MOBOT RoboSnake. Moduł wieloczłonowego robota

Transkrypt

1 MOBOT RoboSnake Moduł wieloczłonowego robota Instrukcja obsługi i montażu P.P.H. WObit mgr inż. Witold Ober Poznań, ul. Gruszkowa 4 tel.061/ , -800 fax. 061/ wobit@wobit.com.pl RoboSnake instrukcja obsługi o montażu

2 Z powodu sposobu sprzedaży produktu (OEM, bez ograniczeń co do modyfikacji), Firma P.P.H. WObit Witold Ober nie ponosi odpowiedzialności za jakiekolwiek szkody powstałe w wyniku montażu, użytkowania sprzętu oraz oprogramowania z nim dostarczonego. Wszystkie programy zawarte na dołączonej płycie CD są rozpowszechniane na licencji FREEWARE i stosują się do nich odpowiednie umowy licencyjne ich producentów/autorów. Warunkiem uwzględnienia reklamacji (w przypadku braków lub innych uszkodzeń powstałych z winy producenta) jest przedstawienie dowodu zakupu (faktury VAT). Informacje zawarte w niniejszej instrukcji przygotowane zostały z najwyższą uwagą przez naszych specjalistów i służą jako opis produktu bez ponoszenia jakiejkolwiek odpowiedzialności w rozumieniu prawa handlowego. Na podstawie przedstawionych informacji nie należy wnioskować o określonych cechach lub przydatności produktu do konkretnego zastosowania. Informacje te nie zwalniają użytkownika z obowiązku poddania produktu własnej ocenie i sprawdzenia jego właściwości. Zastrzegamy sobie możliwość zmiany parametrów produktów bez powiadomienia. RoboSnake instrukcja obsługi o montażu

3 Spis treści 1. Wstęp Skład zestawu Zasada działania modułów Elektronika Złącze do łączenia modułów Diody LED Montaż elektroniki sterującej Montaż mechaniki Schemat układu Sposób łączenia modułów Test modułu RoboSnake instrukcja obsługi o montażu

4 1. Wstęp RoboSnake jest pojedynczym modułem wieloczłonowego robota mobilnego. Moduł taki posiada niezależny procesor sterujący, komunikujący się z pozostałymi członami poprzez interfejs RS485. Dzięki uniwersalności modułów możemy zbudować dowolnie długiego robota. Otwarta budowa elektroniki oparta o 8-bitowy mikrokontroler z rodziny AVR daje dowolność w programowaniu robota. Rys. 1 Modułowy robot RoboSnake 2. Skład zestawu Moduł robota dostarczany jest w formie KIT zestawu do samodzielnego złożenia. Prostota konstrukcji sprawia, że nawet niedoświadczony konstruktor bez problemów poradzi sobie z montażem modułu. W skład zestawu wchodzi: Konstrukcja mechaniczna składająca się z trzech różnych detali blaszanych Zmontowana i uruchomiona elektronika Dwa silniki prądu stałego DG Dwa koła aluminiowe z oponami Taśma do połączenia dwóch modułów Komplet śrub, nakrętek oraz dystansów (M3x6 płaska mocowanie silników, M3x4 mocowanie pokrywy, wkręt 2,8mm mocowanie koszyczków na baterie) Przewody do połączenia silników Dwa koszyki na baterie RoboSnake instrukcja obsługi o montażu

5 3. Zasada działania modułów Rys. 2 Zasada odczytu skrętu robota Pojedynczy moduł robota składa się z konstrukcji nośnej, elektroniki sterującej, dwóch silników wraz z kołami, oraz przegubów łączących w postaci potencjometrów. Potencjometry te spełniają bardzo istotna funkcję, informując moduł o kącie skrętu w stosunku do modułu znajdującego się przed nim. Elektronika sterująca posiada dwa potencjometry przy czym aktywnym potencjometrem jest potencjometr przedni, tylni stanowi jedynie element łączący z kolejnym modułem. Tak więc informacja dotycząca skrętu robota jest odczytywana z przedniego potencjometru. obrotowego zainstalowanego w module, który wychyla się zgodnie ze skrętem modułu go poprzedzającego. Ruch modułów odbywa się tylko w jedną stronę. Informacje na temat prędkości i kierunku jazdy całego robota powinien otrzymywać moduł, który znajduje się na samym przedzie. Jest to realizowane przez podłączenie dodatkowego układu pełniącego rolę sterownika głównego, który można nabyć oddzielnie lub wykonać we własnym zakresie. RoboSnake instrukcja obsługi o montażu

6 4. Elektronika Rysunek przedstawia elektronikę sterującą modułu robota Rys. 3 Widok elektroniki sterującej modułem Nr złacza Opis 1. Złącze programatora w standardzie ATMEL - ISP 2. Złącze adresu modułu 3. Złącza silników 4. Złącza zasilania 5. Złącza do łączenia modułów 6. Potencjometry 7. Diody LED zielona - informujące o prędkości silnika lewego i prawego 8. Dioda LED czerwona - informująca o zasilaniu 5. Złącze do łączenia modułów Rys. 4 Złącze łączące moduły Nr. pinu Opis 3. B sygnał RS A sygnał RS PWR sygnał załączenia zasilania aktywny stanem niskim GND - Masa zasilania modułów RoboSnake instrukcja obsługi o montażu

7 6. Diody LED Opis czerwona Dioda informująca o stanie zasilania Dioda mruga wolno napięcie w normie Dioda mruga szybko napięcie poniżej progu krytycznego 5,4 V zielona Dioda sterowana razem z silnikami informuje o prędkości silnika. 7. Montaż elektroniki sterującej Podłączenia silników oraz koszyków na baterie należy dokonać tak jak na rysunku poniżej. Łącząc kable do silników należy zwrócić szczególną uwagę, aby po załączeniu zasilania kierunek ruchu robota był zgodny z tym przedstawionym na rysunku poniżej (przód robota zielone diody LED)!!! Rys. 5 Połączenie elektroniki z elementami zewnętrznymi RoboSnake instrukcja obsługi o montażu

8 8. Montaż mechaniki Montażu mechaniki należy dokonać zgodnie z rysunkiem poniżej. Szczegółowa instrukcja montażu znajduje się w dodatkowym pliku PDF umożliwiającym ruch bryły robota. Pliki: RoboSnake_złożenie_standard.pdf złożenie standardowego modułu. RoboSnake_złożenie_extra.pdf złożenie modułu z dodatkową blachą rozszerzającą. RoboSnake instrukcja obsługi o montażu

9 9. Schemat układu RoboSnake instrukcja obsługi o montażu

10 10. Sposób łączenia modułów Łączenia dwóch modułów dokonujemy za pomocą taśmy IDC (1) oraz blaszki łączeniowej (2). Całość przykrywamy blaszką zamykającą potencjometry(3). Należy pamiętać by wszystkie moduły były połączone kierunkiem jazdy w tą samą stronę. Rys. 6 Sposób połączenia dwóch modułów 11. Test modułu Test modułu rozpoczynamy od załączenia zasilania poprzez zwarcie pinów 9 i 10 na złączu do łączenia modułów. Jeśli wszystkie elementy (silniki oraz baterie) zostały połączone poprawnie, moduł powinien poruszać się do przodu (zgodnie z kierunkiem ruchu przedstawionym na rysunkach), zielone diody LED powinny się świecić zgodnie z napięciem podawanym na silniki. Czerwona dioda LED powinna mrugać wolno, jeśli napięcie zasilania jest większe niż 5,4V. Testu modułu dokonujemy wychylając blaszkę łączącą moduły założona na potencjometr znajdujący się z przodu modułu. RoboSnake instrukcja obsługi o montażu