HELMUT Robot klasy mini sumo
|
|
- Justyna Kinga Urbańska
- 6 lat temu
- Przeglądów:
Transkrypt
1 HELMUT Robot klasy mini sumo Sprawozdanie z projektu Spis treści: 1. Opis projektu 2. Konstrukcja 3. Elektronika 4. Program 5. Wnioski, błędy i przemyślenia
2 1 Opis projektu. Celem projektu było zbudowanie robota mobilnego klasy mini sumo. Zakładanym przez nas terminem ukończenia projektu była data zawodów turnieju Robotic Arena 2009, czyli 28. listopada 2009 r. Projekt udało się ukończyć przed tą datą, dzięki czemu robot, pokazany na Rys. 1, mógł wystartować w zawodach. Zbudowanie Helmuta (bo tak właśnie nazwaliśmy naszego robota) zajęło około miesiąca. Jako, że był to nasz pierwszy projekt z zakresu robotyki dążyliśmy do maksymalnego uproszczenia konstrukcji, co miało zagwarantować powstanie projektu na czas. Rys.1: Robot mini sumo 2
3 2 Konstrukcja. Podstawowym materiałem jaki był użyty w konstrukcji robota było aluminium. Wybór taki został podyktowany łatwością obróbki tego materiału oraz jego dostępnością. Do przycinania aluminium wystarczająca okazała się piłka ręczna oraz Dremel, który także posłużył do wiercenia otworów. Do podwozia będącego jednocześnie szkieletem robota przymocowaliśmy silniki, czujniki koloru (QRD 1114), czujnik zbliżeniowy (SHARP GP2D12), oraz układ elektroniczny i źródło zasilania. Z przodu robota został zamocowany ruchomy pług, który opada grawitacyjnie tuż po starcie robota, jak pokazano na Rys. 2. Prostota zastosowanego rozwiązania sprawia, że pług wykorzystywany jest do wypychania przeciwnika i podważenia go. Rys. 2: Podwozie robota wraz z pługiem. Rys. 3: Czujniki koloru (QRD 1114) Czujniki koloru zostały umieszczone na osobnych, niewielkich płytkach, a następnie przykręcone do podwozia, co pokazano na Rys. 3. Napęd robota zbudowany został w oparciu o zmodyfikowane serwomechanizmy (HITEC HS-475HB). Modyfikacja polegała na wyjęciu z głównego koła zębatego przekładni bolca zabezpieczającego przed całkowitym obrotem i oszlifowaniem otworu po bolcu. Ponadto usunięto potencjometr i oryginalną elektronikę sterująca serwomechanizmem oraz przylutowano nowe przewody zasilające. Koła zostały wykonane z aluminium, które dodatkowo nawiercono, by całość była lżejsza. Aby uzyskać dobrą przyczepność zostały one oklejone uszczelką do okien, jak pokazano na Rys. 4. Na podwoziu znalazł się pakiet zasilający złożony z pięciu baterii AA (patrz Rys. 5.), czyli tzw. Paluszków, co dało całkowite napięcie około 7,5 V. Rys. 4: Koło robota. Rys. 5: Pakiet zasilający. 3
4 3 Elektronika. Schemat układu elektronicznego (pokazany na Rys. 7.) powstał w darmowej wersji programu Eagle. Układ został wykonany na płytce uniwersalnej o wymiarach 7,8 cm na 6,5 cm. Do realizacji projektu wybraliśmy mikrokontroler z rodziny AVR- Atmega8. Całość zasilana jest bateriami AA, natomiast napięcie ze stabilizatora L7805CV wynosi 5V. Schemat elektroniczny zaprojektowany dla Helmuta można podzielić na 3 zasadnicze bloki: 1. Blok sterowania silnikami Silniki robota sterowane są przebiegiem PWM przy użyciu podwójnego mostka H wchodzącego w skład układu L298N. Kierunek ruchu robota zależy od polaryzacji obu silników. 2. Blok czujników koloru W celu wykrycia białej linii zastosowano układ 4 czujników koloru QRD1114. Są to czujniki zawierające w swej strukturze diodę LED jako oświetlacz oraz fototranzystor w roli detektora. 3. Blok czujników zbliżeniowych W robocie zastosowano czujnik SHARP GP2D12, którego zakres detekcji (operacyjny) wynosi 80cm. Wyjście czujnika jest analogowym wyjściem napięciowym z zakresu 0 2,75V. Niestety, jak się okazało, sposób montażu czujnika, a w szczególności duża wysokość nad powierzchnią podłoża, nie pozwolił na detekcję niskich przeciwników. Wykonanie samego układu nie sprawiło większych problemów technicznych, pomimo niewielkiego doświadczenia członków zespołu. Było za to doskonałą okazją dla nauki i doskonalenia umiejętności lutowania. Rys. 6: Układ elektroniczny. 4
5 Rys. 7: Schemat układu elektronicznego. 5
6 4 Program. Algorytm programu został napisany w języku Bascom i zawierał kilka podstawowych funkcji, na podstawie których podejmowane były decyzje o zmianie położenia. 1. Sprawdzenie czujników zbliżeniowych Funkcja zwracała wartość odpowiadającą widoczności (lub nie) obiektu w polu widzenia czujników 2. Sprawdzenie koloru Funkcja zwracała numer czujnika koloru na którym pojawiał się stan odpowiadający wykryciu białej linii 3. Rotacja i ruch Funkcja służąca do zmiany orientacji robota i poszukiwania przeciwnika. Funkcją dominującą, o największym priorytecie była funkcja sprawdzająca czujnik zbliżeniowy, wówczas to następowała reakcja na sygnał odbity i ustawienie robota w takiej pozycji aby mógł najechać na wykrytego przeciwnika. Drugą w kolejności funkcją wpływającą na zmianę w ruchu robota było sprawdzenie koloru podłoża pod robotem. W zależności od bieżącej wartości na czujnikach koloru, robot mógł kontynuować ruch w stronę, w która się poruszał lub gdy osiągnął krawędź, zmieniał kierunek przez zmianę polaryzacji silników, a następnie wykonywał obrót. Rys. 8: Schemat blokowy programu. 6
7 5 Wnioski, błędy i przemyślenia. Helmut jest naszą pierwszą konstrukcją robotyczną i w związku z tym przy jego budowie popełniliśmy szereg błędów konstrukcyjnych, które choć pozwalały robotowi spełniać swoje zadanie (jazda i wyszukiwanie wroga) to jednak uniemożliwiało nawiązanie równej walki z najlepszymi przeciwnikami w tej kategorii. Do napędzania zastosowaliśmy serwa modelarskie - dobre dla początkujących, gdyż po wcześniej wspomnianym przerobieniu, mogą pracować jak silniki - to znaczy mogą obracać się w sposób ciągły, a poza tym z łatwością można je zamontować dzięki uchwytom. Inną cenną zaletą serw są wbudowane przekładnie - dzięki którym robot miał spory moment obrotowy (a więc i siłę), co jednak okupione było znacznym spadkiem prędkości - Helmut był znacznie wolniejszy od większości robotów, w których zastosowane były małe silniczki prądu stałego o lepszej dynamice. W celu zwiększenia prędkości robota konieczne było zastosowanie dużych kół napędowych (zgodnie z wzorem prędkość = prędkość_kątowa * promień) co wiązało się ze znacznym zwiększeniem wysokości robota (co z kolei ułatwiało dostrzeżenie Helmuta przez przeciwnika), jak i zwiększeniem wysokości położenia środka masy (co wiązało się z gorszym rozłożeniem sił przy przepychaniu przeciwnika). Przy następnej konstrukcji postaramy się zastosować silniczki DC, najlepiej z wbudowanymi przekładniami. W celu wykonania części elektronicznej stworzyliśmy jej projekt w bardzo wygodnym narzędziu, jakim jest Eagle. Płytkę sterującą stworzyliśmy na bazie zakupionej w sklepie płytki uniwersalnej, co z jednej strony było wygodne (zwolniło nas z konieczności wytrawiania płytki, jak i konieczności nawiercania otworów), lecz wiązało się również z pewnymi niedogodnościami jak konieczność zastosowania większej ilości kabli, co wiązało się również ze zmniejszeniem niezawodności i narażeniem na przypadkowe uszkodzenia. Przy okazji następnego projektu będziemy chcieli wykorzystać płytki przez nas drukowane, co powinno zredukować liczbę kabli, a także rozmiar płytki. Do sterowania układem napędowym zastosowaliśmy gotowy układ podwójnego mostka H L298. Układ tani, powszechny i masowo stosowany, jednak jak się okazało o nie najlepszych parametrach. Występował na nim duży spadek napięcia (około 1,5 V) co znacznie ograniczało moc silników. Znacznie lepszym rozwiązaniem byłoby zastosowanie mostka na tranzystorach unipololarnych (np. MOSFET), przy których praktycznie nie występuje spadek napięcia. Algorytm sterowania robotem nie był doskonały i różnił się od tego jaki wstępnie zakładaliśmy, jednak sprawdził się. Z uwagi na to, że robot był słabo oczujnikowany (z racji oszczędności tylko jeden czujnik odległości, czyli wykrywający przeciwnika) oraz wolny (przez zastosowanie serw) bezzasadne było stosowanie algorytmu bardziej skomplikowanego. Układ zasilania pięcioma bateriami AA dobrze spełnił swoje zadanie. Początkowe napięcie wynosiło 7,8 V, czyli jak najbardziej optymalnie. W następnych konstrukcjach pragniemy jednak zastosować akumulatorki, najlepiej litowo - polimerowe, które maja szereg zalet takich jak mały rozmiar i waga oraz duża wydajność prądowa. Nie zastosowaliśmy ich w obecnym projekcie głownie z racji ogromnych kosztów ładowarki, balancera jak i samych akumulatorków, co wielokrotnie przewyższyłoby koszty zbudowania całego Helmuta. Mimo wszystkich wyżej wymienionych wad jesteśmy zadowoleni z naszej konstrukcji. Co najważniejsze - robot działał i udało nam się ukończyć projekt na dzień zawodów Robotic Arena ( r.). Myślimy, ze doświadczenia zdobyte przy realizacji tego projektu zaprocentują przy okazji naszych następnych prac z zakresu robotyki. 7
Robot mobilny klasy mini-sumo Żubr
Robot mobilny klasy mini-sumo Żubr Autorzy: Grzegorz Biziel Marcin Motowidło Jan Słowik 1. Założenia i cel projektu. Głównym celem projektu było skonstruowanie robota spełniającego kryteria klasy robotów
Bardziej szczegółowoRaport z budowy robota typu Linefollower Mały. Marcin Węgrzyn
Raport z budowy robota typu Linefollower Mały Marcin Węgrzyn Koło Naukowe Robotyków KoNaR www.konar.pwr.edu.pl 5 stycznia 2016 SPIS TREŚCI SPIS TREŚCI Spis treści 1 Wstęp 2 2 Robot 2 2.1 Konstrukcja............................
Bardziej szczegółowoMCAR Robot mobilny z procesorem AVR Atmega32
MCAR Robot mobilny z procesorem AVR Atmega32 Opis techniczny Jakub Kuryło kl. III Ti Zespół Szkół Zawodowych nr. 1 Ul. Tysiąclecia 3, 08-530 Dęblin e-mail: jkurylo92@gmail.com 1 Spis treści 1. Wstęp..
Bardziej szczegółowoMozhePoyedzye. Robot klasy MiniSumo. Konrad Bednarek Michał Rataj
MozhePoyedzye Robot klasy MiniSumo Konrad Bednarek Michał Rataj Koło Naukowe Robotyków KoNaR www.konar.pwr.edu.pl 6 stycznia 2016 SPIS TREŚCI SPIS TREŚCI Spis treści 1 Wstęp 2 2 Konstrukcja 2 2.1 Mechanika.............................
Bardziej szczegółowoRobot mobilny klasy minisumo Wojak Wszechmocny. Robert Budziński
Robot mobilny klasy minisumo Wojak Wszechmocny Robert Budziński Koło Naukowe Robotyków KoNaR" www.konar.pwr.wroc.pl Wrocław, 2008 Spis treści Od autora. 3 1. Wstęp... 4 2. Konstrukcja nośna.. 4 3. Układ
Bardziej szczegółowoCHŁOPCZYK Robot typu Line Follower
Politechnika Wrocławska CHŁOPCZYK Robot typu Line Follower Autor: Damian Trzeciak Mateusz Piszczek Koło Naukowe Robotyków KoNaR www.konar.pwr.wroc.pl Wrocław, 15 marca 2011 Spis treści 1 Wstęp 2 2 Konstrukcja
Bardziej szczegółowoLinefollower Torpeda. Magdalena Kaczorowska
Linefollower Torpeda Magdalena Kaczorowska Koło Naukowe Robotyków KoNaR www.konar.pwr.edu.pl 6 stycznia 2016 SPIS TREŚCI SPIS TREŚCI Spis treści 1 Wstęp 2 2 Rozwinięcie 2 2.1 Mechanika.............................
Bardziej szczegółowo- WALKER Czteronożny robot kroczący
- WALKER Czteronożny robot kroczący Wiktor Wysocki 2011 1. Wstęp X-walker jest czteronożnym robotem kroczącym o symetrycznej konstrukcji. Został zaprojektowany jako robot którego zadaniem będzie przejście
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Opis stanowiska laboratoryjnego do projektowania i weryfikacji algorytmów sterujących autonomicznych pojazdów
Bardziej szczegółowoAutonomiczny robot mobilny LF3 klasy linefollower. Jacek Jankowski
Autonomiczny robot mobilny LF3 klasy linefollower Jacek Jankowski Koło Naukowe Robotyków KoNaR www.konar.pwr.wroc.pl 16 marca 2014 SPIS TREŚCI SPIS TREŚCI Spis treści 1 Wstęp 2 2 Założenia projektu 2 3
Bardziej szczegółowoPolitechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania
Politechnika Gdańska Wydział Elektrotechniki i Automatyki Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Opis stanowiska laboratoryjnego do projektowania i weryfikacji algorytmów sterujących autonomicznych pojazdów
Bardziej szczegółowoRaport z budowy robota Krzysio
Raport z budowy robota Krzysio Bartosz Kolasa Adrian Szymański Piotr Andrzejak Radosław Grymin Politechnika Wrocławska Wydział Elektroniki 14 marca 2011 Spis treści 1 Wprowadzenie 2 2 Konstrukcja 2 3 Zasilanie
Bardziej szczegółowoRobot mobilny klasy minisumo Buster
Robot mobilny klasy minisumo Buster Michał Mamzer Łukasz Klucznik Maciej Kwiecień Koło Naukowe Robotyków KoNaR www.konar.pwr.wroc.pl Wrocław 2012 1 Spis treści 1. Wstęp... 3 2. Założenia projektu... 3
Bardziej szczegółowoZastosowanie silników krokowych jako napęd robota mobilnego
Zastosowanie silników krokowych jako napęd robota mobilnego Bartłomiej Kurosz 22 maja 2015 Bartłomiej Kurosz Napędy robotów mobilnych 22 maja 2015 1 / 48 Wstęp Tytuł Badanie sprawności napędu robota mobilnego
Bardziej szczegółowoAUTONOMOUS GUARDIAN ROBOT AUTONOMICZNY ROBOT WARTOWNIK
Łukasz Bajda V rok Koło Naukowe Techniki Cyfrowej dr inż. Wojciech Mysiński opiekun naukowy AUTONOMOUS GUARDIAN ROBOT AUTONOMICZNY ROBOT WARTOWNIK Keywords: robot, guardian, PIR, H bridge Słowa kluczowe:
Bardziej szczegółowoSIMSON. Raport. Robot moblilny klasy Line follower. Łukasz Kaźmierczak. Dawid Kwaśnik. Małgorzata Lewandowska. Wrocław, r.
SIMSON Robot moblilny klasy Line follower Raport Łukasz Kaźmierczak Dawid Kwaśnik Małgorzata Lewandowska Wrocław, 06.03.2011 r. Spis treści 1. Wstęp...3 2. Założenia...3 3. Spis najważniejszych elementów...3
Bardziej szczegółowoAnalogowy sterownik silnika krokowego oparty na układzie avt 1314
Katedra Energoelektroniki i Automatyki Systemów Przetwarzania Energii 51 Konferencja Studenckich Kół Naukowych Bartłomiej Dąbek Adrian Durak - Elektrotechnika 3 rok - Elektrotechnika 3 rok Analogowy sterownik
Bardziej szczegółowoTouch button module. Moduł przycisku dotykowy z podświetleniem LED
Touch button module Moduł przycisku dotykowy z podświetleniem LED 1 S t r o n a 1. Opis ogólny Moduł dotykowy został zaprojektowany jako tania alternatywa dostępnych przemysłowych przycisków dotykowych.
Bardziej szczegółowoKAmodQTR8A. Moduł QTR8A z ośmioma czujnikami odbiciowymi
Moduł QTR8A z ośmioma czujnikami odbiciowymi to moduł czujnika odbiciowego z ośmioma transoptorami KTIR0711S. Pozwala na wykrycie krawędzi lub linii, zaś dzięki wyjściom analogowym możliwe jest dołączenie
Bardziej szczegółowoDetektor Laserowy Dla Maszyn Budowlanych BME200 Zestaw Na Ciężki Sprzęt Budowlany
1 V.I.P WOJCIECHOWICZ - Detektor Laserowy Dla Maszyn Budowlanych BME200 Detektor Laserowy Dla Maszyn Budowlanych BME200 Zestaw Na Ciężki Sprzęt Budowlany Instrukcja Obsługi 2 V.I.P WOJCIECHOWICZ - Detektor
Bardziej szczegółowoNowy MULTIMETR z czujnikiem Halla
Nowy MULTIMETR z czujnikiem Halla - do zasilaczy, prostowników - MULTIMETR HALL - do wzmacniaczy mocy RF - RF MULTIMETR HALL - do elektrowni wiatrowych, paneli - GREEN ENERGY HALL opr. Piotrek SP2DMB aktualizacja:
Bardziej szczegółowoTIGER Autonomiczny robot mobilny typu Line Follower
TIGER Autonomiczny robot mobilny typu Line Follower Sebastian Sadurski Marcin Stolarek Koło Naukowe Robotyków KoNaR Wrocław, 2012r. 1.Wstęp...3 2.Konstrukcja robota...3 3.Zasilanie...5 4.Mikrokontroler
Bardziej szczegółowoZestaw Startowy EvB. Więcej informacji na stronie: http://and-tech.pl/zestaw-evb-5-1/
Zestaw Startowy EvB Zestaw startowy EvB 5.1 z mikrokontrolerem ATMega32 jest jednym z najbardziej rozbudowanych zestawów dostępnych na rynku. Został zaprojektowany nie tylko z myślą o początkujących adeptach
Bardziej szczegółowoSDD287 - wysokoprądowy, podwójny driver silnika DC
SDD287 - wysokoprądowy, podwójny driver silnika DC Własności Driver dwóch silników DC Zasilanie: 6 30V DC Prąd ciągły (dla jednego silnika): do 7A (bez radiatora) Prąd ciągły (dla jednego silnika): do
Bardziej szczegółowoOrzeł 7 Robot mobilny klasy minisumo
Koło Naukowe Robotyków KoNaR Orzeł 7 Robot mobilny klasy minisumo Tomasz Puła Artur Wojdan Michał Ogórek Wrocław, 31.12.2010r. Spis treści 1. Cel projektu... 3 2. Wstęp... 3 3. Elektronika... 3 4. Napęd...
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA INSTALATORA
-1- Zakład Elektroniki COMPAS 05-110 Jabłonna ul. Modlińska 17 B tel. (+48 22) 782-43-15 fax. (+48 22) 782-40-64 e-mail: ze@compas.com.pl INSTRUKCJA INSTALATORA MTR 105 STEROWNIK BRAMKI OBROTOWEJ AS 13
Bardziej szczegółowoAP3.8.4 Adapter portu LPT
AP3.8.4 Adapter portu LPT Instrukcja obsługi PPH WObit mgr inż. Witold Ober 61-474 Poznań, ul. Gruszkowa 4 tel.061/8350-620, -800 fax. 061/8350704 e-mail: wobit@wobit.com.pl Instrukcja AP3.8.4 1 23 październik
Bardziej szczegółowoSIŁOWNIKI CZUJNIK POZYCJI
SIŁOWNIKI CZUJNIK POZYCJI 1 SIŁOWNIKI 2 SPIS TREŚCI WPROWADZENIE STRONA 4 CZUJNIKI POZYCJI LTS STRONA 5 SIŁOWNIKI CZUJNIKI POZYCJI LTL STRONA 9 SPIS TREŚCI CZUJNIKI POZYCJI LTE STRONA 12 3 WPROWADZENIE
Bardziej szczegółowoAutonomiczny robot mobilny w kategorii linefollower MORPROF
Autonomiczny robot mobilny w kategorii linefollower MORPROF Autorzy projektu: Marek Płóciennik 145396 Marcin Wytrych 145419 Koordynator Projektu: Dr inż. Grzegorz Granosik Spis Treści: 1. Opis projektu
Bardziej szczegółowoProste układy wykonawcze
Proste układy wykonawcze sterowanie przekaźnikami, tyrystorami i małymi silnikami elektrycznymi Ryszard J. Barczyński, 2016 Politechnika Gdańska, Wydział FTiMS, Katedra Fizyki Ciała Stałego Materiały dydaktyczne
Bardziej szczegółowoPROJECT OF FM TUNER WITH GESTURE CONTROL PROJEKT TUNERA FM STEROWANEGO GESTAMI
Bartosz Wawrzynek I rok Koło Naukowe Techniki Cyfrowej dr inż. Wojciech Mysiński opiekun naukowy PROJECT OF FM TUNER WITH GESTURE CONTROL PROJEKT TUNERA FM STEROWANEGO GESTAMI Keywords: gesture control,
Bardziej szczegółowoMobilny robot klasy minisumo QuoShyan
Mobilny robot klasy minisumo QuoShyan Szymon Łagosz Jakub Janowski Maciej Quoos Wrocław 2011 Spis treści 1. Wstęp... 2 2. Elektronika... 2 3. Mechanika... 3 4. Układ napędowy... 3 5. Program... 3 6. Podsumowanie...
Bardziej szczegółowoSYGNALIZATOR OPTYCZNO-AKUSTYCZNY SPL-2030
SYGNALIZATOR OPTYCZNO-AKUSTYCZNY SPL-2030 spl2030_pl 04/10 Zewnętrzny sygnalizator optyczno-akustyczny SPL-2030 jest przeznaczony do stosowania w systemach sygnalizacji włamania i napadu. Funkcję sygnalizacji
Bardziej szczegółowoWIZUALIZACJA I STEROWANIE ROBOTEM
Maciej Wochal, Opiekun koła: Dr inż. Dawid Cekus Politechnika Częstochowska, Wydział Inżynierii Mechanicznej i Informatyki, Instytut Mechaniki i Podstaw Konstrukcji Maszyn, Koło Naukowe Komputerowego Projektowania
Bardziej szczegółowoRaport z budowy robotów minisumo Łowicz i Zaraz. Mirela Frontkiewicz Adam Pyka
Raport z budowy robotów minisumo Łowicz i Zaraz Mirela Frontkiewicz Adam Pyka Wrocław 2009 Spis treści 1 Wstęp 2 2 Konstrukcja robota 3 2.1 Pług........................................... 3 2.2 Napęd..........................................
Bardziej szczegółowoRaport z budowy robota mobilnego klasy minisumo Łotrzyk. Maciej Majka Mateusz Ciszek
Raport z budowy robota mobilnego klasy minisumo Łotrzyk Maciej Majka Mateusz Ciszek Koło Naukowe Robotyków KoNaR www.konar.pwr.edu.pl 6 stycznia 2016 SPIS TREŚCI SPIS TREŚCI Spis treści 1 Wstęp 2 2 Rozwinięcie
Bardziej szczegółowoSterowniki Programowalne Sem. V, AiR
Katedra Inżynierii Systemów Sterowania Sterowniki Programowalne Sem. V, AiR Opis stanowiska sterowania prędkością silnika 3-fazowego Opracował: mgr inż. Arkadiusz Cimiński Data: październik, 2016 r. Opis
Bardziej szczegółowoProjekt i wykonanie robota klasy Micromouse
Projekt i wykonanie robota klasy Micromouse AUTOR: KAMIL BUGDOŁ PROMOTOR: DR HAB. INŻ. WOJCIECH SKARKA, PROF. NZW. W POL. ŚL. OPIEKUN: DR INŻ. WAWRZYNIEC PANFIL Wstęp Cel pracy Celem projektu jest zaprojektowanie
Bardziej szczegółowoZL2AVR. Zestaw uruchomieniowy z mikrokontrolerem ATmega8
ZL2AVR Zestaw uruchomieniowy z mikrokontrolerem ATmega8 ZL2AVR jest uniwersalnym zestawem uruchomieniowym dla mikrokontrolerów ATmega8 (oraz innych w obudowie 28-wyprowadzeniowej). Dzięki wyposażeniu w
Bardziej szczegółowoSDD287 - wysokoprądowy, podwójny driver silnika DC
SDD287 - wysokoprądowy, podwójny driver silnika DC Własności Driver dwóch silników DC Zasilanie: 6 30V DC Prąd ciągły (dla jednego silnika): do 7A (bez radiatora) Prąd ciągły (dla jednego silnika): do
Bardziej szczegółowoKrótka informacja o bateriach polimerowych.
Koło Naukowe Robotyków KoNaR Krótka informacja o bateriach polimerowych. Jan Kędzierski Jacek Kalemba Wrocław. 08.06.2006 Niniejszy artykuł ma za zadanie przedstawić podstawowe informacje o bateriach Li-POL
Bardziej szczegółowoPodstawy budowy robotów
Podstawy budowy robotów Kamil Rosiński KoNaR 15.10.2015 Kamil Rosiński (KoNaR) Podstawy budowy robotów 15.10.2015 1 / 18 Spis treści 1 Przepisy Konkurencja Line Follower Light 2 Budowa robota Istotne szczegóły
Bardziej szczegółowoMOBOT RoboSnake. Moduł wieloczłonowego robota
MOBOT RoboSnake Moduł wieloczłonowego robota Instrukcja obsługi i montażu P.P.H. WObit mgr inż. Witold Ober 61-474 Poznań, ul. Gruszkowa 4 tel.061/8350-620, -800 fax. 061/8350704 e-mail: wobit@wobit.com.pl
Bardziej szczegółowoNanoroboty koncepcja i realizacja robota nanosumo
Grzegorz PIECUCH Koło Naukowe Automatyków i Robotyków ROBO, Politechnika Rzeszowska, Polska Nanoroboty koncepcja i realizacja robota nanosumo Wstęp Zawody robotów w Polsce cieszą się coraz większym zainteresowaniem
Bardziej szczegółowoRobot mobilny kategorii minisumo - CyKozak 1
Robot mobilny kategorii minisumo - CyKozak 1 Michał Cycon, Piotr Kozak Wydział Elektroniki Politechniki Wrocławskiej 15 grudnia 2009 1 Powodem rozbieżności w nazwie robota, która wystąpiła przy zgłoszeniu
Bardziej szczegółowoWizualizacja stanu czujników robota mobilnego. Sprawozdanie z wykonania projektu.
Wizualizacja stanu czujników robota mobilnego. Sprawozdanie z wykonania projektu. Maciek Słomka 4 czerwca 2006 1 Celprojektu. Celem projektu było zbudowanie modułu umożliwiającego wizualizację stanu czujników
Bardziej szczegółowoInstrukcja obsługi AP3.8.4 Adapter portu LPT
Instrukcja obsługi AP3.8.4 Adapter portu LPT P.P.H. WObit E.K.J. Ober s.c. 62-045 Pniewy, Dęborzyce 16 tel.48 61 22 27 422, fax. 48 61 22 27 439 e-mail: wobit@wobit.com.pl www.wobit.com.pl SPIS TREŚCI
Bardziej szczegółowoStanowisko do pomiaru fotoprzewodnictwa
Stanowisko do pomiaru fotoprzewodnictwa Kraków 2008 Układ pomiarowy. Pomiar czułości widmowej fotodetektorów polega na pomiarze fotoprądu w funkcji długości padającego na detektor promieniowania. Stanowisko
Bardziej szczegółowoRobot micromouse Rzuf nincza. Hubert Grzegorczyk
Robot micromouse Rzuf nincza Hubert Grzegorczyk Koło Naukowe Robotyków KoNaR www.konar.pwr.edu.pl 3 stycznia 2016 SPIS TREŚCI SPIS TREŚCI Spis treści 1 Wstęp 2 2 Micromouse Rzuf Nincza 2 2.1 Mechanika.............................
Bardziej szczegółowoKurs Wprowadzający. Daniel Wlazło, Mikołaj Marcinkiewicz
Kurs Wprowadzający Daniel Wlazło, Mikołaj Marcinkiewicz Sprawy organizacyjne Grupa KNR Kandydaci PWM PWM - Modulacja szerokości impulsów Ze względu na pewną bezwładność układ uśrednia napięcie. Zasilanie
Bardziej szczegółowoFERIE Z ROBOTAMI - PÓŁKOLONIE
s FERIE Z ROBOTAMI - PÓŁKOLONIE RoboNET Wspólnie zmieniamy edukację w Polsce! PÓŁKOLONIE ROBOCAMP Półkolonie RoboCAMP to 5 dniowe zajęcia kreatywne w okresie ferii zimowych, prowadzone w formie warsztatów,
Bardziej szczegółowoSYGNALIZATOR OPTYCZNO-AKUSTYCZNY SYG-12/SYG-230
ul. Kamieńskiego 201 219 PL- 51-126 Wrocław Tel.: +48 (0) 71 327 62 12 Fax: +48 (0) 71 320 74 78 SYGNALIZATOR OPTYCZNO-AKUSTYCZNY SYG-12/SYG-230 INSTRUKCJA MONTAŻU I OBSŁUGI Spis treści 1. Właściwości...2
Bardziej szczegółowoISP ADAPTER. Instrukcja obsługi rev.1.1. Copyright 2009 SIBIT
Instrukcja obsługi rev.1.1 Spis treści 1.Wprowadzenie... 3 2. Rozmieszczenie elementów...4 3. Opis wyprowadzeń złącza ISP...6 4. Zasilanie adaptera...7 5. Wybór źródła taktowania...8 6. Wybór programowanego
Bardziej szczegółowoROBOT MOBILNY TYPU LINE FOLLOWER JACK. Michał Rybczyński
ROBOT MOBILNY TYPU LINE FOLLOWER JACK Michał Rybczyński Koło Naukowe Robotyków KoNaR www.konar.pwr.wroc.pl Wrocław 2011 Spis treści 1. Wstęp... 3 2. Konstrukcja mechaniczna... 4 3. Zasilanie... 5 4. Napęd...
Bardziej szczegółowoDWUKIERUNKOWY REGULATOR SILNIKA DC VDC 20A
DWUKIERUNKOWY REGULATOR SILNIKA DC 12-24 VDC 20A Regulator przeznaczony do silników prądu stałego DC o napięciu 12-24V i prądzie max 20A. Umożliwia płynną regulację prędkości obrotowej, zmianę kierunku
Bardziej szczegółowoSilniki prądu stałego z komutacją bezstykową (elektroniczną)
Silniki prądu stałego z komutacją bezstykową (elektroniczną) Silnik bezkomutatorowy z fototranzystorami Schemat układu przekształtnikowego zasilającego trójpasmowy silnik bezszczotkowy Pojedynczy cykl
Bardziej szczegółowoBadanie napędu z silnikiem bezszczotkowym prądu stałego
Badanie napędu z silnikiem bezszczotkowym prądu stałego Instrukcja do ćwiczenia Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z budową, zasadą działania oraz sposobem sterowania 3- pasmowego silnika bezszczotkowego
Bardziej szczegółowoWózek inwalidzki elektryczny Airwheel H3S
+48 531 955 585 sklep@pomocedlaseniora.pl Wózek inwalidzki elektryczny Airwheel H3S Airwheel H3S W pełni automatyczny wózek inwalidzki stworzony z myślą o jeszcze bardziej wygodnym i bezpiecznym poruszaniu
Bardziej szczegółowoPolitechnika Wrocławska
Politechnika Wrocławska Instytut Cybernetyki Technicznej Wizualizacja Danych Sensorycznych Projekt Kompas Elektroniczny Prowadzący: dr inż. Bogdan Kreczmer Wykonali: Tomasz Salamon Paweł Chojnowski Wrocław,
Bardziej szczegółowoWIZUALIZACJA DANYCH SENSORYCZNYCH MINISTACJA METEOROLOGICZNA
WIZUALIZACJA DANYCH SENSORYCZNYCH MINISTACJA METEOROLOGICZNA Prowadzący: dr inż. Bogdan Kreczmer Autor: Jakub Malewicz Wrocław, 15 VI 2007 SPIS TREŚCI 1. WSTĘP 3 2. DANE STACJI 3 3. SCHEMAT IDEOWY 4 4.
Bardziej szczegółowoP O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH
P O L I T E C H N I K A Ł Ó D Z K A INSTYTUT ELEKTROENERGETYKI ZAKŁAD ELEKTROWNI LABORATORIUM POMIARÓW I AUTOMATYKI W ELEKTROWNIACH Badanie siłowników INSTRUKCJA DO ĆWICZENIA LABORATORYJNEGO ŁÓDŹ 2011
Bardziej szczegółowoNAPĘD SILNIKOWY NM DO ROZŁĄCZNIKÓW typu NAL i NALF
NAPĘD SILNIKOWY NM 24...220 DO ROZŁĄCZNIKÓW typu NAL i NALF Zaprojektowany do sterowania zdalnego Instrukcja montażu i eksploatacji 1. WSTĘP Napęd silnikowy można montować bezpośrednio na rozłączniku lub
Bardziej szczegółowoBEZDOTYKOWY CZUJNIK ULTRADŹWIĘKOWY POŁOŻENIA LINIOWEGO
Temat ćwiczenia: BEZDOTYKOWY CZUJNIK ULTRADŹWIĘKOWY POŁOŻENIA LINIOWEGO 1. Wprowadzenie Ultradźwiękowy bezdotykowy czujnik położenia liniowego działa na zasadzie pomiaru czasu powrotu impulsu ultradźwiękowego,
Bardziej szczegółowoObrotniki i. pozycjonery przeznaczone do spawania ręcznego i zautomatyzowanego.
Obrotniki i pozycjonery przeznaczone do spawania ręcznego i zautomatyzowanego. Obrotniki i pozycjonery: pomagają utrzymać pomagają spawać Pozycjonery SAF zapewniają : Komfortowe użycie, Prawidłową postawę
Bardziej szczegółowoRys. 1. Krzywe mocy i momentu: a) w obcowzbudnym silniku prądu stałego, b) w odwzbudzanym silniku synchronicznym z magnesem trwałym
Tytuł projektu : Nowatorskie rozwiązanie napędu pojazdu elektrycznego z dwustrefowym silnikiem BLDC Umowa Nr NR01 0059 10 /2011 Czas realizacji : 2011-2013 Idea napędu z silnikami BLDC z przełączalną liczbą
Bardziej szczegółowoSterownik lasera. Instrukcja obsługi. Copyright by Barion
2015 Sterownik lasera Instrukcja obsługi www.barion-st.com 2015-05-12 2 SPIS TREŚCI 1. WSTĘP... 3 1.1 Czym jest Sterownik Lasera... 3 1.2 Budowa oraz parametry techniczne... 3 1.3 Schemat... 4 2. OBSŁUGA
Bardziej szczegółowoZabezpieczenie akumulatora Li-Poly
Zabezpieczenie akumulatora Li-Poly rev. 2, 02.02.2011 Adam Pyka Wrocław 2011 1 Wstęp Akumulatory litowo-polimerowe (Li-Po) ze względu na korzystny stosunek pojemności do masy, mały współczynnik samorozładowania
Bardziej szczegółowoKAmduino UNO. Rev Źródło:
KAmduino UNO Rev. 20170811113756 Źródło: http://wiki.kamami.pl/index.php?title=kamduino_uno Spis treści Podstawowe cechy i parametry... 2 Wyposażenie standardowe... 3 Schemat elektryczny... 4 Mikrokontroler
Bardziej szczegółowoSTEROWNIK LAMP LED MS-1 Konwerter sygnału 0-10V. Agropian System
STEROWNIK LAMP LED MS-1 Konwerter sygnału 0-10V Agropian System Opis techniczny Instrukcja montażu i eksploatacji UWAGA! Przed przystąpieniem do pracy ze sterownikiem należy zapoznać się z instrukcją.
Bardziej szczegółowoWZORU UŻYTKOWEGO (,9,PL <1» 63238
EGZEMPLARZ ARCHIWALNY RZECZPOSPOLITA POLSKA (12) OPIS OCHRONNY Dl.,_ WZORU UŻYTKOWEGO (,9,PL
Bardziej szczegółowoLABORATORIUM - ELEKTRONIKA Układy mikroprocesorowe cz.2
LABORATORIUM - ELEKTRONIKA Układy mikroprocesorowe cz.2 1. Cel ćwiczenia Celem ćwiczenia jest pokazanie budowy systemów opartych na układach Arduino. W tej części nauczymy się podłączać różne czujników,
Bardziej szczegółowoE-TRONIX Sterownik Uniwersalny SU 1.2
Obudowa. Obudowa umożliwia montaż sterownika na szynie DIN. Na panelu sterownika znajduje się wyświetlacz LCD 16x2, sygnalizacja LED stanu wejść cyfrowych (LED IN) i wyjść logicznych (LED OUT) oraz klawiatura
Bardziej szczegółowombot Ranger Robot edukacyjny 3-w-1
mbot Ranger Robot edukacyjny 3-w-1 Makeblock Co., Ltd. Technical Support: tec-support@makeblock.com www.makeblock.com Robot balansujący Dystrybucja i serwis w Polsce: www.trobot.pl roboty edukacyjne Robot-czołg
Bardziej szczegółowoWyjścia analogowe w sterownikach, regulatorach
Wyjścia analogowe w sterownikach, regulatorach 1 Sygnały wejściowe/wyjściowe w sterowniku PLC Izolacja galwaniczna obwodów sterownika Zasilanie sterownika Elementy sygnalizacyjne Wejścia logiczne (dwustanowe)
Bardziej szczegółowoSprzężenie mikrokontrolera (nie tylko X51) ze światem zewnętrznym cd...
Sprzężenie mikrokontrolera (nie tylko X51) ze światem zewnętrznym cd... wzmacniacze, przekaźniki, itp. Ryszard J. Barczyński, 2017 Politechnika Gdańska, Wydział FTiMS, Katedra Fizyki Ciała Stałego Materiały
Bardziej szczegółowoOdstraszasz szkodników, wodny, zewnętrzny
INSTRUKCJA OBSŁUGI Odstraszasz szkodników, wodny, zewnętrzny Nr produktu 710018 Strona 1 z 7 Używać zgodnie z instrukcjami producenta. Produkt jest stosowany jako odstraszasz zwierząt za pomocą strumienia
Bardziej szczegółowoMOBOT-EXPLORER Wersja v2 Platforma robota mobilnego dla celów rozbudowy, edukacyjnych i uczelnianych
Instrukcja obsługi MOBOT-EXPLORER Wersja v2 Platforma robota mobilnego dla celów rozbudowy, edukacyjnych i uczelnianych P.P.H. WObit E.K.J. Ober s.c. Dęborzyce 16, 62-045 Pniewy tel. 48 61 22 27 422, fax.
Bardziej szczegółowoIndukcyjny czujnik kąta z wyjściem analogowym RI360P1-DSU35-ELIU5X2-H1151
Obudowa prostopadłościenna DSU35 Tworzywo sztuczne PP-GF30-VO Detekcja kąta w zakresie 0 do 360 W zestawie element pozycjonujący P1- Ri-QR14/Q17L Wskazania LED zakresu pomiarowego Programowalny zakres
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA MONTAŻU / OBSŁUGI
INSTRUKCJA MONTAŻU / OBSŁUGI ZWORY ELEKTROMAGNETYCZNE WPUSZCZANE EL-120, EL-140 EL-350, EL-350S EL-600SL, EL-600TSL, EL-600DSL EL-800SL, EL-800BSL EL-800TSL, EL-800DSL EL-1200SL, EL-1200BSL EL-1200TSL,
Bardziej szczegółowoUNIWERSALNY SYSTEM DO STRZELAŃ SYTUACYJNYCH typ USS- 1 6 z obrotnicami tarcz typu WP (WRÓG- PRZYJACIEL WP i WP-O) sterownikiem komputerowym i
UNIWERSALNY SYSTEM DO STRZELAŃ SYTUACYJNYCH typ USS- 1 6 z obrotnicami tarcz typu WP (WRÓG- PRZYJACIEL WP i WP-O) sterownikiem komputerowym i pulpitem ręcznym, wersja 04.10.03 Karta informacyjna ( w aktualizacji)
Bardziej szczegółowoSpis treści. Projekt współfinansowany ze środków Unii Europejskiej w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego
El ektroni ka cyfrow a Aut orpr ogr amuz aj ęć: mgri nż.mar ci njuki ewi cz Pr oj ektwspół f i nansowanyześr odkówuni ieur opej ski ejwr amacheur opej ski egofunduszuspoł ecznego Spis treści Zajęcia 1:
Bardziej szczegółowoRys. 1. Schemat ideowy karty przekaźników. AVT 5250 Karta przekaźników z interfejsem Ethernet
Głównym elementem jest mikrokontroler PIC18F67J60, który oprócz typowych modułów sprzętowych, jak port UART czy interfejs I2C, ma wbudowany kompletny moduł kontrolera Ethernet. Schemat blokowy modułu pokazano
Bardziej szczegółowoZespół Szkół Technicznych w Skarżysku - Kamiennej. Projekt budowy Zasilacza regulowanego. Opracował: Krzysztof Gałka kl. 2Te
Zespół Szkół Technicznych w Skarżysku - Kamiennej Projekt budowy Zasilacza regulowanego Opracował: Krzysztof Gałka kl. 2Te 1. Wstęp Wydawać by się mogło, że stary, niepotrzebny już zasilacz komputerowy
Bardziej szczegółowoDokumentacja Techniczno-Ruchowa
dwustanowych typu ES-23 WYDANIE: 1.01 DATA: 16.08.2006 NR DOK: 2 / 2 EWIDENCJA ZMIAN Zmiana Autor zmiany Podpis Data INFORMACJA O WYCOFANIU DOKUMENTACJI Data Przyczyna Nr dok./nr wyd. dokumentacji zastępującej
Bardziej szczegółowoInstrukcja sterowania T4Power. Sterowanie T4Power. Instrukcja uruchomienia i obsługi.
Sterowanie T4Power Instrukcja uruchomienia i obsługi. 1. Informacje ogólne. Sterownik mikroprocesorowy przeznaczony jest do współpracy z 1 lub 2 siłownikami o zasilaniu 24 VDC firmy Aprimatic o mocy maksymalnej
Bardziej szczegółowoREGULATOR ŁADOWANIA 12V / 24V / 36V / 48V DC DO INSTALACJI ELEKTROWNI WIATROWEJ
REGULATOR ŁADOWANIA 12V / 24V / 36V / 48V DC DO INSTALACJI ELEKTROWNI WIATROWEJ Zastosowanie: do instalacji z elektrownią wiatrową i akumulatorem 12V, 24V, 36V lub 48V. Maksymalny prąd na wyjście dla napięć
Bardziej szczegółowoSygnał PWM, serwomechanizmy i biblioteki. 1. Czym jest sygnał PWM? Strona 1
- Sygnał PWM, serwomechanizmy i biblioteki. 1. Czym jest sygnał PWM? Załóżmy, że do mikrokontrolera podłączyliśmy diodę świecącą i zaczęliśmy migać nią w pętli. Dioda jest włączona przez sekundę, a przez
Bardziej szczegółowoCzujnik deszczu INSTRUKCJA. Wprowadzenie
Czujnik deszczu INSTRUKCJA Wprowadzenie Czujnik Deszczu jest wszechstronnym urządzeniem służącym do automatycznego wycierania przedniej szyby samochodu z powodu wilgoci, deszczu, czy nawet błota. Czujnik
Bardziej szczegółowoWysokiej jakości elementy renomowanych producentów takich jak WURTH, VISHAY, IR, MURATA zapewniają długą bezawaryjną pracę.
1.Charakterystyka: * Napięcie zasilania : 4,5-38VDC * Ciągły prąd wyjściowy: 350-5000mA * Topologia pracy: step-down (PFM) * Całkowita maksymalna moc strat: - V10 P TOT =0,8W (1) - V15 P TOT =1,1W (1)
Bardziej szczegółowoFalownik FP 400. IT - Informacja Techniczna
Falownik FP 400 IT - Informacja Techniczna IT - Informacja Techniczna: Falownik FP 400 Strona 2 z 6 A - PRZEZNACZENIE WYROBU Falownik FP 400 przeznaczony jest do wytwarzania przemiennego napięcia 230V
Bardziej szczegółowoTECHNO Instrukcja montażu i użytkowania
TECHNO Siłownik elektromechaniczny do bram skrzydłowych Instrukcja montażu i użytkowania Wymiary: Dane techniczne: W komplecie: 1. Siłownik lewy lub prawy 2. Uchwyt montażowy do słupka 3. Uchwyt montażowy
Bardziej szczegółowoEGZAMIN POTWIERDZAJĄCY KWALIFIKACJE W ZAWODZIE Rok 2019 CZĘŚĆ PRAKTYCZNA
Arkusz zawiera informacje prawnie chronione do momentu rozpoczęcia egzaminu Układ graficzny CKE 2018 Nazwa kwalifikacji: Montaż układów i urządzeń elektronicznych Oznaczenie kwalifikacji: E.05 Numer zadania:
Bardziej szczegółowoRurka do wizualizacji przyśpieszenia
Rurka do wizualizacji przyśpieszenia Mariusz Kijowski 18 czerwca 2009 Wizualizacja danych sensorycznych - projekt Automatyka i Robotyka, Elektronika, Politechnika Wrocławska. 1 Spis treści 1 Cel projektu
Bardziej szczegółowoModuł mocy regulowany. Opis modułu
Moduł mocy regulowany Opis modułu Vamond Kraków 2010 1.Wstęp Niniejszy opis dotyczy modułu mocy przeznaczonego do sterowania odbiornikami 230V przy pomocy triaka o regulowanym kącie zapłonu. Wszelkie nazwy
Bardziej szczegółowoIndukcyjny czujnik kąta z wyjściem analogowym RI360P1-DSU35-ELIU5X2-H1151
Obudowa prostopadłościenna DSU35 Tworzywo sztuczne PP-GF30-VO Wykrywanie pozycji kątowych od 0 do 360 W zestawie element pozycjonujący P1- Ri-DSU35 Wskazania LED zakresu pomiarowego Programowalny zakres
Bardziej szczegółowoNie możemy bez tego żyć!
CZYSTE POWIETRZE Nie możemy bez tego żyć! Najbardziej uniwersalny i efektywny wieloczynnościowy robot do czyszczenia przewodów wentylacyjnych Jest rzeczą doskonale znaną w tej gałęzi przemysłu, że jedyną
Bardziej szczegółowoPX147. LED 3 W Module INSTRUKCJA OBSŁUGI
PX147 LED 3 W Module INSTRUKCJA OBSŁUGI R SPIS TREŚCI 1. Opis ogólny... 1 2. Warunki bezpieczeństwa... 1 3. Opis elementu świecącego... 2 3.1. Moduł do zabudowy... 2 3.2. Moduł z uchwytem... 3 4. Sposób
Bardziej szczegółowoINSTRUKCJA OBSŁUGI KAMERY obrotowej PTZ N-CAM 870
INSTRUKCJA OBSŁUGI KAMERY obrotowej PTZ N-CAM 870 Przed montażem i uruchomieniem kamery prosimy o przeczytanie instrukcji obsługi. Umożliwi to bezpieczną instalację i pozwoli na optymalne wykorzystanie
Bardziej szczegółowoPIŁA ELEKTRYCZNA DO METALU
PIŁA ELEKTRYCZNA DO METALU INSTRUKCJA OBSŁUGI 2 SPIS TREŚCI I. ZASTOSOWANIE... 2 II. WYMIARY I PARAMETRY TECHNICZNE... 2 III. KONSTRUKCJA PIŁY... 3 IV. SMAROWANIE... 4 V. PRZEGLĄD I KONSERWACJA... 4 VI.
Bardziej szczegółowoZL4PIC. Uniwersalny zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów PIC
ZL4PIC uniwersalny zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów PIC (v.1.0) ZL4PIC Uniwersalny zestaw uruchomieniowy dla mikrokontrolerów PIC 1 Zestaw jest przeznaczony dla elektroników zajmujących się aplikacjami
Bardziej szczegółowo