PC-ROSET LIGHT Pierwsze kroki Wersja 1.00 Wrzesień 2007
Zrzeczenie się gwarancji i odpowiedzialności Dołożono wszelkich starań aby informacji zawarte w tym podręczniku były dokładne i wiarygodne. Jednakże firmy Kawsaki i ASTOR nie ponoszą żadnej odpowiedzialności za jakiekolwiek błędy, pomyłki lub niedokładności. Bez ograniczenia powyższych stwierdzeń, firmy Kawasaki i Astor zrzekają się wszystkich form i rodzajów gwarancji, sprecyzowanej lub domniemanej, włączając w to gwarancję handlową i przydatności zastosowania do konkretnego celu, w odniesieniu do informacji zamieszczonych w tym podręczniku oraz opisanego w nim oprogramowania. Całe ryzyko, zarówno co do jakości, jak i wydajności tych informacji oraz oprogramowania spoczywa na kliencie lub użytkowniku. Firmy Kawasaki i Astor. nie ponoszą odpowiedzialności za jakiekolwiek uszkodzenia, włączając w to uszkodzenia specjalne lub konsekwentne, spowodowane na skutek korzystania z tych informacji lub oprogramowania, nawet jeśli firmy Kawasaki i Astor zostały wcześniej powiadomione o możliwości wystąpienia tych uszkodzeń. Uwaga Firmy Kawasaki i ASTOR zastrzega sobie prawo do dokonywania zmian w produkcie opisanym w tej publikacji, w dowolnym okresie czasu i bez uprzedniego powiadomienia. 2007 Kawaki PC-ROSET jest zastrzeżonym znakiem handlowym firmy Kawasaki. Wszelkie inne znaki handlowe zamieszczone w tej publikacji zostały użyte wyłącznie do celów określenia zgodności i kompatybilności z Produktami firmy Kawasaki. Prosimy o nadsyłanie korespondencji. Jeżeli mają państwo jakiekolwiek uwagi, pytania czy też sugestie odnośnie naszej dokumentacji, prosimy o przesyłanie ich pod następujący adres e-mailowy: kawasaki@astor.com.pl Materiały opracowane przez firmę Astor Sp. z o.o. Astor Sp. z o.o. ul. Smoleńsk 29 31-112 Kraków tel.(0-12) 428-63-350 fax (0-12) 428-63-09 e-mail: kawasaki@astor.com.pl http://www.astor.com.pl http://www.roboty.com.
Spis treści I. Przedmowa... 5 II. Wiadomości wstępne... 5 III. Wymagania systemowe... 6 IV. Wymagania sprzętowe... 6 V. Instalowanie... 7 1. Pierwszy projekt... 7 1.1. Opis okien programu... 7 1.2. Tworzenie pierwszego projektu... 8 1.2.1. Wybór robota...8 1.2.2. Konfiguracja robota... 8 1.2.3. Uruchomienie terminalu i TP (Teach Pendant)... 9 1.2.4. Poruszanie robotem za pomocą TP... 9 1.2.5. Napisanie pierwszego programu... 10 2.Teach Pendant... 12 2.1 Przyciski i kontrolki przeniesione z kontrolera... 12 2.2 Klawiatura... 13 2.3 Ekran dotykowy... 17 2.2.1 Obszar A... 17 2.2.2 Obszar B... 18 2.2.3 Obszar C... 19 3. AS Language... 20 3.1 Ważne instrukcje... 21 3.1.1 Zapis danych... 21 3.1.2 Odczyt danych... 22 3.1.3 Kasowanie danych... 22 3.1.4 Wyświetlanie zawartości pamięci kontrolera... 22 3.2 Obsługa (komendy) edytora programów.... 23 3.3 Definiowanie pozycji robota (lokacji)... 24 3.4 Instrukcje ruchu... 25 3.5 Prędkość i dokładność... 27 3.6 Instrukcje warunkowe... 27 3.7 Definiowanie zmiennych... 30 4. Zakończenie... 30
Rysunki Rysunek 1 Okno SceneViewer... 5 Rysunek 2 Wirtualny programator - Teach Pendant... 6 Rysunek 3 Okno DataViewer... 7 Rysunek 4 Wirutalny TP... 10 Rysunek 5 Lista utworzonych lokacji... 11 Rysunek 6 Tworzenie programu... 11 Rysunek 7 Klawiatura TP... 13 Rysunek 8 Sekcje wyświetlacza dotykowego TP... 17 Rysunek 9 Teach Screen... 18 Rysunek 10 I/F Panel Screen... 18 Rysunek 11Keyboard Screen... 19 Rysunek 12 Joint Monitor Screen... 19 Rysunek 13 Signal Monitor Screen... 20 Rysunek 14 Program Information Screen... 20
I. Przedmowa Niniejszy podręcznik wraz z załączonymi filmami ma za zadanie przybliżyć i ułatwić poznanie robotów firmy Kawasaki. Dedykowany jest zarówno dla osób, które dopiero zaczynają poznawać roboty przemysłowe jak i dla tych którzy mają już doświadczenie w tej dziedzinie. Po zaznajomieniu się z tymi informacjami, użytkownik będzie umiał sterować robotem, programować go i projektować stanowisko jego pracy. Należy zaznaczyć jednak, że są to informacje wstępne które przed samodzielną pracą z rzeczywistym robotem należy uzupełnić lekturą instrukcji obsługi robota i języka programowania AS Language. II. Wiadomości wstępne PC-ROSET to oprogramowanie uruchamiane na komputerze PC, które wykorzystuje wirtualny kontroler do symulowania pracy robotów Kawasaki. Oprogramowanie to pozwala m.in. na symulację trajektorii ruchu robota, pisanie programów w trybie off-line, zweryfikowanie zasięgów robota, sprawdzanie ewentualnych kolizji, dokładnie oszacowanie czasu trwania cyklów pracy, optymalizacje stanowiska z robotem Kawasaki, zanim fizycznie ono powstanie. W skład programu PC-ROSET wchodzą: - Data Viever służący do zarządzania projektem, - Wirtualny ręczny programator, wyglądający i działający identycznie jak prawdziwe urządzenie, - SceneViever, na którym jest widoczny efekt pracy programisty podczas symulowania pracy robota i pisania programów. Rysunek 1 Okno SceneViewer
III. Wymagania systemowe Rysunek 2 Wirtualny programator - Teach Pendant PC-ROSET działa z następującymi systemami operacyjnymi: - Windows NT4.0 (Service Pack4 lub nowsza wersja) - Windows 2000 -Windows XP PC-ROSET wymaga do swej pracy protokół sieciowy TCP/IP. Jeśli komputer na którym instalujemy program nie posiada karty sieciowej należy zainstalować połączenie dialup. IV. Wymagania sprzętowe Komputer na którym będzie instalowany program powinien spełniać następujące wymogi sprzętowe: - Procesor: Pentium4 1Ghz lub szybszy - Pamięć: 1GB lub więcej (zalecane) - Miejsce na dysku: 300MB lub więcej - Karta graficzna: z obsługą rozdzielczości 1280x1024 i wsparciem OpenGL
V. Instalowanie PC-ROSET instaluje się podobnie jak inne oprogramowanie na platformie Windows. Po włożeniu płytki należy wybrać katalog Installer\English\ i uruchomić znajdujący się tam plik exe. Dalej należy postępować według instrukcji na ekranie. W przypadku niektórych systemów (NT4) konieczna może być instalacja środowiska Runtime znajdującego się w katalogu Runtime (literki E i J przy plikach oznaczają odpowiednio wersję angielską i japońską). 1. Pierwszy projekt 1.1. Opis okien programu PC-ROSET po uruchomieniu (gdy wyskoczy komunikat o braku klucza należy kliknąć close i program się uruchomi) otwiera dwa okna: - DataViewer - służy do zarządzania projektem (zakładka Scene) oraz komunikacji z robotem za pomocą terminala (zakładka Terminal). Rysunek 3 Okno DataViewer - SceneViewer służy do wizualizacji robota i jego otoczenia. Możliwe jest wyświetlanie np. kilka widoków sceny jednocześnie.
1.2. Tworzenie pierwszego projektu Tworzenie nowego projektu od podstaw przebiega w kilku następujących krokach: 1.2.1. Wybór robota 1. Klikamy PPM (prawym przyciskiem myszy) na Scene i wybieramy Add robot 2. Podajemy nazwę naszego projektu który będzie domyślnie zapisany w katalogu Project zlokalizowanego tam gdzie zainstalowaliśmy PC-ROSET. (ZAPIS I ODCZYT PROJEKTU DOKONYWANY JEST TAK JAK W TYPOWYCH APLIKACJACH WINDOWS). 3. Wybieramy z listy robota. Wybieramy przykładowo model FS006N czyli robot o udźwigu 6kg i zasięgu 1000mm. W tej wersji oprogramowania (Handling) możemy wybrać spośród szerokiej gamy robotów. Wybrany robot pojawi się w oknie SceneViewer, oraz wyskoczy dodatkowe okno Teaching Panel. W wersji LIGHT powzwala na poruszanie ramieniem robota w następujących układach współrzędnych: Joint (przegubowy), Base, Tool (układ narzędzia) oraz Word (globalny). W zależności od tego który układ współrzędnych jest wybrany zmieniają się oznaczenia na suwakach obok. Przycisk Speed pozwala na zmianę prędkości (skoku) obrotu i posuwu po kliknięciu na suwaku. To okno pozwala na zapoznanie się z różnymi trybami poruszania robotem. Po zapoznaniu się możemy je zamknąć, ponieważ nie będzie przydatne w dalszej pracy z robotem. 1.2.2. Konfiguracja robota Po kliknięciu PPM na Robot (w drzewku) wybieramy opcję Setting. Pozwala na zmianę następujących parametrów robota oraz programu: - Upper/Lower value Setting -dolne i górne zakresy ruchu poszczególnych osi (wyrażone w stopniach [deg]). - Registration installation/base coordinates Setting: -sposób montażu robota (na ścianie, podłodze itd.), -przesunięcie bazowego układu współrzędnych względem jego domyślnej pozycji. -Tool size Setting -ustawienia układu współrzędnych poszczególnych narzędzi (zmiany tu wprowadzone nie są widoczne od razu w oknie SceneViewer!). -Accur/Speed Setting Timer Setting -ustawienie ile wynosi prędkość i dokładność dla poszczególnych parametrów (1,2 9) używanych w Block Teaching. -ustalenie ile wynosi czas postoju dla poszczególnych wartości parametrów używanych w Block Teaching.
Clamp Specification -ustalenie do jakiego typu aplikacji będzie wykorzystywany uchwyt robota (clamp): spawanie, przenoszenie, oraz które sygnały będą sterować włączeniem/wyłączeniem chwytaka w aplikacji przenoszącej. AS Bridge Setting Display a Cycle time table automatically -zaznaczenie spowoduje automatyczne wyświetlenie cyklu czasowego po wykonaniu programu. 1.2.3. Uruchomienie terminalu i TP (Teach Pendant) Klikamy LPM (lewy przycisk myszy) na ikonie AS, a następnie klikamy LPM na ikonie folderu i zaznaczamy puste pole wyboru (ignorujemy fakt iż program nie został znaleziony). Ładuje się PC-AS które stanowi wirtualny odpowiednik Teach Pendanta oraz uaktywnia się zakładka Terminal na dole okna DataViewer. 1.2.4. Poruszanie robotem za pomocą TP Wirtualny Teach Pendant swoim wyglądem i funkcjonalnością praktycznie nie odbiega od rzeczywistego. Różnica polega na umieszczenie na nim kontrolek i przełączników normalnie znajdujących się na obudowie kontrolera (jest to sześć ikon znajdujących się pomiędzy ekranem a klawiaturą). Szczegółowy opis TP znajduje się w dalszej części dokumentu Należy sprawdzić czy TP jest w trybie uczenia (TEACH) i czy silnik (MTR) są włączone. Jeśli nie to włączamy je. Robot widoczny w oknie SceneViewer ustawi się w pozycji startowej (HOME). Naciśnięcie przycisków sterowania osiami na klawiaturze, skutkuje ruchem robota w układzie przegubowym. Aby robot poruszał się szybciej należy zmienić prędkość trybu TEACH. W tym celu należy kliknąć LPM na zielonej literze T u góry ekranu TP. Jeśli chcemy zmienić układ współrzędnych w którym poruszamy robotem należy kliknąć LPM na ikonę po prawej stronie zmiany prędkośći (pisze na niej Joint). Dokładne rozmieszczenie tych przycisków jest przedstawione na rysunku 4.
Zmiana prędkości robota w trybie uczenia Zmiana układu współrzędnych Włączenie silników Przełącznik trybów: TEACH/REPEAT Poruszanie osiami robota Rysunek 4 Wirutalny TP 1.2.5. Napisanie pierwszego programu. Kawasaki oferuje kilka sposobów programowania: Block Teaching (uczenie blokowe za pomocą TP), AS Language (język proceduralny), połącznie obu wymienionych metod. Największe możliwości daje użycie AS Language i ewentualne wspomaganie go Block Teaching. Pierwszy program będzie polegał na ruchu robota pomiędzy kilkoma punktami w interpolacji przegubowej. W tym celu należy utworzyć kilka punktów: 1. Przełączamy się na okno terminalu, wpisujemy komendę here #p1 i zatwierdzamy (enter). 2. Zatwierdzamy współrzędne dzięki czemu został utworzony punkt #p1 (we współrzędnych przegubowych).
3. Przemieszczamy robota za pomocą TP do innej pozycji i wpisujemy here #p2 i postępujemy analogicznie jak dla punktu #p1. 4. W ten sam sposób tworzymy punkty #p3 i #p4. Po wpisaniu komendy list zostaną wyświetlone wszystkie utworzone przez nas punkty i ich współrzędne Rysunek 5 Lista utworzonych lokacji Wpisujemy polecenie edit prog1 i przechodzimy do trybu edycji programu. OPIS DZIAŁANIA EDYTORA JEST NA KOŃCU!!! Piszemy: jmove #p1 jmove #p2 jmove #p3 jmove #p4 jmove #p1 e Wpisanie e powoduje zamknięcie edytora. Po wpisaniu tych lini ekran powinien przedstawiać się następująco. Rysunek 6 Tworzenie programu
Program ten każe robotowi przemieścić końcówkę roboczą od punktu #p1 do #p2 następnie #p3, #p4 i ponownie #p1. Ruchy te będą wykonywane w interpolacji przegubowej. W celu uruchomienia programu należy przełączyć robota z trybu TEACH w tryb REPEAT (na TP) i załączyć silniki. Następnie wpisujemy na terminalu komendę exe prog1. Robot zacznie wykonywać nasz program. Jeśli chemy zwiększyć prędkość wykonania programu wpisujemy np. speed 50 (wartość ta jest w % i początkowo wynosiła 10). Przechodzimy do zakładki SCENE i zapisujemy nasz projekt. Należy pamiętać, że tak sposób zapisania projektu powoduje iż nie zostanie utworzony osobny plik z samym programem, lokacjami itp. Jeśli chcemy mieć te dane osobno należy użyć w terminalu polecenia SAVE (opisanego w dalszej części). W ten sposób utworzyliśmy nasz pierwszy projekt. W celu tworzenia bardziej zaawansowanych aplikacji i otoczenia robota należy zapoznać się z załączonymi na końcu opisami TP, terminalu i języka programowania oraz oglądnąć załączone filmy. 2.Teach Pendant 2.1 Przyciski i kontrolki przeniesione z kontrolera Na wirtualny TP przeniesiono część przycisków, przełączników i kontrolek z kontrolera. Umieszczone są z prawej strony pomiędzy klawiaturą i ekranem dotykowym. Ich spis i zastosowanie przedstawiono poniżej. Nr Przełączniki i kontrolki Funkcja 1 Error Lamp - ERR Świeci się kiedy wystąpi błąd. 3 Error Reset Button - ERE Kasuje informację o błędzie (gaśnie lampka ERR). 5 Teach/Repeat Switch. TCH/REP 6 Cycle Start Button with Lamp - CYC 7 Motor Power Button with Lamp - MTR 8 Emergency Stop Button - EMG Przełącza pomiędzy Trybem Uczenia (brak zaświeconej lampki) oraz trybem Powtarzania (lampka świeci na niebiesko). Naciśnięcie w trybie Powtarzania powoduje uruchomienie programu i jego automatyczne wykonywanie(zapala się wtedy lampka). Włączenie silników poszczególnych osi. Gdy są włączone świeci się lampka. Przycisk awaryjnego wyłączenia robota po wciśnięciu robot zatrzymuje się w najkrótszym możliwy czasie. Ponowne wciśnięcie pozwala na dalszą pracę z robotem.
2.2 Klawiatura MENU CHECK TEACH SPEED PROG INTER A SELECT 選 択 CANCEL 取 消 S GO CHECK BACK STEP JOG INS EXT AXIS (Robot ) CONT DEL - BS 1 X + AUX MOD O. WRITE REC POS MOD - - 2 Y 3 Z + + SPD CL1 CL2 CLn ACC TMR TOOL - 4 rx +? 7 D OX 4 A ON 1, 0 8 E WX 5 B OFF 2 -. 9 F WS 6 C CL AUX 3 BS CC CLEAR WRK C J/E I - - - 5 ry 6 rz 7 + + + *****-***** Rysunek 7 Klawiatura TP Przycisk MENU Funkcje Wyświetla rozwijalne menu dla aktywnego obszaru wyświetlacza Naciśnięcie A + MENU przełącza aktywny obszar (pomiędzy obszarami B i C) Naciśnięcie S + MENU wyświetla opcje cyklu pracy robota (prędkość, powtórzenia, praca ciągła lub krokowa itp.) Dla ekranu posiadających przyciski funkcyjne na dole ekranu (np. Undo, Next Page) naciśnięcie MENU przenosi kursor do tych właśnie funkcji. Dla niektórych ekranów wymagane jest wciśnięcie A+ MENU. Przemieszczają kursor pomiędzy krokami programu, pozycjami i ekranami naciskane same lub w połączeniu z innym przyciskiem Połączenie z przyciskiem S, S + : Przełącza na poprzedni ekran (pionowo) S + : Przełącza na następny ekran (pionowo) Połączenie z przyciskiem A, A + : Przesuwa do poprzedzającego kroku programu w trybie uczenia lub edycji. A + : Przesuwa do poprzedzającego kroku programu w trybie uczenia lub edycji.
SELECT Wybieranie funkcji i pozycji. CANCE Kasuje operacje. Zamyka rozwijalne menu. Pozwala na powrót do ekranu początkowego. A S GO BACK Klawisz A. Umożliwia wybór pewnych funkcji lub operacji. Czasem używany z klawiszami z niebieskim paskiem. Klawisz S Zmienia funkcje/wybór. Czasem używany z klawiszami z szarym paskiem. Wykonanie następnego kroku w trybie Check. Używany jako klawisz krok naprzód dla pojedynczego kroku w trybie Repeat. Przesuwa o krok w tył w trybie Check. CHECK SPD TEACH SPEED INTER PROG STEP EXT AXIS (Robot) JOG CONT INS Zmienia prędkość ruchu robota w trybie uczenia ręcznego. Naciśnięcie S + CHECK/TEACH SPEED zmienia prędkość w trybie Check. Uwaga: Domyślnie jest to mała prędkość (speed 1) Wybieranie trybu ruchu robota(interpolacji) w sterowaniu ręcznym. (Joint, Base, Tool) S + INTER zmienia tryb interpolacji podczas uczenia blokowego. Włącza menu wyboru kroku programu. S + PROG/STEP włącza menu wyboru programu. Wybiera dodatkową oś (JT7) lub robota do poruszania (zależy od konfiguracji systemu niedostępne dla pojedynczego robota z 6 osiami). Zmienia prędkości ruchu robota w trybie uczenia z 1 lub 2 na 3 gdy jest wciśnięty. Puszczenie go przywraca poprzednią prędkość. Przełącza pomiędzy pracą krokową a ciągłą w trybie Check. Domyślnie jest praca krokowa. Przełącza w tryb wstawiania kroków programu pomiędzy istniejące kroki. (INSERT).
DEL AUX MOD Włącza tryb kasowania kroków (linii) programu Włącza tryb w którym możemy nadpisać(edytować) informacje pomocnicze dla danego kroku (dane o pozycji pozostaną niezmienione). POS MOD Włącza tryb w którym możemy nadpisać(edytować) informacje o pozycji robota dla danego kroku (dane pomocnicze niezmienione). O. WRITE REC Dodaje nowy krok programu w ostatniej linii (kursor musi być na ostatniej linii). A + RECORD nadpisuje aktualnie wybrany krok nowym. CL1 Przełącza sygnał chwytaka1 ON, OFF dla trybu uczenia. A + CL1 przełącza informacje o chwytaku dla trybu uczenia oraz wystawia sygnał na wyjściu z robota dla CL1: ON OFF ON. Analogicznie jak dla chwytaka CL1 CL2 CLn - Analogicznie jak dla chwytaka CL1. Zmieniają się tylko kombinacje klawiszy. CLn + NUMBER (1-8) przełącza informację o chwytaku (ON, OFF) dla wybranego chwytaka (CLn) A + CLn + NUMBER (1-8) przełącza informację o chwytaku CLn dla trybu uczenia i wystawia fizycznie sygnał na wyjściu. Poruszanie każdą z osi od JT1 do JT7 + -., 0 ON 1 OFF 2 Wprowadza.. S + -/. wprowadza -. Wprowadza 0. S +,/0 wprowadza,. Wprowadza 1. A + ON/1 ustawia na wybranym wyjściu sygnał ON. Wprowadza 2. A + OFF/2 ustawia na wybranym wyjściu sygnał OFF.
CL AUX 3 OX 4 A WX 5 B WS 6 C SP 7 D AC 8 E TM 9 F TOOL BS CC CLEAR WRK C J/E I Wprowadza 3. Wprowadza 4. Pressing S + OX/4/A calls up the OX items during block teaching; inputs A at all other times. Wprowadza 5. Pressing S + WX/5/B calls up the WX items during block teaching; inputs B at all other times. Wprowadza 6. Pressing S + WS/6/C calls up the WS items during block teaching; inputs C at all other times. Wprowadza 7. Pressing S + SPD/7/D calls up the speed items during block teaching; inputs D at all other times. Wprowadza 8. Pressing S + ACC/8/E calls up the accuracy items during block teaching; inputs E at all other times. Wprowadza 9. Pressing S + TMR/9/F calls up the timer items during block teaching; inputs F at all other times. Back Space kasuje jeden znak Pressing S + TOOL/BS calls up the tool items during block teaching. Czyści aktualnie wprowadzone dane. Pressing S + CC/CLEAR calls up the CC items during block teaching. Wybieranie informacji pomocniczych bezpośrednio. Pressing S + WRK/C calls up the work items during block teaching. Włącza funkcję edycji programu. Pressing S + J/E/ I calls up the J/E items during block teaching. Zatwierdza wprowadzone zmiany/dane. Przełącza ekran pomiędzy ekran uczenia a IF/Panel.? Nie używany.
2.3 Ekran dotykowy Obszar A Obszar B Program/Comment プログラム コメント Step ステップ PCフ ロク ラム Program Area 表 示 エリア Area エリア Area エリア ステータス Status Area 情 報 表 示 エリア System Message Area システムメッセージ 表 示 エリア メイン Main 表 Area 示 エリア(プログラム (Program Contents 内 Display, 容 表 示 編 Edit 集 エリア) Area) Okno obszaru B Obszar C 補 Auxiliary 助 情 報 表 Information 示 エリア( 現 Area 在 位 (Current 置 信 号 Pose, 状 態 ステップ Signal State, 詳 細 Step 情 報 Details, AS 編 集 etc.) など) Okno obszaru C Rysunek 8 Sekcje wyświetlacza dotykowego TP 2.2.1 Obszar A Program/Comment Area Step Area PC Program Area System Message Area Status Area Wyświetla informacje na temat aktualnie wybranego programu. Pierwszy wiersz od góry jest pusty. Drugi wiersz zawiera nazwę wybranego programu. Trzeci wiersz zawiera komentarz do programu. Wyświetla numer aktualnego kroku. Drugi wiersz wyświetla numer bieżącego kroku. Trzeci wiersz informuje czy każda z osi przyjęła prawidłowe wartości po osiągnięciu punktu (axes coincidence) Wyświetla informacje na temat aktualnie wybranego PC programu Wyświetla komunikaty np. na temat błędów. Wyświetla informacje na temat aktualnego stanu robota/kontrolera. (rodzaj pracy, czy załączone są silniki poruszające osiami.) Wyświetlane opcje zmieniają się w zależności od trybu (uczenia lub automatycznej pracy)
2.2.2 Obszar B Teach Screen Służy do wyświetlania zawartości programu, jego edycji i zapisywania oraz do ustawiania informacji pomocniczych. Poniżej na rysunku 2.7 przedstawiono przykładową zawartość ekranu. Rysunek 9 Teach Screen I/F (Interface) Panel Screen Ten ekran służy do tworzenia własnych paneli operatorskich składających się z przełączników, wyświetlaczy, przycisków, lampek itp. Rysunek 2.9 przedstawia przykładowy I/F panel screen. Rysunek 10 I/F Panel Screen
Keyboard Screen Służy do wprowadzania liter i cyfr z klawiatury. Odpowiada funkcjonalnie również terminalowi użytkownika. 2.2.3 Obszar C Joint Monitor Screen Rysunek 11Keyboard Screen Wyświetla informacje takie jak aktualna pozycja końcówki roboczej (w układzie X,Y,Z,O,A,T) wartości poszczególnych osi, prędkości kątowe osi itd. Rysunek 12 przedstawia przykładowe informacje na temat pozycji końcówki roboczej i poszczególnych osi. Rysunek 12 Joint Monitor Screen
Signal Monitor Screen Wyświetla nazwy wejść/wyjść oraz ich aktualny stan. Możemy przełączać się pomiędzy ekranem zawierającym indeksy sygnałów lub ich nazwy. Rysunek 13 zawiera przykładowy ekran z nazwami sygnałów. Program Information Screen Rysunek 13 Signal Monitor Screen Ten ekran wyświetla informacje pomocnicze oraz informacje na temat chwytaka dla każdego kroku wybranego programu. Poniżej widać przykładowe informacje. 3. AS Language Rysunek 14 Program Information Screen Język używany do programowania i kontroli pracy robotów Kawasaki jest językiem proceduralnym. Pozwala używać zmienne rzeczywiste, tekstowe, instrukcje warunkowe itp. Posiada bogatą składnię, ale jego nauka nie sprawia żadnych problemów. Za jego pomocą pisze się dwa typy programów (AS program i PC program) oraz komunikuje bezpośrednio z kontrolerem (Monitor command). Część instrukcji można używać w różnych trybach, zaś część tylko w jednym. Jeżeli spróbujemy użyć instrukcji w niedozwolonym dla niej trybie, pojawi się stosowny komunikat. Poniżej przedstawiono wybrane komendy AS Language.
3.1 Ważne instrukcje SPEED Prędkość Ustawienie monitora prędkości wartość podawana procentowo od 1 do 100. EXECUTE Nazwa_programu,liczba_cykli,krok_początkowy Uruchomienie programu. ABORT HOLD CONTINUE DO ZLANG ON ZPOWER ON SIG Numer Zatrzymuje wykonanie programu po zakończeniu bieżącego kroku. Zatrzymuje natychmiast wykonanie programu. Wznawia zatrzymany program (instrukcją HOLD i ABORT). Słowo kluczowe pozwalające wykonać jedną instrukcję z poziomu Monitora. (nie wszystkie instrukcje programu sterującego da się wykonać w tym trybie)kontrola PROGRAMU Zmiana języka TP i terminala na angielski (jeśli jest inny). Włączenie silników sterujących osiami. Zmiana sygnalu na ON określonego numerem wyjścia cyfrowego lub sygnału wewnętrznego(jeżeli damy - przed Numer to ustawimy sygnał na OFF.) Indeksy sygnałów to: 1-32: wyjścia, 2001-2256 sygnały wewnętrzne. 3.1.1 Zapis danych SAVE Nazwa_pliku SAVE/P Nazwa_pliku SAVE/L Nazwa_pliku SAVE/R Nazwa_pliku SAVE/S Nazwa_pliku SAVE/A Nazwa_pliku zapisuje WSZYSTKIE dane o robocie (programy, położenia, zmienne itd.) BACK UP ROBOTA. zapisuje programy zapisuje pozycje robota zapisuje zmienne rzeczywiste zapisuje zmienne tekstowe (łańcuchy) zapisuje dane pomocnicze UWAGA: W rzeczywistym robocie wszystkie dane w kontrolerze zapisywane są
automatycznie. Powyższe komendy zapisują dane na zewnętrznym komputerze który jest podpięty do kontrolera. 3.1.2 Odczyt danych LOAD Nazwa_pliku wczytanie zapisanych danych. 3.1.3 Kasowanie danych DELETE DELETE/P DELETE/L DELETE/R, DELETE/S kasuje programy i zmienne z pamięci robota kasuje programy z pamięci robota kasuje zapamiętane pozycje robota z pamięci analogicznie jak SAVE/R/S 3.1.4 Wyświetlanie zawartości pamięci kontrolera LIST LIST/L LIST/R DIR DIR/L/P/R itd. wyświetla zawartość wszystkich programów, zmiennych i ich wartości wyświetla wszystkie zapamiętane pozycje robota z ich wartościami wyświetla zmienne rzeczywiste wraz z wartościami wyświetla nazwy programów, zmienne itd. ale bez podawania ich wartości analogicznie jak w powyższych instrukcjach. Komendy języka mogą być wprowadzane bezpośrednio z poziomu terminalu (czasem trzeba użyć słowo DO który wpisujemy przed instrukcją) i wykonywane jest wtedy bezpośrednio po zatwierdzeniu klawiszem ENTER. Natomiast w przypadku programu piszemy je za pomocą wbudowanego w Terminal edytora, a wykonywane są dopiero po uruchomieniu programu.
3.2 Obsługa (komendy) edytora programów. Programy możemy tworzyć w dowolnym edytorze tekstowym (np. notatnik) i wgrywać je do kontrolera lub też używać wbudowanego edytora. Poniżej znajdują się komendy pokazujące jego obsługę która odbywa się w całości w trybie tekstowym. Szare podświetlenie oznacza, iż te elementy polecenia są opcjonalne. EDIT nazwa_programu, numer_kroku C nazwa_programu, numer_kroku S numer_kroku P liczba_kroków L Otwarcie edytora programu. Nazwa programu jest opcjonalna tylko wtedy gdy istnieje już jakiś program. Zmiana programu który ma być edytowany. Wybiera i wyświetla wybrany krok programu do edycji. Wyświetla wybraną ilość kolejnych kroków programu poczynając od bieżącego. Wyświetla poprzedni (ostatni) krok do edycji. I Wprowadza linię programu przed aktualny krok. Przykład Wprowadzenie instrukcji CLOSEI pomiędzy krok 3 i 4. 1?OPENI 2?JAPPRO #PART, 500 3?LMOVE #PART 4?LDEPART 1000 5? S 4 ;Wyświetlanie kroku 4 by móc wprowadzić linię programu przed nim. 4 LDEPART 1000 4? I ;Komenda I. 4I CLOSEI ;Instrukcja którą mamy wprowadzić. 5I ;Enter dla zatwierdzenia lini. 5 LDEPART 1000 ;Krok 4 ma zmienioną numerację na 5 5? D liczba_kroków Kasuje wybraną ilość kroków programu włącznie z bieżącym.
M /aktualne_znaki/ nowe_znaki Zmienia (modyfikuje) zawartość bieżącego kroku Przykład Zamienia w kroku 4 pozycję abc na def. 4 JMOVE abc 4?M/abc/def 4 JMOVE def 4? R ciąg_znaków Zastępuje istniejące znaki w linii nowymi. Procedura użycia komendy R jest następująca: 1. Używając Spacji, przesuń kursor pod pierwszy znak do zastąpienia 2. Naciśnij klawisz R a następnie Spacebar. 3. Wprowadź nowy tekst który ma się pojawić 4.Naciśnij. Przykład:. 1 SPEED 20 ALWAYS 1? R 35 1 SPEED 35 ALWAYS 1? E Wyjście z edytora programu i przejście do trybu monitora. 3.3 Definiowanie pozycji robota (lokacji) HERE #p1 HERE p1 Zapisuje aktualne położenie robota we współrzędnych przegubowych pod nazwą #p1 (mamy możliwość zmiany wartości tych współrzędnych). Zapisuje aktualne położenie końcówki robota we współrzędnych kartezjańskich. # na początku nazwy pozycji oznacza, że jest zapisana we współrzędnych przegubowych. POINT POINT #p2 Używamy do zdefiniowania nowej pozycji używając jakiejś innej wcześniej zdefiniowanej pozycji, edycji starej pozycji lub też do wprowadzenia nowej z terminala. Zdefiniowanie nowej pozycji #p2, domyślnie wyświetlane wartości to 0,0,0,0,0,0. Jeśli chcemy je zostawić wciskamy ENTER, a jeśli zmienić to wpisujemy je następująco X,X,X,X,X,X gdzie kolejne X oznaczają współrzędne przegubowe dla kolejnych osi (od JT1 od JT6). Nie musimy podawać
wszystkich współrzędnych a tylko te które chcemy zmienić. Np.,20,,60 spowoduje zmianę dla osi JT2 i JT4. POINT #p2 POINT #p3=#p2 Edycja pozycji #p2 jeśli wcześniej już była zdefiniowana pozycja o tej nazwie. zapamiętanie nowej pozycji w oparciu o już istniejącą pozycję #p2 Można powyższą komendą zmieniać współrzędne przegubowe na kartezjańskie (i odwrotnie), ale należy tu pamiętać o możliwej niejednoznaczności w przypadku współrzędnych kartezjańskich (w celu precyzyjnego określenia dochodzą komendy ABOVE, BELOW itd. ) Analogicznie postępujemy dla współrzędnych kartezjańskich. POINT p2=shift(p1 by 10,20,30) Utworzenie punktu p2 który jest przesunięty względem punktu p1 o 10,20,30 mm odpowiednio wzdłuż osi X,Y,Z bazowego układu współrzędnych. 3.4 Instrukcje ruchu JMOVE Punkt LMOVE Punkt DELAY Czas JAPPRO Punkt, Dystans LAPPRO Punkt, Dystans JDEPART Dystans LDEPART Dystans HOME Ruch robota w interpolacji przegubowej do zapisanego wcześniej punktu (lokacji). Ruch robota w interpolacji liniowej. Zatrzymanie ruchu robota na określony czas. Ruch robota w interpolacji przegubowej do pozycji która znajduje się o Dystans nad Punkt wzdłuż osi Z układu współrzędnych narzędzia. Ruch robota w interpolacji liniowej do pozycji która znajduje się o Dystans nad Punkt wzdłuż osi Z układu współrzędnych narzędzia Ruch robota w interpolacji przegubowej do punktu który znajduje się w odległości Dystans od bieżącej pozycji wzdłuż osi Z układu współrzędnych narzędzia. Ruch robota w interpolacji liniowej do punktu który znajduje się w odległości Dystans od bieżącej pozycji wzdłuż osi Z układu współrzędnych narzędzia. Ruch do pozycji bazowej robota (można ją zmieniać).
DRIVE Numer_osi, Obrót, Prędkość Porusza jedną z osi (np. 1) o określony kąt (obrót). DRAW X_przemieszczeni, Y_przemieszczenie, Z_przemieszcznie, X_obrót, Y_obrót, Z_obrót, Prędkość Przemieszczenie i obroty robota w interpolacji liniowej o zadane wartości względem bieżącego położenia w bazowym układzie współrzędnych. TDRAW X_przemieszczeni, Y_przemieszczenie, Z_przemieszcznie, X_obrót, Y_obrót, Z_obrót, Prędkość Przemieszczenie i obroty robota w interpolacji liniowej o zadane wartości względem bieżącego położenia w układzie współrzędnych narzędzia. ALGIN Przemieszcza oś Z układu współrzędnych narzędzia tak by była równoległa do do najbliższej osi bazowego układu współrzędnych. HMOVE Punkt, Numer_chwytaka Przemieszcznie robota do pozycji Punkt w sposób hybrydowy. Osie JT1, JT2, JT3 poruszają się w interpolacji liniowej, zaś osie kiści (JT4, JT5, JT6) w interpolacji złączowej. C1MOVE Punkt2 C2MOVE Punkt3 Przykład Ruch robota w interpolacji kołowej gdzie Punkt2 jest punktem pośrednim a Punkt3 jest punktem końcowym łuku. Do pierwszego punktu łuku - Punkt1 - można dojechać końcówką robota w dowolny sposób. P2 JMOVE P1 C1MOVE P2 C2MOVE P3 P1 P3
3.5 Prędkość i dokładność SPEED speed, rotational_speed, ALWAYS Definiowanie prędkości robota. Parametr Speed określa prędkość programu w procentach lub w jednostkach MM/S MM/MIN. Jednostak S określa czas ruchu (w sekundach). Brak podanej jednostki oznacza użycie procenta. ALWAYS jeśli jest wprowadzony oznacza, że prędkość zdefiniowana w tej instrukcji będzie obowiązywać, aż do ponownego użycia polecenia SPEED. Gdy nie ma tego parametru to prędkość jest ustalona tylko dla następnej instrukcji ruchu. ACCURACY dystans ALWAYS Ustawia dokładność osiągania punktów za pomocą parametru dystans podawanego w mm. Parametr ALWAYS działa analogicznie jak dla instrukcji SPEED. Domyślne ustawienie dokładności pracy robota to 1mm (jeśli chcemy by robot osiągnął dokładnie jakiś punk to stosujemy po instrukcji ruchu do tego punktu instrukcję TWAIT Czas). 3.6 Instrukcje warunkowe IF warunek_logiczny THEN Instrukcje_programu(1) ELSE Instrukcje_programu(2) END Jeżeli warunek logiczny jest spełniony to zostają wykonane Instrukcje_programu(1) a następnie program przeskakuje do następnej instrukcji po instrukcji END. Jeżeli warunek logiczny nie jest spełniony to program przechodzi do następnej instrukcji po komendzie END, lub też jeśli jest instrukcja ELSE to wykonuje Instrukcje_programu(2) i dalej kontynuuje już normalnie program Przykład 1 Jeśli n jest większe niż 5 to prędkość programu jest ustawiana na 10% jeśli zaś jest mniejsze lub równe 5 to prędkość ustawiana jest na 20%. 21 IF n>5 THEN 22 sp=10 23 ELSE 24 sp=20 25 END 26 SPEED sp ALWAYS
Przykład 2 Poniższy program sprawdza najpierw sprawdza wartość zmiennej m. Jeśli m=0 to program przeskakuje do kroku 77. Jeśli m jest różne od 0 to program przechodzi do kroku 72. W kroku 72 sprawdzane jest sygnał na wejściu 1001. Jeśli jest sygnał to zostaje wyświetlony napis Input signal is TRUE, zaś jeśli nie ma sygnału to zostanie wyświetlony napis Input signal is FALSE (wyświetlany jest na ekranie podpiętego terminala lub na TP z włączoną klawiaturą). 71 IF m THEN 72 IF SIG(1001) THEN 73 PRINT"Input signal is TRUE" 74 ELSE 75 PRINT"Input signal is FALSE" 76 END 77 END WHILE warunek_logiczny DO Instrukcje_programu END Najpierw sprawdzany jest warunek_logiczny. Jeśli jest prawdziwy (różny od 0) to wykonywane są Instrukcje_programu po czym następuje ponownie przeskok do WHILE i ponowne sprawdzenie warunku. Dopóki warunek jest prawdziwy wykonywane są w pętli Instrukcje_programu. Jeśli warunek jest nieprawdziwy to program przeskakuje do następnego kroku po instrukcji END. UWAGA! Różnica w stosunku do instrukcji DO Instrukcja_programu UNTIL wyrażenie logiczne polega na tym, że tu instrukcje w ciele WHILE mogą w ogóle nie być wykonane a w przypadku DO wykonane są co najmniej raz (sprawdzenie warunku następuje po pierwszym wykonaniu instrukcji). DO Instrukcje_programu UNTIL Wyrażenie_logiczne Instrukcje_programu są tak długo wykonywane w pętli, jak długo Wyrażenie_logiczne jest nieprawdziwe (równe 0). Gdy Wyrażenie_logiczne jest prawdziwe to program opuszcza pętlę i wykonuje dalszy ciąg programu. Różnicę w stosunku do WHILE przedstawiono powyżej.
FOR zmienna = wartość_początkowa TO wartość_końcowa STEP wartość_kroku Instrukcje_programu END Wykonuje określoną ilość razy pętlę. Jeśli nie ustawimy wartość_kroku to przyrost zmiennej jest równy 1 dla każdego wykonania pętli. CASE index variable OF VALUE case number 1, : Instrukcje_programu VALUE case number 2, : Instrukcje_programu : VALUE case number n, : Instrukcje_programu ANY : Instrukcje_programu END Przykład: IF x<0 GOTO 10 CASE x OF VALUE 0,2,4,6,8,10: PRINT "Wartość x jest parzysta" VALUE 1,3,5,7,9: PRINT "Wartość x jest nieparzysta ANY : PRINT "wartość x jest większa od 10" END STOP 10: PRINT "zatrzymanie programu ponieważ x jest ujemne" STOP Sprawdzana jest wartość Index variable (może być w formie liczby, zmiennej rzeczywistej lub wyrażenia) a następnie porównywana z case number. Jeśli jest równa np. case number1 to wykonywane są instrukcje po nim zawarte jeśli zaś równe case number2 to instrukcje zawarte po nim itd.
3.7 Definiowanie zmiennych Zmienne rzeczywiste definiujemy używając = jak na przykładzie poniżej: NazwaZmiennejRzeczywistej = Wartość Np. a=10.5 b=i*2+8 b=b+2 Zmienne muszą być od razu definiowane(czyli musi być im przypisana wartość) bo inaczej wystąpią błędy. 4. Zakończenie Dokument ten nie porusza wszystkich zagadnień możliwych do zastosowania w programie PC-ROSET LIGHT, a jedynie przedstawia pierwsze kroki posługiwania się tym narzędziem. Mimo to po wykonaniu ćwiczeń zawartych w tym podręczniku i załączonych filmach dysponuje się już na tyle dużą wiedzą aby tworzyć swoje własne aplikacje w oparciu o środowisko PC-ROSET. Życzymy owocnej pracy!