Dalmierze optyczne Bogdan Kreczmer bogdan.kreczmer@pwr.wroc.pl Zakład Podstaw Cybernetyki i Robotyki Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki Politechnika Wrocławska Kurs: Copyright c 2013 Bogdan Kreczmer Niniejszy dokument zawiera materiały do wykładu dotyczącego programowania obiektowego. Jest on udostępniony pod warunkiem wykorzystania wyłącznie do własnych prywatnych potrzeb i może on być kopiowany wyłącznie w całości, razem z niniejszą stroną tytułową. Dalmierze optyczne
Niniejsza prezentacja została wykonana przy użyciu systemu składu PDFL A TEX oraz stylu beamer, którego autorem jest Till Tantau. Strona domowa projektu Beamer: http://latex-beamer.sourceforge.net Dalmierze optyczne
Spis treści 1 Podstawy działania Najważniejsze cechy 2 3 Zasada pomiaru Błędy pomiarów 4
Skąd ta nazwa Najważniejsze cechy PSD Position Sensitive Device
Skąd ta nazwa Najważniejsze cechy PSD Position Sensitive Device Position Sensitive Detector
Skąd ta nazwa Najważniejsze cechy PSD Position Sensitive Device Position Sensitive Detector 1957 J. T. Wallmark użył pierwszy raz tego skrótu w swojej publikacji dotyczącej badań nad efektem fotoelektrycznym.
Typy czujników Najważniejsze cechy Czujniki izotropowe Czujniki dyskretne
Zasada działania Najważniejsze cechy
Zasada działania Najważniejsze cechy
Zasada działania Najważniejsze cechy I 1 = 1 2 (1 2 L )I 0 I 2 = 1 2 (1+ 2 L )I 0
Zasada działania Najważniejsze cechy I 1 = 1 2 (1 2 L )I 0 I 2 = 1 2 (1+ 2 L )I 0 I 1 = L 2 I 2 L + 2
Zasada działania Najważniejsze cechy I 1 = 1 2 (1 2 L )I 0 I 2 = 1 2 (1+ 2 L )I 0 I 1 = L 2 I 2 L + 2 = L 2 I 2 I 1 I 2 + I 1
Zasada działania Najważniejsze cechy I 1 = 1 2 (1 2 L )I 0 I 2 = 1 2 (1+ 2 L )I 0 I 1 = L 2 I 2 L + 2 = L 2 I I 0
Zasada działania Najważniejsze cechy I 1 = 1 2 (1 2 L )I 0 I 2 = 1 2 (1+ 2 L )I 0 I 1 = L 2 I 2 L + 2 = η I
Zasada działania Najważniejsze cechy
Zasada działania Najważniejsze cechy x = L x 2 (I nw + I sw ) (I ne + I se ) I nw + I ne + I sw + I se
Zasada działania Najważniejsze cechy x = L x 2 y = L y 2 (I nw + I sw ) (I ne + I se ) I nw + I ne + I sw + I se (I nw + I ne ) (I sw + I se ) I nw + I ne + I sw + I se
Czujnik firmy Hamamatsu S8673 Zakres czułości: 320nm 1100nm
Czujnik firmy Hamamatsu S8673 Zakres czułości: 320nm 1100nm
Czujnik firmy Hamamatsu S8673 Zakres czułości: 320nm 1100nm
Czujnik firmy Hamamatsu S3270 Zakres czułości: 700nm 1100nm
Czujnik firmy Hamamatsu S3270 Zakres czułości: 700nm 1100nm
Czujnik firmy Hamamatsu S3270 Zakres czułości: 700nm 1100nm
Czujnik firmy Hamamatsu S5990-01, S5991-01 Zakres czułości: 400nm 1100nm
Czujnik firmy Hamamatsu S5990-01, S5991-01 Zakres czułości: 400nm 1100nm
Czujnik firmy Hamamatsu S5990-01, S5991-01 Zakres czułości: 400nm 1100nm
Czujnik firmy Hamamatsu S1880, S2044 Zakres czułości: 320nm 1060nm
Czujnik firmy Hamamatsu S1880, S2044 Zakres czułości: 320nm 1060nm
Jak jest wykonywany pomiar Zasada pomiaru Błędy pomiarów
Jak jest wykonywany pomiar Zasada pomiaru Błędy pomiarów f = b+ d
Jak jest wykonywany pomiar Zasada pomiaru Błędy pomiarów f = b+ d d = f (b+)
Jak jest wykonywany pomiar Zasada pomiaru Błędy pomiarów f Ponieważ = b+ d d = f (b+) b
Jak jest wykonywany pomiar Zasada pomiaru Błędy pomiarów f = b+ d d = f (b+) Ponieważ b d fb
Jak jest wykonywany pomiar Zasada pomiaru Błędy pomiarów f = b+ d d = f (b+) Ponieważ b d fb Wiem, że = η I
Jak jest wykonywany pomiar Zasada pomiaru Błędy pomiarów f = b+ d d = f (b+) Ponieważ b d fb Wiem, że = η I d fb η I
Jak jest wykonywany pomiar Zasada pomiaru Błędy pomiarów f = b+ d d = f (b+) Ponieważ b d fb Wiem, że = η I d fb η I Przyjmijmy, że prąd mierzymy pośrednio poprzez spadek napięcia na pewnej rezystancji R x.
Jak jest wykonywany pomiar Zasada pomiaru Błędy pomiarów f = b+ d d = f (b+) Ponieważ b d fb Wiem, że = η I d fb η I A więc I = U R x
Jak jest wykonywany pomiar Zasada pomiaru Błędy pomiarów f = b+ d d = f (b+) Ponieważ b d fb Wiem, że = η I d fb η I A więc I = U R x d fbr x η U
Jak jest wykonywany pomiar Zasada pomiaru Błędy pomiarów f = b+ d d = f (b+) Ponieważ b d fb Wiem, że = η I d fb η I A więc I = U R x d fbr x η U Wprowadźmy oznaczenie stałej ζ = fbrx η.
Jak jest wykonywany pomiar Zasada pomiaru Błędy pomiarów f = b+ d d = f (b+) Ponieważ b d fb Wiem, że = η I d fb η I A więc I = U R x d ζ U Wprowadźmy oznaczenie stałej ζ = fbrx η.
Charakterystyka czujnika Zasada pomiaru Błędy pomiarów d = ζ U
Charakterystyka czujnika Zasada pomiaru Błędy pomiarów d = ζ U Charakterystykę czujnika najczęściej przedstawia się w formie: U = ζ d
Charakterystyka czujnika Zasada pomiaru Błędy pomiarów d = ζ U Charakterystykę czujnika najczęściej przedstawia się w formie: U = ζ d Rzeczywista charakterystyka
Charakterystyka czujnika Zasada pomiaru Błędy pomiarów d = ζ U Charakterystykę czujnika najczęściej przedstawia się w formie: U = ζ d Rzeczywista charakterystyka Załamanie charakterystyki z lewej strony jest spowodowane tym, że zbliżając się do obiektu obraz plamki wychodzi poza obręb czujnika PSD.
Zasada pomiaru Błędy pomiarów Przykładowe wyniki pomiarów GP2D12 G. Soroko. Stanowisko laboratoryjne dalmierza optycznego. Master s thesis, Politechnika Wrocławska, October 2007.
Zasada pomiaru Błędy pomiarów Przykładowe wyniki pomiarów GP2D120 G. Soroko. Stanowisko laboratoryjne dalmierza optycznego. Master s thesis, Politechnika Wrocławska, October 2007.
SICK S3000
SICK LMS500
SICK TIM310
Hokuyo URG 04LX
Koniec prezentacji Dziękuję za uwagę Dalmierze optyczne