Dalmierze optyczne. Bogdan Kreczmer.

Wielkość: px

Rozpocząć pokaz od strony:

Download "Dalmierze optyczne. Bogdan Kreczmer. bogdan.kreczmer@pwr.wroc.pl"

Kinga Zalewska
7 lat temu
Przeglądów:

1 Dalmierze optyczne Bogdan Kreczmer Zakład Podstaw Cybernetyki i Robotyki Instytut Informatyki, Automatyki i Robotyki Politechnika Wrocławska Kurs: Copyright c 2013 Bogdan Kreczmer Niniejszy dokument zawiera materiały do wykładu dotyczącego programowania obiektowego. Jest on udostępniony pod warunkiem wykorzystania wyłącznie do własnych prywatnych potrzeb i może on być kopiowany wyłącznie w całości, razem z niniejszą stroną tytułową. Dalmierze optyczne

2 Niniejsza prezentacja została wykonana przy użyciu systemu składu PDFL A TEX oraz stylu beamer, którego autorem jest Till Tantau. Strona domowa projektu Beamer: Dalmierze optyczne

3 Spis treści 1 Podstawy działania Najważniejsze cechy 2 3 Zasada pomiaru Błędy pomiarów 4

4 Skąd ta nazwa Najważniejsze cechy PSD Position Sensitive Device

5 Skąd ta nazwa Najważniejsze cechy PSD Position Sensitive Device Position Sensitive Detector

6 Skąd ta nazwa Najważniejsze cechy PSD Position Sensitive Device Position Sensitive Detector 1957 J. T. Wallmark użył pierwszy raz tego skrótu w swojej publikacji dotyczącej badań nad efektem fotoelektrycznym.

7 Typy czujników Najważniejsze cechy Czujniki izotropowe Czujniki dyskretne

8 Zasada działania Najważniejsze cechy

9 Zasada działania Najważniejsze cechy

10 Zasada działania Najważniejsze cechy I 1 = 1 2 (1 2 L )I 0 I 2 = 1 2 (1+ 2 L )I 0

11 Zasada działania Najważniejsze cechy I 1 = 1 2 (1 2 L )I 0 I 2 = 1 2 (1+ 2 L )I 0 I 1 = L 2 I 2 L + 2

12 Zasada działania Najważniejsze cechy I 1 = 1 2 (1 2 L )I 0 I 2 = 1 2 (1+ 2 L )I 0 I 1 = L 2 I 2 L + 2 = L 2 I 2 I 1 I 2 + I 1

13 Zasada działania Najważniejsze cechy I 1 = 1 2 (1 2 L )I 0 I 2 = 1 2 (1+ 2 L )I 0 I 1 = L 2 I 2 L + 2 = L 2 I I 0

14 Zasada działania Najważniejsze cechy I 1 = 1 2 (1 2 L )I 0 I 2 = 1 2 (1+ 2 L )I 0 I 1 = L 2 I 2 L + 2 = η I

15 Zasada działania Najważniejsze cechy

16 Zasada działania Najważniejsze cechy x = L x 2 (I nw + I sw ) (I ne + I se ) I nw + I ne + I sw + I se

17 Zasada działania Najważniejsze cechy x = L x 2 y = L y 2 (I nw + I sw ) (I ne + I se ) I nw + I ne + I sw + I se (I nw + I ne ) (I sw + I se ) I nw + I ne + I sw + I se

18 Czujnik firmy Hamamatsu S8673 Zakres czułości: 320nm 1100nm

19 Czujnik firmy Hamamatsu S8673 Zakres czułości: 320nm 1100nm

20 Czujnik firmy Hamamatsu S8673 Zakres czułości: 320nm 1100nm

21 Czujnik firmy Hamamatsu S3270 Zakres czułości: 700nm 1100nm

22 Czujnik firmy Hamamatsu S3270 Zakres czułości: 700nm 1100nm

23 Czujnik firmy Hamamatsu S3270 Zakres czułości: 700nm 1100nm

24 Czujnik firmy Hamamatsu S , S Zakres czułości: 400nm 1100nm

25 Czujnik firmy Hamamatsu S , S Zakres czułości: 400nm 1100nm

26 Czujnik firmy Hamamatsu S , S Zakres czułości: 400nm 1100nm

27 Czujnik firmy Hamamatsu S1880, S2044 Zakres czułości: 320nm 1060nm

28 Czujnik firmy Hamamatsu S1880, S2044 Zakres czułości: 320nm 1060nm

29 Jak jest wykonywany pomiar Zasada pomiaru Błędy pomiarów

30 Jak jest wykonywany pomiar Zasada pomiaru Błędy pomiarów f = b+ d

31 Jak jest wykonywany pomiar Zasada pomiaru Błędy pomiarów f = b+ d d = f (b+)

32 Jak jest wykonywany pomiar Zasada pomiaru Błędy pomiarów f Ponieważ = b+ d d = f (b+) b

33 Jak jest wykonywany pomiar Zasada pomiaru Błędy pomiarów f = b+ d d = f (b+) Ponieważ b d fb

34 Jak jest wykonywany pomiar Zasada pomiaru Błędy pomiarów f = b+ d d = f (b+) Ponieważ b d fb Wiem, że = η I

35 Jak jest wykonywany pomiar Zasada pomiaru Błędy pomiarów f = b+ d d = f (b+) Ponieważ b d fb Wiem, że = η I d fb η I

36 Jak jest wykonywany pomiar Zasada pomiaru Błędy pomiarów f = b+ d d = f (b+) Ponieważ b d fb Wiem, że = η I d fb η I Przyjmijmy, że prąd mierzymy pośrednio poprzez spadek napięcia na pewnej rezystancji R x.

37 Jak jest wykonywany pomiar Zasada pomiaru Błędy pomiarów f = b+ d d = f (b+) Ponieważ b d fb Wiem, że = η I d fb η I A więc I = U R x

38 Jak jest wykonywany pomiar Zasada pomiaru Błędy pomiarów f = b+ d d = f (b+) Ponieważ b d fb Wiem, że = η I d fb η I A więc I = U R x d fbr x η U

39 Jak jest wykonywany pomiar Zasada pomiaru Błędy pomiarów f = b+ d d = f (b+) Ponieważ b d fb Wiem, że = η I d fb η I A więc I = U R x d fbr x η U Wprowadźmy oznaczenie stałej ζ = fbrx η.

40 Jak jest wykonywany pomiar Zasada pomiaru Błędy pomiarów f = b+ d d = f (b+) Ponieważ b d fb Wiem, że = η I d fb η I A więc I = U R x d ζ U Wprowadźmy oznaczenie stałej ζ = fbrx η.

41 Charakterystyka czujnika Zasada pomiaru Błędy pomiarów d = ζ U

42 Charakterystyka czujnika Zasada pomiaru Błędy pomiarów d = ζ U Charakterystykę czujnika najczęściej przedstawia się w formie: U = ζ d

43 Charakterystyka czujnika Zasada pomiaru Błędy pomiarów d = ζ U Charakterystykę czujnika najczęściej przedstawia się w formie: U = ζ d Rzeczywista charakterystyka

44 Charakterystyka czujnika Zasada pomiaru Błędy pomiarów d = ζ U Charakterystykę czujnika najczęściej przedstawia się w formie: U = ζ d Rzeczywista charakterystyka Załamanie charakterystyki z lewej strony jest spowodowane tym, że zbliżając się do obiektu obraz plamki wychodzi poza obręb czujnika PSD.

45 Zasada pomiaru Błędy pomiarów Przykładowe wyniki pomiarów GP2D12 G. Soroko. Stanowisko laboratoryjne dalmierza optycznego. Master s thesis, Politechnika Wrocławska, October 2007.

46 Zasada pomiaru Błędy pomiarów Przykładowe wyniki pomiarów GP2D120 G. Soroko. Stanowisko laboratoryjne dalmierza optycznego. Master s thesis, Politechnika Wrocławska, October 2007.

47 SICK S3000

48 SICK LMS500

49 SICK TIM310

50 Hokuyo URG 04LX

51 Koniec prezentacji Dziękuję za uwagę Dalmierze optyczne

Podobne dokumenty

Czujniki PSD i dalmierze triangulacyjne

Czujniki PSD i dalmierze triangulacyjne Bogdan Kreczmer bogdan.kreczmer@pwr.wroc.pl Katedra Cybernetyki i Robotyki Wydziału Elektroniki Politechniki Wrocławskiej Kurs: Copyright c 2015 Bogdan Kreczmer