PROGRAMOWANIE STEROWNIKA FANUK (A 17)

Transkrypt

1 POLITECHNIKA LSKA W GLIWICACH WYDZIAŁ INYNIERII RODOWISKA i ENERGETYKI INSTYTUT MASZYN i URZDZE ENERGETYCZNYCH PROGRAMOWANIE STEROWNIKA FANUK Laboratorium automatyki (A 17) Opracował: dr in. Jerzy Widenka Sprawdził: dr in. Jerzy Widenka Zatwierdził: dr hab. in. Janusz Kotowicz

2 Program wiczenia. -Zaprogramowa sterownik FANUK do sterowania zestawem dozowników z wiczenia A-XI. Naley w maksymalnym stopniu stosowa przerzutniki R-S. Poniewa w wiczeniu bdzie wykorzystana wizualizacja procesu sterowania z wiczenia A-XI, naley stosowa te same adresy i nazwy zmiennych. - Uruchomi program FIX 32 i otworzy folder wicz1.odf. - Załadowa folder wicz1.pdb przy pomocy aplikacji DATABASE BUILDER (jak w wiczeniu A-XI). - Ustawi driver G90 jak w wiczeniu A-XI. - Uruchomi wizualizacj i sprawdzi poprawno działania układu sterowania. Programowanie sterownika. Uruchomi program VERSAPRO. Po otwarciu programu pojawi si okno: Z menu wybierz File a nastpnie New Folder. W oknie New Folder Wizard w polu nazwa wpisz nazw sekcji, ustaw ciek dostpu do katalogu oraz w polu Folder Description Wpisz nazwiska członków grupy. Nacinij zakocz. Pojawi si okno:

3 Zacznij rysowa schemat korzystajc z elementów oznaczonych ikonami w czerwonym prostokcie. Wszystkie funkcje, które mona realizowa przy pomocy jzyka VERSAPRO mona wybiera z menu (roleta All Function Groups). Po otwarciu rolety pojawi si wykaz wszystkich funkcji pogrupowanych w klasy. W ssiedniej rolecie znajduje si szczegółowy wykaz funkcji w wybranej klasie (np. dla funkcji matematycznych na poniszym rysunku). j schematu iko Boolean Wybierajc kursorem funkcj mona j umieci w dowolnym polu schematu. Funkcje typu Boolean s wyjtkowo wyprowadzone w formie ikon do menu (czerwony prostokt). Poszczególne ikony w zestawie Boolean oznaczaj: Cewka impuls. (reaguje na narast. zbocze) Odcinek przewodu (pionowy i poziomy) Styk n.o Styk n.z Cewka normalna Cewka negujca Wejcia przerzutnika R S (set i reset) Cewka impuls. (reaguje na opadajce zbocze)

4 Po wprowadzeniu na schemat elementu naley ustawi jego parametry. Dla funkcji przekanikowych s to : adres w pamici sterownika i opcjonalnie symboliczna nazwa. Jeeli nie jest zdefiniowana nazwa symboliczna elementu,wtedy VERSAPRO traktuje adres w pamici sterownika jako nazw zmiennej. Zmienne przechowywane s w pamici sterownika jako binarne (1 bit ) lub rejestrowe (16 lub 32 bity). W tym wiczeniu uywane s tylko zmienne binarne. Sterownik FANUK przechowuje zmienne binarne w 4 blokach pamici: I, Q, M, T. Pojemno poszczególnych bloków zaley od typu sterownika. Bloki I oraz Q reprezentuj fizyczne wejcia i wyjcia sterownika. Dla sterowników uywanych w wiczeniu moe ich by po Zmienne M i T tzw zmienne wewntrzne s pamitane w blokach 1024 i 128 bitów. Jeeli korzysta w wiczeniu ze zmiennych Q to do dyspozycji s adresy od %Q1 do %Q2048. Znak % oznacza e jest to adres pamici sterownika. Bez znaku % byłaby to etykieta (nazwa symboliczna). eby zmiennej przypisa nazw symboliczn naley otworzy Tablic Deklaracji Zmiennych. Mona to zrobi na 3 sposoby: - dwukrotnie klikn w oknie Folder Browser znajdujcego si w prawej czci ekranu ikon Variable Declaration (jeeli to okno jest zamknite to mona go otworzy klikajc jego ikon w pasku narzdzi lub wybierajc z menu Widok a nastpnie zaznaczy ikon Folder Browser ) - Klikn jego ikon w pasku narzdzi. - Z menu wybra Widok a nastpnie klkn ikon Variable Declaration Table. RUN STOP Po wprowadzeniu do schematu styku n.o przypisujemy mu adres %Q20 (poniewa zachowujemy adresy zmiennych ze schematu przekanikowego w wiczeniu A-XI. Pozwoli to wykorzysta interfejs do wizualizacji procesu zapisany w programie FIX32 w folderach wicz1. W Tablicy Deklaracji Zmiennych w polu Name wpisujemy A-R (automatyka-rczne). Do kadego szczebla drabinki mona dołczy komentarz. W tym celu wystarczy z menu wybra Insert a nastpnie Comment. Nad wybranym szczeblem pojawi si szczebel dodatkowy do którego mona wpisa tekst. Szczebel naley zakoczy cewk impulsow reagujc na narastajce zbocze ( ) i przypisa mu adres %Q21 oraz nazw symboliczn impuls. Zmienna Q21 przyjmuje form impulsu w momencie przełczenia ze sterowania rcznego na sterowanie automatyczne. Pojawienie si tego impulsu zapewnia właciwy przebieg procesu niezalenie stanu procesu przy kocu sterowania rcznego. Cewka impuls pozostanie w

5 stanie wzbudzenia do czasu nastpnego sprawdzenia jej obwodu (po przejciu przez cały schemat). A-R (%Q20) A A R R Impuls (%Q21) Czas jednokrotnego przeliczenia schematu Na poniszym rysunku przedstawiono fragment schematu dotyczcy sterowania zaworem Q7. Naley zwróci uwag na realizacj przerzutnika R-S w programie VERSAPRO. Przerzutnik R-S jest asynchronicznym przerzutnikiem statycznym o wejciach prostych tzn wejcia R (zerujce) i S (wpisujce) s aktywne gdy s równe1 R S Q Tabela zalenoci R S Q 0 0 Stan poprzedni

6 Jest to przerzutnik z priorytetem reseta, poniewa dla kombinacji R=1 i S=1 wyjcie Q=0. W programie VERSAPRO zmienna Q jest przypisana do dwóch sprzonych cewek (R) i (S) z których jedna tylko ustawia zmienn Q (cewka S), a druga tylko j zeruje (cewka R). Dlatego jeden przerzutnik R-S jest realizowany przez dwa szczeble. Zaprogramowa pozostał cz schematu i wysła go do pamici sterownika. -Wybra z menu PLC nastpnie Connect.i w pojawiajcym si oknie wybierz port do którego jest podłczony sterownik i nacinij przycisk Connect. W dolnej czci ekranu na pasku stanu po udanej operacji komunikat disconnected zmieni si na connected. - Zatrzymaj sterownik naciskajc ikon STOP jeeli sterownik był w trybie RUN. - Wybra z menu PLC,nastpnie store Po udanej operacji na pasku stanu pojawi si komunikat logic equal. Nacisn ikon RUN i zamkn VERSAPRO. Otworzy program FIX32 i wykona pozostałe elementy wiczenia podane na pocztku instrukcji w programie wiczenia. Poniej na nastpnej stronie zamieszczono schemat układu sterowania zestawem dozowników w wersji przekanikowej (wicz. A-XI) dla ułatwienia dokoczenia układu w wersji z przerzutnikami R-S.

7