Instrukcja obsługi odbiornika AzusStar+

Transkrypt

1 Instrukcja obsługi odbiornika AzusStar+ wersja preprocessing AZUS Star+.exe w wersji lub wyższej Opracowanie: dr inż. Ryszard Pażus Spis treści I. METODYKA POMIARU 2 II. POMIAR...4 III. KONFIGURACJA KOMPUTERA DLA OBSŁUGI ODBIORNIKA 9 IV. PRE-PROCESSING TWORZENIE PLIKÓW RINEX..10 V. WAŻNE ZALECENIA EKSPLOATACYJNE.20 VI. PLANOWANIE POMIARÓW...27 VII. POMIARY W WARUNKACH OGRANICZENIA WIDOCZNOŚCI.. 34 VIII. AzusStar+ DANE TECHNICZNE.. 39 IX. OPCJONALNY TRANSFER OBSERWACJI PRZEZ HYPER TERMINAL WINDOWS XP.. 41 X. REJESTRACJA SESJI POMIAROWYCH W METODZIE Stop&Go XI. POMIAR KINEMATYCZNY RTN ODBIORNIKIEM AzusStar XII. ZMIANA KONFIGURACJI DLA POMIARU GPS+GLONASS 57 XIII. UWAGI KOŃCOWE 58

2 I. METODYKA POMIARU 1. AzusStar+ jest odbiornikiem do zakładania punktów osnowy pomiarowej bezobsługowymi pomiarami statycznymi, nie wymagającymi pomiarów kontrolnych na punktach osnowy geodezyjnej. W pomiarach statycznych wyróżniamy dwie metody obliczeń: szybką statyczną i klasyczną. Procedura pomiarowa w obu przypadkach jest taka sama różni się tylko długością sesji pomiarowej. Nominalna sesja dla obliczeń szybkich statycznych to 20 minut z PDOP<2.0 i taka sesja daje dokładniejsze rezultaty w porównaniu z sesją klasyczną. Metoda klasyczna wymaga dłuższej sesji pomiarowej - można przyjąć, że dla odbiorników w opcji GPS powinna to być sesja 40-to minutowa z PDOP<2.0. Zaletą sesji dłuższej jest możliwość wykorzystania serwisu POZGEO, czyli otrzymania raportu wyrównania bez potrzeby wykonywania jakichkolwiek obliczeń własnych. Metoda szybka statyczna z kolei ma zalety dodatkowe pozwala na wyznaczanie wysokości punktów z dokładnością standardów syt.-wys. dokumentowaną w raporcie analizą dokładności z wyrównania metodą najmniejszych kwadratów. Obliczenia nie są skomplikowane i w zasadzie powinny zajmować około kilkunastu minut dla grupy punktów. Pozostały do wykonania pomiar syt.-wys. wykonuje się tachimetrem elektronicznym. 2. Zaletą pomiarów szybkich statycznych jest wykorzystywanie wirtualnych stacji referencyjnych VRS. Odbiornikiem można też wykonywać pomiary kinematyczne RTK i PPP (Precise Point Positioning) ale odbiornik jest zaprojektowany dla pomiarów statycznych. 3. Instrukcja obsługi opisuje procedury kilku technik pomiarowych, które wymagają określonych dla nich metod obliczeniowych. Są to w kolejności ich ważności: a. Szybka statyczna (ang. Rapid Static) poprzez punkty wirtualne VRS generowane przez serwis POZGEO D lub obliczane samodzielnie przy użyciu serwisu POZGEO DF. Korzystanie z VRS jest tu istotne, bo punkty te to wirtualne stacje referencyjne, w pobliżu naszych punktów pomiarowych, nie odbiegające dokładnościom pomiaru fizycznym stacjom referencyjnym ASG- EUPOS, czyli dwuczęstotliwościowym odbiornikom GNSS. Do pomiaru krótkich wektorów między VRS a naszymi punktami wymagania techniczne dla odbiornika są zdecydowanie mniejsze wystarczają nisko-kosztowe odbiorniki GPS L1 lub GNSS (GPS/GLONASS L1). Obliczenia można wykonywać programami: RTKLIB lub komercyjnymi, które dla postprocessingu L1 są bezpłatne, i oczywiście komercyjnymi GNSS L1/L2 odpłatnymi. b. Statyczna, czyli w nawiązaniu do fizycznych punktów aktywnej sieci geodezyjnej, z automatycznym postprocessingiem POZGEO ASG-EUPOS. c. Statyczna, w nawiązaniu do fizycznych punktów aktywnej sieci geodezyjnej, z POZGEO D (ASG-EUPOS) d. Pół-kinematyczna Stop&Go z wykorzystaniem serwisów ASG-EUPOS: POZGEO D i POZGEO DF e. RTN (ang. Real Time Network), czyli pomiar w czasie zbliżonym do rzeczywistego z poprawkami sieciowymi VRS w serwisie ASG-EUPOS NAWGEO (NAWGEO_VRS_3_1, SLASK_VRS_3_1, MAZ_VRS_3_1) 2

3 f. RTK (ang. Real Time Kinematic), czyli pomiar w czasie zbliżonym do rzeczywistego, z poprawkami względem najbliższej stacji referencyjnej (NAWGEO_POJ_3_1). 4. Uwaga: RTK i RTN wymagają zastosowania w czasie rzeczywistym komputera PC lub kontrolera z łącznością do serwera aktywnej sieci geodezyjnej. Zalecane jest zastosowanie odbiornika AzusStar++ GNSS (GPS+GLONASS), wykorzystującego wszystkie kanały uniwersalne. W wersji GPS, z uwagi na to że powyżej kąta elewacji 10 O nad horyzontem dostępnych jest co najwyżej 10 satelitów, nie wszystkie kanały odbiornika są wykorzystywane. 5. Dla opisu pomiaru RTN i RTK wykorzystano opracowania Tamoji TAKASU rozprowadzane na licencji GPLv3 z zapowiadaną zmianą klauzuli Open Source Initiative BSD2 dla wersji Oprogramowanie zostało przetestowane na Windows XP 32bit, Windows 7 64bit i Ubuntu 9.04 Linux. 6. Profesjonalne wykonywanie pomiarów satelitarnych musi być poprzedzone sprawdzeniem jakości konstelacji satelitów. Powinno być wykonane przed wyjściem w teren. Wybranie do pomiarów odpowiednich okresów skraca czas potrzebny na obliczenia lub całkowicie uwalnia od obliczeń (POZGEO). Do planowania pomiarów zalecany jest program Waypoint ToolBox. Przykładowo: w dniu widać że od 8:00 <-> 8:25 czasu lokalnego w Krakowie nie ma sensu wykonywać pomiarów satelitarnych. W tym okresie są tylko 4 satelity GPS nad Krakowem (POZGEO nie liczy z satelitów GLONASS). W takich okresach pomiaru wymagana jest opcja odbiornika AzusStar+ z GLONASS i oprogramowanie postprocessingu z tą opcją. 3

4 II. POMIAR Do wykonania pomiaru jest wymagane (kolejność istotna): a. centryczne ustawienie odbiornika nad punktem. b. pomierzenie wysokości centrum fazowego anteny. Wysokość mierzymy dwukrotnie, przed rozpoczęciem sesji pomiarowej i po jej zakończeniu, bo w czasie sesji taki pomiar może zakłócić odbiór sygnałów z satelitów. Informacje te zapisujemy w dzienniku pomiarowym. Od podstawy odbiornika jest stała wysokość równa 0.078m podstawą anteny jest dolna powierzchnia gniazda śruby 5/8 c. 4

5 d. Włączenie zasilania odbiornika, co sygnalizuje świecenie diody LED (żółtej lub zielonej) w przycisku czarnym w bocznej części obudowy (uwaga: dioda lewa, odbioru satelitów, zaświeci się przez parę sekund po momencie podłączania zasilania) i rozpoczęcie rejestracji pomiaru, przyciskiem zielonym, przy czym musi to być krótkie naciśniecie, poniżej 2 sek. e. Dioda środkowa LED sygnalizuje rejestrację sesji naprzemiennym migotaniem czerwonym-zielonym. W naprzemiennym migotaniu czerwonym-zielonym świecenie zielone to zapis do pamięci odbiornika. f. JEŻELI DIODA ODBIORU SYGNAŁÓW SATELITARNYCH NIE ZACZNIE ŚWIECIĆ SIĘ PO OKRESIE OKOŁO 3 MINUT PRZYCZYNĄ MOŻE BYĆ BRAK WARUNKÓW POMIAROWYCH Z UWAGI NA ZBYT DUŻO PRZESZKÓD TERENOWYCH. BRAK ŚWIECENIA SIĘ TEJ DIODY OZNACZA BRAK POMIARU. g. PO ZAKOŃCZENIU REJESTRACJI SESJI OBSERWACYJNEJ ODBIORNIK NALEŻY WYŁĄCZYĆ. POZOSTAWIENIE WŁĄCZONEGO ODBIORNIKA POWODUJE NIEPOTRZEBNE ZUŻYCIE PRĄDU PRZEZ NIE REJSTROWANĄ PRACĘ MODUŁU SATELITARNEGO W CELU UNIKNIĘCIA PRZYPADKOWEGO WŁĄCZENIA ZASILANIA ODBIORNIK NALEŻY TRANSPORTOWAĆ W PRZYSTOSOWANEJ DO TEGO CELU SKRZYNCE TRANSPORTOWEJ. 3. Okres pomiaru, który nazywamy sesją obserwacyjną, określamy w zależności od warunków wokół punktu, ale też od tego czy zamierzamy wykonać pomiar dla postprocessingu jako szybki statyczny (Rapid Static), czy tylko jako klasyczny, statyczny (Static). Dla pomiaru szybkiego statycznego obliczenia wykonujemy samodzielnie korzystając z serwisów ASG-EUPOS: POZGEO D lub POZGEO DF. Pomiar statyczny (Static) możemy wysłać do automatycznego postprocessingu serwisu POZGEO. Dla punktu o całkowicie otwartym widnokręgu, bez przeszkód terenowych wystarczy sesja trwająca dwadzieścia minut dla Rapid Static, natomiast zalecaną przez ASG-EUPOS w serwisie POZGEO, jako nominalną uważa się sesję 40 minutową przy PDOP<2.0. a. Otwarty widnokrąg bez przeszkód terenowych to po prostu lokalizacja, w której odbiornik jest umieszczony nad przeszkodami terenowymi powyżej kąta elewacji 10 O (nad horyzontem). W warunkach, kiedy mamy przeszkody wokół punktu sesję dla POZGEO należy wydłużać np. do min. Sesja 40 minutowa jest sesją optymalną. Na jakość pomiaru ma wpływ konfiguracja satelitów. Dlatego lepiej jest to wcześniej sprawdzić. W systemie GPS występują krótkie okresy kiedy jest ona niekorzystna dla dokładnych pomiarów. Wiarygodność pomiarów w sesjach krótszych jest oceniana po otrzymaniu końcowego raportu z obliczeń, co zwykle ma miejsce po zejściu z terenu i potrzeba powtórzenia pomiaru może być kłopotliwa. Oczywiście sesja może być wydłużana, ale przy dobrej konfiguracji satelitów nie daje to znaczącej poprawy dokładności pomiaru. 4. PRZED POMIARAMI ZALECANE JEST SPRAWDZENIE CZY NIE MAMY W DANYM DNIU OKRESÓW PROBLEMATYCZNYCH DO POMIARU. Wykonuje się to w prosty sposób programem do planowania (opis instalacji programu w rozdziale ). I tak np. dla 28 października 2011 roku, dla okresu od 5:00 GMT do 17:00 GMT (czyli od 5

6 godziny 7 rano do 7 wieczorem, czasu letniego w czasie zimowym różnica jest mniejsza równa 1h), po wprowadzeniu tych danych: a. 5. Widzimy na diagramie PDOP, że między 10:15 <-> 10:45 GMT nie ma sensu wykonywać pomiaru (okres oznaczony jako Questionable ), na diagramie tym widać też w kolorze jasnozielonym okresy nadające się do pomiarów szybkich statycznych, w sesjach kilkunastominutowych (diagram pokazywany w opcji auto-skalowania osi pionowej prawy klawisz myszy): 6. Odbiornik rejestruje dane z częstotliwością 1 Hz, czyli co sekundę. POMIAR JEST SYGNALIZOWANY NAPRZEMIENNYM MIGOTANIEM DIODY, BŁYSKIEM CZERWONYM I ZIELONYM. GDYBY DIODA MIGOTAŁA BŁYSKIEM ZIELONYM OZNACZA TO, ŻE WŁĄCZENIE ODBIORNIKA BYŁO PRZEZ DŁUŻSZE NIŻ 2 SEKUNDY PRZYTRZYMANIE PRZYCISKU ZIELONEGO obserwacje nie zapisują się w pamięci komputera. Trzeba wyłączyć to migotanie przyciskiem czerwonym i włączyć rejestrację krótkim przyciskiem zielonym. 6

7 7. Pomiar kończymy przyciskiem czerwonym, który z kolei musi być przytrzymany co najmniej 2 sek. (przyciski są przyciskami chwilowymi, więc jest potrzeba przytrzymania). 8. Odbiornik wyłączamy przyciskiem czarnym. 9. Po zakończeniu pomiaru powtarzamy pomiar wysokości anteny. 10. Czynności te wykonujemy na innych punktach. Następne sesje są dopisywane kolejno w pamięci odbiornika jako jeden plik binarny i będą porozdzielane programowo interfejsem AZUS Star.exe przy transferze do komputera. 11. Przy wyborze punktu należy pamiętać, że od strony północnej jest martwa strefa bez satelitów a więc jakieś przeszkody w tej strefie i tak nie mają wpływu na rezultat pomiaru. Wynika to z nachylenia orbit satelitów. Konfiguracja GPS to sześć orbitalnych płaszczyzn nachylonych do płaszczyzny równika pod kątem 55 o (aktualnie 32 satelity, ale nie wszystkie aktywne, obieg pełnej orbity w 11 godzin i 58 minut). Opisane tutaj nachylenie orbit powoduje, że w Polsce mamy na nieboskłonie obszar martwy, tzn. bez satelitów, który w dość znaczny sposób obniża możliwość otrzymywania dobrej geometrii, zwłaszcza w miejscach z przeszkodami terenowymi. a. b. Przykładem może być przedstawiony tu diagram obserwacji dla Warszawy (φ=52 o 15 ). Widać jak ważna jest otwartość sektora północno-wschodniego i północnozachodniego, czyli sektorów o azymutach 45 o 90 o i 270 o 315 o., bo najlepszą geometrię otrzymujemy kiedy mamy w tych sektorach przynajmniej po jednym satelicie a inne dwa: jeden w zenicie miejsca obserwacji a drugi od strony południowej. I oczywiście wniosek dodatkowy, już wspominany, w sektorze 315 o 45 o przeszkody terenowe nie przeszkadzają w odbiorze sygnałów z satelitów. Wypada tu jeszcze dodać, że problem ten nie występuje w krajach o niższych szerokościach geograficznych. 12. Odbiornik potrzebuje tylko kilka pierwszych epok dla ustalenia końcówki miary odległości (ułamkowej części długości fali) pseudo-odległości do satelity z dokładnością milimetrową, czyli końcówka miary odległości jest w procesorze odbiornika znana w parę sekund. Pomiar sesji musimy wydłużyć, aby została rozwiązana niewiadoma liczby całkowitych fal (dla L1 19cm) należy dodać do tej końcówki (ang. cycle ambiguity solution). Epoki pomiarowe są z interwałem 1 sekundy (wymaganie ASG-EUPOS), czyli taktowane częstotliwością zegara 1Hz. Dla zakładania punktów osnowy szczegółowej metodą statyczną lub osnowy pomiarowej metodami: statyczną, szybką statyczną lub półkinematyczną (Stop&Go) ważnym jest czy postprocessing będziemy wykonywać 7

8 samodzielnie, z wykorzystaniem serwisu POZGEO D, czy zdajemy się całkowicie na postprocessing automatyczny poprzez serwis POZGEO. Własny postprocessing to lepsze dokładności przy krótszym okresie pomiaru. a. Od długości sesji pomiarowej zależy dokładność naszych rezultatów. Zasada jest prosta: wyznaczenie wektorów między punktami jest zależne od okresu pomiaru. W pomiarach klasyczną metodą statyczną odbiornikami jednoczęstotliwościowymi pomiar krótszy, rzędu 20-25minut, nie pozwoli obliczyć jednoznacznie wektora (rozwiązanie fixed ). Otrzymujemy wtedy rozwiązania niejednoznaczne ( float ), które nie są akceptowalne. Obliczenie takiej sesji metoda szybką statyczną daje akceptowalne i dokładne rozwiązanie fixed. b. W pomiarach metodą szybką statyczną nasz pomiar to tylko pomiar krótkiego wektora, optymalnie rzędu co najwyżej kilkunastu metrów. Dlatego wystarcza krótka sesja pomiarowa do otrzymania rozwiązania fixed. 8

9 III. KONFIGURACJA KOMPUTERA DLA OBSŁUGI ODBIORNIKA 1. Aby przygotować komputer do transferu pliku z naszymi sesjami pomiarowymi (z odbiornika do komputera PC) należy skonfigurować port szeregowy tak, aby prędkość transmisji portu szeregowego RS232 była zgodna z prędkością transmisji odbiornika. UWAGA: W KOMPUTERACH BEZ GNIAZDA PORTU SZEREGOWEGO COM (RS232) WYMAGANA JEST ZEWNĘTRZNA PRZEJŚCIÓWKA RS232 USB (nie wchodzi w skład akcesoriów dostarczanych z kompletem odbiornika). Czynność tę wykonuje się jednorazowo na początku naszego działania. Załóżmy, że nie będziemy zmieniać ustawienia domyślnego w odbiorniku, które jest ustawione na bodów (ang. baud rate). Czyli musimy ustawić w naszym terminalu taką samą prędkość. Przechodzimy przez taką sekwencję wybierania, kolejno: Start Panel sterowania System Właściwości systemu Sprzęt Menedżer Porty Port komunikacyjny (COM). Opis ten dotyczy systemu operacyjnego Windows XP i może się trochę różnić na innych platformach Windows. Zaznaczamy lewym przyciskiem myszy port połączenia, klikamy prawym przyciskiem myszy aby przejść do opcji Właściwości, gdzie w ustawieniach portu zmieniamy tak, jak w poniższym oknie i zatwierdzamy klawiszem OK (Enter). W ten sposób mamy ustawioną prędkość dla portu, który będziemy używać do połączeń z odbiornikiem (tutaj COM9). 9

10 IV. PRE-PROCESSING TWORZENIE PLIKÓW RINEX 1. Zarejestrowane w odbiorniku obserwacje wymagają przetworzenia, nazywanego preprocessingiem. Wykonujemy to interfejsem AZUS Star+.exe, który to program działa na wszystkich platformach Windows (czyli nie tylko Windows XP, ale również Windows Vista i Windows 7). 2. Program wymaga umieszczenia w tym samym folderze programu dekompresującego 7z.exe i programu narzędziowego teqc.exe (Microsoft Windows zip files). 3. Odbiornik łączymy z komputerem PC kablem RS232 null modem dostarczonym w komplecie odbiornika. W niektórych komputerach, nie posiadających gniazda RS232 wymagana jest przejściówka do gniazda portu USB (nie dostarczana w komplecie). Przed procedurą transferu należy włączyć zasilanie, następnie przycisk zielony przytrzymać dłużej niż 2 sekundy tak, aby na panelu przednim migotała środkowa dioda kolorem zielonym. Ewentualne pomyłki, np. za krótkie przytrzymanie przycisku kasujemy przyciskiem czerwonym, zwykle potrzebne jest dwukrotne naciśnięcie z przytrzymaniem > 2sek. aby całkowicie usunąć migotanie diody. 4. Pre-processing to po prostu przetwarzanie otrzymanego jednego zbiorczego pliku binarnego, zarejestrowanego w odbiorniku, na pliki RINEX poszczególnych sesji na obserwowanych punktach. W oknach programu AZUS Star+.exe są instrukcje prowadzące operatora krok po kroku. Wszystkie kontrole formalne, parsowanie plików, kontrola jakości i inne nie wymagają ingerencji operatora, który ma tylko wybrać interesujące jego sesje pomiarowe i uzupełnić dane dla nagłówka pliku RINEX. Dla pomiarów z przeszkodami terenowymi, przerywającymi odbiór z satelitów, przewidziano procedury usuwania zakłócających obserwacji. Są one opisane w rozdziale POMIARY W WARUNKACH OGRANICZONEJ WIDOCZNOŚCI. Tak przygotowane dane są gotowe do postprocessingu, samodzielnego lub automatycznego, w serwisie POZGEO ASG- EUPOS. 5. Poniżej są pokazane niektóre okna i sekwencja operacji. W dolnej części jest instrukcja dla poszczególnych czynności: 10

11 6. Pierwsza zakładka o nazwie Transfer służy do przetransferowania (Download) obserwacji do komputera. W oknie Port na początku wybiera się port komputera, do którego podłączyliśmy odbiornik później ten port będzie domyślnym i nie będzie potrzeby ustawiania. Zaznaczając okno Połącz łączymy się z odbiornikiem, który musi być ustawiony na transfer, czyli, jak wspomniano wcześniej, aktywowany do tego transferu przyciskiem zielonym, przytrzymanym dłużej niż 2 sekundy. Przed tym wskazane jest wybranie lokalizacji pliku i zmiana jego nazwy tak, aby była bardziej rozpoznawalna jeżeli tego nie zrobimy to plik zostanie zapisany z datą i godziną początku transferu w określonym folderze. Nazwa pliku powinna mieć rozszerzenie.gps. Klikając na Download rozpoczynamy transfer pliku zbiorczego do komputera. Na tej stronie mamy też informację ile zaobserwowaliśmy sesji i jaka jest zajętość pamięci. Wszystkie wykazane sesje transferuje się do komputera jako jeden duży plik binarny (z rozszerzeniem.gps). Liczba sesji wykazywanych w zakładce Transfer może być większa od faktycznych, jeżeli włączaliśmy odbiornik bez rejestracji sygnałów z anteny pomiarowej. UWAGA: należy pamiętać, że w nazwach plików nie używamy polskich czcionek. Nie są one akceptowane w plikach RINEX. 7. Możemy teraz przejść do następnej zakładki Sesje a. 8. Jeżeli przechodzimy do zakładki Sesje po wykonaniu Download i Dalej to z zakładki Transfer w oknie Wybierz plik binarny będzie ustawiony domyślnie nasz plik binarny. Możemy również od tej zakładki Sesje rozpoczynać pre-processing pliku, który mamy już wcześniej przetransferowany do komputera wtedy klikamy na Wybierz plik binarny i odszukujemy go poprzez okno dialogowe (lub wpisujemy ręcznie). Można też przeciągnąć i upuścić plik z Explorer a (Drag and Drop) i w takim przypadku Analizuj wykonuje się automatycznie. Po wybraniu pliku, jeżeli transfer wykonaliśmy wcześniej, wymagane jest polecenie Analizuj. 9. Pojawia się okno wyboru sesji pomiarowych. Wybieramy kliknięciem myszy sesję nas interesującą. Tutaj wybraliśmy sesję o numerze kolejnym 2. 11

12 Współrzędne geocentryczne podawane tutaj są współrzędnymi przybliżonymi (dokładności nawigacyjne), to samo dotyczy kolumny Dystans gdzie podawane są odległości między punktami sąsiadujących sesji. Na dole ekranu są dodatkowe informacje, którymi na tym etapie nie musimy się zajmować. Wypada tylko wyjaśnić, że parametr Akceptowalna pauza to zakładany najkrótszy okres czasu na przejście do pomiaru następnego punktu. Gdyby był krótszy to program potraktuje następną sesję jako kontynuację poprzedniej, jeżeli punkt nie jest odległy od założonej a priori wielkości w pliku konfiguracyjnym (AZUS Star.ini). Gdyby była potrzeba zmiany parametru Akceptowalna pauza to trzeba plik ponownie przetwarzać klikając na Analizuj. 10. Jak widać w przykładzie, zbiorczy plik binarny w pamięci komputera zawiera sesje pomiarowe na różnych punktach. W tym oknie podawane są dodatkowe informacje, które nie są istotne dla użytkownika, więcej tu statystyki niż istotnych informacji. Do diagnostyki służy też strona [Mapa]. Po kliknięciu na [Mapa] pojawia się tabela wszystkich komunikatów, jakie zostały zarejestrowane w pliku binarnym w kratkach są podane numery komunikatów (ang, messsages) te dane są też na końcu każdego wiersza sesji. Czyli strona [mapa] nie wymaga przeglądania jest ona użyteczna jedynie w razie potrzeby zdiagnozowania nietypowych przypadków. Odbiornik rejestruje co sekundę pakiet komunikatów niezbędnych dla utworzenia pliku RINEX i co pewien czas pakiet komunikatów nawigacyjnych są to efemerydy pokładowe wysyłane przez satelitę. 12

13 W tym oknie dialogowym jest link automatyczny do Google Maps, z którego możemy skorzystać opcjonalnie, np. dla przypomnienia sobie położenia punktu. Dla tego naszego punktu pokazana może być mapa tego obszaru, zdjęcie satelitarne lub inne opcje (dojazd, teren itp.), Tutaj przykładowo: 11. Załóżmy, że interesuje nas sesja 2. Klikamy na ten wiersz i przechodzimy do następnego okna [Dalej] W tej zakładce mamy sporo informacji dodatkowych zarejestrowanych w odbiorniku. Jeżeli pomiar odbywał się przy otwartym widnokręgu, wszystkie te 13

14 dodatkowe informacje możemy na tym etapie pominąć i przejść do dalszego etapu wciskając przycisk Dalej. Sugerowane zmiany początku i końca sesji dla postprocessingu (w domyśle dla serwisu POZGEO ASG-EUPOS) w oknie Obserwacje są wybrane optymalnie i nie należy ich w takim przypadku zmieniać. 12. W wersji programu (lub wyższej) mamy dodatkową opcję przygotowania pomiarów metodą Stop&Go. Jeśli taki pomiar wykonywaliśmy to należy kliknąć na pozycję Stop&Go. Uaktywni się okno Dziennik Stop&Go. Klikając na Dziennik Stop&Go pojawi się tabela z zestawieniem, w którym jest możliwość edytowania w kolumnach: Nazwa, Czas [GPS Time] i zamianę POMIAR PRZEJŚCIE. Po podwójnym kliknięciu na pozycji do edytowania możemy wprowadzić zmiany. Punkty są automatycznie zanumerowane: pp00 (to nasz punkt początkowy, na który powracamy na końcu), następne punkty są numerowane kolejno pp01, pp02 pp03, pp04 itd. ostatni, tu w przykładzie pp07 = pp00. Kolumna numer jest nieedytowalna możemy zmienić tylko nazwy. Tabelę Stop&Go warto skopiować do dokumentacji. Możemy to wykonać prawym klawiszem myszy postawionym na tabeli ( Copy ) lub klikając na przycisk Copy i wstawić do naszej dokumentacji. 13. Należy pamiętać, że wygenerowane pliki RINEX dla metody Stop&Go nie są akceptowane w obliczeniach statycznych. Taki plik wysłany do POZGEO wróci bez obliczenia. 14

15

16 16. Po zatwierdzeniu naszego dziennika OK, przechodzimy Dalej. 17. Powracając do opisu pomiaru statycznego należy zwrócić uwagę, że w zakładce Pomiary diagram prawy może być rozszerzony o dodatkowe informacje o wskaźnikach PDOP, HDOP, VDOP prawym klawiszem myszy możemy rozszerzyć zakres wymaganych wykresów i ich skalowanie. 18. W oknach Obserwacje można zmieniać: [Start Sesji], [Koniec Sesji], [Interwał rozrzedzania], co spowoduje wygenerowanie pliku zgodnie z naszymi wymaganiami. Ma to istotne znaczenie w sesjach dłuższych, kiedy np. ze znanych przyczyn chcemy zmienić początek i koniec obserwacji. O tym w dalszej części instrukcji. Tak jak wcześniej sugerowano, w zasadzie powinno się akceptować te domyślne parametry startu i końca sesji, przechodząc przez [Dalej]. Gdyby jednak z jakichś przyczyn taka zmiana byłaby potrzebna to można ją wykonywać poprzez suwak pod prawym diagramem, który po ustawieniu dla danej obserwacji przenosi moment tej obserwacji do okien startu i końca sesji przez przycisk Wstaw. Przesuwanie suwaka jest też widoczne na trajektoriach satelitów (okno State). 19. W oknach dialogowych RINEX Header mamy trzy zakładki. Klikając na poszczególne rubryki na dole ekranu pojawia się opis dotyczący tej rubryki. W zakładce Basic w zasadzie powinniśmy wpisać jedynie wysokość instrumentu nad punktem, mierzoną do ARP anteny i jeżeli chcemy opisać punkt (identyfikator, nazwę) to wpisujemy w pozycji 16

17 Monument. Można tam wpisać 60 znaków dowolnego opisu (zalecane są nazwy 9-cio znakowe). Możemy też zmieniać Output Filename Core tu zalecane jest utrzymanie nazwy z czterech znaków Akceptowalne wpisywanie jest pokazane kolorem zielonym. Trzy linie komentarza to miejsce na ewentualny opis szczegółowy, który pojawi się w nagłówku pliku RINEX, po 60 znaków w linii tu mogą być polskie znaki. Porada: jeżeli będziemy wykonywać własny postprocessing najlepiej jest punkt nazwać czterema znakami alfanumerycznymi. Wynika to z ograniczeń stosowanych w niektórych programach postprocessingu, ale również ze standardu RINEX 20. UWAGA: W TEJ ZAKŁADCE RINEX Header Basic NALEŻY PAMIĘTAĆ O POBRANIU PARAMETRÓW ORBIT - to opcja wprowadzona w wersji w miejsce opcji Dodatki z poprzednich wersji. 21. Do wyboru mamy cztery źródła (serwery ftp), z których możemy te pliki pobierać to na wypadek, kiedy ten domyślny nie zadziała. 17

18 W zakładce Permanent wpisujemy nazwy, które będą prawdopodobnie nie zmieniane. UWAGA: W NAZWACH NIE MOGĄ BYĆ POLSKIE CZCIONKI. Numer odbiornika pojawia się automatycznie z pliku binarnego naszych obserwacji (jako numer odbiornika przyjmuje się numer płyty modułu GPS. 22. Wysokość centrum fazowego od podstawy (ARP) wynosi 0.078m dla anteny DF5255A. Jest dodawana do wysokości z okna Basic, czyli nad punktem mierzymy wysokość do dolnej powierzchni podstawy anteny. Różnica wysokości między podstawą a krawędzią grzybka anteny wynosi 25mm. 23. Przechodzimy do tworzenia pliku tekstowego klikając na RINEX. Został, jak widać, utworzony plik obserwacyjny, który jest plikiem do wysłania do serwisu POZGEO. Na tym etapie wskazane jest sprawdzenie poprawności wysokości anteny nad punktem. Wysokość w pliku RINEX zawiera już wysokość centrum fazowego anteny. Po pierwszych 19-tu wierszach tego nagłówka (w tym przykładzie) rozpoczynają się rekordy obserwacyjne: wiersz momentu obserwacji z liczbą satelitów obserwowanych w danej epoce, następnie dane fazowe i pseudo-odległości do poszczególnych satelitów -dla pierwszego z 7-ciu satelitów, zaobserwowanych w momencie :26:32, o numerze G11 odległość wynosiła metrów). 18

19 24. Możemy przejść do etapu wysłania pliku do POZGEO poprzez Otwórz ASG-EUPOS. Możemy też zajrzeć do Google Maps ale to zrobiliśmy już wcześniej. 25. Program Azus Star+.exe ma zastosowanie również dla odbiorników z opcją odbioru GPS/GLONASS. Ponadto dodano zakładkę Narzędzia, dla pobierania danych obserwacyjnych z POZGEO DF, rozrzedzanych na potrzeby obliczeń metodą szybką statyczną dla wyznaczania punktów osnowy pomiarowej dwufunkcyjnej. 26. Program wymaga w tym samym folderze programu teqc.exe, który pobiera się ze strony do wyboru w zależności od komputera użytkownika 32-bit lub 64-bit (teqc.exe jest wymagane tylko dla tej zakładki Narzędzia )) Microsoft Windows zip files: Windows 95/98/NT/2000/XP/7 (Borland 5.0 compile) for 486DX or higher Windows 95/98/NT/2000/XP/7 (gcc -mingw32 compile) for 486DX or higher Windows 64-bit (gcc -mingw64 compile) 19

20 20

21 V. WAŻNE ZALECENIA EKSPLOATACYJNE 1. Generalna zasada w pomiarach satelitarnych jest taka sama jak w innych pomiarach geodezyjnych: WIECEJ OBSERWACJI = DOKŁADNIEJSZE REZULTATY zasada ta dotyczy klasycznej metody statycznej i generowanych z tych pomiarów sesji wirtualnych. Niezupełnie dotyczy ona naszych pomiarów, w których, z uwagi na pomiary krótkich wektorów, nie ma potrzeby znaczącego wydłużania sesji obserwacyjnej. 2. Profesjonalne podejście do pomiarów satelitarnych obejmuje planowanie okresów dla sesji obserwacyjnych. Dlatego też każdy ze znaczących na rynku producentów modułów OEM i odbiorników geodezyjnych ma do tego celu oprogramowanie. Dla odbiornika Azus jest do oprogramowanie firmy Novatel (Waypoint Tool Box) Można też korzystać z programów innych producentów, bo zwykle są one free of charge. I tak np. TRIMBLE Ashtech 3. Zerowanie pamięci odbiornika Obserwacje zarejestrowane w pamięci odbiornika, po ich transferze do komputera i po obliczeniu przez POZGEO, należy usuwać z pamięci odbiornika. Jeżeli pozostawi się w pamięci to następne sesje będą dopisywane do pliku binarnego pozostawionego w odbiorniku, co powoduje wydłużanie czasu potrzebnego na transfer nowych pomiarów. Prędkość transferu jest domyślnie ustawiona na bodów (baud rate). Zerowanie pamięci można wykonać na dwa sposoby: i. ZALECANY SPOSÓB ZEROWONIA PAMIĘCI: przy podłączonym zasilaniu należy, przytrzymując przycisk czerwony, nacisnąć przycisk zielony. Wyzerowanie pamięci sygnalizowane jest pierwszym dłuższym mignięciem diody zielonej. Jeżeli przytrzymamy dłużej to po tym jednym dłuższym mignięciu diody zielonej pojawi się siedem krótkich, po czym zapali się dioda na pomarańczowo, co sygnalizuje, po wyzerowaniu pamięci, powrót do ustawień fabrycznych ( baud rate). Czyli, dla efektu, wystarczy to pierwsze dłuższe migniecie diody na zielono, po którym zamykamy tę operację przyciskiem czerwonym dłuższym niż 2 sekundy. ii. Drugim sposobem zerowania pamięci to wykorzystanie menu Antilog-u np. poprzez Hyper Terminal XP, lub programem PUTTY>EXE (nie zalecane). 4. WSKAZÓWKA: Jeżeli nie mamy zablokowanej opcji Recording to powinno się tylko zerować pamięć, tzn. zakończyć procedurę bez przytrzymania przycisków do momentu zapalenia się diody na pomarańczowo (siedem krótkich błysków czasowo 10 sekund). Odbiornik jest skonfigurowany do zerowania pamięci poprzez przyciski i jeżeli tego nie odblokowujemy nie ma obawy zmiany ustawień. Czyli opcje Recording są zablokowane.. 5. JEŻELI SAMI KONFIGURUJEMY MENU PAMIĘCI TO NAJLEPIEJ PRZED WYJAZDEM W TEREN ZABLOKOWAĆ USTAWIONE OPCJE KLAWISZEM <L> I SPRAWDZIĆ CZY MAMY (KLAWISZEM <A>) ODPOWIEDNIE USTAWIENIA, JAK NA DIAGRAMIE PONIŻEJ. Można to wykonać programem Hyper Terminal (Windows XP) lub PUTTY.exe

22 6. Uwaga: odbiornik jest dostarczany z odpowiednią konfiguracją i czynność taka nie jest zwykle potrzebna. Może mieć jednak zastosowanie dla ewentualnej diagnostyki. Konfigurację modułu pamięci odbiornika możemy sprawdzić np. poprzez Hyper Terminal Windows XP. Należy zwrócić uwagę, poleceniem <A> About Antilog, na informację Record = ,8,N,1, (Record All) bo ustawienia fabryczne mogą być zmienione jeżeli odblokowywaliśmy ustawienia producenta jeśli tak nie jest to należy zmienić w krokach <R> Recording options <P> Configure serial port <B> Set serial port baud rate [3] <Esc> <Esc> <Esc> <Esc> 7. ZALECA SIĘ TAKĄ KONFIGURACJĘ POZOSTAWIĆ NA STAŁE WTEDY NIE MAMY OPCJI ZEROWANIA POPRZEZ TERMINAL, BO <General options> POZOSTAJĄ ZABLOKOWANE. MAMY TEŻ PEWNOŚĆ, ŻE USTAWIENIA BĘDĄ NIEZMIENNE PRZEZ CAŁY CZAS. 8. JEŻELI CHCEMY KORZYSTAĆ Z OPCJI ZEROWANIA POPRZEZ TERMINAL TO NALEŻY KLAWISZEM <L> ODBLOKOWYWAĆ <Unlock user options> Wtedy można z klawiatury naciskając R wejść do opcji rejestracji i naciskając E wyzerować dane wcześniej rejestrowane, na pytanie czy jesteśmy pewni (Are you sure?) potwierdzamy Y (Yes) 22

23 Widać, że pamięć wewnętrzna została wyzerowana i jest gotowa do rejestracji nowych pomiarów. Oczywiście połączenie zamykamy klawiszem U i możemy teraz zamknąć również terminal. 9. Na komputerach z systemem operacyjnym Windows 7 i Windows Vista opisaną w punkcie czynności możemy wykonać korzystając z programu PUTTY.EXE (program typu open source ). Otwieramy program PUTTY.EXE i wybieramy połączenie Serial 23

24 W oknie Serial line wpisujemy nasze połączenie z odbiornikiem AZUS Star (tutaj COM9) i w oknie Speed przypisaną temu połączeniu szybkość transmisji (tutaj ). 24

25 Otwieramy Open. Pojawia się pusty ekran COM9-PuTTY. Naciskamy nasz przycisk zielony na panelu przednim odbiornika dla opcji transferu czyli przytrzymując go > 2 sek. Pojawia się menu programu sterującego pamięcią odbiornika: 10. Wymagania POZGEO: Zalecane optimum: 40 min. przy otwartym widnokręgu Liczba epok: i. Minimum: 720 ii. Maksimum: 3600 System obliczy pliki o większej liczbie epok, ale plik zostanie rozrzedzony. 25

26 11. Do obliczenia współrzędnych z naszych obserwacji potrzebne są obserwacje na stacjach referencyjnych. System zbiera je do 5h. Oznacza to, że jeśli wyślemy obserwacje bezpośrednio po zakończeniu pomiaru, to i tak automatyczny postprocessing rozpocznie się po skompletowaniu wszystkich potrzebnych informacji na serwerze ASG-EUPOS. Ale jeżeli minęło około 5 godzin od pomiaru to wtedy zwykle po kilkunastu minutach mamy rezultaty. 12. Zasilanie odbiornika Odbiornik jest zasilany z wewnętrznego akumulatora, który musi być regularnie ładowany. Doprowadzenie akumulatora do poziomu nieakceptowalnego rozładowania jest sygnalizowane dźwiękowo (buczenie), po którym odbiornik przestaje działać. Wymagane jest wtedy ładowane to operacja trwająca do około 3 godzin w przypadku rozładowania do sygnału dźwiękowego. Przy ładowaniu akumulatora świeci się pomarańczowa dioda z prawej strony. Jej zgaśnięcie sygnalizuje pełne naładowanie. Można ładowanie akumulatora pozostawić na godziny nocne, bo po zgaśnięciu lampki proces ładowania jest zakończony, podobnie jak w telefonach komórkowych. Akumulator ma wystarczającą pojemność na kilkanaście godzin pomiaru w temperaturze zewnętrznej około 20 o C (pojemność ta spada, jeżeli mierzymy w temperaturze np. -5 o C). Wskazanym jest podładować nawet jeżeli danego dnia wykonujemy tylko kilkugodzinne pomiary. Nie należy ładować akumulatora w temperaturach ujemnych. Odbiornik należy transportować wyłącznie w kuferku transportowym do tego celu przeznaczonym. Należy szczególną uwagę zwracać na wyłączenie zasilania przed transportem. Do ładowania stosuje się zasilacz stabilizowany o napięciu od 12 do max. 15V i wydajności prądowej nie mniejszej niż 1,5A. Urządzenie zasilane jest z wewnętrznego źródła w postaci akumulatora Li-on o pojemności 2,2Ah i napięciu 8,4V (stan pełnego naładowania). Jeśli napięcie na akumulatorze spadnie do wartości 6,5V włączy się ostrzegawczy sygnał dźwiękowy, który oznacza konieczność podłączenia ładowarki lub konieczność zakończenia pracy w czasie ok. 20 minut przy temp. otoczenia 20 stopni Celsjusza (w temperaturach bliskich zeru czas ten jest wyraźnie krótszy). Jeśli na czas nie zostanie podłączona ładowarka, a napięcie na akumulatorze spadnie do wartości ok 5,8-6V wówczas wewnętrzne zabezpieczenie odłączy akumulator (ma to na celu nie dopuszczenie do całkowitego rozładowania akumulatora oraz przedłużenie jego żywotności). Jeśli akumulator został rozładowany do poziomu, w którym zadziałało wewnętrzne zabezpieczenie (pomimo wciśnięcia przycisku włączające urządzenie nic się nie dzieje) to należy urządzenie wyłączyć, podłączyć ładowarkę lub inne źródło napięcia zasilania 12V/1,5A poczekać na zaświecenie się diody pomarańczowej i odczekać min minut przed włączeniem urządzenia. Wówczas urządzenie będzie działało dalej, a proces ładowania będzie przebiegał równolegle z pracą urządzenia. Włączenie urządzenia przed upływem czasu minut spowoduje, że układ ładowania się wyłączy, a akumulator będzie w stanie bliskiemu rozładowania. Jest to dodatkowe zabezpieczenie, które ma na celu ochronę akumulatora. Po zakończeniu procesu ładowania pomarańczowa dioda przestaje świecić. 26

27 Stan naładowania akumulatora możemy sprawdzić opcją Battery Condition Check 13. Odbiornik ma gniazdo 5/8 do mocowania na podstawce w gnieździe spodarki lub na śrubie 5/8 tyczki geodezyjnej. Pomiar na statywie jest zalecany w pomiarach statycznych. Jeżeli pomiar wykonujemy na tyczce należy zwracać uwagę na stabilność odbiornika. Nie może on drgać na wietrze ani przesuwać się stopniowo w wyniku osiadania. Pomiar na tyczce, czy też maszcie teleskopowym, me tę zaletę, że zwiększamy dokładność wyznaczenia wysokości co jest istotne przy zakładaniu osnowy dwufunkcyjnej (dokładniejsze określenie wysokości centrum fazowego nad znakiem pomiarowym). 27

28 VI. PLANOWANIE POMIARÓW 1. Przed pomiarem zalecanym jest zajrzeć do programu planowania pomiarów. Można to wykonać korzystając z ogólnie dostępnych przeglądarek konfiguracji satelitów GPS (opcjonalnie GLONASS). Jest ich sporo w Internecie Jeżeli planujemy pomiar na obszarze, gdzie spodziewamy się trudności ze znalezieniem dobrej lokalizacji i pomiar będzie wykonywany przy przeszkodach terenowych, dobrze jest sprawdzić przed wyjazdem w teren ile będziemy mieli dostępnych satelitów w danym oknie obserwacyjnym. Pozwoli to ustalić lepszą porę obserwacji niż na chybił trafił. 2. Polecaną przeglądarką jest Waypoint ToolBox Po zainstalowaniu programu należy wykonać: Krok 1 (Otwarcie programu) i. Po otwarciu programu Waypont ToolBox należy przejść przez Start do odpowiedniej grupy programów i wybrać Tool Box ii. Krok 2 (Otwarcie planowania pomiarów) Interesuje nas z tego programu zakładka planowania pomiarów (ang. Mission Planner) czyli otwieramy Mission Planner przez Tools Mission Planner Krok 3 (Wybór lokalizacji) i. Po otworzeniu okna dialogowego Mission Planner z listy Point of Operation wybieramy najbliższą lokalizację (mamy do wyboru Warszawę i Kraków, co w zupełności wystarczy, chociaż można lokalizować podając dokładniejsze współrzędne geograficzne) 28

29 ii. Krok 4 (Wybór daty) i. W okienku Settings należy wprowadzić dane, dla których chcemy otrzymać informacje o konstelacji satelitów: Elevation mask=10, początek planowanej obserwacji i datę (format daty to: miesiąc/dzień/rok) i czasokres nas interesujący. Najlepiej też, jako strefę czasu, wybrać Greenwich Mean Time wtedy będzie on zgodny z systemem i raportami z POZGEO. ii. Krok 5 (Almanach) W pierwszej kolejności należy ściągnąć aktualny almanach poleceniem Download. Oczywiście dobrze jest od czasu do czasu aktualizować almanach. Program to przypomina komunikatem. Jeżeli będzie ich więcej niż sześć to starsze trzeba wykasować ( Remove ). Jeżeli dane będą bardzo nieaktualne to program o tym przypomni. 29

30 5. Tu dodatkowa porada. Bywają sytuacje, że z linku programu nie można ściągnąć almanachu. Wtedy almanach w formacie YUMA (*.txt) możemy pobrać z innych źródeł np. ze strony I tak np. do wcześniej założonego do tego celu folderu (c:\almanac) kopiujemy poprzez prawy klawisz myszy i zapisz jako element docelowy plik pokazany poniżej (tutaj przykładowo: ostatni aktualny): 30

31 dla almanachu GLONASS (AzusStar++) wymagany plik pobieramy z serwera ftp://ftp.glonass-iac.ru/mcc/almanac/2013/ i oczywiście zapisujemy do folderu c:\\almanac (polecenie 'Add'). 6. Krok 6 (Wybór wykresów i diagramów) W dwóch zakładkach Num Sats i PDOP wybieramy opcję Bar Chart a w zakładce Sats in View opcje pokazujące elewację i azymut satelitów: 31

32 7. Krok 7 (Przegląd diagramów i wykresów) Dla każdego wykresu wybranego w poprzednich krokach (Number of Satellites, PDOP i Sky Plot) otworzą się okna, w których oś X pokazuje czas w wybranej strefie czasowej. 32

33 8. Sytuacji z gorszymi wynikami możemy uniknąć poprzez sprawdzenie w przeddzień pomiaru, bo wtedy almanach jest najbardziej aktualny i zwykle uwzględnia tzw. niezdrowe satelity (wyłączone dla potrzeb serwisowych). 9. Program do planowania jest programem dla wszystkich odbiorników, również dwuczęstotliwościowych. Na potrzeby pomiarów odbiornikiem AZUS wystarczy obejrzeć zakładkę PDOP (dokładność przestrzenna), bo inne, w tym konfiguracja satelitów, w tym wskaźniku są zawarte. Dla przykładu, przy tych parametrach, planowanie na dzień wyglądałoby tak dla maski elewacji 15 O : Wnioski z tych diagramów (opcja korzystania z serwisu POZGEO): W okresach z kolorem zielonym sesje krótsze od nominalnych (np. 30 minutowe) dadzą też dobre wyniki natomiast kolor ciemnozielony wymaga sesji nominalnych 40 33

34 minutowych. Z kolei pomiary w okresie pomarańczowym są zaliczane do problematycznych co oznacza potrzebę wydłużenia sesji obserwacyjnej. Można też ogólnie powiedzieć, że w kolorze zielonym sesje 40-minutowe dają dokładności wymagane dla zakładania punktów osnowy szczegółowej (według obowiązujących standardów technicznych) a sesje 30- minutowe dokładności wymagane dla punktów osnowy pomiarowej. 12. Uwaga; Program Waypoint Tool Box to nie tylko program do planowania pomiarów. Z użytecznych opcji posiada on też możliwość diagnostyki naszej sesji. Nie opisuję tutaj tego szczegółowo, bo to wyłącznie informacja dla bardziej dociekliwych użytkowników AzusStar+. Poprzez File Start New należy utworzyć Project, w którym możemy obejrzeć bezpośrednio nasz plik binarny z rozszerzeniem.gps. Dla naszych pomiarów najważniejsza byłaby informacja o cyklach utraconych (ang. cycle slips). Ale to też można zauważyć w zakładce Pomiary naszego programu Azus_Star.exe, jeżeli takie przypadki mają miejsce. 34

35 35

36 VII. POMIARY W WARUNKACH OGRANICZENIA WIDOCZNOŚCI 1. Zalecenia instrukcji i producentów o pomiarach w miejscach o otwartym widnokręgu, jak również wybierania pory obserwacji w okresach o najlepszym PDOP (wskaźniku rozmycia dokładności) nie zawsze są do zrealizowania w praktyce. Nie oznacza to jednak, że takich pomiarów nie można wykonywać. Jest oczywiście ryzyko otrzymania nieakceptowanej dokładności, czyli błędów współrzędnych i wysokości, ale też w wielu sytuacjach można takie sesje poprawić bez potrzeby ponawiania pomiaru. Oczywiście najprostszym rozwiązaniem jest wydłużenie sesji jeżeli tych przeszkód jest sporo ale i to przecież nie zawsze jest możliwe. 2. Zakładka Pomiary pozwala w większym stopniu zinterpretować przyczyny gorszej dokładności, kiedy pomiar wykonujemy bez otwartego widnokręgu i przy dużej liczbie zakłóceń spowodowanych przerywaniem ciągłości obserwacji satelitów. Zamieszczono w niej dwa okna diagramów graficznych i dwa okna tabelaryczne, nie licząc okien Obserwacje, które zostały omówione wcześniej. Przed dokładniejszym przeglądem zakładki Pomiary zaleca się ustawić wielkości poszczególnych ramek przesuwając je do stosownych proporcji. Bardziej szczegółowe objaśnienia opisane są w dolnej części każdej zakładki. Ekran ten ma wersję Print Mode do usunięcia czarnego tła na wypadek potrzeby wydruku ekranu (oszczędność tuszu czarnego). W oknach tabelarycznych podane są niektóre parametry obserwacji dla danego momentu (co 1 sekundę). A więc mamy wykaz satelitów jakie wchodziły w skład danej sesji obserwacyjnej, z opcją wykluczania satelitów. Z kolei w tabeli z prawej strony są informacje, dla danego momentu obserwacji, o poziomie sygnału w stosunku do zakłócenia-szumu SNR (Signal to Noise Ratio) i estymacje dokładności wyznaczenia pseudoodległości do satelity, określone błędami średnimi: PSR (Standard Deviation of Pseudorange) i ADR (Accumulated Dooppler Range) w metrach. 3. Informacje z okien tabelarycznych są przedstawione graficznie na diagramie prawym. Mamy tam od kilku do kilkunastu zakładek: jedną ogólną Sat i pozostałe szczegółowe, dla każdego satelity oddzielnie. Te ogólne informacje dają pojęcie o jakości pomiarów w sesji. Tu np. widać, że satelita G28 (zakładka State) ma bardzo dużo przerwań odbioru co może, ale nie zawsze, degradować dokładność wyznaczenia współrzędnych w sesji. Szczegóły, jak wyglądał odbiór sygnałów z satelity nr 28 pokazane są na zakładce 28 (w opcji Print mode ). Są to typowe przerwy w odbiorze spowodowane drzewami. 36

37 Diagram ten w części zamglonej pokazuje też okresy obserwacji dla danego satelity i wykresów zbiorczych Sat, które przy danych ustaleniach nie wchodzą do RINEX-a. 4. Uwaga: W tym pokazanym przykładzie te przerwy w odbiorze satelity nr 28 nie miały wpływu na wynik końcowy postprocessingu POZGEO, tzn. rezultat z wykluczeniem satelity był zgodny z rezultatem bez tego wykluczenia ze zgodnością do 1mm w sesji 42-minutowej (mp=0.0126m, mh=0.0304). To znaczy, że program poradził sobie z korektą cykli utraconych z pewnością tutaj występujących. 5. Należy przyjąć jako zasadę, że nawet przy dużej liczbie zakłóceń pierwszym krokiem jest przekazanie do wyrównania pełnej sesji obserwacyjnej, bez naszej ingerencji. Sesja obserwacyjna zawiera tak ogromną liczbę obserwacji, że tego typu zakłócenia nie muszą skutkować obniżeniem dokładności wyznaczenia położenia punktu. Jest to również rezultatem wybranej metody postprocessingu (tu odsyłam do publikacji literatury przedmiotu). Ale oczywiście mogą być też przypadki kiedy wynik nie jest satysfakcjonujący i taka ingerencja operatora jest potrzebna. 37

38 6. Porada: Jeżeli podejrzewamy, że wynik może być lepszy kiedy wprowadzimy nasze poprawki to najlepiej wykorzystując czas potrzebny na transfer pliku RINEX do serwisu POZGEO, przejść od razu do zakładki Pomiary i po wprowadzeniu naszych modyfikacji dla sesji wysłać ten plik od razu do postprocesssingu. Trzeba tylko trochę zmienić nazwę pliku, bo system nie zaakceptuje tej samej nazwy pliku. Raport POZGEO z gorszym mp wtedy odrzucamy. 7. Jest kilka sposobów na poprawienie rezultatu, którym są dokładności wyznaczenia współrzędnych punktu w raporcie końcowym z serwisu POZGEO. Wszystkie są umieszczone w zakładce Pomiary. Mamy do wyboru: Ustawienie początku i końca sesji innych niż sugerowane przez program (skrócenie sesji). Stosuje się w celu wykluczenia obserwacji, które mają kiepskie wskaźniki PDOP, VDOP i HDOP. Zakłócenia najczęściej występują dla satelitów wschodzących lub zachodzących z powodu przeszkód terenowych. Może być bowiem sytuacja, kiedy część sesji obserwacyjnej ma zdecydowanie gorsze wskaźniki i taka część pogarsza wynik. Do tego celu służy suwak pod diagramem prawym, którym ustawiamy początek sesji i koniec sesji, wprowadzając dane przyciskiem Ustaw. Wykluczenie niektórych satelitów ze zbioru obserwacji. Wystarczy odfajkować odpowiednią kratkę w tabeli Wyklucz satelity, Zmianę maski elewacji na wyższą, np. kiedy pomiar wykonywano na polanie leśnej. 8. Wyselekcjonowanie okresów z dobrymi obserwacjami poprzez usunięcie części z zakłóceniami (objaśnienia jak to wykonać pojawiają się w dolnym oknie po wciśnięciu Selekcja ). 38

39 9. Podane możliwości poprawiania sesji pomiarowej można ze sobą łączyć (skracać sesję z początku i końca, usuwać, wyselekcjonować tylko części pomiarów z danego satelity) co daje duże szanse na poprawę do tego stopnia, że wynik otrzymamy satysfakcjonujący. Należy podkreślić, że w sesjach krótkich z dużą liczbą zakłóceń w odbiorze sygnałów satelitarnych możliwości ingerencji operatora są zdecydowanie bardziej ograniczone niż w sesjach dłuższych. 10. Jednym z przykładów może być taka sesja, wykonana na polanie serwis POZGEO w wersji pierwotnej jej nie policzył: ale po usunięciu 5-ciu satelitów (5,7,12,18,22) obserwacje dały zupełnie dobry rezultat (mp=0.016m, mh=0.037m), bo RINEX był tworzony z takich obserwacji (to przykład pomiaru odbiornikiem AZUS L1Static):

40 12. W zakładce Pomiary Sat mamy informację o faktycznych wskaźnikach PDOP i HDOP. Jest więc łatwiej porównać wskaźniki planowane z programu planowania pomiarów z otrzymanymi faktycznie, które uwzględniają wpływ przeszkód terenowych. Między wskaźnikami jest zależność: (PDOP) 2 =(HDOP) 2 +(VDOP) 2. Prawym przyciskiem myszy na tym diagramie można uruchomić pop-menu. 13. Na ilustracji poniżej pokazano wskaźniki przewidywane i faktyczne dla sesji, w której od strony południowej przeszkodami były drzewa (jest to nałożenie na siebie ekranów z dwóch programów). Widać, że pogorszyły one PDOP, który powinien być w postaci dwóch linii o PDOP 1.8. Pomimo tego otrzymano dokładności akceptowalne mp=0.021 i mh=0.041 i nie było potrzeby ingerencji w plik źródłowy. Niewiele można byłoby tu zdziałać bo to sesja 26-minutowa Wskaźniki faktyczne dotyczą obserwacji z maska elewacji 10 O. Oznacza to, że jeżeli wygenerujemy plik z inną maską elewacji to wykresy DOP będą ciągle niezmienione. Nie będą odpowiadać tej nowej masce elewacji. 40

41 VIII. AzusStar+ DANE TECHNICZNE 1. Specyfikacja techniczna odbiornika: 14 kanałów dynamicznych odbierających sygnał GPS L1 Precyzja pomiaru fazy 0.8 mm (RMS) Start: zimny 75 sek. wielkość orientacyjna dla sytuacji bez almanachu, efemeryd i pozycji Start gorący 45 sek. Wymiary/waga: oktagon (14 x 16.5cm) x 9,0 cm / 0,8 kg Pyłoszczelność/ wodoszczelność: IP65 Obudowa: aluminium, hermetyczna typu heavy duty Temperatura pracy/ przechowywania: od do C / od do C Zasilanie wewnętrzne: akumulator li-ion 7.2V o pojemności 2.25Ah, Komunikacja: port szeregowy RS232, port USB, dodatkowa komunikacja poprzez przyciski chwilowe (zielony, czerwony) dla zerowania pamięci, diody LED o zróżnicowanych sekwencjach błysków pokazujące status pomiaru lub transferu danych, 2. Zegar odbiornika (oscylator) chodzi z precyzją 2 nanosekund, co na przykładzie jednego z odbiorników pokazuje linia czerwona (1 sigma). 3. AzusStar++ to odbiornik AzusStar+, w którym poprzez zmianę firmware jest możliwość odbioru sygnałów z GLONASS. Odbiornik taki ma kilka opcji do wyboru, na które trzeba się zdecydować i odpowiednio skonfigurowac. Mamy do wyboru: i. 14 GPS L1 channels - to będzie po prostu AzusStar+ ii. 10 GPS L1 channels + 4 GLONASS L1 iii. 8 GPS L1 channels + 6 GLONASS L1 iv. 7 GPS L1 channels + 7 GLONASS L1 v. 14 GLONASS L1 channels vi. Zalecanym przez producenta modułu GPS jest opcja c) Uwaga: Zmianę firmware z wersji AzusStar+ można wykonać później. Obecnie serwis POZGEO nie liczy pomiarów GLONASS. Podobnie wygląda sytuacja z postprocessingiem - programy w wersji nieodpłatnej nie liczą pomiarów GLONASS. Wyjątkiem jest program RTKLIB rtkpost.exe (rtkpost_mld.exe). 5. AzusStar+ jest jednoczęstotliwościowym odbiornikiem geodezyjnym z rejestrowaniem obserwacji w pamięci wewnętrznej. Procedura pomiaru odbiornikiem w terenie jest maksymalnie uproszczona i ogranicza się do włączania i wyłączania rejestracji danych docierających z anteny. Dodatkowym wymaganiem jest pomiar wysokości anteny nad punktem pomiarowym. 41

42 6. Odbiornik jest instrumentem precyzyjnym, zaprojektowanym do pracy w trudnych warunkach terenowych. Jak każdy tego typu instrument wymaga odpowiedniego zadbania. Wnętrze odbiornika nie zawiera żadnych elementów wymagających serwisowania. Jedynie żywotność akumulatora może być ograniczona i po pewnym czasie, przyjmuje się, że po około 2 latach intensywnego użytkowania, wymagać będzie wymiany. Zalecane jest okresowe doładowanie akumulatora co kilka tygodni jeśli odbiornik nie jest używany. 7. Odbiornik jest zasilany akumulatorem wewnętrznym. Spadek napięcia tego akumulatora do minimalnego akceptowanego poziomu jest sygnalizowany dźwiękowo; po czym (około 20 minut) odbiornik wyłącza się automatycznie. W komplecie jest zasilacz do ładowania akumulatora (ładowarka jest wewnątrz odbiornika). Ładowanie akumulatora sygnalizuje dioda kolorem pomarańczowym - umieszczona z prawej strony. 8. Do transferu danych rejestrowanych przez odbiornik wymagany jest komputer PC z jednym z systemów operacyjnych Windows ( XP, Windows 7, Vista). Transfer danych wykonuje się interfejsem AZUS Star Data Transfer (Azus Star+.exe). Instrukcje szczegółowe dla tego interfejsu znajdują się w dolnej ramce każdej zakładki. 9. W odbiorniku mieszczą się dwa mikroprocesory modułów, posiadające oddzielne oprogramowanie (firmware) zapisane w pamięciach trwałych, czyli nie wymagających zasilania. Dla zapisu danych i ich przechowywania jest dodatkowa pamięć trwała o bardzo nadmiarowej pojemności (2GB, a potrzeba co najwyżej kilkadziesiąt MB). 10. Hardware odbiornika nie różni się od innych odbiorników. Unikalny jest software, zwłaszcza sposób parsowania zarejestrowanych danych i zapis danych, który jest odporny na wszelkie przerwy w pomiarze, zarówno zasilania jak i odbioru sygnałów, nie wymagający posiadania kontrolera i dodatkowego oprogramowania. 11. Rejestrowanie danych jest bezobsługowe w pamięci zewnętrznej z interwałem 1 sek. (rozrzedzanie obserwacji, jeżeli potrzebne, w interfejsie podczas pre-processingu, w tym rejestrowanie danych kontrolnych niezbędnych do parsowania. 12. Akcesoria wymagane (wchodzą w skład kompletu odbiornika): kabel RS232, Kabel usb usb, oprogramowanie do pre-processingu AZUS Star Data Transfer (wersja elektroniczna), kuferek transportowa. Instrukcja obsługi jest elementem zestawu odbiornika (w wersji elektronicznej) natomiast instrukcja obliczeń jest swego rodzaju bonusem dla użytkowników ale nie zalicza się do kompletu odbiornika. Przetworzenie danych obserwacyjnych do formatu RINEX umożliwia korzystanie z innych, niż podane w instrukcji obliczeń, pakietów oprogramowania postprocessingu. 13. Akcesoria dodatkowe (opcjonalne): Podstawa do mocowania anteny w spodarce (uniwersalna). Wymagana, jeżeli pomiary wykonuje się ze statywu. Antenę można też umieszczać na tyczce ze śrubą 5/8 jeżeli zachowa się stabilność położenia anteny w czasie pomiaru. 42

43 IX. OPCJONALNY TRANSFER OBSERWACJI DO KOMPUTERA PRZY UŻYCIU HYPER TERMINALA DLA WINDOWS XP 1. Komputer spełnia tutaj rolę terminalu. Na rynku jest sporo oprogramowania, również typu freeware, którym możemy taką operację wykonywać. Ponieważ interfejs AZUS był początkowo opracowany dla środowiska Windows XP podamy tu przykład konfiguracji dla takiego komputera przy wykorzystaniu oprogramowania Hyper Terminal. 2. Wymagana jest konfiguracja. W naszym komputerze będzie to Hyper Terminal systemu Windows XP, znajdujący się w Akcesoriach. Klikamy kolejno: Start Wszystkie programy Akcesoria Komunikacja Hyper Terminal. Pojawia się okno dialogowe, w którym wprowadzamy nazwę połączenia, np. AZUS i wybieramy ikonę dla tego połączenia. Po zatwierdzeniu przechodzimy przez okno dialogowe łączenia do okna dialogowego Właściwości. 43

44 gdzie ustawiamy kolejno: , 8, Brak,1, Brak i zatwierdzamy klawiszem OK. Mamy już przygotowany komputer do pracy z naszym odbiornikiem. Dla wygody możemy dać link z pulpitu przeciągając przytrzymanym klawiszem myszy tę naszą ikonę (jest ona w tej ścieżce Start Accessories Communications Hyper Terminal AZUS). 3. Dla transferu obserwacji do komputera wymagane jest połączenie kablem RS232 odbiornika z komputerem i oczywiście włączenie odbiornika. 4. Przed korzystaniem z interfejsu należy ustawić w Opcjach regionalnych i językowych znak kropki jako rozdzielający części dziesiętne liczb. Wykonujemy to następująco: Start Panel Sterowania Opcje regionalne Polski Dostosuj Liczby Symbol dziesiętny.. 5. Dalsze czynności są proste. Otwieramy okno terminala AZUS na komputerze i naciskamy przycisk zielony na panelu przednim odbiornika, tym razem przytrzymując co najmniej 2 sekundy, tzn. do momentu aż zacznie migać dioda zielona. Jesteśmy gotowi do transferu pliku obserwacyjnego, co sygnalizuje pokazane menu Antilog w oknie terminala. Gdybyśmy np. zwolnili przycisk wcześniej to pojawi się sekwencja migotania diod czerwona/zielona taka jak dla pomiaru należy przyciskiem czerwonym wyłączyć ten tryb i ponowić włączenie trybu transferu takie błędy nie powodują żadnych konsekwencji w pamięci odbiornika, w którym zauważamy informację, że obserwowano tylko jedną sesję, która zajęła 2,3 MB pamięci odbiornika (cała pamięć w tym odbiorniku to 256 MB). 6. Menu Antilogu jest rozbudowanym programem i ma szereg opcji, z których na nasze potrzeby będziemy głównie korzystać z ostatniej, tzn. zamykania połączenia klawiszem U (ale to na końcu transferu). Do innych opcji należą takie czynności jak: usuwanie plików, zmiana konfiguracji na szybszy transfer, odzyskiwanie plików z 44

45 pamięci odbiornika itp. Z tych dodatkowych opcji interesuje nas najbardziej usuwanie plików tak, aby nie powiększać niepotrzebnie pliku binarnego w pamięci odbiornika, bo jest to zawsze jeden blok czytany od początku, co wydłuża niepotrzebnie procedurę transferu. Usuwanie plików można też wykonać przez kombinację przycisków na panelu przednim odbiornika (a więc nawet w terenie przed pomiarem), to metoda zalecana.. Jak widać w menu mamy informacje: liczbę sesji i jaka jest zajętość pamięci. Wszystkie wykazane sesje (tutaj jest tylko jedna) transferuje się do komputera jako jeden duży plik binarny (z rozszerzeniem.gps). UWAGA: należy pamiętać, że w nazwach plików nie używamy polskich czcionek. Nie są one akceptowane w plikach RINEX. 7. Klikamy na okienko Transfer i zaznaczamy pozycje Odbierz plik wybierając Xmodem jako protokół transferu, 8. po czym po kliknięciu Odbierz pojawia się okno, w którym wpisujemy nazwę pliku. Może to być dowolna nazwa, oczywiście bez polskich czcionek, ale rozszerzenie musi być:.gps (w przykładzie jest.log bo to przykład z odbiornika AZUS L1Static). Tutaj np. 253 oznacza kolejny dzień roku, w którym był pomiar. 9. Rozpoczynamy transfer przez potwierdzenie OK. 45

46 który jak widać nie jest szybki, mniej więcej 0.6 MB na minutę. Wynika to z tego, że pakiety przesyłane są krótkie i na dodatek sprawdzane kontrolami sumowymi. Ale zaletą takiego przesyłania jest odporność na przerwy nawet powodowane rozłączeniem kabla przesyłowego. Po zakończeniu transferu zamykamy okno terminala z klawiatury komputera literą U (co podpowiada ekran) i akceptujemy Y (Yes). Możemy teraz zamknąć terminal. 46

47 X. REJESTRACJA SESJI POMIAROWYCH W METODZIE Stop&Go 1. Odbiornik AzusStar+ został zaprojektowany do pomiarów statycznych. Jest jednak grupa użytkowników, którzy zainteresowani są wykorzystaniem do pomiaru metodą Stop&Go. Dla takich pomiarów zalecane jest umieszczenie odbiornika na tyczce ze stałą wysokością anteny. 2. W celu rejestracji sesji pomiarowych dodano opcję automatycznego zaznaczania początku i końca pomiaru poszczególnych punktów. Te poszczególne pomiary będą rejestrowane w wygenerowanym pliku RINEX jako zdarzenia (=EVENT) o numerach kolejnych ($EVENT,ON,0, $EVENT,OFF,0,.., $EVENT,ON,1 $EVENT,OFF,1, itd). 3. Zaznaczone w pamięci momenty początku i końca pomiarów na poszczególnych punktach mierzonych metodą Stop&Go (pół-kinematyczną), zostaną przeniesione do pliku RINEX programem do pre-processingu (Azus.exe od wersji ). Momenty te są wstawiane po prostu poprzez przyciśnięcie bez przytrzymywania przycisków zielonego (początek pomiaru na punkcie) i czerwonego (koniec pomiaru na punkcie). Uwaga: jeśli przycisk czerwony przytrzymamy dłużej niż dwie sekundy to oczywiście będzie to zakończeniem całego pomiaru. Ważne jest więc w tej metodzie znakowanie tych momentów tylko krótkim, bez przytrzymywania, naciśnięciem przycisku. 4. Procedura pomiarowa w metodzie Stop&Go (półkinematycznej): Na punkcie początkowym wykonujemy pomiar, tak jak dla metody szybkiej statycznej, czyli kilkunastominutowy dla PDOP<2.0, lub dłuższy jeśli mamy na tym punkcie jakieś przeszkody terenowe. Koniec pomiaru na punkcie początkowym zaznaczamy krótkim przyciśnięciem przycisku czerwonego i nie wyłączając zasilania przechodzimy na punkt następny ważne jest aby w czasie przejścia antena odbiornika nieprzerwanie widziała kilka satelitów. Po ustawieniu centrycznym na punkcie pomiarowym rozpoczynamy pomiar krótkim przyciskiem zielonym. Pomiar na tym punkcie wymaga krótkiej około 1-minutowej sesji (jeśli mamy jakieś przeszkody terenowe w pobliżu to dobrze jest taką sesję trochę wydłużyć). Koniec sesji zaznaczamy krótkim przyciskiem czerwonym i przechodzimy na punkt następny. Po wykonaniu pomiarów na punktach kolejnych wracamy na punkt początkowy, na którym wykonujemy pomiar zamykający pełną sesję metody Stop&Go, też minutowy, jak na punktach pośrednich. Porada: jeśli rejestracja pomiaru została przypadkowo przerwana np. dłuższym przyciśnięciem przycisku czerwonego to w przypadku ciągłości zasilania odbiornika możemy nasz pomiar dalej kontynuować niezwłocznie rozpoczynając dalszą rejestrację przyciskiem zielonym. Punkty nasze są numerowane kolejno od 0 dla wyjściowego, następnie 1,2,3,..n. Mamy tu kinematyczną metodę pomiaru bez rezultatów w czasie rzeczywistym. O poprawności całej naszej sesji pomiarowej będzie decydować porównanie rezultatów jakie otrzymamy w post-processingu z powtórnego, końcowego pomiaru na punkcie początkowym. A o poprawności pomiaru naszych punktów pośrednich decydują dwa kryteria: pierwszy to otrzymanie rozwiązania jednoznacznego ( fixed ) wektora: baza (VRS) rover (punkt wyznaczany) i dodatkowo błąd średni położenia tego punktu: kilka milimetrów względem bazy. Czyli jeśli po kilku, czy kilkunastu punktach pojawi się w rezultacie punkt z rozwiązaniem fixed ale z błędem średnim np. kilku cm to po 47

48 prostu ten punkt nie przyjmujemy jako poprawnie wyznaczony. Taki przypadek nie rzutuje na inne punkty, np. pomierzone po nim, spełniające te dwa kryteria. Jak widać metoda ta jest podobna do zakładania klasycznego, zamkniętego ciągu poligonowego. W czasie postprocessingu mamy informację jaką otrzymaliśmy odchyłkę zamknięcia i czy nasze punkty pośrednie mają rozwiązania jednoznaczne (fixed) te z rozwiązaniami fixed i mp<2-3mm przy poprawnej odchyłce zamknięcia spełniają kryteria punktów osnowy pomiarowej. Zaletą tej metody jest również to, że nawet kiedy na niektórych punktach pośrednich otrzymamy rozwiązania niejednoznaczne ( float ) to po prostu dany punkt pomijamy i nie ma to wpływu na dokładność punktów następnych. Oczywiście zamiast zamknięcia na punkcie początkowym nasz ciąg satelitarny może kończyć na innym punkcie o znanych współrzędnych kontrolnych. 5. Przykład pomiaru można obejrzeć na You Tube. Różnica w procedurze jest w punkcie bazowym, który to punkt dla pomiaru AZUS Star jest generowany wirtualnie ze stacji referencyjnych aktywnej sieci geodezyjnej (w kraju ASG-EUPOS). 48

49 XI. POMIAR KINEMATYCZNY RTN ODBIORNIKIEM AzusStar++ 1. Rozporządzenie o pomiarach syt.-wys. dopuszcza możliwość zakładania punktów osnowy pomiarowej pomiarem kinematycznym RTN. Skoro tak, to nie wchodząc w szczegóły merytoryczno-techniczne, dodano do odbiornika AzusStar++ taką opcję pomiaru. Niestety system NAWGEO ASG-EUPOS nie dostarcza dla tej metodzie żadnej, akceptowalnej rachunkiem wyrównawczym, oceny dokładności pomiaru tej wady jednak nie wzięto pod uwagę włączając ją do standardu technicznego. 2. Do wykonania pomiaru wymagane jest połączenie odbiornika z komputerem poprzez port RS232 lub port usb do komputera z systemem operacyjnym Windows z łącznością do serwera aktywnej sieci geodezyjnej. 3. Od kwietnia 2011 r. w systemie ASG-EUPOS dostępne są sieciowe rozwiązania RTK GPS+GLONASS, realizowane poprzez systematycznie rozbudowywane podsieci stacji referencyjnych śledzących satelity wielu systemów nawigacyjnych GNSS. Aktualnie w ASG-EUPOS dostępne są 2 podsieci GPS+GLONASS: Podsieć śląsko-małopolska, port: 2103, strumień SLASK_VRS_3_1 poprawki sieciowe w formacie RTCM Podsieć mazowiecka, port 2104, strumień: MAZ_VRS_3_1 poprawki sieciowe w formacie RTCM Korekty można też pobierać strumieniem danych NAWGEO_VRS_3_1 serwisu NAWGEO ASG-EUPOS, także strumieniem poprawek z pojedynczych stacji, ale metody te są zdecydowanie mniej dokładne W instrukcji wykorzystano najnowszą wersję RTKLIB b9 z dnia Z pakietu kilku programów, których opis znajduje się na stronie prowadzonej przez Japończyka p. Tamoji Takasu wykorzystujemy aplikacje rtknavi i rtkplot. 49

50 7. 8. Pakiet programów należy pobrać ze strony głównej i rozpakować do katalogu. Po rozpakowaniu w podkatalogu znajduje się bardzo profesjonalna i szczegółowa instrukcja obsługi (w jez. ang. \doc\doc\manual.doc). Program rtknavi.exe otwieramy z podkatalogu \bin (podwójne kliknięcie). Otworzy się okno główne (szczegółowy opis w dokumentacji autorstwa Tamoji Takasu) Tworzymy katalog RTKLIB w c:\program Files\Common Files\RTKLIB\*.* i pobieramy do niego pliki: model geoidy niwelacyjnej 2001 (GUGiK 2001) i pliki konfiguracyjne. Model geoidy po rozpakowaniu zajmuje 933 MB 11. Przygotowanie pomiaru poprzedza ustawienie opcji (przycisk Options ) i wskazanie ścieżki do pliku konfiguracyjnego poprzez Load Options ( c:\program Files\Common Files\RTKLIB\rtknavi_dla_AzusStar+.conf ): 50

51 Zamykamy Options przez OK. 15. Wprowadzamy parametry wejściowe naszych strumieni danych poprzez kratkę I : 51

52 Zaznaczamy, że do serwera ASG-EUPOS będziemy wysyłać przybliżone położenie naszego punktu (z dokładnością kilku metrów) z pojedynczego wyznaczenia Single solution i będziemy korzystać z Rover jako Serial i Base Station jako NTRIP Client. Otwieramy okienko Opt przy Serial i wprowadzamy ustawienia portu komunikacyjnego z naszym komputerem (tu w przykadzie COM9): 52

53 Otwieramy okienko Cmd przy Serial i przez Load wprowadzamy ścieżkę do pliku konfiguracyjnego poleceń c:\program Files\Common Files\RTKLIB\ rtknavi_dla_azusstar+.cmd Pojawią się następujące polecenia: Jako format dla Serial wybieramy Novatel OEM4 a dla (2) Base Station RTCM 3 Otwieramy okienko Cmd przy Base Station i przez Load wprowadzamy ścieżkę do pliku konfiguracyjnego poleceń c:\program Files\Common Files\ rtknavi_dla_vrs_azusstar+.cmd Pojawią się następujące polecenia: Pozostaje jeszcze ustalenie o jaki strumień danych z ASG-EUPOS nam chodzi: to w Opt dla NTRIP Client. Wpisujemy ręcznie adres system.asgeupos.pl port 8080 Mountpoint jako NAWGEO_VRS_3_1 (tutaj wpisaliśmy dla GPS/GLONASS: MAZ_VRS_3_1, wtedy port 2104) i własne User-ID z hasłem (password). 53

54 16. Do naszej ostatniej czynności konfiguracyjnej należy podanie lokalizacji dla raportów. To już zależy od sposobu gromadzenia danych dla każdego projektu. Z czterech opcji chyba najlepiej wybrać dwie, które ułatwia nam dalsze opracowanie wyników przeliczenie ich na nasz docelowy układ współrzędnych. 54

55 17. Więcej możliwości tych programów jest opisanych w dostępnej na stronie głównej instrukcji dla rtk link Pomiar rozpoczynamy przez Start. W czasie pomiaru mamy możliwość podglądu wielu parametrów w postaci tabel i prezentacji graficznych. 20. Przykład pomiaru AzusStar++ Opcja GNSS (GPS 8 kanałów + GLONASS 6 kanałów) Przykład pomiaru wykorzystującego program rtknavi.exe Pomiar wykonany poprzez port USB usb Wskazówka: Porty wirtualne Novatel USB Virtual Serial Port komputer powinien ustawić przy połączeniu odbiornika z komputerem 55

56 56

57 57

58 58

59 59

60 XII. ZMIANA KONFIGURACJI DLA POMIARU GPS+GLONASS 1. Odbiorniki AzusStar+ w wersji umożliwiającej odbiór satelitów GLONASS (również stosowana nazwa AzusStar++) maja opcję selekcji kanałów. Do tego celu wymagane jest zainstalowanie programu Novatel Connect Opis programu 2. W zależności od potrzeb w oknie command dajemy polecenie SELECTCHANCONFIG [set] - to spowoduje natychmiastowe zresetowanie do tej opcji. Ustawienia fabryczne to selectchanconfig 1 to ustawienia dla odbiornika AzusStar+. 3. Mając odbiornik w opcji GLONASS mamy do wyboru 6 opcji: 4. PORADA: Polecenie selectchanconfig powinno być używane przez doświadczonych użytkowników w sytuacjach kiedy spowoduje to istotną zmianę jakości rezultatów. Przykładowo; nie poprawi to rezultatów jeśli korzystamy z serwisu POZGEO, w którym obserwacje GLONASS nie są uwzględniane, to samo dotyczy pomiaru i obliczeń w metodzie szybkiej statycznej, w której ze względu na wyznaczanie krótkich wektorów nie daje to poprawy dokładności. 60