URZĄDZENIE DO WIZYJNEJ INSPEKCJI PROCESÓW USTAWCZYCH I OBRÓBKOWYCH NA MASZYNIE CNC
|
|
- Patrycja Kowalska
- 9 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 MODELOWANIE INŻYNIERSKIE nr 52, ISSN X URZĄDZENIE DO WIZYJNEJ INSPEKCJI PROCESÓW USTAWCZYCH I OBRÓBKOWYCH NA MASZYNIE CNC Mirosław Pajor 1a, Marek Grudziński 1b, Krzysztof Okarma 2c 1 Instytut Technologii Mechanicznej, Zachodniopomorski Uniwersytet Technologiczny w Szczecinie 2 Katedra Przetwarzania Sygnałów i Inżynierii Multimedialnej, Zachodniopomorski Uniwersytet Technologiczny w Szczecinie a miroslaw.pajor@zut.edu.pl, b marek.grudzinski@zut.edu.pl, c krzysztof.okarma@zut.edu.pl Streszczenie Pomimo wysokiego stopnia automatyzacji współczesnych obrabiarek CNC część czasochłonnych operacji przygotowawczych musi zostać wykonana manualnie, m.in: ustawienie przedmiotu obrabianego oraz kontrola wyników obróbki, szczególnie gdy konieczne jest wielokrotne przestawianie i mocowanie przedmiotu w uchwytach. Obecnie stosowane sondy stykowe, obsługiwane przez operatora, można zastąpić zmysłem widzenia maszynowego. W artykule przedstawiono wyniki prób prototypu nowatorskiego systemu wizyjnego, którego zadaniem jest szybkie bazowanie przedmiotu obrabianego. Na obrabiarce dokonano analizy dokładności pomiarów autorskiego układu do pomiarów fotogrametrycznych i do skanowania geometrii oraz przeprowadzono próby bazowania przedmiotu obrabianego. Zaproponowany system może stać się narzędziem codziennej pracy operatora, polepszającym efektywność procesów wytwórczych. Słowa kluczowe: system wizyjny, skanowanie 3D, obrabiarka CNC, bazowanie, fotogrametria, kamery VISION BASED DEVICE FOR MANUFACTURING PROCESS INSPECTION ON THE CNC MACHINES Summary Despite the high level of automation of modern CNC machine tools some of the time-consuming works have to be prepared manually, i.a. setting the position of the workpiece and quality control of machining process, especially when the workpiece need to be fixed more than once. The commonly used touch-sensors, controlled manually by the operator, can be replaced with machine seeing. In the paper the results of accuracy tests for novel 3D vision system for scanning and measuring the workpiece will be presented. The main task of the system is to determine the base coordinate system of the workpiece automatically. Furthermore the system could scan the local workspace of the CNC machine and recognize the colliding objects for machining tool. In the nearest future the proposed system may become a commonly used tool for manufacturing processes. Keywords: vision based system, 3D scanning, CNC machine tools, photogrammetry, cameras, workpiece positioning 1. WSTĘP Układy wizyjne do skanowania trójwymiarowego w ostatnich latach znajdują coraz szersze zastosowanie w różnych dziedzinach przemysłu i techniki do automatycznych pomiarów skomplikowanych geometrycznie przedmiotów lub kontroli procesów produkcyjnych. Szczególny nacisk położony jest na uzyskiwanie coraz większej szybkości i dokładności przy zachowaniu odporności na niekorzystne warunki, typowe dla wielu procesów przemysłowych. Najbardziej zaawansowane systemy do skanowania pełnej geometrii 178
2 Mirosław Pajor, Marek Grudziński, Krzysztof Okarma stosowane są np. przy inżynierii odwrotnej lub kontroli jakości produkcji, jednak zwykle są to urządzenia samodzielne, pracujące we własnej przestrzeni roboczej. Z kolei nowoczesne centra obróbkowe, pomimo zaawansowanej technologii sterowania, wciąż wymagają manualnej ingerencji operatora obrabiarki, gdy konieczne jest np. ustawienie i przyjęcie baz obróbkowych nowego przedmiotu obrabianego. Stosowane są w tym celu sondy stykowe prowadzone przez operatora za pomocą pulpitu sterowniczego. Ryzyko uszkodzenia takiej sondy jest stosunkowo duże, a zestaw danych geometrycznych ogranicza się do kilku wybranych punktów na powierzchni przedmiotu obrabianego. Przy takim podejściu maszyna nie widzi, gdzie znajdują się przedmioty stwarzające ryzyko kolizji z narzędziem. W Centrum Mechatroniki Zachodniopomorskiego Uniwersytetu Technologicznego w Szczecinie opracowano prototyp nowoczesnego i niespotykanego dotąd w przemyśle obrabiarkowym narzędzia do trójwymiarowego optycznego skanowania przedmiotu obrabianego. Urządzenie to umożliwia automatyczny wybór bazy obróbkowej na podstawie danych geometrycznych z procesu skanowania. 2. OPTYCZNE TECHNIKI POMIAROWE W PRZESTRZENI 3D Pomiary optyczne w przestrzeni trójwymiarowej są stosunkowo nową gałęzią metrologii i coraz skuteczniej wypierają tradycyjne metody pomiarowe, np. na maszynach współrzędnościowych. Niewątpliwą ich zaletą jest krótki czas pomiaru i przetwarzania danych o pełnej geometrii, duża dokładność i możliwość pomiaru struktur o dowolnej twardości. Zastosowanie technik wizyjnych wymaga jednak odpowiedniego przygotowania mierzonego detalu poprzez zmatowienie powierzchni refleksyjnych i transparentnych, w celu poprawy ich widoczności i zredukowania niepożądanych zjawisk odbicia światła. Do uzyskania danych geometrycznych niezbędna jest obserwacja danego przedmiotu z przynajmniej dwóch odmiennych pozycji w przestrzeni, np. za pomocą dwóch kamer, których pola widzenia mają pewną część wspólną. Układ taki umożliwia widzenie stereoskopowe [6]. Rys. 2. Głowica skanująca, w której skład wchodzą dwie kamery C1, C2 i projektor światła strukturalnego P. Parametry optyczne wyznacza się względem wzorca do kalibracji T Rys. 1. Stanowisko badawcze złożone z głowicy do skanowania ustawionej przy frezarce AVIA VC70 Organizmy żywe (np. ludzie) do oceny odległości w przestrzeni stosują zmienną geometrię osi optycznych oczu i zmianę ogniskowania obrazu, jednak wymaga to długotrwałego procesu uczenia i adaptacji sieci neuronowych, a wyniki oceny są często dalekie od rzeczywistości. W przeciwieństwie do organizmów żywych, od pomiarowych układów stereowizyjnych wymaga się dużej dokładności pomiarów, co jest możliwe jedynie dzięki znajomości położenia przynajmniej dwóch kamer oraz parametrów opisujących przebieg promieni światła przez układy soczewek w obiektywach. Procedury kalibracji [2] umożliwiają poznanie takich parametrów jak: orientacja i położenie kamery w przestrzeni, ogniskowa, współczynniki dystorsji obiektywu czy błędy geometrii osi optycznej i położenia sensora kamery. Obserwowany punkt musi zostać zidentyfikowany przez system wizyjny, co często bywa problemem w przypadku Urządzenie może zostać zamocowane na dowolnej obrabiarce CNC, a dzięki dedykowanym procedurom kalibracji może zostać z nią powiązane we wspólnej przestrzeni roboczej. Rozwiązanie może zastąpić obecnie powszechnie stosowaną stykową sondę pomiarową, znacznie skracając czas przestoju maszyny, dzięki czemu zwiększyć można efektywność jej pracy. Prezentowane urządzenie, dzięki znajomości położenia i pełnej geometrii przedmiotu obrabianego oraz elementów układu mocowania, może zapobiegać kolizjom narzędzia podczas ruchów ustawczych i obróbkowych, zwiększając bezpieczeństwo pracy maszyny CNC oraz jej operatora. Projekt jest częścią przedsięwzięcia, realizowanego przez Centrum Mechatroniki ZUT, mającego na celu stworzenie tzw. obrabiarki inteligentnej [1]. 179
3 URZĄDZENIE DO WIZYJNEJ INSPEKCJI PROCESÓW USTAWCZYCH I OBRÓBKOWYCH skomplikowanych scen. W tym celu stosuje się odpowiednio zaprojektowane znaczniki (markery), zawierające układy regularnych kształtów, nie występujących w otoczeniu [6]. W doświadczeniach przeprowadzonych przez autorów wykorzystano markery złożone z kontrastowych okręgów koncentrycznych, łatwych do zidentyfikowania metodą wspólnych środków ciężkości. Rys. 3. Prawidłowe markery wykryte na dwóch widokach tablicy wzorcowej, oznaczone jasnym białym krzyżykami. Algorytm zaznacza, ale odrzuca markery spełniające tylko część kryteriów (ciemne krzyżyki na wycinku zdjęcia po prawej) Zgodnie z rys. 6 podstawą do wyznaczenia współrzędnych określonych punktów P(x,y,z), oznaczonych markerami, jest znajomość współrzędnych projekcji (u,v) oraz (m,n) punktu odpowiednio na matrycy CCD1 oraz CCD2, z dokładnością subpikselową. Następnie stosuje się tzw. projekcję wsteczną tych punktów z matrycy do przestrzeni [2] i otrzymuje się zestawy zaczepionych wektorów projekcji, które zgodnie z przewidywaniami powinny przecinać się dokładnie w punktach P oznaczonych markerami. Dla dużej liczby markerów konieczne jest odnalezienie tzw. markerów korespondujących dla osobnych widoków. Znajomość położenia kamer (parametrów zewnętrznych [2]) pozwala na obliczenie punktów przecięcia wektorów projekcji w przestrzeni. W praktyce okazuje się, że dwa wektory dla każdego z punktów są skośne, a założony najmniejszy dystans je dzielący jest podstawą kwalifikacji, czy dana para wektorów projekcji wskazuje na ten sam punkt w przestrzeni. W trakcie badań eksperymentalnych założono dozwolony dystans dzielący wektory skośne, wynoszący co najwyżej 0,2 mm. Rys. 4. Uproszczony algorytm wykrywania punktów korespondujących, spełniający kryterium minimalnego dystansu dwóch wektorów skośnych. Rys. 5. Wektor g Vcr opisuje najkrótszy dystans między wektorami projekcji g1 V1 i g2 V2, gdy jest do nich prostopadły. Środek wektora g Vcr to poszukiwany środek markera. Wykazano, że przy prawidłowo skalibrowanym układzie dwóch kamer średni dystans pomiędzy wektorami skośnymi wynosi 0,02 mm, dla zakresu odległości od kamery 0,7-0,8 m. Oznacza to, że można bezbłędnie określić korespondencję dwóch punktów, jeżeli ich odległość na skanowanej powierzchni wynosi przynajmniej 0,4 mm. Rozdzielczość pomiarów zależna jest również od wielkości naniesionych na powierzchnię markerów. Rys. 6. Schemat wielozadaniowej głowicy do pomiarów fotogrametrycznych i skanowania za pomocą światła strukturalnego. Osobnym zagadnieniem jest szybka detekcja markerów na zarejestrowanych obrazach. W badaniach wykorzystano powszechnie stosowane markery kołowe, nieoznaczone dodatkowym kodem binarnym. Zaproponowana przez autorów metoda bazuje w głównej mierze na operacjach binarnych, między innymi poszukiwaniu sekcji obrazów o podobnych cechach (np: jednolite pole centralne i obwiednia markera), filtracji medianowej szumów, a także na poszukiwaniu elementów o wspólnych środkach ciężkości. Zaprojektowane markery posiadają cechy ułatwiające ich wykrywanie nawet w skomplikowanych otoczeniu, jednak warunkiem jest odpowiedni kontrast między markerem a powierzchnią obiektu. Metoda wspólnych środków ciężkości okazała się bardzo skuteczna, zwłaszcza przy wykorzystaniu zaimplementowanych algorytmów dodatkowej klasyfikacji markerów pod względem ich średnicy. W praktyce przemysłowej mierzenie całych powierzchni technikami stereowizyjnymi z zastosowaniem markerów jest niespotykane, gdyż trudne i czasochłonne 180
4 Mirosław Pajor, Marek Grudziński, Krzysztof Okarma jest oznaczenie markerami całego, skomplikowanego geometrycznie detalu. Dużą gęstość punktów reprezentujących powierzchnię można uzyskać, stosując projekcję wzorca strukturalnego (najpowszechniej stosowany jest kod Graya i prążki sinusoidalne, ang. phase shifting method), który indeksuje specjalnym kodem każdy punkt w przestrzeni, znajdujący się w polu widzenia kamery. W wyniku analizy i syntezy obrazów tak oświetlonego przedmiotu uzyskuje się tzw. mapę przesunięcia fazowego oraz wartość fazy dla każdego piksela indywidualnie [5]. 3. KALIBRACJA SKANERA NA OBRABIARCE CNC Według zamysłu autorów, skaner 3D powinien generować wyniki w odniesieniu do przestrzeni roboczej obrabiarki. Istotnym zagadnieniem jest więc kalibracja głowicy skanującej na obrabiarce CNC w celu powiązania przestrzeni roboczych obu urządzeń. Zaproponowana metoda polega na kalibracji głowicy przy pomocy wzorca kalibracyjnego, umieszczonego w otoczeniu obrabiarki tak, aby wszystkie kamery i projektor mogły obserwować i oświetlać wzorzec. Parametry zewnętrzne określone są względem środka i zarazem płaszczyzny wzorca kalibracyjnego. W praktyce wystarczy położyć wzorzec na stole maszyny CNC. Rys. 7. Detal oznaczony markerami, oświetlony jednym z kodów binarnych Graya oraz prążkami sinusoidalnymi. Przestrzeń zostaje podzielona na sekcje o tej samej wartości fazy, które można przedstawić jako punkty wspólne. Możliwe jest śledzenie każdej sekcji nawet gdy powierzchnia jest nieciągła. Dzięki informacjom z mapy przesunięcia fazowego można jednoznacznie określić, którym fragmentem rastra został oświetlony dany fragment sceny. Znajomość wzorca światła i jego zniekształceń [4] na skanowanej powierzchni, przy skalibrowanych parametrach zewnętrznych kamer i projektora, pozwala na utworzenie mapy głębokości i odtworzenie geometrii mierzonego detalu. Markery stosuje się wówczas jedynie jako punkty odniesienia wykorzystywane do łączenia fragmentów zeskanowanych powierzchni lub do utworzenia siatki referencyjnej (węzłów) pomocnych przy skanowaniu przedmiotów dużych gabarytowo. Jest to przydatne rozwiązanie, zważywszy na ograniczone pole skanowania. Techniki te, w różnych odmianach, stosowane są obecnie w komercyjnych systemach pomiarowych czołowych producentów skanerów 3D. Rys. 9. Samodzielna głowica skanująca, umieszczona przy obrabiarce, obserwująca kierunki ruchu stołu w celu kalibracji W następnym kroku należy znaleźć relację tak wyznaczonego układu współrzędnych głowicy do układu maszynowego obrabiarki. W tym celu zaproponowano stereowizyjną obserwację położenia pojedynczego markera, umieszczonego na stole obrabiarki w ściśle znanym położeniu. Wystarczające są dwa ruchy stołu zgodne z kierunkami osi X oraz osi Y. Ruch obserwowanego markera wyznacza kierunki wektorów wszystkich osi układu maszynowego, a jego pozycje są rejestrowane przez układ stereowizyjny. Następnie, stosując metodę rozkładu względem wartości szczególnych dla macierzy rotacji (algorytm SVD), określa się relację, tj. rotację i translację [R,t] wektorów do osi układu skanującego. Najlepszym rozwiązaniem wydaje się wyfrezowanie przez samą obrabiarkę niewielkiego otworu, np. w środku stołu. Otwór taki można stosunkowo łatwo odnaleźć na obrazie i wyznaczyć jego środek z dokładnością subpikselową. Dzięki otrzymanej relacji układu skanera i układu maszynowego można każdy zeskanowany punkt wyrazić względem maszynowego układu obrabiarki. Tym samym wiadome staje się, gdzie jest ulokowana na stole maszyny np. zeskanowana przygotówka. Rys. 8. Każdy piksel obrazu, poza wartością jasności, otrzymuje dodatkowe parametry: wartość przesunięcia fazowego i wyznaczone na jego podstawie współrzędne, liczone względem optycznego układu współrzędnych kamery. 181
5 URZĄDZENIE DO WIZYJNEJ INSPEKCJI PROCESÓW USTAWCZYCH I OBRÓBKOWYCH Rys. 10. Rozpoznawanie kierunków osi głównego układu maszynowego obrabiarki CNC poprzez śledzenie pozycji markera za pomocą głowicy skanującej. Pozycja wyjściowa markera na stole maszyny musi być znana. markera, przemieszczającego się iteracyjnie o zadany dystans wzdłuż poszczególnych osi obrabiarki. Wyniki wykazały dużą dokładność, szczególnie w centralnej części obrazu (błąd rzędu 2 m) i nieco mniejszą na krawędziach obrazów (błąd rzędu 10 m). Zgodnie z charakterystykami na rys. 13 obserwowano niedostateczną korekcję dystorsji obiektywów kamer oraz nieznaczne nachylenie płaszczyzny stołu (0,5%). Są to błędy wskazujące na słabe punkty metod kalibracji, bądź nieprawidłowo wykonaną procedurę kalibracji i wymagają dalszych badań. Rys. 11. Odnaleziona relacja układu odniesienia skanera 3D i obrabiarki umożliwia śledzenie i zwizualizowanie położenia obiektów (np. przygotówki) na stole maszyny. Widoczny czarny kontur wskazuje położenie wzorca do kalibracji względem maszyny CNC. Pierwotny początkowy układ odniesienia T głowicy skanującej, związany z wzorcem kalibracyjnym, wyrażono w nowym układzie odniesienia, związanym z osiami obrabiarki Rys. 13. Stereowizyjny pomiar położenia markera poruszającego się wzdłuż osi Y obrabiarki, w celu sprawdzenia błędów kalibracji. Osie układu skanującego zostały przetransformowane do osi obrabiarki. Według ustaleń autorów główną przyczynę nieprawidłowości kalibracji stanowi wzorzec kalibracyjny w postaci regularnej kwadratowej szachownicy, który nigdy nie pokrywa całego pola widzenia kamery. W efekcie model dystorsji nie może być wyznaczony prawidłowo. Rys. 12. Funkcja RigidT() zwraca wzajemną rotację i translację dwóch układów współrzędnych, opisanych znormalizowanymi wektorami kierunkowymi. 4. WYNIKI EKSPERYMENTÓW Wykonano szereg eksperymentów potwierdzających słuszność idei wyznaczania układu bazowego metodami optycznymi. Przede wszystkim eksperymentalnie określono dokładność, z jaką układ stereowizyjny odtwarza ruchy stołu obrabiarki. W tym celu sprawdzano współrzędne 182
6 Mirosław Pajor, Marek Grudziński, Krzysztof Okarma Rys. 14. Wyniki pomiaru osi X skanera w zgodności z osią X obrabiarki. Na pierwszym wykresie widoczne największe błędy odpowiadające granicom pola widzenia kamery W dalszych eksperymentach wykorzystany zostanie nowy, aktualnie opracowywany, wzorzec z rastrem punktowym, którego proporcje będą zbliżone do proporcji rejestrowanego przez kamerę obrazu. Wzorzec taki pokryje zawsze całe pole widzenia, dzięki czemu model dystorsji będzie wyznaczany z mniejszym błędem. Dużą trudność stanowić może dopasowanie siatki rastra do modelu dystorsji, gdy liczba oraz kombinacja zarejestrowanych przez kamerę punktów będzie za każdym razem inna. Kolejny z eksperymentów polegał na zeskanowaniu detalu wzorcowego i odnalezieniu położenia jego bazowego układu odniesienia względem obrabiarki. Zeskanowany techniką światła strukturalnego detal, wraz z fragmentami otoczenia, został przedstawiony jako chmura punktów 3D. Każdemu pikselowi obrazu została dodatkowa wartość opisująca głębię obrazu względem kamery. Dzięki wynikom kalibracji dane w postaci współrzędnych 3D zostały następnie przetransformowane do układu maszynowego obrabiarki i zwizualizowane. Rys. 16. Zasada powiązywania układów współrzędnych skanera, obrabiarki i bazy do obróbki Zgodnie z założeniami projektu wyznaczanie układu bazowego miało się odbywać poprzez wskazanie zestawu sześciu punktów referencyjnych, które określają jednoznacznie położenie i kierunek bazowego układu przedmiotowego. Operator obrabiarki ma do dyspozycji zestaw zdjęć wykonanych przez skaner, które powiązane są z mapami głębokości i wyłącznie od jego decyzji zależy, które płaszczyzny będą płaszczyznami bazowymi. Wskazanie punktów odbywa się analogicznie jak dla maszyny współrzędnościowej lub klasycznej sondy stykowej na obrabiarce, jednak bez fizycznego udziału sondy. Operator wybiera punkty bezpośrednio na mapach głębokości, powiązanych z obrazami uzyskanymi z kamer. Współrzędne wskazanych punktów są automatycznie przeliczane i wyrażone w układzie obrabiarki. Podejście takie jest intuicyjne, pozwala na dużą dowolność przy wybieraniu punktów i eliminuje konieczność stosowania sondy stykowej. Rys. 17. Wizualizacja 3D zeskanowanej przygotówki oraz wyznaczona relacja bazy do obróbki względem układu maszynowego. Rys. 15. Zaznaczanie punktów wirtualną sondą stykową, analogicznie jak dla maszyny współrzędnościowej Wyznaczony układ bazowy, w postaci trzech kierunkowych wektorów zaczepionych w określonym punkcie, przesyłany jest do układu sterowania obrabiarką CNC, gdzie zostaje przetworzony na lokalny język programowania obrabiarki (np. popularny G-code). 183
7 URZĄDZENIE DO WIZYJNEJ INSPEKCJI PROCESÓW USTAWCZYCH I OBRÓBKOWYCH Wstępna weryfikacja działania systemu polegała na wykonaniu najazdu końcówką narzędzia na punkt bazowy i wykonaniu podstawowych ruchów obrabiarką w kierunkach osi układu bazowego. Rys. 19. Wyniki obserwacji zmian położenia układu bazowego do obróbki. Widoczny błąd trajektorii (powiększony 100-krotnie) wskazuje nieprawidłowości kalibracji skanera względem obrabiarki. Rys. 18. Próbny najazd końcówki narzędzia na wyznaczony optycznie punkt bazowy przygotówki. Wyniki były w pełni zadowalające, jednak dokładną weryfikację można przeprowadzić dopiero po uruchomieniu obróbki detalu wzorcowego i wyfrezowaniu np. kilku otworów we wskazanych położeniach względem układu bazowego. Błędy położenia otworów zmierzyć należy na maszynie współrzędnościowej. Czas potrzebny na skanowanie i ustalenie położenia nowego detalu oscyluje w granicach 30 sekund, w cyklu manualnym. Badania przeprowadzono na zmodyfikowanej obrabiarce AVIA VC70, wyposażonej we własny otwarty układ sterowania O.C.E.A.N [3] autorstwa naukowców z Centrum Mechatroniki ZUT. Przedstawiona metoda wykorzystana została do dalszych eksperymentów, polegających na śledzeniu położenia układu bazowego detalu, który przemieszczany był w sposób skoordynowany po zadanej trajektorii za pomocą obrabiarki. Wyniki zostały przetworzone do postaci umożliwiającej odczyt średniokwadratowego błędu położenia punktu bazowego względem trajektorii idealnej. Odchylenie od trajektorii okazało się mieć związek z jakością przeprowadzonej procedury kalibracji i wyraźna była tendencja układu do zaniżania odległości wraz ze zbliżaniem się obiektu do krawędzi obrazu. Potwierdziło to konieczność dokładniejszego określenia modelu zniekształcenia obrazu powodowanego dystorsją obiektywu. Dane zbliżone do płaszczyzny XY zostały automatycznie rozpoznane i odseparowane jako element powierzchni stołu. Stosując dodatkowe markery umieszczone na uchwytach, można wykonać pomiar ich sekwencji przestrzennej i na tej podstawie zidentyfikować orientację i rodzaj zastosowanego uchwytu obróbkowego. Uchwyty mogą być zeskanowane wcześniej i zapisane w osobnej bazie modelu trójwymiarowego, a następnie w sposób automatyczny mogą zostać odjęte od chmury punktów. Tym samym można określić bezpieczną przestrzeń, w której może poruszać się narzędzie obrabiarki. W przypadku nieprawidłowo napisanego kodu wykonawczego lub źle zamocowanego detalu operator zostanie poinformowany o możliwości wystąpienia kolizji, ze wskazaniem jej miejsca. Podczas prowadzenia eksperymentów zaobserwowano zjawisko dekalibracji systemu powodowane nagrzewaniem się stanowiska. Źródłem ciepła był projektor światła strukturalnego, oparty na klasycznej technologii halogenowej. Komercyjne systemy zakładają znajomość odkształceń termicznych konstrukcji nośnej głowicy, najczęściej wykonanej z aluminium, w celu kompensacji błędu. Podczas kalibracji głowica, jak i wzorzec kalibracyjny, muszą być stabilne termicznie w celu uzyskania powtarzalnej dokładności pomiarowej rzędu 2-3 µm. 184
8 Mirosław Pajor, Marek Grudziński, Krzysztof Okarma 5. PODSUMOWANIE Uzyskane wyniki potwierdzają koncepcję weryfikowaną w ramach projektu badawczego, stanowiącą, iż system taki w najbliższej przyszłości mógłby stać się narzędziem wspomagania operatora w najbardziej czasochłonnych etapach procesu obróbki. Dodanie do układu sterowania obrabiarki zmysłu widzenia maszynowego, niespotykanego obecnie w tej postaci w produkcji przemysłowej, umożliwiłoby efektywne skanowanie trójwymiarowe przestrzeni roboczej obrabiarki, rozpoznawanie geometrii i położenia obiektów w niej umieszczonych i przygotowanie maszyny do obróbki dla dowolnie zamocowanego przedmiotu. Dodatkowo w przypadku detali częściowo obrobionych możliwe będzie, po przestawieniu detalu w uchwytach, powtórzenie procedur skanowania i wyznaczania bazy do obróbki, w celu obrobienia miejsc np. zasłoniętych wcześniej przez uchwyty obróbkowe. Końcowym etapem byłaby analiza poprawności wykonania detalu bezpośrednio na obrabiarce po zakończeniu obróbki. Najistotniejsze z punktu widzenia dokładności pomiarów jest opracowanie procedur do precyzyjnej kalibracji i zastosowanie układów optycznych charakteryzujących się małymi błędami wykonania elementów optycznych, a także eliminacja wpływu zmian temperatury na geometrię głowicy skanującej Efektem upowszechnienia tego typu systemów byłoby niewątpliwie zwiększenie wydajności produkcji, wzrost innowacyjności i poszerzenie wachlarza usług, a tym samym rozwój, wzrost znaczenia i konkurencyjności różnej skali zakładów produkcyjnych. Duże znaczenie ma niewielki koszt urządzeń potrzebnych do utworzenia takiego systemu, zwiększenie bezpieczeństwa pracy maszyny CNC oraz jej operatora, a także łatwa i intuicyjna obsługa. Artykuł powstał częściowo dzięki wsparciu w ramach grantu badawczego MNiSW nr N , zatytułowanego: Wykorzystanie technik wizyjnych do pozycjonowania przedmiotów obrabianych na obrabiarkach CNC. Literatura 1. Pajor M., Marchelek K.: Aspekty tworzenia koncepcji obrabiarki inteligentnej. Inżynieria Maszyn 2011, R.16, z.1-2, s Domek S., Dworak P., Grudziński M., Okarma K.: Calibration of cameras and fringe pattern projectors in the vision system for positioning of workpieces on the CNC machines. Solid State Phenomena 2013, Vol.199, p Domek S., Pajor M., Pietrusewicz K., Urbański Ł.: Eksperymentalny system O.C.E.A.N. otwartego sterowania napędami liniowymi. Inżynieria Maszyn 2011, R. 16, z. 1-2, s Okarma K., Grudziński M.: Korekcja nieliniowości projektorów w wizyjnym systemie pozycjonowania przedmiotów obrabianych na obrabiarkach sterowanych numerycznie. Pomiary Automatyka Robotyka 2013, R.17 nr 1, s Zhang S.: High-resolution, real-time 3-D shape measurement. PhD thesis, Stony Brook University, Luhmann T., Robson S., Kyle S., Harley I.: Close range photogrammetry principles, methods and applications. Whittles Publishing
WYBÓR PUNKTÓW POMIAROWYCH
Scientific Bulletin of Che lm Section of Technical Sciences No. 1/2008 WYBÓR PUNKTÓW POMIAROWYCH WE WSPÓŁRZĘDNOŚCIOWEJ TECHNICE POMIAROWEJ MAREK MAGDZIAK Katedra Technik Wytwarzania i Automatyzacji, Politechnika
UKŁAD WIZYJNY DO SKANOWANIA GEOMETRII I POZYCJONOWANIA PRZEDMIOTU OBRABIANEGO NA OBRABIARCE CNC
MODELOWANIE INŻYNIERSKIE ISSN 1896-771X 41, s. 39-46, Gliwice 2011 UKŁAD WIZYJNY DO SKANOWANIA GEOMETRII I POZYCJONOWANIA PRZEDMIOTU OBRABIANEGO NA OBRABIARCE CNC STEFAN DOMEK 1, PAWEŁ DWORAK 1, MAREK
Problematyka budowy skanera 3D doświadczenia własne
Problematyka budowy skanera 3D doświadczenia własne dr inż. Ireneusz Wróbel ATH Bielsko-Biała, Evatronix S.A. iwrobel@ath.bielsko.pl mgr inż. Paweł Harężlak mgr inż. Michał Bogusz Evatronix S.A. Plan wykładu
Automatyczne tworzenie trójwymiarowego planu pomieszczenia z zastosowaniem metod stereowizyjnych
Automatyczne tworzenie trójwymiarowego planu pomieszczenia z zastosowaniem metod stereowizyjnych autor: Robert Drab opiekun naukowy: dr inż. Paweł Rotter 1. Wstęp Zagadnienie generowania trójwymiarowego
Zastosowanie deflektometrii do pomiarów kształtu 3D. Katarzyna Goplańska
Zastosowanie deflektometrii do pomiarów kształtu 3D Plan prezentacji Metody pomiaru kształtu Deflektometria Zasada działania Stereo-deflektometria Kalibracja Zalety Zastosowania Przykład Podsumowanie Metody
System automatycznego odwzorowania kształtu obiektów przestrzennych 3DMADMAC
System automatycznego odwzorowania kształtu obiektów przestrzennych 3DMADMAC Robert Sitnik, Maciej Karaszewski, Wojciech Załuski, Paweł Bolewicki *OGX Optographx Instytut Mikromechaniki i Fotoniki Wydział
Dr hab. inż. Błażej Bałasz, prof. PK Koszalin, dnia 11.06.2015 r. Katedra Mechaniki Precyzyjnej Wydział Mechaniczny Politechnika Koszalińska
Dr hab. inż. Błażej Bałasz, prof. PK Koszalin, dnia 11.06.2015 r. Katedra Mechaniki Precyzyjnej Wydział Mechaniczny Politechnika Koszalińska RECENZJA rozprawy doktorskiej mgra inż. Marka Grudzińskiego
Korekcja nieliniowości charakterystyki projekcji światła strukturalnego w wizyjnym systemie pozycjonowania przedmiotu obrabianego
VII Lubuska Konferencja Naukowo-Techniczna i-mitel 2012 Stefan DOMEK 1, Marek GRUDZIŃSKI 2 Krzysztof OKARMA 3, Mirosław PAJOR 2 Zachodniopomorski Uniwersytet Technologiczny w Szczecinie Wydział Elektryczny,
Projekt rejestratora obiektów trójwymiarowych na bazie frezarki CNC. The project of the scanner for three-dimensional objects based on the CNC
Dr inż. Henryk Bąkowski, e-mail: henryk.bakowski@polsl.pl Politechnika Śląska, Wydział Transportu Mateusz Kuś, e-mail: kus.mate@gmail.com Jakub Siuta, e-mail: siuta.jakub@gmail.com Andrzej Kubik, e-mail:
Laboratorium techniki laserowej Ćwiczenie 2. Badanie profilu wiązki laserowej
Laboratorium techniki laserowej Ćwiczenie 2. Badanie profilu wiązki laserowej 1. Katedra Optoelektroniki i Systemów Elektronicznych, WETI, Politechnika Gdaoska Gdańsk 2006 1. Wstęp Pomiar profilu wiązki
Oprogramowanie FormControl
Pomiar przez kliknięcie myszą. Właśnie tak prosta jest inspekcja detalu w centrum obróbczym z pomocą oprogramowania pomiarowego FormControl. Nie ma znaczenia, czy obrabiany detal ma swobodny kształt powierzchni
Obrabiarki CNC. Nr 10
Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium Obrabiarki CNC Nr 10 Obróbka na tokarce CNC CT210 ze sterowaniem Sinumerik 840D Opracował: Dr inż. Wojciech Ptaszyński Poznań, 17 maja,
Kalibracja kamery. Kalibracja kamery
Cel kalibracji Celem kalibracji jest wyznaczenie parametrów określających zaleŝności między układem podstawowym a układem związanym z kamerą, które występują łącznie z transformacją perspektywy oraz parametrów
Temat: Zaprojektowanie procesu kontroli jakości wymiarów geometrycznych na przykładzie obudowy.
Raport z przeprowadzonych pomiarów. Temat: Zaprojektowanie procesu kontroli jakości wymiarów geometrycznych na przykładzie obudowy. Spis treści 1.Cel pomiaru... 3 2. Skanowanie 3D- pozyskanie geometrii
Laboratorium Maszyny CNC. Nr 4
1 Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium Maszyny CNC Nr 4 Obróbka na frezarce CNC Opracował: Dr inż. Wojciech Ptaszyński Poznań, 03 stycznia 2011 2 1. Cel ćwiczenia Celem
WideoSondy - Pomiary. Trzy Metody Pomiarowe w jednym urządzeniu XL G3 lub XL Go. Metoda Porównawcza. Metoda projekcji Cienia (ShadowProbe)
Trzy Metody Pomiarowe w jednym urządzeniu XL G3 lub XL Go Metoda Porównawcza Metoda projekcji Cienia (ShadowProbe) Metoda Stereo Metoda Porównawcza Metoda Cienia - ShadowProbe Metoda Stereo Metoda Porównawcza
Przygotowanie do pracy frezarki CNC
Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania Instytut Technologii Mechanicznej Maszyny i urządzenia technologiczne laboratorium Przygotowanie do pracy frezarki CNC Cykl I Ćwiczenie 2 Opracował: dr inż. Krzysztof
Zbigniew Figiel, Piotr Dzikowicz. Skanowanie 3D przy projektowaniu i realizacji inwestycji w Koksownictwie KOKSOPROJEKT
1 Zbigniew Figiel, Piotr Dzikowicz Skanowanie 3D przy projektowaniu i realizacji inwestycji w Koksownictwie 2 Plan prezentacji 1. Skanowanie laserowe 3D informacje ogólne; 2. Proces skanowania; 3. Proces
Use of the ball-bar measuring system to investigate the properties of parallel kinematics mechanism
Artykuł Autorski z VIII Forum Inżynierskiego ProCAx, Siewierz, 19-22 XI 2009 (MECHANIK nr 2/2010) Dr inż. Krzysztof Chrapek, dr inż. Piotr Górski, dr inż. Stanisław Iżykowski, mgr inż. Paweł Maślak Politechnika
TELEDETEKCJA Z ELEMENTAMI FOTOGRAMETRII WYKŁAD 10
TELEDETEKCJA Z ELEMENTAMI FOTOGRAMETRII WYKŁAD 10 Fotogrametria to technika pomiarowa oparta na obrazach fotograficznych. Wykorzystywana jest ona do opracowywani map oraz do różnego rodzaju zadań pomiarowych.
WPŁYW METODY DOPASOWANIA NA WYNIKI POMIARÓW PIÓRA ŁOPATKI INFLUENCE OF BEST-FIT METHOD ON RESULTS OF COORDINATE MEASUREMENTS OF TURBINE BLADE
Dr hab. inż. Andrzej Kawalec, e-mail: ak@prz.edu.pl Dr inż. Marek Magdziak, e-mail: marekm@prz.edu.pl Politechnika Rzeszowska Wydział Budowy Maszyn i Lotnictwa Katedra Technik Wytwarzania i Automatyzacji
Cyfrowe przetwarzanie obrazów i sygnałów Wykład 12 AiR III
1 Niniejszy dokument zawiera materiały do wykładu z przedmiotu Cyfrowe Przetwarzanie Obrazów i Sygnałów. Jest on udostępniony pod warunkiem wykorzystania wyłącznie do własnych, prywatnych potrzeb i może
SINGLE-IMAGE HIGH-RESOLUTION SATELLITE DATA FOR 3D INFORMATIONEXTRACTION
SINGLE-IMAGE HIGH-RESOLUTION SATELLITE DATA FOR 3D INFORMATIONEXTRACTION MOŻLIWOŚCI WYDOBYCIA INFORMACJI 3D Z POJEDYNCZYCH WYSOKOROZDZIELCZYCH OBRAZÓW SATELITARNYCH J. Willneff, J. Poon, C. Fraser Przygotował:
Akademia Górniczo-Hutnicza
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie Kalibracja systemu wizyjnego z użyciem pakietu Matlab Kraków, 2011 1. Cel kalibracji Cel kalibracji stanowi wyznaczenie parametrów określających
Szkolenia z zakresu obsługi i programowania obrabiarek sterowanych numerycznie CNC
Kompleksowa obsługa CNC www.mar-tools.com.pl Szkolenia z zakresu obsługi i programowania obrabiarek sterowanych numerycznie CNC Firma MAR-TOOLS prowadzi szkolenia z obsługi i programowania tokarek i frezarek
WPŁYW WYBRANYCH USTAWIEŃ OBRABIARKI CNC NA WYMIARY OBRÓBKOWE
OBRÓBKA SKRAWANIEM Ćwiczenie nr 2 WPŁYW WYBRANYCH USTAWIEŃ OBRABIARKI CNC NA WYMIARY OBRÓBKOWE opracował: dr inż. Tadeusz Rudaś dr inż. Jarosław Chrzanowski PO L ITECH NI KA WARS ZAWS KA INSTYTUT TECHNIK
Metoda określania pozycji wodnicy statków na podstawie pomiarów odległości statku od głowic laserowych
inż. Marek Duczkowski Metoda określania pozycji wodnicy statków na podstawie pomiarów odległości statku od głowic laserowych słowa kluczowe: algorytm gradientowy, optymalizacja, określanie wodnicy W artykule
Temat ćwiczenia: Zasady stereoskopowego widzenia.
Uniwersytet Rolniczy w Krakowie Wydział Inżynierii Środowiska i Geodezji Katedra Fotogrametrii i Teledetekcji Temat ćwiczenia: Zasady stereoskopowego widzenia. Zagadnienia 1. Widzenie monokularne, binokularne
www.prolearning.pl/cnc
Gwarantujemy najnowocześniejsze rozwiązania edukacyjne, a przede wszystkim wysoką efektywność szkolenia dzięki części praktycznej, która odbywa się w zakładzie obróbki mechanicznej. Cele szkolenia 1. Zdobycie
Inżynieria odwrotna w modelowaniu inżynierskim przykłady zastosowań
Inżynieria odwrotna w modelowaniu inżynierskim przykłady zastosowań Dr inż. Marek Wyleżoł Politechnika Śląska, Katedra Podstaw Konstrukcji Maszyn O autorze 1996 mgr inż., Politechnika Śląska 2000 dr inż.,
TELEDETEKCJA Z ELEMENTAMI FOTOGRAMETRII WYKŁAD IX
TELEDETEKCJA Z ELEMENTAMI FOTOGRAMETRII WYKŁAD IX to technika pomiarowa oparta na obrazach fotograficznych. Taki obraz uzyskiwany jest dzięki wykorzystaniu kamery lub aparatu. Obraz powstaje na specjalnym
Proces technologiczny. 1. Zastosowanie cech technologicznych w systemach CAPP
Pobożniak Janusz, Dr inż. Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny e-mail: pobozniak@mech.pk.edu.pl Pozyskiwanie danych niegeometrycznych na użytek projektowania procesów technologicznych obróbki za
Program szkolenia zawodowego Operator Programista Obrabiarek Sterowanych Numerycznie CNC
Program szkolenia zawodowego Operator Programista Obrabiarek Sterowanych Numerycznie CNC Kurs zawodowy Operator - Programista Obrabiarek Sterowanych Numerycznie CNC ma na celu nabycie przez kursanta praktycznych
Przemysław Kowalski Instytut Informatyki Teoretycznej i Stosowanej PAN
Opracowanie systemowych rozwiązań wspomagających zabezpieczenie miejsca zdarzenia i proces wykrywczy na podstawie materiału dowodowego utrwalonego za pomocą technik skaningu laserowego oraz satelitarnych
Zastosowanie stereowizji do śledzenia trajektorii obiektów w przestrzeni 3D
Zastosowanie stereowizji do śledzenia trajektorii obiektów w przestrzeni 3D autorzy: Michał Dajda, Łojek Grzegorz opiekun naukowy: dr inż. Paweł Rotter I. O projekcie. 1. Celem projektu było stworzenie
Program szkolenia zawodowego Operator Programista Obrabiarek Sterowanych Numerycznie CNC
Program szkolenia zawodowego Operator Programista Obrabiarek Sterowanych Numerycznie CNC Kurs zawodowy Operator - Programista Obrabiarek Sterowanych Numerycznie CNC ma na celu nabycie przez kursanta praktycznych
Tematy prac dyplomowych inżynierskich kierunek MiBM
Tematy prac dyplomowych inżynierskich kierunek MiBM Nr pracy Temat Cel Zakres Prowadzący 001/I8/Inż/2013 002/I8/Inż/2013 003/I8/ Inż /2013 Wykonywanie otworów gwintowanych na obrabiarkach CNC. Projekt
WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY. Optoelektroniczne pomiary aksjograficzne stawu skroniowo-żuchwowego człowieka
dr inż. Witold MICKIEWICZ dr inż. Jerzy SAWICKI Optoelektroniczne pomiary aksjograficzne stawu skroniowo-żuchwowego człowieka Aksjografia obrazowanie ruchu osi zawiasowej żuchwy - Nowa metoda pomiarów
Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej. Programowanie obrabiarek CNC. Nr 2. Obróbka z wykorzystaniem kompensacji promienia narzędzia
1 Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej Programowanie obrabiarek CNC Nr 2 Obróbka z wykorzystaniem kompensacji promienia narzędzia Opracował: Dr inż. Wojciech Ptaszyński Poznań, 2015-03-05
Akademia Górniczo-Hutnicza
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie Kalibracja stereowizyjnego systemu wizyjnego z użyciem pakietu Matlab Kraków, 2011 1. System stereowizyjny Stereowizja jest działem szeroko
Ćwiczenie nr 8 - Modyfikacje części, tworzenie brył złożonych
Ćwiczenie nr 8 - Modyfikacje części, tworzenie brył złożonych Wprowadzenie Utworzone elementy bryłowe należy traktować jako wstępnie wykonane elementy, które dopiero po dalszej obróbce będą gotowymi częściami
Symulacja komputerowa i obróbka części 5 na frezarce sterowanej numerycznie
LABORATORIUM TECHNOLOGII Symulacja komputerowa i obróbka części 5 na frezarce sterowanej numerycznie Przemysław Siemiński, Cel ćwiczenia: o o o o o zapoznanie z budową i działaniem frezarek CNC, przegląd
Zastosowanie optycznej techniki pomiarowej w przemyśle ceramicznym
Zastosowanie optycznej techniki pomiarowej w przemyśle ceramicznym Ze względu na coraz większe techniczne wymagania, nowe materiały i krótkie cykle produkcyjne, przemysł ceramiczny stoi przed nowymi technicznymi
Różne sposoby widzenia świata materiał dla ucznia, wersja z instrukcją
CZĘŚĆ A CZŁOWIEK Pytania badawcze: Różne sposoby widzenia świata materiał dla ucznia, wersja z instrukcją Czy obraz świata jaki rejestrujemy naszym okiem jest zgodny z rzeczywistością? Jaki obraz otoczenia
Spis treści CZĘŚĆ I POZYSKIWANIE ZDJĘĆ, OBRAZÓW I INNYCH DANYCH POCZĄTKOWYCH... 37
Spis treści Przedmowa... 11 1. Przedmiot fotogrametrii i rys historyczny jej rozwoju... 15 1.1. Definicja i przedmiot fotogrametrii... 15 1.2. Rozwój fotogrametrii na świecie... 23 1.3. Rozwój fotogrametrii
Geometryczne podstawy obróbki CNC. Układy współrzędnych, punkty zerowe i referencyjne. Korekcja narzędzi
Geometryczne podstawy obróbki CNC. Układy współrzędnych, punkty zerowe i referencyjne. Korekcja narzędzi 1 Geometryczne podstawy obróbki CNC 1.1. Układy współrzędnych. Układy współrzędnych umożliwiają
Politechnika Warszawska Wydział Mechatroniki Instytut Automatyki i Robotyki
Politechnika Warszawska Wydział Mechatroniki Instytut Automatyki i Robotyki Ćwiczenie laboratoryjne 2 Temat: Modelowanie powierzchni swobodnych 3D przy użyciu programu Autodesk Inventor Spis treści 1.
Badania elementów i zespołów maszyn laboratorium (MMM4035L) Zastosowanie systemu nawigacyjnego w pomiarach geometrii elementów maszyn. Ćwiczenie 22.
Badania elementów i zespołów maszyn laboratorium (MMM4035L) Ćwiczenie 22. Zastosowanie systemu nawigacyjnego w pomiarach geometrii Przygotowanie: Ewelina Świątek-Najwer Wstęp teoretyczny: Rodzaje systemów
Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej. Laboratorium Programowanie obrabiarek CNC. Nr 2
1 Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium Programowanie obrabiarek CNC Nr 2 Obróbka z wykorzystaniem kompensacji promienia narzędzia Opracował: Dr inŝ. Wojciech Ptaszyński
Temat Zasady projektowania naziemnego pomiaru fotogrametrycznego. 2. Terenowy rozmiar piksela. 3. Plan pomiaru fotogrametrycznego
Temat 2 1. Zasady projektowania naziemnego pomiaru fotogrametrycznego 2. Terenowy rozmiar piksela 3. Plan pomiaru fotogrametrycznego Projektowanie Dokładność - specyfikacja techniczna projektu Aparat cyfrowy
INSTRUKCJA DO ZAJĘĆ LABORATORYJNYCH
WYDZIAŁ INŻYNIERII ZARZĄDZANIA Katedra Zarządzania Produkcją INSTRUKCJA DO ZAJĘĆ LABORATORYJNYCH Laboratorium z przedmiotu: Temat: Procesy i techniki produkcyjne Obróbka frezarska z wykorzystaniem interpolacji
Instrukcja do ćwiczenia jednopłaszczyznowe wyważanie wirników
Instrukcja do ćwiczenia jednopłaszczyznowe wyważanie wirników 1. Podstawowe pojęcia związane z niewyważeniem Stan niewyważenia stan wirnika określony takim rozkładem masy, który w czasie wirowania wywołuje
Program kształcenia kursu dokształcającego
Program kształcenia kursu dokształcającego Opis efektów kształcenia kursu dokształcającego Nazwa kursu dokształcającego Tytuł/stopień naukowy/zawodowy imię i nazwisko osoby wnioskującej o utworzenie kursu
Manipulator OOO z systemem wizyjnym
Studenckie Koło Naukowe Robotyki Encoder Wydział Automatyki, Elektroniki i Informatyki Politechnika Śląska Manipulator OOO z systemem wizyjnym Raport z realizacji projektu Daniel Dreszer Kamil Gnacik Paweł
Programowanie systemów wizyjnych Cognex. Podstawowe pojęcia oraz środowisko Spreadsheet
Programowanie systemów wizyjnych Cognex Podstawowe pojęcia oraz środowisko Spreadsheet Plan szkolenia: 1. Wstęp 2. Optyka i oświetlenie 3. Wprowadzenie do programowania systemów wizyjnych 4. Programowanie
Program kształcenia kursu dokształcającego
Program kształcenia kursu dokształcającego Opis efektów kształcenia kursu dokształcającego Nazwa kursu dokształcającego Tytuł/stopień naukowy/zawodowy imię i nazwisko osoby wnioskującej Dane kontaktowe
Iris Przestrzenny System Pozycjonowania pomocny w rozmieszczaniu elementów podczas montażu i spawania
Grzegorz Styrcz MACHINES POLAND Partner firmy Virtek Iris Przestrzenny System Pozycjonowania pomocny w rozmieszczaniu elementów podczas montażu i spawania Czym jest IRIS? IRIS to system projekcji laserowej,
Z a p r o s z e n i e n a W a r s z t a t y
Carl Zeiss Sp. z o.o. Metrologia Przemysłowa Z a p r o s z e n i e n a W a r s z t a t y 09-1 3. 0 5. 2 0 1 6 - M i k o ł ó w 16-2 0. 0 5. 2 0 1 6 - W a r s z a w a Temat: AUKOM Level 1 Zapraszamy wszystkich
Utworzenie dokumentacji bryłowej na podstawie skanów 3D wykonanych skanerem scan3d SMARTTECH
AUTORZY: Hubert Kubik, Marcin Lewandowski SMARTTECH Łomianki ul. Racławicka 30 www.skaner3d.pl biuro@smarttech3d.com Utworzenie dokumentacji bryłowej na podstawie skanów 3D wykonanych skanerem scan3d SMARTTECH
Kurs: Programowanie i obsługa obrabiarek sterowanych numerycznie - CNC
Kurs: Programowanie i obsługa obrabiarek sterowanych numerycznie - CNC Liczba godzin: 40; koszt 1200zł Liczba godzin: 80; koszt 1800zł Cel kursu: Nabycie umiejętności i kwalifikacji operatora obrabiarek
Nowa metoda pomiarów parametrów konstrukcyjnych hełmów ochronnych z wykorzystaniem skanera 3D
Nowa metoda pomiarów parametrów konstrukcyjnych hełmów ochronnych z wykorzystaniem skanera 3D dr inż. Marcin Jachowicz, CIOP-PIB 2016 r. Na wielu stanowiskach pracy, na których występuje ryzyko urazu głowy
Projektowanie systemów zrobotyzowanych
ZAKŁAD PROJEKTOWANIA TECHNOLOGII Laboratorium Projektowanie systemów zrobotyzowanych Instrukcja 4 Temat: Programowanie trajektorii ruchu Opracował: mgr inż. Arkadiusz Pietrowiak mgr inż. Marcin Wiśniewski
Podstawy technik wytwarzania PTWII - projektowanie. Ćwiczenie 4. Instrukcja laboratoryjna
PTWII - projektowanie Ćwiczenie 4 Instrukcja laboratoryjna Człowiek - najlepsza inwestycja Projekt współfinansowany przez Unię Europejską w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego Warszawa 2011 2 Ćwiczenie
Współrzędnościowa Technika Pomiarowa
Współrzędnościowa Technika Pomiarowa Cel Szkolenia: Pomiary współrzędnościowe odgrywają bardzo istotną rolę w nowoczesnym zapewnieniu jakości, współrzędnościowe maszyny pomiarowe są obecnie najbardziej
SPIS TREŚCI STRESZCZENIE...8 SUMMARY...9 I. WPROWADZENIE... 10
SPIS TREŚCI STRESZCZENIE.....8 SUMMARY.....9 I. WPROWADZENIE.... 10 II. OMÓWIENIE TEORETYCZNE I PRAKTYCZNE OBSZARU BADAŃ..16 1. Fotogrametria i skanowanie laserowe jako metody inwentaryzacji zabytków......17
KATEDRA MECHANIKI I PODSTAW KONSTRUKCJI MASZYN. Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych z elementów analizy obrazów
POLITECHNIKA OPOLSKA KATEDRA MECHANIKI I PODSTAW KONSTRUKCJI MASZYN Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych z elementów analizy obrazów Przetwarzanie obrazu: skalowanie miary i korekcja perspektywy. Opracował:
Mobilne Aplikacje Multimedialne
Mobilne Aplikacje Multimedialne Technologie rozszerzonej rzeczywistości Krzysztof Bruniecki Rozszerzona rzeczywistość W odróżnieniu od rzeczywistości wirtualnej użytkownik NIE jest całkowicie zanurzony
Tematy prac dyplomowych magisterskich, realizacja semestr: letni 2018 kierunek AiR
Tematy prac dyplomowych magisterskich, realizacja semestr: letni 2018 kierunek AiR Lp. Temat Cel Zakres Prowadzący 1/I8/ARm/18/L Model CAD i MES jelit człowieka Opracowanie modelu CAD 3D jelit dr inż.
Symulacja maszyny CNC oparta na kodzie NC
Systemy CAM w praktyce NX CAM i symulacja maszyny CNC Symulacja maszyny CNC oparta na kodzie NC Prawie każdy użytkownik systemu CAM ma do dyspozycji narzędzie, jakim jest symulacja obrabiarki *. Nie w
Aerotriangulacja. 1. Aerotriangulacja z niezależnych wiązek. 2. Aerotriangulacja z niezależnych modeli
Aerotriangulacja 1. Aerotriangulacja z niezależnych wiązek 2. Aerotriangulacja z niezależnych modeli Definicja: Cel: Kameralne zagęszczenie osnowy fotogrametrycznej + wyznaczenie elementów orientacji zewnętrznej
Technologiczny zapis konstrukcji, nowe wytyczne zawarte w normie *EN ISO 1101
Technologiczny zapis konstrukcji, nowe wytyczne zawarte w normie *EN ISO 1101 Specyfikacje geometrii wyrobów (GPS), tolerancje kształtu, kierunku, położenia i bicia, praktyczne wskazówki tworzenia dokumentacji
Obróbka po realnej powierzchni o Bez siatki trójkątów o Lepsza jakość po obróbce wykańczającej o Tylko jedna tolerancja jakości powierzchni
TEBIS Wszechstronny o Duża elastyczność programowania o Wysoka interaktywność Delikatne ścieżki o Nie potrzebny dodatkowy moduł HSC o Mniejsze zużycie narzędzi o Mniejsze zużycie obrabiarki Zarządzanie
OCENA ODWZOROWANIA KSZTAŁTU ZA POMOCĄ WSPÓŁRZĘDNOŚCIOWEGO RAMIENIA POMIAROWEGO WYPOSAŻONEGO W GŁOWICĘ OPTYCZNĄ
Adam Gąska, Magdalena Olszewska 1) OCENA ODWZOROWANIA KSZTAŁTU ZA POMOCĄ WSPÓŁRZĘDNOŚCIOWEGO RAMIENIA POMIAROWEGO WYPOSAŻONEGO W GŁOWICĘ OPTYCZNĄ Streszczenie: Realizacja pomiarów może być dokonywana z
Aplikacje Systemów. Nawigacja inercyjna. Gdańsk, 2016
Aplikacje Systemów Wbudowanych Nawigacja inercyjna Gdańsk, 2016 Klasyfikacja systemów inercyjnych 2 Nawigacja inercyjna Podstawowymi blokami, wchodzącymi w skład systemów nawigacji inercyjnej (INS ang.
POSTĘPY W KONSTRUKCJI I STEROWANIU Bydgoszcz 2004
POSTĘPY W KONSTRUKCJI I STEROWANIU Bydgoszcz 2004 METODA SYMULACJI CAM WIERCENIA OTWORÓW W TARCZY ROZDRABNIACZA WIELOTARCZOWEGO Józef Flizikowski, Kazimierz Peszyński, Wojciech Bieniaszewski, Adam Budzyński
Laboratorium metrologii
Wydział Inżynierii Mechanicznej i Mechatroniki Instytut Technologii Mechanicznej Laboratorium metrologii Instrukcja do ćwiczeń laboratoryjnych Temat ćwiczenia: Pomiary wymiarów zewnętrznych Opracował:
KONTROLA JAKOŚCI ODKUWEK I MATRYC / ARCHIWIZACJA I REGENERACJA MATRYC
KONTROLA JAKOŚCI ODKUWEK I MATRYC / ARCHIWIZACJA I REGENERACJA MATRYC Słowa kluczowe: kontrola jakości, inżynieria odwrotna, regeneracja i archiwizacja matryc, frezowanie CNC, CAM. System pomiarowy: Skaner
DIGITALIZACJA GEOMETRII WKŁADEK OSTRZOWYCH NA POTRZEBY SYMULACJI MES PROCESU OBRÓBKI SKRAWANIEM
Dr inż. Witold HABRAT, e-mail: witekhab@prz.edu.pl Politechnika Rzeszowska, Wydział Budowy Maszyn i Lotnictwa Dr hab. inż. Piotr NIESŁONY, prof. PO, e-mail: p.nieslony@po.opole.pl Politechnika Opolska,
Kalibracja robotów przemysłowych
Kalibracja robotów przemysłowych Rzeszów 27.07.2013 Kalibracja robotów przemysłowych 1. Układy współrzędnych w robotyce... 3 2 Deklaracja globalnego układu współrzędnych.. 5 3 Deklaracja układu współrzędnych
Problem testowania/wzorcowania instrumentów geodezyjnych
Problem testowania/wzorcowania instrumentów geodezyjnych Realizacja Osnów Geodezyjnych a Problemy Geodynamiki Grybów, 25-27 września 2014 Ryszard Szpunar, Dominik Próchniewicz, Janusz Walo Politechnika
INŻYNIERIA ODWROTNA - praktyczne zastosowania. dr inż. Ireneusz Wróbel Katedra Podstaw Budowy Maszyn, ATH w Bielsku-Białej
INŻYNIERIA ODWROTNA - praktyczne zastosowania dr inż. Ireneusz Wróbel Katedra Podstaw Budowy Maszyn, ATH w Bielsku-Białej Inżynieria odwrotna, inżynieria wsteczna (ang. reverse engineering) to proces badania
Metody kodowania wybranych cech biometrycznych na przykładzie wzoru naczyń krwionośnych dłoni i przedramienia. Mgr inż.
Metody kodowania wybranych cech biometrycznych na przykładzie wzoru naczyń krwionośnych dłoni i przedramienia Mgr inż. Dorota Smorawa Plan prezentacji 1. Wprowadzenie do zagadnienia 2. Opis urządzeń badawczych
SKANER LASEROWY HP-L-8.9
broszura o produkcie SKANER LASEROWY HP-L-8.9 Ekonomiczny skaner laserowy dla ramienia pomiarowego ROMER Absolute Arm 2 HP-L-8.9 SKANER LASEROWY NAJWAŻNIEJSZE DANE Skaner laserowy dla wszystkich HP-L-8.9
Roboty przemysłowe. Wojciech Lisowski. 8 Przestrzenna Kalibracja Robotów
Katedra Robotyki i Mechatroniki Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie Roboty przemysłowe Wojciech Lisowski 8 Przestrzenna Kalibracja Robotów Roboty Przemysłowe KRIM, WIMIR AGH w Krakowie 1 Zagadnienia:
Weryfikacja geometrii wypraski oraz jej modyfikacja z zastosowaniem Technologii Synchronicznej systemu NX
Weryfikacja geometrii wypraski oraz jej modyfikacja z zastosowaniem Technologii Synchronicznej systemu NX Projektowanie i wytwarzanie form wtryskowych, przeznaczonych do produkcji wyprasek polimerowych,
Analiza korespondencji
Analiza korespondencji Kiedy stosujemy? 2 W wielu badaniach mamy do czynienia ze zmiennymi jakościowymi (nominalne i porządkowe) typu np.: płeć, wykształcenie, status palenia. Punktem wyjścia do analizy
Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej. Programowanie obrabiarek CNC. Nr 2. Obróbka z wykorzystaniem kompensacji promienia narzędzia
1 Politechnika Poznańska Instytut Technologii Mechanicznej Programowanie obrabiarek CNC Nr 2 Obróbka z wykorzystaniem kompensacji promienia narzędzia Opracował: Dr inż. Wojciech Ptaszyński Poznań, 2016-12-02
GEODEZJA WYKŁAD Pomiary kątów
GEODEZJA WYKŁAD Pomiary kątów Katedra Geodezji im. K. Weigla ul. Poznańska 2/34 Do rozwiązywania zadań z geodezji konieczna jest znajomość kątów w figurach i bryłach obiektów. W geodezji przyjęto mierzyć:
Katedra Technik Wytwarzania i Automatyzacji INSTRUKCJA DO ĆWICZEŃ LABORATORYJNYCH. Nr ćwiczenia: 1. Kierunek: Mechanika i Budowa Maszyn
Nr ćwiczenia: 1 Rozwiązania konstrukcyjne maszyn CNC oraz ich możliwości technologiczne Celem ćwiczenia jest poznanie przez studentów struktur kinematycznych maszyn sterowanych numerycznie oraz poznanie
Program szkolenia zawodowego Operator Programista Obrabiarek Sterowanych Numerycznie CNC
Program szkolenia zawodowego Operator Programista Obrabiarek Sterowanych Numerycznie CNC Kurs zawodowy Operator - Programista Obrabiarek Sterowanych Numerycznie CNC ma na celu nabycie przez kursanta praktycznych
PL B1. Sposób prostopadłego ustawienia osi wrzeciona do kierunku ruchu posuwowego podczas frezowania. POLITECHNIKA POZNAŃSKA, Poznań, PL
PL 222915 B1 RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS PATENTOWY (19) PL (11) 222915 (13) B1 Urząd Patentowy Rzeczypospolitej Polskiej (21) Numer zgłoszenia: 401901 (22) Data zgłoszenia: 05.12.2012 (51) Int.Cl.
Aproksymacja funkcji a regresja symboliczna
Aproksymacja funkcji a regresja symboliczna Problem aproksymacji funkcji polega na tym, że funkcję F(x), znaną lub określoną tablicą wartości, należy zastąpić inną funkcją, f(x), zwaną funkcją aproksymującą
Algorytmy decyzyjne będące alternatywą dla sieci neuronowych
Algorytmy decyzyjne będące alternatywą dla sieci neuronowych Piotr Dalka Przykładowe algorytmy decyzyjne Sztuczne sieci neuronowe Algorytm k najbliższych sąsiadów Kaskada klasyfikatorów AdaBoost Naiwny
Semestr letni Metrologia, Grafika inżynierska Nie
KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 2012/2013 Z-ZIP-415zz Obrabiarki Sterowane Numerycznie Numerically Controlled Machine
Pattern Classification
Pattern Classification All materials in these slides were taken from Pattern Classification (2nd ed) by R. O. Duda, P. E. Hart and D. G. Stork, John Wiley & Sons, 2000 with the permission of the authors
Semestr zimowy Metrologia, Grafika inżynierska Tak
KARTA MODUŁU / KARTA PRZEDMIOTU Kod modułu Nazwa modułu Nazwa modułu w języku angielskim Obowiązuje od roku akademickiego 2012/2013 Z-ZIP-415z Obrabiarki Sterowane Numerycznie Numerically Controlled Machine
Oprogramowanie wspierające kalibrację kamer 3D oraz analizę głębi obrazu stereoskopowego. Piotr Perek. Łódź, 7 grudnia Politechnika Łódzka
Oprogramowanie wspierające kalibrację kamer 3D oraz analizę głębi obrazu stereoskopowego Politechnika Łódzka Łódź, 7 grudnia 2015 1/19 Agenda 1 2 3 4 2/19 Rigi 3D Rig równoległy 3/19 Rigi 3D Rig równoległy
OPERATOR OBRABIAREK SKRAWAJĄCYCH
OPERATOR OBRABIAREK SKRAWAJĄCYCH Operator obrabiarek skrawających jest to zawód występujący także pod nazwą tokarz, frezer, szlifierz. Osoba o takich kwalifikacjach potrafi wykonywać detale z różnych materiałów