inż. kpt.ż.w. Stanisław Gucma.

KOMPUTEROWY MODEL UKŁADU STEROWANIA MIKROKLIMATEM W PRZECHOWALNI JABŁEK

Platforma Systemowa Wonderware przykład zaawansowanego systemu SCADA

Broń przciwlotnicza wojsk lądowych. Zestawy rakietowe GROM. Artykuł pobrano ze strony eioba.pl

Sposób oceny polityki eksploatacyjnej w przedsiębiorstwach branży spożywczej

Transkrypt:

GERIGK Mirosław Kazimierz 1 WÓJTOWICZ Stefan 2 Model systemu sterowania małego obiektu bezzałogowego poruszającego się na powierzchni wody WSTĘP Podczas kilku ostatnich lat prowadzono na Politechnice Gdańskiej badania nad koncepcją zastosowania innowacyjnych małych wielozadaniowych okrętów, które mogłyby jednocześnie pełnić rolę platform dla bezzałogowych autonomicznych pojazdów. W czasie badań zwrócono uwagę na fakt, że możliwości logistyczne i bojowe proponowanych platform mogą być znacznie zwiększone, jeśli z ich pokładu można przeprowadzić dyslokację bezzałogowych systemów morskich BSM i lotniczych BSL. Połączenie możliwości innowacyjnych platform pływających i bezzałogowych systemów morskich i lotniczych (BSM, BSL) umożliwia stworzenie bardzo innowacyjnego i efektywnego złożonego logistycznie systemu morskiego. W czasie badań przeprowadzono symulację zastosowania proponowanego rozwiązania w marynarce wojennej. Badania dotyczące bezzałogowych systemów morskich BSM dotyczą obiektów wielo-funkcyjnych mogących poruszać się na swobodnej powierzchni wody, pod jej powierzchnią oraz chwilowo nad swobodną powierzchnią wody. W czasie badań dużo miejsca poświęcono na opracowanie koncepcji podsystemów wchodzących w skład rozpatrywanego bezzałogowego systemu morskiego BSM. Szczególnie dużego uwagi poświęcono systemowi sterowania tego obiektu. 1 WYZWANIA ZWIĄZANE Z INNOWACYJNYMI OBIEKTAMI PŁYWAJĄCYMI Konieczność projektowania i budowy innowacyjnych jednostek i obiektów pływających dla obronności Państwa wymaga idei, jasno sprecyzowanego przeznaczenia takich jednostek i obiektów. Z tego powodu niezbędna jest ścisła współpraca instytucji odpowiedzialnych za bezpieczeństwo Państwa, przemysłu i nauki. Istotna jest też opinia użytkownika. Powodzenie w realizacji proponowanego rozwiązania, innowacyjnej jednostki lub obiektu pływającego, zależy kolejno od następujących elementów: idei (przeznaczenia), innowacyjnego rozwiązania (na przykład technologicznego), zespołu ludzi zaangażowanych w realizację idei, od odpowiednich decyzji często obarczonych ryzykiem (różnej natury), od sposobu finansowania programu czy projektu i w końcu od realizacji badań i wdrożenia. Realizacja wymaga przeprowadzenia pracochłonnych i kosztownych badań przemysłowych, projektowania, wdrożenia (budowy demonstratora technologii czy prototypu) i wprowadzenia jednostki do eksploatacji. Wdrożenie wymaga potencjału wykonawczego. Potencjał wykonawczy w Polsce istnieje. Są jednostki naukowe, jednostki B+R i przemysł, które są zainteresowane badaniami, wdrożeniem i produkcją proponowanych rozwiązań. Po wdrożeniu powinna nastąpić eksploatacja. Równolegle należy się przygotować do produkcji eksportowej, jeśli takie decyzje zapadną. Proponowane w artykule rozwiązania są innowacyjne lecz ich ostateczna ocena należy do osób i instytucji oceniających. Siłą proponowanych rozwiązań może być wprowadzenie do użytku niespotykanych lub bardzo innowacyjnych rozwiązań, w tym całych jednostek i/lub obiektów pływających. Proponowane rozwiązania stanowią niszę, która istnieje na rynku, jeśli chodzi o 1 Politechnika Gdańska, Wydział Oceanotechniki i Okrętownictwa, Katedra Hydromechaniki i Hydroakustyki, 80-233 Gdańsk, ul. G.Narutowicza 11/12,. Tel. +48 58 347 2368, Fax: +48 58 348 6372, mger@pg.gda.pl 2 Instytut Elektrotechniki, 04-703 Warszawa, ul. Pożaryskiego 28, Tel. +48 22 812 2000, Fax: +48 22 615 7535, swojtowicz@iel.waw.pl 3854

zastosowania. Przed przystąpieniem do opracowania tych rozwiązań poddano analizie istniejące i proponowane rozwiązania na świecie. W czasie powstawania poszczególnych rozwiązań zwrócono szczególną uwagę na problemy związane z trudno-wykrywalnością jednostek i obiektów, ich osiągami i zachowaniem się oraz bezpieczeństwem. Szczegółowej analizy badawczej i projektowej wymagają takie zagadnienia jak: pływalność, stateczność, właściwości oporowo-napędowe, właściwości manewrowe i morskie, dobór materiałów, konstrukcja i jej wytrzymałość, technologiczność konstrukcji i technologia jej wykonania, oraz podsystemy jak: podsystem napędowy, zasilania elektrycznego, sterowania, łączności, nawigacji, rozpoznania i uzbrojenia. Innowacyjność rozwiązania daje prestiż, którego miarą są badania i wdrożenie. Wdrożenie przynosi produkt, który będzie eksploatowany. Pojawienie się innowacyjnego produktu może umożliwić eksport polskiej myśli technicznej, polskiego know-how. 2 INNOWACYJNE BEZZAŁOGOWE AUTONOMICZNE OBIEKTY WODNE W okresie kilku ostatnich lat na Politechnice Gdańskiej prowadzono także prace badawcze nad opracowaniem innowacyjnych z założenia bezzałogowych autonomicznych obiektów pływających. Prace te dotyczyły między innymi projektu obiektu do zadań specjalnych mogącego poruszać się nad i pod swobodną powierzchnią wody. Projekt ten wydaje się najbardziej zaawansowany spośród kilku rozwiązań dotyczących "dronów" wodnych. Ogólnie, bezzałogowe systemy morskie BSM można podzielić na systemy podwodne (BSM-P) i nawodne (BSM-N). Proponuje się zastosowanie zaawansowanych rozwiązań w zakresie systemów BSM. Zaawansowane bezzałogowe systemy morskie ZBSM powinny umożliwiać wykonywanie zadań na powierzchni wody, pod powierzchnią oraz w krótkim okresie czasu nad jej powierzchnią. Poniżej przedstawiono podstawowe rozwiązania dotyczące wybranych systemów ZBSM. Podano podstawowe dane na temat proponowanych rozwiązań. Do rodziny bezzałogowych obiektów wodnych opracowanych w ostatnim okresie na Politechnice Gdańskiej pod kierunkiem współautora artykułu można zaliczyć: 1) Projekt małego bezzałogowego obiektu wodnego przy-powierzchniowego "Hydro-Sub" o wymiarach: 4,7 m (długość całkowita), 2,1 m (szerokość operacyjna), 1,6 m (szerokość podczas transportu). Na Rys. 1 przedstawiono ogólny widok obiektu "Hydro-Sub" wraz z wizualizacją jego wybranych elementów. Rys. 1. Ogólny widok małego bezzałogowego obiektu wodnego przy-powierzchniowego "Hydro-Sub" wraz z wizualizacją jego wybranych elementów (Źródło: Mirosław K. Gerigk, Politechnika Gdańska, 2014). 2) Projekt małego bezzałogowego obiektu podwodno-nadennego do zadań specjalnych "Sub-Stone" o wymiarach: 6,2 m (długość), 2,4 m (szerokość maksymalna), 1,4 m (wysokość). Na Rys. 2 przedstawiono ogólny widok obiektu "Sub-Stone". 3855

Rys. 2. Ogólny widok małego bezzałogowego obiektu podwodno-nadennego do zadań specjalnych "Sub- Stone" (Źródło: Mirosław K. Gerigk, Politechnika Gdańska, 2014). 3) Projekt małego szybkiego bezzałogowego obiektu wodnego do zadań specjalnych "Fist-RP" o wymiarach: 5,2 m (długość całkowita), 4,9 m (szerokość operacyjna), 2,4 m (szerokość podczas transportu), 1,1 m (wysokość). Na Rys. 3 przedstawiono ogólny widok obiektu "Fist-RP", w jego początkowej wersji i wersji najbardziej zaawansowanej. Rys. 3. Ogólny widok małego szybkiego bezzałogowego obiektu wodnego do zadań specjalnych "Fist-RP" w jego początkowej wersji w porównaniu z wersją najbardziej zaawansowaną (Źródło: Mirosław K. Gerigk, Politechnika Gdańska, 2014). Projekt szybkiego bezzałogowego obiektu wodnego do zadań specjalnych "Fist-RP", który może się poruszać nad swobodną powierzchnią wody (mała wysokość lotu), na powierzchni wody i pod wodą, jest najbardziej zaawansowanym projektem. W opinii ekspertów należy go uznać za innowacyjny w skali światowej. O innowacyjności obiektu decydują następujące elementy: 1) innowacyjny kształt kadłuba (zmodyfikowana "delta"), 2) duża prędkość przemieszczania się nad swobodną powierzchnią wody przy niskim pułapie, 3) duża mobilność na wodzie i pod swobodną powierzchnią wody, 4) trudno-wykrywalność z uwagi na prędkość ruchu, kształt kadłuba i pokrycie jego powierzchni, pracę urządzeń i podsystemów pokładowych, 5) system napędowy (powietrzny, wodny). Z uwagi na stosunkowo małe gabaryty, szybkość działania, możliwość przebywania pod swobodną powierzchnią wody i potencjalne uzbrojenie obiekt może być bardzo trudny do wykrycia i zniszczenia, co czyni go bardzo skutecznym w działaniu. Proponowana konstrukcja może posiadać 3856

bardzo dużą odporność na trafienia ją pociskami konwencjonalnymi i przy użyciu broni rakietowej. Powyższe cechy czynią proponowaną konstrukcję bardzo cenną, jeśli chodzi o jej zastosowanie w marynarce wojennej i siłach specjalnych, zarówno w celach patrolowych, odstraszania jak i czysto ofensywnych, w tym przy zwalczaniu obiektów nadwodnych, nawodnych i podwodnych. Proponuje się rozważanie opracowania następujących wersji bojowych tego obiektu: 1) wersja 1 - do celów patrolowych, 2) wersja 2 - do celów patrolowych, 3) wersja 3 - do działań odstraszających, 4) wersja 4 - do zwalczania obiektów nadwodnych i nawodnych, 5) wersja 5 - do zwalczania obiektów i okrętów podwodnych. Do zasadniczych systemów i podsystemów bezzałogowego szybkiego obiektu wodnego do zadań specjalnych można zaliczyć: kadłub i podział przestrzenny, w tym luki wodoszczelne, system napędu powietrznego, system napędu wodnego, system dynamicznego balastowania obiektu, system sterowania napędami obiektu, system elektryczny zasilania, system ciśnieniowy powietrza, system hydrauliczny wspomagania, system nawigacyjny (nawigacja nad- i podwodna) oraz łączności satelitarnej i radiowej, system obserwacji oraz walki elektronicznej, system uzbrojenia konwencjonalnego oraz kinetycznego i rakietowego, zintegrowany system sterowania obiektem (zarządzanie obiektem, zarządzanie bezpieczeństwem obiektu). 3 PROBLEMATYKA STEROWANIA BEZZAŁOGOWYM AUTONOMICZNYM OBIEKTEM WODNYM Ogólnie, infrastruktura zewnętrzna systemu sterowania bezzałogowym obiektem wodnym składa się z następujących elementów: 1. Sterowanie nadrzędne. 2. Moduł AI (Artifical Intelligence). 3. Moduł sensoryczny. 4. Moduł napędowy. 5. Moduł zasilania. Przedmiotem badań jest inteligentny autonomiczny wodny obiekt o napędzie elektrycznym. Do zasadniczych komponentów obiektów można zaliczyć: 1. Zespół napędowy - umożliwiający poruszanie się w przestrzeni, serowanie lokalne, silniki, przeniesienie napędu. 2. Zespół zasilania - zasobniki energii elektrycznej, baterie akumulatorów, zasobniki super kondensatorowe, ogniwa paliwowe, systemy ładowania. 3. Układ sterowania nadrzędnego - sterowanie zespołami, komunikacja wewnętrzna CAN, komunikacja zewnętrzna. 4. Zespół sensoryczny - czujniki wewnętrzne umożliwiające pomiar parametrów diagnostycznych obiektu, kamery, czujniki zbliżeniowe. 5. Moduł AI - umożliwia planowanie ruchu między zadanymi punktami, tworzenie i modyfikacja mapy otoczenia, rozumienie obrazów, przyjmowanie i realizacja zleceń. 6. Czarna skrzynka - rejestrator umożliwiający odtworzenie zachowania pojazdu z wymagana dokładnością. Celem nadrzędnym badań w zakresie systemu sterowania proponowanym bezzałogowym autonomicznym obiektem wodnym jest nad systemem jest stworzenie obiektu, który będzie zdolny do funkcjonowania w rodzinie autonomicznych inteligentnych obiektów wodnych zdolnych do działania w grupie i przeznaczonych do wykonywania złożonych zadań operacyjnych. Opracowano koncepcję struktury modułu napędowego dla proponowanego rozwiązania bezzałogowego autonomicznego obiektu wodnego. Może ona przyjąć postać jak przedstawiona na Rys. 4. 3857

Rys. 4. Struktura modułu napędowego dla proponowanego rozwiązania bezzałogowego autonomicznego obiektu wodnego (Źródło: Stefan Wójtowicz, Instytut Elektrotechniki, 2014). Strukturę modułu sensorycznego bezzałogowego autonomicznego obiektu wodnego można przedstawić tak jak na Rys. 5. Rys. 5. Struktura modułu sensorycznego bezzałogowego autonomicznego obiektu wodnego (Źródło: Stefan Wójtowicz, Instytut Elektrotechniki, 2014). WNIOSKI W ostatniej dekadzie na świecie znacząco zwiększył się udział liczbowy (ilościowy) bezzałogowych środków walki Dotyczy to przede wszystkim bezzałogowych środków powietrznych zastosowanych w działaniach operacyjnych. Tendencje te nasilają się. Marynarki wojenne również prowadzą swoją działalność ukierunkowaną na zwiększenie udziału bezzałogowych systemów morskich BSM w działaniach nawodnych i podwodnych. Zgodnie z tendencją łączenia zdolności platform załogowych z bezzałogowymi projektowane i budowane są połączone systemy działań 3858

nawodnych i podwodnych. Siły przeznaczone do realizacji tych zadań składają się zazwyczaj z okrętu bazowego wielo-zadaniowego, który jest jednocześnie platformą do dyslokacji i kierowania działaniami całej gamy bezzałogowych środków morskich. Nowym, coraz bardziej dynamicznie rozwijającym się działem bezzałogowych systemów morskich BSM są zaawansowane systemy ZBSM. Prace nad takimi systemami podjęto także w Polsce a niektóre z nich przedstawiono w powyższym artykule. Autorzy uważają, że nowatorskim kierunkiem rozwoju koncepcji bojowego wykorzystania bezzałogowych systemów morskich BSM jest zastosowanie platform zdolnych do działań podwodnych, nawodnych a także nadwodnych. Przykładem takiego kierunku są projekty wielozadaniowych bezzałogowych systemów morskich BSM przedstawione na Rys. 1, 2 i 3. Streszczenie W artykule przedstawiono koncepcję zastosowania innowacyjnych małych wielozadaniowych okrętów (platform) wraz z bezzałogowymi autonomicznymi obiektami wodnymi (bezzałogowe systemy morskie BSM). Połączenie możliwości innowacyjnych platform i bezzałogowych systemów morskich BSM umożliwia stworzenie bardzo innowacyjnego i efektywnego złożonego logistycznie systemu morskiego. W czasie badań przeprowadzono symulację zastosowania proponowanego rozwiązania w marynarce wojennej. Badania dotyczące systemów BSM dotyczą obiektów wielo-funkcyjnych mogących poruszać się na swobodnej powierzchni wody, pod jej powierzchnią oraz chwilowo nad swobodną powierzchnią wody. W czasie badań dużo czasu poświęcono na opracowanie koncepcji podsystemów wchodzących w skład rozpatrywanego bezzałogowego systemu morskiego BSM. Szczególnie dużego uwagi poświęcono systemowi sterowania tego obiektu. A model of steering system of a small unmanned object moving on the water surface Abstract In the paper a concept of implementation of the innovative small multi-task navy ships (platforms) together with the unmanned autonomous water objects (unmanned maritime systems BSM) is presented. Joining the possibilities of the innovative platforms and unmanned maritime systems BSM enables to develop a very innovative and effective complex from the logistic point of view a maritime system. During the research a simulation of implementation of the proposed solutions for the navy applications have been done. The research associated with the BSM systems concern a multi-functional objects which are able to move on the water surface, below the water surface and above this surface for a short period of time. During the research a lot of work was connected with development of the concepts of subsystems to be installed onboard the data BSM system. Much more work was associated with development of the steering subsystem of the data object. BIBLIOGRAFIA 1. Cwojdziński L. Gdańskie wodne bezzałogowce. RAPORT, nr 8, 2014. 2. Dudziak J. Teoria okrętu. Fundacja Promocji Przemysłu Okrętowego i Gospodarki Morskiej, Gdańsk 2008. 3. Gerigk M., Kompleksowa metoda oceny bezpieczeństwa statku w stanie uszkodzonym z uwzględnieniem analizy ryzyka, Monografie 101, Wydawnictwo Politechniki Gdańskiej, Gdańsk 2010. 4. Grabowski M., Merrick J. R. W., Harrald J. R., Mazzuchi T. A., Rene van Dorp J., Risk modeling in distributed, large-scale systems, IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics part A: Systems and Humans, Vol. 30, No. 6, November 2000. 5. Krężelewski M. Hydromechanika ogólna i okrętowa, część I. Skrypt Politechniki Gdańskiej, Gdańsk 1977. 6. Krężelewski M. Hydromechanika ogólna i okrętowa, część II. Skrypt Politechniki Gdańskiej, Gdańsk 1982. 3859